Université de Batna2

Faculté de Technologie
Département d’Electronique
Module : Systèmes Non Linéaires
1ère Année Master Automatique et Systèmes

Série d’exercices
Introduction aux systèmes non linéaires
Point d’équilibre - Point fixe – stabilité - Cycle limite - bifurcation – Chaotique……..

« Systèmes linéaires »
Exercice n°1
Pour les systèmes linéaires suivants trouver les points d’équilibre et étudier leur nature :

(a) (b) (c) (d)

Exercice n°2
Déterminer les points d’équilibre pour chaque système non linéaire :

(a) (b)

Pour les systèmes suivants, trouver les systèmes linéaires qui les approximent au voisinage des points
d’équilibre indiqués :

(1) (2)

Exercice n°3
Soit le système suivant (un circuit RLC) :

avec comme paramètres physiques R = 1 [kΩ], C = 33 [nF ], et L = 1 [µH]

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1/ Construire une représentation d’état en posant ?
 
2/ Trouver une fonction de Lyapunov basée sur l’énergie physique ?
3/ Poser

et résoudre l’équation de Lyapunov

« Systèmes non linéaires »

Exercice n°4
Pour les systèmes suivants trouver les points d’équilibre et étudier leur nature :

(a) (b) (c)

Exercice n°5

Soit :

Sur

1/ Montrer que (0,0) est une position d’équilibre.

2/ Linéariser le système et étudier la nature de son point d’équilibre.

Exercice n°6
Soit le système d’un ressort à comportement non linéaire et l’équation différentielle qui le caractérise
est :
.

Entrée :

Sortie :
 

Etas du système :

1/ Donner la représentation d’état du système ?

2/ Linéariser ce modèle ?

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3/ Déterminer le point de fonctionnement ?

Exercice : « bifurcation »
Soit le système non linéaire suivant :

1/ Déterminer les états d’équilibre du système ?

à condition que

2/ Etudier la stabilité de ce système pour  ?

Avec : et

On calcule la dérivée de f(x) :

3/ Discuter graphiquement le critère de bifurcation pour différentes valeurs de  ?

Graphiquement, on utilise le plan de phase

x
On distingue trois intervalles :

x  2 instable x  2 instable x


Exemple

Pour l’état x=-2, les flèches se dirigent vers le point

D’équilibre donc il est stable.

L’état d’équilibre x=0 et la fonction est positive.

Les flèches se dirigent vers le sens positif, alors

le point d’équilibre est instable.

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 

Exemple r=4. L’état d’équilibre n’existe pas

*
Diagramme de bifurcation
x
Instabilité

r
Stabilité

Exercice : « bifurcation » « pour le TP »

Refaire les mêmes questions pour les systèmes :

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Exercice : « oscillateur Van der Pol et cycle limite»
L’oscillateur de Van der Pol est exprimé par l’équation :

1/ Donner la nouvelle représentation d’état du système avec

2/ Déduire les points d’équilibre du système ?

2/ Linéarisé ce système autour du point d’équilibre ?

La matrice Jacobienne :

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Au voisinage de

Le système linéarisé aura l’expression :

3/ Discuter la stabilité du système autour du point d’équilibre en fonction de  ?

Les valeurs propes :

- Pour , , on a une étoile ou un nœud dégénéré instable

- Pour , l’équilibre est un foyer instable

- Pour , l’équilibre est un nœud instable.

- Pour , la partie réelle des valeurs propres est nulle, le point d’équilibre est un centre

La simulation de ce système sous Matlab, nous donne le résultat suivant. On représente en ordonnée
la variation de la dérivée en fonction de l’état (plan de phase).

Cette courbe fermée traduit un cycle limite, on retourne sur le même cycle, quelque soit la condition initiale
choisie.

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Exercice n° 1 (4 points)
Soit le système non linéaire : avec K > 0.

1/ Trouver les étas d’équilibre du système ?

2/ Tracer son plan de phase et étudier sa stabilité ?

1/ Un équilibre satisfait . il y a deux équilibres :

2/ Plan de phase et stabilité

Exemple : pour K=0,5 , on trace la courbe

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 est strictement positive pour , donc la flèche se dirige vers le
sens croissant des . A partir d’une valeur initiale le système s’éloigne de l’état d’équilibre

. Alors, l’état d’équilibre est instable.

 est strictement négative pour , donc la flèche se dirige vers le sens
décroissant des . Alors, l’état d’équilibre est instable.

Exercice n° 2 (6 points)

Un système non linéaire s’ecrit avec et

1/ Trouver le seul point d’équilibre du système dans ?

L’équilibre satisfait  . Dans , le point n’est

pas accepté et il nous reste qui conduit au point d’équilibre

2/ Linéariser le système autour du point d’équilibre et étudier sa stabilité locale ?

Matrice Jacobienne :

Autour du point d’équilibre (1,1)

Le système linéaire correspondant est

Etude de la stabilité locale (par le calcul des valeurs propres)

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  on a deux valeurs propres négatives  le point d’équilibre est un nœud stable (le
système converge vers l’équilibre sans oscillation).

Les deux valeurs propres de la matrice ont des parties réelles strictement négatives.On en conclut
que l’équilibre est asymptotiquement stable.

Exercice : « Pendule simple»

Un pendule simple est constitué d’un fil de longueur L auquel est accroché une masse ‘m’. Il est suspendu au
plafond. A l’instant ‘t=0’, on écarte la masse d’un angle et on lâche sans vitesse initiale.

u
moteur


q

mg

O
1/ En utilisant la base polaire, démontrer que l’équation liant et est :  ?

Soit une base mobile, le système à étudier est la masse m.

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Par projection :

On a :

La vitesse :

Avec :

L’accélération :

donc :

On peut facilement déduire :

Ce qui donne :

2/ Que devient cette équation dans le cas des petites oscillations ? Donner l’expression de l’angle au cours
du temps

Alors,

Condition initiale non nulle. L’angle

Avec

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C’est le même résultat.

Exercice n° 1
Soit le système non linéaire : avec K > 0.

1/ Trouver les états d’équilibre du système ?

2/ Tracer son plan de phase et étudier sa stabilité ?

1/ Un équilibre satisfait . il y a deux équilibres :

2/ Plan de phase et stabilité

Exemple : pour K=0,5 , on trace la courbe

x

1/ K
x

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 est strictement positive pour , donc la flèche se dirige vers le
sens croissant des . A partir d’une valeur initiale le système s’éloigne de l’état d’équilibre

. Alors, l’état d’équilibre est instable.

 est strictement négative pour , donc la flèche se dirige vers le sens
décroissant des . Alors, l’état d’équilibre est instable.

Exercice n° 2 (6 points)

Un système non linéaire s’ecrit avec et

1/ Trouver le seul point d’équilibre du système dans ?

L’équilibre satisfait  . Dans , le point n’est

pas accepté et il nous reste qui conduit au point d’équilibre

2/ Linéariser le système autour du point d’équilibre et étudier sa stabilité locale ?

Matrice Jacobienne :

Autour du point d’équilibre (1,1)

Le système linéaire correspondant est

Etude de la stabilité locale (par le calcul des valeurs propres)

14
  on a deux valeurs propres négatives  le point d’équilibre est un nœud stable (le
système converge vers l’équilibre sans oscillation).

Les deux valeurs propres de la matrice ont des parties réelles strictement négatives.On en conclut
que l’équilibre est asymptotiquement stable.

3/ Tracer l’espace des phases du système ?

Isoclines verticales

Alors donc on trace les isoclines verticales sur les deux courbes

Sens des isoclines verticales (voir le signe de )

Sur la droite  :

Sur la courbe  :

x2

x1

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Isoclines horizontales

Alors donc on trace les isoclines verticales sur les deux courbes

Sens des isoclines horizontales (voir le signe de )

Sur la droite  :

Sur la courbe  :
x2

x1

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14
14