REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET

DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE

«HOUARI BOUMEDIENE»

FACULTE DE GENIE MECANIQUE ET GENIE DES PROCEDES

Dynamique des Machines Tournantes

Cours présenté par : Dr. F. BOUMEDIENE

Spécialités : CM et FMP

F. Boumediene Page 1
 Chapitre 1. Introduction

1. Introduction

Le but de ce cours est d’initier les étudiants aux méthodes modernes de modélisation et
d’analyse des machines tournantes afin de déterminer leur comportement dynamique. Cette étude
est importante dans l’industrie. Lors de la conception des pièces tournantes d'une machine, il est
clairement nécessaire de prendre en compte leurs caractéristiques dynamiques. Il est essentiel que
lors de fonctionnement d’une machine, les vibrations ne dépassent pas les niveaux sûrs et
acceptables. Un niveau de vibration du rotor inacceptable peut :

- entraîner une usure excessive des roulements et provoquer une défaillance des joints ;
- être transmis à la structure de support ;
- générer un niveau de bruit excessif.

Un deuxième aspect important est la compréhension du comportement d’une machine lorsque

les circonstances changent, ce qui implique qu’une panne s’est produite dans les parties tournantes
de la machine. Cette compréhension est nécessaire pour le diagnostic des défauts et pour la
formulation de stratégies de réparation.

Il existe des différences importantes entre un rotor et une structure fixe en raison de la rotation.
La plus fondamentale de ces différences est que les structures fixes ne sont pas forcées,
contrairement aux machines tournantes. Voici une liste de certains, mais pas tous, des phénomènes
propres aux systèmes rotatifs:

• Quand un rotor tourne, des forces et des moments latéraux peuvent être générés. Ces forces
et moments sont toujours présents en raison des limitations dans la précision de l'usinage et
de l'assemblage. Ces forces et moments provoquent une vibration à la même fréquence que
la vitesse de rotation.
• Les moments gyroscopiques agissent également sur le rotor en rotation et font que ses
fréquences propres changent avec la vitesse de rotation.
• La rigidité et l’amortissement de certains types de roulements varient avec la vitesse du
rotor; ces changements influencent également les fréquences propres du système.
• Les forces centrifuges agissant sur une lame fixée sur un rotor en rotation entraînent une
augmentation de la rigidité de la lame avec la vitesse de rotation.
• Les erreurs dans les profils d'engrenage génèrent des forces sur le rotor,
• Tous les rotors ne sont pas parfaitement symétriques et même des asymétries mineures
peuvent avoir des effets significatifs. Lorsqu'un rotor asymétrique tourne, sa rigidité change
périodiquement à la vitesse de rotation ou à un multiple de celui-ci, vu dans un système de
coordonnées fixe. Cela peut provoquer une instabilité.
• L'amortissement dans les machines tournantes, dans certaines circonstances, peut être
relativement élevé comparé à celui constaté dans la plupart des structures fixes. Dans
d'autres circonstances, l'amortissement effectif peut être négatif, provoquant une instabilité.

2. Composants de machines tournantes

Toute tentative visant à décrire une machine rotative typique se heurte inévitablement à de
nombreuses difficultés compte tenu de la diversité des tailles, des tâches et des vitesses des
machines. Néanmoins, les techniques de modélisation et d'analyse décrites dans ce cours peuvent
être appliquées à une grande variété de machines.

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 Chaque machine tournante se compose de trois composants principaux : à savoir le rotor, les
roulements et leur support. Il est souvent plus important de comprendre le comportement d’une
machine que de calculer des valeurs numériques précises de sa réponse. Très souvent, le niveau des
forces en service est inconnu ou connu approximativement; donc, détaillé les calculs de réponse ne
peuvent pas être effectués. Néanmoins, une compréhension du comportement dans de telles
circonstances peut amener un analyste à proposer des mesures appropriées pour assurer le
fonctionnement sûr d'une machine.

2.1.Caractéristiques des rotors

Le rotor est au cœur de toute machine tournante; par conséquent, la première partie de toute
analyse doit porter sur les propriétés dynamiques de l'élément rotatif. Dans la plupart des cas, le
rotor est relativement simple dans la mesure où il peut souvent être représenté sous la forme d'une
poutre unique ou d'une série d'éléments de poutres et de disques rigides. Le rotor, bien sûr, peut être
compliqué par de nombreux changements de section. Cependant, comme le rotor est
conceptuellement simple, il est facile de vérifier la précision du modèle de rotor en comparant le
comportement prévu du rotor seul avec les données mesurées, par exemple en effectuant un test
d'impulsion sur le rotor librement suspendu.

Le rotor d’une petite machine est généralement rigide mais, avec la taille croissante de la
machine, cela devient généralement plus flexible et cela doit être pris en compte dans l'analyse.
Cependant, il existe des exceptions. Par exemple, les gros moteurs électriques qui conduisent les
laminoirs ont des rotors qui sont essentiellement rigides.

Dans de nombreuses machines, la rigidité latérale du rotor est la même dans tous les plans
contenant l'axe de rotation; dans d'autres cas, ce n'est pas le cas. Par exemple, les rotors de
nombreuses machines électriques à deux pôles ont une rigidité latérale dans un plan qui est
inférieure à celle dans un plan perpendiculaire en raison des groupes de fentes qui sont découpées
dans le rotor pour transporter les conducteurs électriques. Une autre caractéristique des rotors est
qu'ils portent parfois des composants ou des sous-ensembles ayant des caractéristiques dynamiques
qui leur sont propres. Par exemple, un rotor d'hélicoptère est constitué d'un arbre vertical rigide
relativement court portant trois pales très flexibles. Enfin, un rotor peut avoir un amortissement
interne; Contrairement à l'intuition, l'amortissement interne peut provoquer une instabilité.

2.2. Caractéristiques des roulements et des interactions Rotor-Stator

Le rotor est relié à la structure portante au moyen de roulements pouvant être de plusieurs
types. Pour les petites machines à faibles charges, on peut utiliser un palier lisse. Cependant, à
mesure que les charges augmentent, un tel agencement simple devient inadéquat; les rotors sont
ensuite montés sur des roulements à billes par exemple. Celles-ci offrent une plus grande capacité
de charge et de rigidité, mais grâce à leurs composants mobiles internes, elles peuvent contribuer de
manière significative à la dynamique de la machine globale. Pour les grosses machines lourdes,
telles que les turbogénérateurs, on peut utiliser des paliers hydrodynamique. Dans ces paliers, il y a
un film d'huile dans un petit espace entre les éléments statiques et rotatifs. Le rotor crée une
distribution de pression hydrodynamique dans le film d'huile, qui supporte les forces de poids et de
déséquilibre du rotor.

Au cours des deux dernières décennies, des roulements magnétiques ont été introduits pour
certains types de machines. Dans ces roulements, le rotor et le stator sont séparés par un champ
magnétique. L'avantage de ce système est l'élimination complète du contact et les très faibles
valeurs de frottement qui en résultent; l'inconvénient est la nécessité de générer le champ
magnétique nécessaire pour supporter le rotor.

F. Boumediene Page 3
 Bien que la discussion ait jusqu'ici porté implicitement sur le positionnent latéral du rotor, des
considérations similaires sont prises en compte dans le choix des paliers de butée, qui positionnent
le rotor axialement. De nombreuses machines - y compris les moteurs à réaction, les pompes et les
turbines - génèrent une poussée axiale considérable. La fonction de la butée est donc de supporter
cette force et de maintenir la position relative du carter-rotor. Ceci est clairement crucial pour
déterminer la dynamique axiale du système. Il peut également avoir une influence substantielle sur
les vibrations latérales en apportant des termes de rigidité en rotation. La conception et l'utilisation
de chaque type de roulement sont un sujet important en soi et sont largement décrites dans la
littérature. Dans ce cours, les roulements sont traités simplement comme une interaction rotor-stator
locale avec leurs propres propriétés d'amortissement et de rigidité; cependant, dans certains cas, ces
propriétés dépendent de la vitesse. En utilisant ces propriétés, des méthodes sont fournies pour
prédire le comportement d'un rotor dans diverses conditions.

Le roulement est le dispositif le plus évident qui couple la partie mobile d'une machine (c'est-à-
dire le rotor) aux pièces fixes (à savoir les fondations ou le stator). Cependant, il existe d'autres
formes d'interaction. Les joints et provoquent également des forces entre le rotor et le stator. Dans
les turbines à vapeur et à eau, la vapeur et l'eau agissent sur les parties mobiles et fixes de la
machine, les couplant ainsi. Enfin, dans les machines électriques, les forces magnétiques entre le
rotor et le stator jouent un rôle similaire dans le couplage du stator et du rotor.

2.3. Stators et fondations

Le dernier composant à considérer est la structure qui supporte les roulements. En général, cette
structure est constituée de deux composants principaux: le stator et la fondation. Pour les besoins de
ce cours, le stator fait partie intégrante de la machine et ne tourne pas. En revanche, la fondation est
la structure de support et sert uniquement à maintenir la machine en place. Lorsque l'on considère la
dynamique du rotor, il n'y a pas de distinction entre le stator et la fondation. Cependant, nous
faisons la distinction si on veut connaître les forces transmises par la machine aux fondations. Dans
les situations où ces forces ne sont pas intéressantes, nous pouvons nous référer au stator et à la
fondation combinés comme base.

De nombreuses grandes turbomachines sont montées sur des structures complexes relativement
flexibles. Dans de tels cas, les propriétés de la fondation ont une influence significative sur la
dynamique de la machine complète et doivent donc être représentées dans le modèle de l’ensemble.
Cela peut être difficile en raison des difficultés de modéliser le support. Dans le cas d'une grande
turbine, la fondation peut être une structure complexe constituée de nombreux composants et joints
soudés auxquels sont raccordés plusieurs équipements auxiliaires. En pratique, l’approche
fréquemment utilisée consiste simplement à sélectionner des paramètres qui correspondent bien aux
données expérimentales. De plus, les fondations peuvent coupler les mouvements horizontaux et
verticaux.

3. Comportement d’une machine tournante

En discutant du comportement dynamique des machines tournantes dans ce cours, on se fie

beaucoup aux descriptions mathématiques des processus physiques impliqués. Avant de se lancer
dans cette discussion, il convient toutefois de réfléchir au mouvement d’un rotor de machine. Un
rotor peut vibrer de trois manières: axialement, en torsion et latéralement. Ces mouvements se
combinent pour produire un mouvement orbital du rotor dans un plan perpendiculaire à son axe de
rotation. Dans certains systèmes, les trois types de vibrations sont indépendants les uns des autres et
peuvent être analysés séparément. Cependant, dans d'autres systèmes, il existe un couplage entre les
trois formes de vibration (Ce n’est pas l’objet de ce cours).

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 L'analyse et, en fait, la manière dont une machine fonctionne en service dépendent en grande
partie de la rigidité ou de la flexibilité des rotors, du type de roulements utilisés et de la nature de la
structure de support. Cela est vrai quelle que soit la taille ou la complexité de la machine. Dans
toutes les machines, certaines fonctionnalités doivent être modélisées. Cependant, dans des cas
individuels, il peut être possible de démontrer qu'ils ont une influence faible ou négligeable sur la
dynamique de l'ensemble du système. Dans ces cas, la modélisation détaillée n'est pas requise;
Cependant, cela ne peut être supposé sans une étude.

3.1. Vibrations transversales

Les vibrations transversales du rotor (flexion) sont perpendiculaires à l'axe du rotor et

constituent la composante vibratoire la plus importante de la plupart des machines à grande vitesse.
La compréhension et le contrôle de ces vibrations latérales sont importants car une vibration latérale
excessive entraîne une usure des paliers et, en fin de compte, une défaillance. Dans les cas
extrêmes, les vibrations latérales peuvent également amener les pièces en rotation d'une machine à
entrer en contact avec des pièces fixes, avec des conséquences potentiellement désastreuses.

Les vibrations latérales sont généralement causées par des forces latérales, les plus courantes
étant des forces de déséquilibre présentes dans toutes les machines tournantes, malgré les efforts
visant à les minimiser ou à les éliminer.

Lorsque la vitesse de rotation - et donc la fréquence des forces de déséquilibre - est égale à une
des fréquences propres su système, la réponse aux vibrations devient importante et le rotor est
considéré comme tournant à une vitesse critique. Lorsqu'une machine accélère de sa phase de repos
à sa vitesse de fonctionnement, elle peut passer par une ou plusieurs de ces vitesses critiques. Pour
la plupart des classes de machines, il est important qu’il ne soit pas autorisé à fonctionner à une
vitesse critique ou proche de celle-ci longtemps.

Comme le rotor peut vibrer latéralement dans deux directions mutuellement perpendiculaires,
les vibrations se combinent pour créer une orbite pour le mouvement du rotor. Si le support des
roulements d'un rotor horizontal présente des propriétés de rigidité et d'amortissement identiques
dans les deux directions horizontale et verticale, cette orbite est circulaire et les contraintes de
flexion dans le rotor sont constantes. Dans de nombreux cas, cependant, la structure supportant les
roulements est plus rigide dans le sens vertical que dans le sens horizontal. Dans une telle situation,
l'orbite du rotor est elliptique et la contrainte de flexion dans le rotor varie à deux fois la vitesse de
rotation.

Jusqu'à présent, le rôle des forces dissipatives sur le mouvement n'a pas été mentionné. Comme
en dynamique structurelle, l'amortissement a une influence majeure proche des fréquences de
résonance. Bien que l'on puisse prévoir que l'amortissement a toujours tendance à réduire les
vibrations, ce n'est pas toujours le cas. Si les forces d'amortissement apparaissent dans la structure
portante, les effets sont invariablement bénéfiques et peuvent être traités de la même manière que
l'amortissement dans tout système structurel. Des problèmes surviennent, cependant, quand il y a un
amortissement dans le rotor lui-même. Loin d'être bénéfique, ce type d'amortissement peut être
déstabilisant.

3.2. Vibrations Axiales

La fonction ultime d'un moteur à réaction est de produire une poussée dans la direction axiale.
Un palier de butée doit être monté pour transmettre cette poussée au boîtier et, par conséquent, à
l'avion auquel il est attaché. Sans cette butée, le rotor serait simplement propulsé hors du carter du
moteur et serait donc inefficace! Bien entendu, il existe une fluctuation variable dans le temps
concernant le niveau moyen de poussée, qui provoque des vibrations axiales du rotor, ce
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mouvement ayant son propre ensemble de fréquences de résonance. Contrairement au mouvement
latéral du rotor, les contraintes résultant des vibrations axiales sont uniformes sur toute la section du
rotor. Il peut y avoir un couplage croisé entre les vibrations axiales et latérales, par exemple dans les
engrenages hélicoïdaux et coniques.

3.3. Vibrations de torsion

Le troisième type de vibration est la vibration de torsion ou un mouvement de torsion du rotor

autour de son propre axe. À certains égards, cela est relativement simple à modéliser car les
roulements et les supports ont peu d'influence sur les fréquences propres. Il y a aussi un problème
pratique: les vibrations latérales et, dans une moindre mesure, axiales deviennent évidentes par leurs
effets sur la machine et son environnement, ce qui permet de déployer des efforts appropriés pour
résoudre les problèmes en développement. En contraste total, les problèmes de torsion peuvent
passer inaperçus sans instrumentation particulière. De plus, le mouvement des composants autres
que le rotor étant faible, les modes de torsion ont souvent un faible amortissement. Au cours de
cette phase non détectée, cependant, des dommages considérables peuvent être causés à une
machine.

4. Exemples de machines tournantes

Les machines tournantes peuvent varier énormément en taille, en complexité et en

configuration générale. Le système de base portant le rotor peut être trouvé dans de nombreux
produits et systèmes allant des petits moteurs électriques dans les réfrigérateurs et les machines à
laver aux groupes turbo-alternateurs. La liste des exemples est presque infinie mais comprend des
centrifugeuses et des pompes à vide fonctionnant jusqu'à 90 000 tr / min, des gyroscopes, des
broches de machines, des hélicoptères, des moteurs alternatifs à essence et diesel, des compresseurs
rotatifs et alternatifs et des turbines à gaz et à vapeur de toutes tailles.

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 Chapitre 2
Réponse transversale libre des modèles de rotor simples

1. Introduction

Dans ce chapitre, nous traitons les vibrations libres transversales des modèles de rotor simples.
C'est-à-dire, un modèle pouvant être modélisé avec un petit nombre de degrés de liberté. Ces
modèles simples se composent :

- soit d’un rotor rigide sur paliers et de fondations flexibles,

- soit d’un rotor flexible sur des paliers et de fondations rigides.

De toute évidence, les machines tournantes ne sont pas conçues spécifiquement avec ces
propriétés. Les dimensions et les inerties de l'arbre ainsi que le type et les dimensions des
roulements sont choisis de manière appropriée pour la fonction de la machine :

- Il se peut que le rotor soit court avec un grand diamètre, ce qui donne un arbre beaucoup
plus rigide que le roulement et les fondations sur lesquelles il est supporté. Dans de telles
circonstances, il pourrait être approprié de modéliser le système en tant que rotor rigide sur
des paliers et des fondations souples. Dans ces modèles simples, nous supposons que le
roulement et la fondation peuvent être représentés par de simples ressorts linéaires dans les
directions et . Par conséquent, la rigidité du roulement et de la fondation peut être
combinée et considérée comme une entité unique, en utilisant la formule pour la rigidité des
ressorts en série.
- À l'inverse, une conception de machine peut exiger un long arbre supporté par des paliers à
roulement relativement rigides et des fondations rigides. Dans ce cas, la rigidité du
roulement et de la fondation par rapport à la rigidité de l’arbre est très élevée et il peut être
acceptable de modéliser le système en tant que rotor flexible sur des supports rigides.

Les deux modèles sont étudiés dans ce chapitre. Dans de nombreuses situations, cependant, la
rigidité du roulement et/ou de la fondation est du même ordre de grandeur que la rigidité du rotor, et
le système ne peut être modélisé de manière satisfaisante que si la flexibilité des deux parties du
système est prise en compte. Les modèles de ces systèmes plus complexes peuvent être étudiés en
utilisant la méthode des éléments finis.

Les rotors modélisés dans ce chapitre sont symétriques, dans lesquels les propriétés de rigidité
et de masse sont les mêmes dans tous les plans contenant l’axe de rotation. Les rotors
axisymétriques sont des solides de révolution et ont donc cette propriété de symétrie. De
nombreuses machines réelles peuvent être considérées comme ayant des rotors symétriques.

Après avoir créé le modèle, nous l’analysons pour déterminer les caractéristiques dynamiques
du système: (les fréquences propres, les formes modales correspondantes et la réponse libre du
système). La diversité des systèmes de rotor rencontrés rend difficile de produire et d’appliquer
correctement un ensemble de formules adaptées à tous les cas. Par conséquent, nous mettons
l'accent sur les techniques d'analyse fondamentales.

2. Systèmes de coordonnées

Pour développer les équations de mouvement d'un système portant un rotor, il est nécessaire de
définir un système de coordonnées. Nous pouvons utiliser un système de coordonnées fixe ou
tournant avec le rotor. Chacun a ses avantages mais, pour des systèmes simples avec des rotors
axisymétriques, il est généralement plus facile d'utiliser un système de coordonnées stationnaire
(c'est-à-dire non rotatif). Ainsi, pour les systèmes décrits dans ce cours, un système de coordonnées
stationnaire est utilisé (Figure 2.1). Pour plus de commodité dans la discussion qui suit, l'axe du

, respectivement, par ( ), ( ) et ( ). Le rotor peut

rotor, , est supposé horizontal et l'axe est vertical. Le centre de masse du rotor est autorisé à

également subir des petites rotations ( ), ( ) et ( ) autour des axes

se déplacer sur les axes , et

respectivement. La dérivée de la rotation ( ) par rapport au temps donne la vitesse de rotation du

, et

rotor Ω.

Axe de rotation

Figure 2.1. Système de coordonnées

3. Couples Gyroscopiques

Dans l'analyse dynamique des rotors, il est important d'inclure les effets des couples
gyroscopiques qui agissent sur le système. Les couples gyroscopiques surviennent en raison de la
conservation du moment cinétique dans un système; ces moments sont perpendiculaires à l'axe de
rotation.

Considérons un disque circulaire uniforme tournant autour de l'axe (c'est-à-dire l'axe de

rotation) avec une vitesse angulaire constante Ω. Le moment cinétique du rotor par rapport à
est :

= Ω

où est le moment d’inertie polaire (moment d’inertie par rapport à l’axe ) du rotor.

=
Supposons que le disque tourne par rapport à l’axe avec une vitesse angulaire . Au cours
du temps , le disque tournera avec un angle ; à la fin de cette période , la direction
du moment cinétique tourne avec un angle (Figure 2.2a). Pour un angle infinitésimal , le
vecteur variation du moment cinétique aura comme direction et magnitude , où est
le moment par rapport à l’axe .

Alors :

= = Ω ⟹ = Ω

Quand tend vers zéro, on aura :

= Ω = Ω (2.1)

D’après l’équation (2.1), on peut conclure que, si un moment est appliqué par rapport à
l’axe , le rotor (tournant autour de l’axe ) aura une vitesse angulaire par rapport à l’axe .
Cette vitesse est appelé précession. Inversement, si le rotor rotatif par rapport à l’axe a un
mouvement de précession par rapport à avec une vitesse angulaire , alors un moment devra
exister par rapport à l’axe pour fermer le triangle des vecteurs moments et maintenir l’équilibre.

De la même manière, on peut montrer qu’une rotation par rapport à l’axe d’un angle
(Figure 2.2 b), donne un moment par rapport à l’axe donné par la relation suivante :

=− Ω =− Ω (2.2)

(a) moment par rapport à l’axe (b) moment par rapport à l’axe

Figure 2.2. Diagramme vectoriel montrant l'effet d'un moment.

Le disque peut tourner simultanément par rapport aux axes et . Alors, il faut tenir compte
de la variation du moment cinétique due à l’accélération angulaire par rapport aux deux axes. Alors,
les équations (2.1) et (2.2) deviennent :

+ Ω = (2.3)

− Ω = (2.4)

où est le moment d’inertie par rapport aux axes diamétraux du rotor ( et )

4. Dynamique d’un rotor rigide sur des supports flexibles

Pour montrer quelques caractéristiques de la dynamique des systèmes rotatifs, nous considérons
maintenant deux modèles simples de rotor. Les deux modèles peuvent être étudiés en utilisant
quatre degrés de liberté :

- le premier rotor est rigide avec une section droite circulaire sur deux supports flexibles.
- le deuxième rotor est léger et flexible portant un disque circulaire.

On commence par le rotor rigide (Figure 2.3). Les roulements n’ont pas de rigidité angulaire
(roulements courts). Les roulements sont placés sur des supports flexibles dans les deux directions
horizontale et verticale. Nous notons par :

• !et ! les rigidités des ressorts portant le roulement i. dans les directions et

" la masse du rotor.

respectivement.

et ≤
•

2 ).
• son moment d’inertie par rapport aux axes et par rapport à l’axe (
4.1. Hypothèses

- Il n’y a pas de couplage entre les directions et .

- Les déplacements du rotor ; par rapport à sa position d’équilibre ; sont petits, ce qui est le

peut appliquer les simplifications suivantes (sin = et sin = ).

cas dans la pratique sinon le système se casse. Alors les rotations et sont petits. et on

- Les ressorts sont linéaires et on peut appliquer la loi de Hook.

4.2. Equations de mouvement

Pour écrire les équations de mouvement, on peut utiliser la méthode de Newton. Pour cela,
nous traçons le diagramme des corps libres (Figure 2.4).

Figure 2.3. Un rotor axisymétrique sur des supports flexibles

Figure 2.4 Le diagramme des corps libres

Puisqu’il n’y a pas de couplage entre les plans ( ) et ( ) (Section 3.1), nous pouvons
étudier les forces élastiques dans ces deux plans séparément. Le rotor a quatre degrés de liberté

et
(deux translations et deux rotations). On choisit de décrire le mouvement du rotor en fonction des

et
déplacements de son centre de masse dans les directions notés ( et ) respectivement et
les rotations par rapport aux axes notées respectivement et . Ce n’est pas le seul
ensemble de coordonnées qui peut décrire le mouvement. Par exemple, on peut utiliser les
déplacements des extrémités du rotor. En appliquant la loi fondamentale de la dynamique, on
obtient :
 −) * − ) + = "
−) * − ) + = "
−,. ) * + -. ) + = +
(2.5)

,. ) * − -. ) + = −
Ω
Ω

Soit l’allongement du ressort dû à la force ) * . Alors, on peut écrire en considérant les hypothèses
(section 3.1) :

)*= * = *( − , sin ) ≈ *( −, )

Donc, pour toutes les forces, on a :

)*= *( −, )
)+= +( + - )
)*= *( + , ) (2.6)
)+= +( − - )

En remplaçant ces forces (2.6) dans les expressions précédentes (2.5), on obtient :

" + *( −, )+ +( +- )=0
" + *( + , ) + +( − - ) = 0
+ Ω +, *( +, )−- +( −- )=0
(2.7)

− Ω −, *( −, )+- +( +- )=0

Ces équations peuvent être réarrangées pour donner :

" +( *+ +) + (−, *+- +) =0

" +0 *+ + 1 + 0, *−- +1 = 0
+ Ω + 0, * −- +1 + 0,+ * + -+ +1 =0
(2.8)

− Ω + (−, * +- +) + (,+ * + -+ +) =0

Posons :

2 = * + + ; 2 = * + +

3 = −, * +- + ; 3 = −, * +- + (2.9)

4 = ,+ * + -+ + ; 4 = ,+ * + -+ +

où les indices 5, 7 et 8 indiquent les coefficients de rigidité de translation, de couplage entre

translation et rotation et de rotation, respectivement.

En remplaçant les expressions (2.9) dans les équations de mouvement (2.8), on obtient:

" + 2 + 3 =0
" + 2 − 3 =0
+ Ω − 3 + 4 =0
(2.10)

− Ω + 3 + 4 =0

On remarque que toutes les équations sont couplées.

 4.3.Un rotor rigide sur des supports flexibles isotropes

On suppose que la flexibilité des supports est la même dans les deux directions transversales.
Alors, on peut simplifier les équations en posant :

2 = 2 = 2 ; 3 = 3 = 3 ; 4 = 4 = 4 (2.11)

En introduisant ces relations (2.11) dans les équations de mouvement (2.10), on obtient :

" + 2 + 3 =0
" + 2 − 3 =0
+ Ω − 3 + 4 =0 (2.12)

− Ω + 3 + 4 =0

Dans la section suivante, nous cherchons la solution de ces équations (2.12) dans le cas où l’effet
gyroscopique et le couplage élastique sont négligeables.

4.3.1. L’effet gyroscopique et le couplage élastique négligeables

d’inertie polaire est petit. Alors : Ω = 0. L’équation (2.12) devient :

L’effet gyroscopique est négligeable quand la vitesse de rotation est faible ou le moment

" + 2 + 3 =0
" + 2 − 3 =0
− 3 + 4 =0
(2.13)

+ 3 + 4 =0

On néglige le couplage élastique ( 3 = 0). Cette situation arrive, par exemple, quand les longueurs
, et - sont égales et les rigidités des supports sont les mêmes. Alors, les équations deviennent :

" + 2 =0
" + 2 =0
+ 4 =0
(2.14)

+ 4 =0

Ces équations sont découplées et on peut les résoudre séparément. La forme des solutions est
donnée par :

( )= :;
<=
; ( )= :;
<=
; ( ) = :;
<=
; ( ) = :;
<= (2.15)

où :, :, : et : sont des nombres complexes.

En remplaçant ces expressions (2.15) et ses dérivées secondes dans l’équation de mouvement
(2.14) on obtient :

("> + + 2) : =0
("> + + 2) : =0
( >+ + 4) : =0
(2.16)

( >+ + 4) : =0

Les solutions non triviales sont :

 >+ = −
?@
A
deux fois des deux premières équations de (2.16).

>+ = −
?B
CD
deux fois des deux dernières équations de (2.16).

Ce qui donne :

>*,+ = EF
?@
; >G,H = EF ; >I,J = −EF ; >K,L = −EF
?B ?@ ?B
A CD A CD
(2.17)

Puisque les solutions sont complexes conjuguées par paires, les fréquences propres sont calculées
des expressions :

>! = EM! , >!NH = −EM! ; O =1, …, 4

Alors, les pulsations propres sont données comme suit:

M*,+ = F A@ et MG,H = F C B
? ?
(2.18)
D

tel que M*,+ est la pulsation propre de translation, et MG,H de rotation.

En remplaçant les expressions de > (2.17) dans les expressions des déplacements et des
rotations (2.15) on obtient :

( )= :* ;
PQR =
+ :+ ;
SPQR =
= ,T sin(M* ) + -T cos(M* ) = WT cos(M* + XT )

( )= :* ;
PQY =
+ :+ ;
SPQY =
= ,Z sin(M+ ) + -Z cos(M+ ) = WZ cos(M+ + XZ )

( )= :* ;
PQ[ =
+ :+ ;
SPQ[ =
= ,\ sin(MG ) + -\ cos(MG ) = W\ cos(MG + X\ )
(2.19)

( )= :* ;
PQ] =
+ :+ ;
SPQ] =
= ,^ sin(MH ) + -^ cos(MH ) = W^ cos0MH + X^ 1

La vibration du rotor est une combinaison de ces mouvements dépendant des conditions initiales.

4.3.2. L’effet gyroscopique n’est pas négligeable

Dans de nombreuses situations telles que les rotors tournant à grande vitesse, il est nécessaire
de prendre en compte l'effet des couples gyroscopiques. Pour inclure les effets gyroscopiques dans
l'analyse d'un rotor rigide sur des supports isotropes, nous commençons par le système d'équation
(2.12), qui est rappelée ici pour plus de commodité.

" + 2 + 3 =0
" + 2 − 3 =0
+ Ω − 3 + 4 =0
− Ω + 3 + 4 =0

a) Cas 1 : 3 =0

Dans ce cas, le système d’équations est donné comme suit :

 " + 2 =0
" + 2 =0
+ Ω + 4 =0 (2.20)
− Ω + 4 =0

Les deux premières équations sont découplées, comme précédemment, pour donner

>*,+ = EF
?@
et >I,J = −EF
?@
A A
(2.21)

Alors :

M*,+ = _
2
"
(2.22)

Les deux dernières équations sont couplées. En prenant : ( )= :;

<=
; ( )= :;
<=
, on
trouve :

( > + + 4 ) : + Ω> :=0

− Ω> : + ( > + + 4 ) : =0
(2.23)

ou sous forme matricielle :

>+ + 4 Ω> 0
` ab :
c=d e
− Ω> >+ + : 0
(2.24)
4

La solution non triviale est donnée par :

>+ + 4 Ω>
f f=0
− Ω> > ++ (2.25)
4

tel que |. | indique le déterminant d’une matrice.

L’équation (2.25) donne l’équation caractéristique des fréquences propres suivante :

+
( >+ + 4)
+
+ 0 Ω>1 = 0 (2.26)

Cette dernière relation donne :

>+ + 4 =±E Ω> (2.27)

ou :

>+ ∓ E Ω> + 4 =0

Les solutions de l’équation caractéristique (2.26) sont donc:

Ω Ω +
>G,H = E j± + _k l + m ; >K,L = −>G,H
4
2 2
Puisque >! = EM! ; >!NH = −EM! no p (O = 3,4) , alors les pulsations propres sont les suivantes:

Ω Ω +
MG = − + _k l +
4
2 2

Ω Ω +
(2.28)

MH = + _
+ k l +
4
2 2

Ces solutions (pulsations propres) dépendent de la vitesse de rotation. Si cette vitesse tend vers
zéro, les solutions deviennent identiques aux deux dernières solutions des équations (2.18). Dans le
cas des structures fixe, les fréquences propres dépendent essentiellement de la masse et de la rigidité
du système. Alors, puisque ces caractéristiques (masse et rigidité) sont fixes les fréquences propres
sont des valeurs fixes et ne varient que légèrement avec des effets de second ordre tels que la
température.

Du système d’équations (2.23), on peut écrire :

Ω>! >!+ +
k l =− =
: 4

: ! >!+ + 4 Ω>!
(2.29)

Donc, à partir de la relation (2.27) on conclue que :

k l = ± E
:

: !
(2.30)

Notons que >!+ = −M!+, où la pulsation propre M! est positive, alors dans l’équation (2.30) :

Si 4 > M!+ alors,

−E >O >! = E M! t
k l =b
:

: ! +E >O >! = − E M! (2.30a)

Si 4 < M!+ alors,

+E >O >! = E M! t
k l =b
:

: −E >O >! = − E M!
!
(2.30b)

Le signe de la relation entre : ; : détermine le sens de rotation des modes.

On peut normaliser les modes par rapport à : en prenant ( : = 1). Ce qui donne :

Si 4 > M!+

1 1
b :
c = b c >O >! = E M! ; b :
c =b c >O >! = −E M!
: ! E : ! −E

Ainsi, la réponse temporelle est :

( ) 1 1 cos M
b c = b c ; PQw = + b c ; SPQw = = 2 d− sin M! e
( ) E −E !
(2.31)
Dans le plan ( , ), l’orbite est circulaire. Le mode tourne dans le sens indirect (rotation par rapport
à de vers ). Puisque la rotation positive du rotor est définie suivant le sens direct, alors le
mode est appelé mode de retour (backward mode).

Pour 4 < M!+ , la réponse temporelle est :

( ) 1 1 cos M
b c = b c ; PQw = + b c ; SPQw = = 2 d sin M ! e
( ) −E E !
(2.32)

Dans ce cas, le mode tourne dans le sens direct et il est appelé mode avant (forward mode).

Il est difficile de montrer les modes dans le plan ( , ). Cependant, les déplacements dans les
directions et au palier 1 du rotor sont respectivement (figure 2.4) :

= :−, :
= :+, :

En pulsations MG et MH , les déplacements correspondants sont : = : = 0 ; donc, les déplacements

deviennent :

= −, :
= +, :

Puisque l’orbite dans le plan ( , ) est circulaire, alors il est aussi circulaire dans le plan ( , ) aux
deux paliers.

b) Cas 2 : xy ≠ 0

Concèderons maintenant le cas quand xy ≠ 0. Le système est décrit par les équations (2.12)
qui sont redonnées ici pour plus de commodité:

" + 2 + 3 =0
" + 2 − 3 =0
+ Ω − 3 + 4 =0
− Ω + 3 + 4 =0

Supposant comme précédemment la forme de la solution est donnée comme suit :

( )= :;
<=
, ( )= :;
<=
, ( )= :;
<=
; ( )= :;
<=

L’équation (2.12) devient :

("> + + 2 ) : + 3 : = 0
("> + + 2 ) : − 3 : = 0
− 3 : + ( > + + 4 ) : + Ωs : = 0
(2.33)

3 : − Ωs : + ( > + 4 ) : = 0
+

Ou sous forme matricielle :

 "> + + 2 0 0 3
} € : 0
| 0 "> + − 3 0 •
‚ = ƒ0„
+

••
2 :
| 0 − 3 >+ + 4 Ωs 0
| •
:

{ 0 − Ωs > + 0
4~
+ :
3

Les solutions non triviales sont trouvées en annulant le déterminant de la matrice. On trouve alors
l’équation caractéristique aux fréquences propres comme suit :

− +
> H ∓ E k l Ω> G + k + l > + ∓ E k l Ωs + =0
4 2 2 4 2 3
" " "
(2.34)

A partir des définitions des termes 4 , 2 et 3 dans les équations (2.9) et (2.11), on peut
montrer que ( 4 2 − 3+ > 0) ; alors, le terme réel dans l’équation (2.34) est toujours positif. En
effet, les racines de cette équation quartique sont purement imaginaires et se présentent en paires

Il convient de remplacer (>) par (EM) pour que les coefficients de l’équation quartique deviennent
complexes conjuguées selon le signe des termes imaginaires de l'équation.

réels, comme suit:

− +
MH ∓ k l ΩMG − k + l M+ ± k l ΩM + =0
4 2 2 4 2 3
" " "
(2.35)

Les huit racines de cette paire d'équations quartiques (2.34) se présentent en quatre paires avec
des signes opposés. En pratique, ces racines sont déterminées numériquement. Les solutions
positives donnent les quatre fréquences propres appropriées à un problème à quatre degrés de
liberté.

Nous déterminons maintenant les formes des modes pour chaque racine >! (pour i = 1 à 8), en
utilisant le même argument que pour le cas découplé ( 3 = 0) :

- du système d’équations (2.33) on trouve : ( : = ±E : ) et ( : = ±E : ).

- de l’équation (2.31), les orbites dans les plans ( , ) et ( , ) sont circulaires.

En plus :

k l = −k l = −
: : 3

: ! : ! ">!+ + 2
(2.36)

Ce rapport est réel pour les racines purement imaginaires, >! , et est le même pour les deux racines
d'une paire de conjugués complexes. Cela montre que pour une racine donnée >! , il existe une
relation fixe entre : et : et entre : et : .

On peut résoudre le problème en utilisant l’équation d’état. Pour cela, on écrit l’équation (2.12) sous
forme matricielle :
 " 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 3 0
0 " 0 0 0 0 0 0 0 − 3 0
… 0 † • ‚ + Ω …0 0 †• ‚ + … 2
† ƒ „ = ƒ0„
0 0 0 0 − 3 4 0 0
0 0 0 0 0 − 0 3 0 0 4 0

Cette dernière équation a la forme :

‡ˆ + Ω‰ˆ + Šˆ = ‹ (2.37)

où ‡ et Š sont respectivement, les matrices de masse et de rigidité. Ces matrices sont symétriques
et définies positives. En revanche, la matrice gyroscopique ‰, est asymétrique. Pour déterminer les
racines de l'équation (2.37), nous devons réorganiser l'équation sous la forme d'une équation d’état.
Cela donne :

Ω‰ ‡ ˆ Š ‹ ˆ ‹
Œ •b c + Œ •d e = d e
‡ ‹ ˆ ‹ −‡ ˆ ‹
(2.38)

On peut écrire l’équation (2.38) sous la forme suivante:

Ž• + •• = ‹ (2.39)

Puisqu’on cherche une solution sous la forme : • = • ‹ ‘’“ , l’équation (2.39) devient :

(• + >Ž)• ‹ = ‹ (2.40)

C'est un problème aux valeurs propres de dimension (8 x 8) et il doit être résolu numériquement. En
utilisant un logiciel approprié, il est facile de résoudre le problème en donnant huit racines ou
valeurs propres. Si le système est décrit par les coordonnées n (quatre dans ce cas), alors il y a 2n
racines sous la forme de n paires complexes conjuguées. Chaque paire de racines complexes
conjuguées représente une fréquence propre. Ainsi, pour le rotor rigide :

>* = +EM* ; >+ = +EM+ ; >G = +EMG ; >H = +EMH

>I = −EM* ; >J = −EM+ ; >K = −EMG ; >L = −EMH

où >! et >!NH ; forment une paire complexe conjuguée pour chaque i. Ces racines correspondent à n
paires complexes de vecteurs propres. Pour chaque paire de vecteurs propres, les n premiers
éléments correspondent à un mode du système

4.4.Un rotor rigide sur des supports flexibles anisotropes

Pour les supports flexibles en général, la tâche consiste à résoudre l’équation (2.10), répétée ici
pour plus de commodité:

" + 2 + 3 =0
" + 2 − 3 =0
+ Ω − 3 + 4 =0
− Ω + 3 + 4 =0

Ce sont les équations de mouvement pour un rotor rotatif à support flexible avec des propriétés de
rigidité différentes dans les directions et . Il est utile d'exprimer ces équations sous forme de
matrice comme suit :
 " 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
} €
2 3
0 " 0 0 0 0 0 0 0 − 0
… † • ‚ + Ω … 0 †• ‚ + |
2 3
• ƒ „ = ƒ0„
0 0 0 0 0 | 0 − 3 4 0 • 0
0 0 0 0 0 − 0 { 3 0 0 0
4 ~

Cette dernière équation a la même forme de l’équation (2.37) et peut être résolue en utilisant
l’équation d’état.

4.4.1. La rotation avant et arrière

Nous avons montré que les formes modales d'un rotor rigide sur des supports isotropes ont des
orbites circulaires qui tournent vers l'avant ou vers l'arrière, c'est-à-dire dans le sens de la rotation
du rotor ou dans le sens opposée, respectivement. Pour un rotor rigide sur des supports anisotropes,
la détermination du sens de rotation du mode n'est pas aussi simple. Les propriétés du système dans
les directions et étant différentes, les orbites sont généralement elliptiques. On peut
déterminer le sens de la rotation à un emplacement axial particulier.

En général, les vecteurs propres • (”) et les valeurs propres >• sont complexes. Ici, nous
considérons uniquement le cas non amorti, >• = +EM! où la pulsation propre M! est réelle et
positive. La réponse libre dans ce mode uniquement est

•( ) = ℜ0• (!) ; PQw = 1 (2.41)

Pour déterminer le sens de la rotation du mode, on considère soit les déplacements, soit les rotations
sur un seul nœud. Par conséquent, à titre d'illustration, considérons uniquement les deux lignes de
cette équation correspondant aux déplacements et sur un seul nœud. La réponse peut être écrite
comme suit :

( ) pT ; P™š PQw = p cos(M! + XT ) cos M

b c = ℜ —˜ P™› œ ; •=bT c = ž d sin M ! e
( ) pZ ; pZ cos(M! + XZ ) !
(2.42)

où pT ; P™š et pZ ; P™› sont les éléments du vecteur propre, • (!) correspondant aux degrés de liberté
d’intérêt, et :

pT cos XT −pT sin XT

ž=Ÿ
pZ cos XZ −pZ sin XZ
(2.43)

De l’équation (2.42), on a :

cos M ( )
d sin M ! e = ž S* b c
! ( )
(2.44)

Alors, l’orbite ( , ) forme une ellipse puisque :

( ) 2 S2 S* ( )
b c ž ž b c = cos + M! + sin + M! = 1
( ) ( )
(2.45)

¡ = žž 2 . La matrice H est symétrique et définie positive et a donc :

La longueur des axes majeur et mineur de l'ellipse est obtenue à partir des valeurs propres de

- des valeurs propres réelles ¢* et ¢+ avec ¢* ≤ ¢+

- et une matrice de vecteurs propres réels £.

Alors, ¡ = £¤£2 et £ représente une rotation de l'ellipse. Les longueurs du demi petit axes et du
demi grand axe sont données par ¥¢* et ¥¢+ , respectivement.

Cette analyse montre seulement que la réponse est une ellipse. Pour connaitre le sens du mode, il

pour que = : − Qš ), Alors

™
faut revenir à la définition d'origine donnée par l'équation (2.42). Si on décale l’origine du temps
w

( :) pT cos M! :
b c=b c
( :) pZ cos0(XZ − XT )+M! : 1
(2.46)

donnée par (XZ − XT ) :

Il est clair que le sens de rotation dépend de la différence de phase entre la réponse et

- Si (XZ = XT ) ou (XZ = XT + ¦), alors la réponse est une ligne droite, et un point de la
ligne centrale du rotor vibre dans une seule direction (une ligne).

- Si (0 < XZ − XT < ¦), alors, un mode de rotation en arrière existe.

- Sinon, si (−¦ < XZ − XT < 0), alors, un mode de rotation avant existe.

Pour appliquer ces critères, on suppose que (−¦ < XZ − XT < ¦); si ce n'est pas le cas, alors des
multiples de 2¦ sont ajoutés ou soustraits pour assurer que (XZ − XT ) soit compris dans la plage
requise.

- Si (pT = pZ ) et (XZ = XT ± ¦/2) , alors l'orbite est circulaire.

Si la valeur propre >• = −EM! est choisie ; alors le sens de la rotation, basée sur le vecteur propre
associé pour une différence de phase relative donnée dans l'équation (2.46), doit être inversé.
L'amortissement n'affecte que l'amplitude de la réponse temporelle, et non la forme de l'orbite ou du
sens.

Les propriétés de l'orbite peuvent être codées en un seul paramètre ¨, défini comme :

¨ = ±¥¢* /¢+ (2.47)

où ¨ est positif pour une orbite tournante vers l'avant et négative pour une orbite tournante vers
l'arrière, comme précédemment déterminé. Si ¨ = ±1, l'orbite est circulaire.

Le vecteur modal contient également des informations sur les angles et . La rotation de ces
orbites peut être traitée exactement de la même manière que les déplacements, mais le sens de la
rotation est plus difficile à visualiser. Dans le cas d'un rotor rigide, nous pouvons utiliser les
informations angulaires pour déterminer le sens et la forme de l'orbite aux extrémités du rotor.
Ainsi, en référence à la (figure 2.4), pour les petits déplacements et rotations, nous avons :

* = −, * = +,
+ = +- * = −-
(2.48)

où * et + sont les déplacements du rotor dans la direction aux roulements 1 et 2,

respectivement.

Ainsi, pour le ième mode, la réponse en translation et en rotation peut être calculée. Cette analyse
peut ensuite être utilisée pour déterminer le sens et la forme de l'orbite à chaque extrémité du rotor.
Lorsque les orbites sont circulaires, les modes arrière se produisent à une fréquence inférieure, dans
le cadre stationnaire, par rapport aux modes avant. Souvent, cela se produit également pour les
orbites elliptiques, mais n'est pas garanti.

4.5. Coordonnées complexes

Une approche alternative pour déterminer les fréquences propres d'un rotor circulaire rigide
sur des supports isotropes combine les quatre coordonnées nécessaires pour décrire le mouvement
du rotor en deux coordonnées complexes. Cela présente l'avantage de diviser par deux le nombre de

partir d'équations relativement simples. Les coordonnées complexes, p et X, sont :

coordonnées nécessaires, ce qui permet de déterminer les fréquences propres et les formes propres à

p = + E et X = − E
où E = √−1. Ajouter E fois la deuxième équation à la première équation du système (2.12) et
(2.49)

soustrayant E fois la troisième équation de la quatrième équation du système (2.12) et notant que
EX = E + donne :
"p + 2 p + 3 X = 0
X − E ΩX + 3 p + 4 X = 0
(2.50)

Ainsi, nous avons transformé les quatre équations du système (2.12) en deux équations (2.50), bien
qu'elles soient exprimées en termes de coordonnées complexes plutôt que réelles. Cette
simplification n'est avantageuse que si les supports sont isotropes; ainsi, les propriétés dynamiques

nous cherchons des solutions de la forme p( ) = p: ; <= et X( ) = X: ; <= . En substituant ces

des roulements et de leurs supports sont les mêmes dans les directions et . Pour continuer,

expressions à l’équation (2.50) et en notant que ; <= ≠ 0 donne :

("> + + 2 )p: + 3 X: = 0
0 > + − E Ω> + 4 1X: + 3 p: = 0
(2.51)

4.6.Cartes de fréquences propres

Nous avons montré qu'en raison des effets gyroscopiques, les racines de l'équation
caractéristique (à savoir les valeurs propres) varient avec la vitesse de rotation. Ce n'est pas la seule
raison pour laquelle les valeurs propres varient avec la vitesse de rotation. Par exemple, les paliers
hydrodynamiques ont des propriétés de rigidité et d'amortissement qui varient avec la vitesse de
rotation; ceux-ci, à leur tour, affectent les valeurs propres.

Il est utile d'illustrer graphiquement la manière dont les racines changent avec la vitesse de
rotation. Des graphiques peuvent être tracés pour montrer ces changements de différentes manières.
Typiquement, la vitesse de rotation est tracée sur l'axe et la partie imaginaire des racines, ou les
fréquences propres sont tracées sur l'axe . Ce tracé est généralement appelé carte de fréquences
propres. Non seulement la carte fournit une quantité considérable d’informations sur les racines du
système dans un seul diagramme, mais elle fournit également une méthode simple pour déterminer
les vitesses critiques.

Les cartes de fréquences propres peuvent également illustrer la relation entre les résonances et
les paramètres autres que la vitesse de rotation. De cette manière, l'effet de la variation de la raideur
du roulement ou d'inertie du rotor peut être étudié.

4.6.1. Exemple

diamètre D=0.2m. Le moment d’inertie polaire (par rapport à l’axe Oz) = 0.6134 «. "+ et de
Soit un rotor rigide homogène (Figure1) de masse m=122.68kg, de longueur L=0.5m, de
rapport aux axes Oy et Ox) = 2.8625 «. "+ .
moment d’inertie par rapport aux axes diamétraux passant par le centre d’inertie du rotor (par

Figure 2.5. Rotor rigide sur supports souples

Partie 1 : Tracer les cartes de fréquences propres pour les vitesses de rotation du rotor jusqu'à 20
000 tr/min pour le rotor rigide, supporté par les raideurs d'appui suivantes :

a) * = 1.0 ®/" ; * = 1.0 ®/" ; + = 1.0 ®/" ; + = 1.0 ®/"

b) * = 1.0 ®/" ; * = 1.0 ®/" ; + = 1.3 ®/" ; + = 1.3 ®/"

c) * = 1.0 ®/" ; * = 1.5 ®/" ; + = 1.0 ®/" ; + = 1.5 ®/"

d) * = 1.0 ®/" ; * = 1.5 ®/" ; + = 1.3 ®/" ; + = 2.0 ®/"

une vitesse de rotation du rotor ® = 5 000 p/"O¯. Supposons que le roulement est isotrope
Partie 2 : Déterminer l'effet de la variation de la rigidité du palier 2 pour le rotor rigide tournant à

+ = + = + tel que + varie dans la plage de 0,4 à 2,0 ®/". Les propriétés du palier 1 sont
les suivantes :

* = 1,0 ®/", * = 1,0 ®/"

* = 1,0 ®/", * = 2,0 ®/"
1)
2)

Solution

Partie 1

Pour les cas (a) et (b), le rotor est supporté par des roulements isotropes. Le mouvement du rotor est
décrit par le système d'équations (2.12) suivant:

" + 2 + 3 =0
" + 2 − 3 =0
+ Ω − 3 + 4 =0
− Ω + 3 + 4 =0

W = 0. Par conséquent, les deux premières équations du système (2.12) sont découplées du reste
Cas (a). La carte des fréquences propres de ce système est illustrée à la figure 2.6 Dans ce cas,

du système et sont indépendantes de la vitesse de rotation. Les rigidités dans les directions et

identiques ()* = )+ = 20 ± ). À vitesse de rotation nulle, les deux dernières équations du système
sont identiques. Par conséquent, les deux fréquences propres tirées de ces deux équations sont

(2.12) sont découplées. Par conséquent, les deux fréquences propres qui sont tirées de ces équations
sont également identiques. Une fois que le rotor commence à tourner, les deux dernières équations
deviennent couplées en raison de l’effet gyroscopique et les deux dernières fréquences propres se
séparent. Sur la carte, on peut voir que les deux lignes correspondantes aux fréquences propres
constantes (à environ 20 Hz) sont coupées par une autre ligne de fréquence propre à environ 10 000
tr/min. Dans ce cas, l'intersection est due au fait que les deux premières équations sont découplées
des deux dernières. Des exemples plus complexes montrent que les fréquences propres s'éloignent
souvent les unes des autres.

Evolution des fréquences propres en fonction de la vitesse de rotation

90
f1
80 f2
f3
f4
70
Fréquence propres [Hz]

60

50

40

30

20

10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Vitesse de rotation [tr/mn] 4
x 10

Figure 2.6. Carte de fréquences propres pour un rotor sur des paliers isotropes (cas a)

W ≠ 0 et toutes les équations sont couplées, sauf lorsque la vitesse de rotation est nulle Ω = 0.
Cas (b). La carte des fréquences propres de ce système est illustrée à la figure 2.7 Dans ce cas,

Toutes les fréquences propres sont influencées par des effets gyroscopiques. Deux fréquences
diminuent avec la vitesse de rotation et les deux autres augmentent, bien que l'augmentation de la
deuxième fréquence soit à peine perceptible. Dans ce cas, toutes les équations sont couplées et les
lignes de fréquence ne se croisent pas.
 Evolution des fréquences propres en fonction de la vitesse de rotation
90
f1
80 f2
f3
f4
70

Fréquence propres [Hz] 60

50

40

30

20

10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Vitesse de rotation [tr/mn] 4
x 10

Figure 2.7. Carte de fréquences propres pour un rotor sur des paliers isotropes couplés (cas b)

Pour les cas (c) et (d), le rotor est supporté par des paliers anisotropes. Le mouvement du rotor est
décrit par le système d'équation (2.10) suivant:

" + 2 + 3 =0
" + 2 − 3 =0
+ Ω − 3 + 4 =0
− Ω + 3 + 4 =0

exemple, W = W = 0, les deux premières équations sont découplées du reste du système et

Cas (c). La carte des fréquences propres de ce système est illustrée à la figure 2.8 Dans cet

sont indépendantes de la vitesse de rotation. Les raideurs dans les directions et sont
différentes. Par conséquent, les deux fréquences propres tirées de ces deux équations sont distinctes.
À vitesse de rotation nulle, les deux dernières équations sont également découplées et les deux
fréquences propres qui en découlent sont également distinctes. Lorsque le rotor commence à
tourner, la carte montre que l'une de ces fréquences propres augmente et l'autre diminue, en raison
des effets gyroscopiques. La carte montre également que le trajet des deux lignes à fréquences
propres constantes à environ 20 et 25 Hz est coupé par une autre ligne à fréquence propre à environ
8 000 et 13 000 tr/min. C'est une conséquence du découplage des équations.
 Evolution des fréquences propres en fonction de la vitesse de rotation
90
f1
80 f2
f3
f4
70

Fréquence propres [Hz] 60

50

40

30

20

10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Vitesse de rotation [tr/mn] 4
x 10

Figure 2.8. La carte des fréquences propres pour un rotor sur des paliers anisotropes non couplés
(cas c)

W ≠ 0 et W ≠ 0 ; alors toutes les équations sont couplées, sauf lorsque Ω = 0. A partir de la

Cas (d). La carte des fréquences propres de ce système est illustrée à la figure 2.9. Dans ce cas,

carte de fréquences propres, nous voyons que toutes les fréquences propres sont influencées par des
couples gyroscopiques et que les lignes de fréquence ne se coupent pas.

Evolution des fréquences propres en fonction de la vitesse de rotation

90
f1
80 f2
f3
f4
70
Fréquence propres [Hz]

60

50

40

30

20

10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Vitesse de rotation [tr/mn] 4
x 10

Figure 2.9. Carte de fréquences propres pour un rotor sur paliers anisotropes couplés
Partie 2

Les figures 2.10 et 2.11 montrent les cartes de fréquences propres en fonction de la rigidité du palier
2 ; pour les deux cas (1) et (2) respectivement. Lorsque les deux roulements sont isotropes, les
fréquences propres peuvent se croiser (Figure 2.10), alors que lorsque le palier 1 est anisotrope, les
courbes se virent et les fréquences propres ne se croisent pas (Figure 2.11).
Evolution des fréquences propres en fonction de la rigidité du palier 2
55
f1
50 f2
f3
f4
45

40
Fréquence propres [Hz]

35

30

25

20

15

10
0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Rigidité du palier 2 [MN/m]

Figure 2.10. L’effet de la rigidité du palier 2 sur les fréquences propres du rotor sur des paliers
isotropes à la vitesse de rotation N=5000 tr/mn (cas 1)

Evolution des fréquences propres en fonction de la rigidité du palier 2

55

50

45

40 f1
Fréquence propres [Hz]

f2
f3
35
f4

30

25

20

15

10
0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Rigidité du palier 2 [MN/m]
 Figure 2.11. L’effet de la rigidité du palier 2 sur les fréquences propres du rotor sur des paliers
anisotropes à la vitesse de rotation N=5000 tr/mn (cas 2)

4.7.L'effet de l'amortissement des supports

Nous considérons maintenant l'effet de l'amortissement visqueux dans les roulements.

supportant le palier. Alors, les forces ) * , ) + , ) * et ) + de l’équation (2.6) sont données par les
Supposons qu'un amortisseur visqueux est placé en parallèle avec chaque élément de ressort

relations suivantes :

)*= *( − , ) + W *0 − , 1
)+= +( + - ) + W +0 + - 1
)*= *( + , ) + W *0 + , 1
(2.52)

)+= +( − - ) + W +0 − - 1

où W est le coefficient d'amortissement visqueux et est défini comme la force requise pour produire
une vitesse unitaire à travers l'élément d'amortissement. Supposons que :
W =W *+W +
2 W 2 =W *+W +
W 3 = −,W * + -W + W 3 = −,W * + -W +
W 4 = ,+ W * + - + W W = ,+ W * + - + W +
(2.53)
+ 4

En utilisant ces définitions (2.53) et en substituant l’équation (2.52) à l’équation (2.5) et en

réorganisant les équations finales, on trouve :

" +W 2 +W 3 + 2 + 3 =0
" +W 2 −W 3 + 2 − 3 =0
+ Ω −W 3 +W 4 − 3 + 4 =0
(2.54)

− Ω +W 3 +W 4 + 3 + 4 =0

Pour simplifier, nous analysons seulement le cas où 3 = 3 = 0 et W 3 =W 3 = 0. Ainsi,

l’équation (2.54) devient :

" +W 2 + 2 =0
" +W 2 + 2 =0
+ Ω +W 4 + 4 =0
(2.55)

− Ω +W 4 + 4 =0

Nous considérons maintenant deux cas spécifiques d'amortissement.

4.7.1. Rotor rigide sur supports isotropes avec amortissement

Considérons un rotor rigide sur des supports isotropes; c'est-à-dire que la rigidité et

2 = 2 = 2 et W 2 = W 2 = W2 , … etc.. L'équation (2.55) devient :

l'amortissement du support sont les mêmes dans les directions et . On peut donc prendre
 " + W2 + 2 = 0
" + W2 + 2 = 0
+ Ω + W4 + 4 = 0 (2.56)
− Ω + W4 + 4 =0

la forme ( ) = : ; <= et ( ) = : ; <= pour donner :

Les deux premières équations sont découplées et peuvent être résolues en prenant des solutions de

("> + + W2 > + 2) : =0
("> + + W2 > + 2) : =0
(2.57)

Si W2+ < 4" 2 , alors l’équation (2.57) a des racines doubles conjuguées complexes données par :

W2 W2 +
>* = >+ = − + E_ − ² ³
2
2" " 2"

W2 W2 +
(2.58)

>I = >J = − − E_ − ² ³
2
2" " 2"

des solutions de la forme ( ) = : ; <= et ( ) = : ; <= . On obtient alors :

Les deux dernières équations du système (2.56) sont couplées et peuvent être résolues en prenant

( > + + W4 > + 4 ) : + Ωs : =0
− Ωs : + ( > + + W4 > + 4 ) : =0
(2.59)

L’équation caractéristique des valeurs propres se donne alors comme suit :

( > + + W4 > + 4) + 0 Ωs1 = 0

+ +
(2.60)

Ce qui donne :

> + + 0W4 ∓ E Ω1> + 4 =0 (2.61)

Les racines de l'équation (2.61) ne peuvent pas être exprimées comme une simple équation
algébrique avec une partie réelle et une partie imaginaire. Cependant, nous savons que les racines
de l’équation (2.60) sont de la forme :

>G,K = −´G MG ± EM G et >H,L = −´H MH ± EM H

Dans ces équations, M ! = M! ¥1 − ´ +. Ces quatre racines sont les solutions des deux équations
quadratiques du système (2.61) et les racines doivent être appariées comme suit: µ>G , >L ¶ et µ>H , >K ¶.
La génération de l’équation quadratique à partir de la paire de solutions µ>H , >K ¶ donne :

0> − (−´G MG − EM G )10> − (−´H MH + EM H )1 = 0 (2.62)

Les solutions conjuguées complexes n'ont pas été obtenues car l'équation quadratique (2.61) a un
coefficient complexe. Le développement de l'équation (2.62) donne :
 > + + 0(´G MG + ´H MH ) − E(M H − M G )1>
+ 0(´G ´H MG MH + M G M H ) + E(M G ´H MH − M H ´G MG )1 = 0
(2.63)

En examinant l'équation (2.61), nous voyons que le terme constant est réel. Ainsi, dans l'équation
(2.63), la partie imaginaire du terme constant doit être zéro. Par conséquent,

M G ´H MH − M H ´G MG = 0

Ainsi, il en résulte que

´G ´H
MG MH ´H F1 − ´G+ = MG MH ´G F1 − ´H+ ⇒ — = •
¥1 − ´G+ ¥1 − ´H+

Alors : ´G = ´H .

Cela nous montre que, quand une paire de fréquences propres se sépare en raison des effets
gyroscopiques, les facteurs d'amortissement pour les deux modes sont identiques si les roulements
sont isotropes.

5. Modèle simple d'un rotor flexible

Plusieurs rotors ne peuvent pas être modélisés comme un corps rigide. Ils peuvent être flexibles
s’ils ont un petit diamètre comparant à leur longueur. Un rotor flexible peut vibrer, même s'il est
supporté par des paliers rigides. La figure 2.12 montre un tel rotor; il est constitué d'un long arbre
flexible et uniforme à section circulaire, porté par deux paliers rigides (par exemple roulements
courts). L'hypothèse de roulements courts, supportés de manière rigide, signifie que le rotor est
simplement appuyé à ses extrémités. L'arbre porte un seul disque et on suppose que la masse de
l'arbre est petite comparée à celle du disque. En conséquence, la masse de l'arbre peut être négligée
dans l'analyse.

Si le disque est placé à mi-portée de l’arbre, le rotor est souvent appelé un rotor Jeffcott
(Jeffcott, 1919) ou De Laval en l'honneur de Henry Jeffcott et de Carl De Laval, qui ont mené
certaines des premières études de la dynamique des rotors flexibles.

Figure 2.12 Rotor flexible, portant un seul disque

Pour analyser le comportement dynamique du rotor illustré à la figure 2.12, il faut considérer le
déplacement du disque par rapport à la position d'équilibre le long et autour des axes et .
Ainsi, notre système dynamique nécessite quatre coordonnées.

Pour les petits déplacements statiques de l'arbre, il existe une relation linéaire entre une force
appliquée à l'arbre dans la direction (ou ) et les déplacements et rotations résultants. Il existe
également une relation linéaire entre un moment appliqué à l'arbre autour des axes (ou ) et
les déplacements et rotations résultants. Ainsi, pour un point spécifique de l’arbre, nous avons :
 ) = TT + T^
= ^^ + ^T
(2.64)

Dans ces équations, ) est une force appliquée à l'arbre dans la direction et est un moment
appliqué autour de l'axe . Les paramètres et sont le déplacement suivant et la rotation
autour de , respectivement. Les coefficients TT , ^T , T^ et ^^ sont des coefficients de
rigidité à un endroit particulier de l'arbre. A partir de l'équation (2.64), nous pouvons déduire des
définitions pour ces coefficients. Par exemple :

- TT est la force, dans la direction , requise pour produire un déplacement unitaire

quand aucun autre déplacement ou rotation n'est autorisé.

- de même, ^T est le moment, autour de l'axe , nécessaire pour produire un déplacement

unitaire lorsque aucun autre déplacement ou rotation n'est autorisé.

Les relations entre les forces et les moments appliqués et le déplacement résultant et la rotation
sont :

) = ZZ + Z\
= \\ + \Z
(2.65)

Notons que pour un système conservatif, T^ = ^T et Z\ = \Z .

de Newton au système. Ainsi, pour un disque de masse ", moment d'inertie diamétral et moment
Pour déterminer les équations de mouvement de ce système, nous appliquons la deuxième loi

d'inertie polaire , on a :

−) = "
−) = "
− = + Ω
(2.66)

− = − Ω

Les forces et les moments appliqués au disque en raison de l'élasticité de l'arbre sont égaux et
opposés aux forces agissant sur l'arbre dues aux déplacements du disque. Les effets gyroscopiques
sont également inclus dans cette analyse. En substituant les équations (2.64) et (2.65) dans
l’équation (2.66), et en réarrangeant les équations obtenues, on trouve :

" + TT + T^ = 0
" + ZZ + Z\ = 0
+ Ω + \Z + \\ = 0
(2.67)

− Ω + ^T + ^^ =0

TT = ZZ et \\ = ^^ . Cependant, T^ = − Z\ en raison de la convention de signe particulière

Les propriétés de rigidité d’un arbre circulaire sont identiques dans chaque direction, alors :

que nous utilisons. Ainsi, en prenant : T^ = − Z\ = 3 , TT = ZZ = 2 et \\ = ^^ = 4 , on

obtient :
 " + 2 + 3 =0
" + 2 − 3 =0
+ Ω − 3 + 4 =0 (2.68)

− Ω + 3 + 4 =0

Cet ensemble d'équations est identique à l'équation (2.12). Les coefficients de rigidité de l'arbre
peuvent être déterminés à partir des informations données au tableau 2.1.

Comme l'équation (2.68) est identique à l'équation (2.12), il s'ensuit que la procédure de résolution
de l'équation (2.68) est identique à celle utilisée pour l'équation (2.12). La procédure est décrite
dans des sections précédentes (rotors rigides) en négligeant et en incluant les effets gyroscopiques,
respectivement. La différence entre les deux systèmes réside dans le fait que la flexibilité se
présente dans l'arbre ou dans les supports. Une autre différence entre ces systèmes concerne les
grandeurs relatives des moments d’inertie polaires et diamétraux.

Tableau. Propriétés des solides

= ¸¦ℎº+ /4 = ¸¦ℎ(º+ − + )/4

Section Cylindre plein Cylindre creux

= º+ /8 = (º+ + + )/8
Masse M

1 1 1 1
Moment d’inertie polaire

= + ℎ+ = + ℎ+
2 12 2 12
Moment d’inertie diamétral par rapport au

1 1 1 1
centre du cylindre

* = + ℎ+ * = + ℎ+
2 3 2 3
Moment d’inertie diamétral par rapport à

¸ la masse volumique ; ℎ longueur le long de l'axe de symétrie ; º diamètre

l’extrémité du cylindre
extérieur ; diamètre
intérieur
Tableau 2.1. Les coefficients de la matrice rigidité pour une poutre flexible

Ç
Système 1. Poutre sur des Système 2. Poutre u
Ç 12» (,G + - G )
u complètement encastrée

TT = ZZ =
appuis
3» (,G + - G ) ,G-G
= =
TT ZZ
,G -G J¼C(½Y S¾Y )
^T =− \Z =
G¼C(½Y S¾Y ) ½ Y ¾Y
=− =
4» (, + -)
^T \Z ½ Y ¾Y
= =
a b
3» (, + -) ^^ \\
,-
= =
a b
^^ \\
,-

Ç Ç
Système 3. Poutre u Système 4. Poutre encastrée-appuyée u
G¼C(½[ NH¾[ )
TT = ZZ =
TT = ZZ =
encastrée-libre
*+¼C ½ [ ¾[
[ ½ G¼C(½Y S+¾Y )
^T =− \Z =
=− =
SJ¼C ½ Y ¾Y
^T \Z ½Y
= =
¼C(G½NH¾)
^^ \\
= =
H¼C ½¾
^^ \\ ½
a a b

Ç
Système 5. Poutre appuyée-appuyée-libre u

= = =− =
*+¼C(½NG¾) SJ¼C(+½NG¾)
TT ZZ ¾[ (H½NG¾)
; ^T \Z ¾Y (H½NG¾)

= =
*+¼C(½N¾)
^^ \\ ¾(H½NG¾)

a b

ºJ = (3» + ,G * )(3» + - G + ) Ç
Système 6 u
3»
TT = ZZ = ¿3» ( * + + ) + (,G + - G ) * + À
ºJ
= − \Z = ¿3» (−, * + - + ) + ,-(,+ − - + ) * + À
G¼C
^T ÁÂ

= \\ =
3»
¿3» (,+ * + - + + ) + , + - + (, + -) * + À ÈÊ ÈÉ
^^
ºJ
a b

ºK = ,G (3» + - G ) Ç
Système 7 u

3»
= = ¿12» + (,G + 4- G ) À
TT ZZ
ºK

=− = ¿−6» + -(,+ − 2- + ) À
G¼C½
^T \Z ÁÃ È
» , +
= = ¿12» + - + (3, + 4-) À
^^ \\
ºK
a b

ºL = 36(» )+ + 12» ¿(, + -)G + -G +À + ,+ - G (4, + 3-) Ç

Système 8 u
* * +

12»
= = ¿3» ( + +) + , + (, + 3-) * +À
TT ZZ
ºL *

=− = Å6» 0(, + -) +- +1 + , + -(2, + 3-) * +Æ ÈÊ

SJ¼C
^T \Z ÁÄ *
ÈÉ
12»
= = ¿3» ((, + -)+ + -+ +) + ,+ - + (, + -) * +À
^^ \\
ºL * a b