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    2015 - 3ISM-Robo Indu-Ratt

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    Le document contient plusieurs questions sur les robots manipulateurs porteurs et leurs articulations, la méthode de Denavit-Hartenberg pour décrire la cinématique des bras robotiques, les caractéristiques géométriques des contacts, et le fonctionnement d'une perforatrice.

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    USTHB/FGMGP Bab–ezzouar le 24/06/2015


    3ème
    année LMD/ISM
    Rattrapage du module
    Robots industriels

    Nom :………………………………Prénom :…………………………Matricule :………………….

    Qu.1: Robot manipulateur AID-5 (RRR,RRR) : La figure qui suit montre le synoptique du robot
    AID-5.
    Le robot AID-5 est constitué :
    – d’un porteur muni de 3 degrés de liberté (RRR)
    – d’un poignet muni de 3 degrés de liberté (RRR) : une rotule d’axes concourants.
    Déterminer les repères associés à chaque articulation et les paramètres de Denavit-Hartenberg :

    Qu.2 : On désire trouver la « matrice du bras », pour le cas présenté dans la figure ci-dessous.
    Définir les référentiels de ce bras selon la méthode Denavit-Hartenberg ?
    Page 2/5
    Nom :………………………………Prénom :…………………………Matricule :………………….

    Trouver les paramètres i, di, ai, et αi de D-H correspondant aux référentiels établis ci-dessus :

    articulation i di ai αi

    Qu.3 : Voici différentes morphologie de « porteurs » de robots manipulateurs, désignez-les par la


    nature de leurs articulations :

    Qu.4 : Il a été affirmé qu'une matrice de rotation peut également être utilisée pour décrire une
    transformation d'un corps rigide d'une orientation à l'autre. Ici, nous allons utiliser ce point de vue
    normalisé pour dériver une autre représentation. En se référant à la figure suivante, déterminez la
    configuration présentée ci-dessous en la nommant, et après interpréter ce qui ce passe ?
    …………………………………………………

    ………………………………………………..

    ……………………………………………….

    ………………………………………………..

    ………………………………………………..

    ……………………………………………….
    Page 3/5
    Nom :………………………………Prénom :…………………………Matricule :………………….

    Qu.5 : CARACTERISTIQUES GEOMETRIQUES DES CONTACTS


    A partir des trois volumes élémentaires (plan, cylindre, sphère) nous pouvons définir toutes les
    combinaisons de contact possibles.(Dessiner les repères) :
    Page 4/5
    Nom :………………………………Prénom :…………………………Matricule :………………….

    Qu.6 : PERFORATRICE.
    a) Mise en situation : La perforatrice est un outil manuel de bureau permettant de perforer des
    feuilles de papier.

    b) Fonctionnement : Une action sur le levier 1 permet de faire descendre le poinçon 6 qui va
    perforer les feuilles .Le retour en position initiale se fera grâce au ressort 8.

    c) Classes d’équivalences : Formez les classes d’équivalences du mécanisme.

    …………………………………………………………………………………………………………

    …………………………………………………………………………………………………………

    d) Graphe de liaisons : Réalisez le graphe des liaisons en reliant les classes et en précisant la nature
    de la liaison, son axe et son symbole orienté en couleur.

    e) Schéma cinématique minimal : Réalisez le schéma cinématique minimal du mécanisme en


    respectant l’orientation axiale.
    Page 5/5
    Nom :………………………………Prénom :…………………………Matricule :………………….

    f) Nomenclature :

    g) Dessin d’ensemble :

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