Cours Mécanique Des Solides 2022 2023 20 09 2022

Université Chouaïb Doukkali
Faculté des Sciences

Département de Physique
- El Jadida –
Mécanique des Solides Indéformables
Rotation propre
ψ̇ k⃗
φ̇ K⃗
Précession

O

u⃗ 𝜽̇ 𝒖⃗
Axe nodal Nutation
Pr. ALI EL AFIF
Année Universitaire : 2022-2023

Cours de Mécanique des Solides Indéformables
Ch. I
TORSEURS
I. Champ de vecteurs antisymétrique II. Torseur
 On appelle champ de vecteurs, ℳ⃗ toute application qui On appelle torseur un ensemble constitué d’un champ de
associe à chaque point A de l’espace affine euclidien ℰ un
vecteurs antisymétrique ℳ⃗ et de son vecteur associé 𝐑⃗ appelé
vecteur ℳ⃗ (A) = ℳ⃗ résultante du torseur, vérifiant la relation d’antisymétrie
 On dit qu’un champ de vecteurs ℳ⃗ est équiprojectif si et (appelée encore relation de transport ou de transfert):
seulement si :
∀ A, B ∈ ℰ ℳ⃗ = ℳ⃗ + R⃗ ∧ AB⃗
∀ A et B ∈ ℰ AB⃗ . ℳ⃗ = AB⃗ . ℳ⃗ On note le torseur en un point A sous la forme :
ℳ⃗A 𝑹⃗
{𝑇}𝑨 =
B K 𝑨
ℳ⃗𝑨
A H ou encore
{𝑇}𝑨 = 𝐑⃗, ℳ⃗𝐀
ℳ⃗B 𝑨
ℳ⃗A est appelé moment résultant en A du torseur. Les vecteurs
L’équiprojectivité traduit le fait que le champ ℳ⃗ en deux R⃗ et ℳ⃗A s’appellent les éléments de réduction du torseur au
points quelconques A et B de l’espace affine a la même point A. En termes de composantes des deux vecteurs dans une
projection sur la droite (AB) : AH = BK même base, on écrit:

𝑅 ℳ
 On dit qu’un champ de vecteurs ℳ⃗ est antisymétrique si et
{𝑇}𝑨 = 𝑅 ℳ
seulement si: 𝑅 ℳ
Exemples et notations
∀ A et B ∈ ℰ ∃! R⃗ / ℳ⃗ = ℳ⃗ + R⃗ ∧ AB⃗
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un référentiel (ℛ).
Ou encore s’il existe une matrice F antisymétrique, c’est à
 Torseur cinématique:
dire que [F] = −[F] , telle que :
{𝓥(𝑺/ℛ)}𝑨 = ⃗(𝑺⁄ℛ )
∀ A et B ∈ ℰ ℳ⃗ = ℳ⃗ + [F] . AB⃗ 𝑨
𝒗⃗ (𝑨  𝑺⁄ℛ )
F est la matrice transposée de F. Alors ⃗(𝐒⁄ℛ ) : la résultante du torseur cinématique est le vecteur
∀ A et B ∈ ℰ ∃! R⃗ / [F] . AB⃗ = R⃗ ∧ AB⃗ rotation instantané de (S) par rapport à (ℛ)

𝒗⃗(𝑨  𝑺⁄ℛ ) : le moment résultant est le vecteur vitesse du
 Si R⃗ = (𝑅 , 𝑅 , 𝑅 ) dans une base (ℬ) alors [F] s’écrit
point matériel A de (S) par rapport à (ℛ)
dans la même base sous la forme :
 Torseur cinétique:
0 −𝑅3 𝑅2
𝑝⃗(𝑆⁄ℛ )
[F] = 𝑅3 0 −𝑅1 {𝒞(𝑆⁄ℛ )} =
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
−𝑅2 𝑅1 0
𝑝⃗(𝑆⁄ℛ ) : la résultante cinétique du torseur cinétique est la
Théorème de Delassus : Tout champ de vecteurs
quantité de mouvement du solide (S) par rapport à (ℛ).
antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.
Antisymétrie ⇔ Equiprojectivité
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Cours de Mécanique du Solide Indéformable
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) : : le moment résultant est le moment cinétique au = R⃗ . ℳ⃗ + R⃗ ∧ 𝐵𝐴⃗ + R⃗ . (ℳ⃗ + R⃗ ∧ 𝐵𝐴⃗)

point A de S par rapport à (ℛ) = R⃗ . ℳ⃗ + R⃗ . ℳ⃗ + R⃗ . R⃗ ∧ 𝐵𝐴⃗ + R⃗ . R⃗ ∧ 𝐵𝐴⃗
 Torseur d’action mécanique: = R⃗ . ℳ⃗ + R⃗ . ℳ⃗ = {𝑇 } . {𝑇 }
Car : R⃗ . (R⃗ ∧ 𝐵𝐴⃗) = −R⃗ . (R⃗ ∧ 𝐵𝐴⃗)
𝑅⃗
{ℱ (𝑆) } =
ℳ⃗A Automoment :
𝑅⃗ = ∑i F⃗i : Résultante générale est la somme des forces telle {𝑇} . {𝑇} = 2 R⃗ . ℳ⃗ = 2I{ }
que F⃗i est appliquée en 𝑀 Exemple

ℳ⃗ = ∑i AM⃗i ∧ F⃗i : Moment résultant au point A L’énergie cinétique d’un solide (S) par rapport à un référentiel
(ℛ) est :
III. Invariant scalaire d’un torseur 2𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = {𝒱(𝑆⁄ℛ )} . {𝒞(𝑆⁄ℛ )}
2𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = 𝑝⃗(𝑆⁄ℛ ). 𝑣⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄ℛ ) + Ω⃗(S⁄ℛ ) . 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
L’invariant scalaire d’un torseur {𝑇}, noté, 𝐼{ } est le produit
scalaire de la résultante R⃗ et du moment résultant ℳ⃗ en un V. Axe central d’un torseur

point A quelconque. Cette quantité est indépendante du point
A. 1. Point central
Le point central A d’un torseur est un point où le moment
 A et B I{ } = R⃗ ∙ ℳ⃗ = R⃗ ∙ ℳ⃗
résultant ℳ⃗ est colinéaire à la résultante R⃗:
ℳ⃗ ∧ 𝑅⃗ = 0⃗
IV. Algèbre élémentaire des torseurs
Ou encore que :
Soient deux torseurs : ℳ⃗ = k R⃗
{𝑇 } = R⃗ , ℳ⃗ où k est un scalaire.
et {𝑇 } = R⃗ , ℳ⃗
Egalité :
2. Axe central
{𝑇 } = {𝑇 }  (∀ A ∈ ℰ ) ( R⃗ = R⃗ 𝑒𝑡 ℳ⃗ = ℳ⃗ ) L’axe central (∆) d’un torseur est la droite constituée par
Addition: l’ensemble des points centraux :
{𝑇} = {𝑇 } + {𝑇 } est un torseur tel que :
∆ = 𝐴 ∈ℰ/ ℳ⃗ ∧ 𝑅⃗ = 0⃗
(∀ A ∈ ℰ ) {𝑇}𝑨 = {𝑇 } + {𝑇 }
R⃗ est le vecteur directeur de ∆. L’axe central n’existe que si
 𝑅⃗ = 𝑅⃗ + 𝑅⃗ et ℳ⃗ = ℳ⃗ + ℳ⃗ R⃗ ≠ 0⃗.
Multiplication par un scalaire 𝜆:
Equation de l’axe central
{𝑇} = 𝜆 {𝑇 } est un torseur tel que :
Soit {𝑇}𝑶 = 𝐑⃗, ℳ⃗𝐎 un torseur dont les éléments de
(∀ A ∈ ℰ ) {𝑇}𝑨 = 𝜆 {𝑇 }  (𝑅⃗ = 𝜆 𝑅⃗ et ℳ⃗ = 𝜆ℳ⃗ ) 𝑶
Comoment : réduction en un point O de ℰ sont donnés. Soit (∆) l’axe

central de {𝑇} et soit A . Alors par définition:
𝑅⃗ 𝑅⃗
{𝑇 } . {𝑇 } = = 𝑅⃗ . ℳ⃗ + 𝑅⃗ . ℳ⃗ ℳ⃗A  R⃗ = 0⃗
𝑨
ℳ⃗ 𝑨
ℳ⃗
En utilisant la propriété d’antisymétrie, on a:
Le comoment est un invariant scalaire qui ne dépend pas du
(ℳ⃗ O + 𝐑⃗  OA⃗ )  R⃗= 0⃗
point A :
Ce qui donne en développant :
( A et B ∈ ℰ ) {𝑇 } . {𝑇 } = {𝑇 } . {𝑇 }
ℳ⃗O  R⃗ + R2 OA⃗  ( 𝐑⃗ ∙ OA⃗) R⃗ = 0⃗
Preuve :
Comme R⃗ ≠ 0⃗, on obtient:
{𝑇 } . {𝑇 } = R⃗ . ℳ⃗ + R⃗ . ℳ⃗
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𝐑⃗ . OA⃗ R⃗ ∧ ℳ⃗ Soit A et B  () alors 𝐑⃗ // (AB)

OA⃗ = R⃗ +
R R
donc 𝐑⃗  AB⃗ = 𝟎⃗
Soit B la projection orthogonale de O sur l’axe central (∆)
Par conséquent : ℳ⃗B = ℳ⃗A + 𝐑⃗  AB⃗ = ℳ⃗A
alors
B  et OB⃗ ∙ R⃗ = 0
VI. Torseurs à invariant scalaire nul.
Comme B  alors B est une solution particulière qui vérifie Glisseurs et Couples
l’équation précédente. Par conséquent
R⃗ ∧ ℳ⃗ Soit {𝑇}𝑨 = 𝐑⃗, ℳ⃗𝐀 un torseur donné en un point

OB⃗ = 𝑨
R
quelconque A.
Posons
R⃗ . OA⃗ L’invariant scalaire du torseur est : I { } = R⃗ ∙ ℳ⃗ .
𝛼=
R Alors I { = 0 dans l’un des cas suivants :
}
Donc :
1. Torseur nul
𝑂𝐴⃗ = 𝑂𝐵⃗ + 𝛼 𝑅⃗
2. Glisseur (ou torseur à résultante)
C’est l’équation paramétrique d’une droite. Par conséquent,
3. Couple
l’axe central est la droite, ∆(𝐵, R⃗) qui passe par le point B et
1. Torseur nul {0}
de vecteur directeur R⃗.
𝐴 R⃗ = 0⃗ 𝑒𝑡 ℳ⃗ = 0⃗
2. Glisseur ou torseur à résultante:

I{ = 0 𝑒𝑡 R⃗ ≠ 0⃗
ℳ⃗ O }
Le moment central d’un glisseur est nul :

C∆ ℳ⃗C = 0⃗
ℳ⃗ A  Un glisseur est un torseur pour lequel il existe au moins
A un point central dont le moment est nul.
ℳ⃗ B En effet :
O
C  donc ℳ⃗ = k R⃗
B
I[ T ] = R⃗ ∙ ℳ⃗ = k R⃗ ∙ R⃗ = k R⃗
Axe central
R⃗ I[ T ] = 0 et R⃗ ≠ 0⃗ ⟹ k = 0 ⟹ ℳ⃗ C = 0⃗
()
Axe central :
Il faut distinguer deux cas :
3. Moment central
1 er Cas : Si ℳ⃗ = 0⃗.
Le moment central ℳ⃗A d’un torseur est le moment résultant
Donc : ℳ⃗ ∧ R⃗ = 0⃗ d’où A   donc A est un point
en un point A de son axe central (A  ()).
central. L’axe central du glisseur est la droite ∆(𝐴, R⃗) passant
Le moment central a la même direction que l’axe central du
torseur. par le point central A et de vecteur directeur R⃗.
Remarque 2 eme cas : Si ℳ⃗ ≠ 0⃗ .
Le moment d’un torseur est constant le long de : L’axe du glisseur est la droite ∆(𝐵, R⃗) passant par le point B
 L’axe central : ∀ A et B  () : ℳ⃗B = ℳ⃗A et de vecteur directeur R⃗ tel que :
 Toute parallèle à l’axe central. R⃗ ∧ ℳ⃗

AB⃗ =
Preuve : R
Où B est la projection orthogonale de A sur l’axe central ∆.
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3. Couple : (F1 + F2 )⃗j

{ℱ (𝑆) } =
I{ } = 0 𝑒𝑡 R⃗ = 0⃗ 𝑒𝑡 ℳ⃗ ≠ 0⃗ 0⃗
L’action mécanique des deux forces est équivalente à la
Un couple est un champ uniforme: ℳ⃗ = ℳ⃗ .
résultante générale (F1 +F2 )j⃗ de support (∆)
Un couple ne possède pas d’axe central car R⃗ = 0⃗.
VII. Applications
y (F1 + F2 )⃗j
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un référentiel z
orthonormé direct ℛ(Oxyz) de base associée ( ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗).

1. Glisseur x
A
(S) est soumis à une action mécanique représentée par les deux O I
forces (O, F ⃗j) et (A, F ⃗j), telles que 𝑂𝐴⃗ = 𝑑 ⃗i (𝑑 ≥ 0). (S)
∆
y
z F2⃗j
2. Couple
F1⃗j
(S) est soumis cette fois-ci à une action mécanique représentée
par les deux forces (A, F1⃗i) et (B,- F1⃗i), telles que 𝑂𝐴⃗ = −𝑂𝐵⃗ =
O 𝑑 ⃗j (𝑑 ≥ 0).
A x
(S) z
-2F1𝒅k⃗
Le torseur d’action mécanique est
-F1⃗i
R⃗ = (F + F )ȷ⃗
{ℱ (𝑆) } =
ℳ⃗ = F 𝑑 k⃗ y
(S) B O
ℳ⃗ = OO⃗ ∧ F ⃗j + OA⃗ ∧ F ⃗j = 𝑑 ⃗i ∧ F ⃗j = F 𝑑 k⃗ A
INVARIANT SCALAIRE : F1⃗i
x
𝐼{ℱ} = R⃗ ∙ ℳ⃗ = (F + F )ȷ⃗ ∙ F 𝑑 k⃗ = 0
Le torseur d’action mécanique est
𝐼{ℱ} = 0 et (F + F )ȷ⃗ ≠ 0⃗
donc {ℱ} est un glisseur et par conséquent le moment central est R⃗ = 0⃗
{ℱ (𝑆) } =
ℳ⃗ = −2F 𝑑 k⃗
nul.
Axe central : ℳ⃗ = OA⃗ ∧ F ⃗i + OB⃗ ∧ −F ⃗i
(F + F )ȷ⃗ ≠ 0⃗ : donc l’axe central existe et ⃗j est son vecteur = 𝑑 ⃗j ∧ F ⃗i + −𝑑 ⃗j ∧ −F ⃗i = −2F 𝑑 k⃗
directeur . Soit ∆(𝐼, ⃗ȷ) l’axe central de {ℱ} qui passe par le point INVARIANT SCALAIRE :
central 𝐼 et de vecteur directeur ⃗j . Alors : 𝐼{ℱ} = R⃗ ∙ ℳ⃗ = 0⃗ ∙ −2F 𝑑 k⃗ = 0
R⃗ ∧ ℳ⃗ (F + F )ȷ⃗ ∧ F 𝑑 k⃗
𝑂𝐼⃗ = = 𝐼{ℱ} = 0 et R⃗ = 0⃗
R (F + F )
Donc le torseur {ℱ} est un couple et l’axe central n’existe pas.
F
𝑂𝐼⃗ = 𝑑 𝚤⃗ Par conséquent le moment est le même en tout point. On peut
F +F
Donc le torseur est à résultante (un glisseur) qui s’écrit au placer sur la figure le vecteur moment résultant −2F 𝑑 k⃗ en
point I : n’importe quel point de (ℛ).
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Ch. II
CINEMATIQUE DU SOLIDE
(Observateur) lié au solide rigide de référence et une base ℬ (par
I. Généralités et définitions exemple ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗ ). L’échelle de temps est donnée par une horloge.
On note le référentiel par ℛ(Oxyz) ou par ℛ(O ; ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗), où les
D’une manière générale, la cinématique est l’étude d’un
vecteurs de la base ℬ sont associés aux axes (Ox), (Oy) et (Oz).
mouvement indépendamment des causes (forces) qui le
Le référentiel est dit orthonormé direct si sa base associée ℬ l’est
produisent.
également.
1. Solide indéformable
En mécanique classique (c’est-à-dire non relativiste),
Un solide indéformable ou rigide, (S), est un ensemble de
l’espace physique est :
points telle que, la distance entre deux points quelconques parmi
 Euclidien de dimension 3
tous ses points, reste constante au cours du temps, et ceci quel
 Homogène (indépendant de la position),
que soit le mouvement du solide:
 Isotrope (indépendant de la direction)
 Mi, Mj  (𝑺),  𝒕 Mi M⃗j (𝐭) = 𝐂𝐬𝐭𝐞
 caractérisé par un temps absolu (indépendant de
l’observateur).
P 3. Position et vecteurs position, vitesse et

accélération d’un point matériel M d’un solide
𝑴𝒊 𝑴𝒋
Soit (S) un solide rigide en mouvement par rapport à un
(S) référentiel ℛ(Oxyz) et soit M un point matériel quelconque de
(S). La position de M dans (ℛ), à l’instant t, est donnée par le
Remarques point géométrique, noté M(t), de l’espace affine qui lui est
 Tout vecteur joignant deux points d’un solide rigide (S) est associé et qui est occupé par le point matériel M à l’instant t.
également un vecteur de (S) :
 Mi , Mj  (𝑺),  𝒕 Mi M⃗j (𝐭) = 𝐂𝐬𝐭𝐞⃗
(S)
 Un point P est dit rigidement lié à (S), qu’on notera par M

𝑷 (𝑺), s’il est immobile par rapport à tout point de (S) :
 Mi  (𝑺),  𝒕 𝐏M⃗i (𝐭) = 𝐂𝐬𝐭𝐞 z
Exemple : le centre O d’un cerceau (cercle matériel) (𝓡) k⃗ (𝒞)
⃗i O ⃗j
x y
2. Référentiel, Repère
Pour étudier le mouvement d’un mobile (point matériel,
Au cours du mouvement de (S), le point matériel M décrit
solide, système mécanique etc.), il est nécessaire d’introduire un
par rapport à (ℛ) une trajectoire (𝒞) qui est l’ensemble des
référentiel d’étude (ℛ). Un référentiel est un solide rigide qui
positions successives occupées par le point matériel M au cours
est défini par la donnée d’un repère d’espace et d’un repère de
du temps.
temps. Le repère d’espace (𝑂; ℬ) est défini par une origine O
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Le vecteur position du point matériel M de (S), par rapport

au référentiel (ℛ), à l’instant t, est le vecteur géométrique 𝐎𝐌⃗ 4.1. Paramétrage de la position de 𝐎𝐬 origine de
(𝓡𝐬 ) par rapport à (𝓡)
joignant l’origine O de (ℛ) et la position M(t). On définit alors :
 Vecteur vitesse de M dans (𝓡) (unité : m/s) : L’origine O est un point dont la position est habituellement
𝒅𝑶𝑴⃗ paramétrée par l’un des choix suivants:

𝒗⃗(𝑴⁄ℛ ) =
𝒅𝒕 ℛ - Coordonnées cartésiennes : (𝑥, 𝑦, 𝑧)
 Vecteur accélération de M dans (𝓡): (unité :m/s2) :
- Coordonnées cylindriques :   z)
𝒅 𝑶𝑴⃗ 𝟐
𝒅 𝒗⃗ (𝑴 /ℛ)
⃗(𝑴 /ℛ) =
𝒅𝒕 𝟐
=
𝒅𝒕 - Coordonnées sphériques : (r,  
ℛ ℛ
4. Paramétrage de la position d’un solide 4.2 Paramétrage de l’orientation de (𝐈⃗, 𝐉⃗, 𝐊⃗) base
Le mouvement d’un solide (S) dans un référentiel
de (𝓡𝐬 ) par rapport à la base ⃗i,j⃗, ⃗𝐤 de (𝓡).
ℛ(Oxyz) de base associée ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗ peut, en général, se Pour un solide (S), non rectiligne et libre, le mouvement de
décomposer en des mouvements de: rotation peut être décomposé en trois rotations planes
 Translation suite aux changements de sa position successives autour de trois axes de rotation. Le paramétrage de
 Rotation suite aux changements de son orientation l’orientation de la base (I⃗, ⃗J, K⃗) de (ℛ ) par rapport à la base
Pour étudier le mouvement de (S) on lui attache rigidement ⃗i,j⃗, k⃗ de (ℛ) se fait par les trois angles d’Euler   et .
un référentiel orthonormé direct arbitraire, ℛ (O XYZ) ayant
K⃗ ⃗
𝐤
pour origine un point quelconque, O lié à (S) (généralement on φ̇ K⃗
choisit le centre de gravité G de (S)) et une base orthonormée
directe (I⃗, ⃗J, K⃗) fixe dans (S).

𝑂≡𝑂
⃗j
(S) Z
K⃗ Y
(𝓡S)  u⃗
⃗i
OS ⃗J
z ⃗I
Fixons l’origine O de (ℛ ) avec l’origine O de (ℛ) afin
X
(𝓡) ⃗ ⃗ d’éliminer la translation : 𝑂𝑂⃗ = 0⃗. Dans ce cas O et 𝑂 sont
k j
⃗i y confondus.
x O
Soit 𝐊⃗ est le vecteur directeur de l’axe (𝑂 Z). Soit 𝜃 l’angle
Par conséquent, pour étudier le mouvement de (S) dans (ℛ), défini par:
il suffit d’étudier le mouvement de (ℛ ) par rapport à (ℛ). Cela 𝜃 ≡ (𝑘⃗, K⃗)

revient donc à paramétrer la position de (ℛ ) par rapport à (ℛ), Soit 𝐊⃗ la projection orthogonale de K⃗ sur le plan (i⃗, ⃗j).
c’est-à-dire à déterminer :  Mouvement de précession
 les coordonnées de l’origine O de (ℛ ) par rapport à La première rotation plane s’effectue autour de l’axe vertical
(ℛ), et dont la variation au cours du temps détermine la (O 𝑘⃗) avec l’angle de précession  . Le mouvement de
translation de (S) dans (ℛ) précession est le mouvement de rotation lent de l’axe de rotation
 les angles précisant l’orientation de (I⃗, ⃗J, K⃗) base de (ℛ ) propre (O K⃗) du solide autour de la verticale (O k⃗).
par rapport à ⃗i,j⃗, k⃗ base de (ℛ), et dont la variation dans ⃗ ) se transforme en une nouvelle
Dans ce cas, la base (i⃗,j⃗, 𝐤
le temps détermine la rotation de (S) dans (ℛ). base (u⃗, 𝑣⃗, ⃗𝐤) par la rotation plane d’angle 𝜓 autour de l’axe
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vertical de vecteur directeur k⃗. La base (𝑢⃗, 𝑣⃗, 𝒌⃗) s’appelle L’angle 𝜽 = (𝑣⃗, 𝑤⃗) = (𝑘⃗, 𝐾⃗) est mesuré autour de 𝒖⃗
première base intermédiaire
k⃗
L’angle 𝝍 = (i⃗, 𝑢⃗) = (j⃗, 𝑣⃗) est mesuré autour de 𝒌⃗ 𝑲⃗
⃗j  w⃗
𝒗⃗
 u⃗ 
𝒗⃗
 ⃗i
u⃗
k⃗
On détermine les vecteurs de la 2eme base intermédiaire
On détermine les vecteurs de la 1ère base intermédiaire (u⃗, 𝑣⃗, (𝒖⃗, 𝑤⃗, 𝐾⃗) comme suit : étant donné que les vecteurs 𝐮⃗ 𝑒𝑡 𝐊⃗ ont
déjà été déterminés, on utilise le fait que 𝐮⃗ et 𝐰⃗ sont dans le
k⃗) comme suit :
même plan perpendiculaire à 𝐾⃗ et que 𝐰⃗ = 𝐾⃗ ∧ u⃗
𝒗⃗ = −𝐊⃗
𝒖⃗ = 𝒗⃗ ∧ ⃗𝐤 = 𝐤
⃗ ∧ 𝐊⃗
k⃗
k⃗
𝑲⃗ ψ̇ ⃗𝐤 K⃗ 
𝒗⃗ w⃗

⃗j  𝒗⃗
𝐊⃗
𝐮⃗
⃗i 
La droite D(OS, 𝒖⃗) de vecteur directeur 𝒖⃗ s’appelle axe nodal u⃗

ou ligne des nœuds (c’est l’intersection entre les plans (Oxy) et
(OSXY)). Ligne des nœuds
Le vecteur rotation instantané du référentiel ℛ (O ; u⃗, v⃗, k⃗) 𝜽̇u⃗
par rapport au référentiel ℛ(O ≡ O ; ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗) autour de l’axe de

rotation (Os k⃗) s’écrit: Le vecteur rotation instantané du référentiel ℛ (O ; u⃗, w⃗, K⃗)
⃗(ℛ /ℛ) = 𝝍̇ 𝑘⃗ par rapport au référentiel ℛ (O ; u⃗, v⃗, k⃗) autour de l’axe de
ψ̇ est la vitesse angulaire instantanée (en rad/s) rotation (Os u⃗) est :
 Mouvement de nutation ⃗(ℛ /ℛ ) = 𝜽̇ 𝑢⃗

La deuxième rotation plane s’effectue autour de l’axe nodal 𝜽̇ est la vitesse angulaire instantanée (en rad/s)
(O 𝑢⃗) avec l’angle de nutation 𝜽. Le mouvement de nutation  Mouvement de rotation propre
est le mouvement d’oscillation de l’axe de rotation propre (O K⃗) La troisième rotation plane s’effectue autour de l’axe (O K⃗)
du solide autour de l’axe nodal (O u⃗). avec l’angle de rotation propre  . Le mouvement de rotation
Donc ce cas, la 1ère base intermédiaire (𝐮⃗, 𝑣⃗, k⃗) se propre est le mouvement de rotation du solide (S) autour de son
transforme en une nouvelle base (𝐮⃗, w⃗, K⃗ ) par la rotation plane axe de rotation propre (O K⃗).
autour de l’axe nodal (O u⃗). La base (𝒖⃗, 𝑤⃗, 𝐾⃗) s’appelle Dans ce cas, la 2ème base intermédiaire (𝒖⃗, 𝑤⃗, 𝐾⃗) se
deuxième base intermédiaire transforme en la base(𝐼⃗, 𝐽⃗, 𝑲⃗) liée au solide par la rotation plane
Pr. A. EL AFIF
autour de l’axe (O K⃗). Les vecteurs ⃗I, ⃗J sont dans le plan Dans ce qu’on vient de voir précédemment, la nutation
perpendiculaire à 𝐾⃗. s’effectue autour de l’axe nodal (𝐎𝐬 𝒖⃗). Les angles utilisés dans
ce paramétrage s’appellent les angles d’Euler de type I (la
L’angle 𝝋 = (𝑢⃗, 𝐼⃗) = (𝑤⃗, 𝐽⃗) est mesuré autour de 𝑲⃗
convention z-x-z).
w⃗ Il y a d’autres conventions utilisées :
⃗J
 Convention z-y-x : Dans ce cas la nutation s’effectue autour de
 l’axe (O 𝑣⃗) et la rotation propre autour de l’axe (O 𝐼⃗). On les

⃗I
appelle les angles d’Euler de type II et le vecteur rotation
instantané est :

u⃗ ⃗ (𝑺/𝓡 ) = 𝝍̇ 𝒌⃗ + 𝜽̇ 𝒗⃗ + 𝝋̇ 𝑰⃗
K⃗  Convention z-y-z : Dans ce cas la nutation s’effectue autour de
l’axe (O 𝑣⃗) et la rotation propre autour de l’axe (O 𝐾⃗). On les
Le vecteur rotation instantané du référentiel ℛ (O ; ⃗I, ⃗J, K⃗)
appelle les angles d’Euler de type III, et le vecteur rotation
lié au solide par rapport à ℛ (O ; u⃗, w⃗, K⃗) autour de l’axe de
instantané est :
rotation (O K⃗) est :
⃗ (𝑺/𝓡 ) = 𝝍̇ 𝒌⃗ + 𝜽̇ 𝒗⃗ + 𝝋̇ 𝑲⃗
⃗(ℛ /ℛ ) = 𝝋̇ 𝐾⃗
φ̇ est la vitesse angulaire instantanée (en rad/s)
Conclusion :
Le paramétrage d’un solide non rectiligne libre est donné
k⃗ par 𝒏 = 𝟑 + 𝟑 = 𝟔 coordonnées généralisées, 3 pour la

𝝋̇K⃗
translation et 3 pour la rotation, qui doivent être des variables
K⃗ 𝐉⃗
indépendantes et qu’on appelle paramètres primitifs.

w⃗ Remarques :
 1. Un point matériel libre dans l’espace peut être considéré
comme un solide ponctuel et est décrit par 𝒏 = 𝟑 paramètres
 ⃗I
primitifs qui sont les trois coordonnées de sa position.
u⃗
2. Un solide non ponctuel,
rectiligne (AB) et libre B z
Ligne des nœuds 
dans l’espace (par exemple
une tige rigide) possède 𝒏 = y
A O
𝟓 paramètres primitifs :
Finalement, le vecteur rotation instantané du solide (S) par x
 3 degrés de translation, 
rapport à (ℛ) : par exemple les trois coordonnées de 𝐴( 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 )

 2 degrés de rotation : 2 angles d’Euler :  (précession) et
⃗(𝑆⁄ℛ ) = ⃗(ℛ ⁄ℛ )
 nutation)
⃗ (𝑺/𝓡 ) = 𝝍̇ 𝒌⃗ + 𝜽̇ 𝒖⃗ + 𝝋̇ 𝑲⃗ 3. La position d’un système matériel, constitué de 𝒑 solides non
L’appellation précession, nutation et rotation propre est rectilignes libres, de 𝒒 solides rectilignes non ponctuels libres
d’origine astronomique. et de 𝒓 points matériels libres, dépend de 𝒏 paramètres

primitifs telles que:
𝒏 = 𝟔𝒑 + 𝟓 𝒒 + 𝟑 𝒓
Pr. A. EL AFIF
On précise l’angle de nutation : 𝜃 ≡ (𝑘⃗, K⃗)

II. Application Soit K⃗ la projection orthogonale de K⃗ sur le plan (i⃗, ⃗j). Alors :
𝑣⃗ = −K⃗
Soit 𝓡 (Oxyz) un 𝑢⃗ = 𝑣⃗ ∧ k⃗
repère orthonormé Axe nodal : (𝑂 𝑢⃗)
𝒗⃗ ⃗j
direct fixe de base 𝒁
z 
⃗ ). On C u⃗
associée (i⃗,j⃗, 𝐤 𝑂
𝜓 ≡ (i⃗, 𝑢⃗) ≡ (𝑣⃗, ⃗ȷ)
considère un solide ⃗i

(S) constitué d’un k⃗
O
disque de centre C et y
Rq : Il ne faut pas confondre le vecteur 𝒌⃗ (minuscule) de la
de rayon R auquel base (i⃗,j⃗, 𝒌⃗) et le vecteur 𝑲⃗ (majuscule) de la base liée au
x solide : (𝑰⃗, 𝑱⃗, 𝑲⃗)
est soudée selon son
axe de révolution une tige rectiligne (𝑂 𝐶) de longueur L. Soit
Nutation et 2ème base intermédiaire : (𝐮⃗, 𝐰⃗, 𝐊⃗ )
𝓡𝑺 (𝑂 𝑿𝒀𝒁) un repère orthonormé direct de base associée (𝐈⃗, 𝐉⃗,
Le passage de la base (𝐮⃗, 𝒗⃗, ⃗𝐤) à la base (𝐮⃗, 𝐰⃗, 𝐊⃗ ) se fait par la
𝐊⃗) lié à (S) dont l’axe de révolution (𝑂 𝒁) est orienté de 𝑂 vers
rotation plane autour de l’axe nodal de vecteur directeur 𝑢⃗ avec
C. On utilisera les angles d’Euler 𝝍, 𝜽 et 𝝋 de type I.
l’angle de nutation 𝜃. 𝐮⃗ 𝑒𝑡𝐊⃗ ayant déjà été déterminés, on trouve
1. (𝑆) libre dans (𝓡) 𝐰⃗ à l’aide de : 𝐰⃗ = 𝐾⃗ ∧ u⃗
Paramétrage de la position de (S) dans (𝓡) :

𝓡𝑺 (𝑂 𝑿𝒀𝒁) est le référentiel lié à (S) 𝑪 𝑲⃗
𝐿
 Translation : 3 coordonnées de 𝑂 : x , y ,z
w⃗
 Rotation : 3 angles d’Euler :   
𝑲⃗
(S) est décrit par 𝐧 = 𝟔 paramètres primitifs. 
𝑂𝑆 𝒗⃗ u⃗
Translation de vecteur 𝑶𝑶𝑺⃗:
𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒍𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏
𝓡 (O; ⃗i, ⃗j, k⃗) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝓡 (𝑂 ; ⃗i, ⃗j, k⃗)
Précession et 1 ère
base intermédiaire : (𝐮⃗, 𝒗⃗, 𝐤⃗)
𝑲⃗ k⃗ 𝜃 ≡ (v⃗, 𝑤⃗) ≡ (𝑘⃗, K⃗)
Le passage de la base (i⃗,j⃗, k⃗) à la base (u⃗, 𝑣⃗, k⃗) se fait par la
 w⃗
rotation plane autour de l’axe vertical de vecteur directeur k⃗ avec
l’angle de précession 𝜓.  v⃗
u⃗
𝑰⃗ Rotation propre
Le passage de la base (𝐮⃗, 𝐰⃗, 𝐊⃗ ) à la base (𝑰⃗, 𝑱⃗, 𝑲⃗) se fait par la
⃗
𝒌⃗   u⃗ 𝒁 rotation plane autour de l’axe (CZ) de vecteur directeur 𝐾⃗ avec
 𝑲⃗ l’angle de rotation propre 𝜑

𝑂 C
w⃗
𝑲⃗ ⃗J w⃗
⃗i  u⃗
𝒗⃗ 
⃗I 𝜑 ≡ (𝑢⃗, 𝐼⃗) ≡ (𝑤⃗, ⃗J)
 u⃗
Soit K⃗ est le vecteur directeur de l’axe (𝑶𝑺 Z).
K⃗
Pr. A. EL AFIF
Remarque :
III. Composition de mouvements
⃗(ℛ ⁄ℛ') =  ⃗(ℛ'⁄ℛ )
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à deux référentiels ⃗(ℛ /ℛ ) = ⃗(ℛ /ℛ )
ℛ (O; ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗) et ℛ´(O´; ı′⃗, ȷ′⃗, k′⃗ ). (ℛ´) est le référentiel relatif en
mouvement par rapport au référentiel absolu (ℛ). Soit M un Exemple : Rotation autour d’un point fixe
point du solide (S).
Soit ℛ (O; ⃗i, ⃗j, k⃗) un repère fixe et ℛ (OS ≡ O; ⃗I, ⃗J, K⃗) un repère
La relation de Chasles s’écrit : 𝐎𝐌⃗ = 𝐎𝐎⃗′ + 𝐎′𝐌⃗
lié à un solide (S) qui est en rotation autour du point fixe OS ≡ O
(mouvement de rotation d’une toupie par exemple). Le vecteur
(S) (ℛ' ) rotation instantané de (S) par rapport à (ℛ) s’obtient par une
décomposition en 3 rotations planes :
M k⃗′ O’
j⃗'
K⃗ ⃗
𝐤
⃗i′ φ̇ K⃗
(ℛ) z

𝑂≡𝑂
⃗j
k⃗ y
⃗i  u⃗
x O ⃗j ⃗i
⃗ , ψ)
𝑹𝒐𝒕 (𝐤
ℛ(O; i⃗, ⃗j , k⃗) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ℛ (O; 𝐮⃗, 𝐯⃗, ⃗𝐤)
1. Dérivation vectorielle. Formule de Varignon. ⃗)
𝑹𝒐𝒕 (𝐮⃗, 𝜽)
ℛ (O; 𝐮⃗, 𝐯⃗, 𝐤 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ℛ (O; 𝐮⃗, 𝐰⃗, 𝐊⃗)
Soit 𝐔⃗ un vecteur quelconque en mouvement dans (ℛ) et 𝑹𝒐𝒕 (𝐊⃗, 𝝋)
ℛ (O; 𝐮⃗, 𝐰⃗, 𝐊⃗) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ℛ (O; 𝐈⃗ , 𝐉⃗, 𝐊⃗)
(ℛ′). Alors d’après la formule dite de Varignon, on peut écrire:
⃗(S⁄ℛ ) = ⃗(ℛ ⁄ℛ )
𝐝𝐔⃗ 𝐝𝐔⃗ ⃗(ℛ ⁄ℛ ) = ⃗(ℛ /ℛ ) + ⃗(ℛ /ℛ ) + ⃗(ℛ /ℛ)

= + ⃗ (ℛ′⁄ℛ )  𝐔⃗
𝐝𝐭 ℛ
𝐝𝐭 ℛ En fonction des angles d’Euler de type I:
Remarque ⃗ (𝐒/𝓡 ) = 𝛙̇ 𝐤⃗ + 𝛉̇ 𝐮⃗ + 𝛗̇ 𝐊⃗
d⃗ ( ℛ'⁄ℛ ) d⃗( ℛ'⁄ℛ )
=
dt ℛ
dt ℛ 3. Composition des vecteurs vitesse d’un point
matériel M d’un solide (S)
2. Composition des vecteurs rotation instantanés On dérive la relation de Chasles 𝐎𝐌⃗ = 𝐎𝐎⃗′ + 𝐎′𝐌⃗ par rapport
Le mouvement de rotation absolue de (S) par rapport au temps dans (ℛ) . On a :
à (ℛ) peut se décomposer en un mouvement de rotation relative
𝑑𝑂𝑀⃗ 𝑑𝑂𝑂′⃗ 𝑑𝑂′𝑀⃗
de (S) par rapport à (ℛ′) et un mouvement de rotation = +
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ℛ ℛ
d’entraînement de (ℛ′) par rapport à(ℛ). En termes de vecteurs
On utilise la relation de Varignon, et on a :
rotation instantanés, on a :
𝑑𝑂′𝑀⃗ 𝑑𝑂′𝑀⃗
= + ⃗(ℛ′/ℛ)  𝑂′𝑀⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ℛ ℛ
⃗ (𝑺⁄ℛ) = ⃗ (𝑺⁄ℛ′) + ⃗ (ℛ′/ℛ)
Ce qui donne
Pr. A. EL AFIF
𝑑𝑂𝑀⃗ 𝑑𝑂𝑂′⃗ 𝑑𝑂′𝑀⃗ 𝒗⃗𝒓 (𝑴′) = 𝒗⃗(M′⁄ℛ ′) = 𝒗⃗(𝐌 ∈ ℛ′⁄ℛ ′) = 0⃗

= + + ⃗(ℛ′/ℛ)  𝑂′𝑀⃗
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 Et de même, pour la vitesse d’entrainement on écrira:
ℛ ℛ
Vecteur vitesse absolue de M: 𝒗𝒆⃗ (𝑀) = 𝒗⃗𝒂 (𝑀 ) = 𝑣⃗ (𝑀 ℛ′) = 𝒗⃗(𝑀 ℛ′⁄ℛ )
𝑑𝑂𝑀⃗ Finalement on peut écrire l’expression de la composition des
𝑣⃗ (𝑀) = 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) =
𝑑𝑡 ℛ
vecteurs vitesse sous la forme:
Vecteur vitesse absolue de O’
𝑑𝑂𝑂′⃗ 𝒗⃗(𝑴⁄ℛ ) = 𝒗⃗ 𝑴⁄ℛ + 𝒗⃗ (𝑴 ℛ′⁄ℛ )
𝑣⃗ (𝑂′) = 𝑣⃗(𝑂′⁄ℛ ) =
𝑑𝑡
ℛ
Vecteur vitesse relative de M : Remarque :
𝒗⃗(𝑴 ℛ′⁄ℛ ) = − 𝒗⃗(𝑴 ℛ ⁄ℛ′)
𝑑𝑂′𝑀⃗
𝑣⃗ (𝑀) = 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ′) =
𝑑𝑡
ℛ 𝑣⃗(𝑴 ℛ /ℛ ) = 𝑣⃗ (𝑴 ℛ /ℛ )
Vecteur vitesse d’entraînement de M :
𝑣⃗ (𝑀) = 𝑣⃗(𝑂′⁄ℛ) + ⃗(ℛ′/ℛ)  𝑂′𝑀⃗ 4. Composition des vecteurs accélération d’un

point d’un solide
on trouve que la vitesse absolue 𝒗⃗𝒂 (𝑴) du point M du solide En dérivant la relation vectorielle de la composition des
(S) par rapport au référentiel absolu ℛ(O; ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗) est la somme de vitesses et en utilisant la relation de Varignon, on montre
sa vitesse relative 𝒗⃗𝒓 (𝑴) par rapport au référentiel relatif aisément que l’accélération absolue 𝜸⃗𝒂 (𝑴) d’un point M de (S)
ℛ´(O´; ı′⃗, ȷ′⃗, k′⃗ ) et de sa vitesse d’entraînement 𝒗𝒆⃗ (𝑴): par rapport à (ℛ) est la somme de son accélération relative
𝜸⃗𝒓 (𝑴) par rapport à (ℛ’), de son accélération d’entraînement
𝒗⃗𝒂 (𝑴) = 𝒗⃗𝒓 (𝑴) + 𝒗𝒆⃗ (𝑴) 𝜸⃗𝒆 (𝑴) et de son accélération de Coriolis 𝜸⃗𝒄 (𝑴):
Notion du Point Coïncidant 𝑴′ ≡ 𝐌 ∈ ℛ′

𝜸⃗𝒂 (𝑴) = 𝜸⃗𝒓 (𝑴 ) + 𝜸⃗𝒄 (𝑴 ) + 𝜸⃗𝒆 (𝑴 )
Soit M′ un point fixe du référentiel relatif (ℛ′) qui
coïncide à l’instant t avec le point M du solide (S). le point M′ Accélération absolue :
s’appelle point coïncidant. A l’instant t, les points 𝑀 et 𝑀′
𝑑𝑣⃗ (𝑀) 𝒅 𝟐 𝑶𝑴⃗
coïncident et donc occupent la même position dans (ℛ′): 𝜸⃗𝒂 (𝑴 ) = 𝜸⃗(𝑴 /ℛ) = =
𝑑𝑡 ℛ
𝒅𝒕𝟐 ℛ
𝑶′𝑴⃗ = 𝑶′𝑴′⃗
Accélération relative :
M′est fixe dans (ℛ′) alors sa vitesse relative est nulle:
𝑑𝑣⃗ (𝑀) d 2 O'M⃗
𝒗⃗𝒓 (𝑴′) = 𝒗⃗(𝑴′⁄𝓡′) = 𝟎⃗ 𝜸⃗𝒓 (𝑴 ) = 𝜸⃗(𝑴 /ℛ′) = =
𝑑𝑡 ℛ
𝒅𝒕𝟐
ℛ'
Par conséquent, la vitesse absolue de 𝑀′ est :
Accélération de Coriolis ou Complémentaire :
𝑣⃗ (𝑀 ) = 𝑣⃗ (𝑀 ) = 𝑣⃗(𝑂 ⁄ℛ) + ⃗(ℛ′/ℛ)  𝑂 𝑀⃗
= 𝑣⃗(𝑂 ⁄ℛ) + ⃗(ℛ′/ℛ)  𝑂 𝑀⃗ = 𝑣⃗ (𝑀) 𝜸⃗𝒄 (𝑨 ) = 𝟐 𝜴⃗(ℛ′⁄ℛ ) ∧ 𝒗⃗𝒓 (𝑴)
Donc, la vitesse d’entraînement 𝑣⃗ (𝑀) du point 𝑀 n’est L’accélération de Coriolis n’est non nulle que dans le cas d’un
autre que la vitesse absolue 𝑣⃗ (𝑀 ) du point coïncidant M′ : mouvement relatif par rapport à un repère en rotation.
𝒗𝒆⃗ (𝑴) = 𝒗⃗𝒂 (𝑴′) Accélération d’entraînement :
Dans la suite, on utilisera la notation 𝐌 ∈ ℛ′ pour désigner 𝐝𝛀⃗

𝛄⃗𝐞 (𝐌 ) = 𝛄⃗(𝐎′⁄ℛ ) + ∧ 𝐎 𝐌⃗ + 𝛀⃗ ∧ 𝛀⃗ ∧ 𝐎′𝐌⃗
le point coïncidant 𝑀′: 𝐝𝐭 ℛ
𝑀′ ≡ 𝐌 ∈ ℛ′ ⃗( ⁄ℛ ) ⃗
Où : 𝛄⃗(𝐎′⁄ℛ ) = =
ℛ ℛ
Et on écrira :
Pr. A. EL AFIF
L’accélération d’entraînement est l’accélération absolue du 𝒅𝟐 𝑶𝑴⃗

⃗(𝑴⁄ℛ ) =
point coïncidant 𝐌 ∈ ℛ′ fixe dans le repère relatif (ℛ′) et qui 𝒅𝒕 𝟐 ℛ
coïncide, à l’instant t, avec le point M dans son mouvement par 𝒅 𝒗⃗ (𝑴  𝑆/ℛ)
⃗(𝑴 𝑆⁄ℛ ) ≠
𝒅𝒕
rapport à (ℛ) : ℛ
 Les vecteurs vitesse et accélération de l’origine O du
𝛄⃗𝐞 (M ) = 𝛄⃗(M ∈ ℛ′⁄ℛ ) référentiel (ℛ):
𝑑𝑂𝑂⃗
On montrera dans la suite que l’accélération d’entrainement 𝑣⃗(𝑂⁄ℛ ) = = 0⃗
𝑑𝑡 ℛ
n’est autre que la relation de transfert obtenue dans le cas d’un
𝑑𝑂 𝑂⃗
champ d’accélération du fait que les points O’ et A ∈ ℛ′ sont 𝑣⃗(𝑂⁄ℛ ) = ≠ 0⃗
𝑑𝑡 ℛ
deux points du même référentiel solide (ℛ’). 𝑑𝑂𝑂⃗
𝑣⃗(𝑂 𝑆⁄ℛ ) = 𝑣⃗(𝑂⁄ℛ ) − 𝑣⃗(𝑂⁄ℛ ) =
Finalement : 𝑑𝑡 ℛ
𝜸⃗(𝑴⁄ℛ ) = 𝜸⃗(𝑴⁄ℛ ) + 𝜸⃗(𝑴 ∈ ℛ ⁄ℛ ) 𝑑 𝑂𝑂⃗

⃗(𝑂⁄ℛ ) = = 0⃗
+𝟐 𝜴⃗(ℛ′⁄ℛ ) ∧ 𝒗⃗(𝑴⁄ℛ′) 𝑑𝑡 ℛ
⃗(𝑂 𝑆⁄ℛ ) ≠ ⃗(𝑂⁄ℛ )
Remarque 1: IV. Champ des vecteurs vitesse des points d’un

𝒅𝒗𝒆⃗ (𝑴)
solide
𝜸⃗𝒆 (𝑴 ) = − 𝜴⃗(ℛ′⁄ℛ ) ∧ 𝒗⃗𝒓 (𝑴)
𝒅𝒕 ℛ Formule Fondamentale de la Cinématique du
Ou d’une manière générale Solide (F.F.C.S).
𝒅𝒗⃗ (𝑴 ∈ ℛ ⁄ℛ )
𝛄⃗(M ∈ ℛ′⁄ℛ ) = Soit (S) un solide en mouvement par rapport à (ℛ) d’origine
𝒅𝒕 ℛ
− 𝜴⃗(ℛ′⁄ℛ ) ∧ 𝒗⃗(𝑴⁄ℛ ) O et soit (ℛ ) d’origine O un référentiel lié à (S).
Ou encore que D’après la formule de Varignon,  A et B :
𝛄⃗(M ∈ ℛ′⁄ℛ ) = −𝛄⃗(M ∈ ℛ ⁄ℛ′) + 𝟐 𝜴⃗(ℛ′⁄ℛ ) ∧ 𝒗⃗(M ∈ ℛ′⁄ℛ ) dAB⃗ dAB⃗

= + ⃗( ℛ ⁄ℛ )  AB⃗
dt ℛ
dt ℛ
Remarque 2 : De plus :
 Si M est rigidement lié à (𝑆) et donc également à (ℛ ), alors dAB⃗ dOB⃗ dOA⃗
le vecteur 𝑂 𝑀⃗ = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡⃗ dans (ℛ ) = ⎯ = 𝑣⃗(𝐵 /ℛ) − 𝑣⃗( 𝐴⁄ℛ )
dt ℛ
dt ℛ
dt ℛ
𝑑𝑂 𝑀⃗
𝑣⃗(𝑀⁄S) = 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) = = 0⃗ d AB⃗ dO B⃗ dO A⃗
𝑑𝑡 ℛ = ⎯ = 𝑣⃗(𝐵/ℛ ) − 𝑣⃗( 𝐴⁄ℛ )
dt dt dt
𝒗⃗(𝑀 𝑆⁄ℛ ) ≡ 𝒗⃗(𝑀⁄ℛ ) − 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) ℛ ℛ ℛ
𝑑𝑂𝑀⃗ Comme (S) et (ℛ ) sont rigidement liés, alors

= 𝒗⃗(𝑀⁄ℛ ) =
𝑑𝑡 ℛ
⃗(ℛ𝐒 ⁄ℛ ) = ⃗ (𝐒⁄ℛ )
𝑑 𝑣⃗ (𝑀  𝑆⁄ℛ )
⃗(𝑀  𝑆⁄ℛ ) = − 𝜴⃗(𝑆⁄ℛ ) ∧ 𝒗⃗(𝑀⁄𝑆 ) De plus :
𝑑𝑡 ℛ
𝒅 𝒗⃗(𝑀⁄ℛ ) 𝑑 𝑂𝑀⃗ 𝑣⃗( 𝐵 𝑆⁄ℛ ) = 𝑣⃗( 𝐵 ⁄ℛ )– 𝑣⃗(𝐵 ⁄ℛ )
= = ⃗(𝑀 /ℛ) =
𝒅𝒕 ℛ
𝑑𝑡
ℛ
𝑣⃗ ( 𝐴 𝑆⁄ℛ ) = 𝑣⃗ ( 𝐴⁄ℛ ) − 𝑣⃗( 𝐴⁄ℛ )
 Si M n’est pas rigidement lié à (𝑆), alors 𝑂 𝑀⃗ ≠ 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡⃗ dans Finalement, on aboutit à :
(ℛ )  𝑨, 𝑩
𝑑𝑂 𝑀⃗
𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) = ≠ 0⃗ 𝒗⃗( 𝑩 𝑺⁄ℛ ) = 𝒗⃗ ( 𝑨 𝑺⁄ℛ ) + ⃗ ( 𝑺⁄ℛ )  𝑨𝑩⃗
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑂𝑀⃗ C’est la Formule Fondamentale de la Cinématique du Solide
𝒗⃗(𝑀⁄ℛ ) =
𝑑𝑡 (F.F.C.S.) ou de Varignon.
ℛ
𝒗⃗(𝑀 𝑆⁄ℛ ) = 𝒗⃗(𝑀⁄ℛ ) − 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) ≠ 𝒗⃗(𝑀⁄ℛ )
Pr. A. EL AFIF
V. Torseur cinématique v⃗(A’ / ℛ)

A’
D’après la F.F.C.S., le champ des vecteurs vitesse 𝒗⃗ de B’
vecteur associé ⃗ est antisymétrique et par conséquent il définit

v⃗(B’ / ℛ)
un torseur. On l’appelle torseur cinématique ou torseur
Instant t
distributeur des vitesses noté:

v⃗(A / ℛ)
{𝓥(𝑺/ℛ)}𝑨 = ⃗(𝑺⁄ℛ ) Instant t’ > t
𝑨
𝒗⃗ (𝑨  𝑺⁄ℛ ) A
ou encore
{𝓥(𝑺/ℛ)}𝑨 = ⃗(𝑺⁄ℛ ), 𝒗⃗(𝑨  𝑺⁄ℛ )
𝑨 B v⃗(B / ℛ)
Ses éléments de réduction en un point A de S (A S) sont :
⃗(𝐒⁄ℛ ) : résultante du torseur cinématique
= vecteur rotation instantané de (S) par rapport à (ℛ)
𝒗⃗(𝑨  𝑺⁄ℛ ) : moment en A du torseur cinématique
= vecteur vitesse de A S par rapport à (ℛ) Equipollence : 𝐀𝐁⃗ = 𝐀′𝐁′⃗ ; 𝐀𝐀′⃗ = 𝐁𝐁′⃗
REMARQUES
1.2. Propriétés
1. Si ⃗(𝐒⁄ℛ ) ≠ 𝟎⃗ , alors l’axe central ( du torseur
Dans un mouvement de translation d’un solide, le torseur
cinématique existe et on l’appelle axe instantané de
cinématique est un couple :
rotation et de glissement ou encore axe de viration.
 Le champ des vitesses est uniforme
2. Le champ de vitesses est équiprojectif :
 le vecteur rotation instantané est nul : ⃗ ( 𝑺⁄ℛ ) = 𝟎⃗.
 𝑨, 𝑩  (𝑺) 𝐴𝐵⃗ . 𝒗⃗(𝑩 𝑺⁄ℛ ) = 𝐴𝐵⃗ . 𝒗⃗ ( 𝑨 𝑺⁄ℛ )
Preuve :
3. D’après la composition des mouvements, on a : ⃗
 𝐀𝐁⃗(𝒕) = 𝐜𝐭𝐞⃗ donc = 0⃗
ℛ
⃗(𝑆/ℛ) ⃗(𝑆/ℛ’) ⃗(ℛ’/ℛ)
= + qui donne : 𝑣⃗(𝐵 𝑺/ℛ) = 𝑣⃗(𝐴 𝑺/ℛ)
𝑣⃗(𝑀 𝑺⁄ℛ ) 𝑣⃗(𝑀 𝑺⁄ℛ ′) 𝑣⃗(𝑀ℛ′⁄ℛ )
Par conséquent, à un instant t donné, tous les vecteurs vitesse des
Qui s’écrit encore comme
points du solide ont une même direction. Le champ des vitesses
{𝓥(𝑺/ℛ)} = {𝓥(𝑺/ℛ′)} + {𝓥(ℛ’/ℛ)}
est uniforme.
D’après la figure
VI. Mouvements de Translation et de Rotation Instant t : 𝑣⃗(𝐵  𝑺/ℛ) = 𝑣⃗(𝐴 𝑺/ℛ) = 𝑣⃗(𝑡)
Instant 𝑡’ = 𝑡 + 𝑑𝑡 :𝑣⃗(𝐵′ 𝑺/ℛ) = 𝑣⃗(𝐴′ 𝑺/ℛ) = 𝑣⃗(𝑡′)
1. Mouvement de translation - Couple Mais 𝑣⃗(𝐵′ 𝑺/ℛ) ≠ 𝑣⃗(𝐵  𝑺/ℛ)
1.1. Définition  D’après la F.F.C.S. on a:
Le mouvement d’un solide (S) par rapport à (ℛ) est un  𝐴, 𝐵 𝑣⃗(𝐵 𝑺/ℛ) = 𝑣⃗(𝐴 𝑺/ℛ) + ⃗(𝑆/ℛ)  𝑨𝑩⃗
mouvement de translation si tout vecteur de (S) reste équipollent 𝑣⃗(𝐵 𝑺/ℛ) = 𝑣⃗(𝐴 𝑺/ℛ)⟹ ⃗ ( 𝑺⁄ℛ ) = 𝟎⃗
à lui-même au cours du mouvement : Comme
 𝑨, 𝑩 ∊ (𝑺)  𝒕 𝑨𝑩⃗ (𝒕) = 𝒄𝒕𝒆⃗ 𝐼{𝓥 } = 𝒗⃗ ( 𝑨 𝑺⁄ℛ ). ⃗ ( 𝑺⁄ℛ ) = 𝟎 et ⃗ ( 𝑺⁄ℛ ) = 𝟎⃗

Alors le torseur cinématique du mouvement du solide (S) par
rapport au repère (ℛ) est un couple cinématique:
Pr. A. EL AFIF
La distance du point O à tout point du solide (S) est constante au

{𝓥(𝑺/ℛ)}𝑨 = 𝟎⃗
𝒗⃗(𝑨 𝑺⁄ℛ ) ≠ 𝟎 cours du temps. Donc O est lié au solide (S) :
𝑨
𝒗⃗( 𝑨 𝑺⁄ℛ ) = 𝒗⃗ ( 𝑶 𝑺⁄ℛ ) + ⃗ ( 𝑺⁄ℛ )  𝑶𝑨⃗
Remarque
Dans un mouvement de translation du solide (S) par rapport = ⃗ ( 𝑺⁄ℛ )  𝑶𝑨⃗
à ℛ (O; ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗), les vecteurs de base du référentiel ℛ (O ;I⃗,J⃗,K⃗), Donc: 𝐼[𝓥 ] = 𝒗⃗ ( 𝑨 𝑺⁄ℛ ). ⃗ ( 𝑺⁄ℛ ) = 𝟎
lié au solide (S) gardent des directions fixes dans (ℛ). Le torseur cinématique est un torseur à résultante ou glisseur
𝐝𝐈⃗ 𝐝𝐉⃗ 𝐝𝐊⃗ dont l’axe central est l’axe instantané de rotation ().
= = = 𝟎⃗
𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐭
𝓡 𝓡 𝓡
{𝓥(𝑺/ℛ)}𝑶 = ⃗ ( 𝑺⁄ℛ )
𝑶 𝟎⃗
Mouvement de translation rectiligne Si tous les points du solide (S) sont en mouvement sur des
Le mouvement de translation de (S) par rapport à (ℛ) est dit trajectoires circulaires centrées autour de l’axe () de vecteur
rectiligne si la trajectoire d’un point quelconque A de (S) dans unitaire k⃗, à la même vitesse angulaire, φ̇, alors :
(ℛ) est une droite.
⃗(𝐒/𝓡) = 𝛗̇ ⃗𝐤
k⃗
𝐯⃗(𝑨⁄𝓡) (S)
⃗i O ⃗j A
𝒗⃗(𝑨⁄𝓡)
A
Trajectoire
(S)
(Δ)
Mouvement de translation circulaire

Le mouvement de translation de (S) par rapport à (ℛ) est dit VII. Champ des vecteurs accélération des points
d’un solide
circulaire si la trajectoire d’un point quelconque A de (S) dans
(ℛ) est un cercle. Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un repère (ℛ).
La formule de transport donne :
k⃗  A et B 𝒗⃗( 𝑩 𝑺⁄ℛ ) − 𝒗⃗ (𝑨 𝑺⁄ℛ ) = ⃗ ( 𝑺⁄ℛ )  𝑨𝑩⃗
v⃗( A⁄𝓡 )
⃗i O ⃗j
B En dérivant par rapport au temps, dans (ℛ), on obtient :
A
𝐝𝐀𝐁⃗
B (S) 𝛄⃗(𝐁 𝑺⁄ℛ ) − 𝛄⃗(𝐀 𝑺⁄ℛ ) + 𝛀⃗(𝐒/ℛ) ∧
A 𝐝𝐭 ℛ
𝐝 𝐝𝐀𝐁⃗
v⃗( A⁄𝓡 ) = 𝛀⃗(𝐒⁄ℛ ) ∧ 𝐀𝐁⃗ + 𝛀⃗(𝐒/ℛ) ∧
𝐝𝐭 ℛ 𝐝𝐭 ℛ
Sachant que :
dAB⃗ dAB⃗
2. Solide en mouvement de rotation autour d’un − = v⃗(B 𝑺⁄ℛ )  v⃗(A 𝑺⁄ℛ )
dt dt
axe fixe ℛ ℛ
= Ω⃗(S⁄ℛ ) ∧ AB⃗
Soit (S) un solide en rotation autour d’un axe () fixe dans un
On arrive à :
référentiel (ℛ).
Soit O ∊(S) et O ∊ () : 𝒗⃗ ( 𝑶 𝑺⁄ℛ ) = 𝟎⃗
Pr. A. EL AFIF
𝐝 Exemple :𝑓 = 𝒙̇ + 𝑹𝝋̇ = 𝟎
𝛄⃗(𝐁 𝑺⁄ℛ ) = 𝛄⃗(𝐀 𝑺⁄ℛ ) + 𝛀⃗(𝐒⁄ℛ ) ∧ 𝐀𝐁⃗
𝐝𝐭 ℛ  Une liaison est dite semi-holonome (ou liaison primitive)
+𝛀⃗(𝐒/ℛ) ∧ 𝛀⃗(𝐒/ℛ) ∧ 𝐀𝐁⃗
si par intégration de la relation d’une liaison non-holonome, on
Le dernier terme 𝛀⃗(𝐒/ℛ) ∧ 𝛀⃗(𝐒/ℛ) ∧ 𝐀𝐁⃗ est en général retrouve celle d’une liaison holonome.
non nul. Par suite, le champ des vecteurs accélération des points Exemple : 𝒙 + 𝑹𝝋 = 𝑪𝒐𝒏𝒔𝒕.
d’un solide n’est pas représentable par un torseur.
 Une liaison est dite bilatérale si tout mouvement exclut la

VIII. Cinématique de contact entre solides
rupture du contact entre les solides. Elle est représentée par une
équation : 𝒇 = 𝟎.
On dit que deux solides (S1) et (S2) sont en contact, à un
instant t, s’ils ont un ensemble commun de points matériels qui
 Une liaison est dite unilatérale s’il y a possibilité de
rupture du contact. Elle est représentée par une inéquation :
coïncident. Le contact entre deux solides est soit ponctuel ou
localisé s’il y’a un seul point de contact, soit multi-ponctuel ou 𝒇 ≥ 0 𝑜𝑢 ≤ 0
réparti (linéique ou surfacique) s’il y’a plusieurs points de  Toutes les liaisons holonomes (ou géométriques) et semi-
contact. holonomes (ou primitives) prises en compte dans la définition
du paramétrage sont dites liaisons principales
1. Liaison  Toute liaison non prise en compte dans la définition du

paramétrage est dite liaison complémentaire (ou
 Le contact entre deux ou plusieurs solides limite les
supplémentaire)
mouvements relatifs de ces solides les uns par rapport aux autres.
Ce contact est une contrainte appelée liaison  Un paramétrage est dit complet, si toutes les liaisons sont
prises en considération
 La liaison est exprimée mathématiquement par une relation
(équation ou inéquation) algébrique entre les paramètres
primitifs, 𝑞 (≡ 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝜓, 𝜃, 𝜑) des solides en contact et/ou de 2. Degrés de liberté
leurs dérivées par rapport au temps 𝑞̇ (≡ 𝑥̇ ,𝑦̇ , 𝑧̇ , 𝜓̇ , 𝜃̇,𝜑̇ ) : On appelle nombre de degrés de liberté 𝑵𝒅𝒍 d’un solide (S)
le nombre de variables indépendantes qu’il faut choisir pour
𝑓(𝑡, 𝑞 , … , 𝑞 , 𝑞̇ , … , 𝑞̇ ) = 0 𝑜𝑢 ≥ 0 𝑜𝑢 ≤ 0 déterminer sa position. Il correspond au nombre de mouvements
indépendants de rotations et de translations effectués par (S). Si
 Une liaison est dite holonome (ou liaison géométrique) si
(S) est soumis à 𝑵𝑳 = 𝑵𝒉 + 𝑵𝒏𝒉 liaisons (𝑵𝒉 :nombre de
dans cette relation, il ne figure pas de dérivées des paramètres
liaisons holonomes et primitives et 𝑵𝒏𝒉 : nombre de liaisons
primitifs.
non-holonomes), certains de ses paramètres primitifs deviennent
𝒇(𝒕, 𝒒𝟏 , … , 𝒒𝒏 ) = 𝟎 𝑜𝑢 ≥ 0 𝑜𝑢 ≤ 0
des variables dépendantes. Le nombre de degrés de liberté 𝑵𝒅𝒍
Exemple :
est généralement inférieur au nombre de paramètres primitifs n
La rigidité d’un solide indéformable (S) est représentée par
et est égal à
une liaison holonome :
𝑵𝒅𝒍 = 𝒏 − 𝑵𝑳 = 𝒏 − 𝑵𝒉 − 𝑵𝒏𝒉
 A(x , y , z ), B(x , y , z )  (S),  t
𝐀𝐁⃗ (𝐭) = (𝐱𝐁 − 𝐱𝐀 )𝟐 + (𝐲𝐁 − 𝐲𝐀 )𝟐 + (𝐳𝐁 − 𝐳𝐀 )𝟐 = 𝐂𝐬𝐭𝐞 Si le système est libre c’est-à-dire sans liaisons alors:
𝑵𝑳 = 𝟎 et 𝑵𝒅𝒍 = 𝒏
𝒇 = 𝐀𝐁⃗ (𝐭) − (𝐱𝐁 − 𝐱𝐀 )𝟐 + (𝐲𝐁 − 𝐲𝐀 )𝟐 + (𝐳𝐁 − 𝐳𝐀 )𝟐 = 𝟎
Par conséquent pour paramétrer la position d’un solide
soumis à 𝑵𝑳 liaisons on choisit parmi ces n paramètres primitifs
 Une liaison est dite non-holonome (ou liaison
un nombre réduit égal à 𝒏 − 𝑵𝒉 = 𝑵𝒅𝒍 + 𝑵𝒏𝒉 paramètres
cinématique) si dans cette relation, il figure les dérivées des
indépendants.
paramètres primitifs.
Pr. A. EL AFIF
Exemple : Disque (D) de rayon R roulant sur l’axe (Ox)

du référentiel ℛ(𝑂𝑥𝑦𝑧) (S1)
𝒛 ⃗j ≡ K⃗
⬚ 𝜑̇ I1
w⃗ I
⃗I 𝐉⃗ 𝒗⃗
O I2
⃗𝐤 u⃗ G (ℛ)
⃗i⬚ 𝒙
O I
(S2)
 Soit ℛ (𝐺; 𝐈⃗ , 𝐉⃗, 𝐊⃗) le référentiel lié à (D) A chaque instant t, il est nécessaire de distinguer trois points
 Nombre de paramètres primitifs : 𝒏 = 𝟔 confondus qui se trouvent au contact de (S1) et de (S2) :
(𝑥 , 𝑦 , 𝑧 , 𝜃 , 𝜓, 𝜑)  Le point matériel I1 ≡ I ∊ S1 qui est lié à S1
 Vecteur position de G : 𝑂𝐺⃗ = 𝑥 ⃗i + 𝑦 ⃗j + 𝑧 k⃗  Le point matériel I2 ≡ I ∊ S2 qui est lié à S2
Or, on peut encore écrire que  Le point géométrique I de l’espace, n’appartenant ni à
𝑂𝐺⃗ = 𝑂𝐼⃗ + 𝐼𝐺⃗ = 𝑥 ⃗i + R k⃗ = 𝑥 ⃗i + R k⃗ car 𝑥 = 𝑥 (S1) ni à (S2), et qui au cours du mouvement se déplace
Ce qui montre que : 𝑧 = 𝑅 ; 𝑦 = 0 sur (S1) et sur (S2).
On sait que : Les vitesses et accélérations de ces trois points sont en
𝜽 = (𝑣⃗, 𝑤⃗) = (𝑘⃗, 𝐾⃗) général différentes au cours du temps.
𝝍 = (i⃗, 𝑢⃗) = (j⃗, 𝑣⃗)
Soit M1 ≡ M ∊ S1 un point quelconque de (𝑆 ), alors
𝐊⃗ = −𝒗⃗
La disposition du solide dans le plan montre que : 𝒗⃗(𝑴 𝑆 /𝑆 ) = 𝒗⃗(𝐈 ∊ 𝑺𝟏 /𝑺𝟐 ) + ⃗(𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) ∧ 𝑰𝑴⃗
K⃗ = ⃗j et K⃗ = K⃗
donc ⃗j = −𝑣⃗ , 𝜃 = (𝑘⃗ , 𝐾⃗) = et 𝜓 = (j⃗, 𝑣⃗) = 𝜋 2.1. Vitesse de glissement
1. On appelle vecteur vitesse de glissement au point I,
Pour trouver 𝑢⃗ on utilise le fait que :
𝒗⃗𝒈 (𝑰; 𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ), du solide (S1) par rapport au solide (S2), la
𝜓 = (i⃗, 𝑢⃗) = 𝜋
vitesse d’entraînement du point I du solide (S1) par rapport
Pour trouver 𝑤⃗ on utilise le fait que :
au solide (S2).
𝜃 = (𝑣⃗, 𝑤⃗) = et 𝑤⃗ = K⃗ ∧ 𝑢⃗
𝒗⃗𝒈 (𝑰; 𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) = 𝒗⃗(𝑰 ∈ 𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) = 𝒗⃗𝒆 (𝑰)
Nous avons 4 équations algébriques
2. D’après la composition des vitesses:
𝑧 = 𝑅 ; 𝑦 = 0, 𝜃 = , 𝜓 = 𝜋
𝒗⃗(𝑰 ∈ 𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) = 𝒗⃗(𝑰⁄𝑺𝟐 ) − 𝒗⃗(𝑰⁄𝑺𝟏 )
qui traduisent 4 liaisons holonomes (liaisons géométriques),
3. En introduisant un référentiel quelconque (ℛ), on a :
donc :
𝑵𝑳 = 𝑵𝒉 = 𝟒, 𝑵𝒏𝒉 = 𝟎 𝒗⃗𝒈 (𝑰; 𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) = 𝒗⃗(𝑰 ∊ 𝑺𝟏 ⁄ℛ ) − 𝒗⃗(𝑰 ∊ 𝑺𝟐 ⁄ℛ )
 Nombre de degrés de liberté : 𝑵𝒅𝒍 = 𝑛 − 𝑁 = 6 − 4 = 2 Le vecteur vitesse de glissement est indépendant du repère par
 Paramétrage complet (𝑵𝒉 = 4 liaisons principales): rapport auquel les solides (S1) et (S2) sont en mouvement. On
𝒏 − 𝑵𝒉 = 𝟐 paramètres indépendants: (𝑥 , 𝜑) peut également écrire que:
𝒅𝑰𝟐 𝑰𝟏⃗
𝒗⃗𝒈 (𝑰; 𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) = 𝒗⃗( 𝑰𝟏 ⁄ℛ ) − 𝒗⃗( 𝑰𝟐 ⁄ℛ ) =
3. Contact ponctuel entre deux solides 𝒅𝒕 ℛ
Considérons deux solides (S1) et (S2) en mouvement dans un 4. Soit (ℛ𝟐 ) le référentiel d’origine 𝑂 qui est lié à (S2)
référentiel ℛ(O; ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗). Soit I le point géométrique de l’espace
de contact entre (S1) et (S2) à l’instant t.
Pr. A. EL AFIF
𝒗⃗𝒈 (𝑰; 𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) = 𝒗⃗(𝑰 ∈ 𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) = 𝒗⃗( 𝑰𝟏 ⁄ℛ𝟐 ) 𝒗⃗(𝑴 𝑆 /𝑆 ) = 𝒗⃗𝒈 (𝑰; 𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) + ⃗𝒏  𝑰𝑴⃗ + ⃗𝒕  𝑰𝑴⃗
𝒅𝑶𝟐 𝑰𝟏⃗ 𝒗𝒊𝒕𝒆𝒔𝒔𝒆 𝒅𝒆 𝒗𝒊𝒕𝒆𝒔𝒔𝒆 𝒅𝒆 𝒗𝒊𝒕𝒆𝒔𝒔𝒆 𝒅𝒆
= 𝒈𝒍𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝒑𝒊𝒗𝒐𝒕𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝒓𝒐𝒖𝒍𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕
𝒅𝒕 ℛ
𝟐
5. 𝒗⃗𝒈 (𝑰; 𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) = − 𝒗⃗𝒈 (𝑰; 𝑺𝟐 ⁄𝑺𝟏 ) Donc le mouvement du solide (S1) par rapport au solide (S2)
Proposition : peut se décomposer en un glissement, un pivotement et un
Le vecteur vitesse de glissement est parallèle au plan tangent ()
roulement.
commun à (S1) et à (S2) en I.
Définition Exemple : Disque (D) de rayon R roulant sur
Le solide (S1) roule sans glisser (RSG) sur le solide (S2) si : l’axe (Ox) du référentiel ℛ(𝑂𝑥𝑦𝑧)
𝒗⃗𝒈 (𝑰; 𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) = 𝟎⃗

𝒛 ⃗j ≡ K⃗
⬚ 𝜑̇
2.2. Roulement et pivotement au point de contact
On peut décomposer le vecteur rotation instantané du solide
⃗I 𝐉⃗
(S1) par rapport au solide (S2) en une composante normale et une
⃗𝐤 G
composante tangentielle au plan tangent () :
⃗i⬚ 𝒙
I
⃗ (𝐒𝟏 ⁄𝐒𝟐 ) = ⃗𝐧 (𝐒𝟏 ⁄𝐒𝟐 ) + ⃗𝐭 (𝐒𝟏 ⁄𝐒𝟐 ) O
 Nombre de paramètres primitifs : 𝒏 = 𝟔

Pivotement (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 , 𝜃 , 𝜓, 𝜑)
 Liaisons holonomes (géométriques):
(S1)  𝑧 =𝑅; 𝑦 =0; 𝜃 = ;𝜓=𝜋
𝜴⃗n
Nous avons 4 équations algébriques qui traduisent 4 liaisons
Ω⃗
holonomes, donc : 𝑵𝒉 = 𝟒
n⃗ 𝒗⃗𝒈 (𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) Le nombre de paramètres primitifs est réduit à (𝑥 , 𝜑)
  Vitesse de glissement :
𝜴⃗t 𝑣⃗ (𝐼; D⁄Ox) = 𝑣⃗(I ∊ D⁄Ox)
𝑣⃗(I ∊ D⁄Ox) = 𝒗⃗(𝑰 ∊ 𝐃⁄ℛ ) − 𝒗⃗(𝑰 ∊ 𝐎𝐱⁄ℛ )
Roulement (S2) 𝑣⃗(𝐼 ∊ Ox⁄ℛ ) = 0⃗, car (Ox) est fixe dans (ℛ)
𝑣⃗(𝐼 ∊ D⁄ℛ ) = 𝑣⃗(𝐺 ∊ D⁄ℛ ) + ⃗ (D⁄ℛ ) ∧ 𝐺𝐼⃗
 ⃗ (𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) = ⃗(𝑆 ⁄𝑆 ). 𝑛⃗ 𝑛⃗ : = 𝑥̇ 𝚤⃗ + 𝜑̇ 𝐊⃗ ∧ −R𝑘⃗ = (𝑥̇ − 𝑅𝜑̇ )i⃗
C’est le vecteur rotation instantané de pivotement qui 𝑣⃗ (𝐼; D⁄Ox) = (𝑥̇ − 𝑅𝜑̇ )i⃗
correspond à une rotation autour de l’axe (I; ⃗ ) normal Le vecteur vitesse de glissement appartient au plan tangent ⃗i, ⃗j
(perpendiculaire) au plan tangent (). 𝑛⃗ est le vecteur unitaire
Roulement sans glissement : 𝑣⃗ (𝐼; D⁄Ox) = 𝟎⃗
perpendiculaire au plan () en I. Ω = ⃗ est la vitesse
Ce qui donne: 𝑥̇ − 𝑅𝜑̇ = 0
angulaire de pivotement. Cette équation algébrique traduit une liaison non-holonome (ou
 ⃗ (𝑆 ⁄𝑆 ) = 𝑛⃗ ∧ ⃗(𝑆 ⁄𝑆 ) ∧ 𝑛⃗ : cinématique), donc 𝑵𝒏𝒉 = 𝟏.
C’est le vecteur rotation instantané de roulement qui correspond Nombre total de liaisons : 𝑵𝑳 = 𝑵𝒉 + 𝑵𝒏𝒉 = 𝟓
à une rotation autour de l’axe (I; ⃗ ) tangent (parallèle) au plan  Nombre de degrés de liberté : 𝑵𝒅𝒍 = 𝑛 − 𝑁 = 6 − 5 = 𝟏
tangent (). Ω = ⃗ est la vitesse angulaire de roulement.  Le nombre de paramètres primitifs est toujours égal à :
Donc d’après ce qui précède, on peut encore écrire que : 𝒏 − 𝑵𝒉 = 𝑵𝒅𝒍 + 𝑵𝒏𝒉 = 𝟐: (𝑥 , 𝜑)
Pr. A. EL AFIF
Si on intègre l’équation cinématique précédente, on a

∆𝑥 = 𝑅∆𝜑 3.2. Liaison glissière
Ceci traduit une liaison semi-holonome (primitive). Un solide (S1) est soumis à une liaison glissière d’axe (A, k⃗) par
Dans ce cas : 𝑵𝒉 = 𝟓 et 𝑵𝒏𝒉 = 𝟎 rapport au solide (S2), si et seulement si, le seul mouvement
 Paramétrage complet (𝑵𝒉 = 5 liaisons principales): possible de (S1) par rapport à (S2) est un mouvement de
le paramétrage complet pour décrire le mouvement de (D) est translation d’axe (A, k⃗). Par rapport au solide (S2), le solide (S1)
donné par 𝒏 − 𝑵𝒉 = 𝑵𝒅𝒍 + 𝑵𝒏𝒉 = 𝟏, n’a qu’un seul degré de liberté (𝑵𝒅𝒍 = 𝟏)qui correspond à une
Donc une seule coordonnée 𝑥 (ou 𝜑) est choisie pour décrire le translation (de paramètre ) selon l’axe (A, k⃗).
mouvement de (D)
t=0 Instant t
S1 A
𝑅∆𝜑
G
∆𝜑 k⃗ S2
∆𝑥
⃗(𝑆 ⁄𝑆 ) = 0⃗ et 𝒗⃗(𝑨 ∊ 𝑆 /𝑆 ) = 𝜆̇ k⃗
3. Contact multi-ponctuel. Quelques types de Le torseur cinématique de la liaison glissière d’axe (A, k⃗), est
un couple:
liaisons
0 0
{𝓥(𝑆 /𝑆 )}𝐀 = 0 0
3.1. Liaison rotoïde (pivot) 0 𝜆̇ ( ⃗,⃗, ⃗)
Un solide (S1) est soumis à une liaison rotoïde d’axe (A, 𝐤⃗) 𝒗⃗(𝑴 ∊ 𝑆 /𝑆 ) = 𝜆̇ k⃗
par rapport au solide (S2), si et seulement si, le seul mouvement
possible de (S1) par rapport à (S2) est le mouvement de rotation 3.3. Liaison verrou (ou pivot-glissant)
d’axe (A, k⃗). Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a qu’un Un solide (S1) est soumis à une liaison verrou d’axe (A, k⃗) par
seul degré de liberté (𝑵𝒅𝒍 = 𝟏) qui correspond à une rotation rapport au solide (S2), si et seulement si, les seuls mouvements
(d’angle ) autour de l’axe (A, k⃗). possibles de (S1) par rapport à (S2) sont des mouvements de
⃗(𝑆 ⁄𝑆 ) = φ̇ k⃗ et 𝒗⃗(A ∊ 𝑆 /𝑆 ) = 0⃗ rotation d’axe (A, k⃗) et de translation d’axe (A, k⃗). Par rapport
au solide (S2), le solide (S1) n’a que deux degrés de
Le torseur cinématique de la liaison pivot d’axe (A, k⃗) est un
glisseur: liberté (𝑵𝒅𝒍 = 𝟐) qui correspondentà une rotation (d’angle )
0 0
autour de l’axe (A, k⃗) et une translation (de paramètre ) selon
{𝓥(𝑆 /𝑆 )}𝐀 = 0 0
φ̇ 0 ⃗ l’axe (A, k⃗).
( ⃗,⃗, ),
𝒗⃗(𝑴 ∊ 𝑆 /𝑆 ) = φ̇ k⃗ ∧ AM⃗
k⃗
k⃗ S2 (Cylindre) Ω⃗
S2 (Cylindre) Ω⃗
S1 (piston)
S1 (piston) A
A
Pr. A. EL AFIF
⃗(𝑆 ⁄𝑆 ) = φ̇ k⃗ et 𝒗⃗(𝑨 ∊ 𝑆 /𝑆 ) = 𝜆̇ k⃗ Si durant le mouvement du solide (S), le plan (Π  reste
Le torseur cinématique de la liaison pivot glissant d’axe (A, k⃗), toujours parallèle au plan (Π), alors on dit que le mouvement de
ı ⃗ȷ, k⃗), est:
dans la base ( ⃗, (S) par rapport à (Σ) est un mouvement plan sur plan.
0 0
{𝓥(𝑆 /𝑆 )}𝐀 = 0 0
φ̇ 𝜆̇ ⃗ ( ⃗,⃗, )
⃗
𝒗⃗(𝑴 ∊ 𝑆 /𝑆 ) = 𝜆̇ k⃗ + 𝜑̇ 𝑘⃗ ∧ 𝐴𝑀⃗
A
𝒌⃗ 𝐯⃗(A/ 𝓡
3.4. Liaison sphérique (ou rotule)
Π I
Un solide (S1) est soumis à une liaison sphérique ou rotule
au point A par rapport au solide (S2), si et seulement si, les seuls ∏
mouvements possibles de (S1) par rapport à (S2) sont des
()
mouvements de rotation autour du point fixe A. Par rapport au
solide (S2), le solide (S1) a trois degrés de liberté (𝑵𝒅𝒍 = 𝟑) qui  Les vecteurs vitesse de tous les points de (S) restent dans
correspondent aux trois rotations planes paramétrées par les des plans (Π ) parallèles à (Π)
angles d’Euler:   
⃗(𝑆 ⁄𝑆 ) = 𝜑̇ 𝐾⃗ + 𝛳̇𝑢⃗ + 𝜓̇𝑘⃗ Soit A ∊ (Π ).

𝒗⃗(𝑨 ∊ 𝑆 /𝑆 ) = 0⃗ Le mouvement est plan sur plan
donc 𝑣⃗(A∊S / ℛ) ∊ (Π ) alors :
(S1)
𝑣⃗(A∊S/ ℛ). k⃗ = 0
 Le vecteur rotation instantané du solide (S) par rapport
A
à (ℛ) est perpendiculaire au plan (Π ):
(S2)
⃗(S⁄ℛ ) ∧ 𝐤⃗ = 𝟎⃗
Soit ⃗(S⁄ℛ ) = 𝜔𝑘⃗
Le torseur cinématique de la liaison rotule de centre A est un Pour A et B (Π ) on a :
glisseur:
[v⃗(B ∊ S/ℛ) − v⃗(A ∊ S/ℛ)] = ⃗(S/ ℛ)  AB⃗
⃗ ̇ ̇⃗
{𝓥(𝑆 /𝑆 )}𝐀 = 𝜑̇ 𝐾 + 𝛳𝑢⃗ + 𝜓𝑘 ∈( ) ∈( )
0⃗
⟹ ⃗(S/ ℛ)  AB⃗ ∊ (Π ) ⟹ ⃗(S/ ℛ ) ⊥ (Π )
𝒗⃗(𝑴 ∊ 𝑆 /𝑆 ) = (𝝋̇𝑲⃗ + 𝜽̇𝒖⃗ + 𝝍̇𝒌⃗) ∧ 𝑨𝑴⃗
VII. Mouvement plan sur plan Exemple Disque (D) roulant sur l’axe (Ox)
1. Définition et propriétés 𝒚
On considère un solide (S) en mouvement par rapport à un solide
(Σ).
⃗I 𝐉⃗
⃗j G
 Soit ℛ 𝑂; ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗ un référentiel lié à (Σ). Soit Π(𝑂; ⃗ı, ⃗ȷ) le ⃗i⬚ 𝒙
O
plan de (ℛ) perpendiculaire au vecteur k⃗ choisi comme plan de
référence
Chaque point du disque est dans un des plans Π (I⃗, ⃗J parallèle à
 Soit ℛ (𝑂 ,I⃗,J⃗,K⃗ ≡ k⃗) un référentiel lié au solide (S) et soit Π 𝑂; ⃗i, ⃗j . Π et Π sont perpendiculaires à k⃗
Π (I⃗, ⃗J un des plans quelconques de (ℛ ) parallèles au plan de
2. Centre Instantané de Rotation (CIR)
référence () et perpendiculaire au vecteur k⃗
Dans un mouvement plan sur plan, l’invariant scalaire du torseur
cinématique est nul.
Pr. A. EL AFIF
En effet :
𝐼[ = 𝑣⃗(𝐴 ∊ S/ℛ) . ⃗(𝑆 ⁄ℛ) = 0
]
𝒗⃗ (B/ ℛ) 𝒗⃗ (C/ ℛ)
car 𝑣⃗(A ∊ S/ ℛ) . k⃗ = 0⃗ et ⃗(S⁄ℛ ) ∧ 𝐤⃗ = 𝟎⃗
𝒗⃗ (A/ ℛ)
Comme ⃗(S⁄ℛ ) ≠ 0⃗, le torseur cinématique est un glisseur B C
dont l’axe central (l’axe instantané de rotation) est la droite
∆ 𝐼, 𝑘⃗ de vecteur directeur 𝑘⃗ et passant par le point central I de
moment central nul : A I
𝒗⃗(𝐈𝑺⁄𝓡) = 𝟎⃗.
Le point I est unique
Définition 5. Champ des vecteurs. Méthode des triangles

On appelle centre instantané de rotation (CIR), à l’instant Connaissant la position du CIR et un vecteur vitesse d’un
t, du mouvement plan sur plan de (S) par rapport à (ℛ), le point point d’un solide, on peut déterminer géométriquement tout
I, intersection entre le plan (Π ) et l’axe instantané de rotation le champ des vecteurs vitesses de ce solide.
 Comme ⃗(𝑆/ℛ) ⊥ 𝑰𝑴⃗ alors
𝑰 ∈ 𝚷𝐒 ∩ ∆ 𝒗⃗(𝑰 𝑺⁄𝓡) = 𝟎⃗ ‖𝒗⃗(𝑴 𝑆/ℛ)‖ = 𝐼𝑀 Ω⃗
Au cours du mouvement, le point I change de position dans
∀ 𝑀 ∊ (Π ) qui est un plan lié à (S) on a :
(Π ) et 
‖𝒗⃗(𝑴 𝑆/ℛ)‖
= 𝑐𝑡𝑒
𝐼𝑀
3. Base et roulante
 La trajectoire du CIR dans le plan () est appelée base du Pour les points quelconques A, B, C, on a :
mouvement plan sur plan ‖𝑣⃗(𝐴 𝑆⁄ℛ )‖ ‖𝑣⃗(𝐵 𝑆⁄ℛ )‖ ‖𝑣⃗(𝐶 𝑆⁄ℛ )‖
= =
 La trajectoire du CIR dans le plan (𝚷𝐒 ) est appelée roulante 𝐼𝐴 𝐼𝐵 𝐼𝐶
du mouvement plan sur plan - Les vecteurs situés sur une même trajectoire circulaire ont
La base et la roulante roulent sans glisser l’une sur l’autre. donc même module. Les points C et C’appartiennent à
Les deux courbes sont tangentes au point (CIR) une même trajectoire circulaire de centre I: IC’ = IC.
Donc : ‖𝑣⃗(𝐶 𝑆⁄ℛ )‖ = ‖𝑣⃗(𝐶′ 𝑆⁄ℛ )‖
4. Recherche géométrique du CIR
Soit I le centre instantané de rotation. Soit M un point
quelconque lié au plan (Π ) du solide (S).
𝑣⃗(𝑀 𝑆/ℛ) = 𝑣⃗(𝐼 𝑆/ℛ) + ⃗(𝑆/ℛ) ∧ 𝐼𝑀⃗
𝑣⃗(𝐶′⁄ℛ )
Comme 𝒗⃗(𝑰 𝑺⁄𝓡) = 𝟎⃗ Alors C’
𝑣⃗(𝑀 𝑆/ℛ) = ⃗(𝑆/ℛ) ∧ 𝐼𝑀⃗
A B C I
Donc
𝒗⃗(𝑴 𝑆/ℛ) ⊥ 𝑰𝑴⃗

Le CIR se trouve à l’intersection des perpendiculaires aux 𝑣⃗(𝐴⁄ℛ )
vecteurs vitesse du solide.
Pr. A. EL AFIF
Ch. III
GEOMETRIE DES MASSES

Le mouvement d’un solide peut se décomposer en une Distribution Volumique
translation et une rotation. Le solide oppose à son Si (𝑆) a une masse volumique  et un volume V :
mouvement une résistance due à sa masse ou à la répartition
de cette masse : c’est ce qu’on appelle l’inertie. La résistance 𝑚 = 𝜌 𝑑𝑣
( )
à la translation est due à la masse elle-même. La résistance à
Si (𝑆) est homogène :  = Cte , alors
la rotation est due à la répartition de la masse dans le système.
𝑚 = 𝜌𝑉
Cette dernière est mesurée par les moments d’inertie.
Distribution Surfacique
I. Masse Si (𝑆) a une masse surfacique  et une surface s 
𝑚 = 𝜎 𝑑𝑠
1. Définition ( )
En mécanique classique, la masse est une grandeur Si (𝑆) est homogène :  = Cte , alors
physique qui est: m=σs
 strictement positive : m > 0 Distribution Linéique
 additive (extensive) Si (𝑆) a une masse linéique  et une longueur L:
 invariante : même valeur dans tous les référentiels
𝑚 = 𝜆 𝑑𝐿
 conservée pour un système fermé (solide par ( )
dm
exemple) :
dt
= 0 Si (𝑆) est homogène : 𝜆 = 𝐶𝑠𝑡𝑒 , alors
𝑚 = 𝜆𝐿
2. Système discret
Soit un système de N points matériels de masse mi (𝑖 = II. Centre d’inertie
1, … , 𝑁), alors d’après la propriété d’additivité, la masse
1. Définition
totale m du système est :
1.1. Système discret
𝑚= 𝑚 Le centre d’inertie (ou centre de masse) d’un système
matériel constitué de N points matériels Mi, de masse mi (𝑖 =
1, … , 𝑁), est le point géométrique G tel que :
3. Solide
Soit (S) un solide, alors la masse totale du solide est : 𝑚 𝐺𝑀⃗i = 0⃗
𝑚 = 𝑑𝑚 Il s’agit du barycentre des points matériels Mi pondérés par

( )
leurs masses mi.
Où dm est la masse élémentaire d’un élément de matière de
Si A est un point quelconque de l’espace, alors :
(S)
1
𝐴𝐺⃗ = 𝑚 𝐴𝑀⃗i
𝑚
Pr. A. EL AFIF
Les cas bidimensionnel et unidimensionnel peuvent s’en

1.2. Solide déduire de manière similaire.
Dans le cas d’un solide (S), on a :
Exemple : Demi-disque homogène de rayon R
𝐺𝑀⃗ 𝑑𝑚 = 0⃗
( ) y
Si A est un point quelconque de l’espace, alors :
1
𝐴𝐺⃗ = 𝐴𝑀⃗ 𝑑𝑚
𝑚 ( ) rd
G
r d
2. Méthodes de détermination du centre
 x
d’inertie O
dr
2.1 Calcul direct
Le demi-disque est dans le plan (xOy) :
Soit ℛ(O; 𝚤⃗,𝚥⃗,𝑘⃗) un repère orthonormé direct. Soit G le centre
z = 0 donc zG = 0
d’inertie d’un système matériel (E).
Coordonnées polaires (𝑟, 𝜃)
𝑂𝐺⃗ = 𝑥 ⃗i+yG⃗j+zG k⃗
𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑦 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃
Surface élémentaire :𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃
2.1.1. Système discret
La surface du demi-disque de rayon R est :
Considérons le cas d’un système matériel constitué de N
points matériels M i (i = 1, … , N), respectivement, chacun de 𝜋𝑅
𝑠= 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 =
2
masse mi et de vecteur position, 𝑂𝑀⃗ dans (ℛ) tel que:
Masse élémentaire : 𝑑𝑚 = 𝜎 𝑑𝑠 = 𝜎 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃
𝑂𝑀⃗ = xi ⃗i + yi ⃗j + zi k⃗
Système homogène :  = Cte donc 𝑚 = 𝜎𝑠
Les coordonnées du centre d’inertie, G sont données par :
Densité massique : 𝜎 =
1
𝑥 = 𝑚 𝑥 Coordonnées du centre d’inertie, G :
𝑚
1 𝜎 1
1 𝑦 = 𝑦𝑑𝑚 = 𝑦𝑑𝑠 = 𝑦𝑑𝑠
𝑦 = 𝑚 𝑦 𝑚 𝑚 𝑠
𝑚
2 2 𝑟 4𝑅
1 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃 = [−𝑐𝑜𝑠𝜃] =
𝑧 = 𝑚 𝑧 𝜋𝑅 𝜋𝑅 3 3𝜋
𝑚
1 1
2.1.2 Solide 𝑥 = 𝑥𝑑𝑚 = 𝑥𝑑𝑠
𝑚 𝑠
Considérons le cas d’un solide (S). Soit M un point matériel
2 2 𝑟
quelconque du solide (S), de vecteur position, OM⃗, dans (ℛ) = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃 = [sinθ] = 0
𝜋𝑅 𝜋R 3
tel que:
𝑂𝑀⃗ = 𝑥 ⃗𝚤 + 𝑦 𝚥⃗ + 𝑧 𝑘⃗ Donc le centre de masse G a pour coordonnées dans (ℛ):
4𝑅
Les coordonnées du centre d’inertie, G, sont données par : 𝐺 0, ,0
3𝜋
1
𝑥 = 𝑥 𝜌(𝑥, 𝑦, 𝑧) 𝑑𝑣
𝑚 2.2 Utilisation de la symétrie
1
𝑦 = 𝑦 𝜌(𝑥, 𝑦, 𝑧) 𝑑𝑣 Le centre d’inertie, G d’un solide (S) est un point invariant
𝑚
1 des opérations de symétrie et par conséquent, il appartient
𝑧 = 𝑧 𝜌(𝑥, 𝑦, 𝑧) 𝑑𝑣
𝑚 aux éléments de symétrie de (S).
 Symétrie par rotation : G appartient à l’axe de rotation
Pr. A. EL AFIF
 Symétrie plane (miroir) : G appartient au plan de La distance de G à l’axe (Oy) est donc :
symétrie. 𝑠 2𝜋𝑅 2𝑅
𝑥 = = =
2𝜋𝐿 2𝜋(𝜋𝑅 ⁄2) 𝜋
Exemple : Demi-disque homogène de rayon R
Rotation autour de l’axe (Ox) :
Le plan (yOz) est un plan de symétrie (miroir). Donc le centre
Cette rotation engendre une demi-sphère creuse de
d’inertie G appartient au plan (yOz). Par conséquent : xG = 0
surface :
2.3 Théorèmes de Guldin 𝑠 = 2𝜋𝑅

La distance de G à l’axe (Ox) est donc :
Premier théorème de Guldin 𝑠 2𝜋𝑅 2𝑅
𝑦 = = =
Soit (C ) une courbe plane homogène, de longueur L et de 2𝜋𝐿 2𝜋(𝜋𝑅 ⁄2) 𝜋
centre de masse G. La rotation de cette courbe, autour d’un Donc le centre d’inertie, G a pour coordonnées dans (ℛ):
2R 2R
axe de rotation ( ne la coupant pas, engendre une surface G , ,0
π π
d’aire s. La distance de G à ( est :
𝑠 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑢𝑟𝑓𝑎𝑐𝑒 𝑔é𝑛é𝑟é𝑒 Second théorème de Guldin
𝑑= =
2𝜋𝐿 2𝜋 × (𝑙𝑜𝑛𝑔𝑢𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒) Soit (S ) une surface plane homogène, d’aire s, et de centre
de masse G. La rotation de cette surface autour d’un axe
 ( ne la coupant pas, engendre un volume V. La distance de
G à  est :
𝑉 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒 𝑔é𝑛é𝑟é
d G 𝑑= =
2𝜋𝑠 2𝜋 × (𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑢𝑟𝑓𝑎𝑐𝑒)
C 
S
G
d
Exemple: Quart de cerceau de rayon R
yG G Exemple : Quart de disque de rayon R
y
x
O xG
G
yG
La longueur du quart de cerceau de rayon R est:
𝜋𝑅
𝐿=
2
O x
xG
Rotation autour de l’axe (Oy) :
Cette rotation engendre une demi-sphère creuse de surface : La surface du quart de disque est
𝑠 = 2𝜋𝑅 𝜋𝑅
𝑠=
4
Pr. A. EL AFIF
Rotation autour de l’axe (Oy) :

Cette rotation engendre une demi-sphère pleine de volume : 2.1. Vecteurs vitesse et accélération de G dans
(ℛ)
2𝜋𝑅
𝑉=
3 Le vecteur- vitesse du centre d’inertie, G par rapport à (ℛ)
La distance de G à l’axe (Oy) est donc :
est :
𝑉 2𝜋𝑅 ⁄3 4𝑅
𝑥 = = = 1
2𝜋𝑠 2𝜋(𝜋𝑅 ⁄4) 3𝜋 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝑅 ) = 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) 𝑑𝑚
𝑚 ∈( )
Rotation autour de l’axe (Ox) :
Cette rotation engendre une demi-sphère pleine de volume : Le vecteur- accélération du centre d’inertie, G par rapport à
(ℛ) est :
2𝜋𝑅
𝑉= 1
3 γ⃗(G⁄ℛ ) = γ⃗(𝑀⁄ℛ ) dm
m ∈( )
La distance de G à l’axe (Ox) est donc :
𝑉 2𝜋𝑅 ⁄3 4𝑅
𝑦 = = =
2𝜋𝑠 2𝜋(𝜋𝑅 ⁄4) 3𝜋 2.2. Vecteurs vitesse et accélération dans (ℛ )
Donc le centre d’inertie, G a pour coordonnées dans (ℛ): Le centre d’inertie G est fixe dans (ℛ ) :
4𝑅 4𝑅
𝐺 , ,0 𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) = 0⃗
3𝜋 3𝜋
𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ ) = 0⃗
III. Le référentiel barycentrique
Ou encore:
Soit (S) un solide de masse m et de centre d’inertie G, en
mouvement dans un référentiel ℛ(O; 𝚤⃗,𝚥⃗,𝑘⃗) . v⃗(𝑀⁄ℛ )dm = 0⃗
∈( )
𝑧 (ℛ G) 𝛾⃗(𝑀⁄ℛ ) dm = 0⃗
∈( )
(ℛ)
M On aurait pu trouver ces résultats par différentiation de
z G 𝑦 l’intégrale exprimant que G est le centre d’inertie de (S):
𝑥
(E) G𝑀⃗ dm = 0⃗
y ∈( )
x O
3. Composition des mouvements
1. Définition
3.1. Composition des vecteurs rotation
Le référentiel barycentrique, ℛ (G; 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘⃗) de (S) est le instantanés
référentiel d’origine G, en translation par rapport au
Soit (S) est un solide, alors on a :
référentiel (ℛ). Par conséquent :
𝜴⃗(𝑺⁄ℛ ) = 𝜴⃗(𝑺⁄ℛ𝑮 ) + 𝜴⃗(ℛ𝑮 ⁄ℛ )
𝜴⃗(ℛ𝑮 ⁄ℛ ) = 𝟎⃗ (ℛ ) est en translation par rapport à (ℛ), alors :
𝜴⃗(ℛ𝑮 ⁄ℛ ) = 𝟎⃗
2. Vecteurs vitesse et accélération
On sait que Donc
1 𝜴⃗(𝑺⁄ℛ ) = 𝜴⃗(𝑺⁄ℛ𝑮 )
𝑂𝐺⃗ = 𝑂𝑀⃗ 𝑑𝑚
𝑚 ∈( )
Pr. A. EL AFIF
vecteur directeur unitaire u⃗ (‖u⃗‖ = 1). H étant la projection

3.2. Composition des vecteurs vitesse et orthogonale du point M sur l’axe ().
accélération

(ℛ ) est choisi comme référentiel relatif par rapport à (ℛ). H (S)
M ∊ (S): r
𝒗⃗(𝑀⁄𝓡) = 𝒗⃗(𝑀⁄𝓡 ) + 𝒗⃗(𝐺 ⁄𝓡) M
𝜸⃗(𝑀⁄𝓡) = 𝜸⃗(𝑀⁄𝓡 ) + 𝜸⃗(𝐺 ⁄𝓡) u⃗
+
A dm
Rotation Translation
de (S)/(𝓡 ) de (S)/(𝓡)
IV. Moments d’inertie, opérateur d’inertie et 4. Opérateur d’inertie

matrice d’inertie d’un solide
En utilisant le triangle AHP rectangle en H, la distance r
1. Moment d’inertie d’un point matériel M par du point M du solide (S) à l’axe  u⃗) passant par le point
rapport à un axe A et de vecteur directeur unitaire u⃗ est :
Le moment d’inertie d’un point  𝑟 = 𝐴𝑀 𝑠𝑖𝑛 u⃗, AM⃗ = u⃗ ∧ AM⃗

matériel M de masse m par rapport M Donc :
r
à un axe () est le scalaire positif 𝑟 = 𝑢⃗ ∧ 𝐴𝑀⃗ . 𝑢⃗ ∧ 𝐴𝑀⃗ = 𝑢⃗. 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑢⃗ ∧ 𝐴𝑀⃗
défini par: Par conséquent :
I (M) = mr
𝐼 (𝑆) = 𝑟 𝑑𝑚 = 𝑢⃗ . 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑢⃗ ∧ 𝐴𝑀⃗ 𝑑𝑚
∈( ) ( )
où 𝑟 = 𝑑(𝑀, ∆ ) est la distance du point M à l’axe ().
Donc, on peut écrire que
𝐼 (𝑆) = 𝑢⃗ . 𝐽 ⃗( 𝑆, 𝑢⃗)
2. Moment d’inertie d’un système de points
matériels {𝑴𝒊 } par rapport à un axe Cette expression fait apparaitre un opérateur linéaire qu’on
appelle opérateur d’inertie du solide (S) au point A :
Le moment d’inertie d’un système de points matériels {𝑀 }
chacun de masse 𝑚 par rapport à un axe () est le scalaire 𝐽 ⃗( 𝑆, 𝑢⃗) = 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑢⃗ ∧ 𝐴𝑀⃗ 𝑑𝑚
( )
positif défini par:
I ({𝑀 }) = m𝑟
5. Matrice d’inertie
i
où 𝑟 = 𝑑(𝑀 , ∆ ) est la distance du point 𝑀 à l’axe ().  L’opérateur d’inertie J ⃗ est symétrique et linéaire. Donc
on peut lui associer une matrice symétrique [𝐼 (𝑆)], appelée
matrice d’inertie ou tenseur d’inertie du solide (S) au point
3. Moment d’inertie d’un solide (S) par rapport
à un axe A.
𝐽 ⃗( 𝑆, 𝑢⃗) = [𝐼 (𝑆)]. 𝑢⃗
Le moment d’inertie d’un solide rigide (S) par rapport à
un axe () est le scalaire positif défini par:  Le moment d’inertie par rapport à un axe   u⃗) passant
par le point A et de vecteur directeur unitaire u⃗ (‖u⃗‖ =
I (S) = r dm 1) est donc :
∈( )
où 𝑟 = 𝑑(𝑀, ∆ ) = 𝑃𝐻 = u⃗ ∧ AM⃗ est la distance du point 𝐼 (𝑆) = 𝑢⃗ . 𝐽 ⃗( 𝑆, 𝑢⃗) = 𝑢⃗ . [𝐼 (𝑆)]. 𝑢⃗
M du solide (S) à l’axe  u⃗) passant par le point A et de u⃗ est le vecteur unitaire transposé du vecteur unitaire u⃗.
Pr. A. EL AFIF
= 𝚤⃗. 𝑂𝑀⃗ ∧ 𝚥⃗ ∧ 𝑂𝑀⃗ 𝑑𝑚

Eléments de la matrice d’inertie [𝐼 (𝑆)] ( )
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un = 𝚤⃗ ∧ 𝑂𝑀⃗ ∙ 𝚥⃗ ∧ 𝑂𝑀⃗ 𝑑𝑚

( )
référentiel ℛ(O;𝚤⃗,𝚥⃗,𝑘⃗) orthonormé direct. La matrice d’inertie
= 𝑦𝑘⃗ − 𝑧 ⃗𝚥 ∙ − 𝑥𝑘⃗ + 𝑧 ⃗𝚤 𝑑𝑚
de (S) au point O dans la base (𝚤⃗,𝚥⃗,𝑘⃗) peut s’écrire comme: ( )
𝐼 𝐼 𝐼 𝐼 =− 𝑥𝑦 𝑑𝑚
[𝐼 (𝑆)] = 𝐼 𝐼 𝐼 ( )
𝐼 𝐼 𝐼
(⃗, ⃗, ⃗ ) On peut de façon similaire définir les deux autres moments
Les éléments diagonaux, I , I et I s’appellent moments et produits d’inertie.
d’inertie.
Les éléments non-diagonaux, I , I et I s’appellent En résumé :
produits d’inertie  Moment d’inertie par rapport à l’axe (Ox) :
𝐼 = 𝚤⃗ . [𝐼 (𝑆)]. 𝚤⃗, 𝐴=𝐼 = (𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚

( )
𝐼 = 𝚥⃗ . [𝐼 (𝑆)]. 𝚥⃗,
 Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oy) :
𝐼 = 𝚤⃗ . [𝐼 (𝑆)]. 𝚥⃗
Etc… 𝐵=𝐼 = (𝑥 + 𝑧 )𝑑𝑚
( )
 Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oz) :

(S)
z 𝐶=𝐼 = (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚
( )
M  Produit d’inertie par rapport aux axes (Ox) et (Oy) :
𝐹 = −𝐼 = 𝑥𝑦𝑑𝑚
O ( )
x y  Produit d’inertie par rapport aux axes (Ox) et (Oz) :
𝐸 = −𝐼 = 𝑥𝑧𝑑𝑚
Moments d’inertie : I , I , I ( )
Calculons par exemple le moment d’inertie I par rapport à  Produit d’inertie par rapport aux axes (Oy) et (Oz) :
l’axe (𝑂𝑥) ≡ ∆(𝑂, ⃗ı ) : 𝐷 = −𝐼 = 𝑦𝑧𝑑𝑚

( )
𝐼 = 𝚤⃗ . [𝐼 (𝑆)]. 𝚤⃗ = 𝚤⃗. 𝐽 ⃗( 𝑆, 𝚤⃗) = ∫ ∈( )
⃗ı ∧ OM⃗ dm
La matrice d’inertie du solide (S) au point O, relativement à
Dans la base (𝚤⃗,𝚥⃗,𝑘⃗) : 𝑂𝑀⃗ = 𝑥 ⃗𝚤 + 𝑦 𝚥⃗ + 𝑧 𝑘⃗ la base (ı⃗,ȷ⃗,k⃗), s’écrit :
⃗ı ∧ OM⃗ = 𝑦𝑘⃗ − 𝑧 ⃗𝚥
𝐴 −𝐹 −𝐸
[𝐼𝑂 (𝑆)] = −𝐹 𝐵 −𝐷
𝐼 = 𝑦𝑘⃗ − 𝑧 ⃗𝚥 dm −𝐸 −𝐷 𝐶
∈( ) (⃗, ⃗, ⃗ )
𝐼 = (𝑦 + 𝑧 ) 𝑑𝑚 6. Moment d’inertie par rapport à un point

( )
(𝑦 + 𝑧 ) est le carré de la distance du point M à l’axe (Ox) Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un point A
est défini par:
Produits d’inertie : I , I , I
Calculons par exemple le produit d’inertie I par rapport aux 𝐼 (𝑆) = 𝑟 𝑑𝑚
∈( )
axes (Ox) et (Oy):
où 𝑟(𝑀) = 𝐴𝑃 = 𝑑(𝑀, 𝐴 ) est la distance du point M du
𝐼 = 𝚤⃗ . [𝐼 (𝑆)] . 𝚥⃗ = 𝚤⃗. 𝐽 ⃗( 𝑆, 𝚥⃗) solide (S) au point A.
Pr. A. EL AFIF
7. Moment d’inertie du solide (S) par rapport à Exemple : Quart de cerceau homogène
l’origine O du référentiel (ℛ) Le solide bidimensionnel est dans le plan (xOy), donc z = 0.
Par conséquent, les intégrales impliquant z sont nulles
𝐼 = (𝑥 + 𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 Coordonnées polaires :
( )
𝑥 = 𝑅𝑐𝑜𝑠 𝜃
r = x + y + z est le carré de la distance du point M au y
𝑦 = 𝑅𝑠𝑖𝑛 𝜃
point O.
𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝐿 = 𝜆𝑅𝑑𝜃 dL
Cerceau homogène :
8. Moment d’inertie par rapport à un plan d
𝜆 = 𝐶𝑡𝑒. R
Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un point
Donc : 𝑚 = 𝜆 x
(Π) est défini par: O 
𝐼 (𝑆) = 𝑟 𝑑𝑚
∈( ) A=I = (y + z )dm = y dm = 𝜆 𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜃 dθ
( ) ( )
où 𝑟(𝑀) = 𝑑(Π, 𝑀 ) est la distance du point M du solide (S)
2mR θ sin2θ mR
au plan (Π). = − =
𝜋 2 4 2
8.1. Moment d’inertie de (S) par rapport au plan mR
B=I = (x + z )dm = x dm =
(xOy) ( ) ( ) 2
C=I = (x + y )dm = A + B = 𝑚𝑅
( )
𝐼 (𝑆) = 𝑧 𝑑𝑚
∈( )
𝐼 =− 𝑥𝑦𝑑𝑚 = −𝜆 𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑑𝜃
8.2. Moment d’inertie de (S) par rapport au plan ( )
(xOz) 2𝑚𝑅 𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝑚𝑅
=− − =−
𝜋 4 𝜋
La matrice d’inertie du quart de cerceau au point O,
𝐼 (𝑆) = 𝑦 𝑑𝑚
∈( ) relativement à la base (ı⃗,ȷ⃗,k⃗), s’écrit :
8.3. Moment d’inertie de (S) par rapport au plan 2
⎡ 1 − 0⎤
(yOz) 𝑚𝑅 ⎢ 𝜋 ⎥
[𝐼 (𝑆)] = 2
2 ⎢− 1 0⎥⎥
⎢ 𝜋
𝐼 (𝑆) = 𝑥 𝑑𝑚 ⎣ 0 0 2⎦(⃗, ⃗, ⃗ )
∈( )
V. Matrice d’inertie en cas de Symétrie

9. Relations entre les moments d’inertie
1 Si le solide (S) possède des éléments de symétrie matérielle
𝐼 = (𝐴 + 𝐵 + 𝐶)
2 (axe de rotation, plan de symétrie, inversion), certains
𝐴+𝐵 = 𝐶+2 𝑧 𝑑𝑚 éléments de la matrice d’inertie s’annulent.

( )
𝐼 =𝐼 +𝐼 +𝐼
Exemple 1: (Oz) est un axe de symétrie matérielle
A=𝐼 +𝐼
L’image d’un point M (x, y, z) du solide par l’axe de symétrie
𝐵=𝐼 +𝐼 (Oz) est un point M’(−𝑥, −𝑦, 𝑧) du solide.
C=𝐼 +𝐼 (𝑥, 𝑦, 𝑧)→ (−𝑥, −𝑦, 𝑧)
Alors :
Pr. A. EL AFIF
Par conséquent : Si (xOy) est un plan de symétrie

E= xzdm = xzdm + xzdm = 0
( )
matérielle alors 𝑬 = 𝑫 = 𝟎
car : ∫ xzdm = − ∫ xzdm La matrice d’inertie au point O, relativement à la base (ı⃗,ȷ⃗,k⃗),
De manière similaire, on peut montrer que : s’écrit :

𝑨 −𝑭 𝟎
𝐷 = ∫( ) yzdm = 0 . [𝑰𝑶 (𝑺)] = −𝑭 𝑩 𝟎
Par conséquent : Si (Oz) est un axe de symétrie 𝟎 𝟎 𝑪 (⃗,⃗,𝒌⃗)
matérielle alors 𝑬 = 𝑫 = 𝟎
La matrice d’inertie au point O, relativement à la base (ı⃗,ȷ⃗,k⃗), Exemple 3 : (Oz) est axe de symétrie de révolution
s’écrit : matérielle
𝑨 −𝑭 𝟎
Tout plan contenant l’axe
[𝑰𝑶 (𝑺)] = −𝑭 𝑩 𝟎 z
𝟎 𝟎 𝑪 (⃗,⃗,𝒌⃗) (Oz) est un plan de symétrie
matérielle.
z Donc :
O y
D’après l’exemple 2 :
 (xOz) est un plan de
M’ M
symétrie matérielle x
alors :𝐷 = 𝐹 = 0
 (yOz) est un plan de
y symétrie matérielle alors : 𝐸 = 𝐹 = 0
O De plus : par une rotation d’angle  autour de l’axe (Oz) :

(𝑥, 𝑦, 𝑧) → (𝑦, −𝑥, 𝑧) ⟹ A = B
x
La matrice d’inertie au point O, relativement à la base (ı⃗,ȷ⃗,k⃗),
s’écrit :
𝑨 𝟎 𝟎
[𝑰𝑶 (𝑺)] = 𝟎 𝑨 𝟎
Exemple 2 : (xOy) est un plan de symétrie 𝟎 𝟎 𝑪 ∀ 𝒍𝒂 𝒃𝒂𝒔𝒆 ( , , 𝒌⃗)
matérielle
La notation (− , −, 𝑘⃗ ) signifie que la matrice d’inertie est de
L’image d’un point M (x, y, z) cette forme dans toute base orthonormée ayant k⃗ comme
z
du solide par le plan de troisième vecteur.
symétrie (xOy) est un point
M M’(𝑥, 𝑦, −𝑧) du solide. VI. Matrice principale d’inertie
O
y (𝑥, 𝑦, 𝑧)→ (𝑥, 𝑦, −𝑧)
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un
M’ référentiel ℛ(O;𝑥𝑦𝑧) orthonormé direct de base associée

x
(𝚤⃗,𝚥⃗,𝑘⃗). La matrice d’inertie de (S) au point O dans (𝚤⃗,𝚥⃗,𝑘⃗) peut
s’écrire comme:
Alors : E = ∫( ) xzdm = ∫ xzdm + ∫ xzdm = 0
𝐴 −𝐹 −𝐸
[𝐼 (𝑆)] = −𝐹 𝐵 −𝐷
car ∫ xzdm = − ∫ xzdm
−𝐸 −𝐷 𝐶 (⃗, ⃗, ⃗ )
De manière similaire, on peut montrer que : D = 0.
Pr. A. EL AFIF
1. Définitions
La matrice d’inertie est symétrique, donc elle est Remarques
diagonalisable et ses valeurs propres sont réelles. 1. Toupie asymétrique
Elle possède un système de trois vecteurs propres deux à
deux orthogonaux qui forment une base principale d’inertie z
(𝚤 ⃗, 𝚥 ⃗, 𝑘 ⃗). Les repères, ℛ O; x y z , associés aux bases

y
principales (𝚤 ⃗, 𝚥 ⃗ ,𝑘 ⃗) s’appellent les repères principaux c G
d’inertie dont les axes Ox , Oy et Oz s’appellent les a
x b
axes principaux d’inertie. Dans un repère principal d’inertie
ℛ , d’origine O la matrice d’inertie est diagonale: Les axes (𝐺𝑥) et (𝐺𝑦) sont deux axes de symétrie
A 0 0 matérielle donc le repère ℛ(G;𝑥𝑦𝑧) est un repère principal
[I ∗ (𝑆)] = 0 B 0 d’inertie et la matrice d’inertie est diagonale. Si 𝑎 ≠ b ≠ c, il
0 0 𝐶 ( ) existe un seul repère principal d’inertie, et les moments
Les valeurs propres A , B et C de la matrice d’inertie principaux d’inertie sont tous distincts les uns des autres
s’appellent les moments principaux d’inertie du solide (S) (𝐴 ≠ B ≠ C).
au point O.
2. Toupie symétrique (Symétrie de révolution
z zp matérielle ou cylindrique)
yp Si le système possède la symétrie cylindrique, alors :

O y O  Il existe une infinité de repères principaux d’inertie ayant
en commun l’axe de symétrie de révolution
x xp
 Uniquement deux des moments principaux d’inertie sont
Repère principal
identiques (par exemple si (𝐺𝑧) est l’axe de symétrie de
révolution matérielle alors : 𝐴 = B ≠ C)
2. Propriétés des repères principaux
z
a. 𝐹 = 𝐸 = 0 ⟺ (Ox) est un axe principal d’inertie
b. 𝐹 = 𝐷 = 0 ⟺ (Oy) est un axe principal d’inertie
c. 𝐸 = 𝐷 = 0 ⟺ (Oz) est un axe principal d’inertie

G
y
d. Tout axe de symétrie matérielle est un axe principal
d’inertie mais un axe principal peut ne pas être un axe de x 
symétrie matérielle
e. Tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie matérielle
est un axe principal d’inertie
f. Tout repère qui possède pour éléments de symétrie 3. Toupie sphérique (Symétrie sphérique)
matérielle du système (S) deux plans de symétrie est un Si le système possède la symétrie sphérique, alors :
repère principal d’inertie  Tout axe issu du centre de masse G est un axe de
g. Tout repère qui possède pour éléments de symétrie symétrie et donc un axe principal d’inertie
matérielle du système (S) deux axes de symétrie est un
repère principal d’inertie.
Pr. A. EL AFIF
 Tout repère ayant le centre de masse comme origine Symétrie cylindrique : 𝐴 = 𝐵

est un repère principal d’inertie. Les trois moments Le disque appartient au plan (xGy) : 𝑧 = 0.
principaux d’inertie sont identiques (𝐴 = B = C) Coordonnées polaires : 𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃 et 𝑦 = 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃
Masse élémentaire : 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑠 = 𝜎𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃
z
y
G y
 G
x
x
Exemple 1 : Tige rectiligne pleine homogène Le disque est homogène : 𝜎 = 𝐶𝑡𝑒 . Donc 𝑚 = 𝜎𝜋𝑅
La tige linéique (S) est z 𝑚𝑅
disposée suivant (Gz) : 𝐴= 𝑦 𝑑𝑚 = 𝜎 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝑟 =
( ) 4
x=y=0 
𝑚𝑅
donc 𝐶 = 𝐷 = 𝐸 = 𝐹 = 0 𝐮⃗ 𝐶 = 𝐴 + 𝐵 = 2𝐴 =
2
G y La matrice d’inertie au centre d’inertie G:
𝐴=𝐵= z dm
( ) x 𝑚𝑅 1 0 0
Masse élémentaire : [𝐼 (𝑆)] = 0 1 0
4
0 0 2 ∀ ( , , ⃗)
𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑧
Tige homogène : 𝜆 = 𝐶𝑡𝑒 .
Exemple 3: Cylindre homogène plein de rayon
Donc : 𝑚 = 𝜆𝐿
R et de hauteur h
/
𝐿 𝑚𝐿 z
A=B= z dm = 𝜆 z dz = 𝜆 = L’axe (Gz) est un axe de symétrie de
( ) 12 12
/
révolution, donc le repère ℛ(Gxyz)
La matrice d’inertie au centre d’inertie G :
muni de la base (ı⃗,ȷ⃗,k⃗) est un repère y
G
𝑚𝐿 1 0 0
principal d’inertie.
[𝐼 (𝑆)] = 0 1 0 x
12
0 0 0 ∀ ( , , ⃗) Symétrie cylindrique : 𝐴 = 𝐵
Moment d’inertie par rapport à l’axe  𝐺 u⃗) avec Elément de masse :
√
𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉 = 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧
u⃗ = ⃗ȷ + 𝑘⃗ ; (‖u⃗‖ = 1)
Cylindre homogène : 𝜌 = 𝐶𝑡𝑒 donc 𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 ℎ
𝐼 (𝑆) = 𝑢⃗ . [𝐼 (𝑆)]. 𝑢⃗
0 A+B = C+2 z dm
⎡ ⎤ ( )
𝑚𝐿 1 0 0 √3
√3 1 ⎢ ⎥ 𝑚𝐿
𝐼 (𝑆) = . 0 1 0 .⎢ 2 ⎥ = Coordonnées polaires :
12 0 2 2 0 0 16 𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑦 = 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃
0 ⎢1⎥ /
⎣2⎦
𝐶=𝐼 = (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑚 = 𝜌 𝑟 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧
( )
Exemple 2 : Disque homogène /
𝑅 𝑚𝑅
L’axe (Gz) est un axe de symétrie de révolution, donc le =𝜌 2𝜋ℎ =
4 2
repère ℛ(Gxyz) muni de la base (ı⃗,ȷ⃗,k⃗) est un repère principal Le moment d’inertie par rapport au plan (xGy) est :
d’inertie.
Pr. A. EL AFIF
/
𝑅 ℎ 𝐼 = (𝑥 + 𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚
𝐼 = 𝑧 𝑑𝑚 = 𝜌 𝑧 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧 = 𝜌 2𝜋 ( )
( ) 2 12
/
3
𝑚ℎ =𝜌 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜑 = 𝑚𝑅
= 5
12
mR mh 2
A = B = C⁄2 + z dm = + A=B=C= mR
( ) 4 12 5
La matrice d’inertie au centre d’inertie G: La matrice d’inertie de la sphère pleine au centre de masse
G:
𝑚𝑅 𝑚ℎ
⎡ + 0 0 ⎤ 2 1 0 0
⎢ 4 12 ⎥ [𝐼 (𝑆)] = 𝑚𝑅 0 1 0
⎢ 𝑚𝑅 𝑚ℎ ⎥ 5
[𝐼 (𝑆)] = ⎢ 0 + 0 ⎥ 0 0 1 ∀ ( , , )
⎢ 4 12 ⎥
⎢ 𝑚𝑅 ⎥
⎣ 0 0
2 ⎦∀ ( , , ⃗) VII. Théorème de Huygens (ou théorème des
axes parallèles)
Exemple 4 : Sphère homogène creuse
Soit (S) un solide de masse m et de centre d’inertie G. Soit
Le repère ℛ(Gxyz) muni de la z (G) un axe passant par G et soit () un axe parallèle à ( G).
base (ı⃗,ȷ⃗,k⃗) est un repère principal
Le moment d’inertie I (S) de (S) par rapport à () est égal à
d’inertie, car tout axe passant par G y son moment d’inertie I (𝑆) par rapport à (G), augmenté du
le centre de masse est un axe de
produit de la masse, m par le carré de la distance, d, entre les
symétrie sphérique
x deux axes :
Symétrie sphérique : 𝐴 = 𝐵 = 𝐶
1 3 𝐼 (𝑆) = 𝐼 (𝑆) + 𝑚𝑑
I = (A + B + C) = A
2 2 Où : 𝑑 = 𝑑(𝐺, Δ) ≡ 𝑑 (Δ , Δ ) est la distance entre le point G
𝐼 = (𝑥 + 𝑦 + 𝑧 )𝑑𝑚 = 𝑅 𝑑𝑚 = 𝑚𝑅 et l’axe ()

( ) ( )
2
A=B=C=
3
mR

La matrice d’inertie de la sphère creuse au point centre de G
masse G :
2 1 0 0
[𝐼 (𝑆)] = 𝑚𝑅 0 1 0
3
0 0 1
d
∀ ( , , )
G
Exemple 5 : Sphère homogène pleine

Le repère ℛ(Gxyz) muni de
z
la base (ı⃗,ȷ⃗,k⃗) est un repère
principal d’inertie. Exemple 1 : Tige rectiligne de longueur L
Symétrie sphérique : La Tige rectiligne de longueur L est disposée suivant l’axe
y
𝐴=𝐵=𝐶 G (Oy) qui est l’axe de symétrie de révolution : A = C
Masse élémentaire :  𝑘⃗ est un axe perpendiculaire à la tige, passant par O et
𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉 = x
de vecteur directeur 𝑘⃗ = (0,0,1).
𝜌𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑
GG 𝑘⃗) est un axe passant par G et parallèle à l’axe (
Sphère homogène : 𝜌 = 𝐶𝑡𝑒 donc 𝑚 = 𝜋𝑅 𝜌
1 3
I = (A + B + C) = A
2 2
Pr. A. EL AFIF
𝐴 = 𝐴 + 𝑚(y + z )
 G 𝐵 = 𝐵 + 𝑚(x + z )
z 𝐶 = 𝐶 + 𝑚(x + y )
y 𝐷 = 𝐷 +𝑚𝑦 𝑧
O G 𝐸 =𝐸 +𝑚𝑥 𝑧
𝐹 = 𝐹 + 𝑚𝑥 𝑦
Les matrices d’inertie doivent être exprimées dans une même
La matrice d'inertie de (S) au point G est : base orthonormée directe
𝑚𝐿 1 0 0
[𝐼 (𝑆)] = 0 0 0 Eléments des matrices d’inertie [𝑰𝑮 (𝑺)] et
12
0 0 1 ∀ ( ,⃗, ) [𝑰𝑶 (𝑮, 𝒎)]
Le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe  G
Soit ℛ (O;xyz) un repère orthonormé direct de base associée
I = k⃗ . [𝐼 (𝑆)]. k⃗
(𝚤⃗,𝚥⃗,𝑘⃗). Soit ℛ (G; x y z ) le référentiel barycentrique de
𝑚𝐿 1 0 0 0 𝑚𝐿
= [0 0 1]. 0 0 0 . 0 = base associée (𝚤⃗,𝚥⃗,𝑘⃗).
12 12
0 0 1 1
OM⃗ = x ⃗ı + y ⃗ȷ + z k⃗
La distance entre les deux axes est : 𝑑(𝐺, ∆) = 𝐿/2
OG⃗ = x ⃗ı + y ⃗ȷ + z k⃗
Le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe  est
GM⃗ = x ⃗ı + y ⃗ȷ + z k⃗
𝑚𝐿 𝐿 𝑚𝐿
I = +𝑚 =
12 2 3 D’après la relation de Chasles :OM⃗ = OG⃗ + GM⃗
Ou encore que :
VIII. Théorème de Huygens-Steiner (ou de x=x +x
Huygens généralisé) y=y +y
z=z +z
Soit ℛ (O;xyz) un repère orthonormé direct de base associée
(𝚤⃗,𝚥⃗,𝑘⃗). Dans la même base orthonormée directe, la matrice 𝑧
d’inertie [𝐼 (𝑆)] au point O, d’un solide (S) de masse m, est (ℛ G)
égale à sa matrice d’inertie [𝐼 (𝑆)] en son centre de masse G,
z M G
augmentée de la matrice d’inertie [𝐼 (𝐺, 𝑚)] au point O, du
𝑦
centre de masse G, considéré comme un point fictif affecté
(ℛ) 𝑥
de la masse, m de (S) : (S)
O
[𝐼 (𝑆)] = [𝐼 (𝑆)] + [𝐼 (𝐺, 𝑚)]
x y
De façon explicite:
𝐴 −𝐹 −𝐸 𝐴 −𝐹 −𝐸
−𝐹 𝐵 −𝐷 = −𝐹 𝐵 −𝐷 Montrons que : 𝑨 = 𝑨𝑮 + 𝒎 𝐲𝐆𝟐 + 𝐳𝐆𝟐
−𝐸 −𝐷 𝐶 −𝐸 −𝐷 𝐶
𝑦 +𝑧 −𝑥 𝑦 −𝑥 𝑧 A= (y + z )dm = (y + z )dm
( ) ( )
+ 𝑚 −𝑥 𝑦 𝑥 +𝑧 −𝑦 𝑧
−𝑥 𝑧 −𝑦 𝑧 𝑥 +𝑦
+(y +z ) dm + 2y y dm + 2z z dm
(𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) sont les coordonnées de G dans ℛ (O;xyz). ( ) ( ) ( )
Ou encore: Comme G est le centre d’inertie de (S) alors :
GP⃗ dm = 0⃗ ⇒
P ∈(S)
x dm = y dm = z dm = 0
( ) ( ) ( )
Pr. A. EL AFIF
Donc, on obtient que : 𝐴 = 𝐴 + 𝑚(y + z ) 2 1 0 0

[𝐼 (𝑆)] = 𝑚𝑅 0 1 0
 A = ∫( )(y + z )dm est le moment d’inertie de (S) par 5
0 0 1 ∀ ( , , )
rapport à l’axe (Gx ).

𝒛 𝒛𝟏
 𝑦 + 𝑧 est le carré de la distance entre les axes (Ox) et
(Gx)
On peut montrer de façon similaire que :
G
𝑩 = 𝑩𝑮 + 𝒎 𝐱 𝟐𝐆 + 𝐳𝐆𝟐 O
y
 B = ∫( )(x + z )dm : est le moment d’inertie de (S)
par rapport à l’axe (Gy ). 𝒙 𝒙𝟏

 𝑥 + 𝑧 : est le carré de la distance entre les axes (Oy) et
D’après le théorème de Huygens généralisée, la matrice
(Gy)
d’inertie en O :
𝑪 = 𝑪𝑮 + 𝒎 𝐱 𝟐𝐆 + 𝐲𝐆𝟐
[𝐼 (𝑆)] = [𝐼 (𝑆)] + [𝐼 (𝐺, 𝑚)]
 C = ∫( )(x +y )dm est le moment d’inertie de (S) par 𝑦 0 0 1 0 0
rapport à l’axe (Gz ). [𝐼 (𝐺, 𝑚)] = 𝑚 0 0 0 = 𝑚𝑅 0 0 0
0 0 𝑦 (⃗, ⃗, ⃗ )
0 0 1 (⃗, ⃗, ⃗ )
 𝑥 + 𝑦 est le carré de la distance entre les axes (Oz) et
La matrice d’inertie du système (S) au point O, s’écrit :
(Gz)
2 7/2 0 0
Montrons que : 𝑭 = 𝑭𝑮 + 𝒎𝒙𝑮 𝒚𝑮 [𝐼 (𝑆)] = 𝑚𝑅 0 1 0
5 0 0 7/2
F= y z dm = (y + y )(x + x )dm ( , ⃗, )
( ) ( )
= y x dm + y x dm + y x dm + x y dm XIV. Système matériel

( ) ( ) ( ) ( )
= y x dm + my x Soit (E) un système matériel constitué de N solides (Si),

( )
Donc, on obtient que :𝐹 = 𝐹 + 𝑚𝑥 𝑦 (𝐸 = ⋃ 𝑆 ).
𝐹 = ∫( ) y x dm : est le produit d’inertie de (S) par rapport Dans la même base orthonormée directe :
 La matrice d’inertie du système matériel (E), [𝐼 (𝐸)], en
aux axes {(G x ) et (Gy )}
un point quelconque A, est égale à la somme des
On peut montrer de façon similaire que :
matrices d’inertie [𝐼 (S )] des solides (Si), par rapport à
𝐷 = 𝐷 +𝑚𝑦 𝑧
A:
𝐸 =𝐸 +𝑚𝑥 𝑧
 𝐷 = ∫( ) y z dm est le produit d’inertie de (S) par
[𝐼 (𝐸)] = [𝐼 (S )] = [𝐼 (S )] + [𝐼 (S )] + ⋯ + [𝐼 (S )]
rapport aux axes {(G y ) et (Gz )}
 Le moment d’inertie du système matériel (E) par rapport
 𝐸 = ∫( ) x z dm est le produit d’inertie de (S) par rapport
à un axe (𝛥) est la somme des moments d’inertie des
aux axes {(G x ) et (Gz )}
solides (Si) par rapport à (𝛥) :
Exemple : Sphère pleine de rayon R 𝐼 (𝐸) = 𝐼 (𝑆 ) = 𝐼 (𝑆 ) + 𝐼 (𝑆 ) + ⋯ + 𝐼 (𝑆 )

Les coordonnées du centre de masse G dans (ℛ) :
𝑥 = 0, 𝑦 = 𝑅, 𝑧 = 0
La matrice d’inertie du système (S) au point G (déjà calculée)
s’écrit :
Pr. A. EL AFIF
Ch. IV
CINETIQUE DU SOLIDE
La cinétique est l’étude cinématique d’un système Le moment dynamique de M, en un point A par rapport à (ℛ)
matériel en considérant l’influence de sa masse ou de la est :
répartition de celle-ci sur son mouvement. 𝛿⃗ (𝑀⁄ℛ ) = 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑎⃗(𝑀⁄ℛ ) = 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑚𝛾⃗(𝑀⁄ℛ )
Soit G le centre de masse d’un système matériel en
mouvement dans un référentiel (ℛ) d’origine O. Soit (ℛ ) le
5. Energie cinétique
repère barycentrique d’origine G.
L’énergie cinétique d’un point matériel M de masse m et de
I. Cas d’un Point Matériel M(m) vitesse 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) par rapport à (ℛ) est :
1. Quantité de mouvement (𝑘𝑔. 𝑚. 𝑠 ) 1

𝐸 (𝑀⁄ℛ ) = 𝑚 [𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )]
2
La quantité de mouvement d’un point matériel M de masse
m par rapport à (ℛ) est: II. Cas d’un Solide (S)
𝑝⃗(𝑀⁄ℛ ) = 𝑚𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )
1. Quantité de mouvement (𝑘𝑔. 𝑚. 𝑠 )
La quantité de mouvement d’un solide (S), de masse m :
2. Moment cinétique en un point A (𝑘𝑔. 𝑚 . 𝑠 )
Par rapport à (ℛ) :
Le moment cinétique de M, en un point A par rapport à (ℛ)
est : 𝑝⃗(𝑆⁄ℛ ) = 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) 𝑑𝑚 = 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )
∈( )
𝜎⃗ (𝑀⁄ℛ ) = 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑝⃗(𝑀⁄ℛ ) = 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑚𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )
Par rapport à (ℛ G) :
𝑝⃗(𝑆⁄ℛ ) = 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) = 0⃗
𝜎⃗ ( 𝑀 ⁄ 𝓡 )
2. Moment cinétique en un point A (𝑘𝑔. 𝑚 . 𝑠 )
Le moment cinétique de (S), en un point A, par rapport à (ℛ)

A
est :
𝑝⃗(𝑀⁄𝓡)
M
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )𝑑𝑚
∈( )
C’est le moment de la quantité de mouvement.

3. Quantité d’accélération (𝑘𝑔. 𝑚. 𝑠 )
La quantité d’accélération d’un point matériel M de masse m Moment cinétique au centre de masse G
par rapport à (ℛ) : Le moment cinétique d’un solide (S) au centre de masse G
𝑎⃗(𝑀⁄ℛ ) = 𝑚𝛾⃗(𝑀⁄ℛ ) par rapport à (ℛ) est égal à son moment cinétique en son
centre de masse G par rapport au référentiel barycentrique
(ℛ ),
4. Moment dynamique en un point A
(𝑘𝑔. 𝑚 . 𝑠 ) 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
Pr. A. EL AFIF
Démonstration :  Le moment cinétique de (S) par rapport à  est

𝜎⃗ (𝑆⁄𝓡) = ∫ ∈( )
𝐺𝑀⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡)𝑑𝑚 𝜎 (𝑆⁄ℛ ) = 𝑢⃗. 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
= 𝐺𝑀⃗ ∧ 𝒗⃗(𝑀⁄𝓡 )𝑑𝑚 + 𝐺𝑀⃗ ∧ 𝒗⃗(𝐺 ⁄𝓡)𝑑𝑚

 Le moment dynamique de (S) par rapport à  est
( ) ( )
= 𝜎⃗ (𝑆⁄𝓡 ) 𝛿 (𝑆⁄𝑅 ) = 𝑢⃗ . 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ )
car : ∫( ) 𝐺𝑀⃗ ∧ 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝓡)𝑑𝑚 = ∫( ) 𝐺𝑀⃗𝑑𝑚 ∧ 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝓡) = 0⃗ Ces résultats sont indépendants du point A de l’axe (.
⃗
 De plus, il est trivial de voir que : 6. Energie cinétique
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) ∀𝑃 L’énergie cinétique du solide (S) en mouvement dans (ℛ) :
Donc le moment cinétique dans le référentiel barycentrique 1

𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = [𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )] 𝑑𝑚
(ℛ G) est indépendant du point par rapport auquel il est 2 ∈( )
calculé. Par conséquent, on le note par 𝜎⃗ ∗ (𝑆⁄ℛ ) : Energie cinétique barycentrique

𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝜎⃗ ∗ (𝑆⁄ℛ ) L’énergie cinétique barycentrique de (S), dans le référentiel
barycentrique (ℛ ) est :
3. Quantité d’accélération (𝑘𝑔. 𝑚. 𝑠 )
1
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = [𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )] 𝑑𝑚
La quantité d’accélération d’un solide (S) de masse m : 2 ∈( )
Par rapport à (ℛ):
𝑎⃗(𝑆⁄ℛ ) = 𝛾⃗(𝑀⁄ℛ ) 𝑑𝑚 = 𝑚γ⃗(G⁄ℛ ) III. Application : Pendule simple

∈( )
Par rapport à (ℛ ): Un pendule simple est constitué d’une tige rectiligne (S)
de longueur L, d’épaisseur négligeable, homogène, de masse
𝑎⃗(𝑆⁄ℛ ) = 𝑚γ⃗(G⁄ℛ ) = 0⃗
m et de centre d’inertie G. Soit ℛ(Oxyz) le référentiel
orthonormé direct de base associée ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗ lié au bâti fixe (Σ). La
4. Moment dynamique en un point A
(𝑘𝑔. 𝑚 . 𝑠 ) tige (S) a une liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑧) avec (Σ). Soit
ℛ (Ox y z) le référentiel orthonormé direct de base associée
Le moment dynamique d’un solide (S), en un point A dans
⃗ı , ⃗ȷ , k⃗ lié à (S) et soit ℛ G; ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗ le référentiel
un référentiel (ℛ) est :
barycentrique.
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝛾⃗(𝑀⁄ℛ )𝑑𝑚

∈( ) (Σ) 𝑦
C’est le moment de la quantité d’accélération (ℛ1 )
Moment dynamique par rapport au centre de masse G

𝑂 y
Le moment dynamique de (S) en son centre de masse G 𝑧
dans un référentiel (ℛ) est égal à son moment dynamique en 𝜃
G dans le référentiel barycentrique (ℛ ), (ℛ𝐺 )
(ℛ) 𝐺
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝛿⃗∗ (𝑆⁄ℛ )
𝑑𝑥
𝑀
5. Moments par rapport à un axe 
(S)
Soit 𝑢⃗ ) un axe de vecteur unitaire 𝑢⃗ et passant par le
x 𝑥
point A.
Pr. A. EL AFIF
Quantité de mouvement de (S) par rapport à (ℛ) Moment cinétique au point G de (S) par rapport à (ℛ)
𝑝⃗(𝑆⁄ℛ ) = 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )
L 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐺𝑀⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )𝑑𝑚
𝑂𝐺⃗ = 𝚤⃗ ∈( )
2
𝐺𝑀⃗ = 𝑥 − 𝚤⃗ et 0≤𝑥 ≤𝐿
𝑑𝑂𝐺⃗ L 𝑑𝚤⃗
𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) = =
𝑑𝑡 ℛ 2 𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑂𝑀⃗
𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) = = 𝑥 θ̇ 𝚥⃗
𝑑𝚤⃗ 𝑑𝚤⃗ 𝑑𝑡 ℛ
= + Ω⃗(ℛ ⁄ℛ ) ∧ 𝚤⃗ = 0⃗ + θ̇ 𝑘⃗ ∧ 𝚤⃗ = θ̇ 𝚥⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚 L
ℛ ℛ 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝑥 − 𝚤⃗ ∧ 𝑥 θ̇ 𝚥⃗ 𝑑𝑥
𝑚L 𝐿 2
𝑝⃗(𝑆⁄ℛ ) = θ̇ 𝚥⃗ 𝑚 L
2
= θ̇ 𝑥 − 𝑥 𝑑𝑥 (𝚤⃗ ∧ 𝚥⃗ )
Moment cinétique au point O de (S) par rapport à (ℛ) 𝐿 2
𝑚𝐿
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝑂𝑀⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )𝑑𝑚 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = θ̇ k⃗ = 𝐼 θ̇ k⃗
∈( ) 12
Avec
𝑂𝑀⃗ = 𝑥 𝚤⃗ et 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿
𝑚𝐿
𝑑𝑂𝑀⃗ 𝑑𝚤⃗ 𝐼 =
𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) = =𝑥 = 𝑥 θ̇ 𝚥⃗ 12
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 ℛ Moment dynamique au point G de (S) par rapport à (ℛ)
𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑥
Tige homogène donc 𝜆 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 et 𝜆= 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐺𝑀⃗ ∧ 𝛾⃗(𝑀⁄ℛ )𝑑𝑚
∈( )
𝑚 𝑑𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = (𝑥 𝚤⃗ ) ∧ 𝑥 θ̇ 𝚥⃗ 𝑑𝑥 𝛾⃗(𝑀⁄ℛ ) = = 𝑥 −θ̇ 𝚤⃗ + θ̈ 𝚥⃗
𝐿 𝑑𝑡 ℛ
𝑚 𝑚 L
= θ̇ 𝑥 𝑑𝑥 (𝚤⃗ ∧ 𝚥⃗ ) 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ) = 𝑥1 − 𝚤⃗ ∧ 𝑥 −θ̇ 𝚤⃗ + θ̈ 𝚥⃗ 𝑑 𝑥1
𝐿 𝐿 2
𝑚𝐿
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = θ̇ k⃗ = 𝐼 θ̇ k⃗ 𝑚 L
3 = θ̈ 𝑥 − 𝑥 𝑑𝑥 (𝚤⃗ ∧ 𝚥⃗ )
avec 𝐿 2
𝑚𝐿 𝑚𝐿
𝐼 = 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) =
θ̈ k⃗ = 𝐼 θ̈ k⃗
3 12
Quantité d’accélération de (S) par rapport à (ℛ) Moment cinétique au point G de (S) par rapport à (ℛ )
𝑎⃗(𝑆⁄ℛ) = 𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ) 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐺𝑀⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )𝑑𝑚

∈( )
𝑑𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) L 𝑑 θ̇ 𝚥⃗ L 𝑑𝚥⃗
𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ ) = = = θ̈ 𝚥⃗ + θ̇ 𝐺𝑀⃗ = 𝑥 𝚤⃗ et − ≤ 𝑥 ≤
𝑑𝑡 ℛ
2 𝑑𝑡 ℛ
2 𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝚥⃗ 𝑑𝚥⃗ 𝑑𝐺𝑀⃗ 𝑑𝚤⃗
= + Ω⃗(ℛ ⁄ℛ ) ∧ 𝚥⃗ = 0⃗ + θ̇ 𝑘⃗ ∧ 𝚥⃗ = −θ̇ 𝚤⃗ 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) = =𝑥 = 𝑥 θ̇ 𝚥⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡 ℛ
ℛ ℛ
/
L 𝑚
𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ ) = −θ̇ 𝚤⃗ + θ̈ 𝚥⃗ 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = (𝑥 𝚤⃗ ) ∧ 𝑥 θ̇ 𝚥⃗ 𝑑𝑥
2 𝐿 /
mL 𝑚 /
−θ̇ 𝚤⃗ + θ̈ 𝚥⃗
𝑎⃗(𝑆⁄ℛ ) = = θ̇ 𝑥 𝑑𝑥 (𝚤⃗ ∧ 𝚥⃗ )
2 𝐿 /
Moment dynamique au point O de (S) par rapport à (ℛ)
𝑚𝐿
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = θ̇ k⃗ = 𝐼 θ̇ k⃗
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝑂𝑀⃗ ∧ 𝛾⃗(𝑀⁄ℛ )𝑑𝑚 12
∈( ) On constate que :
𝑑𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
𝛾⃗(𝑀⁄ℛ ) = = 𝑥 −θ̇ 𝚤⃗ + θ̈ 𝚥⃗
𝑑𝑡 ℛ Moment dynamique au point G de (S) par rapport à (ℛ )
𝑚
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = (𝑥 𝚤⃗ ) ∧ 𝑥 −θ̇ 𝚤⃗ + θ̈ 𝚥⃗ 𝑑𝑥 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐺𝑀⃗ ∧ 𝛾⃗(𝑀⁄ℛ )𝑑𝑚
𝐿 ∈( )
𝑚 𝑑𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )
= θ̈ 𝑥 𝑑𝑥 (𝚤⃗ ∧ 𝚥⃗ ) 𝛾⃗(𝑀⁄ℛ ) = = 𝑥 −θ̇ 𝚤⃗ + θ̈ 𝚥⃗
𝐿 𝑑𝑡 ℛ
/
𝑚
𝑚𝐿 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = (𝑥 𝚤⃗ ) ∧ 𝑥 −θ̇ 𝚤⃗ + θ̈ 𝚥⃗ 𝑑𝑥
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = θ̈ k⃗ = 𝐼 θ̈ k⃗ 𝐿 /
3
Pr. A. EL AFIF
/
𝑚
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = θ̈ 𝑥 𝑑𝑥 (𝚤⃗ ∧ 𝚥⃗ )
𝐿 / V. Torseur dynamique
𝑚𝐿
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = θ̈ k⃗ = 𝐼 θ̈ k⃗
12 De même, il est trivial de montrer que :
On constate que :
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) + 𝑎⃗(𝑆⁄ℛ ) ∧ 𝐴𝐵⃗
Le moment dynamique est antisymétrique de vecteur associé
Energie cinétique de (S) par rapport à (ℛ)
1 𝑎⃗(𝑆⁄ℛ ) = 𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ ). C’est un torseur appelé, torseur
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = [𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )] 𝑑𝑚
2 ∈( )
dynamique du solide (S), noté {𝒟} dont les éléments de
1𝑚 1𝑚
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = 𝑥 θ̇ 𝚥⃗ 𝑑𝑥 = θ̇ 𝑥 𝑑𝑥 réduction au point A :
2𝐿 2𝐿
𝑚𝐿 1 𝑎⃗(𝑆⁄ℛ ) = 𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ )
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = θ̇ = 𝐼 θ̇
6 2 {𝒟(𝑆⁄ℛ )} =
Energie cinétique de (S) par rapport à (ℛ ) 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝛾⃗(𝑀⁄ℛ )𝑑𝑚
∈( )
1
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = [𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )] 𝑑𝑚
2 ∈( ) 𝑎⃗(𝑆⁄ℛ ) : s’appelle la résultante dynamique du torseur
/ /
1𝑚 1𝑚
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = 𝑥 θ̇ 𝚥⃗ θ̇
𝑑𝑥 = 𝑥 𝑑𝑥
2𝐿 2𝐿
/
𝑚𝐿 1
/
VI. Théorèmes de Kœnig
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = θ̇ = 𝐼 θ̇
24 2
On utilise les relations de transfert pour passer au centre
IV. Torseur cinétique d’inertie G du solide (S).
Premier théorème de Kœnig (Moment cinétique)
Soient A et B deux points quelconques de l’espace et soit
(S) un solide. Le moment cinétique en B du solide (S) par
rapport à (𝓡) est : 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) + 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) ∧ 𝐺𝐴⃗
Le moment cinétique en un point A, du centre d’inertie G

𝜎⃗ (𝑆⁄𝓡) = 𝐵𝑀⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡)𝑑𝑚
( ) considéré comme un point matériel affectée de la masse
= 𝐵𝐴⃗ + 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡)𝑑𝑚 totale m du solide (S), s’écrit :
( )
𝜎⃗ (𝐺(𝑚)⁄ℛ ) = 𝐴𝐺⃗ ∧ 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )
Or ∫( ) 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡)𝑑𝑚 = 𝜎⃗ (𝑆⁄𝓡)
Donc on arrive à :
𝐵𝐴⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡)𝑑𝑚 = 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡)𝑑𝑚 ∧ 𝐴𝐵⃗ 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝜎⃗ ∗ (𝑆⁄ℛ ) + 𝜎⃗ (𝐺(𝑚)⁄ℛ )

( ) ( )
= 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄𝓡) ∧ 𝐴𝐵⃗ = 𝑝⃗(𝑆⁄𝓡) ∧ 𝐴𝐵⃗
Par conséquent :
Théorème de Kœnig du moment dynamique
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) + 𝑝⃗(𝑆⁄ℛ ) ∧ 𝐴𝐵⃗
Le moment cinétique est antisymétrique de vecteur associé
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) + 𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ ) ∧ 𝐺𝐴⃗
𝑝⃗(𝑆⁄ℛ ) = m v⃗(G⁄ℛ ). C’est un torseur appelé torseur
Le moment dynamique en un point A, du centre de masse G
cinétique, noté {𝒞} et dont les éléments de réduction en un
du solide (S) affecté de la masse totale du m solide (S), est :
point A sont 𝑝⃗ et 𝜎⃗ .
𝛿⃗ (𝐺(𝑚)⁄ℛ ) = 𝐴𝐺⃗ ∧ 𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ )
On écrit:
Donc on arrive au théorème de Koenig pour le moment
𝑝⃗(𝑆⁄ℛ ) = 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) dynamique :
{𝒞(𝑆⁄ℛ )} =
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )𝑑𝑚 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝛿⃗∗ (𝑆⁄ℛ ) + 𝛿⃗ (𝐺(𝑚)⁄ℛ )
∈( )
𝑝⃗(𝑆⁄ℛ ) : s’appelle la résultante cinétique du torseur
Pr. A. EL AFIF
Conséquences sur les théorèmes de Koenig:

Deuxième théorème de Kœnig (Energie cinétique)
 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐴𝐺⃗ ∧ 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )
L’énergie cinétique, 𝐸 (𝑆⁄ℛ ) d’un solide (S) en mouvement
dans un référentiel (ℛ) est la somme de l’énergie cinétique  𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐴𝐺⃗ ∧ 𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ )
barycentrique, 𝐸 (𝑆⁄ℛ ), et de l’énergie cinétique,
 𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = 𝑚[𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )]
𝑚[𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )] , du centre de masse G, affecté de la masse
totale, m de (S)
VIII. Relation entre le Torseur Cinétique et le
1
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = 𝐸 (𝑆⁄ℛ ) + 𝑚[𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )] Torseur Dynamique
2
Démonstration : Le moment cinétique d’un solide (S) par rapport à un
On considère que (ℛ ) est en mouvement relatif par rapport référentiel (ℛ) en un point quelconque A est :
à (ℛ). D’après la composition des vitesses :

𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )𝑑𝑚
𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) = 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) + 𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) ∈( )
L’énergie cinétique de (S) dans (ℛ) : En dérivant dans (ℛ) par rapport au temps, on a:
1 𝑑𝜎⃗ (𝑆⁄𝓡) 𝑑𝐴𝑀⃗

𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = [𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )] = ∧ 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡)𝑑𝑚
2 ( )
𝑑𝑡 𝓡 ( ) 𝑑𝑡 𝓡
1 1 𝑑𝑣⃗(𝑀⁄𝓡)
= [𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )] 𝑑𝑚 + [𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )] 𝑑𝑚 + 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑑𝑚
2 ( ) 2 ( ) ( ) 𝑑𝑡 𝓡
+𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ). 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) 𝑑𝑚 𝑑𝐴𝑀⃗

( )
= 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡) − 𝑣⃗(𝐴⁄𝓡)
𝑑𝑡
1 𝓡
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = 𝐸 (𝑆⁄ℛ ) + 𝑚[𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )]
2 𝑑𝑣⃗(𝑀⁄𝓡)
Car : = 𝛾⃗(𝑀⁄𝓡)
𝑑 𝑑𝑡 𝓡
𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) 𝑑𝑚 = 𝐺𝑀⃗ 𝑑𝑚 = 0⃗ 𝑑𝜎⃗ (𝑆⁄𝓡)
( ) 𝑑𝑡 ( ) = 𝛿⃗ (𝑆⁄𝓡) − 𝑣⃗(𝐴⁄𝓡) ∧ 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄𝓡)
ℛ
𝑑𝑡
Exemple : Pendule simple 𝓡
𝐿2 Finalement :
 𝐸 (𝑆⁄ℛ) = θ̇ = 𝐼 θ̇
𝐿2 𝑑𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
 𝐸 (𝑆⁄ℛ𝐺 ) = θ̇ = 𝐼 θ̇ = 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) + 𝑝⃗(𝑆⁄ℛ ) ∧ 𝑣⃗(𝐴⁄ℛ ) A
𝑑𝑡
 𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ) = θ̇ 𝚥⃗ ℛ
2
1 𝑚𝐿
𝑚[𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ)] = θ̇ Remarque
2 8 𝑑𝑝⃗(𝑆⁄ℛ )
= 𝑎⃗(𝑆⁄ℛ )
On vérifie bien que : 𝑑𝑡 ℛ
1 Mais, en général
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = 𝐸 (𝑆⁄ℛ ) + 𝑚[𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )]
2
𝑑𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
≠ 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ )
VII. Mouvement de translation d’un solide (S) 𝑑𝑡 ℛ
par rapport à (ℛ) : 𝛺⃗ (𝑆⁄𝓡) = 0⃗ Donc :
𝑑{𝒞(𝑆⁄ℛ )}
≠ {𝒟(𝑆⁄ℛ )}
𝑑𝑡
Soit (S) un solide en mouvement de translation par rapport à ℛ
(ℛ). Alors : Cas particuliers

On a l’égalité suivante :
 σ⃗ (S⁄ℛ ) = σ⃗ (S⁄ℛ ) = 0⃗ 𝑑{𝒞(𝑆⁄ℛ )}
= {𝒟(𝑆⁄ℛ )}
𝑑𝑡
 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 0⃗
ℛ
Si 𝑣⃗(𝐴⁄ℛ ) ∧ 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) = 0⃗
 𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = 0
C'est-à-dire si l’une des conditions ci-dessous est remplie :
Pr. A. EL AFIF
 𝑨 ≡ 𝑮 : 𝑣⃗(𝐴⁄ℛ ) = 𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )
 A fixe dans (ℛ) : 𝑣⃗(𝐴⁄ℛ ) = 0⃗ IX. Moment cinétique, moment dynamique et
 G fixe dans (ℛ) : 𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) = 0⃗ énergie cinétique en fonction de
 𝒗⃗(𝑨⁄ℛ ) ∕∕ 𝒗⃗(𝑮⁄ℛ ) l’opérateur d’inertie et de la matrice
d’inertie
1. 𝐴 ≡ 𝐺 : 𝑣⃗(𝐴⁄ℛ ) = 𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un
référentiel (ℛ). Soit A un point quelconque de l’espace
𝑑𝜎⃗
= 𝛿⃗ 1. Moment cinétique
𝑑𝑡
O ℛ
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐽⃗ 𝑆, Ω⃗(S⁄ℛ ) + 𝑚 𝑣⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄ℛ ) ∧ 𝐺𝐴⃗

 G
Ou encore :
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = [𝐼 (𝑆)]. 𝛺⃗(𝑆⁄ℛ ) + 𝑚𝑣⃗(𝐴 ∈ 𝑆 ⁄ℛ ) ∧ 𝐺𝐴⃗
2. A fixe dans (ℛ) : 𝑣⃗(𝐴⁄ℛ ) = 0⃗ 𝐴 ∈ 𝑆: est le point lié rigidement au solide (S) et qui coïncide
avec le point A à l’instant t.
𝑑𝜎⃗ 𝑑𝜎⃗ Démonstration :
= 𝛿⃗ = 𝛿⃗
𝑑𝑡 𝓡
𝑑𝑡 Le moment cinétique du solide par rapport au point A est :
𝓡
A fixe
O 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )𝑑𝑚
∈( )
 G
La relation de transfert donne:
B
𝒗⃗(𝑀 ∈ 𝑆⁄ℛ ) = 𝒗⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄ℛ ) + 𝛺⃗(𝑆⁄ℛ ) ∧ 𝐴𝑀⃗
En remplaçant dans l’expression du moment cinétique, on a:
𝜎⃗ (𝑆⁄𝓡) = ∫ 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝒗⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄𝓡)𝑑𝑚

3. G fixe dans (ℛ) : 𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) = 0⃗ ∈( )
+ 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝛺⃗(𝑆⁄𝓡) ∧ 𝐴𝑀⃗ 𝑑𝑚

𝑑𝜎⃗
A = 𝛿⃗ ∈( )
𝑑𝑡
O G fixe
𝓡  ∫ 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝒗⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄𝓡)𝑑𝑚 = ∫ 𝐴𝑀⃗𝑑𝑚 ∧ 𝒗⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄𝓡)
 = 𝑚𝐴𝐺⃗ ∧ 𝒗⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄𝓡) = 𝑚𝒗⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄𝓡) ∧ 𝐺𝐴⃗

 B
 ∫ ∈( )
𝐴𝑀⃗ ∧ 𝛺⃗(𝑆⁄𝓡) ∧ 𝐴𝑀⃗ 𝑑𝑚 = 𝐽⃗ 𝑆, 𝛺⃗(𝑆⁄𝓡)
D’où le résultat !
4. 𝑣⃗(𝐴⁄ℛ ) ∕∕ 𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )
1
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = {𝒱(𝑆⁄ℛ )} . {𝒞(𝑆⁄ℛ )}
𝑑𝜎⃗ 2
= 𝛿⃗ 1 1
𝑑𝑡 = 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ). 𝑣⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄ℛ ) + Ω⃗(S⁄ℛ ) . 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
𝓡 2 2
G Démonstration :
Le champ des vecteurs vitesse est un torseur :
A 𝒗⃗(𝑀 ∈ 𝑆⁄ℛ ) = 𝒗⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄ℛ ) + 𝛺⃗(𝑆⁄ℛ ) ∧ 𝐴𝑀⃗

𝑣⃗(𝐴⁄𝓡) ∕∕ 𝑣⃗(𝐺 ⁄𝓡) En remplaçant dans l’expression de l’énergie cinétique :

2𝐸 (𝑆⁄𝑅 ) = [𝑣⃗(𝑀⁄𝑅 )] 𝑑𝑚
( )
Pr. A. EL AFIF
= 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅 ). 𝒗⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅 ) 𝑑𝑚

( )
4.2. Moment dynamique
+ 𝑣⃗(𝑀⁄𝑅 ). 𝛺⃗(𝑆⁄𝑅) ∧ 𝐴𝑀⃗ 𝑑𝑚 𝑑 𝐽⃗ 𝑆, Ω⃗(S⁄ℛ )

( )
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) =
𝑑𝑡 ℛ
= 𝒗⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄ℛ ). 𝑣⃗(𝑀 ∈ 𝑆⁄ℛ ) 𝑑𝑚
( )
 Si la matrice d’inertie, [𝐼 (𝑆)] et le vecteur rotation
+ 𝛺⃗(𝑆⁄ℛ ). 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑣⃗(𝑀 ∈ 𝑆⁄ℛ ) 𝑑𝑚 instantané, Ω⃗(S⁄ℛ ) sont exprimés dans une même base
( ) de (ℛ).
= 𝒑⃗(𝑆⁄ℛ ). 𝒗⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄ℛ )+𝛺⃗(𝑆⁄ℛ ). 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
= {𝒱(𝑆⁄ℛ )} . {𝒞(𝑆⁄ℛ )} 𝑑Ω⃗(S⁄ℛ )
D’où le résultat ! 𝛿⃗ (𝑆⁄𝑅) = [𝐼 (𝑆)] .
𝑑𝑡 ℛ
 Si la matrice d’inertie, [𝐼 (𝑆)] et le vecteur rotation

3. Expressions au centre de masse G de (S)
instantané, Ω⃗(S⁄ℛ ) sont exprimés dans une même base
 Moment cinétique :
(I⃗,J⃗,K⃗) d’un référentiel (ℛ ) lié au solide (S) en
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝐽⃗ 𝑆, 𝛺⃗(𝑆⁄ℛ ) = [𝐼 (𝑆)]. 𝛺⃗(𝑆⁄ℛ )
mouvement par rapport à (ℛ).
 Moment dynamique
𝑑𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) 𝑑𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
𝑑 𝐽⃗ 𝑆, Ω⃗(S⁄ℛ ) = + Ω⃗(ℛ ⁄ℛ ) ∧ 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡 ℛ Donc
 Energie Cinétique 𝑑𝛺⃗(𝑆⁄ℛ )
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = [𝐼 (𝑆)] .
1 𝑑𝑡
𝐸 (𝑆⁄𝑅 ) ={𝒱(𝑆⁄ℛ )} . {𝒞(𝑆⁄ℛ )}
2 + 𝛺⃗(ℛ ⁄ℛ ) ∧ [𝐼 (𝑆)]. 𝛺⃗ (𝑆⁄ℛ )
1 1
= 𝑚[𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )] + 𝛺⃗(𝑆⁄ℛ ) . 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
2 2
4.3. Energie cinétique :
1
Conséquences sur les théorèmes de Koenig 𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = 𝛺⃗(𝑆⁄ℛ ). 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
2
 Moment cinétique : 1
= 𝛺⃗ (𝑆⁄ℛ ). [𝐼 (𝑆)]. 𝛺⃗(𝑆⁄ℛ )
2
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = [𝐼 (𝑆)]. 𝛺⃗(𝑆⁄ℛ ) + 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) ∧ 𝐺𝐴⃗
5. Expressions pour un solide en rotation autour

 Moment dynamique
d’un axe fixe 
𝑑𝐽⃗ 𝑆, Ω⃗(S⁄ℛ )
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = + 𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ ) ∧ 𝐺𝐴⃗
𝑑𝑡 ℛ Soit (S) un solide en rotation avec la vitesse angulaire ω
 Energie Cinétique autour d’un axe fixe  (𝑢⃗) dans (ℛ)
1 1 𝛺⃗(𝑆⁄ℛ ) = 𝜔 𝑢⃗
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = 𝑚[𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )] + 𝛺⃗ (𝑆⁄𝑅 ) . [𝐼 (𝑆)]. 𝛺⃗(𝑆⁄𝑅 )
2 2 1. Moment cinétique
𝜎 (𝑆⁄ℛ ) = I ω
4. Expressions en un point fixe de (S) I (S) est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe 
Soit A un point de (S) fixe dans (ℛ) : 𝒗⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄ℛ ) = 0⃗ 2. Moment dynamique
4.1. Moment cinétique 𝑑𝜎 (𝑆⁄ℛ ) 𝑑𝜔

𝛿 (𝑆⁄ℛ ) = =𝐼
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡
𝜎⃗ (𝑆⁄𝑅) = 𝐽⃗ 𝑆, 𝛺⃗(𝑆⁄ℛ ) = [𝐼 (𝑆)]. 𝛺⃗(𝑆⁄ℛ )
La matrice d’inertie, [𝐼 (𝑆)] et le vecteur rotation instantané, 1
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = 𝜔 𝐼
2
Ω⃗(S⁄ℛ ) doivent être exprimés dans la même base.
Pr. A. EL AFIF
Ou encore: ⃗i
𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ) = 𝑣⃗(𝐼 ⁄ℛ) car = 0⃗
1 1 ℛ
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = 𝑚[𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ )] + ω I
2 2 Donc : 𝑣⃗(𝐼 ⁄ℛ ) ∧ 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) = 0⃗
I est le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe Par conséquent :
de rotation G (G, 𝑢⃗) 𝑑𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ) 3
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ) = = mr 𝜑̈ k⃗
𝑑𝑡 ℛ
2
Exemple Méthode 2 :
Soit ℛ(Oxyz) un repère
x Théorème du moment cinétique au point G:
orthonormé direct muni de X
𝑑𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ) mr
la base (𝚤⃗,𝚥⃗,𝑘⃗); l’axe (O,𝚥⃗) 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ) = = 𝜑̈ k⃗
𝝋 𝑑𝑡 ℛ
2
étant dirigé suivant la ligne G Théorème de Koenig du moment dynamique:
de plus grande pente. Soit O
I 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ) = 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ) + 𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ) ∧ 𝐺𝐼⃗
un cylindre de révolution y Y
𝑑𝑣⃗(G⁄ℛ ) 𝑑(𝑟𝜑̇ ⃗ȷ)
(S) de centre d’inertie G, 𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ ) = = = 𝑟𝜑̈ ⃗ȷ
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡 ℛ
d’axe de révolution (G, 𝑘⃗), homogène de masse m, de rayon mr 3
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝜑̈ k⃗ + 𝑚𝑟𝜑̈ ⃗ȷ ∧ −r ⃗ı = mr 𝜑̈ k⃗
r et roulant sans glisser sur le plan incliné yz Soit 2 2
ℛ 1(G;XYz) un repère lié à (S) de base associée (𝐼⃗,𝐽⃗,𝑘⃗). On 3. Energie cinétique de (S) dans son mouvement par
rapport à (ℛ).
pose : 𝜑 = (𝚤⃗, 𝐼⃗)
Déterminer : (S) roule sans glisser sur le plan incliné: 𝒗⃗(𝐼 ∈ 𝑆⁄ℛ ) = 0⃗
1. Moment cinétique au point G de (S) dans son 1 1 3𝑚𝑟

𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = Ω⃗(S⁄ℛ ). 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝜑̇ k⃗ . 𝜑̇ 𝑘⃗
mouvement par rapport à (ℛ) 2 2 2
Soit
σ⃗ (S⁄𝓡) = [𝐼 (𝑆)]. Ω⃗(S⁄𝓡) 3
𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = mr 𝜑̇
mr 1 0 0 0 mr 4
= 0 1 0 . 0 = 𝜑̇ k⃗
4 𝜑̇ 2
0 0 2
X. Système de solides
2. Moment dynamique au point I dans son mouvement
par rapport à (ℛ) Soit (E) un système matériel de centre de masse G et de
Méthode 1 : masse m, constitué de N solides disjoints (Si), (𝐸 = ⋃ 𝑆 )
er
1 Théorème de Koenig: chacun de centre de masse G i et de masse mi .
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) = 𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) + 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ ) ∧ 𝐺𝐼⃗ 1. Torseur cinétique
I, G ∊(S): 𝒗⃗(𝐺 ⁄ℛ ) = 𝒗⃗(𝐼 ∈ 𝑆⁄ℛ ) + Ω⃗(S⁄ℛ ) ∧ IG⃗
(S) roule sans glisser sur le plan incliné: 𝒗⃗(𝐼 ∈ 𝑆⁄ℛ ) = 0⃗ {𝒞(𝐸 ⁄ℛ )} = {𝒞(𝑆 ⁄ℛ )}
𝑣⃗(𝐺⁄ℛ ) = 0⃗ + 𝜑̇ k⃗ ∧ r ⃗i = 𝑟𝜑̇ ⃗j
⎧ 𝑝⃗(𝐸 ⁄ℛ ) = 𝑝⃗(𝑆 ⁄ℛ ) ⎫
mr 3mr
𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ) = 𝜑̇ k⃗ + mr𝜑̇ ⃗ȷ ∧ −r ⃗ı = 𝜑̇ k⃗ ⎪
⎪ ⎪
⎪
2 2
=
Le moment dynamique au point I : ⎨ ⎬
⎪
⎪𝜎⃗ (𝐸 ⁄ℛ ) = 𝜎⃗ (𝑆 ⁄ℛ )⎪
⎪
𝑑𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ)
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ) = + 𝑣⃗(𝐼 ⁄ℛ) ∧ 𝑚𝑣⃗(𝐺 ⁄ℛ) ⎩ ⎭
𝑑𝑡 ℛ
Avec :
𝑂𝐺⃗ = 𝑂𝐼⃗ + 𝐼𝐺⃗ = 𝑂𝐼⃗ + 𝑟i⃗
𝑝⃗(𝑆 ⁄ℛ ) = 𝑚 𝑣⃗(𝐺 ∈ 𝑆 ⁄ℛ ) : est la quantité de mouvement ou
𝑑𝑂𝐺⃗ 𝑑𝑂𝐼⃗ 𝑑 𝑟i⃗
= + résultante cinétique de (𝑆 )
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 ℛ
Pr. A. EL AFIF
2. Torseur dynamique Energie cinétique
𝐸 (𝐸 ⁄𝓡) = 𝐸 (𝑂′𝐴⁄𝓡) + 𝐸 (𝐴𝐵⁄𝓡)

{𝒟(𝐸 ⁄ℛ )} = {𝒟(𝑆 ⁄ℛ )}
⎧ 𝑎⃗(𝐸 ⁄ℛ ) = 𝑎⃗(𝑆 ⁄ℛ ) ⎫
⎪
⎪ ⎪
⎪
=
⎨ ⎬
⎪
⎪𝛿⃗ (𝐸 ⁄ℛ ) = 𝛿 (𝑆 ⁄ℛ )⎪
⃗ ⎪
⎩ ⎭
Avec :
𝑎⃗(𝑆 ⁄ℛ ) = 𝑚 𝛾⃗(𝐺 ∈ 𝑆 ⁄ℛ )
est la quantité d’accélération ou résultante dynamique de (𝑆 )
𝐸 (𝐸 ⁄ℛ ) = 𝐸 (𝑆 ⁄ℛ )
Avec :
1
𝐸 (𝑆 ⁄ℛ ) = [𝑣⃗(𝑀 ⁄ℛ )] 𝑑𝑚
2 ( )
est l’énergie cinétique de (𝑆 )
Exemple: (𝐸) = (𝑂′𝐴) 𝑈 (𝐴𝐵)

(𝑂′𝐴) tige homogène de masse 𝑚 et de longueur 2𝐿
(𝐴𝐵) tige homogène de masse 𝑚 et de longueur 2𝐿
O’ y
O
G1
A
𝝍𝟏 G2
x 𝝍𝟐 B
Torseur cinétique
{𝒞(𝐸 ⁄ℛ )}
𝑝⃗(𝐸 ⁄𝓡) = 𝑚 𝑣⃗(𝐺 ∈ 𝑂′𝐴⁄𝓡) + 𝑚 𝑣⃗(𝐺 ∈ 𝐴𝐵⁄𝓡)
=
𝜎⃗ (𝐸 ⁄𝓡) = 𝜎⃗ (𝑂′𝐴⁄𝓡) + 𝜎⃗ (𝐴𝐵⁄𝓡)
Torseur dynamique
{𝒟(𝐸 ⁄ℛ )}
𝑎⃗(𝐸 ⁄𝓡) = 𝑚 𝛾⃗(𝐺 ∈ 𝑂′𝐴⁄𝓡) + 𝑚 𝛾⃗(𝐺 ∈ 𝐴𝐵 ⁄𝓡)
=
𝛿⃗ (𝐸 ⁄𝓡) = 𝛿⃗ (𝑂′𝐴⁄𝓡) + 𝛿⃗ (𝐴𝐵⁄𝓡)
Pr. A. EL AFIF
Ch. V
DYNAMIQUE
La dynamique est l’étude d’un mouvement en tenant compte On obtient la formule de transfert du moment entre deux
des causes qui le produisent. points A et B quelconques :
ℳ⃗ = ℳ⃗ + 𝑅⃗ ∧ 𝐵𝐴⃗
I. Action mécanique
Donc, le moment résultant d’une action mécanique est un
On appelle action mécanique toute cause (force, moment) champ antisymétrique de vecteur associé la résultante
capable de provoquer le mouvement ou de maintenir au repos générale 𝑅⃗ . Ces deux vecteurs définissent un torseur appelé
un solide (S) ou un système matériel (E) (= ⋃ 𝑆 ). torseur d’action mécanique sur (E) et on le note par :
On distingue deux catégories d’actions mécaniques :
𝑅⃗
 Actions mécaniques à distance sans contact (champ de {ℱ (𝐸) } =
ℳ⃗A
pesanteur, champ électromagnétique…)
dont les éléments de réduction au point A sont :
 Actions mécaniques de contact (liaisons entre solides)
𝑅⃗ : Résultante générale du torseur d’action mécanique
Un système matériel peut alors subir un ensemble de forces sur (E)
qui peuvent être: ℳ⃗ : Moment résultant au point A du torseur d’action

mécanique sur (E).
 Ponctuelles : 𝐹⃗ i appliquée en un point Mi de (S)
Les actions mécaniques appliquées à un système (E)
 Réparties : 𝑑𝐹⃗ (𝑀) = 𝑓⃗(𝑀)𝑑𝑚
peuvent être extérieures ou intérieures à (E). Les actions
où 𝑓⃗(𝑀) étant la densité massique de la force
intérieures proviennent des différentes interactions mutuelles
La résultante générale de ces forces est:
entre les différents sous-systèmes, éléments composant (E).
Par conséquent, le torseur des actions mécaniques sur (E)
𝑅⃗ = F⃗i + 𝑑𝐹⃗ (𝑀)
∈( )
peut être décomposé en la somme des torseurs des actions
mécaniques extérieures et intérieures à (S) :
Un système matériel peut-être en mouvement de rotation
malgré que la résultante des forces qui lui sont appliquées {ℱ (𝐸) } = { ℱ (𝐸) } + { ℱ (𝐸) }
soit égale à zéro. Par exemple, on peut observer le Ce qui peut s’écrire en termes d’éléments de réduction au
mouvement de rotation des pales d’une éolienne autour de point A :
son axe de rotation sous l’action du vent. Par conséquent le
𝑅⃗ = 𝑅⃗ + 𝑅⃗ et ℳ⃗ = ℳ⃗ , + ℳ⃗ ,
mouvement peut être produit également par le moment
Remarque
résultant qui est défini en un point quelconque, A comme:
Si on désigne par (𝐸 ) le milieu extérieur à (E), alors :
𝑅⃗ (𝐸) = 𝑅⃗ (𝐸 → 𝐸)
{ℱ (𝐸) } = {ℱ(𝐸 → 𝐸)} =
ℳ⃗ = 𝐴Mi⃗ ∧ F⃗i + 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑑𝐹⃗ (𝑀) 𝑀⃗ , (𝐸) = 𝑀⃗ (𝐸 → 𝐸)
∈( )
III. Torseurs d’action mécanique particuliers

II. Torseur d’action mécanique
1. Couple
En utilisant la relation de Chasles dans l’expression du
moment: 𝐴𝑀⃗ = 𝐴𝐵⃗ + 𝐵𝑀⃗
Pr. A. EL AFIF
Le torseur d’action mécanique est un couple si son

invariant scalaire est nul, 𝐼[ℱ] = 0, et sa résultante générale V. Actions mécaniques de contact.
Lois d’Amontons-Coulomb
est nulle (𝑅⃗ = 0⃗). Il est de la forme :
1. Torseur d’action mécanique de contact
0⃗
{ℱ (𝐸) } = Considérons deux solides (S 1) et (S2) en contact ponctuel
⃗
ℳ ≠ 0⃗
Le moment est indépendant du point A. Souvent on confond en un point I. Soit  le plan tangent en I commun à (S1) et à
le couple et le moment et on note le couple par Γ⃗ ou C⃗ (S2). Au point I, 𝑛⃗ désigne le vecteur unitaire orienté de (S2 )
vers (S 1) et qui est normal au plan .
2. Glisseur Le torseur d’action mécanique de contact de (S2) sur (S1) au
Le torseur d’action mécanique est un glisseur si son invariant point I s’écrit comme:
scalaire est nul, 𝐼[ℱ] = 0, et sa résultante générale est non
𝑅⃗ (𝑆 → 𝑆 )
nulle (𝑅⃗ ≠ 0⃗). En un point B quelconque, on a : {ℱ(𝑆 → 𝑆 )} =
ℳ⃗ (𝑆 → 𝑆 )
𝑅⃗ ≠ 0⃗
{ℱ (𝐸) } =
ℳ⃗
Un glisseur est un torseur pour lequel il existe au moins un R⃗ N⃗
(S1)
point A où le moment est nul :
{ℱ (𝐸) } = 𝑅⃗ ≠ 0⃗
0⃗ n⃗ 
Le point A est un point central et l’axe central du glisseur
est appelé la ligne d’action de la force. 𝒗⃗𝒈
T⃗ I
IV. Action à distance: le champ de pesanteur
Le champ de pesanteur est un champ qui peut être (S2)

considéré comme uniforme en tout point d’une région
localisée de l’espace. Ce champ est orienté selon la verticale
descendante. Les éléments de réduction du torseur d’action La résultante générale peut se décomposer en la somme :
mécanique de la pesanteur sur un système (E) de masse m au 𝑅⃗(𝑆 → 𝑆 ) = 𝑁⃗ + 𝑇⃗
centre d’inertie G sont:
𝑁⃗ : Composante normale de la résultante générale
 La résultante :
(perpendiculaire à . On l’appelle également
𝑅⃗ (g → 𝐸) = 𝑃⃗ = 𝑔⃗ 𝑑𝑚 = 𝑚𝑔⃗ réaction normale ; elle s’oppose à la pénétration
d’un solide dans l’autre.
Le vecteur force 𝑃⃗ = 𝑚𝑔⃗ représente le poids de (E).
𝑇⃗ : Composante tangentielle de la résultante générale
 Le moment résultant
(parallèle à  C’est une force de frottement qui
ℳ⃗ (g⃗ → 𝐸) = ℳ⃗ 𝑃⃗ = 𝐺𝑀⃗ ∧ 𝑔⃗ 𝑑𝑚 = 𝐺𝑀⃗𝑑𝑚 ∧ 𝑔⃗
s’oppose au glissement. Le contact est dit sans
= 0⃗
Le torseur s’écrit : frottement si 𝑇⃗ = 0⃗
𝑚𝑔⃗
{ℱ(𝑔 → 𝐸)} = De même, le moment résultant peut se décomposer en la
0⃗
Donc c’est un glisseur. En un point quelconque B, on écrit : somme :
𝑚𝑔⃗ ℳ⃗ (𝑆 → 𝑆 ) = ℳ⃗ + ℳ⃗
{ℱ(𝑔 → 𝐸)} =
ℳ⃗ 𝑃⃗ = 𝐵𝐺⃗ ∧ 𝑚𝑔⃗
Pr. A. EL AFIF
ℳ⃗ : Composante normale du moment résultant au point 2.3. Composante tangentielle : 𝑇⃗

I. On l’appelle également moment de résistance au On distingue deux cas :
pivotement. Il s’oppose au mouvement de rotation Absence de glissement : 𝒗⃗𝒈 = 𝒗⃗(𝑰 ∈ 𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) = 0⃗
de pivotement s’il y a.
On observe que tant que:
ℳ⃗ : Composante tangentielle du moment résultant au
𝑇⃗ ≤ 𝑓 𝑁⃗
point I. On l’appelle également moment de
résistance au roulement. Il s’oppose au mouvement
de rotation de roulement s’il y a. Equilibre : 𝑃⃗ + 𝑅⃗ = 0⃗
Dans la suite on négligera les moments résultant de

N⃗
frottements de roulement et de pivotement et on supposera O R⃗
que :
ℳ⃗ = 0⃗ G
Le torseur d’action mécanique de contact de (S 2) sur (S1) au T⃗
I
point de contact I s’écrit comme:
𝑅⃗ (𝑆 → 𝑆 ) P⃗
{ℱ(𝑆 → 𝑆 )} = 
0⃗
Les actions de contact forment alors un glisseur au point de
contact I
Il y a adhérence entre les deux solides et il n’y a pas de
2. Lois d’Amontons-Coulomb glissement. La constante positive 𝑓 s’appelle coefficient de
Ce sont des lois expérimentales du frottement solide, frottement statique ou d’adhérence en I entre (S1) et (S2). Il
déterminées par Amontons (1699) et Coulomb (1871). dépend de la nature et l’état des surfaces (surfaces polies ou
rugueuses, etc.) des deux solides en contact et donne le seuil
2.1. Vecteur résultante générale 𝑅⃗ (𝑆 → 𝑆 ) de mise en glissement d’un solide immobile.
La résultante générale du torseur d’actions mécaniques Si 𝑓 = 0 alors 𝑇⃗ = 0⃗ ; il y a absence de frottement :
s’écrit comme : 𝑅⃗ (𝑆 → 𝑆 ) = 𝑁⃗
𝑅⃗(𝑆 → 𝑆 ) = 𝑁⃗ + 𝑇⃗ Glissement : 𝒗⃗𝒈 = 𝒗⃗(𝑰 ∈ 𝑺𝟏 ⁄𝑺𝟐 ) ≠ 0⃗
Selon les lois d’Amontons-Coulomb, les composantes Lorsque 𝑇⃗ atteint la valeur de :
normale et tangentielle satisfont aux critères suivants : 𝑇⃗ = 𝑓 𝑁⃗

Alors, le glissement apparaît. On observe que quand les
2.2. Composante normale : 𝑁⃗ solides glissent l’un contre l’autre, alors:
 Le solide (S 1) ne peut pas pénétrer à l’intérieur du solide  𝑇⃗ est colinéaire à la vitesse de glissement :
(S2), par contre il peut s’en écarter. 𝐯⃗𝐠 ∧ 𝑇⃗ = 0⃗

 Sens : 𝑁⃗ = 𝑁𝑛⃗  𝑇⃗ est de sens opposé à la vitesse de glissement :
 𝑁 ≥ 0 : Critère de maintien du contact. La liaison est
𝐯⃗𝐠 . 𝑇⃗ < 0
unilatérale
 Si au cours du mouvement N = 0 : le contact cesse  𝑇⃗ a un module proportionnel à celui de 𝑁⃗ :
(rupture du contact) 𝑇⃗ = 𝑓 𝑁⃗
Pr. A. EL AFIF
qui s’appelle angle de frottement

Glissement
N⃗
O R⃗
R⃗
N⃗
G

T⃗ 𝐯⃗𝐠

I
P⃗ T⃗max T⃗ I

Où 𝑓 est une constante positive qui s’appelle le Liaison parfaite

coefficient de frottement dynamique en I entre (S1) et (S2). On dit qu’une liaison est parfaite si :
Il dépend de la nature et l’état des surfaces en contact 𝑀⃗ = 0⃗
(surfaces polies ou rugueuses, etc.) des deux solides. Il 𝑇⃗ = 0⃗
dépend également de la vitesse de glissement : Tous les coefficients de frottement sont nuls.
o aux grandes vitesses, 𝑓 diminue avec v⃗
VI. Principe Fondamental de la Dynamique.
o aux faibles vitesses, 𝑓 augmente fortement avec v⃗
Théorèmes Généraux
On a en général 𝑓 < 𝑓 mais souvent on suppose que 𝑓 = 𝑓
Exemple de coefficients de frottement 1. Enoncé du PFD
matériaux en 𝑓 𝑓 Il existe au moins un repère ℛ , appelé repère galiléen, et
contact
acier/acier 0,15 0,18 au moins une chronologie, appelée chronologie galiléenne,
bois/bois 0,4 à 0.2 0,65 tels que le torseur dynamique d’un solide (S) dans son
métal/glace 0,01 0,03
mouvement par rapport à ℛ , soit égal au torseur des
pneu/route sèche 0,6 0,8
téflon®/téflon® 0,04 0,04 actions mécaniques extérieures à (S)
𝒟 𝑆 ⁄ℛ 𝑔 = {ℱ (𝑆)}
2.4. Cône et angle de frottement
Ou encore:
Soit 𝜑 l’angle défini par :
𝑚𝛾⃗ 𝐺 ⁄ℛ𝑔 𝑅⃗ (𝑆)
𝑇⃗ = 𝐴
𝑡𝑔𝜑 = ≤𝑓 𝛿⃗ 𝑆⁄ℛ𝑔 𝑀⃗ , (𝑆)
𝑁⃗
Soit 𝜑 l’angle maximum pour lequel le glissement

2. Repères galiléens
apparait :
Il existe des repères privilégiés dans lesquels le mouvement
𝑇⃗
𝑡𝑔𝜑 = =𝑓 d’un point isolé est rectiligne uniforme. On les appelle
𝑁⃗
repères galiléens.
Par conséquent : 𝑡𝑔𝜑 ≤ 𝑡𝑔𝜑 = 𝑓
 Les repères terrestres (en première approximation)
donc:
 Le repère géocentrique ou de Ptolémée, défini par le
𝜑≤𝜑
centre de la terre et trois étoiles
La force 𝑅⃗ est contenue à l’intérieur d’un cône, qui s’appelle  Le repère de Kepler, défini par le centre du soleil et trois
cône de frottement, de demi-angle au sommet : étoiles fixes.
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑓 )
Pr. A. EL AFIF
 Le repère de Copernic défini par le centre de masse du Conséquences

système solaire et trois étoiles fixes.  Repos (absence de mouvement)
{𝒱(𝑆⁄ℛ )} = {0}
3. Théorème généraux de la dynamique
 Si le système est en équilibre par rapport à un
3.1 Théorème de la résultante dynamique ou du référentiel galiléen (ℛ ), alors on a :
Centre d’inertie Principe fondamental de la statique
La résultante dynamique de (S) dans son mouvement par
{ℱ (𝑆)} = {0}
rapport au repère galiléen ℛ est égale à la résultante
Conservation du moment cinétique
générale du torseur associé aux actions mécaniques
𝜎⃗ 𝑆⁄ℛ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡⃗
extérieures à (S) :
𝑚γ⃗ 𝐺 ⁄ℛ𝑔 = 𝑅⃗ (𝑆) Le moment cinétique est une constante du mouvement de (S)
au cours du mouvement.
3.2 Théorème du moment dynamique
Le moment dynamique de (S) dans son mouvement par 5. Equilibrages statique et dynamique
rapport au repère galiléen ℛ est égale au moment résultant Afin d’éviter la naissance de vibrations mécaniques qui
du torseur associé aux actions mécaniques extérieures à (S) peuvent créer une détérioration rapide d’un solide (S)
tournant autour d’un axe, il faut que les conditions
𝛿⃗ 𝑆⁄ℛ = ℳ⃗ , (𝑆) ∀𝐴
d’équilibrages statique et dynamique suivantes soient
satisfaites:
3.3 Théorème du moment cinétique
- Condition d’équilibrage statique :
𝑑𝜎⃗ 𝑆⁄ℛ Le centre d’inertie G de (S) doit être sur l’axe de rotation
= ℳ⃗ (𝑆) − 𝑣⃗ 𝐴⁄ℛ ∧ 𝑚𝑣⃗ 𝐺 ⁄ℛ
-
,
𝑑𝑡 ℛ Condition d’équilibrage dynamique :
L’axe de rotation doit être un axe principal d’inertie pour
Cas particuliers : (S)
Le point A est fixe dans (ℛ )

6. Equation de mouvement
𝑑𝜎⃗ 𝑆⁄ℛ
= ℳ⃗ , (𝑆) Soit un solide (S) paramétré par n coordonnées généralisées
𝑑𝑡 ℛ
q i (𝑖 = 1, . . , 𝑛). Une équation de mouvement est une équation
A confondu avec le centre d’inertie G :
différentielle du second ordre traduisant les théorèmes
𝑑𝜎⃗ 𝑆⁄ℛ
= ℳ⃗ , (𝑆) généraux, dans laquelle, il ne figure aucune composante
𝑑𝑡 ℛ
inconnue d’action mécanique.
Dans le référentiel barycentrique (ℛ ) :
𝑓 (𝑞 , 𝑞̇ , 𝑞̈ , 𝑡) = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑖 = 1, . . , 𝑛
𝑑𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ )
= ℳ⃗ , (𝑆) Exemple
𝑑𝑡 ℛ
Equation de mouvement d’un oscillateur harmonique
linéaire :
4. Equilibre par rapport à un référentiel (ℛ ) 𝑥̈ + 𝜔 𝑥 = 0
On dira qu’un solide (S) est en équilibre par rapport à un 7. Intégrale première du mouvement
référentiel (ℛ) si au cours du temps, chaque point de (S) Une intégrale première du mouvement est une équation
conserve une position fixe par rapport à (ℛ ). différentielle du premier ordre, obtenue par intégration
Donc, il faut et il suffit que son torseur cinétique soit nul : d’une équation de mouvement, et est de la forme :
{𝒞(𝑆⁄ℛ )} = {0}
Pr. A. EL AFIF
𝑓 (𝑞 , 𝑞̇ , 𝑡) = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑖 = 1, . . , 𝑛  Torseur dynamique des effets d’inertie de Coriolis

𝒟 𝑆, ℛ′⁄ℛ
Exemple
Intégration de l’équation de mouvement d’un oscillateur 2𝑚 𝛀⃗ ℛ′⁄ℛ ∧ 𝐯⃗(𝐆⁄ℛ′)
harmonique: =
𝑥̇ + 𝜔 𝑥 = 𝐶𝑠𝑡𝑒 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝟐 𝛀⃗ ℛ′⁄ℛ ∧ 𝐯⃗(𝐌⁄ℛ′) 𝑑𝑚
∈( )
 Torseur d’action mécanique des effets d’inertie

VII. Théorème des actions mutuelles
d’entraînement
1. Enoncé 𝐹⃗ = −𝑚𝛄⃗ 𝐆 ∈ ℛ ⁄ℛ
L’action mécanique d’un solide (S1) sur un solide (S2) est ℱ 𝑆, ℛ′⁄ℛ =
ℳ⃗ 𝐹⃗ = 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑑𝐹⃗
opposée à l’action mécanique du solide (S2) sur le solide ∈( )
(S1) : Avec 𝑑𝐹⃗ = −γ⃗ M ∈ ℛ ⁄ℛ 𝑑𝑚

{ℱ(𝑆 → 𝑆 )} = −{ℱ(𝑆 → 𝑆 )}  Torseur d’action mécanique des effets d’inertie de
Eléments de réduction : Coriolis
𝑅⃗ (𝑆 → 𝑆 ) = −𝑅⃗ (𝑆 → 𝑆 ) ℱ 𝑆, ℛ′⁄ℛ
ℳ⃗ (𝑆 → 𝑆 ) = −ℳ⃗ (𝑆 → 𝑆 )
𝐹⃗ = −2𝑚 𝛀⃗ ℛ′⁄ℛ ∧ 𝐯⃗(𝐆⁄ℛ′)
=
2. Torseur d’action mécanique intérieure à un ℳ⃗ 𝐹⃗ = 𝐴𝑀⃗ ∧ 𝑑𝐹⃗
∈( )
système (E)
Avec 𝑑𝐹⃗ = −2 𝛀⃗ ℛ′⁄ℛ ∧ 𝐯⃗(𝐌⁄ℛ′)𝒅𝒎
Le torseur d’action mécanique intérieure à un système 𝐸 =
⋃ 𝑆 constitué de solides disjoints (𝑆 ) est un torseur nul : 2. Théorème
{ℱ (𝐸)} = {0} Le principe fondamental de la dynamique s’applique dans un
Ou explicitement, en termes de ses éléments de réduction en référentiel quelconque (ℛ′) à condition d’ajouter au torseur
un point A : des actions mécaniques extérieures, les torseurs des actions

mécaniques des effets d’inertie d’entraînement et de Coriolis
𝑅⃗ (𝐸) = 0⃗
ℳ⃗ , (𝐸) = 0⃗
{𝒟(𝑆⁄ℛ ′)} = {ℱ (𝑆)} + ℱ 𝑆, ℛ′⁄ℛ + ℱ 𝑆, ℛ′⁄ℛ
Preuve:
Considérons par exemple un système 𝐸 = (𝑆 ∪ 𝑆 ) Avec
constitué de deux solides disjoints (𝑆 ) et (𝑆 ), alors d’après ℱ 𝑆, ℛ′⁄ℛ = −𝒟 𝑆, ℛ′⁄ℛ
le théorème des actions mutuelles, on a : ℱ 𝑆, ℛ′⁄ℛ =− 𝒟 𝑆, ℛ′⁄ℛ
{ℱ (𝑆 ∪ 𝑆 )} = {ℱ(𝑆 → 𝑆 )} + {ℱ(𝑆 → 𝑆 )} = {0} Ou en termes d’éléments de réductions
𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ′) = 𝑅⃗ + 𝐹⃗ + 𝐹⃗
VIII. PFD dans un référentiel (ℛ’) non Galiléen
⃗
𝛿 (𝑆⁄ℛ′) = 𝑀⃗ , + ℳ⃗ 𝐹⃗ + ℳ⃗ 𝐹⃗
1. Définitions Preuve :
 Torseur dynamique des effets d’inertie d’entraînement : PFD dans (ℛ ) galiléen :
𝑚𝛄⃗ 𝐆 ∈ ℛ ⁄ℛ 𝑚𝛾⃗ 𝐺 ⁄ℛ 𝑅⃗ (𝑆)

=
𝒟 𝑆, ℛ′⁄ℛ = 𝛿⃗ 𝑆⁄ℛ ℳ⃗ , (𝑆)
𝐴𝑀⃗ ∧ 𝛄⃗ 𝐌 ∈ ℛ ⁄ℛ 𝑑𝑚
∈( ) (ℛ′) étant le repère relatif par rapport à (ℛ )
D’après la composition des vecteurs accélération :
Pr. A. EL AFIF
γ⃗ M⁄ℛ = γ⃗(M⁄ℛ ′) + γ⃗ M ∈ ℛ′⁄ℛ + 2 Ω⃗ ℛ′⁄ℛ Etudier le mouvement de la sphère dans les deux cas :
∧ v⃗(M⁄ℛ ′) a) Roulement sans glissement
En multipliant par la masse m et en intégrant sur tout le solide b) Glissement et roulement.
(S), on obtient
Déterminer la valeur limite de l’angle 𝛼 dans les deux cas.
𝒟 𝑆 ⁄ℛ = {𝒟(𝑆⁄ℛ ′)} + 𝒟 𝑆, ℛ′⁄ℛ
+ 𝒟 𝑆, ℛ′⁄ℛ
En utilisant le fait que : k⃗0 N⃗
𝒟 𝑆, ℛ′⁄ℛ = −{ℱ (𝑆, ℛ′⁄ℛ )} ⃗j
0
O k⃗
𝒟 𝑆, ℛ′⁄ℛ =− ℱ 𝑆, ℛ′⁄ℛ
⃗i0 T⃗
G
On arrive à

𝑚𝛾⃗(𝐺 ⁄ℛ′) = 𝑅⃗ + 𝐹⃗ + 𝐹⃗
I ⃗i
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ′) = 𝑀⃗ , + ℳ⃗ 𝐹⃗ + ℳ⃗ 𝐹⃗
D’où le résultat
P⃗

3. (ℛ′) en translation rectiligne uniforme par
rapport à un référentiel galiléen ℛ
Paramétrage de la sphère :
Tout repère (ℛ′) en mouvement de translation rectiligne
 Le mouvement de la sphère (S) est un mouvement plan
uniforme par rapport à un repère galiléen ℛ est aussi un sur plan dans le plan (O, 𝚤⃗ , 𝑘⃗ ) : 𝑦 = 0
repère galiléen  Le contact géométrique entre la sphère et le plan
{𝒟(𝑆⁄ℛ ′)} = {ℱ impose :𝑧 = 𝑟
(𝑆)}
 Pas de nutation : 𝜃 = 0
Démonstration :
 et donc pas de précession 𝜓 = 0
Le référentiel (ℛ′) d’origine O’ est en translation par rapport
 On a 𝑁 = 4 liaisons holonomes (4 liaisons
à (ℛ) : Ω⃗ ℛ′⁄ℛ = 0⃗ géométriques)
Mouvement rectiligne uniforme :  Le nombre de degrés de liberté 𝑁 = 2
 Le mouvement de la sphère (S) est décrit par deux
γ⃗ O′⁄ℛ = 0⃗ et γ⃗ M ∈ ℛ′⁄ℛ = 0⃗
variables indépendantes: 𝑥 et 
Donc les torseurs dynamiques d’inertie d’entraînement et de PFD appliqué à la sphère en mouvement dans (ℛ )
Coriolis sont nuls :
𝒟 𝑆 ⁄ℛ = {ℱ (𝑆)}
𝒟 𝑆, ℛ′⁄ℛ = {0}
𝒟 𝑆, ℛ′⁄ℛ = {0} Torseur des actions mécaniques extérieures à la sphère
𝑅⃗ (𝑆)
{ℱ (𝑆)} =
Exemple : Mouvement d’une sphère sur un plan ℳ⃗ , (𝑆)
incliné
Les forces extérieures agissant sur la sphère :
Soit (S) une sphère homogène, de centre d’inertie G, de Poids de la sphère :
rayon r et de masse m en mouvement sur un plan incliné dans 𝑃⃗ = 𝑚𝑔⃗ = 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 𝚤⃗ − 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑘⃗
un référentiel galiléen ℛ g(O, 𝚤⃗ , 𝚥⃗ , 𝑘⃗ ). Soit 𝑓 le coefficient La force de contact :
de frottement résultant du contact entre la sphère et le plan 𝑅⃗ = 𝑁⃗ + 𝑇⃗ = 𝑁 𝑘⃗ − 𝑇 𝚤⃗
incliné. Les résistances au roulement et au pivotement sont (T étant une grandeur algébrique qui peut-être > 0 ou < 0)
négligées. La sphère est en rotation autour d’un axe fixe par Résultante générale
rapport à (ℛ ). On pose  = (𝚤⃗ , 𝚤⃗). 𝑅⃗ (𝑆) = 𝑃⃗ + 𝑅⃗ = (𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑇)𝚤⃗ + (−𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑁)𝑘⃗
Pr. A. EL AFIF
Moment résultant au point G D’où la nécessité d’introduire une quatrième équation !
ℳ⃗ ,= ℳ⃗ (𝑅⃗ ) + ℳ⃗ (𝑃⃗) On discutera deux cas :

ℳ⃗ 𝑃⃗ = 𝐺𝐺⃗ ∧ 𝑚𝑔⃗ = 0⃗ 1 er Cas : Roulement sans glissement
ℳ⃗ 𝑅⃗ = 𝐺𝐼⃗ ∧ 𝑅⃗ = −𝑟𝑘⃗ ∧ 𝑁 𝑘⃗ − 𝑇 𝚤⃗ = 𝑟𝑘⃗ ∧ 𝑇 𝚤⃗ v⃗ (I; S⁄plan) = v⃗(I ∈ S⁄plan) = 0⃗
= 𝑟𝑇𝚥⃗
ℳ⃗ , (𝑆) = 𝑟𝑇𝚥⃗ Cette égalité cinématique permet de résoudre le problème !
Le torseur des actions mécaniques extérieures est : D’après la F.F.C.S :
(𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑇)𝚤⃗ + (−𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑁)𝑘⃗ v⃗(I ∈ S⁄plan) = v⃗ G⁄ℛ + Ω⃗ S⁄ℛ ∧ 𝐺𝐼⃗

{ℱ (𝑆)} =
𝑟𝑇𝚥⃗ v⃗ = v⃗(I ∈ S⁄plan) = 𝑥̇ 𝚤⃗ + 𝜑̇ 𝚥⃗ ∧ −𝑟𝑘⃗ = (𝑥̇ − 𝑟𝜑̇ )𝚤⃗
𝑥̇ − 𝑟𝜑̇ = 0
Torseur Dynamique de la sphère (S) par rapport à (ℛ g)
Qui traduit une liaison non-holonome (𝑁 = 1).
𝑚𝛾⃗ 𝐺 ⁄ℛ
Avec cette nouvelle liaison, la sphère possède 𝑁 = 1 un
𝒟 𝑆 ⁄ℛ = 𝑑𝜎⃗ 𝑆⁄ℛ
𝛿⃗ 𝑆⁄ℛ = seul de degré de liberté.
𝑑𝑡 ℛ
Finalement, on a un système de 4 équations à 4 inconnues.
Accélération du centre de masse G :
En dérivant la dernière équation, on a :
𝑂𝐺⃗ = 𝑂𝐼⃗ + 𝐼𝐺⃗ = 𝑥 𝚤⃗ + 𝑟𝑘⃗
𝑥̈
v⃗ G⁄ℛ = 𝑥̇ 𝚤⃗ 𝜑̈ =
𝑟
γ⃗ G⁄ℛ = 𝑥̈ 𝚤⃗ En remplaçant dans l’expression de T, on obtient :
Moment cinétique de la sphère (S) par rapport au centre de 2 2
𝑇 = 𝑚𝑟𝜑̈ = 𝑚𝑥̈
5 5
masse G dans le référentiel ℛ est :
5
𝑇 = 𝑚𝑥̈ = 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑇
σ⃗ S⁄ℛ = [𝐼 (𝑆)]. Ω⃗ S⁄ℛ 2
2 1 0 0 0 2 Donc :
= mr 0 1 0 . 𝜑̇ = 𝑚𝑟 𝜑̇ 𝚥⃗
5 5 2
0 0 1 0 𝑇= 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 > 0
Par conséquent : 7
𝑑𝜎⃗ 𝑆⁄ℛ 2 Ceci confirme le choix du sens choisi pour la force de
𝛿⃗ 𝑆⁄ℛ = = 𝑚𝑟 𝜑̈ 𝚥⃗
𝑑𝑡 ℛ
5
frottement 𝑇⃗ qui s’oppose au mouvement.
Le torseur dynamique est :
La composante normale a pour expression :
𝑚𝑥̈ 𝚤⃗
𝒟 𝑆 ⁄ℛ = 2 𝑁 = 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑚𝑟 𝜑̈ 𝚥⃗
5 Ce qui donne :
 Egalité des résultantes : 5
𝑥̈ = 𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑚γ⃗ G⁄ℛ = 𝑅⃗ (𝑆) = 𝑃⃗ + 𝑅⃗ 7
5 𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑚𝑥̈ = 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑇 𝜑̈ =
7 𝑟
0 = −𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑁
L’accélération 𝑥̈ de la sphère est constante et positive : le
 Egalité des moments au point G (Théorème du moment mouvement de la sphère se fait dans le sens des x croissants.
cinétique):
𝑑𝜎⃗ 𝑆⁄ℛ Le roulement sans glissement a lieu si l’inégalité dynamique
= 𝑀⃗ , (𝑆)
𝑑𝑡 est vérifiée:
ℛ
Qui donne : 𝑇⃗ ≤ 𝑓 𝑁⃗
2
𝑚𝑟 𝜑̈ = 𝑟𝑇 soit :
5
Donc : 7
2 𝑡𝑔𝛼 ≤ 𝑓
𝑇 = 𝑚𝑟𝜑̈ 2
5
Le problème présente 4 inconnues : 𝑥 , , N et T Si l’angle 𝛼 est trop grand, il y’aura glissement.
Alors que nous n’avons que 3 équations.
Pr. A. EL AFIF
2 ème cas : Roulement avec glissement

v⃗ = (𝑥̇ − 𝑟𝜑̇ )𝚤⃗ ≠ 0⃗
Loi de Coulomb (inégalité cinématique) doit être vérifiée :
v⃗ . 𝑇⃗ < 0
𝑣 = (𝑥̇ − 𝑟𝜑̇ ) > 0

donc :
𝑇 >0
Il y aura glissement, donc :
𝑇⃗ = 𝑓 𝑁⃗
Cette égalité dynamique permet de résoudre le problème !
𝑇⃗ = |𝑇| = 𝑇 = 𝑓 𝑁 = 𝑓 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼
Alors :
𝑇 = 𝑓𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼
Et donc :
5 𝑇 5 𝑓𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼
𝜑̈ = =
2 𝑚𝑟 2 𝑟
Le PFD donne:
𝑚𝑥̈ = 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑇 = 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼
D’où :
𝑥̈ = 𝑔(𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓𝑐𝑜𝑠𝛼)
Intégration
Conditions initiales (immobilité initiale) :
𝑥̇ (𝑡 = 0) = 0
et
𝜑̇ (𝑡 = 0) = 0
Donc
𝑥̇ = 𝑔(𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓𝑐𝑜𝑠𝛼) 𝑡
5 𝑓𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼
𝜑̇ = 𝑡
2 𝑟
Il y a roulement et glissement dans ce cas.
La condition de roulement avec glissement impose :
v⃗ . 𝑇⃗ < 0
Ou encore :
7
(𝑥̇ − 𝑟𝜑̇ ) = 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑡𝑔𝛼 − 𝑓 𝑡 > 0
2
Soit :
7
𝑡𝑔𝛼 > 𝑓
2
Si l’angle 𝛼 devient trop petit, le glissement cesse et le RSG
a lieu
Pr. A. EL AFIF
Ch. VI
ENERGETIQUE
I. Puissance 3. Solide unique (S)
 La puissance développée, à l’instant t, par le torseur
1. Point matériel
d’action mécanique {ℱ (𝐸) } sur un solide unique (S), dans
 La puissance développée par une force ponctuelle 𝐹⃗
son mouvement par rapport à un référentiel (ℛ), est le
appliquée à un point matériel M de vitesse 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) dans un comoment du torseur d’action mécanique sur (S), et du
repère (ℛ) s’écrit : torseur cinématique du mouvement de (S) par rapport à (R):
𝒫 𝐹⃗ ⁄ℛ = 𝐹⃗ . 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) 𝒫(ℱ ⟶ 𝑆⁄ℛ ) = {ℱ (𝑆) } . {𝒱(𝑆⁄ℛ )}

Ou en termes des éléments de réduction au point A du solide
 La puissance développée par la quantité d’accélération
(S)
𝑎⃗(𝑀⁄ℛ ) dans un repère (ℛ) s’écrit :
𝑅⃗ Ω⃗(𝑆⁄ℛ )
𝒫 = 𝑎⃗(𝑀⁄ℛ) . 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) 𝒫(ℱ ⟶ 𝑆⁄ℛ ) = .
𝑀⃗ 𝑣⃗(𝐴 ∊ 𝑆⁄ℛ )
L’unité de la puissance et le watt (W) = 𝑅⃗ . 𝑣⃗(𝐴 ∊ 𝑆⁄ℛ ) + ℳ⃗ . Ω⃗(𝑆⁄ℛ )
 La puissance développée par le torseur dynamique

2. Système matériel (E)
{𝒟(𝑆⁄ℛ ) } dans un repère (ℛ) s’écrit :
 La puissance développée, à l’instant t, par le torseur
d’action mécanique {ℱ (𝐸) } sur un système matériel (𝐸) = 𝒫 = {𝒟(𝑆⁄ℛ ) } . {𝒱(𝑆⁄ℛ )}
⋃ (𝑆 ) dans son mouvement par rapport à un
référentiel (ℛ) est : Ou en termes des éléments de réduction au point A du solide
(S)
𝒫(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ ) = 𝐹⃗ (𝑀 ). 𝑣⃗(𝑀 ⁄ℛ ) + 𝑑𝐹⃗ (𝑀). 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ)
𝑎⃗(𝑆⁄ℛ ) Ω⃗(𝑆⁄ℛ )
( ) 𝒫 = .
𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) 𝑣⃗(𝐴 ∊ 𝑆⁄ℛ )
Où la résultante générale du torseur d’action mécanique est
= 𝑎⃗(𝑆⁄ℛ ) . 𝑣⃗(𝐴 ∊ 𝑆⁄ℛ ) + 𝛿⃗ (𝑆⁄ℛ ) . Ω⃗(𝑆⁄ℛ )
représentée par des forces ponctuelles (Mi, 𝐹⃗ i ) et des forces
Démonstration :
réparties 𝑑𝐹⃗ (𝑀). Dans le cas des forces réparties
Si on écrit que :
𝒫(ℱ ⟶ 𝑆⁄ℛ ) = 𝑑𝐹⃗ (𝑀). 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ)
{ℱ(𝐸) } = { ℱ (𝐸)} + { ℱ (𝐸)}
( )
Alors : Or : 𝒗⃗(𝑀 ∊ 𝑆⁄ℛ ) = 𝒗⃗(𝐴 ∊ 𝑆⁄ℛ ) + Ω⃗(S⁄ℛ ) ∧ AM⃗
𝒫(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ ) = 𝒫(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ ) + 𝒫(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ ) En remplaçant dans l’expression de la puissance
Ou encore simplement 𝒫(ℱ ⟶ 𝑆⁄ℛ ) = 𝑑𝐹⃗ (𝑀) . 𝒗⃗(𝐴 ∊ 𝑆⁄ℛ )

𝒫=𝒫 +𝒫 ( )
 La puissance développée par le torseur dynamique + AM⃗ ∧ 𝑑𝐹⃗ (𝑀) . Ω⃗(𝑆⁄ℛ )

{𝒟(𝑆⁄ℛ ) } dans un repère (ℛ) s’écrit : ( )
= 𝑅⃗ . 𝑣⃗(𝐴 ∊ 𝑆⁄ℛ ) + Ω⃗(𝑆⁄ℛ ). 𝑀 ⃗(𝑆)
𝒫 = 𝑎⃗ ( 𝑀 ⁄ℛ) . 𝑣⃗(𝑀 ⁄ℛ ) + 𝑑𝑎⃗(𝑀⁄ℛ) . 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ)
( )
Pr. A. EL AFIF
Conséquences 5. Actions mutuelles entre deux systèmes

 Si deux torseurs de forces appliquées à un solide sont matériels
égaux, les puissances qu’ils développent sont égales
La puissance développée, à l’instant t, par les actions
 Puissance d’un couple :
mutuelles entres deux systèmes matériels (E1) et (E2), dans
𝒫(ℱ ⟶ 𝑆⁄ℛ ) = ℳ⃗(𝑆) . Ω⃗(𝑆⁄ℛ )
leur mouvement par rapport à (ℛ) est :
 Puissance d’un glisseur (torseur à résultante): 𝒫(𝐸 ↔ 𝐸 ⁄ℛ) = 𝒫(𝐸 → 𝐸 ⁄ℛ) + 𝒫(𝐸 → 𝐸 ⁄ℛ)
𝒫(ℱ ⟶ 𝑆⁄ℛ) = 𝑅⃗ . 𝑣⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄ℛ)
 La puissance des forces intérieures à un solide est nulle.
{ℱ } = {0} Alors 𝒫 =0
Par conséquent:
(E2)
𝒫(ℱ ⟶ 𝑆⁄ℛ) = 𝒫 (E1)
4. Changement de référentiels
La puissance développée sur système matériel (𝐸) = ⋃ (𝑆 ),
par rapport à un référentiel (ℛ), est égale à la puissance sur Propriété
(E) par rapport à un référentiel (ℛ′) augmentée par le La puissance développée par les actions mutuelles entre (E2)
comoment du torseur d’action mécanique {ℱ (𝐸)} sur (E) et et (E 1), est indépendante du repère (ℛ), on la note
du torseur cinématique d’entraînement de (ℛ′) par rapport à simplement par : 𝒫(𝐸 ↔ 𝐸 )
(ℛ),{𝒱 (𝐸)} = {𝒱(ℛ′⁄ℛ)}

6. Actions de contact entre deux solides
𝒫(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ) = 𝒫(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ′) + {ℱ (𝐸)}. {𝒱(ℛ′⁄ℛ)} La puissance développée, à l’instant t, par les actions
Démonstration : mutuelles entre deux solides (S1) et (S2), dans leur
Soit (ℛ′) le repère d’origine O’, qui est en mouvement relatif par mouvement par rapport à (ℛ), est négative ou nulle:
rapport à un repère (ℛ).
𝒫(𝑆 ↔ 𝑆 ) = {ℱ(𝑆 → 𝑆 )}. {𝒱(S ⁄S )} ≤ 0
𝒫(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄𝓡) = ∫( ) 𝑑𝐹⃗ (𝑀). 𝑣⃗(𝑀 ⁄𝓡)
Démonstration :
= 𝑑𝐹⃗ (𝑀). 𝒗⃗ M⁄ℛ + 𝒗⃗(M ∈ ℛ′⁄ℛ )
( ) Soit I le point de contact entre (S1) et (S2) :
 ∫( ) 𝑑𝐹⃗ (𝑀). 𝑣⃗(𝑀 ⁄𝓡′) = 𝒫(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄𝓡′) 𝒫(𝑆 ↔ 𝑆 ) = 𝑅⃗(𝑆 → 𝑆 ). v⃗ (I; S ⁄S )
Et comme le comoment du torseur cinématique et celui Lois d’Amontons-Coulomb:
d’action mécanique est : 𝑅⃗ (𝑆 → 𝑆 ). v⃗ (I; S ⁄S ) = 𝑇⃗. v⃗ ≤ 0
 ∫( ) 𝑑𝐹⃗ (𝑀). 𝑣⃗(𝑀 ∈ ℛ ⁄ℛ )
Remarques
= 𝑑𝐹⃗ (𝑀) . 𝑣⃗(𝑂′⁄ℛ ) + 𝑑𝐹⃗ (𝑀). Ω⃗(ℛ′⁄ℛ ) ∧ 𝑂′𝑀⃗  𝒫(𝑆 ↔ 𝑆 ) ≤ 0 : On dit qu’il y a dissipation de l’énergie
( ) ( )
 En l’absence de frottements 𝑇⃗ = 0⃗ ou s’il y a roulement
= 𝑣⃗(𝑂 ⁄ℛ ). 𝑑𝐹⃗ (𝑀) + Ω⃗(ℛ ⁄ℛ ). 𝑂 𝑀⃗ ∧ 𝑑𝐹⃗ (𝑀) sans glissement 𝐯⃗𝐠 = 0⃗ entre les deux solides alors:
( ) ( )
= 𝑣⃗(𝑂′⁄ℛ ). 𝑅⃗ + Ω⃗(ℛ′⁄ℛ ). 𝑀⃗
𝒫(𝑆 ↔ 𝑆 ) = 0
={ℱ (𝐸) }. {𝒱(ℛ′⁄ℛ)}
Pr. A. EL AFIF
7. Liaison parfaite entre deux solides

(S)
La puissance développée par les actions mutuelles entre (S2)
et (S1), qui ont une liaison parfaite est nulle :
𝐌𝐢
𝒫(𝑆 ↔ 𝑆 ) = 0
𝐌𝐣
II. Travail (en joule (J)) 𝐹⃗ ⟶
𝐹⃗ ⟶
1. Point matériel
Le travail élémentaire que reçoit un point matériel M dans un
référentiel (ℛ), de la part d’une force ponctuelle 𝐹⃗ est donné Remarques
par  Couple de moment résultant Γ⃗ :
𝛿𝑊 𝐹⃗ ⁄ℛ = 𝒫 𝐹⃗ ⁄ℛ 𝑑𝑡 𝛿𝑊(ℱ ⟶ 𝑆⁄ℛ ) = Ω⃗(𝑆⁄ℛ ) . Γ⃗ 𝑑𝑡

En utilisant, le déplacement élémentaire du point matériel M:  Glisseur à résultante générale 𝑅⃗ :
𝑑𝑂𝑀⃗ = 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ )𝑑𝑡 𝛿𝑊(ℱ ⟶ 𝑆⁄ℛ) = 𝑅⃗ . 𝑣⃗(𝐴 ∊ 𝑆⁄ℛ) 𝑑𝑡
On écrit que :
𝛿𝑊 𝐹⃗ ⁄ℛ = 𝐹⃗ . 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ)𝑑𝑡 = 𝐹⃗ . 𝑑𝑂𝑀⃗
III. Energie potentielle
ℛ
Remarque 1. Point matériel

Le travail n’est pas en général une différentielle totale Les forces appliquées à un point matériel M peuvent être
exacte, il dépend du chemin suivi. décomposées en la somme de forces conservatives 𝐹⃗ et de
forces non conservatives : 𝐹⃗ .
𝐹⃗ = 𝐹⃗ + 𝐹⃗
Le travail élémentaire du torseur d’action mécanique {ℱ (𝐸)}
sur un système matériel (𝐸) = ⋃ (𝑆 ), dans son mouvement Force conservative
par rapport à un référentiel (ℛ) est: Une force 𝐹⃗ est dite conservative si elle dérive d’une
𝛿𝑊(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ) = 𝒫(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ) 𝑑𝑡 fonction différentiable E p, appelée énergie potentielle :
Le travail élémentaire peut se décomposer en : 𝐹⃗ = −𝑔𝑟𝑎𝑑⃗ 𝐸𝑝
𝛿𝑊 = 𝛿𝑊 + 𝛿𝑊 Une force, 𝐹⃗ est conservative si:
Avec 𝑅𝑜𝑡 𝐹⃗ = 0⃗
𝛿𝑊 =𝒫 𝑑𝑡 Le travail élémentaire est :
𝛿𝑊 = 𝒫 𝑑𝑡 𝛿𝑊 𝐹⃗ ⁄ℛ = −𝑑𝐸
La puissance est :
3. Solide unique (S)
𝑑𝐸
Pour un solide indéformable unique (S), la distance, rij entre 𝑃(𝐹⃗ ⁄ℛ ) = −
𝑑𝑡
deux points Mi et M j quelconques de (S) est constante. Par Exemple
conséquent, le déplacement élémentaire est nul 𝑑𝑟 = 0 et le
Le poids d’un point matériel M de masse m :
travail des actions mécaniques intérieures est nul.
𝑃⃗ = 𝑚𝑔⃗ = − 𝑚𝑔 𝑒⃗
𝛿𝑊 =0
est une force conservative, car il dérive d’une énergie
Par conséquent : potentielle Ep :
𝛿𝑊(ℱ ⟶ 𝑆⁄ℛ) = 𝛿𝑊 =𝒫 𝑑𝑡
Pr. A. EL AFIF
𝛿𝑊 𝑃⃗⁄ℛ = 𝑚𝑔⃗. 𝑑𝑂𝑀⃗ = − 𝑚𝑔 𝑑𝑧 = −𝑑𝐸 Avec
L’énergie potentielle est : 𝒫 = 𝒫(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ ) = 𝒫 𝑆 ↔ 𝑆

𝐸𝑝(𝑧) = 𝑚𝑔𝑧 + 𝐶𝑠𝑡𝑒 ,
𝐶𝑠𝑡𝑒 est une constante d’intégration Ou encore

∆𝐸 (𝐸 ⁄ℛ ) = 𝑊 +𝑊
Force non conservative
Avec
Une force 𝐹⃗ est dite non conservative si elle ne dérive pas
𝑊 = 𝑊 𝑆 ↔ 𝑆
d’une énergie potentielle. ,
Exemple : forces de frottement.
Preuve :
Soit (E) un système matériel de masse m et soit dm la masse
élémentaire d’un élément de (E) centré autour du point M
D’une manière similaire, le torseur d’action mécanique
auquel est appliquée la résultante des forces extérieures à
{ℱ (𝐸)} sur un système matériel (𝐸) = ⋃ (𝑆 ), peut s’écrire
(E) : 𝑑𝐹⃗ (𝑀)
comme la somme :
𝛾⃗ 𝑀⁄ℛ 𝑑𝑚 = 𝑑𝐹⃗ (𝑀)
{ℱ (𝐸)} = {ℱ (𝐸) } + {ℱ (𝐸) }
Multiplions scalairement par le vecteur vitesse de M :
{ℱ (𝐸) } : Torseur d’action mécanique des forces
𝛾⃗ 𝑀⁄ℛ . 𝑣⃗ 𝑀⁄ℛ 𝑑𝑚 = 𝑑𝐹⃗ (𝑀). 𝑣⃗ 𝑀⁄ℛ
conservatives
Le terme de gauche peut se réécrire comme :
{ℱ (𝐸) }: Torseur d’action mécanique des forces non
conservatives 𝑑 𝑑𝑚 𝑣⃗ 𝑀/ℛ
= 𝑑𝐹⃗ (𝑀). 𝑣⃗ 𝑀⁄ℛ
La puissance développée sur un système matériel (E), dans 𝑑𝑡 2
son mouvement par rapport à un référentiel (ℛ), par le En étendant la somme à tous les points de (E), on obtient le
torseur d’action mécanique [ℱ(𝑆)] : résultat.
𝒫(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ) = 𝒫(ℱ ⟶ 𝐸⁄ℛ) + 𝒫(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ)
Comme les forces conservatives dérivent d’une grandeur
Pour un solide unique (S) on a : 𝒫 =0
scalaire Ep appelée énergie potentielle, on a :
Alors :
𝛿𝑊(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ) = −𝑑𝐸 (ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ)
dE (𝑆⁄ℛ )
Et la puissance développée est : =𝒫
dt
𝑑 Et par intégration
𝒫(ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ) = − 𝐸 (ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ)
𝑑𝑡 ∆𝐸 (𝑆⁄ℛ ) = 𝑊
IV. Théorème de l’énergie cinétique dans un V. Théorème de l’énergie cinétique dans un

référentiel galiléen ℛ référentiel non galiléen (ℛ′)
1. Système matériel (E) 1. Système matériel (E)

La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique d’un La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique d’un
système matériel (𝐸) = ⋃ (𝑆 ) composé de N solides (𝑆 ) système matériel (𝐸), dans un repère non galiléen (ℛ’), est
égale à la puissance des actions mécaniques intérieures et
dans un repère galiléen ℛ , est égale à la puissance des
extérieures à (𝐸) dans (ℛ’) augmentée de la puissance du
actions mécaniques {ℱ (𝐸)} intérieures et extérieures à (E)
torseur de l’action mécanique des forces d’inertie
dans ℛ
d’entraînement :
dE (𝐸 ⁄ℛ )
=𝒫 +𝒫
dt
Pr. A. EL AFIF
dE (𝐸 ⁄ℛ′) dE (𝑆⁄ℛ′)
= 𝒫 (ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ ) + 𝒫 (ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ ) =𝒫 +𝒫
dt dt
+𝒫 (ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ ) Ou encore :
avec
dE (𝑆⁄ℛ′)
ℱ 𝐸, ℛ′⁄ℛ =− 𝐷 𝐸, ℛ′⁄ℛ = {ℱ (𝑆)}. {𝒱(𝑆⁄ℛ ′)}
dt
On écrira pour faciliter la notation + ℱ 𝑆, ℛ′⁄ℛ . {𝒱(𝑆⁄ℛ ′)}
dE (𝐸 ⁄ℛ′)
=𝒫 +𝒫 +𝒫
dt
VI. Théorème de l’énergie mécanique
Ou encore
∆𝐸 (𝐸 ⁄ℛ′) = 𝑊 +𝑊 +𝑊 L’énergie mécanique de (E) dans (ℛ ) est donnée par :
E (𝐸 ⁄ℛ ) = E (𝐸 ⁄ℛ) + E ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ
Preuve :
La variation de l’énergie mécanique est :
Le PFD s’écrit dans le référentiel galiléen ℛ :
dE (𝐸 ⁄ℛ )
𝛾⃗ 𝑀⁄ℛ 𝑑𝑚 = 𝑑𝐹⃗ (𝑀) = 𝒫 ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ ≤0
dt
La loi de composition donne L’énergie mécanique diminue dans le temps. On dit que
𝛾⃗ 𝑀⁄ℛ 𝑑𝑚 = 𝛾⃗(𝑀⁄𝓡 ′)𝑑𝑚 + 𝜸⃗𝒄 (𝑴 )𝑑𝑚 + 𝜸⃗𝒆 (𝑴 )𝑑𝑚 les forces non conservatives (de frottement) dissipent
En remplaçant on obtient : l’énergie.
γ⃗(M⁄𝓡 ′)𝑑𝑚 = 𝑑𝐹⃗ (𝑀) + d𝐹⃗ (𝑀) + d𝐹⃗ (𝑀) Si la puissance du torseur des forces non conservatives
Avec : est nulle, alors l’énergie mécanique est constante:
𝑑𝐹⃗ (𝑀) = − 𝜸⃗𝒆 (𝑴 )𝑑𝑚

E (𝐸 ⁄ℛ ) = E (𝐸 ⁄ℛ ) + E ℱ ⟶ 𝐸 ⁄ℛ = 𝐶𝑠𝑡𝑒
𝑑𝐹⃗ (𝑀) = − 𝜸⃗𝒄 (𝑴 )𝑑𝑚
En multipliant scalairement par le vecteur vitesse, on a :
Cette équation est une intégrale première du mouvement
𝛾⃗(𝑀⁄𝓡 ′). 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡′)𝑑𝑚
appelée intégrale première de l’énergie cinétique et qui
= 𝑑𝐹⃗ (𝑀). 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡 ′) + 𝑑𝐹⃗ (𝑀). 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡′)
traduit la conservation de l’énergie mécanique.
La force d’inertie de Coriolis ne travaille pas dans (ℛ′) :
𝑑𝐹⃗ (𝑀). 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡 ) = − 𝜸⃗𝒄 (𝑴 ). 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡 )𝑑𝑚
= − 𝟐 𝜴⃗ 𝓡 ⁄ℛ ∧ 𝒗⃗(𝑴⁄𝓡 ′) . 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡 )𝑑𝑚 REFERENCES

=0 1. MECANIQUE DU SOLIDE. COURS, EXERCICES ET PROBLEMES
CORRIGES .
Comme
A. T HIONNET, E. COQUET ET P. LAPAGE. E LLIPSES
𝑑 𝑑𝑚(𝑣⃗(𝑀⁄𝓡 ′) )
𝛾⃗(𝑀⁄𝓡 ′). 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡′)𝑑𝑚 = 2. MECANIQUE DU SOLIDE. APPLICATIONS INDUSTRIELLES.
𝑑𝑡 2 P. AGATI, Y. B REMONT ET G. DELVILLE, DUNOD
Alors on obtient : 3. TOUTE LA MECANIQUE. COURS ET EXERCICES CORRIGES.
L. B OCQUET, J P FAROUX ET J. RENAULT. D UNOD
⃗( ⁄𝓡 )
= 𝑑𝐹⃗ (𝑀). 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡 ′) + 𝑑𝐹⃗ (𝑀). 𝑣⃗(𝑀⁄𝓡′)
En étendant la somme à tous les points de (E), on obtient le

résultat.

Pour un solide unique (S) on a : 𝒫 =0
Alors :
Pr. A. EL AFIF
Annexe: Vecteurs
Vecteur glissant ou glisseur
1. Introduction C’est un vecteur dont le support est fixe mais non le point
d’application. Il est défini à un glissement près sur son support.
Soit E un espace vectoriel euclidien de dimension 3, muni d’une
On le note (,u⃗).
base orthonormée directe B=(e ⃗,e ⃗, e ⃗), dans laquelle un vecteur
u⃗ de E se décompose en terme de ses composantes u1, u2, u⃗ u⃗
()
u3 comme suit:
𝐮⃗ = u1 𝐞𝟏⃗+ u2 𝐞𝟐⃗+ u3 𝐞𝟑⃗ Exemple : Force appliquée à un solide indéformable
Suivant une même direction, une force, aura le même effet, si elle
N.B. Dans la suite, on ne considèrera que les bases
est appliquée à un solide indéformable. Selon la direction de la
orthonormées directes.
force, le solide peut subir soit une translation, soit une rotation
ou les deux.
Soit ℰ l’espace affine euclidien de dimension 3 qui est associé à
Vecteur libre
E. On associe à tout vecteur u⃗ de E, un bipoint (A, B) de ℰ 2, tel
C’est un vecteur dont le support et le point d’application ne sont
que 𝐮⃗ =𝐀𝐁⃗ , défini par :
pas fixes.
 Sens : de A vers B
 Module :
D
u⃗ V⃗ B
𝒖= 𝐀𝐁⃗ = (𝐱 𝐁 − 𝐱 𝐀 )𝟐 + (𝐲𝐁 − 𝐲𝐀 )𝟐 + (𝐳𝐁 − 𝐳𝐀 )𝟐 C W⃗
A
Où A(xA, yA, zA) et B(xB, yB, zB)
 Origine ou point d’application : c’est le point A de E Les vecteurs 𝑉⃗ et 𝑊⃗sont des représentants du vecteur u⃗.
Remarque
B Contrairement aux grandeurs scalaires (température, masse,
u⃗
() A etc.), toutes les grandeurs vectorielles (vitesse, accélération etc.)
dépendent du repère d’observation.
 Direction : droite  (A, 𝑢⃗) passant par A et admettant 𝐮⃗=𝐀𝐁⃗

2. Opérations sur les vecteurs
pour vecteur directeur. On l’appelle support du vecteur.
Soient u⃗ , v⃗ 𝑒𝑡 w⃗  E . Dans une même base de E, on a :

u⃗ u⃗ =(u1, u2, u3)t; v⃗ =(v1, v2, v3)t ; w⃗ =(w1, w2, w3)t
() A
2.1. Produit scalaire

Le produit scalaire de deux vecteurs u⃗ et v⃗ de E, est le scalaire
Vecteur lié ou pointeur
défini par 𝐮⃗ . 𝐯⃗
C’est un vecteur (A, 𝑢⃗) dont l’origine A (ou le point
Expression géométrique :
d’application) et le support sont fixes.
𝐮⃗ . 𝐯⃗ = 𝐮 𝐯 𝐜𝐨𝐬  u⃗
avec  = u⃗ , v⃗  v⃗
Exemple : Force appliquée à un solide déformable.
Selon le point d’application ou la direction de la force, le solide
peut se déformer différemment. L’effet de la force change si on 𝐮⃗ . 𝐯⃗ = 0  𝐮⃗ et 𝐯⃗ sont non nuls et orthogonaux
change son point d’application ou sa direction. ou 𝐮⃗ = 𝟎⃗ ou 𝐯⃗ = 𝟎⃗
Pr. A. EL AFIF
Expression analytique :
𝐮⃗ . 𝐯⃗ = u1 v1+ u2 v2 + u3 v3 2.4. Produit mixte
 𝐮i = 𝐮⃗ . e⃗i i = 1,2,3 Le produit mixte de trois vecteurs : u⃗, v⃗, et w⃗ de E est le scalaire :
 Le module de u⃗ est le scalaire: u v w
(u⃗, v⃗, w⃗) = u⃗ . (v⃗ ∧ w⃗) = u v w
u v w
u = ‖ 𝐮⃗‖ = √𝒖⃗. 𝒖⃗ = 𝒖𝟐𝟏 + 𝒖𝟐𝟐 + 𝒖𝟐𝟑
= u (v w − v w ) − v (u w − u w ) + w (u v − u v )
2.2. Produit vectoriel
Géométriquement, |(u⃗, v⃗, w⃗) |est le volume du parallélépipède
Expression géométrique :
construit sur ces trois vecteurs.
Le produit vectoriel de deux vecteurs u⃗ et v⃗ est le vecteur
noté, 𝐮⃗ 𝐯⃗ , tels que :
 Le produit mixte est invariant par une permutation circulaire
 module :‖𝐮⃗  𝐯⃗‖ = u v |𝐬𝐢𝐧 |
entre les trois vecteurs :
 sens : (𝐮⃗ , 𝐯⃗, 𝐮⃗  𝐯⃗) est un trièdre direct
(u⃗, v⃗, w⃗) = (w⃗, u⃗, v⃗) = (v⃗, w⃗, u⃗)
 direction : 𝐮⃗  𝐯⃗ est perpendiculaire au plan formé par les
vecteurs u⃗ et v⃗  Le produit mixte change de signe par une permutation deux
à deux (non circulaire) :
u⃗∧ v⃗
(u⃗, v⃗, w⃗) = ⎯ (u⃗, w⃗, v⃗) = ⎯ ( v⃗, u⃗, w⃗)
‖u⃗  v⃗‖  (u⃗, v⃗, w⃗) = 0 si :

v⃗ o l’un des vecteurs est nul
 o ou deux des vecteurs sont colinéaires
u⃗
‖𝐮⃗  𝐯⃗‖ : est l’aire du parallélogramme construit sur u⃗ et v⃗.

Expression analytique :
u v u v −u v
𝐮⃗  𝐯⃗ = u ∧ v = u v − u v
u v u v −u v
 𝐮⃗  𝐮⃗ = 𝟎⃗
 𝐮⃗  𝐯⃗ = 𝟎⃗  u⃗ et v⃗ sont linéairement dépendants
(colinéaires ou parallèles)
 𝐮⃗  𝐯⃗ = − 𝐯⃗  𝐮⃗: le produit vectoriel est anticommutatif.
2.3. Double produit vectoriel

Le produit vectoriel de trois vecteurs : u⃗, v⃗ et w⃗ de E est le
vecteur :
u⃗ ∧ ( v⃗ ∧ w⃗) = (u⃗ .w⃗) v⃗ − (u⃗ . v⃗) w⃗
C’est un vecteur qui appartient au plan formé par les vecteurs v⃗
et w⃗.
Pr. A. EL AFIF

Cours Mécanique Des Solides 2022 2023 20 09 2022

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Université Chouaïb Doukkali

Faculté des Sciences

Mécanique des Solides Indéformables

Pr. ALI EL AFIF

Année Universitaire : 2022-2023

ℳ⃗A est appelé moment résultant en A du torseur. Les vecteurs

projection sur la droite (AB) : AH = BK même base, on écrit:

∀ A et B ∈ ℰ ∃! R⃗ / [F] . AB⃗ = R⃗ ∧ AB⃗ rotation instantané de (S) par rapport à (ℛ)

𝜎⃗ (𝑆⁄ℛ ) : : le moment résultant est le moment cinétique au = R⃗ . ℳ⃗ + R⃗ ∧ 𝐵𝐴⃗ + R⃗ . (ℳ⃗ + R⃗ ∧ 𝐵𝐴⃗)

que F⃗i est appliquée en 𝑀 Exemple

scalaire de la résultante R⃗ et du moment résultant ℳ⃗ en un V. Axe central d’un torseur

Soient deux torseurs : ℳ⃗ = k R⃗

Comoment : réduction en un point O de ℰ sont donnés. Soit (∆) l’axe

𝐑⃗ . OA⃗ R⃗ ∧ ℳ⃗ Soit A et B  () alors 𝐑⃗ // (AB)

R⃗ ∧ ℳ⃗ Soit {𝑇}𝑨 = 𝐑⃗, ℳ⃗𝐀 un torseur donné en un point

2. Glisseur ou torseur à résultante:

Le moment central d’un glisseur est nul :

Remarque 2 eme cas : Si ℳ⃗ ≠ 0⃗ .

 L’axe central : ∀ A et B  () : ℳ⃗B = ℳ⃗A et de vecteur directeur R⃗ tel que :

 Toute parallèle à l’axe central. R⃗ ∧ ℳ⃗

3. Couple : (F1 + F2 )⃗j

Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un référentiel z

orthonormé direct ℛ(Oxyz) de base associée ( ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗).

P 3. Position et vecteurs position, vitesse et

 Un point P est dit rigidement lié à (S), qu’on notera par M

Le vecteur position du point matériel M de (S), par rapport

𝒅𝑶𝑴⃗ paramétrée par l’un des choix suivants:

il suffit d’étudier le mouvement de (ℛ ) par rapport à (ℛ). Cela 𝜃 ≡ (𝑘⃗, K⃗)

La droite D(OS, 𝒖⃗) de vecteur directeur 𝒖⃗ s’appelle axe nodal u⃗

par rapport au référentiel ℛ(O ≡ O ; ⃗ı, ⃗ȷ, k⃗) autour de l’axe de

 Mouvement de nutation ⃗(ℛ /ℛ ) = 𝜽̇ 𝑢⃗

 l’axe (O 𝑣⃗) et la rotation propre autour de l’axe (O 𝐼⃗). On les

k⃗ par 𝒏 = 𝟑 + 𝟑 = 𝟔 coordonnées généralisées, 3 pour la

rapport à (ℛ) : par exemple les trois coordonnées de 𝐴( 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 )

d’origine astronomique. et de 𝒓 points matériels libres, dépend de 𝒏 paramètres

On précise l’angle de nutation : 𝜃 ≡ (𝑘⃗, K⃗)

1. (𝑆) libre dans (𝓡) 𝐰⃗ à l’aide de : 𝐰⃗ = 𝐾⃗ ∧ u⃗

Paramétrage de la position de (S) dans (𝓡) :

 𝑲⃗ l’angle de rotation propre 𝜑

𝐝𝐔⃗ 𝐝𝐔⃗ ⃗(ℛ ⁄ℛ ) = ⃗(ℛ /ℛ ) + ⃗(ℛ /ℛ ) + ⃗(ℛ /ℛ)

𝑑𝑂𝑀⃗ 𝑑𝑂𝑂′⃗ 𝑑𝑂′𝑀⃗ 𝒗⃗𝒓 (𝑴′) = 𝒗⃗(M′⁄ℛ ′) = 𝒗⃗(𝐌 ∈ ℛ′⁄ℛ ′) = 0⃗

𝑣⃗ (𝑀) = 𝑣⃗(𝑂′⁄ℛ) + ⃗(ℛ′/ℛ)  𝑂′𝑀⃗ 4. Composition des vecteurs accélération d’un

Notion du Point Coïncidant 𝑴′ ≡ 𝐌 ∈ ℛ′

𝒗𝒆⃗ (𝑴) = 𝒗⃗𝒂 (𝑴′) Accélération d’entraînement :

Dans la suite, on utilisera la notation 𝐌 ∈ ℛ′ pour désigner 𝐝𝛀⃗

L’accélération d’entraînement est l’accélération absolue du 𝒅𝟐 𝑶𝑴⃗

𝜸⃗(𝑴⁄ℛ ) = 𝜸⃗(𝑴⁄ℛ ) + 𝜸⃗(𝑴 ∈ ℛ ⁄ℛ ) 𝑑 𝑂𝑂⃗

Remarque 1: IV. Champ des vecteurs vitesse des points d’un

Ou encore que D’après la formule de Varignon,  A et B :

𝛄⃗(M ∈ ℛ′⁄ℛ ) = −𝛄⃗(M ∈ ℛ ⁄ℛ′) + 𝟐 𝜴⃗(ℛ′⁄ℛ ) ∧ 𝒗⃗(M ∈ ℛ′⁄ℛ ) dAB⃗ dAB⃗

𝑑𝑂𝑀⃗ Comme (S) et (ℛ ) sont rigidement liés, alors

𝒗⃗(𝑀 𝑆⁄ℛ ) = 𝒗⃗(𝑀⁄ℛ ) − 𝑣⃗(𝑀⁄ℛ ) ≠ 𝒗⃗(𝑀⁄ℛ )

V. Torseur cinématique v⃗(A’ / ℛ)

D’après la F.F.C.S., le champ des vecteurs vitesse 𝒗⃗ de B’

vecteur associé ⃗ est antisymétrique et par conséquent il définit

distributeur des vitesses noté:

1.1. Définition  D’après la F.F.C.S. on a:

 𝑨, 𝑩 ∊ (𝑺)  𝒕 𝑨𝑩⃗ (𝒕) = 𝒄𝒕𝒆⃗ 𝐼{𝓥 } = 𝒗⃗ ( 𝑨 𝑺⁄ℛ ). ⃗ ( 𝑺⁄ℛ ) = 𝟎 et ⃗ ( 𝑺⁄ℛ ) = 𝟎⃗