UNIVERSITE MOHAMED PREMIER - OUJDA FACULTE DES SCIENCES DEPARTEMENT DE PHYSIQUE Cours de Mécanique Analytique & Vibration Chaabelasri Elmiloud 4 octobre 2022TABLE DES MATIERES 4a 1 Mécanique de Newton - Rappels (point matériel) 4 1.1 Paramétres primitifs - Espace réel_ 4 1.2. Principe fondamentale de la dynamique PED. 5 1.3 Définitions et théorémes généraux 6 13.1 Quantité de mouvement - moment cinétique - moment dynamique 6 1.3.2 Travail et puissance d’une force 6 1.4 Forces conservatives 7 141 Définition 7 1.4.2 Conséquence 7 1.43 Travail d’une force conservative 8 1.5 Théoreme généraux 8 1.5.1 Théoréme du moment cinétique 8 15.2 Théoréme de l’énergie cinétique 8 1.6 Systémes den particules. 10 2 Coordonnées généralisées, liaisons et Principe de la moindre action 11 21 Introduction 11 2.2 Coordonnées généralisées, Vitesses généralisées 13 23 Lesliaisons 14 2.3.1 Liaisons holonomes : Liaisons géométriques 14 2.3.2. Liaisons non holonomes : Liaisons cinématiques 15 23.3 Nombre de degrés de liberté (ddl) 16 2.4 Principe de la moindre action - Equations de Lagrange 17 241 Définitions 18 2.42 Principe de la moindre action 18 24.3 Calcul de variation de V’action - démonstration des équations de La- grange 19 2.5 Démarche de Lagrange-Exemple d’application 20 3. Travail virtuel - Puissance virtuelle - Principe de D'Alembert 22 3.1 Déplacement élémentaire réel - vitesse réelle 23 3.2. Déplacement élémentaire virtuel - vitesse virtuelle 24 3.3. Travail virtuel - Puissance virtuelle 25 3.4 Principe de D’Alambert - Equations de Lagrange 25 3.4.1 Principe de D’Alambert 25 3.4.2 Forces généralisées 26 3.4.3 Du principe de D’Alambert aux équations de Lagrange 27 3.5 Autres formes des équations de Lagrange -Le lagrangien 29 3.5.1 Systémes conservatifs 29 3.6 Cas d’un systeéle formé par n points M; de masse m; 29 3.6.1 Paramétrage : Coodonnées généralisées 29 3.6.2 Equations de Lagrange 30 Formalisme d’Hamilton - Equations canoniques d’Hamilton 32 Définitions et outils du formalisme hamiltonien 33 414 Intégrale premitre 334a2 443 add Coordonnée généralisée cyclique 33 Impulsion généralisée - Moment conjugué 34 Hamiltonien d’un systtme 34. Faculté des sciences Oujda - Cours de Mécanique Analytique - Pr. E. Chaabelasti 3MECANIQUE DE NEWTON - RAPPELS (POINT MATERIEL) Un syst#me mécanique {M} formé par un point matériel de masse mt en mouvement par rapport A un repére Galien, R(o, i’, 7, F), {M}. N wx Ficure 1 ~ Systéme matériel en mouvement. F =EF est l'ensemble des forces exereées sur {M} 14 Paramétres primitifs - Espace réel la position du syst8me {M} dans l’espace réel est déterminé par un certain nombre de variables que nous appelons "Paramétres primitifs" et éventuellement le temps. Généralement pour un point, nous avons besoins de 3 paramétres de positions — 3 Coordonnées cartésiennes :x(t),y(t),2(1) — 3 coordonnées cylindriques : p(t), 0(¢),2(¢) — 3 coordonnées sphériques : r(t), 6(t), p(t)1.2 PRINCIPE FONDAMENTALE DE LA DYNAMIQUE P-F-D. 1.2 Principe fondamentale de la dynamique PED. Soit un systéme {M} soumis aux forces F = 5; F, la résultante des formes exercées sur {M}. > Les forces F} peuvent étre - Forces connues (poinds, forces électromagnétique,...) - Forces inconnues (liaisons) Soit a T'instant f, les vecteurs suivants i- Vecteur position de M : 7 (t) = OM(#) = OM(x,y,z,t) ou OM(p,0,z,t) ou OM(r,0,9) dt /R. av aR le principe fondamentale de la dynamique (Newton) s’écrit sous la forme suivante (On suppose que R est galilien) ii- Vecteur vitesse de M par rapport aR: V(M/R) ii- Vecteur accélération de M par rapport A R : 7 (M/R) YB = m7 (M/R) Lapplication du PFD permet abouti a un systéme d’équations différentielles (3 équations pour un syst#me formé par un point et 3n équations pour un systéme formé par n points) de 2°¢ ordre, od les inconnus sont — Les 3 (3n) paramétres de position; — Les forces de liaisons (inconnues). Remarque (importante) : En mécanique newtonienne les forces de liaisons sont des inconnues du probléme, qui doivent @tre déterminées en méme temps, ce qui rend la solution plus complexe. L’une des avantages de la mécanique analytique et le pouvoir de se débarrasser de ces forces. -aculté des sciences Oujda - Cours de Mécanique Analytique - Pr. E. Chaabelasti13 périwitions rr THfoR#ns ciNfnavx 1.3 Définitions et théorémes généraux 1.3.4 Quantité de mouvement - moment cinétique - moment dynamique - Le vecteur quantité de mouvement d’un systéme {M} en mouvement par rapport & un repére R(o, 7, j-, K) est défini comme suit B(M/R) = mV (M/R) - Le moment cinétique (qui est une quantité mathématique) de M en un point quelconque A ‘écrit : D(A,M/R) = AM AmV(M/R) le moment cinétique du vecteur P au point A qui est aus 2 (A,M/R) = AMA P(M/R) = Le vecteur quantité d’accélération est définit par m7 (M/R) Par la suite, le moment dynamique en un point A est donné par B(A,M/R) = AMA m7 (M/R) Finalement, I’énergie cinétique de {M} dans son mouvement par rapport & R est donnée par Yexpres 14 T(M/R) = 5m Vimy? 1.3.2. Travail et puissance d’une force ? ‘ rd i alé Soit F’ une force exercée sur {M} soit dr un déplacement élémentaire de M sur une trajectoire (C) pendant le durée dt 1. Le travail de I’ pendant la durée df est : Le travail de F entre les positions (1) et (2) (2) 2) 4 Wea [ow = [Pa ..doule) fa) hy 2. La puissance développée par la force I’ est : _ OW _ par 4 = Tal V (M/R) ... (Watts) Pp -aculté des sciences Oujda - Cours de Mécanique Analytique - Pr. E. Chaabelasti1. FORCES CONSERVATIVES 1.4 Forces conservatives 14. Définition Une force est dite conservative si son travail ne dépend pas du chemin suivi. Exempl Le travail du poids ne dépend pas du chemin suivi, donc le poids est une force conservative (par définition). 1.4.2 Conséquence Si F’ est une force conservative, alors il existe une fonction scalaire U tel que : — F = gradu Autrement dit, une force F’ est dite conservative (ou dérive d'une fonction scalaire) s'il existe une fonction scalaire U tel que F’ = —gradU. Définition La fonction U, si elle existe, est dite Energie potentielle de M due a F Remarque Si ona plusieurs force F’;, conservatives, les énergies potentielles associes U; constitues l’énergie potentielle totale de M, U =U, Faculté des sciences Oujda - Cours de Mécanique Analytique - Pr. E. Chaabelasti 715 THEOREM ciNERAUX 1.4.3 Travail d’une force conservative 8W; = Fiat = (—gradUj).dr = —dU, cnt = [om = f° -au,= usa) — use) done le travail d’une force conservative ne dépend pas du chemin suivi, mais uniquement des positions initial et finale 15 Théoréme généraux 15.1 Théoréme du moment cinétique Soit @ = OM AmV(M/R) le moment cinétique de M au point O alors aay dt WO, 7 En effet, ae = V(M/R) AmV (M/R) + OM Am7(M/R) =OM Amy? = Mo)yp 15.2 Théoréme de l’énergie cinétique Soit le PFD, finalement -aculté des sciences Oujda - Cours de Mécanique Analytique - Pr. E. Chaabelasti 81.5 THEOREME GENERAUX — 9 Done la variation de I’énergie cinétique pendant la durée dt est égale au travail des forces pendant cette méme durée ou aussi, aw WEF)» dt dt — oti, mathcalP est la puissance des forces exercées sur M. Conséquences rer cas Supposons que toutes les forces exercées sur M sontelles que -Ily a des forces qui ne travaillent pas( travail ou puissance nuls). Ce sont les forces qui sont perpendiculaires & la trajectoire. Exemple : fff ttf ttt ttt esters ~ Les autres forces qui travaillent sont supposés des force conservative. Notons ces forces Fj, done, grad u=yu 7 est I’énerie totale de M appliquons le théoréme de I’énergie cinétique : aT = SWF) aso FP, conse ire ervtive ATP yoorenatve 5 SACP yNow conseative LF ia +0 = L(-sraduy).a graddr = du done dT —dU ou aussi d(T + U) 0, ce qui donne T4U=cste On dit alrs que le systéme est conservatif 2éme cas supposons alors qu’il existe des forces qui travaillent mais ne dérivent pas d’une énergie potentielle Uj (non conservative) Exemple : force de frottement aT =6W( FY) EG FP, Conservative 4 SFP (GP, yNom conservative 4. sy =oW(L Fy + WL Fi) + 8W(Frrott) les frottements sont toujours opposés au déplatement dr, done 3 OW(Ffrou) = Frond <0 d(T +U) <0+[E=T+UN, L’énergie totale, mécanique, ne se conserve pas, elle diminue, on dit que le syst8me est dissipatif 1.6 Systémes de n particules Soit un systéme formé par n particules M;, de masse m;, les M; sont en mouvement par rapport a un repére R, sous certains forces -Externes : poids force entre les particules et milieu extérieur,... ou Interne : forces entre les partcules, Le systtme est repéré par 3n paramétres primitifs. pour appliquer la démarche de Newton il faut appliquer le PFD pour chaque particule M; pour obtenir un systéme de 3n équations différentielles de 2¢me ordre, couplées Faculté des sciences Oujda - Cours de Mécanique Analytique - Pr. 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