Exercices Gracets Coordonnes

STS
EXERCICES GRAFCET DE COORDINATION

Exercice 1. BRAS MANIPULATEUR PARKER :
Description :
Les différentes tâches définies par l’analyse fonctionnelle du bras sont :
 T1 : saisir une pièce
 T2 : déplacer le bras de D2 vers la goulotte
 T3 : poser la pièce
 T4 : déplacer le bras de la goulotte A vers D2
Fonctionnement : le bras étant en D2, une pièce étant détectée, il prend la pièce. Il la transfère au-
dessus de la goulotte A et la dépose. Le bras revient ensuite au poste D2.
Informations nécessaires :
 Présence pièce en D2
 Pièce prise
 Pièce posée
 Bras en D2
 Bras au-dessus de la goulotte
Tableau des antériorités :
Ce tableau permet d’analyser, pour chaque tâche, les conditions d’exécution de celle-ci et les tâches suivantes qu’elle autorise.
TACHE Ti DEBUT SI FIN SI FIN AUTORISE

TACHE Tj
T1 T4.présence pièce en D2.bras en D2 Pièce prise T2
T2
T3
T4
Elaboration du grafcet de coordination des tâches :

Grafcets partiels :
Pour chaque tâche, on élabore un grafcet partiel prenant en

compte les indications du tableau des antériorités.
Mise en place du Grafcet de coordination des tâches :
Il suffit de fusionner les étapes des grafcets partiels ayant les
mêmes appellations, puis de supprimer les étapes inutiles (en
respectant les règles d’évolution).
Recherche de l’étape initiale :
L’étape initiale caractérise le comportement du système au
repos. La recherche des critères permettant le démarrage du
système permet sa détermination.
602803413.doc 1
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Exercice 2. POSTE DE PERCAGE :

Description :
Le système étudié est le poste de perçage
décrit ci-dessous.
Description du fonctionnement :
Un plateau tournant dessert 3 postes de
travail : le 1er de chargement, le 2ème de
perçage et le 3ème de contrôle et
d’évacuation des pièces percées.
Un vérin permet la rotation de 120° du
plateau extérieur supportant les pièces à
usiner et son indexation (c’est à dire son
blocage) après chaque rotation. Le contrôle
de perçage s’effectue par un testeur qui
doit descendre en position basse si le trou
est correctement percé.
Taches principales du système : Informations nécessaires :
T1 : Charger une pièce Marche

T2 : Percer une pièce Fin rotation
T3 : Tester et évacuer une pièce Pièce chargée
T4 : Tourner le plateau de 120° Pièce testée et évacuée
Pièce percée
Grafcet de coordination des tâches :
Remarque : toutes les pièces sont ici considérées comme correctement percées.
 Compléter le tableau des antériorités ci-dessous :
TACHE DEBUT SI FIN SI FIN AUTORISE

Ti TACHE Tj
T1 T4.fin de rotation.marche T4
T2
T3
T4 (T1.pièce chargée)ET(T2.pièce T1 et T2 et T3
percée)ET(T3.pièce testée et évacuée)
602803413.doc 2
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 Etablir les grafcets partiels pour chaque tâche
 Etablir le grafcet de coordination des tâches en fusionnant toutes les étapes possibles
 Simplifier le grafcet de coordination des tâches en respectant les règles du grafcet
 Trouver les étapes initiales sachant que le système au repos est dans la situation suivante :
plateau indexé et attente de l’ordre de marche.
 En remarquant que les transitions qui suivent les étapes initiales possèdent toutes les mêmes
réceptivités associées, proposer une modification du grafcet de coordination des tâches afin de
n’avoir qu’une étape initiale.
Grafcet de coordination des tâches détaillé :
La tâche T3 peut être détaillée comme le montre le grafcet ci-

contre :
 Proposer une description du même type pour les 3 autres

tâches avec la prise en compte des informations suivantes :
 Pièce chargée
 Chargeur en arrière
 Pièce serrée
 Perceuse en bas
 Perceuse en haut
 Pièce desserrée
 Etablir alors un nouveau grafcet de coordination des tâches en

utilisant les descriptions précédentes
Prise en compte des pièces défectueuses :

On désire compléter la description précédente de la tâche T3 avec les impératifs suivants :
Si le testeur détecte une pièce non percée, le testeur remonte.
L’opérateur retire alors la pièce défectueuse puis appuie sur réarm pour relancer la fin de la tâche T3
 Modifier la description précédente de T3 pour respecter ces impératifs.
602803413.doc 3
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Exercice 3. TRAITEMENT DE SURFACE :
L’installation de traitement de surface décrite ci-dessus comprend :

 Un chariot automoteur (moteur M2) de translation
 Un palan (moteur M1) de levage
 Un bac de décapage
 Un bac de rinçage N°1
 Un bac d’étamage
 Un bac de rinçage N°2
 Un poste de chargement
 Un poste de déchargement
Les tâches sont les suivantes :

 T1 : Monter (M1+) puis déplacer à droite (M2+) puis descendre (M1-)
 T2 : Monter (M1+) puis déplacer à gauche (M2-) puis descendre (M1-)
Informations nécessaires :
 Ordre de marche : dcy
 Compte-rendu de fin de tempo : ft (Les pièces doivent rester 10s dans chaque bac)
 Capteurs fin de course : s1 à s8
 Ordre de renvoi au poste de chargement : renvoi
Travail demandé :
 Etablir le tableau des antériorités
 Trouver les étapes initiales sachant que le système au repos est dans la situation suivante : il
faut que le système soit prêt à charger une pièce et que l’opérateur appuie sur dcy.
602803413.doc 4
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Exercice 4. CHAINE D’EMBOUTEILLAGE :
Le remplissage se fait par soutirage. Un capteur « bouteille remplie » permet de contrôler le niveau de
remplissage de façon satisfaisante.
Le bouchage est assuré par un vérin presseur.
Les prises d’informations sur la PO sont représentées par commodité par des galets mécaniques.
 Définir les tâches correspondant au système décrit

 Etablir le tableau des antériorités
 Trouver les étapes initiales sachant que le système au repos est dans la situation suivante : il
faut l’opérateur appuie sur dcy (autorisation de fonctionnement).
602803413.doc 5

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TACHE Ti DEBUT SI FIN SI FIN AUTORISE

Elaboration du grafcet de coordination des tâches :

Pour chaque tâche, on élabore un grafcet partiel prenant en

Exercice 2. POSTE DE PERCAGE :

Taches principales du système : Informations nécessaires :

T1 : Charger une pièce Marche

TACHE DEBUT SI FIN SI FIN AUTORISE

Grafcet de coordination des tâches détaillé :

La tâche T3 peut être détaillée comme le montre le grafcet ci-

 Proposer une description du même type pour les 3 autres

 Etablir alors un nouveau grafcet de coordination des tâches en

Prise en compte des pièces défectueuses :

 Modifier la description précédente de T3 pour respecter ces impératifs.

Exercice 3. TRAITEMENT DE SURFACE :

L’installation de traitement de surface décrite ci-dessus comprend :

Les tâches sont les suivantes :

Exercice 4. CHAINE D’EMBOUTEILLAGE :

 Définir les tâches correspondant au système décrit

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