AUTOMATIQUE

S É ANCE N°2: S YSTÈ MES DU PREMIER ORDRE

1 Exercice 1 : Circuit RC
Nous nous intéressons dans ce premier exercice au montage représenté à la F IGURE 1.

ve(t) Ve(p) Vs(p)

C vs(t) F1(p)

i(t)
(a) Montage étudié (b) Schéma bloc du système

F IGURE 1 – Ciruit R-C

1. Quelle est la relation liant le courant i(t) et la tension vs(t) ?

2. A partir de la loi des mailles, exprimer l’équation différentielle du premier ordre liant ve(t) et
vs(t)
3. A l’aide des propriétés de la transformée de Laplace étudiées lors du premier TD, déterminer
la fonction de transfert liant Ve(p) et Vs(p). La tension de sortie à l’instant t = 0 est considérée
nulle.
4. La forme standard d’une fonction de transfert du premier ordre est la suivante :
K
F1(p) =
1+ τ × p
(p)
Exprimer sous cette forme la fonction de transfert F1(p) = VVse(p) définie à la question précédente.
Vous donnerez l’expression des constantes K et τ. Vous préciserez également la signification
des constantes K et τ.
5. La tension d’entrée est constante : ve(t) = E. A l’aide des transformées de Laplace usuelles,
déterminer la transformée de Laplace de la tension d’entrée (Ve(p)).
6. Déterminer l’expression de la tension de sortie Vs(p).
7. A l’aide des transformées de Laplace usuelles, déterminer l’expression de la tension de sortie
vs(t).
8. Application numérique : E = 10V , R = 1000Ω, C = 1mF. Déterminer la valeur de la
tension de sortie pour t = 0, t = τ, t = 3τ, t = 5τ.

1
DUT2 GEII IUTI

9. Tracer ci-dessous l’évolution de la tension de sortie en fonction du temps.

Tension[V ]

ve(t)
10

7.5

2.5

0 t[s]
1 2 3 4 5 6

2 Exercice 2 : Hacheur série

Nous nous intéressons dans ce second exercice au montage représenté à la F IGURE 2. Il s’agit
d’un hacheur série réalisant une conversion DC/DC en abaissant le niveau de tension d’entrée. A
tension d’entrée constante, la grandeur de commande (Vcmde) permet de régler la tension de sortie. Le
but de l’exercice est d’identifier le système à partir d’un essai indiciel, c’est à dire en envoyant un
échelon de tension sur l’entrée de commande du système et en observant la sortie.

Ve
DC DC Vcmde(p) Vs(p)
Vs F2(p)

VMLI
MLI

Tension de commande (Vcmde)

(a) Montage étudié
(b) Schéma bloc du système

F IGURE 2 – Hacheur série

L’essai indiciel est représenté à la F IGURE 3 (les ondulations de tension dues à la fréquence MLI
sont négligées) :
1. Déterminer le gain statique K du système
2. Déterminer la constante de temps τ du système
Automatique 2 ANNÉ E 2020/2021
DUT2 GEII IUTI

3. Exprimer alors la fonction de transfert F2(p).

Automatique 3 ANNÉ E 2020/2021

Tension[V ]

6
vs(t)

vcmde(t)

0 t[ms]
1 2 3 4 5 6

F IGURE 3 – Essai indiciel

 AUTOMATIQUE
S É ANCE N°3: S YSTÈ MES DU PREMIER ORDRE EN
BOUCLE FERMÉ E

1 Exercice 1
On s’intéresse dans cet exercice au système F(p), placé dans une boucle à retour unitaire, repré-
senté à la F IGURE 1.

Vconsigne(p) ε(p) Vs(p)

K
F (p) = 1+τ×p
+
−

F IGURE 1 – Système du premier ordre en boucle fermée

1. Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte 1

2. On cherche maintenant à exprimer la fonction de transfert en boucle fermée :
Vs(p)
FTBF(p) =
Vconsigne(p)

(a) Exprimer Vs(p) en fonction de ε(p) et F(p)

(b) Exprimer ε(p) en fonction de Vconsigne(p) et Vs(p)
(c) Déduire des 2 relations précédentes la fonction de transfert en boucle fermée (FTBF(p))
3. Mettre la FTBF sous la forme suivante :
KBF
FTBF(p) =
1 + τBF × p
Vous donnerez les expressions des 2 constantes KBF et τBF
4. Application numérique : La constante de temps du système est de 1 h, le gain statique est de
2.
1. Il s’agit de la fonction de transfert liant Vconsigne et Vs lorsque la boucle de rétroaction est coupée

1
DUT2 GEII IUT DE NÎMES

(a) Calculer les valeurs de τBF et KBF

(b) Tracer sur le graphique de la F IGURE 2 la réponse en boucle ouverte et en boucle fermée
de ce système en tenant compte de la tension de consigne représentée.
(c) Le système est-il plus rapide en boucle fermée ou en boucle ouverte ?

2
vconsigne(t)

0 t[h]
1 2 3 4 5
6

F IGURE 2 – Réponses en boucle ouverte et en boucle fermée

2 Exercice 2
Le même système (F(p)) est désormais placé au sein d’une boucle d’asservissement représentée
à la F IGURE 3. La grandeur à asservir est désormais mesurée par un capteur (de gain C) avant d’être
envoyée dans le comparateur.

Vconsigne(p) ε(p) Vs(p)

K
F (p) =
+ 1+τ×p
−

Vsmes (p)
C

F IGURE 3 – Capteur dans la boucle de retour

M ODULE AU3 2 ANNÉ E 2015/2016

1. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée :
Vs(p)
FTBF(p) =
Vconsigne(p)

Vous donnerez les expressions des nouvelles constantes KBF et τBF

2. Application numérique : le gain du capteur est de 0,5. Déterminer les valeurs numériques des
constantes KBF et τBF .
3. Tracer alors la nouvelle réponse en boucle fermée de ce nouvel asservissement sur le graphique
représenté à la F IGURE 2.
 AUTOMATIQUE
S É ANCE N°4: C ORRECTION (P ET PI) DES SYSTÈ MES
DU PREMIER ORDRE

1 Exercice 1 : Correction Proportionnelle

On s’intéresse dans cet exercice au système F(p), placé dans une boucle à retour unitaire, repré-
senté à la F IGURE 1. La fonction de transfert du correcteur est notée C1(p) :

C1(p) = G

Vconsigne(p) ε(p) Vs(p)

K
C1(p) F (p) =
+ 1+τ×p
−

F IGURE 1 – Système du premier ordre en boucle fermée avec correcteur

1. Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée de cet asservissement

Vs(p)
FTBF(p) =
Vconsigne(p)

2. Mettre la FTBF sous la forme suivante :

KBF
FTBF(p) =
1 + τBF × p
Vous donnerez les expressions des 2 constantes KBF et τBF
3. Application numérique : La constante de temps du système est de 1/2 h, le gain statique est
de 1,5. On souhaite accélérer le temps de réponse du système. Le cahier des charges nous
impose une constante de temps en boucle fermée de 15 min.
(a) Déterminer la valeur de G permettant de répondre au cahier des charges.

1
DUT2 GEII IUT DE NÎMES

(b) Tracer sur le graphique de la F IGURE 2 la réponse en boucle ouverte et en boucle fermée
de ce système en tenant compte de la tension de consigne représentée.
(c) Exprimer l’erreur statique de cet asservissement :

εs = lim ε(t)
t→+∞

4. Conclure sur l’intérêt d’utiliser un correcteur proportionnel.

4
vconsigne(t)

0 t[h]
1 2 3 4 5
6

F IGURE 2 – Réponses en boucle ouverte et en boucle fermée

2 Exercice 2 : Correction Proportionnelle Intégrale

Le correcteur de la F IGURE 1 est remplacé par un correcteur proportionnel intégral de fonction de
transfert C2(p) :

1 + τPI × p
C2(p) = KPI × τ ×
Où KPI et τPI sont 2 pPI
constantes.
On utilisera la méthode de la compensation de pô les : on fixera la valeur de la constante de
temps du correcteur égale à la constante de temps du système à asservir.

τPI = τ
1. Exprimer la nouvelle fonction de transfert en boucle fermée de cet asservissement.
M ODULE AU3 2 ANNÉ E 2015/2016
2. Mettre la FTBF sous la forme suivante :
KBF
FTBF(p) =
1 + τBF × p
Vous donnerez les expressions des 2 constantes KBF et τBF .
3. Application numérique : On souhaite conserver la même rapidité que lors de la correction
proportionnelle (τBF = 15 min).
(a) Déterminer la valeur de KPI permettant de répondre au cahier des charges.
(b) Tracer sur le graphique de la F IGURE 2 la nouvelle réponse en boucle fermée.
(c) Exprimer l’erreur statique de cet asservissement :

εs = lim ε(t)
t→+∞

4. Conclure sur l’intérêt d’utiliser un correcteur proportionnel intégral.

 A UTOMATIQUE
S É ANCE N°5: S YNTHÈ SE

On cherche à réguler en température un pièce d’une habitation à l’aide d’un radiateur

électrique connecté sur le réseau EDF dont la puissance électrique est réglable à l’aide d’une
tension de com- mande. Pour la suite de l’exercice, on notera θ la température de la pièce et VCMDE
la tension de commande du radiateur. Un essai indiciel (représenté à la F IGURE 1) a été réalisé, les
résultats sont présentés ci dessous. Les variables manipulées dans le domaine de l’automatique
sont des ten- sions images des grandeurs physiques du système. Nous noterons Vθ la tension image
de la tempé- rature de la pièce (issue d’un capteur de température).

VCMDE(t) [V ], Vθ(t) [V ]

2
1,5

t [h]
1 2 3 4 5 6

F IGURE 1 – Essai indiciel en boucle ouverte

La fonction de transfert correspondante (FIGURE 2) dans le domaine de Laplace est notée F(p) :

Vθ(p)
F(p) = V
CMDE(p)

Aucune contre-réaction ne vient influer sur la tension de commande. C’est à dire que la
moindre perturbation sur la température de la pièce (ouverture d’une fenêtre, 15 personnes dans
la pièce...) n’est pas "vue" par le système et n’est donc pas prise en compte. Le système est dit en
"Boucle Ouverte", on parlera de fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO).
1. Identifier à l’aide de l’essai indiciel la fonction de transfert F(p).
(a) Quel est l’ordre de la fonction de transfert F(p) ?
(b) Déduire de l’essai indiciel les valeurs des constantes de la fonction de transfert.

1
DUT2 GEII IUT DE NÎMES

F(p)
VCMDE(p) Vθ(p)

F IGURE 2 – Fonction de transfert en boucle ouverte

2. On cherche désormais à prendre en compte l’évolution de la température de la pièce pour

dé- terminer la "bonne" tension de commande. On parle dans ce cas de Boucle Fermée. La
tension de consigne en température est notée Vθ∗ .
(a) Donner le schéma bloc correspondant.
(b) Exprimer alors la fonction de transfert en boucle fermée (FTBF).
(c) Quel est l’ordre de la fonction de transfert en boucle fermée ?
(d) Déduire alors les constantes de la fonction de transfert en boucle fermée.
(e) Tracer alors la réponse en température de la pièce à l’échelon indiciel représenté à la
F IGURE 3.

Vθ∗ (t) [V ], Vθ (t) [V ]

3
∆Vθ∗ (t)

t [h]
1 2 3 4 5 6

F IGURE 3 – Réponse temporelle du système en boucle fermée

(f) Conclure sur l’intérêt de la contre-réaction.

3. On cherche désormais à corriger notre régulation avec un correcteur noté C(p). Représenter
alors le schéma bloc de la régulation en boucle fermée. En déduire la nouvelle expression de
la FTBF en fonction de C1(p).
4. Le premier correcteur utilisé est un correcteur dit proportionnel :

C1(p) = G

Exprimer alors la fonction de transfert et tracer la réponse au même échelon de température de

consigne pour un gain du correcteur fixé à G = 3

M ODULE AU3 2 ANNÉ E 2015/2016

5. Quel est l’intérêt de l’utilisation d’un correcteur proportionnel ? Existe t-il des limites en terme
de gain ?
6. Le deuxième correcteur utilisé est un correcteur dit proportionnel et intégral :
1 + τPI.p
C2(p) = KPI.
τPI.
Calculer la nouvelle fonction de transfert en boucle fermée.
7. Pour régler le correcteur, on se propose d’utiliser la méthode dite de compensation de pô les.
Exprimer alors la FTBF, quel ordre de fonction de transfert obtenons nous ? Régler le gain
du correcteur pour obtenir le même temps de réponse que pour le correcteur proportionnel.
Représenter la réponse en température de l’asservissement sur la même figure. Quel est l’intérêt
du correcteur proportionnel intégral ?
 AUTOMATIQUE
S É ANCE N°6: S YSTÈ MES DU SECOND ORDRE

1 Exercice 1 : Circuit RLC

Nous nous intéressons dans ce premier exercice au montage représenté à la F IGURE 1.

Ve(p) F1(p) Vs(p)

(a) Montage étudié (b) Schéma bloc du système

F IGURE 1 – Ciruit RLC

1. Quelle est la relation liant le courant i(t) et la tension vs(t) ? De même, quelle est la
relation liant la tension aux bornes de l’inductance et le courant i(t).
2. A partir de la loi des mailles, exprimer l’équation différentielle du second ordre liant ve(t) et
vs(t)
3. A l’aide des propriétés de la transformée de Laplace étudiées lors du premier TD, déterminer
la fonction de transfert liant Ve(p) et Vs(p). La tension de sortie à l’instant t = 0 est considérée
nulle.
4. La forme standard d’une fonction de transfert du second ordre est la suivante :
K
F1(p) =
1 + 2ω×0ξ × p + pω22
0

(p)
Exprimer sous cette forme la fonction de transfert F1(p) = VVs(p) définie à la question précédente.
e
Vous donnerez l’expression des constantes K, ξ et ω0. Vous préciserez également la signification
de ces constantes.

1
DUT2 GEII IUT DE NÎMES

2 Exercice 2 : Identification d’un système du second ordre - Ré-

gime pseudo-périodique
Afin d’asservir un système, il est impératif de savoir l’identifier. Une manière usuelle de
procéder est de solliciter le système avec un échelon indiciel en entrée et d’observer comment
évolue la sortie. La réponse indicielle d’un système F2(p) est représentée à la F IGURE 2.

Tension [V]

vs(t)
3

ve(t)
2

t[ms]
1 2 3 4 5 6
7

F IGURE 2 – Réponse indicielle

1. Déterminer le gain statique K du système.

2. Mesurer la valeur du premier dépassement du système.
3. A l’aide du graphique ci-dessous, déterminer la valeur du coefficient d’amortissement ξ du
système.
D1%

100%

80%

60%

40%

20%

ξ
0.2 0.4 0.6 0.8 1

4. Mesurer la valeur de la pseudo période Tp du système.

5. En déduire, à l’aide de la relation ci-dessous, la valeur du la pulsation propre du système (ω0)

M ODULE AU3 2 ANNÉ E 2015/2016

 2π
= √ ω
0 Tp
× 1 − ξ2

3 Exercice 3 : Modélisation schéma bloc de la machine à

courant continu
On s’intéresse ici au système représenté à la F IGURE 3. Il s’agit d’un asservissement en vitesse
d’un machine à courant continu. Pour mémoire, l’induit de celle-ci est modélisé par la mise en série
d’une résistance R, d’une inductance L et d’une f.e.m e proportionnelle à la vitesse de rotation de la
machine.

i(t)
C ONVERTISSEUR

DC Ω, Ce

Ve Vinduit MCC
C HARGE
Cr
DC M ÉCANIQUE

VΩmes
MLI

Vcmde? −
V Ω∗
C(p)?
+

F IGURE 3 – MCC pilotée en vitesse

Le comportement de la MCC est décrit par uniquement 4 équations :

– Proportionnalité entre le courant d’induit i(t) et le couple électromagnétique de la machine
Ce(t) :
Ce(t) = k × i(t)
– Proportionnalité entre la f.e.m e(t) et la vitesse de rotation de la machine Ω(t) :
e(t) = k × Ω(t)
– Loi des mailles de l’induit :

di(t)
Vinduit (t) = e(t) + R × i(t) + L ×
d
– Principe fondamental de la dynamique appliqué à l’arbre moteurt :

dΩ(t)
J× d = Ce(t) − Cr(t)
t
Avec :
 – J : moment d’inertie total ramené sur l’arbre moteur
– Ce : couple moteur
– Cr : couple résistant (Cr = f × Ω)
On cherche à modéliser sous forme de schéma bloc le système ayant pour entrée la tension d’induit
(Vinduit ) et pour sortie la vitesse de la machine (Ω).
1. Exprimer chacune des 4 équations dans le domaine de Laplace.
2. Identifier les constantes de temps électrique (τe) et mécanique (τm) du système.
3. Définir alors le schéma bloc de la machine à courant continu.
4. Définir la fonction de transfert en boucle fermée de cette MCC :
Ω(p)
FTPF(p) =
Vinduit (p)

5. Identifier alors les expressions du gain statique (K), du coefficient d’amortissement (ξ) et de
la pulsation propre (ω0).
 AUTOMATIQUE
S É ANCE N°8: S TABILITÉ DES SYSTÈ MES

Nous nous intéressons dans ce TD au système en boucle fermée représenté à la F IGURE 1.

Système
Correcteur
∗
Vs (p) 1 Vs(p)
+ C(p) (1+T ×p)3
−

F IGURE 1 – Système étudié

1. Correcteur proportionnel
: C(p) = C
(a) Déterminer l’expression de la FTBO
(b) Déterminer la valeur de C permettant d’obtenir une marge de phase de 45°
2. Correcteur proportionnel dérivé :
C(p) = C × (1 + T × p)
(a) Déterminer l’expression de la FTBO
(b) Déterminer la valeur de C permettant d’obtenir une marge de phase de 45°
3. Correcteur proportionnel intégral :
1
C(p) = C (1 + )
×
T×p
(a) Déterminer l’expression de la FTBO
(b) Déterminer la valeur de C permettant d’obtenir une marge de phase de 45°
4. Les diagrammes de Bode des systèmes en boucle ouverte pour les 3 correcteurs considérés sont
représentés à la F IGURE 2. Déterminer graphiquement pour chaque correcteur la valeur de la
marge de phase.
5. Le diagramme de Nyquist de la FTBO munie du correcteur proportionnel est représentée à la
F IGURE 3 (le cercle unité est également représenté).
(a) Repérer le point critique
(b) Repérer le point où le lieu de la FTBO coupe le cercle unité
(c) Définir alors graphiquement la marge de phase (Mϕ)

1
DUT2 GEII IUT DE NÎMES

F IGURE 2 – Diagrammes de Bode

M ODULE AU3 2 ANNÉ E 2015/2016

F IGURE 3 – Lieu de Nyquist