Cours Info Indus
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INFORMATIQUE INDUSTRIELLE
Chapitre I : Le GRAFCET
(GRAphe Fonctionnel de Commande, Etape et Transition)
I. Définition
En 1977, le GRAFCET a été développé en France pour être un outil de conception et de
programmation des systèmes automatisés de production. Il a été normalisé en 1987.
Il permet de traduire et de normaliser de manière graphique un cahier des charges selon trois
niveaux :
1. GRAFCET niveau 1 :
Description fonctionnelle sans tenir compte de l’aspect technologique des capteurs et
actionneurs
2. GRAFCET niveau 2 :
Description de l’automatisme en tenant compte de l’aspect technologique des capteurs et
actionneurs.
3. GRAFCET niveau 3 :
Opérationnel en tenant compte de la fiabilité, maintenabilité et mode marche/arrêt du
processus.
Aussi la représentation d'un système automatisé par un GRAFCET prend en compte le "point
de vue" selon lequel l'observateur s'implique au fonctionnement de ce système. On
distingue trois "points de vue" :
• GRAFCET du point de vue système ;
• GRAFCET du point de vue partie opérative ;
• GRAFCET du point de vue partie commande.
Le fonctionnement d’un automatisme logique peut être représenté par un ensemble
d’ETAPES auxquelles sont associées des ACTIONS, de TRANSITIONS auxquelles sont
associées des RECEPTIVITES et des LIAISONS orientées.
0 1
Figure 2 : Etape initiale (0), Etape normale (1)
Une étape est soit active, soit inactive. Elle est dite active lorsque le système ou une partie du
système se trouve dans la situation qui correspond à cette étape.
La situation d’un automatisme est définie par les étapes actives.
2. Action
On associe pour chaque étape une ou les actions à effectuer. Ces dernières ne sont exécutées
que lorsque l’étape est active. Elles sont listées à gauche de l’étape auxquelles sont associées.
Sortir la tige du
1 Evacuer la pièce
Vérin
3. Transition :
C’est l’évolution ou passage entre les différentes étapes. On associe à chaque transition une
condition logique appelée « Réceptivité ». Elle est représentée par une barre horizontale.
1
Transition
2
Figure 4 : Transition
4. Réceptivité :
C’est une condition logique formée par les états de capteurs. Elle est placée à droite de la
transition.
1
Réceptivité
5. Liaisons orientées :
Elles indiquent les voies d’évolution de la situation du GRAFCET. Elles relient les étapes et
transitions, elles sont représentées par une barre verticale sans ou avec une flèche.
1
Liaison
orientée Réceptivité
Remarque
✓ Une étape est dite active lorsque l’automatisme se retrouve dans cette étape.
✓ Les actions qui lui sont associées ne sont exécutées que lorsque l’étape est active.
✓ Le GRAFCET est parcouru par défaut du haut vers le bas.
Exemple : Poinçonneuse
A l’état initial le poinçon est en position haute, l’opérateur installe la pièce, une action sur
marche fait descendre le poinçon jusqu’à la position basse, puis il retourne en position initiale
GRAFCET fonctionnel
0
Figure 11 : Etape initiale
Figure 12 : Divergence en OU
Si étape 1 active :
• Si a=1 seul alors désactivation de 1 activation étape 2 et 3 inchangée.
• Si a=1 et b=1, lorsque 1 devient active, alors désactivation 1, activation 2et 3.
2. Convergence en OU
Figure 13 : Convergence en OU
Si étape 1 active :
• Et a =1, b=0 alors activation de 3 et désactivation de 1. 2 reste inchangée
• Si 1 et 2 active et a=1, b=1 alors désactivation 1 et 2, activation 3
3. Sélection exclusive
Pour obtenir une sélection exclusive, il est nécessaire de s'assurer que toutes les réceptivités
associées aux transitions sont exclusives au point de vue physique, c’est à dire qu'elles ne
peuvent pas être vraies simultanément.
4. Divergence en ET
Figure 15 : Divergence en ET
5. Convergence en ET
Figure 16 : Convergence en ET
6. Saut d’étapes
1. Action continue
On effectue A pendant toute la durée de l'activité de l'étape 1
2. Action conditionnelle
On effectue A si l'étape 1 est active ET si b=1
3S/X7 X7/t/3S
3S/X7 X7/t/3S
5. Action mémorisée
Elle commence avec le début de l'étape 4 et se termine avec le début de l'étape 7
0 8 10 12
p.(va+vb) =1 X4+X5 a.(t>t1)+c<1
0
1 9 11 13
1 2 3 4
0 8
↑a ↓a
1 9
1 2
Figure 28 : 1- Transition franchie si l’étape 0 est active ET la détection du front montant de a; 2- Transition
franchie si l’étape 8 est active ET détection du front descendant de a ;
VII. Comptage
Il est souvent nécessaire de compter un nombre de cycles ou de pièces, d’évènements dans un
GRAFCET.
Un cycle de comptage comprend en général :
• Une initialisation de la variable de comptage.
• Une incrémentation (ou décrémentation) de cette variable
• Des réceptivités qui testent la valeur de la variable de comptage.
VIII. Temporisation
La prise en compte du temps peut aussi être réalisée dans la réceptivité. La temporisation est
lancée dès l’activation de l’étape X7, elle n’est effective qu’au bout du temps T=3 secondes. La
réceptivité étant vraie, la transition est franchie.
7 M 7 M
X7/t/3S 3S/X7
2. Solution proposée
Cette solution a un inconvénient : pour arrêter le chariot il faut appuyer sur Arrêt au moment
où le chariot arrive en A. Ce n’est pas satisfaisant. L’idée est d’avoir un GRAFCET qui lit les
boutons et qui commande un autre GRAFCET. On parle d’un GRAFCET superviseur
GS
GC GM
GPN
GRAFCET Esclave
• L'expansion a toujours une étape d'entrée (E) et une étape de sortie (S) ;
• L'étape d'entrée est active dès le franchissement de la transition amont de la macro-
étape ;
• L'activation de l'étape de sortie de l'expansion déclenche le franchissement de la
transition aval de la macro-étape ;
V. Forçage
•Le forçage est le passage imposé de la situation courante du GRAFCET à une situation
déterminée et différente de celui-ci.
• Le GRAFCET forcé évolue alors sans franchissement de transition.
• Les GRAFCETs forcés sont maintenus dans la situation de forçage tant que l’ordre de
forçage est valide.
• A tout instant le GRAFCET ne peut être forcé que dans une situation et une seule à
partir d’un et d’un seul GRAFCET supérieur.
• La situation de forçage est prioritaire à toute activité du GRAFCET.
Le forçage est une action continue, notée dans un double cadre, qui agit sur le graphe Gi noté
F/Gi
Exemple 3 :
A l'activation de l'étape 5, l'étape initiale 20 du GRAFCET 2 est activée et toutes les autres
étapes sont désactivées. A la désactivation de 5, il reprend son évolution normale.
Exemple 1 : Chariot
Soit un petit wagonnet mis en mouvement par un moteur électrique commandé par un
contacteur KM1 (à droite) et KM2 (à gauche).
• Le départ vers la droite se fait par un bouton poussoir S3.
• Le retour vers la gauche se fait automatiquement par S1.
• L’arrêt à gauche se fait automatiquement par S2.
• L’arrêt d’urgence se fait le bouton S4.
Figure 48 : Chariot
a. Gestion de Sécurité
Les arrêts d’urgence ou de dysfonctionnement qui peuvent survenir à tout instant, quelle que
soit l’étape active, l’installation doit être stoppée et remis à l’étape initiale.
Pour cela on rajoute un autre GRAFCET, avec l’un prioritaire sur l’autre. C’est un GRAFCET
hiérarchisé.
G1 {10}
G1
Exemple 2 :
Le pupitre de commande est équipé de :
• D’un sélecteur à trois positions permettant de choisir le mode de marche : Auto.
Semi (Semi-auto) / Manu (Pas à pas = Etape par étape).
• D’un bouton de mise en marche M et d’un autre d’arrêt A connectés aux entrées
d’une mémoire délivrant une information V : (V=1 : marche, V=0 : arrêt).
• D’un bouton de départ de cycle Dcy.
• D’un bouton arrêt d’urgence AU et d’un bouton de réarmement REA.
a. Conditions initiales :
A la mise sous tension :
GS force GC à l’étape 100 et GPN à l’étape 1. Si AU n’est pas enclenché, et si l’on appui sur
REA, GS passe à l’étape 11. Donc GC et GPN peuvent évoluer.
L’opérateur choisit son mode de marche et appuie sur M=> V=1
Si AUTO :
101 est activée (si CI est vraie) donc le GPN déroule son cycle indéfiniment jusqu’à la
disparition de V(A) ou l’apparition d’un autre mode de marche.
Si Semi :
102 est activée. Le départ du cycle GPN est conditionnée à l’appui sur DCY. Un seul cycle
s’effectue. Il faut réappuyer sur Dcy pour un nouveau départ cycle.
Si Manu :
Le GPN est forcé à l’étape 1 par le GC. Les commandes manuelles sont validées. L’opérateur
peut faire ses réglages.
A n’importe quel moment, un appui sur AU (Arrêt d’urgence) fait passer GS à l’étape 10. Donc
GC est forcé à l’étape 100 et GPN à l’étape 1. Le redémarrage ne peut avoir lieu que si AU
est désenclenché et si l’on appuie sur REA
Chapitre II : Automate
Programmable Industriel
I. Architecture interne d’un automate programmable industriel (API)
Un API est dispositif électronique capable d’exécuter des programmes en vue de la commande
dans un environnement industriel. Son architecture interne est donnée par :
L'automate programmable reçoit les informations relatives à l'état du système par les capteurs
et puis commande les pré-actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mémoire.
Un API se compose donc de trois grandes parties :
• Le processeur ;
• La zone mémoire ;
• Les interfaces Entrées/Sorties
1. Processeur :
Le microprocesseur réalise toutes les fonctions logiques ET, OU, les fonctions de
temporisation, de comptage, de calcul arithmétique à partir d'un programme contenu dans sa
mémoire.
2. Zone Mémoire :
Elle est composée de deux zones :
• Zone mémoire de données : pour stocker les données temporaires
• Zone mémoire utilisateur pour stocker le programme
Exemple : Mémoire vive RAM, mémoire morte effaçable EEPROM
3. Les interfaces d'entrées/sorties
Les entrées reçoivent des informations en provenance des éléments de détection (capteurs) et
du pupitre opérateur (BP). (Soit de type Tout ou Rien ou analogique)
Les sorties transmettent des informations aux pré-actionneurs (relais, électrovannes …) et
aux éléments de signalisation (voyants) du pupitre. (Soit de type Tout Ou Rien ou analogique)
3. Eléments de liaison
Les éléments graphiques de liaison permettent de relier les éléments graphiques de test et
d’action.
5. Variables internes
On distingue les variables binaires, entières et en format flottant
a. Les variables binaires :
• Bits internes : %Mi (i, 0 à 255)
• Bits système : %Si (i, 0 à 127)
• Bits images d’activité d’étapes : %Xi (i, 0 à 1023)
Remarque : En général le nombre des variables dépend de type d’automate utilisé (TSX
Micro, Premium etc.).
b. Les variables entières :
• Variable entière signée codée sur 16 bits : %MWi (i, 0 à 511)
• Variable entière signée codée sur 32 bits : %MDi (i, 0 à 511)
• Variable octet codée sur 8 bits (pour caractère) : %MBi (i,0 à 511)
c. Autres
Les variables en format flottant en 32 bit: %MFi (i, 0 à 511).
Les constantes codées sur 16 bits : %KMi (i, 0 à 512)
Bloc de comparaison
horizontal
Test d’une entrée %I1.7
%X1.T=20
Bloc de comparaison
Temporisation de 2 secondes
Par défaut on multiplie la valeur
choisie par 0.1s
Figure 63 : Incrémenter %MW100 sur un front montant de %M1. 2-%MW1 est la racine carrée de %MW0
2. Opérations logiques
Figure 64 : Instructions utilisables : AND (ET bit à bit), OR (OU bit à bit), XOR (OU EXCLUSIF bit à bit),
NOT (complément logique bit à bit)
3. Réseau de contacts
Phase Description
1 Evaluation du réseau jusqu’à rencontre de la 1 ére liaison verticale de
convergence : Contact A, B, C
2 Evaluation du premier sous réseau : Contact D.
3 Poursuite de l’évaluation du réseau jusqu’à la rencontre de la deuxième liaison
verticale de convergence : Contact E
4 Evaluation du 2éme sous réseau : Contact F et G
5 Evaluation de la bobine H.
Figure 67 : Saut de programme vers un autre réseau en utilisant les étiquettes %Li du réseau
3. Mode TP (monostable)
L’automate exécute les opérations de la tâche MAST dans l’ordre suivant d’une façon cyclique
:
Retour au programme
Appel au sous-programme
2. Structure multitâche :
Elle est utilisée dans un processus qui comporte des priorités d’exécution différentes. Elle
comprend la tâche maître, et une ou plusieurs tâches événementielles (EVT)(leur exécution
est déclenchée par un appel externe en provenance de certains modules d’entrée).