Résumé du module Robotique Industrielle (Exercices résolus)

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Degré de mobilité
Le nombre de DDL d’un mécanisme peut être calculé par la formule de Grübler.
𝒏𝒋

𝐦 = λ(𝒏 − 𝒏𝒋 − 𝟏) + ∑ 𝒇𝒊
𝒊=𝟏
où:
m : Nombre de degrés de mobilité
𝒏 : Nombre total des corps (y compris le Bâti)
𝒏𝒋 : Nombre total de liaisons (articulation) j (Avec et sans moteurs)
2
𝒇𝒊 : ddl de la liaisons i
- Un pivot possède un 1 ddl
Chaque articulation 𝒏𝒋 possède une mobilité 𝒇𝒊 : - La ddl d’une rotule est 3 1
3

Pour le mécanisme plan (ex mécanisme à quatre barres)  = 3

m = 3(4–1–4) + 1*4= 1 0

Note :
m = 0 => structure isostatique
m = 1 => mécanisme plane à un degré de mobilité
m < 0 => structure hyperstatique
 Comment tracer un schéma cinématique pour un robot z
4
z 4
3
3
2
2
y
1
x 1 y x

Exercice 1 :
1- Tracer le schéma cinématique 2D et 3D des robots suivants : z 4

3
2

1 y
x

z 4

y
1
x 1
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Type d’articulations
Articulation rotoïde
Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée “R”, réduisant le mouvement entre deux corps à une rotation autour
d'un axe qui leur est commun

La situation relative entre les deux corps est donnée par l’angle 
autour de cet axe.
Schéma d’une articulation rotoïde
Articulation prismatique
Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée “P”, réduisant le
mouvement entre deux corps à une translation le long d'un axe
commun. Schéma d’une articulation prismatique
La situation relative entre les deux corps est donnée par la distance “d” le long de cet axe.

Articulation Rotule & Rotule à doigt

Rotule à doigt Rotule

Torseur cinématique
(Outil mathématique de description et de calcul, pour le champ des vecteurs vitesses d'un solide).

Le torseur cinématique au point A, (ou torseur distributeur des vitesses) d’un solide S en mouvement par rapport
à un repère R, noté {Tc (S/R)}A, est l’ensemble définit par :
𝛼𝐴
.B
𝑧0
𝑆/𝑅 = { 𝛽𝐴 } , appelé vecteur vitesse de rotation du
un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾𝐴
solide S en mouvement par rapport à un repère R. S
A.
𝑢𝐴
un champ de vecteurs 𝑉(𝐴𝑆/𝑅) = { 𝑣𝐴 },
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R
𝑦0
𝑤𝐴
𝑥0
appelé vecteur vitesse de déplacement du point A du solide S en mouvement par rapport à un repère R tel
𝑽(𝑩𝑺/𝑹) = 𝑽(𝑨
que pour tout autre point B du solide S, on ait : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑺/𝑹) + 𝑩𝑨  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑺/𝑹

𝑺/𝑹
𝑩𝑨  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Formule de changement de point ou de réduction en un autre point

(Formule dite de Varignon ou formule « BABAR »).

Le torseur cinématique {Tc(S/R)}A, réduit au point A, du solide S dans son mouvement par rapport à R s’écrit
donc de la façon suivante :

2
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𝛼𝐴 𝑢𝐴
{Tc(S/R)}A = {𝛽𝐴 𝑣𝐴 }
𝛾𝐴 𝑤𝐴 𝑨

L’hypothèse de solide indéformable permet de montrer que pour tout couple de points A et B fixes dans le solide 2
:

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 = ⃗⃗⃗⃗ 𝐵𝐴  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔10 VB

VA

Liaison équivalente à plusieurs liaisons en série

La relation de composition des vitesses en écrivant tous les torseurs au même point, permet de déterminer le torseur
cinématique de la liaison équivalente :
𝑛

∑.{Tc(i/i-1)} = {Tceq(n/0)} ⟹ {Tc(2/1)}O + {Tc(1/0)}O = {Tceq(2/0)}O

𝑖=1
Par identification avec les torseurs cinématiques des liaisons normalisées, on détermine la liaison cinématiquement
équivalente.

Exercice 1 :

Considérons un robot à deux liaisons en série entre les solides S1, S2 et le Bâti 0.
Soit 𝑅 (𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) le repère lié au centre de la liaison rotule a doigt (le doigt est
suivant l’axe 𝑥 ).
Les torseurs cinématique associées aux liaisons sont :
 L01 : rotule à doigt (le doigt est suivant O𝑥 )
0 0
nc1=2
{Tc(1/0} = {𝛽10 0}
(nombres inconnus cinématiques) O 𝛾10 0 𝑂

 L12 : glissière d’axe x 0 𝑢12

{Tc(2/1} = {0 0 } nc2=1 (nombres inconnus cinématiques)
A 0 0 𝐴
1. Déterminer le degré de mobilité dc de ce robot.
2. Déterminer par une étude cinématique le torseur de la liaison équivalente au deux liaisons en séries ? Déduire
le degré de mobilité utile dcu
3. Déterminer le degré de mobilité interne.
Solution 1 :
1. La mobilité cinématique :
𝑛

𝑑𝑐 = ∑ 𝑛𝑐𝑖 = 𝑁𝑐
(1)
𝑖=1

3
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(1) ⇒ dc=nc1+ nc2= 2+1=3

2. Etude cinématique 𝑛

∑.{Tc(i/i-1)} = {Tceq(n/0)} (2)

𝑖=1
{Tc(2/1)}O + {Tc(1/0)}O = {Tceq(2/0)}O
Le torseur cinématique équivalent est de la forme :
𝛼 𝑢
{Tceq(2/0}O = {𝛽 𝑣 }
𝛾 𝑤 𝑂
0 0 0 𝑢12 𝛼 𝑢
𝛽
(2) ⇒ { 10 0 } + {0 0 } = {𝛽 𝑣 } (3)
𝛾10 0 𝑂 0 0 𝑂 𝛾 𝑤 𝑂

Inventaire du torseur {Tc(2/1}A au point O

𝑢12 𝑎 0 𝑢12
⃗⃗⃗⃗⃗  Ω(2/1) = { 0 } + {0}{0} = { 0 }
V(2/1) = V(2/1) + 𝑂𝐴
0 A A
0 0 0 0
0 𝑢12
⇒ {Tc(2/1}0 = {0 0 }
0 0 0
L’équation (3) implique 6 équations sous forme :
0 + 0=𝛼
𝛽10 + 0 = 𝛽
𝛾10 + 0 = 𝛾 0 𝑢12
eq
0 + 𝑢12 = 𝑢 ⇒ {Tc (2/0}O = {𝛽10 0 }
𝛾10 0 𝑂
0 + 0=𝑣
{0 + 0 = 𝑤
alors : dcu= 3
3. le degré de mobilité interne : dcI= 0

Exercice 2.4 :
Considérons le schéma cinématique de la chaîne simple ouverte
constituée de trois solides 1, 2 et 3 plus du bâti 0, soit R(O,x,y,z) un repère
centré en O, on définit les liaisons suivantes :
L10 : Liaison pivot glissant d’axe ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑥 ;
L12 : Liaison rotule de centre O,
L23 : Liaison pivot d’axe confondu avec 𝑂𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗ et de centre A, avec 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ =a𝑦
1. Ecrire les torseurs cinématiques associés aux liaisons simples données,
2. Trouver le torseur cinématique équivalent,
3. Quelle est la nature géométrique de la liaison équivalente ?
4. Définir les degrés de mobilité utile et interne.
Solution 2.4 :
1. les torseurs cinématiques associés
10 𝑢10 21 0 0 0
{Tc(1/0}O = { 0 eq
0 } ; {Tc (2/1}O = { 𝛽21 0} ; Tc(3/2}O = {𝛽32 0}
0 0 𝑂 𝛾21 0𝑂 0 0𝐴
nc1=2 nc2=3 nc3=1
2. le torseur cinématique équivalent

4
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30
𝑢30
{Tc (3/0}O = { 𝛽30 𝑣30 }
eq

𝛾30 𝑤30 𝑂
Ce torseur est supposé connu donné dans le point O et dans le repère R choisi pour l’écriture de la loi de
composition de mouvement.
La loi de composition de mouvement
{Tceq(3/0)}O = {Tc(3/2)}O + {Tc(2/1)}O + {Tc(1/0)}O
Concernant le point A, l’inventaire (changement de centre de réduction) du torseur {Tc(3/2}A au point O
Le vecteur de déplacement
⃗⃗⃗⃗⃗  Ω(3/2) =
V(3/2) = V(3/2) + 𝑂𝐴
0 A A
0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑂 = −𝑎𝑦 = (−𝑎)
0
0 0 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗  Ω(3/2)} = {𝛽32 0}
{Tc(3/2)}O = {𝛽32 0 + 𝑂𝐴
0 0 𝑂 0 0 𝑂
30 𝑢30 0 0 21 0 10 𝑢10
𝛽
{ 30 𝑣30 } = {𝛽32 0} + { 21 𝛽 0 } + { 0 0 }
𝛾30 𝑤30 𝑂 0 0𝑂 𝛾21 0 𝑂 0 0 𝑂
21 + 10 = 𝛼
𝛽32 + 𝛽21 = 𝛽
30 𝑢30
𝛾21 + 0 = 𝛾
0 + 𝑢10 = 𝑢 ⇒ {Tc (3/0)}O = { 𝛽30
eq 0 } ⇒ 𝑑𝑐𝑢 = 4
𝛾30 0 𝑂
0 + 0=𝑣
{ 0 + 0=𝑤
3. la nature de la liaison équivalente
Le torseur précédent représente une liaison linéaire annulaire d’axe ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑥
4. degrés de mobilité
Degré de mobilité cinématique :
𝑛

𝑑𝑐 = ∑ 𝑛𝑐𝑖 = 𝑁𝑐
𝑖=1
𝒅𝒄 = 2 + 3 + 1 = 𝟔
La mobilité utile : 𝑑𝑐𝑢 = 4
La mobilité interne : 𝑑𝑐𝑖 = 𝑑𝑐 − 𝑑𝑐𝑢 = 2
⃗⃗⃗⃗⃗ et la libre rotation de 1 autour de son axe 𝑂𝑥
Qui représente la libre rotation de 2 autour de 𝑂𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗ .