Le document présente trois exercices sur la régulation industrielle. L'exercice 1 concerne l'asservissement d'un système du premier ordre puis du second ordre avec différents régulateurs. L'exercice 2 traite de la détermination des paramètres d'un régulateur PID avec deux méthodes. L'exercice 3 porte sur l'obtention d'un comportement du premier ordre en boucle fermée pour un système du second ordre.
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Institut Supérieure des Sciences A.U.
: 2021-2022 Appliquées et de Technologie de Sousse Classe : LEEA-A3-AII TD n°4 de régulation industrielle Exercice 1: On désire asservir un système noté S d'entrée e(t) et de sortie s(t) avec les objectifs suivants : · suppression de l'erreur statique, · pas de dépassement en réponse à un échelon, · choix du temps de réponse. Pour connaître le système on applique à son entrée un échelon d'amplitude 1, on obtient en sortie le résultat de la figure suivante :
1. Dans une première étape, on modélise le système par une fonction de transfert G(p) de premier ordre. Calculer G(p) (on arrondira la valeur de la constante de temps 𝑇1 au nombre entier de seconde le plus proche). 𝑘 2. On décide de boucler le système avec un correcteur intégrateur de fonction de transfert ; 𝑅(𝑝) = 𝑝𝑖 2.1 Montrer que l'erreur statique est nulle. 2.2 Montrer que si l'on s'impose le dépassement alors on ne peut plus choisir le temps de réponse. 1+𝑇𝑖 𝑝 3. On utilise alors un régulateur PI de fonction de transfert : 𝑅(𝑝) = 𝑘𝑟 𝑝 3.1 Montrer qu'il est possible de choisir 𝑇𝑖 de façon que le système bouclé soit un premier ordre. 3.2 Choisir 𝑘𝑟 de façon à avoir un temps de réponse de 𝟎. 𝟐 secondes. 4. On effectue alors un essai du régulateur avec le correcteur 𝑅(𝑝). On constate avec surprise que le système présente un dépassement important en réponse à un échelon. Montrer qu'un modèle d'ordre 2 pour le système 𝑆 permet d'expliquer le phénomène. 5. Pour déterminer la deuxième constante de temps du système 𝑆, on le boucle avec le régulateur intégral de la question 2. On augmente alors lentement le gain et on constate que le système est instable pour 𝑘𝑟 = 0.51. Calculer alors la deuxième constante de temps 𝑇2 du système 𝑆. Exercice 2: La fonction de transfert 𝐺(𝑝) d’un système d’entrée 𝐸(𝑝) et de sortie 𝑆(𝑝) est une fonction de troisième ordre, de gain statique 𝐾0 positif et de constante de temps 𝑞 positive : 𝐾0 𝐺(𝑝) = , 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾0 = 1 𝑒𝑡 𝜃 = 1 (1 + 𝜃𝑝)3 Ce système est inséré dans une boucle de régulation avec un régulateur PID de fonction de transfert : 1 𝐶(𝑝) = 𝑘𝑟 (1 + + 𝑇𝑑 𝑝) 𝑇𝑖 𝑝 On veut calculer les paramètres du régulateur 𝑘𝑟 , 𝑇𝑖 𝑒𝑡 𝑇𝑑 par deux méthodes différentes : méthode de Ziegler-Nichols et méthode de compensation. I. Méthode de Ziegler-Nichols. 1. Déterminer la valeur du gain 𝑘𝑟 qui donne la limite de stabilité par deux méthodes différentes : a) par le critère de Routh-Hurwitz b) par le critère de Nyquist
1 2. Déterminer les paramètres 𝑘𝑟 , 𝑇𝑖 𝑒𝑡 𝑇𝑑 . II. Méthode de compensation. 𝜃 1. On pose 𝑇𝑖 = 2𝜃 𝑒𝑡 𝑇𝑑 = . Donner la fonction de transfert en boucle ouverte simplifiée et calculer 2 𝑘𝑟 pour avoir une marge de phase de 45°. 2. Commentez les résultats obtenus. Parmi ces deux régulateurs, quel est celui que vous choisirez ? Justifiez votre réponse. Exercice 3: On considère un système de second ordre dont les paramètres sont : 𝐾0 = 1, 𝑇1 = 0.5𝑠 𝑒𝑡 𝑇2 = 0.1 𝑠. 1. Donner la fonction de transfert de ce système. 2. On souhaite obtenir un comportement d’ordre 1 en boucle fermée avec un temps de réponse à 5% égal 0.6 s et une précision statique parfaite (gain statique unitaire). a. Déterminer les paramètres du système en boucle fermée. En déduire la fonction de transfert. b. Déterminer l’expression de la fonction de transfert du régulateur. Quelle est le type et la structure du régulateur trouvé ?
