TP 2

Université Mohamed Khider Biskra
Département de génie électrique Module : Commandes Avancées

Master 2 informatique industrielle
TP No2
Contrôle du système pendulaire avec LQ contrôleur
I. Pendule Inversé
En physique, un pendule inversé est un pendule simple. Il présente une position

d'équilibre instable s'il est maintenu vertical à 180°, mais cette position est maintenue
par un système de contrôle. C'est un problème de physique non-linéaire comme
indiqué sur la fig 1.
Fig 1. Système pendulaire
Les équations dynamiques non linéaires du système à pendule inversé considéré

incluant le moteur à courant continu sont données comme suit:
Ou :m = 1; M = 5; l = 2; g = -10; J= 1.
Introduisons la variable X =[ x 1 , x 2 , x 3 , x 4 ]=[x , ẋ , θ , θ̇ ], on obtienne une présentation

d’état du système :
{
ẋ 1=x 2
1 ml 2
(−m l g sin ⁡(x ¿¿ 3)cos ( x3 ) + ml ( ml x 4 sin ( x3 ) −J x2 ))+
2 2 2 2
ẋ2 = U ¿ ẋ 3=x 4
D D
1 ml
ẋ 4= (( m+ M ) mgl sin ( x 3 )−ml cos ( x 3 ) (ml x 42 sin ( x 3 )−J x 2))− cos ⁡(x 3)U
D D
Avec :
2 2
D=ml (M + m(1−cos ⁡(x 3) ))
Le système d'équations linéarisé peut être représenté dans la représentation d'espace
d'état comme suit:
{ẋ=AX + BU
Y =CX
Ou
[ ][]
0100 0
A= 0−0.2
0001
20 B= 0.2
0 [
C= 1 0 0 0
0010 ]
0−0.16 0 0.1
II. Question :
-------------Partie1(10 points)- modelisation du système non lineaire---------
1- Ecrire un programme pour simuler le système pendulaire en utilisant la

fonction appelée ‘’cartpend ‘’où son entrée U et Y sa sortie.
function dx = pendcart(x,m,M,L,g,d,u)
Sx = sin(x(3));
Cx = cos(x(3));
D = m*L*L*(M+m*(1-Cx^2));
dx(1,1) = x(2);
dx(2,1) = (1/D)*(-m^2*L^2*g*Cx*Sx + m*L^2*(m*L*x(4)^2*Sx - d*x(2))) +
m*L*L*(1/D)*u;
dx(3,1) = x(4);
dx(4,1) = (1/D)*((m+M)*m*g*L*Sx - m*L*Cx*(m*L*x(4)^2*Sx - d*x(2))) -
m*L*Cx*(1/D)*u;
2- visualiser le comportement du système par la résolution des équations
différentielle
clear all, close all, clc

m = 1;
M = 5;
L = 2;
g = -10;
d = 1;
tspan = 0:.1:50;
y0 = [0; 0; pi; .5];
[t,y] = ode45(@(t,y)pendcart(y,m,M,L,g,d,0),tspan,y0);
for k=1:length(t)
drawpend(y(k,:),m,M,L);
end
Remarque : l’étudiant n’est pas oblige de

comprendre le continu de drawpend
…………………….PartieII commande LQR(6points)…………………………
1- Lineariser le système autour du point y 0= [ 0 0 π +0.1 0 ]
Donner A et B
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
2-2-verifier la controlabilité du système(utuliser l’instruction
3- Ajouter un contrôleur LQR pour le contrôle du système en utilisant les matrices QR
Ou
[ ][ ][ ]
10 0 0 2000 0.1 0 0 0
Q= 0 10 0 Q= 0 2 0 0 Q= 0 0.1 0 0
0 0 10 0020 0 0 0.1 0
0 0 0 100 0 0 0 200 0 0 0 10
R=0.0001 R= 0.0002 R=0.0001
3- Tracer les courbes et discuter la sortie Y.

4- Quel est le role des matrices Q et R dans la stabilité du système corrigé
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………..
Conclusion
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………..

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En physique, un pendule inversé est un pendule simple. Il présente une position

Fig 1. Système pendulaire

Les équations dynamiques non linéaires du système à pendule inversé considéré

Introduisons la variable X =[ x 1 , x 2 , x 3 , x 4 ]=[x , ẋ , θ , θ̇ ], on obtienne une présentation

-------------Partie1(10 points)- modelisation du système non lineaire---------

1- Ecrire un programme pour simuler le système pendulaire en utilisant la

clear all, close all, clc

Remarque : l’étudiant n’est pas oblige de

…………………….PartieII commande LQR(6points)…………………………

1- Lineariser le système autour du point y 0= [ 0 0 π +0.1 0 ]

3- Ajouter un contrôleur LQR pour le contrôle du système en utilisant les matrices QR

R=0.0001 R= 0.0002 R=0.0001

3- Tracer les courbes et discuter la sortie Y.

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