CI8 Les systèmes automatiques asservis

ASSERVISSEMENT DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS

CONTENU
1. DEFINITIONS ........................................................................................................................................................... 2
1.1. AUTOMATIQUE ........................................................................................................................................................... 2
1.2. CLASSIFICATION DES SYSTEMES AUTOMATIQUES .................................................................................................................. 2
1.3. SYSTEME ASSERVI ........................................................................................................................................................ 3
1.4. STRATEGIES DE COMMANDE ........................................................................................................................................... 3
2. FORMALISME.......................................................................................................................................................... 4
2.1. ORGANISATION ........................................................................................................................................................... 4
2.2. VOCABULAIRE ............................................................................................................................................................. 4
2.3. TRANSFORMEES DE LAPLACE .......................................................................................................................................... 5
2.4. SCHEMA-BLOCS ........................................................................................................................................................... 5
2.5. REPRESENTATION GENERALE D’UN SYSTEME ASSERVI ............................................................................................................ 5
3. SLCI : SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS [7] ....................................................................................... 6
3.1. LINEAIRES .................................................................................................................................................................. 6
3.2. CONTINUS.................................................................................................................................................................. 6
3.3. INVARIANTS ................................................................................................................................................................ 6
3.4. CONSEQUENCES .......................................................................................................................................................... 6
4. MODELISATION DES SLCI ........................................................................................................................................ 7
4.1. CLASSIFICATION........................................................................................................................................................... 7
4.2. GAIN PUR .................................................................................................................................................................. 7
4.3. SYSTEMES D’ORDRE 1 [8] ............................................................................................................................................... 8
4.4. SYSTEMES D’ORDRE 2 ................................................................................................................................................... 9
4.5. IDENTIFICATION ........................................................................................................................................................... 9
5. CARACTERISATION ................................................................................................................................................ 10
5.1. SIGNAUX TEST ......................................................................................................................................................... 10
5.1.1. Impulsion (Dirac) ......................................................................................................................................... 10
5.1.2. Echelon unitaire ........................................................................................................................................... 10
5.1.3. Echelon (Step) .............................................................................................................................................. 10
5.1.4. Rampe ......................................................................................................................................................... 10
5.1.5. Harmonique................................................................................................................................................. 10
5.2. PERFORMANCES DES SLCI ........................................................................................................................................... 10
5.2.1. Stabilité ....................................................................................................................................................... 11
5.2.2. Précision ...................................................................................................................................................... 11
5.2.3. Rapidité ....................................................................................................................................................... 11
5.2.4. Amortissement (systèmes d’ordre >2) ......................................................................................................... 11
5.3. CLASSE D’UN SYSTEME ................................................................................................................................................ 11
6. STABILITE .............................................................................................................................................................. 12
6.1. NOTION DE STABILITE .................................................................................................................................................. 12
6.2. CONDITION THEORIQUE D’INSTABILITE ............................................................................................................................ 12
6.3. CONDITION STRICTE D’INSTABILITE DANS LE TRACE DE BODE : ............................................................................................. 13
6.4. DEGRE DE STABILITE, MARGE DE PHASE ET DE GAIN ............................................................................................................ 13
7. PRECISION ............................................................................................................................................................ 14
7.1. DEFINITION .............................................................................................................................................................. 14
7.2. CALCUL ................................................................................................................................................................... 14
7.3. ERREUR STATIQUE 𝜺𝒔 ................................................................................................................................................. 14
7.4. ERREUR DE TRAINAGE 𝜺𝒕 ............................................................................................................................................. 14
8. RAPIDITE .............................................................................................................................................................. 15
8.1. RAPIDITE D’UN SYSTEME D’ORDRE 1 ............................................................................................................................... 15
8.2. RAPIDITE D’UN SYSTEME D’ORDRE 2 ............................................................................................................................... 15
9. CORRECTION DES SYSTEMES AUTOMATIQUES ...................................................................................................... 16
9.1. CORRECTEUR P PROPORTIONNEL ................................................................................................................................... 16
9.2. CORRECTEUR PI PROPORTIONNEL INTEGRAL ..................................................................................................................... 16
9.3. CORRECTEUR PID PROPORTIONNEL, INTEGRAL, DERIVE ..................................................................................................... 16

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1. DEFINITIONS
1.1. Automatique

Système automatique : Un système automatique est un système dont les éléments le constituant se
coordonnent entre eux pour réaliser des actions simples ou complexes.

Les systèmes automatiques permettent généralement :

 De réaliser des tâches trop

(robot d’exploration
complexes ou dangereuses
utilisé à Fukushima)
pour l'homme,

 De substituer la machine à (la « Google car » :

l’homme, véhicule sans
conducteur)

 D’accroître la précision. (Robot chirurgical

intra-crânien)

Automatique : L'automatique est la discipline scientifique traitant, d'une part, de la caractérisation des
systèmes automatiques et d'autre part, du choix de la conception et de la réalisation du système de commande
afin d’obtenir, en sortie du système, le comportement attendu.
[1]
analogique :Les 1.2. Classification des systèmes automatiques
grandeurs physiques
(vitesse,
Les systèmes automatiques sont classés en fonction de la nature de leurs informations de commande et de
température, mesure. On distingue deux types de grandeurs : analogique et discrète.
position, tension,…)
ex. : un son grandeur analogique[1]
Une information analogique peut prendre, de manière continue, toutes les valeurs possibles dans un intervalle
donné. Un signal analogique peut être représenté par une courbe continue.

grandeur discrète[2]
[2]
numérique Une information discrète est constituée d'un nombre fini de valeurs. On distingue :
ex. : une trame

 une information logique du type « vrai/faux » ou « 0/1 ». Elle est associée à l'état d'une variable qui
ne peut prendre que deux valeurs possibles. Ces informations peuvent aussi être appelées des
informations binaires (bit) ou « Tout Ou Rien » (TOR).

 une information numérique sous la forme d'un mot binaire, constitué de plusieurs bits (variables
binaires 0/1). Cette information numérique est en général issue du traitement (échantillonnage et
codage) d'une information analogique.
[3]
Un signal logique (ou une combinaison de signaux
Ce cours se limite
aux systèmes
Systèmes automatiques logiques) conduit toujours à un unique état de la sortie du
automatiques à logique combinatoire système. Dans ces systèmes, l'information logique est
Grandeurs
asservis. traitée de manière instantanée.
discrètes
La sortie du système est élaborée à partir d'un ensemble
Systèmes automatiques
de signaux logiques d'entrée mais elle prend également en
à logique séquentielle
[4] compte la chronologie des évènements logiques.
si les grandeurs
pilotées sont Une mesure du signal de sortie est en permanence
analogiques, l’unité de Grandeurs Systèmes automatiques réalisée par un capteur et la valeur est comparée à
commande est le plus analogiques asservis[3] l'entrée. Un correcteur amplifie le signal d’erreur et
souvent programmable constitue le signal de commande du système[4].
sous forme numérique.

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1.3. Système asservi

1.3.1. Système en boucle ouverte (BO)

Exemple du chauffage d’une pièce

à vivre, avec un réglage par une
vanne manuelle :

Le système fonctionne très bien…

tant que la température extérieure
est constante.

La température ambiante va chuter car les pertes dues aux échanges avec l’extérieur à travers les parois ne sont
pas compensées : le système n’est pas asservi et nécessite un bouclage.

1.3.2. Système asservi : boucle fermée (BF)

L’ajout d’un régulateur et de son capteur de mesure de la température permet d’assurer une température
constante dans la pièce. On a réalisé un asservissement de la température de la pièce.

1.4. Stratégies de commande

Les systèmes asservis peuvent être classés en deux grandes familles par leur stratégie de commande :

Commande en POURSUITE Commande en REGULATION

la consigne d'entrée suit un profil déterminé, la consigne d'entrée est fixe,
comme par exemple pour une machine-outil à comme par exemple pour une régulation de
commande numérique, un missile, un radar de température, de débit... Pour les systèmes destinés à
poursuite ... L'objectif est d'ajuster en permanence maintenir une sortie constante pour une consigne
le signal de sortie au signal d'entrée. d'entrée constante.

Drone militaire : vol à basse altitude, suivi du profil Pilote automatique de bateau : maintien de cap
de terrain.

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2. FORMALISME
2.1. Organisation
L’organisation d'un système asservi est modélisable par la structure suivante :

Le point de vue adopté est un point de vue COMMANDE, mais il concerne le comportement de l’ensemble du
système. On retrouve la décomposition CECI (Chaîne d’Energie-Chaîne d’Information).

2.2. Vocabulaire
Consigne La consigne est l’entrée d’action, c’est la grandeur réglante du système.
permet d’ajuster l’entrée de consigne au retour capteur, pour comparer deux grandeurs
adaptateur
de même nature et de même échelle.
On appelle écart ou erreur, la différence entre la consigne et la sortie. Cette mesure ne
Erreur ε peut être réalisée que sur des grandeurs comparables, on la réalisera donc en général en la
consigne et la mesure de la sortie.
Le régulateur se compose d'un comparateur qui détermine l'écart entre la consigne et la
Régulateur
mesure et d'un correcteur.
Elabore à partir du signal d'erreur l'ordre de commande. Il comporte un amplificateur et
Correcteur
des fonctions mathématiques de traitement du signal.
C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet souhaité.
Actionneur Il est en général associé à un pré-actionneur qui permet d'adapter l'ordre (basse puissance)
et l'énergie.
On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le système qui modifie
Perturbation l’état de la sortie. Un système asservi doit pouvoir maintenir la sortie à son niveau
indépendamment des perturbations.
Pluritechnologique, il agit sur son environnement dans le but d’assurer un besoin défini par
Système
un cahier des charges et porté par la nature de la sortie.
Le capteur prélève sur le système la grandeur réglée (information physique) et la
Capteur transforme en un signal compréhensible par le régulateur. La précision et la rapidité sont
deux caractéristiques importantes du capteur.
La sortie régulée représente le phénomène physique que dot régler le système, c’est la
Sortie
raison d’être du système.

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2.3. Transformées de Laplace
L’étude des systèmes asservis linéaires invariants est facilitée par
l’utilisation des transformées de Laplace ; 

Cette transformation permet de passer du domaine temporel (variable  F ( p)   e  p.t . f (t ).dt

f (t ) 
en t) vers le domaine symbolique de Laplace (variable en p). 0

 Dans la pratique, on ne calcule que les transformées de Laplace de fonctions dans les conditions de
Heaviside. Ces fonctions f représentent des grandeurs physiques: intensité, température, effort, vitesse,...
 La variable p peut aussi être noté avec la lettre s (anglosaxons).

Conditions de Heaviside
On dit qu'une fonction du temps f(t) vérifie les conditions de Heaviside si elle vérifie : f(0)0,
f'(0)0,
f''(0)0,...
C'est à dire si les conditions initiales sont nulles.
C’est la condition nécessaire pour décrire un système sous la forme de fonction de transfert[6].
2.4. Schéma-blocs
La représentation schéma-bloc met en relation les entrées et sorties du système qui permet de comprendre la
[5] structure du système selon un point de vue commande.
on utilise
également le Cette représentation décompose le système en différentes fonctions de transfert [5].
terme de On appelle fonction de transfert H(p) d’un système la relation dans le
transmittance 𝑆(𝑝)
domaine symbolique telle que 𝐻(𝑝) = . Elle caractérise le
𝐸(𝑝)
comportement intrinsèque du système et ne dépend ni de l'entrée, ni
de la sortie.

2.5. Représentation générale d’un système asservi

[5]
cf fiche outils Après manipulations sur le schéma-bloc d’un système
Schéma-blocs. complexe [5], on arrive toujours à un système bouclé
dont la forme est la suivante :

 A(p) qui est la fonction de transfert en chaîne directe,

 B(p) qui correspond à la fonction de transfert de la chaîne de retour,

On définit :

𝑹(𝒑)
La fonction de transfert BOUCLE OUVERTE HBO 𝑯𝑩𝑶(𝒑) = = 𝐴(𝒑) . 𝐵(𝒑)
𝑬(𝒑)

Cette fonction de transfert est sans dimension, pour cela on ouvre la boucle au sommateur.

𝑺(𝒑) 𝑨(𝒑)
La fonction de transfert BOUCLE FERMEE HBF 𝑯𝑩𝑭(𝒑) = =
𝑬(𝒑) 𝟏+𝑨(𝒑) .𝑩(𝒑)

𝑨
𝑯𝑩𝑭(𝒑) = [6]
[6]
Formule de Black : 𝟏+𝑨.𝑩
à connaître !

Démonstration :
𝑆 = 𝐴. 𝜀 = 𝐴. (𝐸 − 𝑅) = 𝐴. 𝐸 − 𝐴. 𝐵. 𝑆
𝑆(1 + 𝐴𝐵) = 𝐴. 𝐸
A 𝑆(𝑝) 𝐴
S = 1+AB . E 𝐻𝐵𝐹(𝑝) = 𝐸 = 1+𝐴.𝐵
(𝑝)

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3. SLCI : SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS [7]

[7]
3.1. Linéaires
Ce cours se limite
aux systèmes asservis
Un système est dit linéaire si la fonction qui décrit son comportement est elle-même linéaire. Cette
linéaires continus dernière vérifie alors le principe de proportionnalité et de superposition.
invariants

Si le système est linéaire on obtient, en traçant la réponse s(t) en fonction de e(t)

(pour un instant donné ou en régime permanent), la caractéristique du système
égale à une droite de pente K (gain du système).

En réalité aucun système n’est parfaitement linéaire. La caractéristique entrée-sortie comporte toujours plus ou
moins des non linéarités, notamment aux faibles amplitudes (seuils) ou aux fortes amplitudes (saturation,
courbure). Le système est dit non linéaire.

Dans la pratique pour étudier les systèmes, on linéarise la

caractéristique entrée-sortie au voisinage du point de
fonctionnement étudié en remplaçant la portion de courbe par
une droite. Le système est dit alors linéarisé.

3.2. Continus
Un système est continu, par opposition à un système discret, lorsque les variations des grandeurs physiques
sont définies à chaque instant (ils sont caractérisés par des fonctions continues). On parle aussi dans ce cas
de système analogique.

3.3. Invariants
Un système est dit invariant si on suppose que les
caractéristiques du système ne varient pas au
cours du temps ("le système ne vieillit pas").

3.4. Conséquences

Un système linéaire continu invariant peut être représenté

par une équation différentielle linéaire à coefficients constants.

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4. MODELISATION DES SLCI
4.1. Classification
On distingue deux stratégies pour établir un modèle d’un SLCI :
 Modèle de comportement
Approche expérimentale : on procède à un ou plusieurs essais du système et on identifie le système au
er nd
modèle le plus proche : 1 ou 2 ordre, avec une intégration ou sans…
 Modèle de connaissance
Etabli à partir des lois physiques qui régissent le système, le modèle de connaissance est un modèle
théorique qui demande une connaissance fine des paramètres du système. Par exemple, pour la
machine à courant continu : Résistance, Inductance, constante de couplage…

Dans tous les cas, on se rapproche d’une forme canonique pour identifier facilement les paramètres de
comportement : gain statique, précision, rapidité, stabilité.

4.2. Gain Pur

Une grande partie des éléments d’un système peut être modélisée par une
constante, c'est à dire une relation de proportionnalité directe entre l'entrée et la
sortie : s(t) = k.e(t). La constante de proportionnalité est alors directement le gain de
la fonction de transfert associée.

e(t) s(t)
k
On peut modéliser par un gain :

 les éléments de transmission de puissance,

Ex. : réducteur à roue et vis sans vis, à engrenages, système vis-écrou...

 les préactionneurs,

Ex. : variateur, hacheur, servo-valve…

 les capteurs.

Ex. : potentiomètre, génératrice tachymétrique, capteur de température...

Denis Guérin 7 / 16 TSI Eiffel Dijon

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4.3. Systèmes d’ordre 1 [8]
[8]
cf fiche-outils Un modèle plus complet tient compte de la bande passante : le modèle dit du premier ordre est très répandu. La
équation différentielle
du premier ordre
forme générale de l'équation différentielle caractéristique d'un système du premier ordre est :
où :
𝑑𝑠
 𝑑𝑡 𝑠(𝑡) 𝐾. 𝑒(𝑡) K est le gain statique du système,
à connaître : τ est la constante de temps.

La réponse 𝑠(𝑡) du système du premier

ordre à une entrée Echelon e(t)=Eo.u(t) et
sa représentation graphique.

𝑡
𝑠(𝑡) 𝐾. 𝐸𝑜 . (1 − 𝑒 −𝜏 )

Tracé pour 𝐸𝑜 = 1𝑉 K=10 et 𝜏 = 0,01𝑠

La représentation fréquentielle du
système du premier ordre par un tracé
du Diagramme de Bode (le plus souvent
asymptotique).

[9]
Il est important de savoir Il renseigne sur le comportement du
passer d’une système pour toutes les fréquences et
représentation temporelle
à une représentation est donc très utile.[9]
fréquentielle et d’en
extraire les paramètres K
et τ.

On peut modéliser par un premier ordre :

 Les actionneurs
Ex. : machine à courant continu à mode dominant
électromécanique

 les systèmes thermiques,

Ex. : four, chauffe-eau…

 et tous les systèmes complexes dont le mode dominant est un 1er ordre.

Denis Guérin 8 / 16 TSI Eiffel Dijon

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4.4. Systèmes d’ordre 2
nd
Un troisième modèle indispensable est le 2 ordre.
La forme générale de l'équation différentielle caractéristique d'un système du second ordre est :
1 𝑑 2 𝑠 2. 𝑧 𝑑𝑠 où :
. + . 𝑠 (𝑡) 𝐾. 𝑒(𝑡) K est le gain statique du système,
𝜔𝑜2 𝑑𝑡 2 𝜔𝑜 𝑑𝑡
z est le coefficient d’amortissement,
Soit dans l’espace de Laplace ωo la pulsation propre non-amortie.
1 2 2. 𝑧
2
. 𝑝 . 𝑆(𝑝) + . 𝑝. 𝑆(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐾. 𝐸(𝑝)
𝜔𝑜 𝜔𝑜 𝐾
E(p) S(p)
1 2 2. 𝑧
𝑆(𝑝) 𝐾 .𝑝 + .𝑝 + 1
Alors 𝐻(𝑝)  = 1 2.𝑧 𝜔𝑜2 𝜔𝑜
𝐸(𝑝) .𝑝2 + .𝑝1
𝜔2𝑜 𝜔𝑜

L’expression mathématique de la réponse indicielle 𝑠(𝑡) n’est pas à connaître par cœur, par contre il faut
savoir identifier la forme de la réponse en fonction de l’amortissement et les trois régimes qui en
découlent.
Amortissement z>1 Régime Apériodique

Amortissement z=1 Régime Apériodique critique

Amortissement z<1 Régime Pseudo-périodique

[10]
cf fiche-outils
équation différentielle
du 2nd ordre

Des abaques permettent alors de caractériser le comportement du système du second ordre et d’en
extraire les paramètres du modèle.[10]
4.5. Identification
Comment distinguer un système du second ordre en régime apériodique d’un système du premier ordre ?
La tangente à l’origine de la réponse
d’un système du second ordre est
horizontale. Ce n’est pas le cas pour
la réponse d’un système du premier
ordre.

Denis Guérin 9 / 16 TSI Eiffel Dijon

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5. CARACTERISATION
Pour étudier un système d'un point de vue expérimental ou pour valider un modèle numérique, il est nécessaire
d'utiliser des consignes simples ou signaux d'entrée TEST.
5.1. Signaux TEST
5.1.1. Impulsion (Dirac)

𝜹(𝒕)
Cette fonction modélise une action s'exerçant pendant un δ(t) temps très
court. La réponse à une impulsion de Dirac s'appelle une réponse
impulsionnelle. Difficile à obtenir expérimentalement, elle est très utile
sur le plan mathématique car elle contient toutes les fréquences. La
fonction de transfert d’un système n’est autre que sa réponse
impulsionnelle.
5.1.2. Echelon unitaire

𝒖(𝒕)
Cette fonction modélise un signal qui passe très rapidement de 0 à 1 et
qui reste ensuite à 1. C’est le signal qui permet de décrire les entrées
dans les conditions de Heaviside.

5.1.3. Echelon (Step)

𝒆(𝒕) = 𝑬. 𝒖(𝒕)

La réponse à un échelon s'appelle une réponse indicielle. Elle est très

utile pour caractériser un système asservi.

5.1.4. Rampe

𝒆(𝒕) = 𝒂. 𝒕. 𝒖(𝒕)

Utile pour simuler des entrées à variation lente, comme des

perturbations (température extérieure par ex.).

5.1.5. Harmonique

𝒆(𝒕) = 𝐬𝐢𝐧(𝝎. 𝒕) . 𝒖(𝒕)

C’est une entrée qui permet de connaitre le comportement d’un système

sur une échelle fréquentielle, ce qui est très instructif, mais il n’est pas
toujours possible de la mettre en œuvre expérimentalement car la chaîne
d’énergie du système doit être complètement réversible.

5.2. Performances des SLCI

Une boucle d'asservissement permet d'apporter les avantages suivants : Quatre critères principaux :
 Rendre contrôlable un système qui ne l'est pas en boucle ouverte,  la stabilité
 Augmenter la précision de fonctionnement d'un système,  la précision
 Diminuer l'influence des perturbations extérieures,  la rapidité
 Diminuer l'effet des non linéarités,  l'amortissement
 Améliorer la rapidité de fonctionnement.
L'asservissement « idéal » est un système ayant une bonne stabilité, une bonne précision ainsi qu’un régime
transitoire rapide et bien amorti.
Cependant ces critères de performances ne sont pas toujours compatibles. Par exemple, un processus rapide est
généralement léger, il a ainsi une faible inertie et risque d'être peu amorti voire instable. D'autre part si on veut
améliorer la précision, on raidit l'asservissement et on risque de tomber alors sur un phénomène d'instabilité.
Tout l'art de l'automaticien est de réaliser une partie commande permettant de respecter au mieux ces critères.

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5.2.1. Stabilité
Un système est stable si à une entrée
bornée correspond une sortie bornée.
Le bouclage peut déstabiliser un
système. C'est le critère que l'on
regarde en premier, car sinon on ne
peut pas analyser les autres critères.
On souhaite toujours que le système
asservi soit stable.

5.2.2. Précision
La précision qualifie l'aptitude du système à
atteindre la valeur visée. Elle est
caractérisée par l’erreur 𝜀(𝑡)entre la
consigne et la sortie quand celle-ci est
stabilisée (valeur asymptotique
effectivement atteinte par la grandeur de
sortie). Si l’erreur est nulle, on dit que le
système est précis

5.2.3. Rapidité
La rapidité est caractérisée par
le temps que met le système à
réagir à une variation brusque
de la grandeur d'entrée

Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique, on retient alors
comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps de réponse à 5%.

5.2.4. Amortissement (systèmes d’ordre >2)

L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations de la sortie.
Plus ces oscillations s'atténuent rapidement, plus le système est amorti.

5.3. Classe d’un système

La classe d’un système est fixée par le nombre d’intégrations dans la fonction de transfert Boucle Ouverte. Elle
permet de connaitre rapidement la précision d’un système.

erreur statique non

Classe 0 nulle 𝜺𝒔 ≠ 𝟎
(sur entrée échelon)

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erreur statique nulle 𝜺𝒔 = 𝟎

Classe 1

erreur de traînage non

nulle 𝜺𝒕 ≠ 𝟎
(sur entrée rampe)

erreur statique nulle 𝜺𝒔 = 𝟎

Classe 2

erreur de traînage nulle

(sur entrée rampe)
𝜺𝒕 = 𝟎

6. STABILITE
Le comportement du système en boucle fermée dépend
essentiellement du dénominateur de 𝐻𝐵𝐹(𝑝) , 𝑆(𝑝) 𝐴 𝐴
𝐻𝐵𝐹(𝑝) = = =
on étudiera 1 + 𝐻𝐵𝑂(𝑝) = 0 dans l’espace de calcul des 𝐸(𝑝) 1 + 𝐴. 𝐵 1 + 𝐻𝐵𝑂(𝑝)
complexes par une transformation 𝑝 = 𝑗. 𝜔, soit 𝐻𝐵𝑂(𝑗𝜔) = −1
6.1. notion de stabilité

6.2. Condition théorique d’instabilité

La relation 𝐻𝐵𝑂(𝑗𝜔) = 𝐴. 𝐵 = −1 définit la condition théorique d'instabilité d'un système bouclé.
En complexe 𝑯𝑩𝑶(𝒋𝝎) = −𝟏 se traduit par : Im
-1
Module |𝑯𝑩𝑶 | = 𝟏 Re

Argument 𝑨𝒓𝒈(𝑯𝑩𝑶 ) = −𝝅

 D’un point de vue pratique pour le système, lorsque cette situation se rencontre, il y a « accrochage ».
Dès qu’un signal (bruit électrique, thermique, acoustique, vibration mécanique…) existe dans la boucle en
l’absence de commande, la sortie S existe et son amplitude se met à croître théoriquement vers l'infini.
Le système à un comportement divergent ou oscillatoire, il est instable.
En réalité l’amplitude de la sortie est limitée par les non linéarités de type saturation, ou par la destruction
d’un élément…

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6.3. Condition stricte d’instabilité dans le tracé de BODE :
Dans le plan de BODE, G(dB)
20 log |𝐻𝐵𝑂 |
Condition stricte de non stabilité
la condition 𝑯𝑩𝑶(𝒋𝝎) = −𝟏,

se traduit par
0  (rd/s)
 Un gain 𝐺 = 20. log|𝐻𝐵𝑂 | = 0𝑑𝐵 G= 0dB

 Un argument   

Phase(°)
 (rd/s)

 = -180°
-180

Compléments : Critère du revers ou de Nyquist Im

Le plan de Nyquist est une représentation de 𝐻𝐵𝑂(𝑗𝜔) dans le plan
complexe.
 =0
Pour toute valeur de ω de 0 à l'infini, on représente la partie réelle et
la partie imaginaire de 𝐻𝐵𝑂(𝑗𝜔) .
Re
Le segment OM indique pour une pulsation 1, le module et -1 O
l'argument de 𝐻𝐵𝑂(𝑗𝜔) 
La condition stricte d'instabilité, est donnée pour le passage au point  osc
critique -1.
condition de M
Un système en boucle fermée sera stable, si le tracé de Nyquist de
son gain de boucle (|𝐻𝐵𝑂(𝑗𝜔) |) passe à droite du point critique - 1 stabilité dans le plan
pour les valeurs de  croissantes. Il est instable sinon. de Nyquist, point -1

6.4. Degré de stabilité, marge de phase et de gain

Nous avons vu la condition stricte de non stabilité, mais il est toujours risqué de s'approcher de celle-ci, il est
impératif de garder une marge de sécurité qui se traduit par :
 Un déphasage ϕ inférieur à 180° pour un module unité ou gain de 0dB.
 Un gain inférieur à 0 dB pour un déphasage de -180°.
Si Go est la pulsation pour laquelle G = 0dB et pi la pulsation pour laquelle ϕ= -180°, on définit alors :

Marge de phase : Mϕ = 180° + arg [𝐻𝐵𝑂(𝑗𝜔𝐺𝑜 )] Valeurs usuelles retenues :

 Mϕ de l’ordre de 45°
Marge de gain : MG = 20 log |𝐻𝐵𝑂(𝑗𝜔𝑝𝑖 ) |  MG de l’ordre de - 6dB

Représentation des marges de phase et gain dans le tracé

de BODE

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7. PRECISION
7.1. Définition
Un SLCI est dit précis si la sortie suit l'entrée
en toutes circonstances.
 Elle est donnée par la valeur de l'erreur
(ou écart), par rapport à des entrées test
(échelon, rampe), une fois le régime
transitoire éteint.
 La précision est mesurée sur l’écart 𝜀 en
sortie du comparateur (on ne peut
soustraire que des grandeurs de même
dimension !)

7.2. Calcul
Dans le cas où un SLCI est défini par un modèle de connaissance dans l’espace de Laplace, on n’utilise pas la
transformée inverse de Laplace pour retrouver le comportement temporel de l’écart mais on calcule la précision
dans l’espace de Laplace en utilisant le Théorème de la valeur finale

lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝. 𝜀(𝑝)

𝑡→∞ 𝑝→0

𝜀 = 𝐸 − 𝑅 = 𝐸 − 𝐵. 𝑆 = 𝐸 − 𝐴. 𝐵. 𝜀
𝐸
𝜀 + 𝐴. 𝐵. 𝜀 = 𝜀(1 + 𝐴. 𝐵) = 𝐸 soit 𝜀 = (1+𝐴.𝐵)

on définit alors la fonction de transfert de l’erreur

𝜀(𝑝) 1
𝐻𝜀(𝑝) = 𝐸 = 1+𝐴.𝐵
(𝑝)

𝐸(𝑝)
lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝. 𝜀(𝑝) = lim 𝑝.
𝑡→∞ 𝑝→0 𝑝→0 1 + 𝐴. 𝐵
7.3. Erreur statique 𝜺𝒔
La précision peut être caractérisée par l’erreur statique 𝜀𝑠 , valeur de l’écart
en régime permanent sur une entrée de type Echelon (également appelée
Entrée Indicielle).

𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝐸
𝑒(𝑡) = 𝐸 → 𝐸(𝑝) =
𝑝
alors
𝐸(𝑝) 1 𝐸 𝐸
𝜀𝑠 = lim 𝑝. = lim 𝑝. = lim
𝑝→0 1 + 𝐴. 𝐵 𝑝→0 1 + 𝐴. 𝐵 𝑝 𝑝→0 1 + 𝐴(𝑝) . 𝐵(𝑝)

7.4. Erreur de trainage 𝜺𝒕

La précision peut être caractérisée par l’erreur de traînage 𝜀𝑡 , valeur de
l’écart en régime permanent sur une entrée de type rampe .
𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑎
𝑒(𝑡) = 𝑎. 𝑡 → 𝐸(𝑝) = 2
𝑝
alors
𝐸(𝑝) 1 𝑎 𝑎
𝜀𝑡 = lim 𝑝. = lim 𝑝. = lim
𝑝→0 1 + 𝐴. 𝐵 𝑝→0 1 + 𝐴. 𝐵 𝑝2 𝑝→0 𝑝(1 + 𝐴(𝑝) . 𝐵(𝑝) )

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8. RAPIDITE
8.1. Rapidité d’un système d’ordre 1

Le temps de réponse 𝑡𝑡𝑟 d’un SLCI est

défini à 95% de l’excursion de la sortie.

Pour un système d’ordre 1,

𝑡𝑡𝑟 = 3. 𝜏

8.2. Rapidité d’un système d’ordre 2

Le temps de réponse 𝑡𝑡𝑟 d’un SLCI est

défini lorsque le signal de sortie entre
dans la fourchette ± 5% de la valeur
finale de l’excursion de la sortie.

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9. CORRECTION DES SYSTEMES AUTOMATIQUES
9.1. Correcteur P proportionnel
On suppose maintenant que le système est à si le correcteur 𝐶(𝑝) correspond à un gain 𝐾𝑝 pur, la
retour unitaire, et que la fonction de transfert fonction de transfert de l'erreur devient.
𝐻(𝑝) du système est de type passe bas. On 𝐸(𝑝)
ajoute un correcteur 𝐶(𝑝) en série avec 𝐻(𝑝) . 𝜀(𝑝) =
1 + 𝐾𝑝 . 𝐻(𝑝)
+
𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝐶(𝑝) 𝐻(𝑝)

𝑅(𝑝)

Si le gain 𝐾𝑝 est très grand, l'erreur sera réduite, mais on observera une diminution de la marge de phase qui
peut conduire à l’instabilité. On retiendra, que l'augmentation du gain proportionnel 𝐾𝑝 :
 Réduit l'erreur statique, ce qui est bénéfique puisque la précision augmente,
 Réduit la marge en gain et phase ce qui est néfaste puisque la stabilité diminue.

 Il y a dilemme entre stabilité et précision pour une correction proportionnelle (𝑲𝒑 )

9.2. Correcteur PI proportionnel intégral

𝐻0
Cas d’un système bouclé unitaire avec une fonction de transfert du système du premier ordre 𝐻(𝑝) = .
1+𝜏.𝑝
1
Le correcteur PI est noté 𝐶(𝑝) , de fonction de transfert 𝐶(𝑝) = 𝐾. (1 + )
𝑇𝑖 .𝑝
L’erreur statique est nulle dans ce cas
𝐸(𝑝) 𝐸 𝐸
𝜀𝑠 = lim 𝑝. = lim = lim =0
𝑝→0 1 + 𝐶(𝑝) . 𝐻(𝑝) 𝑝→0 1 + 𝐶(𝑝) . 𝐻(𝑝) 𝑝→0 1 + 𝐾. (1 + 1 ) ( 𝐻0 )
𝑇𝑖 . 𝑝 1 + 𝜏. 𝑝
1
La présence d’une intégration ( ) dans la boucle annule l’erreur statique, le système est dit de classe 1.
𝑇𝑖.𝑝

Un correcteur PI apportant une intégration dans la boucle, l’erreur statique (entrée de type
échelon) devient nulle.
Du point de vue fréquentiel, un correcteur de type PI (division par 𝑗𝜔 pour l’intégration) a un gain statique infini
pour 𝜔 = 0, Il annule ainsi l'erreur permanente sur un échelon.
Mais l'existence d'un déphasage arrière de 𝜋/2 aux basses fréquences, augmente le risque d'instabilité si son
réglage est mal choisi.

9.3. Correcteur PID Proportionnel, Intégral, Dérivé

Le correcteur PID a pour expression :

 Structure de type somme 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 . (1 + 𝑇1.𝑝 + 𝑇𝑑. 𝑝)

𝑖
Cette écriture est préférable pour un correcteur numérique réalisé par un algorithme programmé.

 Structure de type produit 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 . (1 + 𝑇1.𝑝) (1 + 𝑇𝑑. 𝑝)

𝑖

Résumé de l'action des trois types de correction (PID) :

 Action proportionnelle P : Elle diminue l'erreur statique sans l'annuler, augmente la rapidité donc la
bande passante, ce qui réduit la stabilité.

 Action intégrale I : Elle annule l'erreur statique, diminue la stabilité (réduction de la marge de phase) et
ralentit le système.

 Action dérivée D : Elle n’a pas d'effet sur l'erreur statique, mais augmente la rapidité du système et
augmente sa stabilité.

Crédits : Florestan Mathurin, JC Rolin, Claude Divoux

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