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ETALONNAGE DES ROBOTS IRB6600 / IRB7600

Sommaire

Sommaire....................................................................................................................... 1
1. Matériel utilisé ................................................................................................................... 2
2. Précautions d’utilisation ..................................................................................................... 2
2.1 Etalonnage sans charge................................................................................................. 2
2.2 Position d’étalonnage ................................................................................................... 2
2.3 Etalonnage d’un robot avec une pince électrique .......................................................... 3
2.4 Désactivation de la pince électrique.............................................................................. 3
3. Mise en œuvre du système ................................................................................................. 4
3.1 Principe de raccordement ............................................................................................. 4
3.2 Initialisation du Levelmeter .......................................................................................... 5
3.3 Montage du capteur sur l’axe 1..................................................................................... 5
3.2 Montage du capteur sur l’axe 2..................................................................................... 7
3.3 Montage du capteur sur le bras supérieur ...................................................................... 7
3.4 Montage du capteur sur le poignet ................................................................................ 8
4.Lancement de la procédure d’étalonnage............................................................................. 9
4.1 Appel de la procédure et exécution ............................................................................... 9
4.2 Prise en compte de la modification d’étalonnage ........................................................ 12

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1. Matériel utilisé
La valise d’étalonnage utilisée comprend les interfaces mécaniques et le système de mesure
Levelmeter2000.
Le principe de ce système est d’automatiser la mise à niveau des axes du robot afin d’assurer
un étalonnage sans risque de fausse manipulation.

La partie logicielle se trouve dans le logiciel de base et l’appel de cette procédure se fait par
un « Appel routine service ».

2. Précautions d’utilisation
2.1 Etalonnage sans charge
L’étalonnage d’un axe robot se fait toujours sans charge embarquée au niveau du poignet. Il
est impératif de démonter l’outil afin de réaliser cette calibration.

2.2 Position d’étalonnage

Le robot doit être dans la position d’étalonnage (figure ci-dessous)

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2.3 Etalonnage d’un robot avec une pince électrique
Le logiciel d’étalonnage intégré dans le logiciel de base ABB permet de gérer les axes
externes (depuis RW 4.0.71.1). En cas de déconnexion d’une pince électrique, désactiver
l’axe et placer un « bouchon » sur la prise résolveur.

Dans le cas d’une pince au sol :

- Il est nécessaire de démonter la charge embarquée sur le robot

Dans le cas d’une pince embarquée :

- Il est nécessaire de démonter la pince du robot et de déconnecter la pince électrique
- Avant de déconnecter la pince il faut désactiver celle-ci avec la procédure
« Désactivation de la pince électrique » (cf §2.4)
- Après déconnexion, placer le bouchon résolveur sur le faisceau
- Replacer le robot en position de synchronisation

2.4 Désactivation de la pince électrique

- Menu pilotage manuel
- Spécial
- Désactiver
- Sélectionner la pince
- Valider Désact

Nota : Une fois cette opération réalisée le fait de lancer une routine (Spécial 3/4/5/6) ou
d’appeler la fenêtre de pilotage manuel de la pince (pour voir la position de l’axe externe)
réactive cet axe.
Comme l’appel de la procédure d’étalonnage est fait par Spécial6, utiliser la routine
spécifique « CalPendelum2 » au lieu de « CalPendelum » en configuration pince électrique.
Cette routine désactive automatiquement les axes pinces puis exécute la procédure classique
d’étalonnage. La routine « CalPendelum2 » est installée par l’Application SRE v40.37.

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3. Mise en œuvre du système
3.1 Principe de raccordement
Le matériel doit être raccordé suivant ce principe :

Capteur A

Capteur B

Raccordements :
La prise A du Levelmeter est raccordée sur le capteur : A (Prise A :X11 -> Capteur A : X12)
La prise B du Levelmeter est raccordée sur le capteur : B (Prise A :X21 -> capteur B : X22)
La prise C du Levelmeter est raccordée sur la liaison série COM2 de l’armoire de commande
(X31 prise C -> A82.X10 armoire)

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Utiliser les prises placées sur la liaison série (XT31.2 et XT31.3 ) pour raccorder une
alimentation 24V. Cette alimentation permet de maintenir le Levelmeter allumé. Cette
opération permet de ne pas couper la communication entre les capteurs et l’armoire
(extinction du Levelemeter au bout de 10 minutes)

3.2 Initialisation du Levelmeter

- Allumer le Levelmeter en appuyant sur : On/MODE

- Sélectionner le type de mesure en validant : A B

! En cas de mauvais montage des capteurs, un défaut est remonté sur le pupitre
d’apprentissage et le programme d’étalonnage est abandonné.
Dans ce cas, vérifier les points suivants :
- Le respect du câblage
- Le bon type de mesure : A B capteur
- Vérifier l’unité de mesure : mm/m
- Vérifier que les capteurs ont une adresse différente.
- Vérifier que le filtre est actif avec la valeur : 5

3.3 Montage du capteur sur l’axe 1

Position pour la prise de référence sur la surface de référence de l’axe 1.

Nota : En cas de présence des détecteurs d’axe 1, il est nécessaire de démonter ce boîtier
avant de monter le capteur.

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Surface de
référence

Montage du système en pendulaire (pour étalonnage de l’axe 1)

Montage en
pendulaire

Pige de référence
axe1. Pige courte
utilisée pour le
robot IRB6600 et
IRB7600

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3.2 Montage du capteur sur l’axe 2

3.3 Montage du capteur sur le bras supérieur

La mise en place sur cette référence permet d’assurer l’étalonnage des axes 3 et 4.

! Attention, lors de l’étalonnage des axes 3 et 4, le robot réalise une rotation de 90°
sur l’axe 4.

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3.4 Montage du capteur sur le poignet

Pièce interface

Molette de réglage du ressort

- Placer la pièce interface sur le flasque du robot .

- Vérifier que le ressort est bien en contrainte maximum en serrant la molette.
- Monter le capteur sur la pièce interface (voir photo).

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4.Lancement de la procédure d’étalonnage

4.1 Appel de la procédure et exécution

La procèdure d’étalonnage se lance à partir du pupitre par l’appel d’une routine de Service :
- Fenêtre de programmation en mode Tester
- Special 6 “Appel routine service”

1° Sélectionner la procédure CalPendelum (ou CalPendelum2 en SRE)

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2° Exécuter la procédure en mode Manuel

3° Sélectionner l’axe devant être étalonné. Par défaut tous les axes sont sélectionnés.

4° Sélectionner Modif pour modifier un paramètre.

5° Entrer la valeur correspondant à l’axe désiré

- Taper 9 puis OK pour effacer la précédente sélection.

- Entrer la valeur correspondant à l’axe devant être étalonné.
- Entrer 0 puis OK pour valider cette sélection

Taper 9 puis OK pour

Taper 0 puis OK pour effacer la sélection
valider la sélection

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6° Placer le capteur sur la surface de référence de l’axe 1 (instruction indiquée à l’écran)

7° Puis placer le capteur sur l’axe désiré (ici exemple de l’axe1)

Le robot va alors effectuer un léger déplacement sur cet axe afin d’assurer la mise en
référence.
A la fin de la routine, le robot ne doit pas être déplacé avant la prise en compte de
l’étalonnage de l’axe désiré. Utiliser pour ceci la procédure « Prise en compte de la
modification d’étalonnage » (cf §4.2)

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4.2 Prise en compte de la modification d’étalonnage

A la fin de cette opération le robot se place dans la position corrigée.

Il ne faut absolument pas déplacer manuellement le robot en manuel tant que l’étalonnage
n’est pas validé dans le menu associé.

Procéder alors à un étalonnage fin de l’axe désiré par la méthode traditionnelle.

Menu Maintenance / Voir / 3.Etalonnage/ Etalon. / 2. Etalonner

Une fois cet étalonnage réalisé, il est impératif de réaliser les opérations suivantes :
- Modifier l’étiquette d’étalonnage placée sur le robot
- Modifier la disquette « Manipulateur Paramètre » afin de saisire les valeurs des
nouveaux offsets.

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