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LE GRAFCET
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INTRODUCTION
• La création d'une machine automatisée nécessite un
dialogue entre le client qui définit le cahier des charges
(qui contient les besoins et les conditions de
fonctionnement de la machine) et le constructeur qui
propose des solutions.
• Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne
possède peut-être pas la technique lui permettant de
définir correctement son problème.
• D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever
toutes les ambiguïtés dues au fonctionnement de la
machine (surtout si des actions doivent se dérouler
simultanément).
• C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement
de la Productique Appliquée à l'industrie) a créé le
GRAFCET.
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DÉFINITION
• Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande des étapes et Transitions)
est l'outil de représentation graphique
d'un cahier des charges.

• Il a été proposé par l'ADEPA (en 1977 et

normalisé en 1982 par la NF C03-190).
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Le GRAFCET est une représentation alternée
d'étapes et de transitions. Une seule transition
doit séparer deux étapes.

Une étape correspond à une situation dans laquelle les

variables de sorties conservent leur état.
Une transition indique la possibilité d'évolution entre
deux étapes successives. A chaque transition est
associée une condition logique appelée réceptivité.
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RÈGLES DE SYNTAXE
Règle N°1 : situation initiale

Cette représentation indique que l'étape est initialement

activée (à la mise sous tension de la partie commande).

La situation initiale, choisie par le concepteur, est la

situation à l'instant initial.
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Règle N°2 :
franchissement d'une transition

Une transition est franchie lorsque l'étape

associée est active et la réceptivité associée à
cette transition est vraie.
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Règle N°3 :
Evolution des étapes actives
• Le franchissement d'une transition provoque simultanément :

- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes

reliées à cette transition,
- l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes
reliées à cette transition.
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Principe d’évolution

illustration : franchissement d’une transition

L’étape 15 n’est pas active

15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 n’est pas effective
16 Action B
La transition 15-16 n ’est
pas validée
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Principe d’évolution

L’étape 15 est active

15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 est effective
16 Action B
La transition 15-16 est
validée
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Principe d’évolution
Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A

16 Action B …il faut que :

1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit
VRAIE
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Principe d’évolution
La réceptivité « a » devient
VRAIE
15 Action A &

a la transition 15 -16 est

validée
16 Action B

La transition est
FRANCHISSABLE
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Principe d’évolution

Franchissement de la
transition
15 Action A

a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B L ’action A n’est plus effective

Activation de l’étape 16:

L ’action B devient effective
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Principe d’évolution
Étape 16 active
15 Action A

a
L’action B est effective
16 Action B

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou

FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement
du Grafcet
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Principe d’évolution
54 X54

d d
Instabilitˇ de situation
X55
55 Action A+
e
e
X56
56
A EVITER ! A

La réceptivité est égale à 1 et la transition devient validée

La transition est validée et la réceptivité devient égale à 1
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Règle N°4 :
transitions simultanées

Plusieurs transitions simultanément

franchissables sont simultanément
franchies.
univdocs.com Règle N°5 :
activation et désactivation
simultanées

Une étape à la fois activée et désactivée

reste active.
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STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)

Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
étapes 21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : la
transition B sera validée lorsque
les étapes 23 et 26 seront
actives. Si la réceptivité associée
à cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.

REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce
cas la transition est franchie dès qu'elle est active.
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Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
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Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle « dcy »,
les chariots partent pour un aller- dcy
retour. Un nouveau départ cycle ne
peut se faire que si les deux chariots
sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » g2 d2
G2 D2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy=1
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1
g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
g1 g2
G1 D1
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2
Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
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Autre solution
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
univdocs.com g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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Solution 2

dcy=1
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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Solution 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
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Divergence et convergence en OU (aiguillage)

Divergence en OU :
l'évolution du système vers
une branche dépend des
réceptivités A et B associées
aux transitions.

Convergence en OU : après
l' évolution dans une
branche, il y a convergence
vers une étape commune.

REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même
endroit.
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se
compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d'évacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1

Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant
Poussoirs le poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur
3 2
le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes
Poussoir 1 caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce
dernier les évacuant sur le tapis 3. Pour
effectuer la sélection des caisses, un dispositif
de détection placé devant le poussoir 1 permet
de reconnaître sans ambiguïté le type de
caisse qui se présente.

Tapis 3 Tapis 2
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1 Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
1 Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
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Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
1 Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2
univdocs.com
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
univdocs.com
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
univdocs.com
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
univdocs.com
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
univdocs.com
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
univdocs.com
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
univdocs.com
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
univdocs.com
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
univdocs.com
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
univdocs.com
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
univdocs.com
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences) Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
ETC...
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
univdocs.com
Saut en avant (saut de phase)

Le saut en avant permet de

sauter une ou plusieurs
étapes
lorsque les actions à
réaliser deviennent inutiles.
univdocs.com
Saut en arrière (reprise de phase)

Le saut en arrière
permet de
reprendre une
séquence
lorsque les actions
à réaliser sont
répétitives.
univdocs.com
MACRO - REPRÉSENTATIONS
Sous-programme (tâche)
univdocs.com
TEMPORISATIONS

La transition 20 - 21 est
franchie lorsque la
temporisation,
démarrée à l'étape 20
est écoulée, soit au
bout de 5s.
univdocs.com
COMPTAGE

ancienne représentation: nouvelle représentation (affectation):

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4.

Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b.
Il est mis à zéro à l'étape 21.
univdocs.comCAS PARTICULIERS

Réceptivité toujours vraie

univdocs.com Action conditionnelle

L'action K devient effective à l'étape 20,lorsque la condition m est vraie.

L’équation logique de K est K = X20 . m

univdocs.com Action mémorisée

Ancienne représentation :
mise à 1 de l'action par la lettre S (set) Nouvelle représentation (affectation) :
mise à 0 de l'action par la lettre R (reset)

L'action M1 est active aux étapes 22, 23 et 24.

univdocs.com
RAPPELS SUR LA NOTION DE POINT DE VUE

Constitution générale d’un Système Automatisé de Production.

univdocs.com
Description d’un SAP

Partie Commande

ordres (pré-actionneurs, Comptes-rendus (capteurs)

actionneurs)

Partie Opérative
Produits entrants Produits sortants

Dialogue Homme-Machine

 L’Automaticien décompose le SAP en 2 parties : PO et PC

univdocs.com
Capteurs

Capteur de proximité à ultrasons Capteur de niveau de liquide Bouton poussoir

Capteur d’humidité Cellule photoélectrique Détecteur de gaz

Détecteur de choc Capteur à contact Bouton d’arrêt d’urgence

univdocs.com
Les actionneurs

Moteur pas à pas Afficheur 7 segments Voyants

Electrovanne Vérin rotatif Ventilateur

Buzzer Vérin Résistance chauffante

univdocs.com
Description d’un SAP
Dialogue H-M Supervision

Consignes (BP, clavier, …) Signalisation (voyants, écrans, …)

Partie Commande (système de traitement)

(Sorties) (Entrées)
ordres (pré-actionneurs, Comptes-rendus (capteurs)
actionneurs)
Partie Opérative
Produits entrants Produits sortants

(système de transformation)
univdocs.com
Introduction

Les avantages du GRAFCET ?

il est indépendant de la matérialisation technologique

il traduit de façon cohérente le cahier des charges

il est bien adapté à la complexité des systèmes automatisés

il est bien adapté à la spécification, conception et réalisation

univdocs.com
Exemple d’application
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Cahier des charges: Capteurs:
b • a : chariot à gauche
Après l’ordre de départ
3 G cycle « dcy », le chariot • b : chariot à droite
part jusque b, revient en Actionneurs:
c, repart en b puis rentre
c en a
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
4 D
b
5 G
a
univdocs.com
Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b
2 D
Initialisation du Grafcet
b :
3 G
c activation de(s)
4 D étape(s) initiale(s)
b La transition 1-2 est
validée
5 G
a
univdocs.com

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Ordre de marche dcy = 1

b
3 G La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
c la transition est validée

4 D La transition 1-2 est

franchissable
b
5 G
a
univdocs.com

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Franchissement de la transition
b
3 G • Désactivation de l’étape 1

c • Activation de l’étape 2

4 D Ordre de l ’action associée à l’étape 2

b
5 G
a
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Exemple d’application
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Étape 2 active
b
3 G
• Déplacement du chariot à
c droite

4 D
b
5 G
a
univdocs.com
Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D
b Remarque :
3 G L’opérateur peut décider ici d’enlever
la commande départ cycle « dcy »
c pour que l’automatisme ne fasse
qu’UN cycle
4 D
dcy
b
5 G
a
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Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 2 active

b
3 G • Le chariot est devant le capteur
c
c
4 D Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
b
5 G
a
univdocs.com
Exemple d’application
G D
dcy
1
dcy . a
a c b
2 D
Étape 2 active
b
3 G
• Le chariot continue sa course
c jusqu’au capteur b

4 D
b
5 G
a
univdocs.com

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b
2 D
Réceptivité « b » est VRAIE & la
b transition 2 - 3 est validée

3 G
c
La transition est franchissable
4 D
b
5 G
a
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Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D
Franchissement de la
b transition

3 G
• Désactivation de l’étape 2
c • Activation de l’étape 3
4 D
b
5 G
a
univdocs.com
Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b
2 D
Étape 3 active
b
3 G Le chariot se déplace à gauche

c
4 D
b
5 G
a
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Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D La réceptivité « c » est VRAIE &

la transition 3-4 est validée
b
3 G
Franchissement de la transition
c
4 D Désactivation de l’étape 3
Activation de l’étape 4
b
5 G
a
univdocs.com

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 4 active

b
3 G Déplacement à droite du chariot

c
4 D
b
5 G
a
univdocs.com

Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Réceptivité « b » est VRAI & la

transition 4 - 5 est validée
b
3 G
La transition est franchissable
c
4 D • Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
b
5 G
a
univdocs.com
Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 5 active

b
3 G Le chariot se déplace à gauche

c
4 D
b
5 G
a
univdocs.com
Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 5 active
b
3 G Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c
c
4 D Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
b
5 G
a
univdocs.com
Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 5 active

b
3 G Le chariot se déplace à gauche

c
4 D
b
5 G
a
univdocs.com
Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Réceptivité « a » VRAIE & la

transition 5 -1 est validée
b
3 G
La transition est franchissable
c
4 D Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
b
5 G
a
univdocs.com
Exemple d’application
G D
dcy

1
dcy . a a c b

2 D Étape 1 active
b
3 G Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
c « dcy »

4 D
b
5 G
a
univdocs.com
Structure correcte ?
univdocs.com
Structure correcte ?

1 2 1 2
1 2
1 2 a b a

a c a

3 3 3 3 4

1 2 1 2 1 2 4

a b b c

a
3 4
3 4 3
univdocs.com
Structure correcte ?

1 2
1 2 1 2 1 2 a b

a b 3
c b c 3
c
3 4 3 4 5 c b b

4 5 6
3 4
univdocs.com
Ces grafcets fonctionnent-ils ?
univdocs.com
3 Règles de franchissement
• Toute transition franchissable est
immédiatement franchie
• Plusieurs transitions simultanément
franchissables sont simultanément
franchies
• Lorsqu’une étape est simultanément
activée et désactivée, elle reste active
univdocs.com
Le franchissement d’une
transition est instantané
54 X54

d
d
Instabilitˇ de situation
X55
55 Action A+
e
e
X56
56

f
univdocs.com
Plusieurs transitions simultanément
franchissables sont simultanément
franchies

2
b =0
a=1

a.b b

3 4
a

b
univdocs.com
Plusieurs transitions simultanément
franchissables sont simultanément
franchies

2
b=1
a=1

a.b b

3 4
a

b
univdocs.com
Etape simultanément activée et
désactivée

^a.b

2
^a
a
3
^a b
univdocs.com
Etape simultanément activée et
désactivée

^a.b

2
^a
a
3
^a b
univdocs.com
Etape simultanément activée et
désactivée

^a.b

2
^a
a
3
^a b
univdocs.com
Etape simultanément activée et
désactivée

^a.b

2
^a
a
3
^a b
univdocs.com
Etape simultanément activée et
désactivée

^a.b

2
^a
a
3
^a b
univdocs.com
Grafcets : compléments
• Mémorisation de passage
• Grafcet de tache
• synchronisation horizontale
• grafcet de conduite/de tache
• Forçage, figeage, etc …
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Mémorisation de passage
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Mémorisation de passage

Gestion des “si condition alors”

Mémorisation de la condition (événement)

Utilisation de séquences parallèles (divergence en ET)

Utilisation de la condition (événement)

Utilisation de séquences parallèles (convergence en ET)

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Mémorisation de passage
• Exemple : Déchargement de deux wagonnets

2 chariots doivent se déplacer suivant le cycle suivant :

après appui sur un bouton poussoir m les deux chariots démarrent
ensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour (aba) (cdc) : C1 ne
peut revenir que si C2 a déjà fait un aller.

m a C1 b

c C2
d
univdocs.com
Mémorisation de passage

m a C1 b

c C2
d

• Entrées : m, a, b, c, d

• Sorties : G1, D1, G2, D2

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Mémorisation de passage

Solution 1

10

m.c.a.X1
1
11 D2
m.a.c.X10

d
2 D1

b
12 G2
3 20

=1
4 G1

a
univdocs.com
Mémorisation de passage
Solution 2

m.c.a

11 D2

2 D1 d

b
12 G2
3 20

c
13

=1
4 G1

a
5

=1
univdocs.com
Mémorisation de passage

Solution 3

1
10
m.a.c.X10
m.c.a.X1
2 D1
11 D2

b
d
3

X12 + X10
12 G2
4 G1

c
a
univdocs.com
Mémorisation de passage
Solution 4

m.c.a

11 D2

2 D1 d

b 12 G2

3
c
13

X12 + X13

4 G1

a
5

=1
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Synchronisation de Grafcet

Notion de Grafcet
de tâche
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Synchronisation de Grafcets

Coordination horizontale

10
10 10
20 10
30

m X19 X29
1 seule tâche à la fois

19 29 39

X39 X10 X10

T‰che T‰che T‰che

T10 T20 T30
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II.2) Synchronisation de Grafcets

Coordination verticale asynchrone

10
10

X110

Appel
110
tâche T10
19
GRAFCET de conduite X19
GRAFCET esclaves X110
111
Tâche
T10
r111

Appel 10
20
112
tâche T20
X112
X29

29
GRAFCET
de conduite X112

Tâche
T20
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Séquences exclusives
Partage de ressource – gestion des problèmes d’arbitrage

• Exemple : Déchargement de deux wagonnets

Deux wagonnets alimentent le bassin de chargement d’un haut fourneau
en empruntant une voie commune.
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séquences exclusives

• Le cycle correspondant à un chariot est le suivant :

1. Dès que l’opérateur donne l’ordre « départ cycle », le wagonnet

considéré effectue automatiquement, dans la zone de chargement, les
différents dosages choisis par l’opérateur.

• Le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune et il s’arrête à une

position d’attente si celle-ci est occupée, sinon il continue directement en
positionnant l’aiguillage sur la position correcte.

• Arrivé à la position de déchargement automatique, il attend 10 secondes

avant de retourner à sa position initiale.

• Chaque déchargement d’un wagonnet est comptabilisé en vue d’une

gestion journalière.
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séquences exclusives

• Entrées : dcy A, position gauche A, dosage A terminé, position d’attente A,

position de déchargement, aiguillage côté A, dcy B, position gauche B, dosage B
terminé, position d’attente B, aiguillage côté B

• Sorties : Dosage A, Marche avant A, Aiguillage côté A, Marche arrière A, Dosage

B, Marche avant B, Aiguillage côté B, Marche arrière B,
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Forçages
L’ordre de forçage est représenté dans un double rectangle

1) Ordre d’initialisation : Les étapes initiales du grafcet partiel

forcé sont activées, toutes les autres sont désactivées.
Gi,q

INITIALISATION
29 Gj,p : {init}
de Gj,p

2) Forçage à la situation vide : Les étapes du grafcet partiel forcé

sont toutes désactivées ; le redémarrage ne pourra être obtenu que
par un autre ordre de forçage.
Gi,q
FORCAGE A LA
29 Gj,p : { } SITUATION VIDE
de Gj,p
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II.3) Structuration par forçage

3) Forçage à une situation donnée : Les étapes du grafcet partiel

forcé dont les repères sont indiqués entre accolades sont activées,
toutes les autres sont désactivées.
Gi,q
FORCAGE A LA
29 Gj,p : {5,8} SITUATION {5,8}
de Gj,p

4) Forçage à la situation « courante » : Le grafcet partiel forcé

garde la situation qu’il avait au moment ou l’ordre de forçage est émis.
Une étoile entre parenthèses symbolise la situation forcée.

Gi,q
FORCAGE A LA
figeage 29 Gj,p : { * } SITUATION
Ē COURANTE Č
de Gj,p
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II.3) Structuration par forçage

Exemple de forçage à une situation donnée

G2 : {21}

VS
VS : variable de situation

VS = X20.X21.X22.etc
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II-3) Structuration par forçage

Exemple de forçage à la situation courante (figeage)

G2 : { * }

ATTENTION:

Les actions se
poursuivent
pendant le figeage
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Notions de point de vue
Différents points de vue « ouvrir porte »
Point de vue « fonctionnel » (utilisateurs) « sortir vérin »
Point de vue « procédé » (concepteurs)
Point de vue « commande » (automaticiens)
« A+ »

Par abus de langage, on parle de deux niveaux de représentation du

GRAFCET :

Niveau #1: Représentation comportement dynamique PC (concepteurs)

Niveau #2: Spécifications technologiques (automaticiens)

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Approche fonctionnelle

 Conception de la commande

Approche intuitive Approche fonctionnelle

Exemple simple

144
univdocs.com
Approche fonctionnelle
PLAN

• I) Cahier des charges

• II) Approche intuitive
• III) Approche fonctionnelle
• IV) Conclusion

145
 Approche fonctionnelle
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PLAN

• I) Cahier des charges

• II) Approche intuitive
• III) Approche fonctionnelle
• IV) Conclusion

146
 I) Cahier des charges
univdocs.com

Soit un robot chargé de gérer un flux de pièces à travers une cellule

composée de 2 postes :
les pièces qui se présentent en amont de cette cellule subissent une
opération qui peut être réalisée aussi bien sur le poste A que sur le
poste B, avant de rejoindre le stock en aval.

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

147
 I) Cahier des charges
univdocs.com

Le robot est en attente de l’arrivée d’une pièce au stock

amont.

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

148
 I) Cahier des charges
univdocs.com

Une pièce se présente. Le robot la saisit.

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

149
 I) Cahier des charges
univdocs.com

Il la transporte vers un poste libre (poste A par

exemple).

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

150
 I) Cahier des charges
univdocs.com
Le robot dépose la pièce sur le poste A.
Entre-temps, une autre pièce s’est présentée au stock
amont.

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

151
 I) Cahier des charges
univdocs.com

Le robot se présente au stock amont.

(Le poste A travaille).

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

152
 I) Cahier des charges
univdocs.com

Le robot saisit la
pièce.

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

153
 I) Cahier des charges
univdocs.com

Le robot transporte la pièce vers le poste libre.

(Poste B, puisque A est occupé)

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

154
 I) Cahier des charges
univdocs.com

Le robot dépose la pièce sur le poste B.

Entre-temps, une autre pièce s’est présentée au stock amont,
mais plus aucun poste n’est libre : le robot est en attente.

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

155
 I) Cahier des charges
univdocs.com

Le travail sur le poste A s’est terminé.

Le robot réagit.

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

156
 I) Cahier des charges
univdocs.com

Le robot se présente au poste A.

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

157
 I) Cahier des charges
univdocs.com

Le robot saisit la pièce au poste A ...

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

158
 I) Cahier des charges
univdocs.com

… puis la transporte vers la sortie de la cellule ...

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

159
 I) Cahier des charges
univdocs.com

… pour l’y déposer.

Le robot peut maintenant s’occuper soit de la pièce au stock
amont, soit de la pièce du poste B selon l'ordre de priorité.

Poste A

Entrée cellule Sortie cellule

stock amont stock aval

Poste B

160
univdocs.com
Le GRAFCET (fin)
PLAN

• I) Cahier des charges

• II) Approche intuitive
• III) Approche fonctionnelle
• IV) Conclusion

161
 II) Approche intuitive
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Méthode habituellement utilisée pour résoudre ce type de

problèmes ...
Tracer une première version, puis compléter et corriger

• Tracer l’étape initiale

• Tracer la « première » action
• Prévoir les évolutions possibles
SAm
• Compléter en détaillant tous les cas

DA DB • Ne rien oublier
• Corriger
SB SA SAm SAm SB SA
• « Simplifier »
DAv DAv DB DA DAv DAv

S : Saisir
D : Déposer
A et B : postes A et B
Am et Av : Amont et Aval de la cellule

162
 II) Approche intuitive
univdocs.com
Cette façon de procéder n’est pas efficace car :

- Démarche est sans rigueur

- Plusieurs phases d’essais sont nécessaires et conduisent à un

tracé peu clair

- Des erreurs peuvent être encore présente :

« a-t-on suffisamment corrigé-amélioré ? »
« a-t-on prévu tous les cas ? »

163
univdocs.com
Le GRAFCET (fin)
PLAN

• I) Cahier des charges

• II) Approche intuitive
• III) Approche fonctionnelle
• IV) Conclusion

164
 III) Approche fonctionnelle
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Méthode

- Référencer les Entrées et les Sorties

- Analyse fonctionnelle
- définition de la fonction principale
- décomposition et définition des sous-fonctions avec mise
en évidence des structures de base du grafcet (ébauche)
- Synthèse : structure générale du grafcet
- Définition des réceptivités
- …

165
 III) Approche fonctionnelle
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Définition de la fonction principale : niveau 1

Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Dans la formulation des fonctions, on veillera à utiliser

un vocabulaire général,
ne faisant PAS référence à la technologie employée

166
 III) Approche fonctionnelle
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Décomposition de la fonction principale : niveau 2

Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Fonction composante X : Fonction composante Y :

⇒ Alimenter Evacuer
ALIMENTER LES POSTES EVACUER LES POSTES

La synchronisation de ces fonctions est représentée par

l'ébauche d'un grafcet à sélection de séquences car le
robot peut être amené :
- soit à alimenter
- soit à évacuer un poste
sans qu'une quelconque chronologie soit systématique.

167
 III) Approche fonctionnelle
univdocs.com

Décomposition des fonctions du niveau 2 : niveau 3

Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Fonction composante X :
(fonction non étudiée pour l'instant) ⇒ Alimenter Evacuer
ALIMENTER LES POSTES

SAISIR DEPOSER Saisir

UNE PIECE UNE PIECE ⇒
Déposer

A ce niveau d'analyse, l'ébauche du grafcet est de structure linéaire

puisqu'une saisie est NECESSAIREMENT suivie d'une dépose et
inversement.

168
 III) Approche fonctionnelle
univdocs.com

Décomposition des fonctions du niveau 3 : niveau 4

Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Fonction composante X :
⇒ Alimenter Evacuer
ALIMENTER LES POSTES

SAISIR DEPOSER Saisir L'ébauche du grafcet

UNE PIECE UNE PIECE ⇒ montre qu'une pièce qui a
Déposer
été saisie en amont de la
cellule peut être déposée sur
l'un des deux postes A ou B.
SAm
SAm DA DB ⇒ (La sélection se fera en
temps réel en fonction de
DA DB
leur disponibilité.)

169
 III) Approche fonctionnelle
univdocs.com

… même analyse pour la fonction EVACUER ...

Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Fonction composante X : Fonction composante Y :

⇒ Alimenter Evacuer
ALIMENTER LES POSTES EVACUER LES POSTES

SAISIR DEPOSER SAISIR DEPOSER

UNE PIECE UNE PIECE UNE PIECE UNE PIECE

SAm SA SB
SAm DA DB ⇒ SA SB DAv ⇒
DA DB DAv

170
 III) Approche fonctionnelle
univdocs.com

Synthèse : consiste à "assembler les morceaux du puzzle"

Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES

Fonction composante X : Fonction composante Y :

⇒ Alimenter Evacuer
ALIMENTER LES POSTES EVACUER LES POSTES

SAISIR DEPOSER SAISIR DEPOSER

UNE PIECE UNE PIECE UNE PIECE UNE PIECE

SAm SA SB
SAm DA DB ⇒ SA SB DAv ⇒
DA DB DAv

171
 III) Approche fonctionnelle
univdocs.com

On obtient ainsi la structure générale du grafcet

Fonction Alimenter Fonction Evacuer

1

Niveau « saisir » SAm SA SB

Niveau « déposer » DA DB DAv

172
 III) Approche fonctionnelle
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On complète seulement maintenant par les réceptivités

SAm SA SB
Equations logiques
pour gérer les priorités

DA DB DAv

Selon le besoin, on augmente la flexibilité du système en utilisant

des structures de données en complément du grafcet

173
 III) Approche fonctionnelle
univdocs.com

Avantages sur un plan

technique

• Interprétation claire

• Structure stable

• Mise au point progressive des conditions d’évolution

• Amélioration de la flexibilité

174
 III) Approche fonctionnelle
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Avantages sur un plan
technique

• Interprétation claire
… la structure du grafcet reste très lisible, même si le fonctionnement de la cellule peut
sembler aléatoire et compliqué

• Structure stable
… la complexité du grafcet ne croît pas lorsque le nombre de postes augmente

• Mise au point progressive des conditions d’évolution

… au fur et à mesure de l'exploitation de la cellule, il est très commode d'affiner son
fonctionnement, simplement en ajoutant ou en modifiant des conditions au niveau des
réceptivités

• Amélioration de la flexibilité
… en utilisant des structures de données de type recettes ou files d'attente, on permet
une plus large flexibilité. Ce point est largement illustré dans l'ouvrage.
175
 III) Approche fonctionnelle
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Avantages sur un plan pédagogique

• Approche raisonnée

• Importance de l’effort d’analyse

Il ne faut pas "foncer tête baissée" dans la programmation !

176
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Le GRAFCET (fin)
PLAN

• I) Cahier des charges

• II) Approche intuitive
• III) Approche fonctionnelle
• IV) Conclusion

177
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IV) Conclusion
Raisonnement par analogie, analyse fonctionnelle,
règles implicites, …

- Référencer les Entrées et les Sorties

- CBR, Analyse fonctionnelle et synthèse …
- Nécessité de pratiquer

Implémentation

178
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Implémentations matérielles
1. En logique numérique
2. En utilisant les API
3. Capteurs et Actionneurs
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univdocs.com
APPLICATIONS
1. Traduire le schéma électrique suivant en schémas à contacts
PL7-2, en utilisant les adresses automates suivantes.

2. Traduire le schéma électrique suivant en GRAFCET point de

vue partie commande.

Description Adresse API

BP S1 I0,01

BP S2 I0,2

BP S3 I0,3

KM1 O0,01

KM2 O0,02
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OP Ouverture du Portail

t
KMO

3.Traduire les chronogrammes

suivants en GRAFCETS point
de vue utilisateur puis point de cbo
t

vue partie commande.

t
Fermeture du Portail
FP

4.Modifier les GRAFCETS t

précédents KMF

En rajoutant en fin d’ouverture une

Temporisation de 15s.
(il n’y a plus d’ordre cbf

manuel de fermeture)
univdocs.com 5. Voila le fonctionnement souhaité pour une station de pompage équipée de
3 pompes et de 4 détecteurs inductifs :
-Démarrage du cycle de fonctionnement par un appuie fugitif sur
Le bouton Départ Cycle les trois pompes fonctionnent.
-Une fois que l’eau a atteint le niveau du capteur intermédiaire bas deux des trois
Pompes continuent de fonctionner.
-Une fois que l’eau a atteint le niveau intermédiaire max une autre pompe s’arrête.
-Une fois la cuve pleine toutes les pompes sont arrêtées.

Donner le GRAFCET point de vue utilisateur de ce fonctionnement.

6. Modifier le GRAFCET précédent en permettant un roulement dans

le fonctionnement des pompes à l’aide d’un sélecteur à trois positions
(1,2 ou 3).
+ En position 1 la pompe n°1 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n°3 s’arrête en premier.
+ En position 2 la pompe n°2 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n°1 s’arrête en premier.
+ En position 3 la pompe n°3 fonctionnent tout le temps
Et la pompe n°2 s’arrête en premier.

7. Dans le cas précédent donner l’équation Booléenne de chaque sortie.

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Bouton test.

Feux vert
voie 1

Feux orange
voie 1

Feux rouge
voie 1 Feux de carrefour

Feux Vert
voie 2

Feux orange
voie 2

Feux rouge
voie 2

Temps en
secondes.
0 2 4 6 8
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dcy.

V1

KM o
BARRIERE

Cb0

KMf

Cbf

0 5 10 15 20
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