COURS Dynamique
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BUISSO N PTSI
DYNAMIQUE 1:
LOI DE NEWTON DU POINT MATERIEL
DANS UN REFERENTIEL GALILEEN
« J'ai vu plus loin que les autres parce que je me suis juché sur les épaules de géants »
Isaac Newton
Après avoir étudié la cinématique qui s’intéresse à la description du mouvement d’un corps
physique indépendamment de ses causes, nous allons étudier la dynamique, le pilier de la
mécanique. La dynamique a pour objet l’étude des causes de la modification du mouvement .
pour résumer, on peut noter :
La dynamique repose sur trois lois énoncées par Sir Isaac Newton (1643-1727) en 1687 dans
son œuvre majeure (et majeure pour l’histoire des sciences): Philosophiae Naturalis Principia
Mathematica. Isaac Newton (cf photo ci-dessous), philosophe, mathématicien, physicien et
astronome anglais est considéré comme l’un des plus grands savants de l’histoire de l’humanité.
1
I – Objet d’étude : Le point matériel ou particule
Dans cette première étude de la dynamique, nous allons assimiler les corps physiques (planètes,
trains etc…) à un des points matériels ou particules :
• Il s’agit d’un objet sans dimension, sans forme (un point au sens des mathématiques).
• Pour repérer un point matériel dans l’espace, il suffit de trois coordonnées ( x,y , z ou r ,θ , z
• Une force peut être de contact (si l’agent touche physiquement l’objet). Ex : Force de
frottement, force de rappel élastique d’un ressort …
• Une force peut être exercée à distance (pas de contact physiquement entre l’agent et l’objet).
Ex : Force de gravité, force magnétique, force électrique …
2
2.2 Exemples de forces usuelles en mécanique
a) Le poids
GMT
Nous verrons (mais vous le savez déjà) que le poids P ≡ mg = m (qui s’exprime en newton)
RT2
Ressort étiré
Ressort comprimé
( ) ( )
Loi de Hooke: Fre = −k − 0 i = −k x − x0 i
k est la constante de raideur du ressort (en N.m-1 ). 0 est la longueur à vide du ressort (qui
correspond ici à la position d’équilibre de la masse, ce n’est plus le cas pour un ressort verticale).
est la longueur du ressort à un instant quelconque.
Lorsque x − x0 > 0 , le ressort est étiré et Fre est dirigée suivant − i , le ressort a tendance à
ramener la masse vers la position d’équilibre d’abscisse x0 . Lorsque x − x0 < 0 , le ressort est
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comprimé et Fre est dirigée suivant i , le ressort a tendance à ramener la masse vers la position
d’équilibre . Fre a pour effet de toujours ramener la masse vers la position d’équilibre. La loi
de Hooke n’est pas une « vraie loi de la nature », il s’agit d’une loi phénoménologique. Elle
marche bien tant que x − x0 n’est pas trop important. Elle peut s’expliquer à un niveau plus
profond d’analyse comme résultant de l’interaction électrostatique entre les atomes constituant
le ressort.
La loi de Hooke est à bien maîtriser, elle intervient souvent dans les problèmes. Nous donnerons
une justification la forme de cette loi en utilisant le concept d’énergie potentielle dans le chapitre
{ }
consacré à l’oscillateur harmonique dont le système ressort-masse est un exemple.
Point d’attache
Le fil de longueur et de masse négligeable
exerce sur la masse une tension dirigée le
long du fil
Masse
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• Frottement statique
Objet de masse au repos assimilé à un point matériel
DIAGRAMME DE FORCE
Force de poussée
N = réaction normale exercée par le support sur la masse m (norme notée N ).
fS = force de frottement statique exercée par le support sur la masse m (norme notée fS ).
FP = force de poussée exercée par l’expérimentateur (le petit bonhomme) sur la masse m .
mg = poids de la masse m .
Comme la masse est au repos (voir plus loin première loi de Newton) : mg + N + fS + FP = 0 .
Tant que la masse est au repos, elle ne glisse pas, la norme de la force de frottement statique
vérifie la relation suivante :
f S ≤ µS N
µS est le coefficient statique de frottement (sans unité). Il dépend de la nature des deux
solides en contact. Cette relation est connue sous le nom de 1ère loi de Coulomb même si elle a
été exprimée pour la première foi par Leonardo da Vinci.
• Frottement dynamique
La masse accélère
DIAGRAMME DE FORCE
Force de poussée
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N = réaction normale exercée par le support sur la masse m (norme notée N ).
fD = force de frottement dynamique exercée par le support sur la masse m (norme notée fD ).
FP = force de poussée exercée par l’expérimentateur (le petit bonhomme) sur la masse m .
mg = poids de la masse m .
Comme la masse est en mouvement (voir plus loin deuxième loi de Newton) : mg + N + fS + FP ≠ 0 .
Quand la masse est en mouvement, elle glisse, la norme de la force de frottement dynamique
vérifie la relation suivante :
fD = µD N
µD est le coefficient dynamique de frottement (sans unité). Il dépend de la nature des deux
solides en contact. Cette relation est connue sous le nom de 2ème loi de Coulomb.
( )
Cas statique, 1 loi de Coulomb : fS ≤ µS N
ère
Direction de fS qui empêche le mouvement
( )
Cas dynamique, 2ère loi de Coulomb : fD = µD N Direction de fD opposée au mouvement
est noté Fpush correspond à notre FP , l’indice K (pour Kinetic) correspond à notre indice D (pour
Dynamique).
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Le tableau ci-contre donne des exemples de valeurs pour µD et
µS .
Remarques :
- N est aussi notée RN pour réaction normale et fS (ou fD ) RT
même direction.
Pour les "faibles" vitesses : ff = −α v u
Pour les "grandes" vitesses : ff = − β v 2 u
Avec v = v u la vitesse du corps physique (u vecteur unitaire)
α et β sont des constantes qui dépendent de la nature du corps physique (forme etc…) et de la
nature du fluide (ces constantes sont données dans les problèmes).
Milieu extérieur
(environnement) Accélération
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3.2 La 1ère loi de Newton : Le principe d’inertie et les référentiels galiléens
On admet l’existence de référentiels privilégiés dits galiléens (ou d’inerties), notés ℜg , dans
lesquels :
( )
! !
• Une particule au repos v = 0 le restera ⎫
⎪
⎪
• Une particule en mouvement de translation ⎬ ⇒ si aucune force n'agit sur cette particule.
( )
! """"! ⎪
rectiligne uniforme v = cste le restera ⎪
⎭
a) Commentaires
• L’état « naturel » d’un corps physique n’est pas le repos (comme les anciens l’ont longtemps
pensé) mais le mouvement de translation rectiligne uniforme dont le repos n’est qu’un cas
particulier. L’état « naturel » du mouvement correspond donc à une accélération nulle
( )
a=0 .
• La première loi de Newton donne la définition d’un référentiel galiléen. Il s’agit d’un référentiel
dans lequel le principe d’inertie est valable. Si une particule est parfaitement isolée, elle n’est
soumise à aucune force de la part de son environnement extérieur, alors la particule doit être au
repos ou en mouvement de translation rectiligne uniforme. Si ce n’est pas le cas, vous êtes dans
un référentiel non galiléen, la 1ère loi de Newton n’est plus valable. Vous êtes dans un référentiel
accéléré, par exemple sur un manège qui tourne ou dans un train qui accélère. Nous verrons
comment travailler dans un référentiel non galiléen dans un chapitre dédié à ce sujet.
b) Les référentiels Galiléen
On considère que le référentiel fixe est un référentiel galiléen noté ℜg . Il s’agit donc d’un
référentiel dans lequel la première loi de Newton est valable. Le référentiel en mouvement, ℜ ' , a
un mouvement de translation uniforme à vitesse V selon l’axe commun y = y ' .
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L’expérience montre que le référentiel ℜ ' est aussi galiléen, le principe d’inertie y est encore
valable et le principe fondamental de la dynamique (que nous allons voir) peut y être appliqué et
qu’il a la même formulation dans les deux référentiels. De façon plus générale, cela entraîne que
les lois de la mécanique ont même formulation dans les deux référentiels. Pour résumer, on peut
noter :
Tout référentiel ℜ ' animé par rapport à un référentiel galiléen ℜg d’un mouvement de
Le mouvement de translation rectiligne et uniforme d’un référentiel galiléen ℜg ' par rapport à
un autre référentiel galiléen ℜg ne peut pas être mis en évidence par une expérience de
Une particule de masse m animée d’une vitesse v dans un référentiel galiléen possède par
définition la quantité de mouvement, notée p , suivante:
!" m " !"
p= v ≈ mv quand v ≪ c
2
⎛v ⎞
1− ⎜ ⎟
⎝c ⎠
où c est la vitesse de la lumière dans le vide (une grandeur invariante).
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Cette définition de la quantité de mouvement est relativiste, elle est donc vraie même si la
particule a une vitesse proche de celle de la lumière. Dans le cadre de notre programme, nous
allons étudier essentiellement la physique classique qui est valable quand v c . Dans ce cas, la
2
⎛v ⎞
quantité de mouvement s’écrit plus simplement p ≈ mv car 1 − ⎜ ⎟ ≈ 1 quand v c .
⎝c ⎠
Commentaires :
• Cette loi est valable pour les particules relativistes à condition de prendre l’expression
générale de la quantité de mouvement.
• Dans la cas d’une masse constante et pour des vitesses non relativistes (la plupart des cas que
d 2r
l’on va rencontrer), l’expression précédente s’écrit m 2 = ∑ F soit ma = ∑ F . C’est souvent
dt
sous cette forme que l’on utilise la deuxième loi de Newton mais elle est moins générale !
( )
• Si ∑F = F 1
+ F 2
+ ... = 0 , on dit que la particule est en équilibre mécanique a = 0 . Si la
( )
particule est au repos v =0 l’équilibre est dit statique. Si la particule est en translation
( )
rectiligne uniforme v = cste , l’équilibre est dit dynamique.
• La relation a =
∑F comporte trois équations différentielles que l’on est conduit à résoudre.
m
La connaissance de ∑ permet d’avoir accès à a t
F () ()
puis par intégration à v t et par une
()
nouvelle intégration à r t . Pour effectuer ces intégrations, il faut connaître les conditions
r v
initiales, c’est-à-dire 0 et 0 . Il s’agit du cheminement inverse de la cinématique qui, partant de
() ()
r t , conduisait par dérivations successives à v t puis à a t . ()
Le tableau suivant donne l’expression de la seconde loi de Newton dans les systèmes de
coordonnées que l’on a étudiés en cinématique.
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Forme vectorielle Coordonnées Coordonnées Coordonnées
(
Cartésiennes x ,y , z ) ( )
Polaires 2D r ,θ (
Cylindriques r ,θ , z )
d 2r ⎧ ••
⎧ ⎛ •• ⎛ • ⎞ 2 ⎞ ⎧ ⎛ •• ⎛ • ⎞ 2 ⎞
∑ F = m dt 2 ⎪∑ Fx = m x
⎪⎪∑ r ⎪∑ r
⎪ F = m ⎜r −r θ ⎟ ⎪ F = m ⎜r −r θ ⎟
⎪ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎪
•• ⎜⎝ ⎝ ⎠ ⎟⎠ ⎜⎝ ⎝ ⎠ ⎟⎠
⎨∑ y
F = m y ⎨ ⎪
⎪ ⎪ ⎛ •• • •⎞ ⎪⎪ ⎛ •• • •⎞
⎪∑ θ θ θ⎟ ⎨∑ θ
••
⎪ F = mz F = m ⎜ r + 2 r F = m ⎜ r θ + 2 r θ⎟
⎪⎩∑ z ⎪⎩ ⎝ ⎠ ⎪ ⎝ ⎠
⎪ ••
⎪∑ Fz = m z
⎪
⎪⎩
• La masse m qui intervient dans m a =∑ est la masse inertielle. Pour deux particules
F
soumises à la même force F , si m1 > m2 alors a1 < a2 . A force égale, il est plus difficile
d’accélérer un objet de masse plus importante. Ainsi la masse caractérise l’inertie d’un objet
quand on veut modifier le mouvement de ce dernier.
Vous savez que la masse intervient aussi dans l’expression de la force de gravité entre une
G mM
masse m et une masse M : F = . La masse qui intervient ici s’appelle la masse
r2
gravitationnelle. Elle caractérise l’intensité de la force de gravité que subit un corps. Nous avons
donc deux masses conceptuellement différentes : la masse inertielle et la masse gravitationnelle.
Dans sa théorie de la gravité, Newton a supposé que ces deux masses étaient identiques. Toutes
les expériences faites jusqu’à présent n’ont montré aucune différence entre ces deux masses (si
cette différence existe, elle est inférieure à une partie par milliard). Dans sa théorie de la
relativité générale, Einstein a postulé l’équivalence ente ces deux masses, c’est le principe
d’équivalence. Ainsi, en relativité générale, la force de gravitation a une explication
géométrique, elle résulte de la déformation de l’espace-temps qui est courbé par la présence de
la matière : « L’espace agit sur la matière en lui disant comment se mouvoir. En retour, la matière
réagit sur l’espace en lui disant comment se courber » disait le physicien américain John
Archibald Wheeler (1911-2008), le dernier géant de la physique du XXème siècle.
dp
Si la particule n’est soumise à aucune force ou si ∑ F = 0 , alors = 0 soit p = cste . La quantité
dt
de mouvement est une grandeur conservative au même titre que l’énergie et le moment
cinétique, trois grandeurs qui jouent un rôle central physique. Le fait que ces trois grandeurs
soient conservatives provient directement des propriétés de symétrie des lois de la physique
comme cela est indiqué dans le tableau suivant :
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Grandeur conservative Propriété de symétrie des lois de la physique associée à la
grandeur conservative
Quantité de mouvement p Les lois de la physique sont invariantes par translation
dans l’espace
Moment cinétique L Les lois de la physique sont invariantes par rotation dans
l’espace.
Energie E Les lois de la physique sont invariantes dans le temps.
Une force n’existe pas seule mais appartient à un couple de forces. Il y a toujours interaction
entre deux corps physiques. Ce n’est que par commodité que l’on distingue l’agent qui exerce
la force de l’objet qui subit la force.
★ ATTENTION : L’action et la réaction agissent sur des corps différents. ★
balle.
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F B →T F T →B
aT = et a B = avec F = F = mB g .
mT mB T →B B →T
mB 1 kg
aB = g ≈ 10 m.s-2 et aT = g= × 10 m.s-2 ≈ 1,7 × 10−24 m.s-2 aB .
mT 6 × 10
24
kg
Avec cette accélération, combien de temps va-t-il falloir pour modifier la vitesse de la Terre de
Δv
Δv = 1 km.h-1 ≈ 0,28 m.s-1 ? Δt = = 1,4 × 1023 s , il faut donc attendre 2,6 milliards de fois l’âge
aT
mT mB .
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✔ Exemple 4 : Marche à pied et navette
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IV – Application des lois de Newton
4.1 « Guide » pour résoudre un problème de mécanique
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4.2 Exemple 1 : Balistique avec prise en compte des frottements de l’air
On considère un projectile de masse m qui, à t = 0 , se situe à origine et qui est lancé à la vitesse
( ) ( )
v 0 , vitesse située dans la plan xOy et qui fait un angle θ0 avec l’axe horizontale Ox .
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➪ Analyse des résultats :
t →∞ t →∞
( )
Quand t → ∞ , v x → 0 et v y → − gτ ≡ v lim . Il n’y a plus de vitesse suivant Ox et une vitesse
( )
limite suivant Oy .
projectile.
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Nous n’avons pas de forme analytique de la trajectoire y = f x ( ) contrairement au cas avec
absence de frottement fluide (la trajectoire est, dans ce dernier cas, parabolique comme cela a
été vu en TD). Si l’on souhaite déterminer à quel instant t lim le projectile atteint le sol, il faut
( )
résoudre numériquement l’équation y t = t lim = 0 .
Les figures ci-dessous illustrent les différences entre les trajectoires avec et sans prise en
compte des frottements fluides provoqués par l’air.
Sans frottements :
trajectoire
parabolique
(cf TD)
Avec frottements
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4.3 Exemple 2 : Mouvement sinusoïdal (harmonique), force de rappel élastique
Nous allons étudier le mouvement d’une masse attachée à un ressort vertical. Nous négligeons
tous les frottements.
A vide A l’équilibre
b) Equation du mouvement
On travaille dans le référentiel terrestre supposé galiléen. On applique le principe fondamental
( )
de la dynamique à la masse : ma = ∑ F = −k y − y eq j .
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On s’intéresse à l’oscillation de la masse autour de la position d’équilibre y eq . On peut donc faire
un changement d’origine (ce qui revient à faire un changement de variable) et prendre pour
( )
En projetant sur l’axe Oy , on obtient l’équation différentielle caractéristique d’un mouvement
harmonique :
d 2y k
+ ω 2 y = 0 avec ω ≡
dt 2
m
Il s’agit d’une équation différentielle très importante dont il faut parfaitement connaître
l’interprétation physique. L’expression de la pulsation ω , homogène à l’inverse d’un temps, est
propre à chaque système physique étudié.
➪ Résolution :
On a déjà résolue cette équation différentielle dans le cours de cinématique. Rappelons ici les
résultats obtenus :
() (
y t = A cos ωt + φ0 )
2π
ω= ≡ Pulsation dont l'expression dépend du problème physique
T
A ≡ Amplitude maximale ⎫⎪
⎬ à déterminer avec les CI
φ0 ≡ phase à l'origine ⎪⎭
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Exercice d’application : Mouvement circulaire et frottement solide
On considère une voiture qui circule sur une piste circulaire de rayon R à la vitesse v . La piste
est inclinée d’un angle θ par rapport à l’horizontale
a) Quelle doit être la valeur de l’angle pour que les frottements entre les roues de la voiture et la
piste ne soient plus nécessaire (c’est-à-dire pour que la voiture reste sur la piste) ?
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