1

2°/Compléter la table d’affectation

Nom Type de données Adresse

3°/On demande de compléter les équations d’activation, désactivation et de l’étape pour chacune
des étapes de GRAFCET.
Etape Activation Désactivation Equation de l’étape

4°/On demande de convertir le GRAFCET de point de vue PC par un programme en langage

LADER.

2
2°/Table d’affectation

Nom Type de données Adresse

Etape0 Bool. M0.0
M0.1
Etape1 Bool.
M0.2
Etape2 Bool.
M0.3
Etape3 Bool.
M0.4
Etape4 Bool.
Bool.
S I0.0
Bool. I0.1
L10
Bool. I0.2
L11
L20 Bool. I0.3
L21 Bool. I0.4
Bool. Q0.0
KM
Bool. Q0.1
12M1
Bool. Q0.2
14M1
Bool. Q0.3
12M2

3
 Bool. Q0.4
14M2
3°/ Les équations d’activation, désactivation et de l’étape pour chacune des étapes de GRAFCET.

Etape Activation Désactivation Equation de l’étape

0 X4. L10 X1 X0 = X4. L10 +X0 .X1

1 X0. S X2 X1 = X0. S + X1 .X2

2 X1L11 X3 X2 = X1L11+X2 .X3

3 X2. L21 X4 X3 = X2. L21 +X3 .X4

4 X3. L20 X0 X4 = X3. L20 +X4 .X0

4°/ Un programme en langage LADER.

- Initialisation
X0 = X4. L10 +X0 .X1

X4.L10

X0.X1

- Etape 1
X1 = X0. S +X1 .X2

X0.S

X1.X2

4
 - Etape 2
X2 = X1. L11 +X1 .X2

X1.L11

X2.X3

- Etape 3
X3= X2. L21 +X3 .X4

X2.L21

X3.X4

- Etape4
X4 = X3. L20 +X4 .X1

5
X3.L20

X4.X0

KM : est actionné à l’étape 2 ou à l’étape 3

12M1 : est actionné uniquement à l’étape 4

14M1 : est actionné uniquement à l’étape 1

6
 12M2 : est actionné uniquement à l’étape 3

14M1 : est actionné uniquement à l’étape 2

Exercice N° 2: Soit le système de regroupement de savon décrit par la figure suivante.

La réalisation

Description de fonctionnement :

Considérons deux chariots C1 et C2 qui peuvent se déplacer respectivement entre les points
A1 et B1, et A2 et B2, sur deux rails indépendants de longueur quelconque. Ils sont équipés de
capteurs de fin de course Ca1 et Cb1, et Ca2 et Cb2 conformément à la figure ci-dessus.
 Lorsqu’un opérateur appuie sur le bouton Dcy, et si les deux chariots sont en A1 et
A2, alors ceux-ci partent simultanément vers la droite, jusqu’à atteindre B1 et B2.
 Le chariot C1 revient immédiatement en arrière dés qu’il atteint le point B1.
 Le chariot C2 revient en arrière lorsqu’il est arrivé en B2 et dés que le chariot C1

7
 arrive en A1.
Le cycle est terminé lorsque les deux chariots sont en Ai.

Les déplacements de ces chariots sont commandés par deux moteurs M1 et M2 à deux sens de
rotation D1 et G1, et D2 et G2 respectivement. Les vitesses des deux chariots sont également
quelconques. Les moteurs sont commandés chacun par deux discontacteurs triphasés à relais
thermique.

KM1 ; discontacteur de commande de M1 vers la droite

KM2 ; discontacteur de commande de M1 vers la gauche.

KM3 ; discontacteur de commande de M2 vers la droite

KM4 ; discontacteur de commande de M2 vers la gauche

1°/ Proposer un GRAFCET modélisant le fonctionnement au point de vue partie commande.

2°/Compléter la table d’affectation

Nom Type de données Adresse

8
 3°/On demande de compléter les équations d’activation, désactivation et de l’étape pour chacune
des étapes de GRAFCET.

Etape Activation Désactivation Equation de l’étape

4°/On demande de convertir le GRAFCET de point de vue PC par un programme en langage

LADER.

Corrigé exercice N°2 :

9
 0

Ca1.Ca2.Dcy

11 KM1 21 KM3

Cb1 Cb2

12 KM2 22

Ca1

5 KM4

Ca2

2°/Table d’affectation

Nom Type de données Adresse

Etape0 Bool. M0.0
M0.1
Etape11 Bool.
M0.2
Etape12 Bool.
M0.3
Etape21 Bool.
M0.4
Etape22 Bool.
M0.5
Etape5 Bool.
Bool.
Dcy I0.0
Bool. I0.1
Ca1
Bool. I0.2
Cb1
Ca2 Bool. I0.3
Cb2 Bool. I0.4
Bool. Q0.0
KM1
Bool. Q0.1
KM2
Bool. Q0.2
KM3
Bool. Q0.3
KM4

3°/ Les équations d’activation, désactivation et de l’étape pour chacune des étapes de GRAFCET.

10
Etape Activation Désactivation Equation de l’étape

0 X5. Ca2 X12.X21 X0 = X5. Ca2 +X0 . X12.X21

11 X0. Ca1.Ca2.Dcy X12 X11 = X0. Ca1.Ca2.Dcy +X11 .X12

12 X11 .Cb1 X5 X12 = X11 .Cb1+X12 .X5

21 X0. Ca1.Ca2.Dcy X22 X21= X0. Ca1.Ca2.Dcy +X21 .X22

22 X21. Cb2 X5 X22 = X21. Ca1+X22.X5

5 X12. X22.Ca1 X0 X5 = X12. X22.Ca1+X5 .X0

4°/ Un programme en langage LADER.

- Initialisation
X0 = X5. Ca2 +X0 . X12.X21

X5.Ca2

X0.X11X21

- Etape 11
X11 = X0. Ca1.Ca2. Dcy +X11 .X12

X0.Ca1.Ca2 Dcy

X11.X12

11
 - Etape 12
X12 = X11. Cb1+X12 .X5

X11. Cb1

X12 .X5

- Etape 21
X21 = X0. Ca1.Ca2. Dcy +X21 .X22

X0. Ca1.Ca2. Dcy

X21 .X22

- Etape22
X22= X21. Cb2 +X21.X5

12
X21. Cb2

X21.X5

KM 1: est actionné à l’étape 11.

KM2 : est actionné uniquement à l’étape 12

KM3 : est actionné uniquement à l’étape 21

13
KM4 : est actionné uniquement à l’étape 5

14M1 : est actionné uniquement à l’étape 2

14
Exercice N°3: Soit décrit par la figure suivante.
La réalisation d’un lot de trois rangées ayant chacune quatre savons.

L11
L10
L21
L20

Figure 1. Le système de regroupement de savon

Principe de fonctionnement :
Le poste A permet la formation des lots, le poste B assure leur transfert vers le poste C qui les
évacuées.
Consigne Actionneur Pré-actionneur Capteur
Fonction Elément Vérin A Sortie : 14M1 l11
Rentrée : 12M1 l10
Mise en marche Dcy Vérin B Sortie : 14M2 L21
Rentrée : 12M2 L20
Un capteur de proximité capacitif « i » détecte l’arrivé d’un savon au poste A

15
Remarques
- Le comptage des savons qui arrivent au poste A s’effectue par un compteur « Cs ».
- Le comptage des rangés qui arrivent au poste B s’effectue par un compteur « Cr ».
Remarque : Les transferts par tapis roulants ne seront pas pris en compte dans notre étude.
Description de fonctionnement des postes A et B :
- Lorsqu’un opérateur appuie sur le bouton Dcy.
- Les savons arrivent sur le tapis T sont détectés par un capteur i, les quatre premières sont
prises par le vérin A placés devant poste B(Le comptage des quatre savons lorsque A est
revenue a sa position initiale : l10 actionné autorise le comptage des rangs).
- Une fois les trois rangées préparés sont transférées vers la poste c par le vérin B, a la suite
de se transfert il revient à sa position initiale (l20).
1°/ En se référant au principe de fonctionnement compléter le GRAFCET de point de vue partie
commande relatif à la préparation des lots de 3rangés de 4 savons :

2°/Compléter la table d’affectation

16
 Nom Type de données Adresse

3°/On demande de compléter les équations d’activation, désactivation et de l’étape pour chacune
des étapes de GRAFCET.

Etape Activation Désactivation Equation de l’étape

4°/On demande de convertir le GRAFCET de point de vue PC par un programme en langage

LADER.

17
Corrigé exercice N° 3:

L11.L20.Dcy
Initialisation des deux
Cs=0 Cr=0
compteurs
i
Ns Cs=Cs+1

Ns

12M1 Cs=0 Cr=Cr+1

L10
14M1
Nr .L11
Nr .L11

14M2

L21

12M2

L20

2°/Table d’affectation

Nom Type de données Adresse

Etape0 Bool. M0.0
M0.1
Etape1 Bool.
M0.2
Etape2 Bool.
M0.3
Etape3 Bool.
M0.4
Etape4 Bool.
M0.5
Etape5 Bool.
M0.6
Etape6 Bool.
Bool.
Dcy I0.0

18
 Bool. I0.1
i
Bool. I0.2
L10
L11 Bool. I0.3
L20 Bool. I0.4
L21 Bool. I05
Bool. I0.6
Ns
Bool. I0.7
Nr
Bool. Q0.0
12M1
Bool. Q0.1
14M1
Bool. Q0.2
12M2
Bool. Q0.3
14M2
Bool. Q0.4
Cs=0
Bool. Q0.5
Cs= Cs+1
Bool. Q0.6
Cr=0
Bool. Q0.7
Cr= Cr+1

3°/ Les équations d’activation, désactivation et de l’étape pour chacune des étapes de GRAFCET.

Etape Activation Désactivation Equation de l’étape

0 X6. L20 X1 X0 = X6. L20 +X0 .X1

1 X0. L20. L11.Dcy X2 X1 = X0. L20. L11.Dcy +X1 .X2

2 X1. i+ X2. Ns+ X4. Nr.L11 X3 X2 = X1. i+ X2. Ns+ X4. Nr.L11+X2 .X3

3 X2. Ns X4 X3 = X2. Ns +X3.X4

4 X3. L10 X2+ X5 X4 = X3. L10 +X4 . X2 . X5

5 X4.Nr. L11 X1 X5 = X4.Nr. L11+X5 .X6

6 X5. L21 X1 X6 = X5. L21 +X6 .X0

19
4°/ Le programme en langage LADER.

- Initialisation
X0 = X6. L20 +X0 .X1

X6.L20

X1.X0

- Et ainsi pour l’étape 1 est

X1 = X0. L20. L11.Dcy +X1 .X2

X0.L20.L11.Dcy

X2.X1

20
 L’étape 2:
X2 = X1. i+ X2. Ns + X4. Nr.L11+X2 .X3

X1. i+ X2. Ns+ X4. Nr.L11

X3.X2

Etape 3:
X3 = X2. Ns +X3.X4

X2 .Ns

X3 .X4

Etape 4:

X4 = X6. L20 +X4 . X2 . X5

X3 L10

X4.X5

21
 Etape 5:
X5 = X4.Nr. L11+X5 .X6

X4 .Nr.L11

X5 .X6

Etape 6:
X6 = X5. L21 +X6 .X0

X5.L21

X6.X0

La programmation des sorties

Cs : est actionné uniquement à l’étape 2

22
Cr : est actionné uniquement à l’étape 3

12M1 : est actionné uniquement à l’étape 3

14M1 : est actionné uniquement à l’étape 4

12M2 : est actionné uniquement à l’étape 3

23
14M2 : est actionné uniquement à l’étape 5

24