TDs
TDs
TDs
document 1, et figures 3,4 et 5 document 2). Le mécanisme prend une lame rangée
verticalement dans le panier, la remonte verticalement dans une première phase, puis
le galet 6 entre en contact avec une came 5, ce qui fait basculer l’ensemble « pince +
lame » d’un quart de tour.
Question 2. En étudiant le cycle constitué par la figure O-F-E-C, écrire deux relations
entre les paramètres : λ, 04 , 05 , a , c , ρ, δ.
Question 3. On suppose que le rayon ρ est petit devant les autres longueurs.
Déterminer λ en fonction des angles 04 , 05 , et des longueurs a et c.
Question 4. En déduire une relation donnant sin 01 en fonction de l, r, c, a, 04 , 05 .
Hypothèse supplémentaire : En position basse, on a 01 = et 04 = 0 . Le mouvement
2
de remontée de la lame s’effectue sans contact avec la came jusqu’à 01 = 0 , la lame
restant donc verticale. Lors de cette première partie du mouvement, la manivelle 1
tourne dans le sens horaire, sur un angle de − .
2
1
A partir de 01 = 0 , le galet 6 entre en contact avec la came 5 fixée au bâti 0, ce qui fait
basculer l’ensemble pince + lame dans le sens trigonométrique jusqu’à obtenir 04 =
2
On donne également l’angle d’inclinaison de la came : 05 =
4
Question 5. Déterminer une relation donnant a en fonction de l , r , c, lors du début de
contact entre le galet 6 et la came 5.
2
Système bielle – manivelle et came Document 1
Schéma cinématique : un ressort non représenté permet de maintenir le contact en F.
y0
y2 Bâti 0
x1
manivelle 1 A θ01
B
Bâti 0
a
y4 x5
bielle 2 O x0
Figure 1
coulisseau 3 λ
x4
y0 θ02
θ04
C
came 5
y5 F galet 6
E pince 4
θ05
Bâti 0 x0 D
lame
Paramétrage :
CD = L CA = λ BC = l AB = r EC = c FO = δ OA = a EF = ρ
r r r r r r r r
( x0 , x1 ) = θ 01 ( y0 , y 2 ) = θ 02 ( x0 , x4 ) = θ 04 ( x0 , x5 ) = θ 05
Figures 2
Figures de calcul :
r r r r r r
y1 y0 y2 y0 y4 y0 r r
y5 y0
3
Schéma en 3D du mécanisme de transfert de lame Document 2
4
Le galet n’est
pas en contact
Pince en position basse Pince en position intermédiaire Pince en position haute et pivotée
θ01 = π/2 θ04 = 0 θ01 mini< θ01< 0 0 < θ04 < π/2 θ01= θ01 mini θ04 = π/2
Exercice 1 : CHARIOT FILOGUIDE
Un schéma cinématique du système d’orientation de la roue du chariot filoguidé :
Le bras (S1) est en liaison pivot d'axe (O, z) avec (S). Soit R1 (O, x1 , y1 , z) un repère lié
à (S1). On pose = (x , x1 ) angle contrôlé par le moteur d’orientation.
La roue (S2) de centre B est en liaison pivot d'axe (A, y1 ) avec (S1). Soit R 2 (O, x 2 , y1 ,z 2 )
un repère lié à (S2). On pose OA = −h z + a y 2 avec h et a sont des constantes positives
et = (x1 , x 2 ) angle du moteur d’avance. On observe un point C de la roue, dont la
position est donnée par AC = −a y 2 + r z 2
Question 1. Représenter les changements de bases entre les bases des 3 repères
5
Exercice 2 : ROBOT A PARALLELOGRAMME DEFORMABLE.
Le mouvement de 1/3 est une rotation autour de l’axe (B, z) ; tel que AB = L x1
Le mouvement de 2/4 est une rotation autour de l’axe (E, z) ; tel que EA = D x 2
Le mouvement de 3/4 est une rotation autour de l’axe (C, z) ; tel que EC = L x 4
Par ailleurs : CB = D x 3 et BJ = H x 3
Question 1 : Tracer les figures planes définissant les deux paramètres d’orientation.
6
Exercice 3 : ANALYSE CINEMATIQUE D'UN MANIPULATEUR
(DOCUMENTS 1, 2)
Le manipulateur étudié aide l’ouvrier dans la prise d'un collecteur (masse de 17 kg),
La préhension du collecteur est effectuée par l’outil de prise.
Un vérin d’équilibrage alimenté par de l’air comprimé à 0,70 MPa, fournit un effort
qui compense le poids du collecteur. L’utilisateur maintient l’outil de prise et peut
commander le vérin d’équilibrage, qui n’agit que lors d’un mouvement de montée ou
de descente. Les autres mouvements possibles sont assurés manuellement par
l’ouvrier. Le DOCUMENT 1 représente un dessin du manipulateur, lors de la prise de
pièce, le collecteur étant au départ sur un convoyeur. On se propose d’effectuer une
étude cinématique du manipulateur dans cette même position, laquelle est paramétrée
sur le schéma cinématique donné DOCUMENT 2.
AB = l2 x 2 BC = l5 x1 CD = l7 x 7 − h 7 y7 PD = l8 y 7
Question 6 : Déterminer V(P 8 / 0) en fonction de l2, l5, l7, 12 , 17 , 01 , 12
7
Manipulateur
DOCUMENT 1
8
Manipulateur – Schéma cinématique
y1 y7
A Bras supérieur 3
H
Piston 4 x2
Bras terminal 7
O x1
Bâti 0 y8
x7 D
Collecteur 10 DOCUMENT 2
x8
P Outil de prise 8 et volant de manœuvre
Convoyeur
Figures de calcul :
x1 x0 y2 y 1 x7 x1 x8 x7
θ01 θ12 θ17 θ78
z1 x2 z7 z8
θ01 θ12 θ17 θ78
z0 x1 z1 z7
y0 = y1 z1 = z2 y1 = y 7 y7 = y 8
9
Exercice 1 : Transformation de mouvement par Excentrique
Le principe, représenté ci-contre, est utilisé pour transformer un mouvement de
rotation continu (de l’excentrique 1 par rapport au bâti 0) en un mouvement de
translation alternatif (du poussoir 2 par rapport au bâti 0).
Soit R 2 (A, x , y, z) un repère lié au poussoir 2. Celui-ci est animé d’un mouvement de
translation suivant la direction y par rapport au bâti 0.
10
Exercice 2 : Guidage d’un chariot de machine-outil
L’étude suivante porte sur le guidage en translation d’un chariot de machine-outil S1
par rapport au bâti de la machine S0. Ce guidage est réalisé par deux séries de billes,
S2 et S3, qui roulent dans des rainures en V.
Les billes 𝑺 de rayon R roulent sans glisser sur les plans d’une rainure en V d’angle
égal à 90° usinée dans 𝑺𝟐 et sur les plans d’une autre rainure en V d’angle égal à 120°
usinée dans 𝑺0. Les billes 𝑺3 de rayon r roulent sans glisser sur les plans d’une rainure
en V d’angle égal à 2 usinée dans 𝑺𝟏 et sur le plan (P) de 𝑺0.
0
On note V(1/ 0) = le torseur cinématique du mouvement du chariot 𝑺1 par
x
rapport au bâti 𝑺0.
Question 2 :
En déduire une relation entre 20 et v, puis une relation entre 30 et v.
Question 4 : Déterminer les vecteurs vitesses des centres des billes dans leur
mouvement par rapport au bâti 𝑺0: V(O2 2 / 0) et V(O3 3 / 0) .
11
Cinématique graphique
La liaison entre le chariot (1) et le bâti (0) est bloquée, ainsi les solides (1) et (0)
constituent une seule pièce notée (0) (voir le document- réponse page 2/2 ).
Le vérin 6 est bloqué, ainsi les solides (60) et (61) constituent une seule pièce notée (6).
Les constructions graphiques doivent être réalisées sur document- réponse page 2/2
et les justifications sur votre copie.
12
Echelle des vitesses : 0,1 m / s → 1,5 cm
13
Exercice 1 : Poutre encastrée
Question 2. Déterminer le point où le torseur résultant des actions sur la poutre est
équivalent à un glisseur.
Le but de l’étude est de déterminer l’action mécanique exercée par la plaquette 3 sur
le disque 1 lors du freinage. Pour cela, la plaquette 3 est schématisée par une surface
14
limitée par un conteur circulaire d’angle 2 et d’une couronne circulaire de rayon
intérieur r et de rayon extérieur R (figure2).
Soit R(O, x, y, z) un repère tel que l’axe (O, z) soit confondu avec l’axe de la roue. Le
plan (O, x, y) est placé dans le plan médian du disque d’épaisseur 2e.
La plaquette 3 exerce sur le disque 1 une action mécanique représentée en chaque point
M de la surface de contact par la densité surfacique f (M) = p z + t v sachant que le
repère R1 (O,u, v,z) est tel que :
OM = u u − e z avec r u R
= (x , u) avec −
15
Question 1. Déterminer, au point O, le torseur d’action mécanique exercée par la
plaquette 3 sur le disque 1 en fonction de p, f, r, R e et .
16
Exercice 1 : Cisaille
F
500
F
E
A 30°
30°
150
B
D
20
100 280
On considère que les liaisons sont sans frottement et que les poids des pièces sont
négligeables devant les autres actions mécaniques.
17
Question 1. Traduire l'équilibre de la pièce (1) et déterminer les directions des actions
mécaniques de contact dans les liaisons en E et D, en déduire la relation entre les deux
composantes des actions mécaniques de contact dans la liaison en E et dans la liaison
en D.
La pompe est constituée par un corps (0) dans lequel sont répartis six pistons (1) dont
les axes sont situés sur un cylindre de révolution d'axe (O, z0 ) et de rayon R. La liaison
entre chaque piston (1) et le corps (0) est une liaison pivot glissant d'axe ( D, z0 ) .
L'extrémité D de chaque piston vient en contact, par l'intermédiaire d'une rotule de
centre D, avec un patin (2). Chaque patin (2) fait l'objet d'une liaison plane avec le
plateau incliné de l'arbre moteur (3). Le point E est la projection orthogonale du point
D sur le plateau incliné, la longueur ED est constante et égale à h. L'intersection du
plateau incliné avec l'axe de rotation de l'arbre (3) est le point F. Le plateau incliné,
donc aussi l'arbre (3) auquel il est lié, est en liaison pivot d'axe (O, z0 ) avec le bâti (0).
La rotation de l'arbre moteur (3) entraîne le déplacement des pistons et l'aspiration ou
le refoulement du fluide hydraulique.
L'étude a pour objet le calcul des efforts dans les liaisons de ce mécanisme en
fonctionnement quasi statique.
L'action d'un ressort permettant de plaquer le patin (2) sur le plan incliné lié à (3) n'est
pas prise en compte.
18
Toutes les liaisons sont supposées parfaites. Les actions de pesanteur sont négligées.
Le torseur d'action mécanique de la pièce (i) sur la pièce (j) sera noté :
X ij Lij
M
F (i → j ) = Yij M ij
Z Nij ( −,−,− )
M ij
0 0
D
F ( fluide → 1) = 0
0
− p .S 0
D r ( x , y , z
3 3 3)
19
L'action du moteur sur l'arbre (3) est un couple tel que :
0 0
F
F (moteur → 3) = 0 0
0 C
F ( x , y , z 3 3 3)
On donne :
ED = h.w3 avec h constant et w3 vecteur normal au plan d'appui entre (2) et (3)
FE = X .u3 + Y . y3 avec X et Y variables.
D
F (2 → 1)( x , y , z ) et D F (0 → 1)( x , y , z )
3 3 3 3 3 3
Question 2. Traduire l'équilibre de la pièce (1) et écrire les équations scalaires qui en
sont déduites.
Question 3. Traduire l'équilibre de la pièce (2) et écrire les équations scalaires qui en
sont déduites.
Question 4. Traduire l'équilibre de la pièce (3) et écrire les équations scalaires qui en
sont déduites.
20
Etude inertielle approchée d’une jante
On assimile une jante à deux cylindres creux (Cy1) et (Cy2) d’épaisseurs négligeables
rigidement liés par trois plaques rectangulaires (P1), (P2) et (P3) d’épaisseurs
négligeables aussi. Ces trois plaques sont uniformément réparties comme les montre
la figure 4.
Le but est de déterminer la matrice d’inertie de la jante (s) = {Cy1, Cy2, P1, P2, P3}
Soit R(O, x, y, z) le repère lié aux cylindres (Cy1) et (Cy2). O étant le centre d’inertie
commun et (O, x) leur axe de symétrie matérielle de révolution.
Les cylindres creux et les plaques rectangulaires sont supposés homogènes. On note
M1 et M2 les masses respectivement de (Cy1) et (Cy2) et mp celle de chacune des plaques
(Pi).
On note L la longueur de la jante donc celle des deux cylindres creux (Cy 1) et (Cy2) et
des trois plaques (Pi).
On note r1 le rayon de (Cy1) et r2 celui de (Cy2). La longueur de chaque plaque (Pi) est
a = r2 – r1.
Question 1. Déterminer la matrice d’inertie du cylindre creux (Cy1) (Voir la figure 5)
d’épaisseur négligeable, en son centre d’inertie O dans la base (x, y, z) .
21
On note R i (Gi , x, yi , zi ) le repère lié à la plaque (Pi), tel que x et z i soient parallèles
respectivement au grand et au petit coté de (Pi), yi perpendiculaire au plan de celle-ci
et Gi son centre d’inertie.
Question 2.
a) Donner en fonction de mp, L et a, la matrice d’inertie de la plaque (Pi) en son
centre d’inertie Gi et dans la base (x, yi , z i ) liée à celle-ci.
b) Donner en fonction de mp, L, r1 et a, la matrice d’inertie de la plaque (Pi) au
point O et dans la base (x, yi , z i ) .
22
EOLIENNE
La girouette 1 a une liaison pivot d'axe (O, z) avec le support 0. Soit R1 (O, x1 , y1 , z) un
repère lié à la girouette 1, on pose : = (x , x1 )
L'hélice 2 a une liaison pivot d'axe (G, x1 ) avec la girouette 1, tel que : OG = a x1 (a est
une constante positive). Soit R 2 (O, x1 , y2 ,z 2 ) un repère lié à l'hélice 2, de telle façon que
l'axe (G,z 2 ) soit confondu avec l'axe PQ de la pale de l'hélice. On pose : GP = b z 2 (b
est une constante positive) et = (z,z 2 )
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Caractéristiques d'inertie :
Balourd 3 : masse m
A 0 0
matrice d'inertie au point G dans la base ( x1 , y 2 , z 2 ) : IG (2) = 0 B 0
0 0 C ( x , y ,z )
1 2 2
24
Machine d’assemblage de coffrets
Le sujet consiste à étudier un chariot automatisé qui gère le stockage des coffrets
répartiteurs utilisés pour les installations domestiques ou industrielles. La figure 1 ci-
dessous représente le schéma cinématique minimal du système.
Le chariot se déplace sur des rails suivant la direction x , il est constitué des éléments
suivants:
R(O, x, y, z) repère lié au bâti (0), supposé galiléen avec z vecteur ascendant.
R1 (O1 , x, y,z) repère lié au solide (1), tel que OO1 = x(t) x avec x(t) = cte , le solide (1) est
de masse m1.
25
R 2 (O2 , x, y,z) repère lié au solide (2), tel que O1O2 = z(t) z , le solide (2) est de masse
L
m2, de centre d’inerte G2 tel que O2G 2 = y et admet (O2 , y, z) comme plan de symétrie
2
matérielle.
R 3 (O3 , x 3 , y3 , z) repère lié au solide (3), tel que O2O3 = L y et (x, x 3 ) = (y, y3 ) = , le solide
(3) est de masse m3, de centre d’inerte G3 tel que O3G 3 = a x 3 + b y3 + c z3 avec a, b et c
sont des constantes et admet (O3 , y3 , z) comme plan de symétrie matérielle.
R 4 (O4 , x3 , y3 , z) repère lié au solide (4), tel que O3O4 = y(t) y3 , le solide (4) est de masse
m4, de centre d’inerte G4 tel que O4G 4 = L y3 et admet (G 4 , y3 ,z) et (G 4 , x 3 , y 3 ) comme
plans de symétrie matérielle.
- Actionneur (vérin) V12 au niveau de la liaison entre (1) et (2) : R(V12 → 2) = F12 z au
point O2.
- Actionneur (vérin) V34 au niveau de la liaison entre (3) et (4) : R(V34 → 4) = F34 y3 au
point O4.
Question 1. Donner les formes simplifiées des matrices d’inertie des solides (2), (3) et
(4).
Question 2. Montrer que le repère R1 (O1 , x, y,z) lié au solide (1) est galiléen.
26
La figure ci-contre représente le schéma
cinématique d’un mécanisme d’ouverture
automatique d’une trappe de
désenfumage.
Dimensions et paramétrage
Au bâti (0) est associé le repère
R g (O, x g , yg , z g ) supposé galiléen avec yg
vertical ascendant
on pose OB = b x g + c y g
Le bras (1) de masse m1 et de centre
d’inertie G1, est lié au bâti (0) par une
liaison pivot parfaite d’axe (O, z g ) , le repère
R1 (O, x1 , y1 , zg ) est lié à (1), on pose
OA = a x1 = (x g , x1 ) OG1 = e x1 , le moment
d’inertie du bras (1) par rapport à l’axe
(O, z g ) est I1.
La roulette (2) de masse m2, de rayon R et de centre d’inertie A, est lié au bras (1) par
une liaison pivot parfaite d’axe (A, z g ) , le repère R 2 (Q, x 2 , y2 , z g ) est lié à (2), et on pose
= (x1 , x 2 ) , le moment d’inertie de La roulette (2) par rapport à l’axe (A, z g ) est I2.
Le plateau (3) de masse m3 et de centre d’inertie G3, est lié au bâti (0) par une liaison
glissière parfaite d’axe (B, yg ) , le repère R 3 (C, x g , yg , z g ) est lié à (3).
On pose BC = y g CG 3 = k y g
La roulette (2) est en contact linéaire rectiligne en I de normale yg avec le plateau (3).
Le problème est supposé plan.
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Le bras (1) est entraîné par une courroie qui exerce su (1) le couple :
0
F(Courroie → 1) = L’action de la trappe sur le plateau (3) est modélisée par le
Cm z g O
YB yg
torseur : F(trappe → 3) =
0 B
Question 1. En supposant qu’il n’y pas de glissement en I entre (2) et (3), déterminer
et en fonction de
On note = 1, 2, 3
28