Régulation Industrielle

Régulation industrielle
Introduction
La majorité des processus industriels nécessitent de contrôler un certain
nombre deparamètres: température, pression, niveau, débit, pH,
concentration d’oxygène, etc. Il appartient à la chaîne de régulation (et plus
généralement à la chaîne d’asservisse-ment) de maintenir à des niveaux
prédéterminés les paramètres qui régissent le fonctionnement du
processus. Toute chaîne de régulation (ou d’asservissement) comprend trois
maillons indispensables:l’organe de mesure, l’organe de régulation et
l’organe de contrôle. Il faut donc commen-cer par mesurer les principales
grandeurs servant à contrôler le processus. L’organe derégulation récupère
ces mesures et les compare aux valeurs souhaitées, plus communé-ment
appelées valeurs de consigne. En cas de non-concordance des valeurs de
mesureet des valeurs de consigne, l’organe de régulation envoie un signal
de commande à l’orga-ne de contrôle (vanne, moteur, etc.), afin que celui-ci
agisse sur le processus. Les para-mètres qui régissent le processus sont ainsi
stabilisés en permanence à des niveaux souhaités.
 On considère un générateur de vapeur
Y=hauteur d’eau dans le ballon
Qe=débit d’eau à l’entrée
1. Tracage de la réponse :
Dans un environnement MATLAB on va tracer la réponse impulsionnelle en
fonction du temps :
On obtient la réponse suivante :

2. La stabilité du système
D’après la réponse obtenue ce système est stable car il converge vers une
valeur constante.
3. Le modèle de la fonction du transfert
D’après la courbe et puisque le système est stable alors c’est un système de
premier ordre et le modèle d lea fonction de transfert est comme cela :
4. Identification de la fonction du transfert

4.1 La méthode de Strejc
On ouvre TOOLS puis data puis on utilise curseur afin de déterminer
l’intersection de la tangente Avec l’axe des abscisses.
 On trouve T1=0,3 et T2=2 ,9
Le gain d’après la courbe :

 K=1
Identifiant les paramètres caractérisant la méthode de strejc :
 T1/T2=0,3/2,9=0,103
 n=2
 T2/T=2,72
 T/T2=1/2,72 donc T=T2/2,72=2,9/2,72=1,066
Calcul du retard :
T1calculée/T=0,28
T1calculée=0,28*1,066=0,29
t=T1mesurée-T2calculée=0,3-0,29
En utilisant MATLAB et on obtient la fonction de transfert :
On trouve la réponse suivante :
On remarque que les 2 courbes sont proches donc les paramètres de fonction
de transfert trouver est correcte.
4.2 La méthode de Broida

La méthode de Broida consiste à assimiler le procédé régulé à un système du
premier ordre avec retard
En premier lieu on cherche ymax
ymax= 0,992
Puis on trouve y1 et y2 avec
y1=0,28*ymax
y2=0,40*ymax
t1 correspond à y1 et t2 correspond à y2
On trouve
y1= 0,2778 t1= 1,1
y2= 0,3968 t2= 1, 35
Détermination de T et le retard :
Retard = 2,8*t1-1,8*t1
= 0,65
T=5,5*(t2-t1)
T= 1,375
On utilise Matlab afin de tracer la réponse :
On trouve la réponse suivante :
On remarque que les 2 courbes sont proches donc les paramètres de fonction
de transfert trouver est correcte.
Régulateur PID
Le régulateur PID, appelé aussi correcteur PID (proportionnel, intégral, dérivé) est un
système de contrôle permettant d’améliorer les performances d'un asservissement, c'est-à-
dire un système ou procédé en boucle fermée. C’est le régulateur le plus utilisé dans
l’industrie où ses qualités de correction s'appliquent à de multiples grandeurs physiques.
Un correcteur est un algorithme de calcul qui délivre un signal de commande à partir de la
différence entre la consigne et la mesure (l'erreur).
Le correcteur PID agit de trois manières :
 Action proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain G ;

 Action intégrale : l'erreur est intégrée et divisée par un gain Ti ;
 Action dérivée : l'erreur est dérivée et multipliée par un gain Td.
Il existe plusieurs architectures possibles pour combiner les trois effets (série, parallèle ou
mixte), on présente ici la plus classique : une structure PID parallèle qui agit sur l'Erreur.
 La rapidité du régulateur dépend du temps de montée et du temps d'établissement du

régime stationnaire ;
 Le critère de précision est basé sur l'erreur statique (ou l'écart de statisme).
La réponse type d'un procédé stable est la suivante :
Dans le cas des systèmes simples, les paramètres du PID influencent la réponse
du système de la manière suivante :
 G : lorsque G augmente, le temps de montée (rise time) est plus court et

l'erreur statique est réduite, mais il provoque un dépassement plus
important.
 Ti : lorsque 1/Ti est présent l'erreur statique est annulée. Quand il
augmente, la valeur finale est plus rapidement atteinte pour les systèmes
présentant de grandes marges de stabilité. Le temps d'établissement en
régime stationnaire s'allonge pour les autres systèmes qui vont davantage
osciller. Le réglage de ce paramètre dépend donc du comportement
dynamique du système et influe sur son amortissement et son temps de
réponse.
 Td : lorsque Td augmente, le temps de montée diminue (la réponse du
système ainsi corrigé est plus rapide)2 et le dépassement diminue ce qui
améliore la stabilité. Toutefois il n'influence pas l'erreur statique. Si ce
paramètre est trop élevé dans un premier temps il stabilise le système avec
des réactions violentes pouvant saturer le signal de commande sortant du
correcteur, et dans un deuxième temps il amplifie de manière exagérée des
perturbations brèves.
Expérience :
Les méthodes de réglage les plus utilisées en théorie sont les méthodes de
Ziegler-Nichols (en boucle ouverte et boucle fermée).
La méthode de Ziegler–Nichols est une méthode heuristique de réglage
d'un régulateur PID. Elle a été développée par John G. Ziegler et Nathaniel B.
Nichols. La méthode présentée ici est celle utilisant la génération de
l'oscillation entretenue en boucle fermée:
Tout d'abord, on annule l'action intégrale et l'action dérivée. L'action
proportionnelle est augmentée jusqu'à ce que le signal en sortie de la boucle
fermée oscille de manière entretenue. On note alors ce gain G, c'est le gain
maximal (ou gain critique). On note Tu la période d'oscillation du signal. Les
paramètres du régulateur, Kp, Ti et Td, sont choisis en se référant au tableau
ci-dessous.
Dans le TP2 on a trouvé la fonction de transfert suivant :
Retard to =0,65 le gain G=0,992 la constante du temps T=1,375

to/T= 0,47
D’apres le tableau on va utiliser un correcteur PID :
On fait le schéma de régulation suivant :
On visualise dans le scope :

Maintenant on va annuler le I et le D, et on va varier la valeur du
proportionnelle jusqu’à quand on obtient un système oscillions comme il
indique la figure :
D’après cette image le Système est parfaitement oscille G= 3,86

On peut extraire la valeur T oscilloscope :
T= 2,2s
A l’aide de ce tableau on va calculer les actions de régulateur :
P.I.D Parallèle :
Valeurs:
Gr=2.94
I=1/Ti= 2.94
D=Td = 0.75
Simulation:
Conclusion
La méthode de Ziegler-Nichols est destinée à fournir aux boucles PID une meilleure
stabilité face aux perturbations.
On Remarque que les valeurs proposées par Ziegler&Nichols conduisent à un temps
de montée relativement court assorti d’un dépassement élevé.

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On obtient la réponse suivante :

4. Identification de la fonction du transfert

 On trouve T1=0,3 et T2=2 ,9

Le gain d’après la courbe :

4.2 La méthode de Broida

On trouve la réponse suivante :

 Action proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain G ;

 La rapidité du régulateur dépend du temps de montée et du temps d'établissement du

 G : lorsque G augmente, le temps de montée (rise time) est plus court et

Retard to =0,65 le gain G=0,992 la constante du temps T=1,375

On visualise dans le scope :

D’après cette image le Système est parfaitement oscille G= 3,86

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