Théorie Des Mécanismes

Théorie des mécanismes
Introduction
Théorie des mécanismes : Introduction
On entend par théorie des mécanismes un ensemble de méthodes

qui permettent d'étudier les mécanismes et les structures, en vue de les
comprendre, de les améliorer ou de les concevoir.
Objectifs :
• de vérifier l’aptitude d’un mécanisme existant à réaliser la
loi entrée/sortie recherchée,
• de mettre en évidence les conditions géométriques dont
dépend le bon fonctionnement du mécanisme.
• de rechercher des dispositions constructives pour lesquelles
on est certain de pouvoir les dimensionnement.
Théorie des mécanismes : Introduction
La Théorie des mécanismes est à la fois :

• Une méthode d’analyse qui conduit à une mise en équation
• Une méthode de résolution qui met en évidence le fonctionnement,
• Une méthode de contrôle qui fournit des conditions géométriques.
Hypothèses et limites de l'étude :

Il est impératif de définir le système avant de commencer son étude.
On dit que l’on isole le système à étudier.
• Les pièces sont modélisées par des solides indéformables, On
néglige l'élasticité.
• Les liaisons sont à contact bilatéral parfaites (contact maintenu
quelles que soient les actions mécaniques).
Trois études possibles :

• Etude géométrique
• Etude cinématique
• Etude statique
Théorie des mécanismes : Chaînes de solides
Structure des mécanismes - graphe de structure :
• Un mécanisme est constitué de « n » solides modélisés comme indéformables,

reliés entre eux par les « L » liaisons mécaniques parfaites.
• L’ensemble de ces liaisons et des solides forme une chaîne de solides.
• Cette chaîne peut-être représentée par un graphe dit graphe de structure (ou
graphe des liaisons). Dans ce graphe, les solides sont les nœuds et les liaisons les
arcs. Il est d’usage de préciser le solide référentiel.
Classification :
On distinguera :
figure 2-a : les chaînes continues ouvertes (l = n – 1) ;
figure 2-b : les chaînes continues fermées (l = n) ;
figure 2-c : les chaînes complexes fermées (l > n).
Chaîne ouverte
Une chaîne ouverte est un

mécanisme pour lequel le
graphe des liaisons n’est pas
bouclé. Figure 2-a : les chaînes continues ouvertes
(nombre de liaisons l = n – 1)
C’est le cas des bras de robot

manipulateurs par exemple.
Chaîne fermée simple

Une chaîne fermée simple est un
mécanisme pour lequel le graphe des
liaisons se compose d’une boucle simple
unique.
Figure 2-b : les chaînes
(nombre de liaisons l = n continues fermées
C’est le cas de Système bielle-manivelle

Chaîne fermée complexe
Une chaîne fermée complexe est un mécanisme pour lequel le

graphe des liaisons se compose de plusieurs boucles imbriquées.
figure 2-c : les chaînes complexes fermées (l > n).

Chaîne complexe :
Exemple d’une chaîne complexe

constituée de plusieurs chaînes
fermées appelées cycles et d’une
chaîne ouverte.
Théorie des mécanismes : Nombre cyclomatique
Lorsque le graphe obtenu comporte une ou plusieurs boucles. Pour
l'étude du caractère iso-hyperstatique, il sera intéressant de déterminer le nombre
de boucles indépendantes ; appelé nombre cyclomatique.
Soient « n » le nombre de solides, « l » le nombre de liaisons de la chaîne complexe.
On montre par la théorie des graphes que le nombre de boucles indépendantes est :
𝜸=𝟏−𝒏+ 𝒍
« γ » est appelé nombre cyclomatique de la chaîne complexe.
La connaissance du nombre cyclomatique est intéressante car elle permet de
définir de nombre minimal de chaîne à étudier pour décrire le mécanisme.
Pour un mécanisme ayant le graphe de
liaison ci-contre:
La chaîne comporte deux chaînes

indépendantes
Nombre cyclomatique
Graphe des liaisons
On peut dénombrer 6 cycles différents, et trois indépendants.

[1, 2, 3, 4, 5] [1, 6, 4, 5] [1, 6, 7]
[1, 2, 3, 4, 6] [1, 7, 6, 4, 5] [1, 2, 3, 4, 6, 7]
Parmi Les six cycles, les cycles 1, 2 et 3 par exemple sont indépendants.
En effet : g = 9 - 7 + 1= 9 - 6 = 3
L’analyse géométrique d’un mécanisme

Théorie des mécanismes : L’analyse géométrique d’un mécanisme
Objectif :
L’analyse géométrique d’un mécanisme permet de mettre en évidence les relations
entrée/sortie.
Hypothèses de l’étude :
L'étude des mécanismes repose sur deux hypothèses fondamentales :
Modélisation des pièces : Solide indéformable

Le modèle associé est celui du solide rigide (ou non déformable), à géométrie
parfaite (les différents défauts de fabrication ne sont pris en compte).
Modélisation des contacts entre pièces : liaisons parfaites.
Les contacts entre les pièces sont modélisés par des liaisons parfaites :
• Liaison sans jeu,
• Contact sans déformation locale,
• Contact maintenu,
• Contact sans frottement (la puissance développée par les efforts de
contact est nulle).
Paramétrage géométrique d’un solide :
Référentiel :
En associant :
• un point origine (O),
• une base orthonormée directe 𝐵 = 𝑥, Ԧ 𝑦,
Ԧ 𝑧Ԧ
On constitue un repère orthonormé direct nommé ; 𝑅 = 𝑂, 𝑥, Ԧ 𝑦,
Ԧ 𝑧Ԧ
La position d'un point quelconque de l'espace peut être définie sans ambiguïté
dans ce repère.
Repère orthonormé direct associé à un solide :
A chaque solide (Si ) (ou classe d’équivalence cinématique) qui constitue un

mécanisme on associera une origine (Oi) ainsi qu’une base orthonormée directe
𝑥𝑖,
Ԧ 𝑦𝑖,
Ԧ 𝑧𝑖
Ԧ
On constitue un repère orthonormé direct associé à la pièce (Si) nommé;
𝑅𝑖 = 𝑂𝑖, 𝑥𝑖,
Ԧ 𝑦𝑖,
Ԧ 𝑧𝑖
Ԧ
Définir la position du solide « S » par rapport au solide « S0 » (S/ S0), revient à

définir la position relative des repères liés à chacun des solides(R/R0).
Le repère étant caractérisé par son origine, et sa base, il faut donc définir:
➢ la position de l’origine O du S/ S0, 3 paramètres de positions ; c’est

Le vecteur position :
En coordonnées cartésiennes (généralement utilisé)
Trois longueurs (x, y, z) dans le système de coordonnées cartésiennes
En coordonnées cylindriques
Deux longueurs et un angle (ρ, θ, z) dans le système de coordonnées
cylindriques. ρ est la distance du point M au centre O et donc ρ > 0.
En coordonnées sphériques
Une longueur et deux angles (ρ, θ, φ) dans le système de coordonnées
sphériques
On peut considérer que les paramètres de position permettent de caractériser

l'éloignement du solide S par rapport au solide S0.
➢ l’orientation de S/ S0, 3 coordonnées d’orientations : (exemple ; les angles

d’Euler).
Pour définir l’orientation de S1/ S0 Il suffit de définir l’orientation à la base B /B0 .

Trois angles suffisent : (exemple ; les angles d’Euler).
Le positionnement du solide « S » par rapport « S0 » est donc défini, au maximum,

par 6 paramètres scalaires linéairement indépendants, (Les degrés de liberté).
Paramétrage des liaisons entre deux solides :

La position et l'orientation relatives des deux repères dépend des degrés de
liberté de la liaison.
Les paramètres sont de deux types :
• de translation (par exemple λ)
• de rotation (par exemple )
Paramétrage de la liaison glissière :

Paramétrage des liaisons entre deux solides :
Paramétrage de la liaison pivot
Paramétrage de la liaison glissière hélicoïdale

Loi entrée-sortie d’un mécanisme
« géométrique »
Un mécanisme est un ensemble technique transformant un ou

plusieurs mouvements d'entrée en un ou plusieurs mouvements
de sortie.
Entrée(s) Mécanisme Sortie(s)

Théorie des mécanismes : Loi entrée-sortie d'un mécanisme
Loi entrée-sortie de chaînes cinématiques ouvertes :
Dans ce type de mécanisme les paramètres

cinématiques sont tous indépendants.
Aucune relation ne lie les paramètres entre eux.
Cela nécessite donc le pilotage de chaque
paramètre cinématique.
La loi entrée/sortie cinématique concerne la relation entre :

➢ Coordonnées opérationnelles sont les coordonnées d’un point en bout de chaîne
➢ Coordonnées articulaires sont les paramètres piloter par les actionneurs.
Loi géométrique entrée-sortie de chaînes cinématiques ouvertes :
Exemple bras de robot :

Coordonnées articulaires
• paramètre est 1 : rotation du bras 2 par
rapport à la chaise 1.
• paramètre est 2 : rotation de l'avant- bras
3 par rapport au bras 2.
Coordonnées opérationnelles
• xB et yB sont les coordonnées du point B en bout de chaîne dans le repère
Relation directe :
En écrivant la relation du vecteur position OB :
Et exprime les coordonnées xB et yB en fonction de 1 et 2.
Loi géométrique entrée-sortie d’une chaîne simple fermée :
la loi entrée/sortie est une loi exprimant le paramètre de sortie du système

uniquement en fonction des paramètres d’entrée
Elle peut être obtenue par :
• une fermeture géométrique ou une fermeture angulaire (traité dans ce

chapitre),
• des particularités géométriques sur 2 vecteurs d’orientation telles que la
Perpendicularité ou la Colinéarité entre solides,
• l’écriture d’une équation obtenue par une condition de non glissement,
Loi entrée-sortie d’une chaîne simple fermée :
Par fermeture géométrique ou une fermeture angulaire
La fermeture angulaire :
Elle consiste à écrire la relation angulaire traduisant la fermeture de la chaîne.
La fermeture angulaire est réalisée par l'écriture d'une relation de Chasles sur
les vecteurs de base dans un même plan.
𝒙𝟎 , 𝒙𝟎 = 𝟎 = 𝒙𝟎 , 𝒙𝟏 + 𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 + ⋯ + 𝒙 𝒏 , 𝒙𝟎
NB : Cette écriture n'est envisageable que dans le cas où les angles sont définis dans le même plan.
La fermeture géométrique :
Elle consiste à écrire la relation de vecteurs-position traduisant la fermeture de la chaîne.
La fermeture sur les vecteurs positions est réalisée par l'écriture d'une relation de Chasles:
𝑶𝟎 𝑶𝟎 = 𝑶𝟎 𝑶𝟏 + 𝑶𝟏 𝑶𝟐 + 𝑶𝟐 𝑶𝟑 . . . +𝑶𝒏 𝑶𝟎 = 𝟎
Les projections de ces relations dans une base orthonormée donneront 3 relations scalaires entre
les paramètres du mécanisme, dans un cas spatial, et 2 pour une étude plane.
Application : Système bielle manivelle
Le système bielle-manivelle permet de transformer un mouvement de rotation
en mouvement de translation (ou inversement).
Schéma cinématique et paramétrages ;
Loi géométrique entrée sortie :

On écrit la fermeture géométrique ;
En projection sur les axes x0 e y0 ; on obtient deux équations scalaires :

Loi entrée -sortie d’une chaîne simple fermée :
Calcul d’une loi d’entrée sortie par produit scalaire de 2 vecteurs d’orientation
relative constante
La loi entrée/sortie dans le cas de chaines fermées peut parfois se faire en
tenant compte de la particularité angulaire du système (conservation d’une valeur
angulaire lors du mouvement par exemple).
Dans le cas de mécanismes spatiaux, il est parfois nécessaire de traduire des
particularités géométriques :
• Perpendicularité :
Produit scalaire de 2 vecteurs d’orientation

OA ⊥ OB  OA  OB = 0
• Colinéarité :

OA // OB  OA  OB = 0
Application : joint de cardan
La loi entrée-sortie :
Elle s'établit simplement en écrivant que les deux axes du croisillon sont
perpendiculaires :
𝒖 .𝒗 = 𝟎
On trouve :
𝜃𝑠 𝒕 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏( 𝜃𝑒 (𝒕) 𝒄𝒐𝒔(𝜶 ))

Calcul d’une loi d’entrée sortie cinématique par une condition de non
glissement ;
Application : Réducteur :
Schéma cinématique :
Le pignon (1) de rayon primitif R1 comporte

Z1. orientation de la base : ( θ1 ; O1Z )
Le pignon (2) de rayon primitif R2 comporte
Z2 dents. orientation de la base : ( θ2 ; O2Z )
Loi entrée-sortie du mécanisme :

La longueur de l'arc IB1 est égale à la longueur de l'arc IB2. Ce qui se traduit par l'équation :
r1 . Θ1 = r2 . Θ2
Loi Cinématique entrée-sortie
L'analyse cinématique correspond à l'étude du fonctionnement

général du mécanisme. Cette analyse se fera par la mise en place du
schéma cinématique minimal qui ne montre que les transformations de
mouvements. Ce schéma sera ensuite paramétré.
Analyse Cinématique d'un mécanisme
Loi entrée-sortie d’un solide :
Cette loi se détermine par les méthodes suivantes :
METHODE 1 : Dérivation de la relation déduite de la fermeture géométrique .

Dériver par rapport au temps la relation vectorielle déduite de la fermeture
géométrique exprimant la loi e/s géométrique.
METHODE 2 : Fermeture cinématique.

Relation de composition de torseurs cinématiques du type : Torseurs exprimés au
même point
V (4/3) A, R + V(3/2) A,R + V(2/1) A,R + V(1/0 A,R = V(4/0) A,R
𝐕𝐒𝟎/𝐒𝟏 + 𝐕𝐒𝟏/𝐒𝟐 + ⋯ + 𝐕𝐒𝐧 /𝐒𝟎 = 𝟎

Ω𝐒𝟎/𝐒𝟏 + Ω𝐒𝟏/𝐒𝟐 + ⋯ + Ω𝐒𝐧 /𝐒𝟎 = 𝟎
Analyse Cinématique d'un mécanisme
Loi entrée-sortie d’un solide :
METHODE 3 : Condition de non glissement.
La Condition de roulement sans glissement se

traduit par :
𝑽(𝑴, 𝟐/𝟏) = 𝟎
METHODE 4 : Condition cinématique de maintien du contact.
Il faut pour cela que la vitesse V (M,2/1) soit constamment contenue dans le plan
de contact, ce qui se traduit par une projection nulle sur la normale, soit :
𝑽(𝑴, 𝟐/𝟏). 𝒏𝟐/𝟏 = 𝟎

Mobilité_Hyperstatisme
Théorie des mécanismes :
Approche cinématique :
But :
Dégager le nombre de paramètres cinématiques à imposer afin de
déterminer toute la cinématique et déduire les lois entrées-sorties.
Hypothèses :
• Solide indéformable:
• Les liaisons parfaites.
Paramétrage des chaînes cinématiques fermées

Il s'agit de mettre en place les différents paramètres cinématiques qui
repèrent la position des solides dans le mécanisme. On distingue alors :
• les paramètres d'entrée et de sortie du mécanisme,
• les paramètres internes au mécanisme.
Approche cinématique_ Mobilité cinématique :
La mobilité :
Est le nombre de paramètres cinématique indépendants qu’il faut
connaître pour définir les mouvements de toutes les pièces du mécanisme.
La mobilité est la somme de la mobilité utile 𝒎𝒖 et la mobilité interne 𝒎𝒊 .

𝐦 = 𝒎𝒖 + 𝒎𝒊
La mobilité utile :
La mobilité utile « mu » est la mobilité souhaitée du système qui entraîne le
mouvement de plusieurs pièces (loi entrée/sortie, …).
La mobilité interne :
La mobilité interne « mi » est une mobilité qui caractérise le mouvement
d’une pièce du mécanisme indépendamment des mouvements des autres pièces. Ce
mouvement est indépendant de la loi entrée sortie. Souvent, ces mobilités internes
sont dues à des rotations de pièces sur elle mêmes.
Calcul de la mobilité :
La recherche des mobilités interne et utile se fait à partir de l’analyse du schéma
cinématique ou à partir d’une étude cinématique de la chaîne complexe de solides.
Nombre d'inconnues cinématiques de liaisons Ic :

➢ NL: nombres des liaisons.
➢ nci : nombre d'inconnues cinématiques de liaisons « Li »
Nombre d'inconnues cinématiques de liaisons Ic se détermine en sommant

les inconnues cinématiques de chacune de liaisons :
n= N L
Ic = n
i =1
ci
Nombre d'équations cinématiques Ec :
Pour une chaîne simple fermée :
Les relations entre ces inconnues se trouveront en faisant une fermeture

cinématique.
V 
(4/3) A, R + V(3/2) A,R + V(2/1) A,R + V(1/0 A,R = V(4/0) A,R
La fermeture cinématique associée à chaque boucle indépendante fournit au

maximum 6 équations par boucle :
V A, 4 / 3 + V A,3 / 2 + V A, 2 /1 + V A,1/ 0 + V A, 0 / 4 = 0
 4 / 3 +  3 / 2 +  2 /1 + 1/ 0 +  0 / 4 = 0
Nombre d'équations cinématiques Ec :

Pour une chaîne complexe fermée:
Nombre cyclomatique :
Le nombre de cycles indépendants du mécanisme est :
γ = l - n +1
Pour chaque cycle indépendant, en écrivant la fermeture cinématique, on obtient 6

équations.
Donc pour toutes les boucles indépendantes, on obtient :

Le nombre total d’équations cinématiques ;
EC = 6g
Le système obtenu est un système de Ec = (6. g) équations cinématiques avec Ic inconnues

cinématiques.
Ce système est un système linéaire homogène, qui peut être écrit sous la forme
matricielle ci-contre.
Le rang du système d’équations cinématiques :
La résolution du système d'équations précédent prend en compte son rang,
Noté; Rg[Ec].
Le rang désigne le nombre d'équations indépendantes.

Remarque : pour une boucle :
Rg[Ec]  6
Calcul du Degré de la mobilité m :

Le degré de mobilité d’un mécanisme (entier positif ou nul) correspond au
nombre d’inconnues cinématiques que l’on ne peut pas déterminer avec la ou les
fermetures cinématiques.
m = IC - Rg[Ec]
la forme du système d'équation peut être présentée de la manière suivante :
m = IC - Rg[Ec]
D’aprés le système d'équation ,

on peut déterminer le nombre
h tel que :
h = EC - Rg[Ec]
si m=0, le mécanisme est immobile,
si m>0, le système est mobile de mobilité m.
La mobilité « m » ne peut pas être négative
Approche statique _ hyperstaticité :
Nombre d'inconnues statiques de liaisons Is :

Is: le nombre d'inconnues statiques (inconnues d'actions mécaniques
transmissibles par les liaisons du mécanisme).
NL : le nombre des liaisons.
nsi : le nombre d'inconnues statiques de chacune des liaisons « Li » .
Is: se détermine en sommant les nombres nsi d'inconnues statiques de liaisons
n= N L
Is = n
i =1
si
Quelques liaisons et les d'inconnues statiques de liaisons associés

Nombre d'équations statiques Es :

Les relations entre les inconnues statiques Ns s’obtiendront en appliquant le principe
fondamental de la statique sur chaque solide à l'exception du bâti « 0 ».
Pour le solide 1
 (S →S )+  (S →S )+  (Ext →S )= 0 
 (S →S )+  (S →S )= 0 
0 1 2 1 1
Pour le solide 2
1 2 3 2
Pour le solide n − 1:  (S →S )+  (S →S )+  (Ext →S )= 0 

n−2 n −1 n n −1 n −1
Grâce au PFS. on obtient 6 × (Np − 1) équations scalaires.
Nombre d'équations scalaires est :
ES = 6  (Np - 1)
Ce système est un système linéaire avec second membre, qui peut être écrit sous la
forme matricielle suivante :
Rang statique d'un système

Le rang « Rg[ES] » d'un système est le nombre d'équations indépendantes .
Degré d’hyperstatisme du mécanisme h:
On définit « h » (entier positif ou nul)le degré d'hyperstatisme (ou parfois
d'hyperstaticité ) du mécanisme :
h = IS - Rg[Es]
Degré d'hyperstatisme Correspond au nombre d’inconnues de liaison que l’on
ne peut pas déterminer par le système.
h = IS - Rg[Es]
D’après le système d'équation , on peut déterminer le nombre m tel que :
m = IC - Rg[Ec] m = ES - Rg[Es]
Interprétation des différentes valeurs de h
• h = 0 : Le mécanisme est isostatique. Toutes les actions de liaisons sont définies à

partir des actions extérieures connues.
• h > 0 : Le mécanisme est hyperstatique, il existe h inconnues surabondantes.

Toutes les actions de liaisons ne peuvent pas être définies à partir des équations de la
statique.
En d’autres termes, il manque h équations entre les inconnues d’efforts que
l’on va puiser dans le domaine de la résistance des matériaux par exemple.
• h < 0 : Pour une chaîne continue fermée, si le calcul conduit à h < 0, il est probable
que la détermination de mc n'a pas été faite correctement.
Méthode de la loi globale_Aspect statique :
Relations venant de la statique et de la cinématique

Le degré d’hyperstatisme est déterminé à partir des relations déduites par le principe
fondamental de la statique.
Méthode étant souvent longue et fastidieuse, on préfère exprimer le degré
d’hyperstatisme à partir du degré de mobilité m.
On a deux relations :
h = IS - Rg[Es] m = ES - Rg[Es]
h= m + I S - ES
Méthode de la loi globale_Aspect statique :
Récapitulatif
Méthode de la loi globale_Aspect cinématique:
Relations venant de la statique et de la cinématique
On a deux relations :
m = IC - Rg[Ec] m = ES - Rg[Es]
On constate l'égalité suivante : ES - I S= I C - EC
On a
h= m + I S - ES
Alors h= m - I C + EC
Méthode de la loi globale_Aspect cinématique:
Récapitulatif
Approche cinématique :
Degré d’hyperstaticité d’un mécanisme
Le degré d’hyperstaticité (h) d’un mécanisme caractérise la surabondance des
liaisons constituants le mécanisme.
Un système est isostatique (h=0) s’il est possible de déterminer la totalité des
inconnues de liaison en appliquant le principe fondamental de la statique à chacune
des pièces du mécanisme.
Chaque inconnue non déterminable par le PFS est un degré d’hyperstaticité
(H>0).
Analyse globale du degré d’hyperstatisme
Les relations déterminées jusqu’à présent permettent de trouver le degré de
mobilité cinématique ou le degré d’hyperstatisme à partir d’une étude analytique
aboutissant aux équations cinématiques.
L’écriture des systèmes d’équations est alors superflue. Une méthode de
détermination globale du degré d’hyperstatisme est préférée.
h = mu + mi + 6  g - I c

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On entend par théorie des mécanismes un ensemble de méthodes

La Théorie des mécanismes est à la fois :

Hypothèses et limites de l'étude :

Trois études possibles :

Structure des mécanismes - graphe de structure :

• Un mécanisme est constitué de « n » solides modélisés comme indéformables,

Une chaîne ouverte est un

C’est le cas des bras de robot

Chaîne fermée simple

C’est le cas de Système bielle-manivelle

Chaîne fermée complexe

Une chaîne fermée complexe est un mécanisme pour lequel le

figure 2-c : les chaînes complexes fermées (l > n).

Exemple d’une chaîne complexe

La chaîne comporte deux chaînes

Graphe des liaisons

On peut dénombrer 6 cycles différents, et trois indépendants.

L’analyse géométrique d’un mécanisme

Modélisation des pièces : Solide indéformable

Modélisation des contacts entre pièces : liaisons parfaites.

Paramétrage géométrique d’un solide :

Repère orthonormé direct associé à un solide :

A chaque solide (Si ) (ou classe d’équivalence cinématique) qui constitue un

Paramétrage géométrique d’un solide :

Définir la position du solide « S » par rapport au solide « S0 » (S/ S0), revient à

➢ la position de l’origine O du S/ S0, 3 paramètres de positions ; c’est

On peut considérer que les paramètres de position permettent de caractériser

Paramétrage géométrique d’un solide :

➢ l’orientation de S/ S0, 3 coordonnées d’orientations : (exemple ; les angles

Pour définir l’orientation de S1/ S0 Il suffit de définir l’orientation à la base B /B0 .

Le positionnement du solide « S » par rapport « S0 » est donc défini, au maximum,

Paramétrage des liaisons entre deux solides :

Paramétrage de la liaison glissière :

Paramétrage des liaisons entre deux solides :

Paramétrage de la liaison pivot

Paramétrage de la liaison glissière hélicoïdale

Un mécanisme est un ensemble technique transformant un ou

Entrée(s) Mécanisme Sortie(s)

Loi entrée-sortie de chaînes cinématiques ouvertes :

Dans ce type de mécanisme les paramètres

La loi entrée/sortie cinématique concerne la relation entre :

Loi géométrique entrée-sortie de chaînes cinématiques ouvertes :

Exemple bras de robot :

la loi entrée/sortie est une loi exprimant le paramètre de sortie du système

Elle peut être obtenue par :

• une fermeture géométrique ou une fermeture angulaire (traité dans ce

Loi géométrique entrée sortie :

En projection sur les axes x0 e y0 ; on obtient deux équations scalaires :

Loi entrée -sortie d’une chaîne simple fermée :

Application : joint de cardan

Loi entrée-sortie d’une chaîne simple fermée :

Le pignon (1) de rayon primitif R1 comporte

Loi entrée-sortie du mécanisme :

Loi Cinématique entrée-sortie

L'analyse cinématique correspond à l'étude du fonctionnement

Cette loi se détermine par les méthodes suivantes :

METHODE 1 : Dérivation de la relation déduite de la fermeture géométrique .