Département d’électrotechnique

Spécialité : Master I Automatique et Systèmes

Matière :
Automate Programmable Industriel et supervision

Chapitre troisième , Cours sur

Blocs et fonctions (GEMMA )

Durée : 03 semaines
Enseignant : ZAREB Mohamed EL Mehdi.
Année universitaire : 2019-2020
1
 - Objectifs de l’enseignement:

A l’issue de la matière, l’étudiant doit être capable de définir les outils de

programmation et de supervision permettant la réalisation d’un
automatisme de commande à partir d’un cahier de charges, puis choisir le
matériel et la configuration nécessaire pour la réalisation. Concevoir un
programme et mettre en œuvre un automatisme industriel.

- Connaissances préalables recommandées:

L’étudiant devra posséder les connaissances suivantes :

- Automates programmables industriels.
- Programmation

2
 Rejoindre le Cours sur Google
Classroom
Les étudiants sont invités à rejoindre le cours en ligne sur Google Classroom
à l’aide du code d’accès en suivant les étapes suivantes:
1- Accédez à la page classroom.google.com (ou bien par l’application Google
Classroom sur Google Play).
2- En haut de la page , cliquez sur Ajouter + > Rejoindre un cours
3- Saisissez le code suivant : cur2nmf
4- Cliquez Rejoindre le cours.
Remarque: Grâce à cet outil, vous pouvez communiquer avec l’enseignant,
poser des questions, répondre aux questionnaires demandés par
l’enseignant, télécharger les supports cours ainsi que les devoirs (les TDs)
et d’envoyer les réponses des devoirs.
- Ou encore , vous pouvez aussi rejoindre le cours en envoyant une
demande au : [email protected]

3
Le but du cours est de comprendre Le
G.E.M.M.A. (Le Guide d ’Etude des Modes de Marche
et Arrêts.)

Plan du cours :

1. Introduction
2- Structure de GEMMA

3. Les différents rectangles d’ ETAT

4. Modes de marche et arrêt les plus usité

5. Exemple: Machine de formage

6. CONCLUSION
4
 1- Introduction:
1. c’est quoi le GEMMA ?
Les systèmes automatisés sont de plus en plus
complexes et l'installation des modes de marches
et d'arrêts est devenue difficile.
GEMMA signifie Guide d’Étude des Modes de
Marches et d’Arrêts.
Il constitue une méthode d’approche des Modes de
Marches et d’Arrêts des systèmes, et les conditions
qui permettent de passer de l’une à l’autre, fondée
sur quelques concepts de base matérialisés par un
Guide graphique.
5
 2. Pourquoi le GEMMA ?
L'étude faite avec un Gemma est très
importante dans l'élaboration du fonctionnement
d'un système automatisé. Elle va permettre de
structurer le fonctionnement du système.
Pour que le système reste en production
automatique, il est nécessaire de connaître
précisément tous les autres comportements.
De plus il facilite la conduite, la maintenance et
l'évolution du système, Il constitue un guide pour
l’opérateur, qui doit savoir à tout instant quel état
se trouve la machine. 6
2- Structuration du GEMMA
:
• Le GEMMA définit l'état dans lequel se trouve la partie
commande du système automatisé. Dans un premier temps,
on peut dire qu’il est divisée en deux parties:
- Partie commande hors énergie (zone B)
-Partie commande en énergie (zones A, D, F)

•7
• Partie commande hors énergie (PZ) :
C'est la partie gauche, repérée B, sur le graphique précédent. Dans cette zone, la
partie commande est hors énergie. Dans cette partie il n'y a pas de modes
traités par la partie commande. Seules des actions dites actions réflexes
peuvent se réaliser. Le choix des composants du système sera prépondérant
dans ce mode pour des raisons de sécurité.

• Partie commande en énergie (A, D, F) :

Cette zone, que nous privilégierons dans cette étude, regroupe trois zones que
l'on appelle les familles de procédures. Il en existe trois :
– Les procédures de fonctionnement (famlles F);
– Les procédures en défaillances (famille D);
– Les procédures d'arrêts (famille A).
Une distinction supplémentaire est faite parmi ces trois familles de procédures.
On distingue la zone de production de la zone hors production par un double
encadrement de la zone de production en pointillés. La zone de production de
trouve à cheval sur les trois types de
procédures.
8
• Une distinction supplémentaire est faite parmi ces trois
familles de procédures. On distingue la zone de production de
la zone hors production par un double encadrement de la zone
de production en pointillés. La zone de production se trouve à
cheval sur les trois types de procédures.

9
Le GEMMA regroupe trois grandes familles:

Arrêts

Fonctionnement

Défauts

10
Ces trois grandes familles peuvent se répartir comme
suit:

Remise Arrêts Fonctionnement Réglage

en route

PRODUCTION

Défaillance

11
 Partie Commande hiérarchisée :

• GRAFCET de sécurité (GS) : Il gère les arrêts en cas de défaillance (arrêt

d'urgence). Il correspond souvent au cadre D1 du GEMMA .
• GRAFCET d'initialisation (GI) : : Il gère la remise en route après défaillance. Il
correspond au passage par les cadres A5 et A6 du GEMMA.
• GRAFCET de conduite (GC) : Intègre les modes de marches et les arrêts normaux.
C'est un GRAFCET sans action, chaque étape correspond à un cadre d'état
(Familles F ou A) :
• GRAFCET de tâche (GPN, GT,...) : A chaque cadre d'état peut correspondre une
tâche sous forme de GRAFCET, notamment le GRAFCET de production normale. Le
GRAFCET de tâche est un "sous-programme" appelé par le GRAFCET de
conduite .A

12
 Le GEMMA:
il est constitué de 16 rectangles état 13
 3. Les différents rectangles ETAT:
Les Rectangles Etat

FONCTIONNEMENT
• Les procedures de fonctionnement définissent les états
de fonctionnement du système. Ils sont au nombre de 6.
Dans ces rectangles d'état, le système peut produire, mais
on peut aussi le régler, le tester. C'est dans ces procédures
que l'on trouve le rectangle d'état caractérisant la
production normale de tout système.
14
 Fl -Production normale:

Dans cet état, la machine produit

normalement c’est l’état pour
lequel elle a été conçue. C’est à ce
titre que le “rectangle-état” a un
cadre particulièrement renforcé.
On peut souvent faire correspondre
à cet état un GRAFCET que l’on
appelle GRAFCET de
base.

15
 F2- Marche de
préparation:

Cet état est utilisé pour les

machines nécessitant une
préparation préalable à la
production normale: préchauffage
de l’outillage, remplissage de la
machine, mises en route diverses,
etc.

16
 F3 - Marche de
clôture:

C’est l’état nécessaire pour

certaines machines devant être
vidées, nettoyées, etc ..., en fin
de journée ou en fin de série.
Cet état permet au système
d'atteindre une certaine
position avant un arrêt
prolongé.

17
 F4 - Marche de
vérification dans le
désordre:

C’est état permet de vérifier

certaines fonctions ou certains
mouvements sur la machine,
sans respecter l’ordre du cycle.
Cet état correspond le plus
souvent au mode manuel.

18
 F5 - Marche de
vérification dans
l’ordre:

Dans cet état, le cycle de

production peut être exploré au
rythme voulu par la personne
effectuant la vérification, la
machine pouvant produire ou
ne pas produire.
Dans cet état la machine est en
production ou hors production.

19
 F6 - Marche de test:

Les machines de contrôle, de

mesure, de tri, ..., comportent
des capteurs qui doivent être
réglés ou étalonnés
périodiquement : la marche de
test permet ces opérations de
réglage ou d’étalonnage.

20
 Les Rectangles Etat

ARRETS

• Les procédures d'arrêt définissent les états de

d'arrêt du système... Ils sont au nombre de 7. Ces
rectangles d'état permettent d'amener le système à un
arrêt normal ou de préparer le système àune
procédure de remise en route

21
 A1 - Arrêt dans
l’état initial:

C’est l’état “repos ” de la

machine. Il correspond en
général à la situation initiale
du GRAFCET : c’est
pourquoi, comme une étape
initiale, ce “rectangle-état”
est entouré d’un double
cadre.
Pour une étude plus facile de
l’automatisme, il est
recommandé de représenter
la machine dans cet état
initial. 22
 A2 - Arrêt
demandé en fin de
cycle:

Lorsque l’arrêt est demandé,

la machine continue de
produire jusqu’à la fin du
cycle. A2 est donc un état
transitoire vers l’état Ai, le
cycle qui se déroule
normalement dans Fl se
termine sans modification
dans A2.
23
 A3 - Arrêt
demandé dans état
déterminé:

La machine continue de
produire jusqu’a un arrêt en
une position autre que la fin
de cycle : c’est un état
transitoire vers A4.

24
 A4 - Arrêt obtenu:

La machine est alors arrêtée

en une autre position que la
fin de cycle.

25
 A5 - Préparation pour
remise en route après
défaillance:

C’est dans cet état que l’on

procède à toutes les
opérations (dégagements,
nettoyages, ...) nécessaires à
une remise en route après
défaillance.

26
A6 - Mise P.O. dans état
initial:

La machine étant en A6, on

remet manuellement ou
automatiquement la Partie
Opérative en position pour
un redémarrage dans l’état
initial.

27
A7 - Mise P.O. dans un
état déterminé:

La machine étant en A7,

on remet la P.O. en
position pour un
redémarrage dans une
position autre que l’état
initial.

28
 Les Rectangles Etat
Défaillance
(DEFAUTS)
•Les procédures en défaillance définissent les états que
devra avoir la partie opérative en cas de défaillance. Ils
sont au nombre de 3. Ces rectangles d'état permettent
gérer les défaillances du système tel que par exemple
l'arrêt d'urgence. Les états de défaillance sont les états
de défaillance de la partie opération(P.O). 29
 Dl - Arrêt d’urgence:

C’est l’état pris lors d’un arrêt d’urgence:

on y prévoit non seulement les arrêts, mais
aussi les cycles de dégagement, les
procédures et précautions nécessaires pour
éviter ou limiter les conséquences dues à la
défaillance. 30
 D2 - Diagnostic et/ou traitement de
défaillance:

C’est dans cet état que la machine peut être

examinée après défaillance et qu’il peut être
apporté un traitement permettant le
redémarrage.
31
 D3 - Production tout de même :

Il est parfois nécessaire de continuer la

production même après défaillance de la
machine.
On aura alors une “ production dégradée” ou
une “ production forcée ”, ou une production
aidée par des opérateurs non prévus en
production normale. 32
 4- MÉTHODE D’UTILISATION DU GEMMA :

l’étude des modes de marches et d’arrêts est prévue dés la

conception de la machine et intégrée dans sa réalisation.

Après l’établissement du GRAFCET de production normale (GPN),

on met en oeuvre le guide graphique GEMMA pour la sélection des
modes de marches et d’arrêts.

Si : le mode proposé est retenu, il sera précisé en langage littéral

de fonctionnement propre à la machine,dans le « rectangle état » .

SI : le mode proposé n’est pas nécessaire pour la machine, une

croix est portée dans le « rectangle état», pour signifier qu’il n’est pas
retenu.
33
Fig. « Rectangle état » retenu : F2,
« Rectangle état » non retenu : F3.

34
Conditions d’évolution entre modes de marches et
d’arrêts :

• L’élaboration de ces conditions de passage rend

possible la conception du pupitre de commande
et entraîne
• éventuellement l’adjonction de capteurs
supplémentaires. Le passage d’un état vers
l’autre s’effectue en deux façons :
• • soit avec une condition d’évolution: qui est
portée sur la liaison orientée entre les deux états
et concrétisée par un capteur sur machine ou
par un auxiliaire de commande sur pupitre.
•

35
• soit sans condition d’évolution (si cela n’apporte aucune information
complémentaire).

36
 FINALITÉ DU GEMMA :

1 – Réaliser le GRAFCET de CONDUITE (GC):

• Le GRAFCET de CONDUITE (GC) doit permettre
d’assurer la bonne marche du système automatisé en
intégrant les dispositions précisées par le GEMMA
lors de l’étude des modes de marches et d’arrêts.

2 – Définir le pupitre de commande:

• La conception et l’organisation du pupitre de
commande découle directement des conditions
d’évolution des modes de marches et d’arrêts
formalisés par le GEMMA.
• Le choix et la localisation des organes de dialogue
(boutons, voyants, etc.) tiennent compte des
spécifications de conduite et de sûreté.

37
4. Modes de marche et arrêt
les plus usité:

38
 Les marches de production:
Marche de production à cycles répétés:
• Après l’information de départ donnée par l’opérateur,
les cycles se succèdent sans nouvelle intervention de
celui ci. L’arrêt doit être demandé par l’opérateur.

Ordre de départ
A1

Fin de cycle
F1

A2 Production
Arrêt
demandé

39
• Marche de production cycle par cycle :

L’information départ doit être réalisée à la fin de

chaque cycle
Ordre de départ

A1

Fin de cycle
F1
Production
40
 Les marches de vérification:
Marche de vérification dans l’ordre de cycle:
Cette marche étape par étape à pour but de vérifier la conformité du
déroulement du cycle en prenant en compte toutes les conditions
réelles d’une marche de production, le déroulement s’effectuant sous
le contrôle permanent de l’opérateur.

Conditions
initiales
A1 Marche
pas à pas
F5

F1
production Production
41
• Marche de vérification dans le désordre :
Cette marche permet de vérifier le réglage et le bon
fonctionnement de chacun des actionneurs.
Celle-ci peut être au choix :
asservie à un minimum de sécurité fonctionnelles ; sans qu’aucune
condition n’entrave la commande directe de l’actionneur.

Conditions
initiales

A6 A1
CI Marche
manuelle
F5

42
 Les arrêts normaux:
Arrêt normal en cours de cycle :
L’étape en cours termine son action et la machine s’arrête avant
l’enclenchement de l’étape suivante.

Ordre de départ
A1

Fin de cycle
F1
A2 Production
Arrêt
Finir le cycle
demandé

43
• Arrêt normal en fin de cycle :

Quel que soit le moment d’émission de la

demande d’arrêt, la machine s’arrête en fin de
cycle. Ordre de départ
A1

Ordre de reprise

A4
Arrêt demandé

A2 F1
Finir le cycle
(2 solutions) Production
44
 Les arrêts d ’urgence:

Cet arrêt doit être efficace dans tous les modes de

fonctionnement et à chaque étape du cycle, il est nécessaire de
préciser les effets sur la partie opérative et les effets sur la partie
commande.

A5
Au
/Au
D1

45
 Les redémarrages:

En fonction de la cinématique de la machine et des

conséquences physiques des choix faits précédemment, le
redémarrage peut être au choix:

Redémarrage à l’étape d’arrêt : Redémarrage à l’étape initiale :

A7 A4 CI
A7 A4
Reprise Init

A5 A5
46
 5. Exemple:
Machine de formage

47
•La machine dessinée est destinée à former des armatures de valises.
Les 5 vérins pneumatiques A, B, C, D et E permettent de former
successivement les angles 1, 2, 3 et 4 de l’armature. Pour cela, la
séquence qui suit est décrite 4 fois:

Sortie de la butée C/ Avance de la table B/ Fermeture de la

pince fixe E/ fermeture de la pince mobile D et Rentrée de la
butée C/ Formage A/ Ouvertures des pinces D et E/ Recul de
la table et Retour du vérin de formage.
48
 Cahier des charges de l ’automatisme
La production démarre avec présence pièce: p et m bouton marche.
Not(p) implique que la pièce a relâché le capteur, donc qu ’on
forme le dernier angle.
Des réglages pourront être réalisés avant production par appui sur
le bouton Réglage.
On sort du réglage par appui sur Auto et Init.

49
 Conditions
A1 m.p d’évolution

Etat initial PO et PC

A2 F1 : Pliage 4 angles
Le cycle =
/p
en cours se reprise de 4 fois le
termine grafcet

GEMMA ELEMENTAIRE

50
ARRET D ’URGENCE REGLAGE ET
ET REDEMARRAGE: VERIFICATION:

m.p Auto.Init
A6 A1
F4
Init

A5 F1 A6 A1
/AU
AU
D1

51
52
 GEMMA TOTAL: SOMME DE TOUS LES GEMMA
Auto.Init
F4 RAZ des séquenceurs
Réglage Alimentation des entrées
A6 PX et commande manuelle
Initialiser le séquenceur sur distributeurs
Remise PO en pression A1
Mettre vérin en position
initiale
m.p
Initialisation
A2
A5 /p F1
Le cycle en
Dégager
cours se
profilé en cours Pliage des 4
termine
de formage angles =
Reprise 4 fois
/Au d’un grafcet de
production

D1 Sectionner pression sur PO Au

RAZ du séquenceur
53
 5. CONCLUSION :
Le GEEMA nous permet :

• Réalisation de machines automatiques .

• De plus en plus complexes.
• Offrant de plus en plus de sécurité.
• Avec une souplesse d’emploi.

Mais il faut :

• Des outils méthodes utilisant des concepts clairement définis et

facilitant la conception, la réalisation et l’exploitation des machines
Automatiques.
• Un vocabulaire précis.
• Une approche guidée et systématique pour tout prévoir dès
l’étude, pour envisager les conséquences sur la PO et la PC.

54
Références bibliographiques:

• Frank Petruzella LogixPro PLC Lab Manual for Programmable Logic Controllers 5th Edition,
McGraw-Hill Education; 5 edition, 2016
• Su Chen Jonathon Lin Programmable Logic Controllers Hardcover – July 20, 2016, Industrial
Press; First Edition, Coursepack edition, 2016.
• Dag H. Hanssen, Programmable Logic Controllers: A Practical Approach to IEC 61131-3
using CoDeSys 1st Edition, Wiley; 1 edition, 2015.
• Samuel Guccione, James McKirahan Human Machine Interface: Concepts and Projects,
Industrial Press, Inc. (June 1, 2016.
• Khaled Kamel, Eman Kamel Programmable Logic Controllers: Industrial Control 1st Edition,
McGraw-Hill Education; 1 edition, 2013.
• William Bolton, « Les automates programmables industriels », 2e éd, Dunod, 2015.
• Manuel, SIMATIC HMI WinCC, Tome 1 / 2, Edition Août 1999
• SIMATIC HMI Device TP 177A, TP 177B, OP 177B (WinCC flexible) Operating Instructions,
Siemens, Edition, 2008.

55