Cours de Mecanique

Cours De Mécanique
N A01
 B01
0,68 m
G
y
0,60 m
T
A 1,44 m B
x
TABLE DES MATIERES
MODELISATION DES LIAISONS ........................................................................................................................................... 1

1 - DEGRES DE LIBERTE D’UN SOLIDE ......................................................................................................................................... 1
2 - LIAISONS ELEMENTAIRES DE 2 SOLIDES................................................................................................................................. 1
3 - MODELISATION D’UN MECANISME ........................................................................................................................................ 3
MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES ................................................................................................................ 4
1 - DEFINITION D’UNE ACTION MECANIQUE (A.M.) ................................................................................................................... 4
2 - UNE A.M. PARTICULIERE : LA FORCE .................................................................................................................................... 5
3 - A.M. ASSIMILABLES A DES FORCES ....................................................................................................................................... 6
4 - MOMENT D’UNE FORCE PAR RAPPORT A UN POINT................................................................................................................. 8
5 - MODELISATION D’UNE FORCE PAR UN TORSEUR .................................................................................................................. 10
6 - MODELISATION D’UNE A.M. QUELCONQUE PAR UN TORSEUR ............................................................................................. 11
7 - CHANGEMENT DU POINT DE REDUCTION D’UN TORSEUR ..................................................................................................... 12
8 - TORSEURS PARTICULIERS .................................................................................................................................................... 13
9 - A.M. TRANSMISSIBLES PAR LES LIAISONS USUELLES ........................................................................................................... 14
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE ............................................................................................................... 17
1 - ISOLEMENT D’UN SYSTEME MATERIEL ................................................................................................................................. 17
2 - EQUILIBRE D’UN SYSTEME MATERIEL DANS UN REPERE GALILEEN ...................................................................................... 17
3 - PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE .......................................................................................................................... 18
4 - CAS D’UN SYSTEME SOUMIS A 2 OU 3 FORCES ..................................................................................................................... 19
5 - SIMPLIFICATION PLANE ....................................................................................................................................................... 21
6 - EQUILIBRE ISOSTATIQUE OU HYPERSTATIQUE ..................................................................................................................... 22
7 - DEMARCHE DE RESOLUTION D’UN PROBLEME DE STATIQUE ................................................................................................ 23
CINEMATIQUE ........................................................................................................................................................................ 24
1 - TRAJECTOIRE, VITESSE, ACCELERATION .............................................................................................................................. 24
2 - MOUVEMENTS PLANS .......................................................................................................................................................... 26
3 - TORSEUR CINEMATIQUE ...................................................................................................................................................... 28
ENERGETIQUE ........................................................................................................................................................................ 30
1 - L’ENERGIE ........................................................................................................................................................................... 30
2 - LA PUISSANCE ..................................................................................................................................................................... 30
3 - LE PRINCIPE DE LA CONSERVATION DE L’ENERGIE............................................................................................................... 31
4 - RENDEMENT D’UN SYSTEME................................................................................................................................................ 31
5 - TRAVAIL ET PUISSANCE D’UNE ACTION MECANIQUE ........................................................................................................... 31
6 - LES DIFFERENTES FORMES DE L’ENERGIE MECANIQUE ........................................................................................................ 33
7 - CONSERVATION DE L’ENERGIE MECANIQUE ........................................................................................................................ 34
8 - THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE .................................................................................................................................. 34
DYNAMIQUE ............................................................................................................................................................................ 35
1 - PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (P.F.D.) ........................................................................................................ 35
2 - P.F.D. APPLIQUE A UN SOLIDE EN MOUVEMENT DE TRANSLATION (RECTILIGNE OU CURVILIGNE) ....................................... 36
3 - P.F.D. APPLIQUE A UN SOLIDE EN MOUVEMENT DE ROTATION AUTOUR D’UN AXE FIXE DE SYMETRIE DE (S) ...................... 36
RESISTANCE DES MATERIAUX .......................................................................................................................................... 38
1 - HYPOTHESES DE LA R.D.M. ................................................................................................................................................ 38
2 - TORSEUR DE COHESION D’UNE POUTRE ............................................................................................................................... 38
3 - CONTRAINTES LOCALES DANS LE MATERIAU ....................................................................................................................... 39
4 - CARACTERISTIQUES MECANIQUES D’UN MATERIAU ............................................................................................................ 40
5 - TRACTION – COMPRESSION ................................................................................................................................................. 40
6 - CISAILLEMENT .................................................................................................................................................................... 41
7 - TORSION .............................................................................................................................................................................. 41
8 - FLEXION .............................................................................................................................................................................. 42
MECANIQUE DES FLUIDES.................................................................................................................................................. 44
1 - HYPOTHESES ....................................................................................................................................................................... 44
2 - STATIQUE DES FLUIDES (HYDROSTATIQUE) ......................................................................................................................... 44
3 - ECOULEMENT PERMANENT .................................................................................................................................................. 45
Modélisation des liaisons
1 - Degrés de liberté d’un solide
Un solide libre dans l’espace possède 6

degrés de liberté (ou mobilités) :
- 3 translations
- 3 rotations
Ces 6 degrés de liberté permettent au

solide d’occuper n’importe quelle position dans
l’espace.
Si ce solide est une pièce d’un système mécanique (ex : aiguille d’une montre, roue
d’une voiture, contact mobile d’un disjoncteur…) le nombre de ses degrés de liberté sera
limité par les liaisons qu’il entretient avec les autres pièces du système.
2 - Liaisons élémentaires de 2 solides
Les liaisons élémentaires sont les liaisons les plus courantes qui peuvent unir 2
pièces d’un mécanisme.
On peut reconnaître une liaison élémentaire entre 2 solides :

- en observant les mouvements possibles d’un solide par rapport à l’autre
- en identifiant la nature des surfaces de contact entre les 2 solides.
Pour que les mobilités de la liaison puissent être clairement définies, il faut les
exprimer dans un repère qui possède une orientation particulière par rapport à la liaison.
On les représente à l’aide de schémas normalisés (voir tableau ci-après) qui

permettent de modéliser un mécanisme sous la forme d’un schéma cinématique (comme on
modélise un circuit électrique par un schéma électrique).
Une liaison élémentaire peut être obtenue par association d’autres liaisons
élémentaires (ex : glissière d’un étau réalisée par 2 pivots glissants).
Toute liaison élémentaire peut-être obtenue par association de liaisons ponctuelles.
Mécanique - Modélisation des liaisons page 1

Nature de la liaison Schématisation Schématisation plane Mouvements
et position par spatiale possibles dans le
rapport au repère repère donné

z

y 0 0
Encastrement 1 2
   0 0
x A
y A x
0 0
  
z 2 y z
 Tx 0
Glissière d'axe (A, x ) 1 A 
x A

y 0 0
 
x y A 0 0
  
y 2 y y
0 0

Pivot d'axe (A, z ) 1 A

z

x 0 0
 
z x A
A
0 Rz
  
z
2 z z
Tx Rx
Pivot glissant d'axe 1
 
 A x y 0 0

(A, x ) 
x y A A
0
0
 2
 
z z z combinés
1  Tx Rx
Hélicoïdale d'axe x 
y
  
0 0
(A, x ) x
A
y A A
0 0
 
z y
1
0 Rx
Rotule de centre A A
2

x 0 Ry
 
x y A 0 Rz
  
x 2 x x 0 Rx
Linéaire annulaire de 1  
y z Ty Ry
centre A et d'axe  
y A
z
 A 0 Rz
(A, y ) A
 
y y
Tx 0
Appui plan de normale 2 A

 x 0 Ry
 
(A, y ) z 1 x A 0
Tz
  
Linéaire rectiligne de y  y y
2 x Tx Rx

normale (A, y ) et de 1 
x
 0 Ry
z

droite de contact A z A Tz 0

(A, x )
 
x 2 x Rx
0
Ponctuelle de normale 1 
z 
  y Ty Ry
y
(A, x ) A A Tz Rz

3 - Modélisation d’un mécanisme
 But de la modélisation : la modélisation consiste à représenter un mécanisme de

façon simplifiée afin d’étudier son comportement mécanique.
 Méthode générale pour modéliser un mécanisme :
Etapes Conseils Exemple du serre-joint
1°) Repérer quels sont Repérer les liaisons

les différents groupes encastrement puis colorier d’une
cinématiques (ou sous- même couleur toutes le pièces
ensembles liées entre elles.
cinématiquement liés ou Lister les pièces composant
encore classes chacun des groupes :
d’équivalence). A = { 1, 3, …}
B = { 2,5, …}
Pour reconnaître une liaison

2°) Identifier la nature entre 2 groupes :
D
des liaisons existant - observer les mobilités
A
entre les groupes pour possibles entre ces 2 groupes
réaliser le graphe des sans tenir compte des mobilités rotule
glissière
liaisons. supprimées par des liaisons
avec d’autres groupes. C
B
- identifier la nature de la
surface de contact entre les 2 hélicoïdale
groupes
A
3°) Etablir le schéma Il est inutile de respecter
cinématique du les dimensions. D
mécanisme en utilisant Par contre il faut
la représentation absolument respecter la position y B
normalisée des liaisons. relative et l’orientation des
liaisons.
C
x
Ex : connaissant l’effort de
4°) Résoudre un ça c’est pour plus tard … serrage exercé par le patin
problème technique en « D » sur la pièce à serrer, on
appliquant les lois de la désire connaître l’effort
mécanique. exercé par le coulisseau « B »
sur le mors fixe « A ».

Modélisation des Actions Mécaniques
1 - Définition d’une Action Mécanique (A.M.)
Une A.M. est un phénomène physique capable de :

maintenir
créer un un corps en
déformer un corps
déplacement équilibre
On distingue :
- Les A.M. de contact ou surfaciques, exercées par un solide sur un autre solide par
l’intermédiaire de leur surface de contact.
- Les A.M. à distance ou volumique, qui s’exercent sur tous les éléments de volume
du solide sans qu’il y ait besoin de contact (ex : action de la pesanteur, forces
magnétiques).
Remarque importante :
Si un système 1 exerce sur un système 2 une A.M., alors le système 2 exerce sur le
système 1 une A.M. exactement opposée.
C’est ce que l’on appelle le principe des actions réciproques ou la troisième loi de
Newton.
Ex : une balle de tennis exerce sur la raquette une A.M. exactement opposée à celle
qu‘exerce la raquette sur la balle.
Mécanique - Modélisation des Actions Mécaniques page 4

2 - Une A.M. particulière : la Force
2.1 Définition
Une force est l’action qu’exerce un

A12
solide sur un autre solide lorsqu’ils sont en A
liaison ponctuelle. Solide 1 Solide 2
Plan tangent au contact

entre les 2 solides
2.2 Caractéristiques
 un point d’application : le point de contact entre les 2
La force est définie par : solides (ici le point A)
 une direction : normale (=perpendiculaire) au plan tangent
au contact.
 un sens : du solide 1 vers le solide 2 s’il s’agit de l’A.M. de
1 sur 2.
 une intensité exprimée en Newton (N)
2.3 Modèle mathématique

Le modèle mathématique de la force est le vecteur y
lié ou pointeur, c’est à dire un vecteur auquel on associe un A12
point origine.
Pour la force exercée en A par le solide 1 sur le Y12
solide 2, on utilisera la notation suivante :
 yA
A X 12
A1 2 x
dont les propriétés algébrique sont les suivantes : xA
Coordonnées du Composantes Norme du vecteur = intensité

point d‘application algébriques du vecteur de la force
(en mm ou en m) (en N) (en N)
x    X 12  A12  X 12  Y12
A A  A1 / 2  
En 2D 2 2
 yA   12 
Y
 xA  X  A12  X 12  Y12  Z12
    12 
En 3D 2 2 2
A y A  A1 / 2  Y12 
z  Z 
 A  12 
notation simplifiée : A1/ 2

3 - A.M. assimilables à des forces
3.1 Le poids d’un solide

La pesanteur ou attraction terrestre agit sur chaque petit élément constituant un
solide (A.M. à distance ou volumique).
La somme de ces petites actions mécaniques élémentaires est équivalente à une
force dont les caractéristiques sont les suivantes :
 point d’application : G, centre de gravité du solide

 direction : Verticale
 sens : Vers le bas
 intensité : P  m  g en Newton (N)
m : masse du solide en Kg
g : accélération de la pesanteur en m.s-2
g  9,81m.s 2 mais on prendra g  10 m.s 2 (2% d’erreur)

Cette force notée P s’appelle le poids
du solide :
3.2 Les forces de pression

Un fluide sous pression (air, huile, …) en contact avec un solide exerce sur chaque
élément de surface du solide une action mécanique élémentaire (A.M. de contact ou
surfacique).
La somme de toutes ces A.M. élémentaires est équivalente à une force dont voici les
propriétés :
 point d’application : C, centre géométrique de la surface en contact avec le fluide

 direction : normale (perpendiculaire) à la surface
 sens : du fluide vers la surface
 intensité : F  p  S en Newton (N)
p : pression du fluide en Pa (Pascal) ; 1 Pa = 1 N/m2
2
S : surface de contact en m

3.3 Force exercée par un ressort hélicoïdal
Un ressort hélicoïdal se comprime ou s'étire proportionnellement à l'effort qui lui
est appliqué.
Ressort
soumis à un
Ressort au effort
repos
L0
L0
L  L  L0
F
La force appliquée sur le ressort a les propriétés suivantes :
 point d’application : extrêmité du ressort

 direction : le long de l'axe du ressort
 sens : dépend du sens de déformation du ressort (compression ou
F  k  L en Newton (N)
extension)
 intensité :
k
L  L  L0 : flèche (déformation du ressort) en mm
: raideur du rssort en N/mm
Remarque : la raideur d'un ressort dépend du matériau qui le compose (généralement de

l'acier spécial dit "acier à ressort").
Les autres caractéristiques d'un ressort hélicoïdal qui font varier sa raideur sont :
D : diamètre d’enroulement du ressort (k diminue si D augmente)
d : diamètre du fil du ressort (k augmente si d augmente)
n : nombre de spires du ressort (k diminue si n augmente)

d
n
4 - Moment d’une force par rapport à un point
4.1 Signification physique du moment d’une force
Le moment d’une force par rapport à

un point est un outil qui permet de mesurer
la capacité de cette force à créer un
mouvement rotation autour de ce point.
Ex : le moment de la force de l’utilisateur 

par rapport au point A est sa capacité à B Butilisateur  porte
faire tourner la porte autour du point A : A
4.2 Modèle mathématique du moment d’une force

On considère une force appliquée en un point B et 
B
un point A quelconque. B12
 
 A
Le moment de B12 par rapport au point A est un
 
vecteur noté M A B12 dont les caractéristiques sont les
suivantes :
 direction : perpendiculaire au plan contenant


le point A et la force B12 :
 sens :

on applique la règle du « tire-bouchon » en considérant que B12 fait
tourner le tire-bouchon autour de A. :
 intensité : elle s’exprime en Newton mètre (N.m) et on a 3 façons équivalentes de la
 
déterminer :
M A B12  AB . B'12
A 
B

B'12 
B12
 
M A B12  AB . B12 . sin

A
B12 

H

 
M A B12  AH . B12
A
B

B12
4.3 Détermination analytique du moment d’une force
4.3.1. un outil mathématique : le produit vectoriel

Le produit vectoriel est une opération entre 2 vecteurs qui donne comme résulta un
vecteur.
On note 1  V2 qui se lit : « V1 vectoriel V2 »
 
V
Si on a V  V1  V2 alors les caractéristiques de V
   
sont les suivantes :

 direction :
 
V
Perpendiculaire à 1 et 2V donc au
 
V V
plan défini par 1 et 2
 sens : Règle du tire-bouchon quand on
 
V
rabat 1
sur V2
 intensité : V  V1  V2  sin
( : angle entre les 2 vecteurs)
4.3.2. calcul analytique du produit vectoriel
X X  X 
     1   2
on a les vecteurs suivants : V  Y  V 1 Y1  V2  Y2 
Z Z  Z 
   1  2
X  Y1Z 2  Z1Y2
V  V1  V2
  
si alors Y  Z1 X 2  X 1Z 2
Z  X 1Y2  Y1 X 2
méthode mnémotechnique :
 
4.3.3. détermination du moment à l’aide du produit vectoriel
M A B12  AB  B12
B Le moment par rapport au
AB

B12 point A de la force appliquée
  
en B a pour expression :
A
 
L  xA   xB  X
si les coordonnées des vecteurs et des points sont les suivantes :
        
M A B1 2  M  A  y A  B  yB  B1 2  Y 
 
N z  z  Z
   A  B  
L xB  x A X
 
M A B12  M  yB  y A  Y
 
zB  z A
alors on a :
N Z
5 - Modélisation d’une force par un torseur
Nous avons vu qu’une force était complètement définie par :

- un point d’application (ex : B)

- un vecteur (ex : B12 )
Elle peut être aussi complètement définie par :
 

B
- un vecteur (ex : 12 )
 
- son moment par rapport à un point quelconque (ex : M A B12 )
On peut alors modéliser la force à l’aide d’un torseur :
6 - Modélisation d’une A.M. quelconque par un torseur
Toute action mécanique (force ou autre) exercée sur un système S par une entité E
X L
extérieure à S peut être modélisée par un torseur :
 RE S 
 ES     

 Y M
A
M A E  S  Z
A
N 
X
 
RE  S  Y  est la résultante de l’A.M. de E sur S

Z
 
L
 
M A E  S   M  est le moment résultant au point A de l’A.M. de E sur S

N
 
Remarques :  Un même torseur peut s’écrire en n’importe quel point :

 RE S   RE S   RES 
 ES   
  

  
  
A
   B B    ...  ...   
 
M A E S M E S M E S
son expression varie mais il modélise toujours la même A.M.
 La résultante d’un torseur est invariante (ne change pas) quel que soit le
point auquel on exprime le torseur.
RE S  cste
 
E S  est souvent la somme des torseurs des forces élémentaires

qu’exerce E sur S.
On peut faire la somme de 2 torseurs uniquement s’ils sont exprimés au
même point (même point de réduction). Dans ce cas on additionne les
résultantes entre elles et les moments entre eux :
 X 1 L1   X 2 L2   X 1  X 2 L1  L2 
     
 Y1 M 1   Y2 M 2   Y1  Y2 M 1  M 2 
Z N 1  A  Z 2 N 2  A  Z 1  Z 2 N 1  N 2 
A 1
 Le Principe des actions réciproques stipule que l’A.M. d’un système E sur
 ES    S E 
un système S est exactement opposée à l’A.M. de S sur E :
 RE S    RS E 
 
 
  
        
 
L A  E  S     X S  E  L A S  E  
M E S M S E
 X E S
A A A A
M A E  S    YS E  M A S  E 
   
 YE S
Z
A  E S
N A E  S   A   Z S E  N A S  E  
7 - Changement du point de réduction d’un torseur
Lorsqu‘on change le point de réduction d’un torseur, seule l’expression du moment

résultant varie.
La loi du transport des moments permet alors, connaissant le moment de l’A.M. en
M B 1  2  M A 1  2  BA  R12
un point, de déterminer le moment en n’importe quel point :
  

8 - Torseurs particuliers
8.1 Le torseur glisseur

Un torseur glisseur est un torseur qui peut toujours s’écrire avec un moment
résultant nul, à condition qu’on l’exprime en un point d’une droite particulière appelée axe
principal du torseur :
 X 0
   Y 0 si A     : axe principal du torseur
 Z 0
A 
ex : Les A.M. de type force sont modélisables par des glisseurs. En effet, quelle que soit le
point de la droite d’action de la force où l’on exprime le torseur, son moment résultant
est nul :
 X 12 0  X 12 0  X 12 0
  
 12   Y12 0  Y12 0  Y12 0
Z 0 A'  Z 12 0 A''  Z 12 0
Solide 1 Solide 2 A12
A  1 2
A
A’
car A, A' , A' '  

A’’
8.2 Le torseur couple

Un torseur couple est un torseur dont la résultante est nulle quel que soit le point
auquel on l’exprime :
0 L 
  0 M   A
0 N 
A 
M B    M A    BA  R   M A   R    0
D’après la loi du transport des moments :
    
car
Donc l’expression d’un torseur couple reste la même quel que soit son point de
réduction.
ex : l’A.M. qu’exerce le stator d’un moteur électrique sur son rotor peut être modélisée par
un torseur couple

9 - A.M. transmissibles par les liaisons usuelles
9.1 Cas des liaisons parfaites

On dit que des liaisons sont « parfaites » si on considère qu’il n’y pas de frottement,
c’est à dire que les déplacements autorisés par la liaison se font sans aucune résistance.
Lorsque 2 pièces (ou groupes cinématiques) sont liées par une liaison usuelle parfaite,
la forme de l’A.M. qu’elles peuvent exercer l’une sur l’autre dépend de la nature de la liaison
(voir tableau).
Si la liaison permet un mouvement de translation suivant une direction, aucune
résultante ne peut alors être transmise suivant cette direction.
Si la liaison permet un mouvement de rotation autour d’un axe, aucun moment ne peut
alors être transmis selon cet axe.

Nature de la
Torseur

liaison et
1 2  au point A
Schématisation Schématisation Mouvements transmissible
position par
spatiale plane possibles
rapport au
repère
  0 L
z y 0 X
Encastrement 1 2 0 0 Y M
  
R quelconque x A
y A x 0 0 Z N
A
 
z 2 y Tx 0 0 L
Glissière d'axe 1 A 
x 0 0 Y M
  
(A, x ) x y A 0 0 A Z N
 
y 2 y 0 0 X L
 1 A  0 0 Y M
Pivot d'axe (A, z )   A
x
0 Rz Z 0
z x A
 
y 2 y 0 0 X L
Pivot glissant 1
 0 0 Y M
 A x
d'axe (A, z ) 
z

x A Tz Rz A 0 0
 
z y 0 Rx X 0
1
Rotule de centre A
2

x
0 Ry Y 0
  Rz 0
A x y A
0 A Z
Linéaire  
x 0 Rx X 0
x 2
annulaire de 1 
y Ty Ry 0 0
 
centre A et y A
z 0 Rz Z 0
 A A
d'axe (A, y )
 
y y Tx 0 0 L
Appui plan de 2 A
 0 Ry Y 0
  
x
normale (A, y ) z 1 x A Tz 0 A 0 N
Linéaire
 
rectiligne de y  y Tx Rx 0 0
2 x

normale (A, y ) et 1 
x
0 Ry Y 0
 Tz 0 0 N
de droite de A z A A

contact (A, x )
 
x 2 x 0 Rx X 0
Ponctuelle de 1


z 
y Ty Ry 0 0
 y
normale (A, x ) A A Tz Rz A 0 0

9.2 Cas des contacts avec frottement
Jusqu’à présent nous avons considéré les liaisons comme parfaites, c’est à dire sans
efforts dus au frottement.
Dans la réalité, les frottements vont créer des efforts supplémentaires qui
s’opposent aux déplacements.
ex : contact ponctuel
Sans frottement Avec frottement
 

C1 2 est normale à la surface de contact. C1 2 est comprise dans un cône de demi-
angle au sommet par rapport à la normale
au contact.
Le coefficient de frottement f  tan  dépend essentiellement du couple de
,
matériaux en contact.

Tant que C1 2 est à l’intérieur du cône de frottement d’angle il n’y a pas
glissement possible entre les solides 1 et 2 (on dit qu’il y a adhérence).
  

C1 2 C12
Lorsqu’il y a glissement entre 1 et 2, se trouve
2
en limite du cône d’adhérence et fait donc un angle avec la
normale au contact : 1
L’effort réel C1/2 se décompose en un effort normal
f  tan  T N
au contact N et un effort tangentiel au contact T .
On a donc :

Principe Fondamental de la Statique
1 - Isolement d’un système matériel
On appelle Système Matériel une quantité de matière dont la masse reste constante
pendant qu’on l’étudie.
Un système matériel peut être :
- un solide (ex : mors mobile de l’étau)
- un ensemble de solides (ex : l’étau complet)
- une masse de fluide (ex : l’eau d’un barrage E.D.F.)
- des solides et des fluides (ex : un vérin hydraulique)
Isoler un système matériel consiste à « diviser » l’univers en 2 parties :

- le système matériel considéré, noté S .
- le milieu extérieur à S , c’est à dire tout ce qui n’est pas S et qui est
susceptible d’agir sur lui, que l’on note ext .
On distingue alors :
- les A.M. intérieures à S , qui agissent entre les éléments de S .
- les A.M. extérieures à S , qui sont exercées par ext sur S .
L’ensemble des A.M. extérieures peut être modélisée par un unique torseur expimé
 Rext  S  
en un point A quelconque:
 ext  S   


A
M A ext  S 
2 - Equilibre d’un système matériel dans un repère galiléen
Un système matériel est en équilibre par rapport à un repère s’il est immobile dans
ce repère.
Un repère est dit galiléen s’il est fixe ou en mouvement de translation rectiligne à
vitesse constante dans l’univers.
Pour nos études de mécanique, les repères liés à la Terre ou en translation rectiligne
à vitesse constante par rapport à la Terre seront considérés comme galiléens.
Ex :  un repère lié à un véhicule qui roule en ligne droite à vitesse constante sera
considéré comme galiléen.
 un repère lié à un véhicule qui prend un virage, qui freine ou qui accélère ne
pourra pas être considéré comme galiléen.
Mécanique - Principe Fondamental de la Statique page 17

3 - Principe fondamental de la statique

Si un système matériel S est en équilibre dans un repère galiléen, alors le torseur
Text S   0
des A.M. extérieures est égal au torseur nul :

Ce qui se traduit par 2 théorèmes :
 Théorème de la résultante statique :

Si le système est en équilibre alors la somme des résultantes des A.M. extérieures
est nulle.
 Théorème du moment statique :

Si le système est en équilibre alors la somme des moments des A.M. extérieures par
rapport à un même point est nulle.
Remarques :  L’application du P.F.S. fournit 6 équations :

théorème de la  R X  0 théorème du  M X  0
résultante statique :   RY  0 moment statique :   M Y  0
 R  0  M  0
 Z  Z
 Attention !
Si le torseur des A.M. extérieures à un système est nul, le système n’est
pas forcément en équilibre.
C’est la première loi de Newton ou principe de l’inertie (initialement formulé

par Galilée)
F
 
Ex : une paire de ciseaux F
Si l’utilisateur exerce 2 forces opposées
sur les ciseaux, le torseur des A.M.
extérieures aux ciseaux est nul, mais le
système n’est pas en équilibre (les ciseaux
vont se fermer à vitesse constante)

4 - Cas d’un système soumis à 2 ou 3 forces
4.1 Système soumis à 2 forces

 
Soit un système S en équilibre sous l’action de 2 forces Aext S et Bext S appliquées
en A et en B.
L’application du P.F.S. se traduit par :
 Le théorème de la résultante statique :

Aext S  Bext S  0 Aext S   Bext S
    
d’où
Conclusion : Les 2 forces sont opposées (même norme, même direction, sens contraire)
 Le théorème du moment statique :

La somme des moments de chacune de ces forces par rapport à un point quelconque
   
est nulle.
On doit avoir :
M B 0
 
    
ext S ext S
ex : M A
M A Aext S  0
A A
  
 
or car A est le point
d’application de la force
donc M A Bext S  0
 
  
or M A Bext S  AH  Bext S

comme Bext S  0 alors AH  0
Conclusion : Les 2 forces ont même droite d’action.
En résumé : Si un système est en équilibre sous l’action de 2 forces alors ces 2 forces
sont opposées et ont même droite d’action.
4.2 Système soumis à 3 forces

 
Soit un système S en équilibre sous l’action de 3 forces quelconques Aext S , Bext S

et Cext S appliquées aux points A, B et C.
Le P.F.S. se traduit alors par :
 Le théorème de la résultante statique :

Aext S  Bext S  Cext S  0
   
 
Bext  S
Aext  S
Ceci se traduit graphiquement par le fait que le 
triangle formé par les 3 vecteurs mis bout à bout est fermé C ext  S
et donc que les 3 vecteurs sont contenus dans un même plan.
Conclusion : La somme vectorielle des 3 vecteurs force est nulle et ces 3 vecteurs sont
donc coplanaires.
 Le théorème du moment statique :

La somme des moments de chacune des 3 forces par rapport à un point quelconque
est nulle.
Soit I le point d’intersection des droites d’action
 
ex :
de ext S et ext S
A B
     
On doit avoir :
M I Aext S  M I Bext S  M I Cext S  0
   
      
or M I Aext S  0 et M I Bext S  0 car I est

     

 

sur les droites d’action de Aext S et Bext S

 
  
donc M C ext S 0
  ext S  0
I
 
donc M C ext S IH C
comme Cext S  0 alors IH  0
I
Conclusion : Les droites d’action des 3 forces sont concourantes.
Attention, Si 2 des 3 forces sont parallèles alors

cas particulier : elles ne peuvent pas être concourantes.
Dans ce cas, la 3ème force est forcément
parallèle aux 2 autres pour que leur somme
vectorielle puisse être nulle.
De plus pour que le théorème du moment
statique soit respecté, les 3 forces doivent se
trouver dans un même plan.
En résumé : Si un système est en équilibre sous l’action de 3 forces non parallèles, alors
ces 3 forces sont concourantes, coplanaires et de somme vectorielle nulle.
Si un système est en équilibre sous l’action de 3 forces dont 2 sont

parallèles, alors ces 3 forces sont parallèles, coplanaires et de somme
vectorielle nulle.

5 - Simplification plane
Si la géométrie des liaisons d’un système matériel présente un plan de symétrie et

que les A.M. extérieures exercées sur ce système sont symétriques par rapport à ce plan,
alors on peut admettre que le mécanisme est « plan », c’est à dire que :
- les résultantes des A.M. extérieures sont contenues dans le plan de symétrie
- les moments des A.M. extérieures sont perpendiculaires au plan de symétrie.
Le plan (O,x,y) est plan de symétrie de la X -

géométrie et des A.M. extérieurs donc toutes les A.M.
Y - A quelconque
s’écrivent sous la forme suivante : N
A -
L’application du PFS ne nécessite donc que la résolution de 3 équations :

  RX  0

  RY  0
 M  0
 Z

6 - Equilibre isostatique ou hyperstatique
6.1 Définition
Un système matériel est en équilibre isostatique si les composantes inconnues des
torseurs des A.M. extérieures peuvent être déterminées uniquement avec les 6 équations
fournies par le P.F.S. (3 équations dans le cas d’un système plan).
Dans le cas contraire (plus d’inconnues que d’équations fournies par le PFS), on dit que
le système est en équilibre hyperstatique.
6.2 Comment reconnaître un système en équilibre hyperstatique ?

Si le système que l’on isole possède plus de liaisons élémentaires avec l’extérieur que
le strict minimum permettant d’assurer ses mobilités, alors il est en équilibre
hyperstatique.
6.3 Exemples de systèmes en équilibre iso ou hyperstatique

Systèmes isostatiques : Systèmes hyperstatiques :
- la porte avec une seule charnière - la porte avec plus d’une charnière
- un tabouret en appui sur 3 pieds - le coulisseau de la carrelette avec ses 2
liaisons pivot glissant
- un tabouret en appui sur 4 pieds
6.4 Comment résoudre un problème hyperstatique ?

 En formulant des hypothèses simplificatrices
ex : pour le cric hydraulique on fait l’hypothèse que les A.M. sur les roues sont
identiques de chaque côté (hypothèse de symétrie)
ex : pour la carrelette on a remplacé les 2 pivots glissants par une glissière
 En faisant appel à des calculs d’élasticité des matériaux (hors programme).
6.5 Avantages et inconvénients des systèmes iso ou hyperstatiques
Avantages Inconvénients
Système  Calcul aisé des efforts ext.  Solidité et rigidité réduites ou
Isostatique  Montage facile obtenues en apportant beaucoup de
 Positionnement relatif peu précis matière.
des liaisons
Système  Solidité et rigidité avec peu de  Difficultés de calcul des efforts
Hyperstatique matière  Montage parfois délicat
 Nécessité de réalisation des
liaisons avec plus de précision.

7 - Démarche de résolution d’un problème de statique
Isoler un système de solides sur lequel on connaît une
action mécanique
Faire le bilan des actions mécaniques extérieures en

précisant les liaisons associées
Disposer un repère local sur chaque liaison du système

isolé (si le repère global ne permet pas d’exprimer
clairement les A.M.)
Ecrire les torseurs associés aux actions mécaniques

dans le repère local (ou dans le repère global si c’est
possible)
Simplifier les torseurs si le problème est plan.
Compter les inconnues.
Nombre d'inconnues inférieur OUI

au nombre d'équations
RESOUDRE
NON
Isoler un autre système de solides de façon à lever une

inconnue (par exemple soumis à deux glisseurs, ce qui
permet de trouver la direction d'une force).
Revenir au système isolé précédent puis RESOUDRE
Remarques :  Pour simplifier la résolution il est conseillé d’appliquer le théorème du

moment statique au centre d’une liaison dont le torseur associé comporte
beaucoup d’inconnues. On limite ainsi le nombre d’inconnues dans les
équations obtenues.
 Lorsqu’un système comporte beaucoup de pièces à isoler, il est conseillé

de commencer par isoler les solides soumis à 2 forces.
Ceci permet de déterminer rapidement la direction de ces forces et
simplifie les calculs par la suite.

Cinématique
1 - Trajectoire, vitesse, accélération
1.1 Position d’un solide

La position d’un solide par rapport à un
repère R est définie par les coordonnées de ses
différents point dans ce repère.
 xA   xB 
   
A
OA  y A  OB  y B 
z  z 
 A  B
B
y OA
OB
Ces coordonnées varient en fonction du
z x temps.
O
1.2 Trajectoire d’un point et abscisse curviligne
A0
La trajectoire d’un point est l’ensemble des
positions qu’il a occupé pendant un intervalle de
temps donné.
A L’abscisse curviligne s est la longueur de
l’arc allant de l’origine de la trajectoire A0
y (position de A à t=0) au point A (position à
l’instant présent).
z
s  A0 A
x
O
1.3 Vitesse d’un point
1.3.1. vitesse moyenne A0
La vitesse moyenne d’un point A entre 2 dates A2

t1 et t2 est :
A1
A1 A2 s2  s1 s distance parcourue
Vmoy    
t 2  t1 t 2  t1 t temps de parcours
y
en m/s (ou m.s-1)

z x
O
Mécanique - Cinématique page 24

A0
1.3.2. vecteur vitesse instantannée
Les propriétés du vecteur vitesse du point A à
l’instant t sont les suivantes : 
VA A
point d’application : A (position à l’instant t)

y
 direction : tangente à la trajectoire Tangente à la

trajectoire au point A
VA sens : sens de parcours de la trajectoire
intensité : vt   
ds variation infime de trajectoire z
O
x
dt variation infime de temps

-1
en m/s (ou m.s )
Le vecteur vitesse instantanée est en fait la dérivée par rapport au temps du
 xt    x' t  
vecteur position :
   
VA  avec OA  y t  donc V A  y ' t 
 d OA
 z t    z ' t  
   
dt
1.4 Accélération d’un point
v x ' t  x' ' t 

1.4.1. vecteur accélération instantanée
aA   v y ' t  aA   y ' ' t 

dV A d 2 OA
v z ' t  z ' ' t 

ou intensité en m/s2 (ou m.s-2)
dt dt 2
1.4.2. accélération normale et tangentielle

Le vecteur accélération instantanée peut toujours se décomposer en :
- un composante perpendiculaire à la trajectoire : l’accélération normale
- un composante tangente à la trajectoire : l’accélération tangentielle
a A  at  a n A0
 a t est dans le sens de la trajectoire si le point A

aA
an
accélère et dans le sens opposé s’il ralentit.
at 
dv at
A
dt
 a n est toujours dirigée vers l’intérieure de la
y
Tangente à la
trajectoire au point A
courbure de la trajectoire.
an 
v2 z x
R : rayon de courbure de la trajectoire O
R
1.5 Mouvements particuliers d’un point
1.5.1. Mouvement rectiligne uniforme (M.R.U.)

La trajectoire du point est rectiligne et sa vitesse est constante.

Si O, x  est l’axe de la trajectoire, l’équation des abscisses est :

xt   v.t  x0
avec xt  : abscisse du point sur O, x  en fonction du temps t

v : vitesse constante (indépendante de t )

x 0 : abscisse à t  0
1.5.2. Mouvement rectiligne uniformément varié (M.R.U.V.)
Si O, x  est l’axe de la trajectoire,

La trajectoire est rectiligne et l’accélération est constante (positive ou négative).

 l’équation de la vitesse est : vt   a.t  v0
 l’équation des abscisses est : xt   a.t  v 0 .t  x 0

1 2
vt  : vitesse en fonction du temps t

2
xt  : abscisse du point sur O, x  en fonction du temps t

avec

a : accélération constante (indépendante de t )

v0 : vitesse à t  0
x 0 : abscisse à t  0
2 - Mouvements plans
2.1 Mouvement de translation

(0) : sol
Le corps 1 est en mouvement de
translation par rapport au sol 0. (1) : corps de
 Les vecteurs vitesse de 1/0 (2) : rotor l’hélicoptère
sont identiques en tout point
VA1 / 0
(appartenant ou non physiquement au
solide 1).
A
On distingue :
- la translation rectiligne (les
trajectoires des points sont des droites translation rectiligne
parallèles). translation
- la translation quelconque (les quelconque
trajectoires des points sont quelconques
mais toutes identiques).

2.2 Mouvement de rotation
(0) : sol
Le rotor 2 est en mouvement de V A2 / 1
rotation par rapport au corps 1. (1) : corps de
r
l’hélicoptère
 Les vecteurs vitesse de 2/1
sont perpendiculaires à la droite joignant 
leur origine et le centre de rotation I. I
A
Intensité :
V = .r = 2N.r
 en rad/s
(2) : rotor
N en tour/s
2.3 Composition de mouvement
Le mouvement de 2/0 est la V A1 / 0

composition du mouvement de 2/1 et du
mouvement de 1/0.
V A2 / 1
En tout point A on a :
A
VA2/0 = VA2/1 + VA1/0
De façon générale on a :
VAa/i = VAa/b + VAb/c + …

…. +VAg/h + VAh/i
C’est la loi de composition des V A2 / 0

vitesses.

2.4 Centre instantané de rotation (C.I.R.)
Pour tout mouvement d’un solide I2/0 : CIR du

par rapport à un autre qui n’est pas une mouvement de 2/0
I2/0
translation rectiligne pure, il existe à
tout instant un point où la vitesse est
nulle, c’est le C.I.R. (Centre instantané
de rotation).
Tous les vecteurs vitesse de ce

mouvement sont perpendiculaires à la
droite joignant leur origine et le C.I.R.
2.5 Equiprojectivité des vecteurs vitesse
Quel que soit le mouvement entre

2 solide, les projections orthogonales de
2 vecteurs vitesse quelconques de ce
mouvement sur l’axe joignant leurs
origines sont identiques.
On dit qu’il y a équiprojectivité du

champ des vecteurs vitesse.
3 - Torseur cinématique
3.1 Définition
Le torseur cinématique permet de définir complètement à un instant donné le
mouvement d’un solide (2) par rapport à un autre (1) :

3.2 Changement de point de réduction
Lorsqu’on connaît le torseur cinématique du mouvement d’un solide en un point, on
peut le déterminer en n’importe quel point :
 2 / 1   2 / 1 
V2 / 1      
 
VB2 / 1  VA2 / 1  BA  2 / 1
  
A  A2 / 1  B  B2 / 1 
avec
V V
3.3 Cas particuliers
3.3.1. Expression du torseur au C.I.R.

Au C.I.R. du mouvement de 2/1 qu’on appelle I2/1, la vitesse est nulle :
 2 / 1 
V2 / 1    

VM 2 / 1  MI 2 / 1  2 / 1  2 / 1  I 2 / 1M
  
I 2 /1 
0  d’où
2 /1 .

En réalité, dans l’espace il y a une infinité de C.I.R. le long d’un axe parallèle à
On parle d’axe instantané de rotation.
3.3.2. Torseur d’un mouvement de translation
Dans le cas d’une translation de 2/1, le vecteur rotation est nul :
 0 
V2 / 1    

VB2 / 1  VA2 / 1  BA  0  VA2 / 1
   
A  A2 / 1 
avec
V
L’expression du torseur est la même en n’importe quel point (la vitesse est identique
en chaque point du solide).

Energétique
1 - L’énergie
L’énergie est une grandeur physique qui peut donner naissance à une action (déplacer
chauffer, éclairer, casser, …)
Elle peut prendre plusieurs formes : thermique, mécanique, électrique, chimique,
nucléaire, …
Dans les systèmes que nous
étudierons, on appellera « machine » tout
organe qui transformera l’énergie d’une
forme à une autre.
Exemple de chaîne de transformation d’énergie :

locomotive diesel-électrique
énergie énergie mécanique énergie énergie mécanique énergie mécanique

chimique de rotation électrique de rotation de translation
moteur diesel génératrice moteur de traction bogie
L’énergie se note W (de l’anglais Work = travail), son unité est le joule (J).
2 - La puissance
La puissance exprime la variation d’énergie par rapport au temps :

P
dW
dt
Elle s’exprime en watt (W). 1 W = 1 J/s
Par convention, si on isole une machine, la puissance qu’elle reçoit est positive, celle
qu’elle fournit est négative. Exemple du moteur électrique :
Pertes en chaleur
Puissance (effet joule)
électrique Pj < 0
absorbée
Pa > 0 Puissance
mécanique
fournie (utile)
Pu < 0
Mécanique - Energétique page 30

3 - Le principe de la conservation de l’énergie
L’énergie peut se transformer mais ne peut jamais disparaître. Si on isole une

machine qui ne stocke pas d’énergie, elle doit donc en fournir autant qu’elle en reçoit. Dans
l’exemple précédent du moteur électrique on doit donc avoir :
Pa  Pu  Pj  0
4 - Rendement d’un système
Le rendement  (« êta ») d’une machine est le rapport entre la puissance utile

fournie par celle-ci et la puissance absorbée :
  utile avec Putile  Pabsorbée  Pperdue

P
Pabsorbée
Aucun système n’étant parfait, il y a toujours de l’énergie perdue, généralement par
 1
effet joule (chaleur). On a donc toujours :
Dans une chaîne d’énergie (voir exemple de la locomotive diesel-électrique) le

rendement total de la chaîne est le produit des rendement de chacune des machines la
  1   2  .....   i
constituant :
5 - Travail et puissance d’une action mécanique
5.1 Travail et puissance d’une force
5.1.1. Travail d’une force

Le travail d’une force est l’énergie développée par une force pour contribuer à un
déplacement dans un repère.
Il s’exprime en joules et il est égal au produit scalaire du vecteur force par le
vecteur déplacement de son point d’application.

Exemple : travail d’une force F pour un déplacement de A vers B :
W  F . AB  F . AB . cos
 

X  x
F
   


avec F  Y  et AB y 
Z z
F
   
A
B
alors W  X .x  Y . y  Z .z

L’intensité et le signe du travail dépendent de l’orientation de la force par rapport
au déplacement :
  
F F

F
 
A A A
B B B
0    90   90 90    180
force et déplacement dans le force et déplacement force et déplacement en sens
même sens orthogonaux opposés
W 0 W 0 W 0
Travail moteur Travail nul Travail résistant
5.1.2. Travail élémentaire et puissance d’une force

 
Le travail élémentaire d’une force F effectuant un déplacement élémentaire dl
dW  F.dl
 
est :
La puissance instantanée développée par la force est alors :
P  F.
dW  dl
dt dt
 V est la vitesse instantanée du point d’application de la force, d’où :

dl 
or
dt
P  F.V
 
5.2 Puissance d’une A.M. quelconque sur un déplacement quelconque
vitesses VS / R  et qu’il est soumis à une A.M. extérieure  ext S , alors la puissance
De façon générale, si un solide S se déplace dans un référentiel R avec un champ de
développée par cette action mécanique sera égale au comoment du torseur d’action
P   ext S  VS / R 
mécanique par le torseur cinématique :
   S / R  
 
P  
        
Rext S  
A
M A (ext  S ) A V AS / R 
 R ext  S V AS / R M A ( ext S ) S/R
 X L A  x Vx A 
   
P   Y M A  y Vy A   X  Vx A  Y  Vy A  Z  Vz A  L A  x  M A  y  N A  z
 Z N  z Vz 
A A  A A

5.3 Expression du travail et de la puissance dans les cas les plus simples
 
Action mécanique Force F Couple C
Rotation d’angle  à vitesse

Déplacement l à vitesse
angulaire  autour du même

Mouvement V colinéaire à la force
axe que le couple
Travail W  F l W  C 
Puissance P  F V P  C 
6 - Les différentes formes de l’énergie mécanique
6.1 Energie potentielle de pesanteur

Un corps soumis à la pesanteur acquiert de l’énergie potentielle (capacité à fournir
de l’énergie) lorsqu’il s’élève en altitude. Il pourra par exemple restituer cette énergie en
retombant au sol.
L’expression de l’énergie potentielle de pesanteur
M
est alors :
E p  M .g .z
G
avec M : masse du solide considéré (en kg)

g : accélération de la pesanteur ( g =9.81 m.s-2) z
z : altitude du centre de gravité du solide (en m)
remarque : l’altitude z  0 est choisie arbitrairement. z=0
6.2 Energie potentielle élastique

Un ressort (ou autre corps élastique) qu’on comprime ou qu’on étire acquiert de
l’énergie potentielle qu’il pourra libérer en revenant a sa position initiale.
Pour un ressort hélicoïdal, l’énergie potentielle élastique est :
Eélast   (l0  l ) 2
k l0
2
avec k : raideur du ressort en N/m
l0 : longueur à vide du ressort en m
l
l : longueur du ressort comprimé ou tendu en m

6.3 Energie cinétique
Un solide en mouvement possède une énergie appelée énergie cinétique.
 Pour un solide de masse M en mouvement de translation avec une vitesse V , elle
s’exprime de la façon suivante :
Ec   M  V 2
1
 Pour un solide en mouvement de rotation autour d’un axe   avec une vitesse
2
angulaire  et dont le moment d’inertie (voir chapitre sur la dynamique) autour de   est
J , elle s’exprime de la façon suivante :
 J  2
Ec 
1
 Pour un solide en mouvement quelconque, l’énergie cinétique sera :

2
Ec  M .VG  J G . 2
1 2 1
2 2
avec M : masse du solide
VG : vitesse de son centre de gravité (ou centre d’inertie)
J G : moment d’inertie du solide autour de l’axe parallèle au vecteur rotation passant
par le centre de gravité G .
 : vitesse de rotation du solide (rad/s)
7 - Conservation de l’énergie mécanique
Si un système est isolé (pas d’échange d’énergie avec l’extérieur) alors son énergie
mécanique totale reste constante :
Eméca  E p  Eélast  Ec  cste
8 - Théorème de l’énergie cinétique
Dans un repère (R) galiléen, la variation d’énergie cinétique d’un solide entre les
dates t1 et t2 est égale à la somme des travaux des A.M. extérieures appliquées sur (S)
Ec 2  Ec1  W12 ext  S 

entre ces 2 dates :
En appliquant ce théorème sur un intervalle de temps élémentaire on a :
 Pext S
dEc
dt
la puissance des A.M. extérieures est égale à la dérivée de l’énergie cinétique.

Dynamique
1 - Principe fondamental de la dynamique (P.F.D.)
C’est la deuxième loi de Newton (ou théorème du centre d’inertie) :
1.1 P.F.D. appliqué à un point matériel

On appelle point matériel un point (sans volume) affecté d’une masse.
On considère un système matériel élémentaire (S) constitué uniquement d’un point
(S) est soumis à des A.M. extérieures modélisées par le torseur  ext S  et il subit
matériel M de masse m.
une accélération a M S / R par rapport à un repère galiléen R (voir chapitre sur le P.F.S.).
En un point quelconque A, le principe fondamental de la dynamique (P.F.D.) s’exprime
alors de la façon suivante :
 R   
 ext S   ext S   m a M S / R 
A
M A( ext S )  A  AM  m a M S / R 
1.2 P.F.D. appliqué à un système matériel
somme de points matériels de masses mi avec m   mi

Un système matériel (S) quelconque de masse m peut être considéré comme une
S 
On appelle G le centre de gravité de (S).
Le P.F.D. appliqué à (S) s’exprime alors de la façon suivante en un point A
 
quelconque :
 R   
 ext S   ext S   AM  m a 
M A( ext S )  

m aG
A 
A
M S / R
 S 
les accélérations étant comme précédemment par rapport à un référentiel galiléen.
Mécanique - Dynamique page 35

2 - P.F.D. appliqué à un solide en mouvement de translation (rectiligne ou
curviligne)
 Rext S   m a 
 ext S     
A
  A  AG  m a 
A ( ext  S ) 
2.1 Réduction en un point A quelconque
M
 Rext S 
   m a 
 ext S    



G

 G 
 

2.2 Réduction en G centre de gravité de S
M G ( ext  S ) 0
3 - P.F.D. appliqué à un solide en mouvement de rotation autour d’un axe

fixe de symétrie de (S)
3.1 Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe
3.1.1. définition
 Soit dm la masse d’un point matériel élémentaire M
z
On considère un axe 0, z  . Soit  i la distance
appartenant à un solide (S)

entre M et 0, z  .
dm

i
M
à l’axe 0, z  le scalaire suivant :

On appelle moment d’inertie J Oz de (S) par rapport

J Oz   i d m
2
(S)
S 
O
3.1.2. quelques valeurs particulières à connaître
Cylindre de révolution plein et Enveloppe cylindrique homogène
homogène de faible épaisseur
² O masse M O
masse M
J Oz  MR 2
R
 MR 2
1 R
J Oz
2
z e<<R
z

3.2 P.F.D. exprimé en un point O de l’axe de rotation
 Rext S   0 
 ext S  

  

 M G ( ext S )  O  J Oz ' ' z 
 " est l’accélération angulaire de (S) autour de 0, z  .
O

O est un point quelconque de l’axe d rotation 0, z  qui est aussi un axe de symétrie de (S).


Résistance des matériaux
1 - Hypothèses de la R.D.M.
La résistance des matériaux (R.D.M.) se base sur un certain nombre d’hypothèses

simplificatrices :
 Le matériau est homogène (pareil partout) et isotrope (même propriétés dans
toutes les direction, ce qui n’est pas le cas des matériaux composites)
 Les pièces étudiées sont assimilables à des poutres c’est à dire :
- grande longueur par rapport aux autres dimensions
- forme droite (ou très faiblement courbée)
- section constante (ou variant très progressivement)
- existence d’un plan de symétrie dans le sens de la longueur.
Plan de symétrie
Section
Ligne moyenne Centre de la section
 Les actions mécaniques sont comprises dans le plan de symétrie de la poutre ou

sont symétriques par rapport à celui-ci.
 Les déformations sont faibles donc on suppose que les points d’application des A.M.
ne bougent pas après déformation.
A B A B
B’
Avant déformation Après déformation
F F
2 - Torseur de cohésion d’une poutre
Le torseur de cohésion modélise l’action mécanique d’une partie de la poutre sur une
autre partie de la poutre, de part et d’autre d’une coupure fictive.
C’est la somme de toutes les A.M. élémentaires qu’exercent les particules de matière
(atomes, molécules) pour assurer la cohésion du matériau.
Mécanique - Résistance des matériaux page 38

y y
y y
x Ty
Coupure
fictive z Mfy
z
O
O (1)
(1) G
N x
z G z
(2) Tz
x Mfz Mt
 cohésion    21
  Ext 1 
  Ext  2 
3 - Contraintes locales dans le matériau
L’A.M. de cohésion se traduit en différents points de la section étudiée par des

contraintes locales.
Ces contraintes peuvent être de 2 types :
- contraintes normales  , perpendiculaires à la section.
- contraintes tangentielles  , parallèles à la section.
 et  s’expriment en pascal (Pa) ou

section de
la poutre
méga-pascal (Mpa)
 1 Pa = 1 N/m2

élément de
surface de la 1 MPa = 1 N/mm2
section

4 - Caractéristiques mécaniques d’un matériau
Suivant l’intensité des contraintes qu’on lui applique le matériau à des

comportements différents :
- déformations élastiques : le matériau se déforme sous la contrainte puis
revient en position initiale lorsqu’on supprime les efforts.
- déformations plastiques : le matériau se déforme sous la contrainte et reste
déformé lorsqu’on supprime les efforts.
- rupture : sous la contrainte, le matériau se rompt.
Pour caractériser chaque matériau on utilise alors les paramètres suivants :

E : module de Young (coefficient d’élasticité longitudinale)
G : module de Coulomb (coefficient d’élasticité transversale)
e et e : contraintes limites de comportement élastique
r et r : contraintes de rupture.
Exemples de valeurs (approximatives, varient en fonction des alliages et traitements) :
Matériau E (MPa) e (MPa) r (MPa) G (MPa) e (MPa) r (MPa)

Acier d’usage courant 200000 250 400 80000 e/2 r/2
Acier spéciaux 200000 400 750 80000 e/2 r/2
Fonte 100000 200 300 40000 r
Aluminium (Duralumin) 72000 240 32000
Béton comp. 15
trac. 1,5
Polyamide 1830 49
5 - Traction – Compression
5.1 Relation Sollicitation – Contrainte
 N : effort normal en N
N
S S : surface de la section en m2
La contrainte normale engendrée est identique dans toute la section :
traction compression
5.2 Loi de comportement élastique

E : module de Young en Pa
  E.

l
 : allongement relatif (sans unité)
l
6 - Cisaillement
 T : effort tranchant en N
T
S S : surface de la section en m2
La contrainte tangentielle engendrée est

identique dans toute la section :
  G.
G : module de Coulomb en Pa
y

x
: glissement transversal relatif (sans unité)
7 - Torsion
7.1 Moment quadratique polaire
7.1.1. définition
y
S
M Le moment quadratique polaire

de la surface (S) par rapport au point O
Io =   . S
(S) x est :
O 2
z (S)
7.1.2. quelques expressions usuelles
bh  b 2  h 2   d4   D 4  d 4 
IG  IG  IG  IG 
a4
6 12 32 32

Mt : moment de torsion en Nm
 
IG : moment quadratique polaire de la
Mt
IG section en m4
 : distance au centre de la section en m
 G

La contrainte tangentielle engendrée est nulle au
centre de la section (fibre neutre) et est de plus en plus M
élevée lorsqu’on s’en éloigne. Fibre neutre

G : module de Coulomb en Pa
Mt  G    I G
 : angle de torsion unitaire en rad/m 
x
IG : moment quadratique polaire de la
section en m4
8 - Flexion
8.1 Moment quadratique par rapport à un axe
8.1.1. définition
y
Le moment quadratique de la
S
M surface (S) par rapport à l’axe (Ox)
IOx =  y . S
(S) x est :
O y
2
(S)
8.1.2. quelques expressions usuelles
 d4   D 4  d 4 
I Gx  I Gy    I Gx  I Gy  I Gx  I Gy 
a4 bh3 hb3
I Gx I Gy
12 12 12 64 64
8.1.3. relation entre moment quadratique polaire et axial
y
On a :  = x2 + y2
S
M

 .S =  
y x
O x (S) donc : IO = x2.S + y2.S
(S) (S) (S)
z
d’où : IO = IOx + IOy

Mfz : moment de flexion en Nm
  y
IGz : moment quadratique de la section
Mf z y
I Gz par rapport à l’axe (Gz) en m4
y : distance par rapport à l’axe (Gz) en m
M 
La contrainte normale engendrée est nulle le long y
de l’axe (Gz) (fibre neutre) et est de plus en plus z G
élevée lorsqu’on s’en éloigne.
x

Mfz : moment de flexion en Nm
Mf z  E  I Gz  f ' ' E : module de Young en Pa
IGz : moment quadratique par rapport à l’axe z de la section en m4
f : flèche (écart verticale par rapport à la position sans sollicitation) en m
f’’ : dérivée seconde de la flèche par rapport à l’abscisse x
Pour obtenir l’expression de la flèche, on

intègre 2 fois la formule précédente. Les
constantes qui apparaissent lors des
intégrations sont déterminées grâce aux
conditions aux limites.

Mécanique des fluides
1 - Hypothèses
Tous les fluides que nous étudierons seront considérés comme incompressible, c’est
à dire que leur masse volumique reste constante :
   cons tan te m : masse en kg V : volume en m3
m avec
V  : masse volumique en kg/m3
Les liquides comme l’eau ou l’huile pourront être considérés comme des fluides
incompressibles. Les gaz comme l’air ne pourront pas être considérés comme des fluides
incompressibles.
2 - Statique des fluides (hydrostatique)
2.1 Pression d’un fluide
2.1.1. définition
La pression en un point quelconque d’un fluide caractérise la force élémentaire
exercée sur une surface élémentaire de fluide :
p
dF avec dF force élémentaire en N
A dF
dS dS surface élémentaire en m2
ds p pression en Pa (ou N/m2)
2.1.2. unités usuelles

L’unité légale est le pascal : 1 Pa = 1 N/m2
mais on rencontre souvent :
- le mégapascal : 1 MPa = 1 N/mm2
- le bar : 1 bar  105 Pa  0,1 MPa  0,1 daN/cm2
1 bar équivaut à la pression atmosphérique terrestre au niveau de la mer.
2.1.3. pression relative (ou effective)
C’est la pression couramment indiquée par les appareils de mesure. C’est la
différence entre la pression absolue (réelle) et la pression atmosphérique :
p eff  p réelle  p 0
La pression d’un pneumatique d’automobile s’exprime par exemple en pression
relative.
Mécanique - Mécanique des fluides page 44

2.2 Pression dans un fluide soumis à l’attraction terrestre
z Considérons 2 points A et B dans un fluide à des altitudes
différentes z A et z B . Les pressions p A et p B respectivement au
zA
p A  p B    g  z B  z A 
point A et B sont alors liées par la relation suivante :
zB
ou p    g  h
h A
B
avec  : masse volumique du fluide en kg/m3
g  9,81  10 m.s 2 : accélération de la pesanteur
2.3 Théorème de Pascal

Toute variation de pression en un point d’un fluide au repos entraîne la même
variation de pression en tout point du fluide.
3 - Ecoulement permanent
3.1 Débit d’un fluide dans une conduite
3.1.1. débit volumique

avec S : section de la conduite en m2
qV  S  v v : vitesse (ou célérité) du fluide dans la conduite en m/s
qV : débit volumique en m3/s
3.1.2. débit massique

avec  : masse volumique du fluide en kg/m3
q m    qV qV : débit volumique en m3/s
qm : débit massique en kg/s
3.2 Caractéristiques d’un écoulement – nombre de Renolds

Le nombre de Renolds permet de caractériser un écoulement. Il s’exprime de la
façon suivante :
avec v : vitesse (ou célérité) du fluide dans la conduite en m/s
R

v.d d : diamètre de la conduite en m
 : viscosité cinématique du fluide en m2/s
(unité courante : le stocke : 1 St = 10-3 m2/s )
 R  2000  écoulement laminaire
 2000  R  105  écoulement turbulent lisse
 R  105  écoulement turbulent rugueux

3.3 Pertes de charge
On appelle pertes de charge J l’énergie perdue par unité de masse d’un fluide. Elle
s’exprime en J/kg et son signe est toujours négatif (perte d’énergie).
3.3.1. Pertes de charge régulières
C’est l’énergie perdue par frottement entre les filets de fluide (viscosité) et contre
les parois :
 : coefficient de pertes de charge (sans unité)
J   
v2 l avec
2 d l : longueur de la conduite considérée en m
 écoulement laminaire   
64
(Poiseuille)
 écoulement turbulent lisse    0,316R 0, 25 (Blasius)

R

 écoulement turbulent rugueux    0,79 (Blench)
d
3.3.2. Pertes de charge singulières
C’est l’énergie perdue par les turbulences des filets de fluides dans les variations
brusques de section, coudes, etc. :
avec  : coefficient caractéristique de « l’accident » de section (sans
J  
v2
2 unité, valeurs données dans des tableaux)
3.4 Théorème de Bernoulli (conservation de l’énergie)
A pA
vA
zA
Machine
B
pB zB
vB
L’énergie mécanique totale d’un fluide devant rester constante, la variation totale
d’énergie par unité de masse entre 2 points d’un circuit hydraulique doit rester nulle (en
J/kg) :

Energie fournie
W  J 
p

 v2  
 g  z
Variation d’énergie

ou prélevée par potentielle de
2
une machine pesanteur
( W  0 pour une
pompe, W  0 Pertes de Variation
pour une turbine) charge d’énergie
Variation
régulières ou cinétique
d’énergie due à
(J  0)
singulières
la pression
En multipliant par la masse de fluide m déplacée, on obtient une équation d’énergie en
 
joule (J) :
W  J  Vol  p  m   v 2  m  g  z
1
2
En multipliant par la masse volumique  , on obtient une équation de pression en

 
pascal (Pa).
W  J  p   v 2    g  z
2
En divisant par l’accélération de la pesanteur g, on obtient une équation en hauteur
 
de liquide en mètres :
p  v 2
W  J    z
g 2g

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MODELISATION DES LIAISONS ........................................................................................................................................... 1

1 - Degrés de liberté d’un solide

Un solide libre dans l’espace possède 6

Ces 6 degrés de liberté permettent au

2 - Liaisons élémentaires de 2 solides

On peut reconnaître une liaison élémentaire entre 2 solides :

On les représente à l’aide de schémas normalisés (voir tableau ci-après) qui

Mécanique - Modélisation des liaisons page 1

Mécanique - Modélisation des liaisons page 2

 But de la modélisation : la modélisation consiste à représenter un mécanisme de

 Méthode générale pour modéliser un mécanisme :

Etapes Conseils Exemple du serre-joint

1°) Repérer quels sont Repérer les liaisons

Pour reconnaître une liaison

Mécanique - Modélisation des liaisons page 3

1 - Définition d’une Action Mécanique (A.M.)

Une A.M. est un phénomène physique capable de :

Mécanique - Modélisation des Actions Mécaniques page 4

Une force est l’action qu’exerce un

Plan tangent au contact

2.3 Modèle mathématique

Coordonnées du Composantes Norme du vecteur = intensité

Mécanique - Modélisation des Actions Mécaniques page 5

3.1 Le poids d’un solide

 point d’application : G, centre de gravité du solide

3.2 Les forces de pression

 point d’application : C, centre géométrique de la surface en contact avec le fluide

Mécanique - Modélisation des Actions Mécaniques page 6

La force appliquée sur le ressort a les propriétés suivantes :

 point d’application : extrêmité du ressort

Remarque : la raideur d'un ressort dépend du matériau qui le compose (généralement de

Mécanique - Modélisation des Actions Mécaniques page 7

4.1 Signification physique du moment d’une force

Le moment d’une force par rapport à

Ex : le moment de la force de l’utilisateur 

4.2 Modèle mathématique du moment d’une force

 direction : perpendiculaire au plan contenant

4.3 Détermination analytique du moment d’une force

4.3.1. un outil mathématique : le produit vectoriel

Mécanique - Modélisation des Actions Mécaniques page 9

5 - Modélisation d’une force par un torseur

Nous avons vu qu’une force était complètement définie par :

Mécanique - Modélisation des Actions Mécaniques page 10

Elle peut être aussi complètement définie par :

On peut alors modéliser la force à l’aide d’un torseur :

6 - Modélisation d’une A.M. quelconque par un torseur

Remarques :  Un même torseur peut s’écrire en n’importe quel point :

Mécanique - Modélisation des Actions Mécaniques page 11

7 - Changement du point de réduction d’un torseur

Lorsqu‘on change le point de réduction d’un torseur, seule l’expression du moment

Mécanique - Modélisation des Actions Mécaniques page 12

8.1 Le torseur glisseur

car A, A' , A' '  

8.2 Le torseur couple

Mécanique - Modélisation des Actions Mécaniques page 13

9.1 Cas des liaisons parfaites

Mécanique - Modélisation des Actions Mécaniques page 14

Mécanique - Modélisation des Actions Mécaniques page 15

Sans frottement Avec frottement