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    32 Fermeture Geo Exercices

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    Ce document présente quatre exercices de fermeture géométrique sur des mécanismes. Le premier concerne un mécanisme à came et demande de déterminer la relation entre les angles α et β. Le deuxième concerne un bras de robot et demande de tracer les figures de calcul des paramètres angulaires et d'exprimer la position du point M. Le troisième concerne une pompe et demande de trouver deux relations liant les paramètres x, α et β. Le quatrième concerne un banc d'épreuve hydraulique.

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    3.

    2 Fermeture géométrique
    C2 Procéder à la mise en œuvre d’une démarche de résolution analytique
    Connaissances : Savoir-faire :

    Loi entrée – sortie géométrique Déterminer la loi entrée - sortie


    géométrique d’une chaine
    cinématique

    Table des matières


    32.1 Mécanisme à Came : ........................................................................................................................ 2
    I Présentation : .................................................................................................................................... 2
    II Travail demandé : ............................................................................................................................. 2
    32.2 Bras de robot : .................................................................................................................................. 2
    I Présentation : .................................................................................................................................... 2
    II Travail demandé : ............................................................................................................................. 2
    32.3 Pompe : ............................................................................................................................................ 3
    I Présentation : .................................................................................................................................... 3
    II Travail demandé : ............................................................................................................................. 3
    32.4 Banc d'épreuve hydraulique : (CCP PSI 2010) .................................................................................. 4
    I Présentation : .................................................................................................................................... 4
    II Travail demandé : ............................................................................................................................. 4

    1/4 32 fermeture geo exercices


    32.1 Mécanisme à Came :

    I Présentation :
    Une came (1) circulaire de rayon r et de centre C, est
       
    en liaison pivot d'axe O; z0  avec le bâti. Elle est en y0 y2 y0 
     x2
    contact en I avec une pièce (2) qui est en liaison pivot y1 I

    d'axe  A; z0  avec le bâti.  2
     x1 
       C
    Le repère R0 (O; x0 , y0 , z0 ) est associé au bâti (0) 
       O
    Le repère R1 (O; x1, y1, z0 ) est associé à la came (1) 
    A x0
      
    Le repère R2 ( A; x2 , y2 , z0 ) est associé à la pièce (2) 1
    0 0
    Paramètres :
       
      x0 , x1  ;   x0 , x2 
    Données :
       
    OA  a  x0 ; OC  e  x1 ; IC  r  x2 ; IA   (t )  y2

    II Travail demandé :
    Q1. En effectuant une fermeture géométrique déterminer la relation existant entre  et .

    32.2 Bras de robot :

    I Présentation :
    Le solide (1) est lié au solide fixe (0) par une liaison

    pivot d'axe O0 ; z0  .
    Le solide (2) est lié au solide (1) par une liaison pivot

    d'axe O2 ; y2  .
    Le solide (3) est lié au solide (2) par une liaison

    glissière de direction x2 .
      
    Le repère R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ) est associé au solide (0)
      
    Le repère R1 (O1; x1, y1, z0 ) est associé au solide (1)
       
    Le repère R2 (O2 ; x2 , y1, z2 ) est associé au solide (2) x0
      
    Le repère R3 (M ; x2 , y1, z2 ) est associé au solide (3)
    Paramètres :
        
      x0 , x1  ;   z1, z2  ; O2 M  (t )  x2
    Données :
     
    O0O1  h  z0 ; O1O2  a  x1

    II Travail demandé :
    Q1. Tracer les figures de calcul relatives aux paramètres angulaires et définir le vecteur
    rotation associé à chacune d'elles.
    Q2. Exprimer la position du point M dans R0.
    Q3. On appelle xM, yM, zM les composantes du point M dans la base de R0. Exprimer ces
    composantes en fonction de paramètres et des constantes du mécanisme.

    2/4 32 fermeture geo exercices


    32.3 Pompe :

    I Présentation :
    Le dessin ci-contre représente la vue en coupe d’une
    pompe.

    Le modèle cinématique de cette pompe est également


    représenté ci-dessous.

    On retrouve sur les deux  


    représentations les mêmes solides
    y x1
    numérotés, les mêmes points 2
    caractéristiques ainsi que les A 3
    mêmes systèmes d’axes. 1

    Cette pompe est constituée de  B



    O  x
    différents éléments : 
    0 0
    x2
     Un corps (0) auquel on
    attache un repère de
      
    référence R(O; x, y, z ) .

     Un ensemble d’éléments oscillants constitué, d’un cylindre (3) d’axe B; z  en liaison
    pivot de même axe avec le corps (0), et d’une chemise de piston (3’) (pièce tubulaire

    d’axe B; x2  encastrée serrée dans le cylindre (3) ).

     Une manivelle (1) en liaison pivot d’axe O; z  avec le corps (0).

     Un piston (2) pièce globalement de révolution d’axe AB en liaison pivot d’axe  A; z 
    avec la manivelle (1) et en liaison pivot glissant d’axe AB avec la chemise de piston (3’).
        
    On attache à ce piston un repère R2 ( A; x2 , y2 , z ) . On notera que l’angle   x , x2  est
    négatif sur la figure.

    On pose : OA = R , AB = x(t) et OB= L

    II Travail demandé :
    Q1.En écrivant la fermeture de chaîne géométrique, trouver deux relations liant les
    paramètres x,  et .

    3/4 32 fermeture geo exercices


    32.4 Banc d'épreuve hydraulique : (CCP PSI 2010)

    I Présentation :
    On étudie ici le dispositif de déstockage de tubes hydrauliques
    dont on doit tester l'étanchéité. Un ensemble de basculeurs
    transfert chaque tube de son lieu de stockage vers le lieu de
    test.

    Le dispositif de basculement est modélisé par le


    schéma ci-contre :
    On y retrouve :
     le bâti 0,
     le corps de vérin 3,
     la tige de vérin 2,
     le basculeur 1 composé du levier de
    commande, de l’arbre et du basculeur.

    Un repère Ri est attaché à chacun des solides Si.


    La position du basculeur 1 par rapport au bâti 0
    est définie par l’angle .
    La position de la tige de vérin 2 par rapport au
    bâti 0 est définie par l’angle .
    Durant la phase de déstockage, la position du
    basculeur varie de +35° à -35°.    
    OA   R  y1 ; BA  x  x2 ; OB  h  y0  d  x0
    Le vérin part d’une position horizontale (le point A est
    Données :
    en A0), pour arriver de nouveau à l’horizontale en fin
    R = 400 mm, d = 732 mm
    de déstockage (le point A est alors en A1).

    II Travail demandé :
    Objectif : Détermination de la course du vérin
    Q1. Donner le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du dispositif de transfert.
    Q2. Déterminer, à l’aide d’une fermeture géométrique, la loi entrée-sortie en position du
    dispositif de transformation de mouvement.
    Q3. Calculer h pour obtenir les amplitudes de mouvement souhaitées.
    Q4. Calculer alors la course c du vérin.

    4/4 32 fermeture geo exercices

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