Arsln ZMFM

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed Boudiaf
Faculté du Génie Electrique

Département d’Electronique
TP Asservissements et Régulation des

systèmes linéaires et continus
Destiné en priorité aux étudiants en génie électrique (LICENCE 3ème année : électronique et génie
biomédical)
Polycopié réalisé par :

ZERHOUNI M’HAMED HOUARI
ZERHOUNI FATIMA ZOHRA épouse ZEGRAR ZEGRAR MANSOUR
Année Universitaire 2020/ 2021

Ce manuel de travaux pratiques peut aider les
étudiants en génie électrique (LICENCE 3ème année :
électronique et génie biomédical) qui doivent savoir
utiliser MATLAB, dans leur cursus.
Ce TP porte sur la matière asservissement et
régulation.
SOMMAIRE
TP1: MISE A NIVEAU POUR L’EXPLOITATION DES BOITES A OUTILS
DEMATLAB TOOLBOX /MATLAB, CONTROL ET SIMULINK
PARTIE I : COMMANDES AVANCEES 2
I.1 REPRESENTAION D’UN POLYNÔME 2
EXEMPLE 1 2
I.2 OPERATIONS SUR LES POLYNÔMES 2
I.2.1 CALCUL DES RACINES D’UN POLYNÔME 2
EXEMPLE 2 2
EXEMPLE 3 3
I.2.2 DERIVATION DE POLYNÔMES 3
I.2.3 EVALUATION D’UN POLYNÔME POUR UNE VALEUR DONNEE 3
EXEMPLE 4 3
I.2.4 MULTIPLICATION DE POLYNÔMES 3
EXEMPLE 5 : 4
I.2.5 LES ZEROS ET LES PÔLES D’UNE FONCTION 4
EXEMPLE 6: 4
I.2.6 LA TRANSFORMEE DE LAPLACE 5
EXEMPLE 7 6
I.2.7 LA TRANSFORMEE INVERSE DE LAPLACE 6
EXEMPLE 8 6
PARTIE II : CONTROL SYSTEM TOOLBOX ET SIMULINK 6
A. CONTROL SYSTEM TOOLBOX 6
II.1 DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE: 6
II.1.1 DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE PAR SA FONCTION DE 6
TRANSFERT:
EXEMPLE 9 6
EXEMPLE 10 7
EXEMPLE 11 7
II.1.2 DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE PAR SES POLES ET ZEROS 7
EXEMPLE 12 8
EXEMPLE 13 8
II.1.3 DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE EN INTRODUISANT SA 9
FONCTION DE TRANSFERT DIRECTEMENT :
EXEMPLE14 9
B. SIMULINK 9
II.1 PRESENTATION 9
II.2 QUELQUES BIBLIOTHEQUES 11
II.2.1 BIBLIOTHEQUE SOURCE 11
III.2.2 BIBLIOTHEQUE SINKS 12
III.2.3 BIBLIOTHEQUE CONTINUOUS 12
III.2.4 BIBLIOTHEQUE SIGNAL ET SYSTEMS 12
II.2.5 BIBLIOTHEQUE MATH OPERATIONS 13
EXEMPLE 15 14
TP 1 MISE A NIVEAU POUR L’EXPLOITATION DES BOITES A OUTILS DE 17
MATLAB
BIBLIOGRAPHIE 24
TP2: MODELISATION DES SYSTEMES SOUS MATLAB ET DIAGRAMMES 25
FONCTIONNELS
II.2 LA FONCTION (TRANSMITTANCE) DE TRANSFERT EQUIVALENTE

(SCHEMAS D’INTERCONNEXION)
II.2.1 MISE EN SERIE 25
EXEMPLE 1 25
II.2.2 MISE EN PARALLELE 26
II.2.3 BOUCLAGE 27
II.2.3.A) LE RETOUR N’EST PAS UNITAIRE 27
EXEMPLE 27
II.2.3.B) LE RETOUR EST UNITAIRE 28
EXEMPLE 3 28
TP 2 MODELISATION DES SYSTEMES SOUS MATLAB ET DIAGRAMMES
FONCTIONNELS
BIBLIOGRAPHIE 34
TP3: ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LTI PREMIER ET 35
SECOND ORDRES ET D’ORDRE SUPERIEUR ET NOTION DE POLES
DOMINANTS SOUS MATLAB ET SIMULINK
3.2.1 MISE EN EQUATION 35
3.2.2.1 REPONSE A UNE IMPULSION DE DIRAC 36
3.2.2.2 REPONSE INDICIELLE 37
CARACTERISTIQUES TEMPORELLES D’UN SYSTEME DU PREMIER ORDRE 38
A) LE DEPASSEMENT 38
B) TEMPS DE MONTEE (RISE TIME) 38
C) TEMPS D’ETABLISSEMENT A X% 38
3.2.2.3REPONSE TEMPORELLE D’UN SYSTEME A UNE ENTREE 39
ARBITRAIRE DEFINIE PAR L’UTILISATEUR (LA RAMPE) :
EXEMPLE 1: 40
3.3 ÉTUDE DES SYSTÈMES DU SECOND ORDRE 47
3.3.1 MISE EN EQUATION 47
3.3.2 REPONSE INDICIELLE 47
3.3.2.1 CARACTERISTIQUES TEMPORELLES 51
EXEMPLE 2 51
3.4 LES « POLES DOMINANTS » D’UN SYSTEME 55
EXEMPLE3 56
TP3: ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LTI PREMIER ET SECOND 59
ORDRE ET D’ORDRE SUPERIEUR ET NOTION DE POLES DOMINANTS SOUS
MATLAB ET SIMULINK
BIBLIOGRAPHIE
TP4: ANALYSE FREQUENTIELLE DES SYSTEMESBODE, NYQUIST,
BLACK.
ANALYSE DES SYSTEMES DANS LE DOMAINE FREQUENTIEL 63
REPONSE HARMONIQUE (FREQUENTIELLE) 63
1 DIAGRAMME DE BODE 63
2 DIAGRAMME DE NYQUIST : 64
3 DIAGRAMME DE BLACK – NICHOLS 64
EXEMPLE 1 64
EXEMPLE 2 68
TP4: ANALYSE FREQUENTIELLE DES SYSTEMES BODE, NYQUIST, BLACK. 73
BIBLIOGRAPHIE 75
TP 5 – 6 : STABILITE ET PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS.
SYNTHESE D’UN CORRECTEUR A AVANCE DE PHASE, METHODE DE
REPONSE FREQUENTIELLE.
STABILITE 76
5-1 CARTE DES ZEROS ET DES POLES 76
EXEMPLE 1 76
EXEMPLE 2 77
5.2 SYSTEMES D’ORDRE N≤ 2 78
EXEMPLE 3 78
5.3 ENONCE DU CRITERE DE REVERS 79
DANS LE PLAN DE NYQUIST 79
CRITERE DE BLACK 80
DANS LE PLAN DE BODE 82
6 PRECISION STATIQUE 83
6.1 ECART DE POSITION 84
6.2 ECART DE VITESSE 84
6.3 ECART D’ACCELERATION 84
7 CORRECTEUR A AVANCE DE PHASE 85
TP 5 – 6 : STABILITE ET PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS. 86
SYNTHESE D’UN CORRECTEUR A AVANCE DE PHASE, METHODE DE
REPONSE FREQUENTIELLE.
BIBLIOGRAPHIE 91
Faculté du génie Electrique LICENCE L3
Département d'Electronique
TP Asservissements continus et Régulation
TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab

Toolbox /Matlab, control et Simulink …
PARTIE I : COMMANDES AVANCEES :

I.1 REPRESENTAION D’UN POLYNÔME :
Dans MATLAB, un polynôme F(p) de degré n est représenté sous la forme codée d’un
vecteur ligne F de n+1 termes. Ceux-ci sont les coefficients des puissances de p ordonnées par
valeurs décroissantes.
EXEMPLE 1:
𝐹𝐹(𝑝𝑝) = 9𝑝𝑝5 + 6𝑝𝑝2 + 2
F=[9 0 0 6 0 2]
F=
9 0 0 6 0 2
Remarque : Les puissances absentes sont représentées par le terme 0.

Lorsqu’une instruction Matlab est suivie d’un ‘point virgule’ le résultat n’est pas
visualisé à l’exécution.
I.2 OPERATIONS SUR LES POLYNÔMES :

I.2.1 CALCUL DES RACINES D’UN POLYNÔME :
roots( ) : calcule les racines du polynôme.
EXEMPLE 2 :
𝐹𝐹(𝑝𝑝) = 9𝑝𝑝5 + 6𝑝𝑝2 + 2
F=[9 0 0 6 0 2]
F=
9 0 0 6 0 2
roots(F)
ans =
2

-0.9670 + 0.0000i
0.5425 + 0.6834i
0.5425 - 0.6834i
-0.0590 + 0.5462i
-0.0590 - 0.5462i
I.2.2 DERIVATION DE POLYNÔMES
Polyder( ) : réalise la dérivation du polynôme
EXEMPLE 3 :
𝐹𝐹(𝑝𝑝) = 9𝑝𝑝5 + 6𝑝𝑝2 + 2

F=[9 0 0 6 0 2];
polyder (F)
ans =
45 0 0 12 0 → 45𝑝𝑝4 + 0𝑝𝑝3 + 0𝑝𝑝2 + 12𝑝𝑝1 + 0𝑝𝑝0
I.2.3 EVALUATION D’UN POLYNÔME POUR UNE VALEUR DONNEE :
Polyval(f,val) :donne la valeur numérique que prend le polynôme lorsqu’on lui applique
la valeur numérique val.
EXEMPLE 4 :
𝐹𝐹(𝑝𝑝) = 9𝑝𝑝5 + 6𝑝𝑝2 + 2
F=[9 0 0 6 0 2];
polyval(F,2)
ans =
314
I.2.4 MULTIPLICATION DE POLYNÔMES :

z=conv(x,y) :crée le polynôme 𝒛𝒛 = 𝒙𝒙 × 𝒚𝒚 sous sa forme développée. Le degré du
polynôme z est la somme des degrés des polynômes x et y.
3

EXEMPLE 5 :
𝐹𝐹(𝑝𝑝) = 9𝑝𝑝5 + 6𝑝𝑝2 + 2
F=[9 0 0 6 0 2]
F=
9 0 0 6 0 2
g=[1 2 5] → 1𝑝𝑝2 + 2𝑝𝑝1 + 5𝑝𝑝0
g=
1 2 5
z=conv(F,g)
z=
9 18 45 6 12 32 4 10 → 9𝑝𝑝7 + 18𝑝𝑝6 + 45𝑝𝑝5 + 6𝑝𝑝4 + 12𝑝𝑝3 + 32𝑝𝑝2 + 4𝑝𝑝1 + 10𝑝𝑝0
I.2.5 LES ZEROS ET LES PÔLES D’UNE FONCTION :
zero(sys) : donne les racines du numérateur.

pole (sys) : donne les racines du dénominateur.
EXEMPLE 6:
𝑝𝑝 2 +2𝑝𝑝+5
On calcule les zéros et les pôles de la fonction : 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = 4𝑝𝑝 2 +5𝑝𝑝+6
num=[1 2 5]
num =
1 2 5
den=[4 5 6]
den =
4 5 6
sys=tf(num,den)
4

sys =
s^2 + 2 s + 5
---------------
4 s^2 + 5 s + 6
Continuous-time transfer function.
zero(sys)
ans =
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
pole(sys)
ans =
-0.6250 + 1.0533i
-0.6250 - 1.0533i
I.2.6 LA TRANSFORMEE DE LAPLACE:
Matlab permet de calculer les transformées de Laplace et les transformées inverses de

Laplace.
Syms : définit les symboles "t" et "s"…………
laplace : calcule la transformée de Laplace de l’expression donnée.
EXEMPLE 7 :
syms t
f=sin(t);
F=laplace(f)
5

F=
1/(s^2 + 1)
Remarque :
Matlab utilise (s) qui est la variable (p) de la TL.
I.2.7 LA TRANSFORMEE INVERSE DE LAPLACE

ilaplace : calcule la transformée inverse de Laplace de l’expression donnée.
EXEMPLE 8:
syms s
ilaplace(1/(s^2 + 1))
ans =
sin(t)
PARTIE II : CONTROL SYSTEM TOOLBOX ET SIMULINK

A. CONTROL SYSTEM TOOLBOX
II.1 DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE:
II.1.1 DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE PAR SA FONCTION DE

TRANSFERT:
Sys=tf (num, den)

num : c’est le polynôme numérateur.
den : c’est le polynôme dénominateur.
tf : définit une fonction de transfert
Exemples :
EXEMPLE 9 :
num=5;
6

den=[1 2];
sys1=tf(num,den)
sys1 =
5
-----
s+2
EXEMPLE 10 :
num=[7 5];
den=[1 6 0];
sys2=tf(num,den)
sys2 =
7s+5
---------
s^2 + 6 s
EXEMPLE 11 :
num=[1 2 4];
den=[4 5 6];
sys3=tf(num,den)
sys3 =
s^2 + 2 s + 4
---------------
4 s^2 + 5 s + 6
II.1.2 DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE PAR SES POLES ET ZEROS:
Sys= zpk (zer,pol,gain)

zer: vecteur ligne qui donne la liste des zéros. (Les zéros sont les racines du numérateur)
pol: vecteur ligne qui donne la liste des pôles. (Les pôles sont les racines du dénominateur)
gain: est un scalaire, c’est le gain global que l’on peut mettre en facteur de l’ensemble.
7

Exemples :
EXEMPLE 12 :
zer=[ ];
pol=[-2];
gain=[1];
sys1=zpk(zer,pol,gain)
sys1 =
1
-----
(s+2)
Continuous-time zero/pole/gain model.
EXEMPLE 13 :
zer=[1 2];
pol=[2 5];
gain=[5];
sys2=zpk(zer,pol,gain)
sys2 =
5 (s-1) (s-2)
-------------
(s-2) (s-5)
Continuous-time zero/pole/gain model.
Remarque :
La fonction roots( ) permet de calculer les racines d’un polynôme et de déterminer les
zéros et les pôles d’une fonction de transfert .
8

II.1.3 DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE EN INTRODUISANT SA

FONCTION DE TRANSFERT DIRECTEMENT :
EXEMPLE 14:
syms s
s=tf('s');
sys1=(1/(s+2)^2)
sys1 =
1
-------------
s^2 + 4 s + 4
B. SIMULINK :
II.1 PRESENTATION
Simulink est une interface graphique qui facilite l’analyse des systèmes dans le
domaine temporel.
Les systèmes ne sont pas décrits par des lignes de code Matlab mais simplement définis par
des blocs dont tous les éléments sont prédéfinis dans des bibliothèques qu’il suffit
d’assembler.
Lorsque le schéma bloc du système que l’on étudie est représenté sous Simulink, il est
possible d’analyser sa réponse temporelle pour des entrées diverses (échelon, rampe…..).
Pour lancer Simulink, on procède à partir de la fenêtre de commande de Matlab :
*Soit on tape à la suite du prompt Matlab (>>) tout simplement la commande Simulink.
9

*Soit depuis la barre d’outils de Matlab, on clique sur l’icône dédiée à Matlab.
10

Ces deux actions ouvrent la fenêtre Simulink Library Browser qui permet l’accès à la
Bibliothèque Simulink ainsi qu’à d’autres bibliothèques (control system, par exemple).
Simulink, comme chaque bibliothèque importante, comporte des compartiments : Continuous,
Discrete, Source…. qui contiennent les blocs.
II.2 QUELQUES BIBLIOTHEQUES :
II.2.1 Bibliothèque Source:

Les blocs sont utilisés pour générer des signaux, ils possèdent une ou plusieurs sorties et
aucune entrée.
 Step : génère un échelon d’amplitude réglable.
11

 Ramp : génère une rampe de pente réglable.

 Sin Wave : génère une sinusoïde d’amplitude, pulsation et déphasage réglables.
 Constant : délivre un signal constant dans le temps et de niveau réglable.
III.2.2 Bibliothèque Sinks :

Les blocs sont utilisés pour l’affichage des signaux, ils possèdent une ou plusieurs entrées.
 Scope : permet l’affichage des signaux générés par une simulation dans une fenêtre
spécifique différente des fenêtres Matlab .On peut changer les paramètres tels que
l’échelle des temps, des ordonnées, le nombre de points à afficher par courbe. On peut
zoomer, sauvegarder, imprimer.
 XY Graph : permet le tracé de deux signaux en mode XY(deux entrées de type
scalaire).
III.2.3 Bibliothèque Continuous :
 Transfer Fcn : Simule la fonction de transfert d’un système à temps continu. Le
numérateur et le dénominateur sont entrés par l’utilisateur au niveau de la boite de
dialogue du bloc (entrés dans l’ordre décroissant des puissances de la variable de
Laplace).
 State-Space : Simule le comportement d’un système à temps continu représenté dans
l’espace d’état.
 Integrator : Simule la fonction de transfert d’un intégrateur pur.
 Derivative : Simule la fonction de transfert d’un dérivateur pur.
 Transport Delay : Simule un retard pur.
III.2.4 Bibliothèque Signal et Systems :

 Mux : permet de passer de plusieurs entrées (scalaires ou vectorielles) à une sortie
unique vectorielle.
 Demux : réalise l’opération inverse d’un Mux, sépare un vecteur en différents sous-
secteurs ou même en scalaires.
 In1 : insert un port d’entrée.
12

 Out1 : insert un port de sortie.

II.2.5 Bibliothèque Math Opérations :
Les blocs réalisent une fonction mathématique appliquée aux signaux entrants.
 Abs : la sortie de ce bloc est la valeur absolue de l’entrée.
 Gain : la sortie est un signal d’entrée multiplié par un gain (scalaire ou vectoriel) entré
par l’utilisateur.
 Sum : la sortie est la somme des entrées associées à un signe + à laquelle on soustrait
les entrées associées à un signe - .
 Sign : donne le signe de l’entrée : si 1 → entrée > 0
si 0 → entrée = 0
si -1 → entrée < 0
En cliquant sur File New Model, on ouvre une fenêtre de travail Untitled (sans titre) pour
composer le nouveau schéma.
Pour copier un bloc d’une bibliothèque Simulink dans la fenêtre de travail, on le sélectionne
en cliquant dessus avec le bouton gauche de la souris. Tout en maintenant le bouton gauche
enfoncé, on se déplace avec la souris jusqu’à la fenêtre de travail Simulink. On relâche le
13

bouton de la souris à l’endroit où l’on souhaite positionner son bloc. Le bloc se retrouve ainsi
dupliqué dans la fenêtre de travail.
EXEMPLE 15 :
𝑘𝑘
On souhaite analyser la réponse indicielle d’un système du premier ordre :𝐹𝐹(𝑝𝑝) = 1+𝜏𝜏𝜏𝜏 avec
𝑘𝑘 = 5 et 𝜏𝜏 = 2𝑠𝑠.
Pour paramétrer un bloc Simulink, on procède toujours de la même façon : on ouvre la boite
de dialogue du bloc en double cliquant sur le bloc concerné puis on renseigne les différents
champs de la boite de dialogue.
Le bloc Step : il y a quatre lignes à modifier.
Pour un échelon unité continu à partir de l’origine des temps, on aura :
Le bloc Trans Func : on déclare le numérateur et dénominateur.
14

15

16

TP 1 Mise à Niveau pour l’exploitation des boites à outils de Matlab
1. Objectif : L’objectif de ce TP est de familiariser les étudiants à l’utilisation du logiciel

Matlab-Simulink et la réalisation de programmes Matlab pour la simulation des systèmes
asservis.
2. Introduction : Comme entrevu, le logiciel Matlab: Matrix Laboratory est un langage de
calcul mathématique basé sur la manipulation de variables matricielles.
Simulink est un outil additionnel qui permet de faire la programmation graphique en faisant
appel à des bibliothèques classées par catégories.
Prise en main du logiciel :
Cliquer deux fois sur l’icône MATLAB sur le

bureau. Quand MATLAB s’ouvre, une fenêtre
apparaît, c’est la fenêtre de commande.
L’environnement MATLAB se présente sous la
forme d’un espace de travail: tout mot, tapé à la suite
de l’invite (>>) dans la fenêtre de commande, et
terminé par l’appui sur touche ENTREE
(validation), est interprété comme étant une
commande MATLAB. Si sa syntaxe est valide, la
commande sera immédiatement exécutée, sinon un
message d’erreur sera délivré.
Création de programme dans un fichier :
Cliquer sur « File », ensuite dans le menu déroulant
cliquer sur «New » « M-File». Ceci fait apparaître
une nouvelle fenêtre (‘Editor’) dans laquelle on
éditera le texte du programme.
*La commande help permet d’obtenir de l’aide sur
un sujet, une instruction ou une fonction. On tape
help suivi par le sujet.
Exemple : Essayer les instructions suivantes :

help sin
help plot
17

*La commande clc permet d’effacer (nettoyer) l’écran.
Traçage de courbes : On utilise l’instruction plot pour tracer un graphique 2D. plot(x,y) :
permet de tracer y en fonction de x : y=f(x) avec x et y deux vecteurs de même
longueur.
On désire par exemple représenter la fonction f(t)=t ,pour 0≤ t ≤6𝜋𝜋 avec un pas de 𝜋𝜋/10 .
Introduire alors la commande suivante :
t=[0 :pi/10: 6*pi] ; f = t ; plot(t , f)
On peut ajouter à plot un troisième paramètre pour indiquer la couleur et le type de tracé
(continu ou discontinu) de la courbe (Voir tableau 1).
Tableau 1
REMARQUE : Les valeurs notées (*) sont les valeurs par défaut.
On peut ajouter à la courbe obtenue les identifiants suivants :
- Le titre de la figure : title(' ') ;

- Le titre de l’axe des abscisses : xlabel('x') ;
- Le titre de l’axe des ordonnées : ylabel('y') ;
Un quadrillage (grille), réalisé par la commande grid , donne plus de lisibilité au graphique.
La commande grid off supprime le quadrillage du graphique courant.
REMARQUE :
- On peut faire appel à l’éditeur MATLAB en suivant le chemin suivant

:File/New/M-file.
- On peut également accéder à un fichier déjà enregistré pour le modifier, en suivant
:File/Open/Nom du fichier.
18

Exercice 1 :
Soit la fonction suivante :
y=sin(t) , t : le temps.
Ecrire un programme sous Matlab pour tracer cette fonction pour 0≤ t ≤2𝜋𝜋 avec un pas de
𝜋𝜋/100 et en indiquant sur la figure : le titre (fonction sinusoïdale), (temps en s) sur l’axe «X »
et (amplitude) sur l’axe « Y ».
Mettre la grille sur la figure.
Exercice 2 :
Ecrire l'équation suivante sous Matlab :
y(t) = 5t4 + 5t2 + 8t – 1 ; t : étant le temps
Calculer les racines de y(t).
Calculer y(-l),y(1),y(2).
Calculer 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) /𝑑𝑑𝑑𝑑
Calculer z(t) = y(t).x(t) avec x(t) = 9t2+ t+ 5
Exercice 3 :
Ecrire sous Matlab, les fonctions de transfert suivantes selon 2 méthodes :
1
𝐹𝐹1(𝑝𝑝) = ;
𝑝𝑝 + 6
𝑝𝑝 + 2
𝐹𝐹2(𝑝𝑝) = ;
𝑝𝑝(𝑝𝑝 − 5)
(𝑝𝑝 + 9)
𝐹𝐹3(𝑝𝑝) = 7 ;
𝑝𝑝2 + 2𝑝𝑝 + 5
(𝑝𝑝 − 7)
𝐹𝐹4(𝑝𝑝) = 5
𝑝𝑝2 + 0,99𝑝𝑝 + 0,4
19

Exercice 4 :
Ecrire un programme sous Matlab pour trouver les transformées de Laplace des fonctions
suivantes :
e-at, t7, sin wt, cos wt.
Exercice 5 :
Ecrire un programme sous Matlab, pour trouver les transformées inverses de :
3𝑝𝑝+1 5 𝑤𝑤 2
𝑦𝑦1(𝑝𝑝) = , 𝑦𝑦2(𝑝𝑝) = , 𝑦𝑦3(𝑝𝑝) = 𝑒𝑒 −𝜋𝜋𝜋𝜋 ,𝑦𝑦4(𝑝𝑝) = ln⁡
(5 + ).
𝑝𝑝 2 +8𝑝𝑝+3 𝑝𝑝(𝑝𝑝 2 +𝑤𝑤 2 ) 𝑝𝑝 2
w constante.
 TRAVAIL SOUS SIMULINK
1. PRESENTATION DE SIMULINK :
Comme précité, SIMULINK est une extension du logiciel Matlab. Simulink est
l’interface graphique de MATLAB qui permet de s’affranchir du code et de la syntaxe pour
la saisie des lignes de commandes MATLAB. C’est un logiciel de simulation de systèmes
variables dynamiques muni d’une interface graphique qui facilitera la saisie du modèle, la
simulation du modèle.
Afin de voir comment utiliser SIMULINK, il faut lancer en premier lieu, le logiciel
MATLAB. Taper la commande simulink dans la fenêtre de commande MATLAB sera la
prochaine étape.
La fenêtre principale va être affichée. On sélectionne New...Model dans le menu File. Une
fenêtre s’ouvre avec un choix de schémas-blocs.
Selon notre conception voulue, on ramène les blocs désirés à partir de la fenêtre principale
de Simulink. Elle comporte les différentes bibliothèques.
Les blocs choisis sont insérés dans une fenêtre de travail par « copier-coller» ou en glissant
le bloc d’une fenêtre à une autre, grâce à la souris.
Afin de connecter deux blocs, on pointe avec la souris sur la pointe du bloc et on enfonce le
bouton droit de la souris. Un trait se verra. On pointe ensuite sur la face gauche du second
bloc au niveau d'une flèche, et on relâche le bouton de la souris. Un trait entre les deux blocs
apparaitra montrant la réussite de la connexion.
2. Déroulement de la simulation
On définit les paramètres de la simulation qui porte sur l’instant du début de simulation,
l’instant de fin de simulation, la période de simulation, la méthode d’intégration numérique
20

utilisée... On va aller dans le menu « Simulation » puis sur « parameters » et spécifier les
paramètres relatifs à la simulation. Ce choix est important car les résultats vont en dépendre.
Dans le menu « Simulation » on sélectionne «start». Pour l’utilisation des blocs de
visualisation (graph, scope, …), on paramètre ceux-ci en fonction des paramètres de la
simulation.
Pour interrompre la simulation en cours, on va dans le menu « Simulation » et on clique sur

« stop ».
Exemple:
Ici, c’est la SIMULATION D’UN SIGNAL SINUSOIDAL
On vise sa variation temporelle.
Donc, on lance Simulink. On sélectionne New...Model dans le menu File.

Une fenêtre de travail va s’ouvrir. On y insérera les schémas-blocs.
On ouvre la bibliothèque Sources, on sélectionne l’icône «Signal generator» en «cliquant»
une fois dessus. On fait glisser ceci dans la fenêtre de travail. On ouvre Sinks et on
sélectionne l’oscilloscope. On fait glisser ce dernier dans la fenêtre de travail. A l’aide de la
souris, on relie la sortie du bloc générateur de signal, à l’entrée de l’oscilloscope.
L’oscilloscope permet de visualiser une partie du signal à l’écran.
21

On souhaite générer une sinusoïde d’amplitude 5 V, de fréquence 2 Hz et de phase nulle à

l’origine.
On configure les différents blocs en cliquant deux fois sur chacun d’eux:
a) le bloc « signal generator » permet de définir la pulsation du signal en rad/s ou en Hz
pour la fréquence.
b) On configure l’oscilloscope.
c) On configure les paramètres de simulation, en particulier la date de début (souvent 0) et la
date de fin (1 sec par exemple), dans la case blanche en dessous du menu Help.
La phase de paramétrage est donc achevée. On lance la simulation à l’aide de la commande
Start du menu Simulation. On peut cliquer sur le bouton Run. Le signal est obtenu sur
l’oscilloscope (les axes peuvent être vérifiés). Voila ce qu’on obtient :
Exercice 6:
En utilisant Simulink construisez un modèle pour avoir la réponse à un échelon en boucle

𝑘𝑘
ouverte et en boucle fermée d’un système du premier ordre ∶ 1+𝜏𝜏𝜏𝜏
, ayant un gain k=5 et une
constante de temps τ=30s.
Exercice 7:
Soit un circuit RC attaqué par un échelon d’amplitude 24V, avec R=50Ω, C=100μF.
22

Le condensateur est initialement déchargé.

1-Etablissez le modèle simulink de ce montage.
2- Visualisez les courbes en fonction du temps ,de la tension et du courant obtenus au niveau
du condensateur.
3-Etablissez l’étude théorique et interprétez les résultats obtenus.
Exercice 8:
Soit le circuit suivant, on donne : E=24V, R=1.5 KΩ, C=10nF,
L=10-4H.
Le condensateur est initialement déchargé.

1-Etablissez le modèle Simulink du circuit.
2-Visualisez les tensions E, U C , U R selon le temps.
3-Faire l’étude théorique et établissez les diverses équations.
23

BIBLIOGRAPHIE
• M.RIVOIRE, J.L FERRIER « MATLAB SIMULINK STATEFLOW»
EDITION TECHIP, 2001
• S.LEBALLOIS, « MATLAB/SIMULINK APPLICATION A L’AUTOMATIQUE
LINEAIRE», EDITION ELLIPSES, 2001
• V.MINZU, B.LANG COMMANDE AUTOMATIQUE DES SYSTEMES
LINEAIRES CONTINUS », EDITION ELLIPSES, 2001
• S.LEBALLOIS, P.CODRON « AUTOMATIQUE : SYSTEMES LINEAIRES ET
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24
TP2: Modélisation des systèmes sous Matlab et diagrammes fonctionnels
II.2 LA FONCTION (TRANSMITTANCE) DE TRANSFERT EQUIVALENTE

(SCHEMAS D’INTERCONNEXION) :
II.2.1 MISE EN SERIE :
EXEMPLE 1 :
ாே ்ோாா ௌ(௣)
Le système global est F(p), avec : ‫= )݌(ܨ‬ = ா(௣)
ௌைோ்ூா
‫ܨ = ܨ‬ଵ(p). ‫ܨ‬ଶ(p)
Ou bien :
‫ܨ(ݏ݁݅ݎ݁ݏ = ܨ‬ଵ, ‫ܨ‬ଶ )
EXEMPLE :
1 ‫݌‬+ 2
‫ܨ‬ଵ(‫= )݌‬ ݁‫ܨݐ‬ଶ(‫= )݌‬
‫݌‬+ 1 ‫݌‬
num1=[1];
den1=[1 1];
F1=tf(num1,den1)
F1 =
1
-----
s+1
num2=[1 2];
den2=[1 0];
F2=tf(num2,den2)
F2 =
s+2
-----
s
F= F1*F2
F=
s+2
-------
s^2 + s
F=series(F1,F2)
F=
s+2
-------
s^2 + s
Continuous-time transfer function. 25
II.2.2 MISE EN PARALLELE :
EXEMPLE 2 :
ௌைோ்ூா
‫(ܨ‬p) = ‫ܨ‬ଵ(p) + ‫ܨ‬ଶ(p)
Ou bien :
‫ܨ(݈݈݈݁ܽݎܽ݌ = ܨ‬ଵ, ‫ܨ‬ଶ )
EXEMPLE :
1 ‫݌‬+ 2
‫ܨ‬ଵ(p) = ݁‫ܨݐ‬ଶ(p) =
‫݌‬+ 1 ‫݌‬
num1=[1];
den1=[1 1];
F1=tf(num1,den1)
F1 =
1
-----
s+1
num2=[1 2];
den2=[1 0];
F2=tf(num2,den2)
F2 =
s+2
-----
s
F=F1+F2
F=
s^2 + 4 s + 2
-------------
s^2 + s
F=parallel(F1,F2)
F=
s^2 + 4 s + 2
-------------
s^2 + s
26
II.2.3 BOUCLAGE :
II.2.3.a) le retour n’est pas unitaire :
ௌைோ்ூா
‫ܨ(ܾ݂݇ܿܽ݀݁݁ = ܨ‬ଵ, ‫ܨ‬ଶ )
Remarque :
‫ܨ(ܾ݂݇ܿܽ݀݁݁ = ܨ‬ଵ, ‫ܨ‬ଶ ) ≠ ‫ܨ(ܾ݂݇ܿܽ݀݁݁ = ܨ‬ଶ, ‫ܨ‬ଵ )
‫ܿ(ܾ݂݇ܿܽ݀݁݁ = ܨ‬ℎܽ݅݊݁݀݅‫݁ݐܿ݁ݎ‬, ܿℎܽ݅݊݁݀݁‫)ݎݑ݋ݐ݁ݎ‬
EXEMPLE :
1 ‫݌‬+ 2
‫ܨ‬ଵ(p) = ݁‫ܨݐ‬ଶ(p) =
‫݌‬+ 1 ‫݌‬
num1=[1];
den1=[1 1];
F1=tf(num1,den1)
F1 =
1
-----
s+1
num2=[1 2];
den2=[1 0];
F2=tf(num2,den2)
F2 =
s+2
-----
s
F=feedback(F1,F2)
F=
s
-------------
s^2 + 2 s + 2
27
II.2.3.b) le retour est unitaire :
Le système global est F, avec : ‫(ܨ‬p) = = ா(௣)
ௌைோ்ூா
‫ܨ(ܾ݂݇ܿܽ݀݁݁ = ܨ‬ଵ, 1 )
num1=[1];
den1=[1 1];
F1=tf(num1,den1)
F1 =
1
-----
s+1
F=feedback(F1,1)
F=
1
-----
s+2
EXEMPLE 3 :
Le système global est F(p).
28
1 ‫݌‬+ 2 ‫݌‬ ‫݌‬+ 2

‫ܨ‬ଵ(p) = ; ‫ܨ‬ଶ(p) = ; ‫ܨ‬ଷ(p) = ; ‫ܨ‬ସ(p) = ;
‫݌‬+ 1 ‫݌‬ ‫݌‬+ 1 ‫݌‬+ 5
num1=[1];
den1=[1 1];
F1=tf(num1,den1)
F1 =
1
-----
s+1
num2=[1 2];
den2=[1 0];
F2=tf(num2,den2)
F2 =
s+2
-----
s
num3=[1 0];
den3=[1 1];
F3=tf(num3,den3)
F3 =
s
-----
s+1
num4=[1 2];
den4=[1 5];
F4=tf(num4,den4)
F4 =
s+2
-----
s+5
S1=series(F1,F2)
S1 =
s+2
-------
s^2 + s
S2=series(F3,F4)
S2 =
s^2 + 2 s
-------------
s^2 + 6 s + 5
F=feedback(S1,S2)
F=
s^3 + 8 s^2 + 17 s + 10
--------------------------
s^4 + 8 s^3 + 15 s^2 + 9 s
Continuous-time transfer function. 29
TP 2 Modélisation des systèmes sous Matlab et diagrammes fonctionnels
 But du TP : Maitrise de la représentation de quelques configurations de systèmes

asservis par simulation, sous matlab script et simulink (notion de schémas
fonctionnels, système en boucle ouverte, système en boucle fermée…).
Exercice 1 :
Ecrire un programme script, sous Matlab, pour trouver la fonction de transfert pour les
systèmes suivants avec :
60 120
‫ܩ‬ଵ(‫= )݌‬ ; ‫ܩ‬ଶ(‫= )݌‬
5‫݌‬ଶ + 2‫ ݌‬+ 1 ‫݌‬+ 4
Figure1
30
Exercice 2 :
On considère les boucles de régulation représentées ci-dessous :
-A- -B-
Figure 2
1-Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte FTBO(p) et la fonction de transfert en

boucle fermée FTBF(p) pour chaque cas .
2-Ecrire un programme sous matlab pour déterminer la fonction de transfert en boucle
ouverte FTBO(p) et la fonction de transfert en boucle fermée FTBF(p) pour chaque cas .
Exercice 3 :
On considère la boucle de régulation représentée sur la figure ci-dessous.

1-Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée de ce système et donner son ordre.
Figure 3
Avec :
1 1
‫= )݌(ܣ‬ ; ‫ = )݌(ܥ ; ݌ = )݌(ܤ‬ଶ ;
‫݌‬ ‫݌‬
2-Ecrire un programme sous Matlab pour trouver la fonction de transfert du système.

3-Réaliser sous Simulink le schéma et le simuler pour une entrée échelon unitaire.
31
Exercice 4 :
Soit un ensemble électromécanique constitué :

 un moteur électrique à courant continu caractérisé par :
 une constante de flux ௖݇,
 une constante de force contre électromotrice ݇௘
 une résistance interne d'induit ‫ݎ‬௘
 une self-inductance ݈௘
 un hacheur dont la fonction de transfert est supposée être un gain ௛݇constant.
 une charge mécanique constituée d'une inertie J et d'un couple perturbateur ‫ܥ‬௘௫௧.
On a le schéma suivant :
Figure 4
1-Faire l’implémentation sous Simulink avec les valeurs suivantes:

݆= 200 ݇݃ . ݉ ଶ, ݇௘ = 10 ܸ/‫݀ܽݎ‬/‫ݏ‬, ‫ݎ‬௘ = 0.05ߗ , ݈௘ = 2݉ ‫ ܪ‬, ݇௛ = 150, ݇௖ = 10 ܰ݉ /‫ ܣ‬, ‫ܥ‬௘௫௧ = 0mN
2- Observer la réponse (vitesse) de ce système pour un échelon d'amplitude unitaire.
3- Comment évolue cette sortie pour ‫ܥ‬௘௫௧ = 1400 mN ?
Exercice 5 :
1-Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée de ce système présenté sur la

figure5-A ci dessous.
32
Soit la boucle d’asservissement présentée sur la figure 5-B ci dessous :
2-En développant un programme (script) sous Matlab, afficher la fonction de transfert de ce

système en boucle fermée en utilisant zpk.m
3- Montrer que la boucle d’asservissement présentée sur la figure 5-B peut être représentée
en n’utilisant, dans la chaîne directe, que des intégrateurs bouclés à l’aide de gains
correctement choisis.
4-Tracer (sous SIMULINK) la réponse indicielle de la boucle de régulation présentée sur la
figure donnée et la boucle de régulation trouvée en question 3.
5-Conclure.
Exercice 6 :
On considère la boucle de régulation représentée sur la figure 6 ci-dessous.

-En développant un programme (script) sous Matlab, affichez la fonction de transfert de ce
système. En déduire son ordre.
Figure 6
Avec :
‫݌‬ 1 1
‫= )݌(ܣ‬ ; ‫ = )݌(ܦ ; = )݌(ܥ ; ܲ = )݌(ܤ‬ଶ
‫݌‬+ 1 ‫݌‬ ‫݌‬
33
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C3%89ME_ASSERVI
34
TP3: Analyse temporelle des systèmes LTI

Premier et second ordres et d’ordre supérieur et notion de pôles dominants sous Matlab
et Simulink.
 Objectifs :
- Écrire des programmes sous Matlab et utiliser Simulink afin d’analyser les
réponses des systèmes à des entrées différentes.
- Etudier l’influence de certains paramètres sur le comportement d’un système
3.1 ANALYSE DES SYSTEMES DANS LE DOMAINE TEMPOREL :
Il y a plusieurs types de signaux applicables à un système. On distingue certains appelés

entrées de référence (signaux tests). MATLAB dispose de plusieurs commandes qui
permettent d’injecter un certain signal à un système décrit sous forme de LTI Object et de
fournir la réponse temporelle à ce signal. Parmi ces commandes, on distingue :
step: réponse indicielle d’un système.
impulse : réponse impulsionnelle d’un système.
lsim : réponse temporelle d’un système à une entrée arbitraire définie par l’utilisateur.
3.2 SYSTÈMES DU PREMIER ORDRE

3.2.1 Mise en équation
Les systèmes du premier ordre sont régis par des équations différentielles du premier degré.
Leur fonction de transfert possède un pôle. L’équation la plus couramment rencontrée est:
݀‫ݏ‬
߬ + ‫)ݐ(݁ ݇ = )ݐ(ݏ‬
݀‫ݐ‬
Les deux constantes ߬et k sont des nombres réels positifs, en général.
߬: est appelée constante de temps du système.
k : est appelée gain statique.
Ces systèmes sont quelques fois appelés systèmes à une seule constante de temps.
Prenant les conditions initiales nulles, la fonction de transfert du système se calcule à partir de
l’équation différentielle en utilisant la transformation de Laplace:
35

et Simulink.
߬pS(p) + S(p) = k E(p)

ܵ(‫)݌‬ ݇
‫= )݌(ܩ‬ =
‫ )݌(ܧ‬1 + ߬‫݌‬
3.2.2.1 Réponse à une impulsion de Dirac

Soit une entrée e(t) = δ(t). On a donc :
E( p) = 1
d’où :
݇
ܵ(‫= )݌‬
1 + ߬‫݌‬
On calcule facilement s(t) à partir de la table des transformées de Laplace
௞ ష೟
‫ = )ݐ(ݏ‬ఛ ݁ ഓ ( t≥ 0)
La constante de temps du système, ߬peut être mise en évidence sur la courbe (figure 1).
Dans la fonction exponentielle décroissante, la tangente à l’origine coupe l’asymptote (ici,
l’axe des abscisses) au point d’abscisse ߬.
Figure (1) : Réponse impulsionnelle d’un système du premier ordre.
36

et Simulink.
3.2.2.2 Réponse indicielle

L’entrée consiste en un échelon e(t) = u(t) . On a donc :
1
‫= )݌(ܧ‬
‫݌‬
d’où :
݇ 1
ܵ(‫= )݌‬
(1 + ߬‫݌ )݌‬
On calcule facilement s(t) à partir de la table des transformées de Laplace :

ష೟
‫ ݇ = )ݐ(ݏ‬ቀ1 − ݁ ഓ ቁ (t≥ 0)
Figure (2) : Réponses indicielles d’un système du premier ordre.
37

et Simulink.
 Caractéristiques temporelles d’un système du premier ordre :
On définit le temps du premier maximum ܶ௠ comme étant l’instant caractérisant le premier

maximum.
a) Le dépassement
Soit ܵ௠ ௔௫ la valeur maximale prise par s(t) et ܵ௙௜௡ est la valeur finale (atteinte en régime
permanent). On définit le dépassement maximal si ܵ௠ ௔௫ > ܵ௙௜௡ par :
‫ܵ = ܦ‬௠ ௔௫ − ܵ௙௜௡
Le dépassement relatif est un pourcentage selon :
ܵ௠ ௔௫ − ܵ௙௜௡
‫ܦ‬% = ቆ ‫ݔ‬100ቇ%
ܵ௙௜௡
b) Temps de montée (rise time) :

Il est noté tm. C’est le temps nécessaire à la réponse pour évoluer de 10 à 90%, de 5 à 95%,
ou de 0 à 100% de sa valeur finale.
Pour les systèmes du 2nd ordre peu amortis, le temps de montée de 0 à 100% est plus
généralement pris.
Pour les systèmes très amortis, l'évolution de 10 à 90% est plus souvent adoptée.
c) Temps d’établissement à x% (࢚࢘࢞ % ) :

Le temps d’établissement à x% (ou encore temps de réponse à x%) est le temps nécessaire
pour que la réponse indicielle reste dans la marge ±‫ ݔ‬% autour de la valeur finale ܵ௙௜௡ .
On peut le définir comme le temps à partir duquel :
ห‫ )ݐ(ݏ‬− ܵ௙௜௡ ห≤ ‫ ݔ‬% . ܵ௙௜௡
Généralement, x%=10% ou 5%.
Ces grandeurs caractérisent complètement le comportement transitoire (en réponse indicielle)
d’un système donné.
Temps de montée
Soit t1 le temps pour lequel s(t1)=10% sfin , de même on note t2 le moment ou s(t2)=90% sfin
sfin = s (t→ ∞) =k ↔ lim௧→∞ ‫= )ݐ(ݏ‬k
Le temps de montée est le temps que met la réponse indicielle pour passer de 10 à 90%
ష೟భ
‫ݐ(ݏ‬ଵ) = ݇ቀ1 − ݁ ഓ ቁ = 0.1݇ ⇒ ‫ݐ‬ଵ = −߬ln (0.9)
ି௧మ
‫ݐ(ݏ‬ଶ) = ݇൬1 − ݁ ఛ ൰ = 0.9݇ ⇒ ‫ݐ‬ଶ = −߬ln (0.1)
‫ݐ‬௠ = ‫ݐ‬ଶ − ‫ݐ‬ଵ = ߬ln(9) = 2.2 ߬

38

Premier et second ordre et d’ordre supérieur et notion de pôles dominants sous Matlab
et Simulink.
Le temps de réponse à 10% :

s(tr)=90% sfin
−𝑡𝑡 𝑟𝑟
𝑠𝑠(𝑡𝑡𝑟𝑟 ) = 𝑘𝑘 �1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏 � = 0.9𝑘𝑘 ⇒ 𝑡𝑡𝑟𝑟10% = −𝜏𝜏 ln(0.1)
𝑡𝑡𝑟𝑟10% = 2.3 𝜏𝜏
Le temps de réponse à 5% :
s(tr)=95% sfin
−𝑡𝑡 𝑟𝑟
𝑠𝑠(𝑡𝑡𝑟𝑟 ) = 𝑘𝑘 �1 − 𝑒𝑒 𝜏𝜏 � = 0.95𝑘𝑘 ⇒ 𝑡𝑡𝑟𝑟5% = −𝜏𝜏 ln(0.05)
𝑡𝑡𝑟𝑟5% = 3 𝜏𝜏
Remarque :
La réponse indicielle d’un système du premier ordre ne présente pas de dépassement.
Système 𝒌𝒌
𝑯𝑯(𝒑𝒑) =
𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝝉𝝉
Dépassement 0
Temps du 1er maximum Tm N.D
Temps de montée tm 2.2 x 𝜏𝜏
Temps de réponse à 10% tr10% 2.3 x 𝜏𝜏
Temps d réponse à 5% tr5% 3.0 x 𝜏𝜏
𝑙𝑙 ′ 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 ∶ ɛ = lim (𝑒𝑒(𝑡𝑡) − 𝑠𝑠(𝑡𝑡))

𝑡𝑡→∞
3.2.2.3Réponse temporelle d’un système à une entrée arbitraire définie par l’utilisateur
(la rampe) :
𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑎𝑎. 𝑡𝑡. 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝑎𝑎
𝐸𝐸(𝑝𝑝) = 2
𝑝𝑝
𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑎𝑎 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑎𝑎𝜏𝜏 2
𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 2 = 𝑘𝑘( 2 − + )
𝑝𝑝 (1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏) 𝑝𝑝 𝑝𝑝 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
𝑡𝑡
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑎𝑎𝑎𝑎 �1 − 𝜏𝜏 + 𝜏𝜏𝑒𝑒 −𝜏𝜏 � t≥0
39

et Simulink.
Figure (3) : Réponses temporelles d’un système à une entrée rampe
EXEMPLE 1:
Ecrire un programme sous MATLAB pour tracer, la réponse indicielle, impulsionnelle, et la réponse à
une rampe ‫ = )ݐ(ݎ‬5‫ ݐ‬pour le système suivant :
2
‫= )݌(ܩ‬
7‫ ݌‬+ 1
Notre système est du premier ordre sous la forme :
݇ ݇
‫= )݌(ܩ‬ = , ܽ‫ܿ݁ݒ‬: ݇ = 2 ݁‫ = ܶ = ߬ ݐ‬7
1 + ܶ‫ ݌‬1 + ߬‫݌‬
num=2;
den=[7 1];
G=tf(num,den)
G=
2
-------
7s+1
step(G)
impulse(G)
t=[0:0.1:10];
r=5*t;
y=lsim(G,r,t);
plot(t,y) 40

et Simulink.
Figure A : Réponse indicielle Figure B : Réponse impulsionnelle
Figure A : Réponse indicielle Figure B : Réponse impulsionnelle
Figure C : Réponse à une rampe
41

et Simulink.
 POUR LIRE LES VALEURS DU GRAPHE :
Saisie d'un point à la souris (pour lire les valeurs du graphe)
ginput(1) et cliquer sur le point à mesurer. Mesurer le temps de réponse de H(s).
La commande ginput(N) permet de cliquer N points dans la fenêtre graphique. La commande

renvoie alors deux vecteurs, l'un contenant les abscisses, l'autre les ordonnées. Utilisée sans le
paramètre N, la commande tourne en boucle jusqu’ à ce que la touche "Entrée" soit tapée.
Exemple1 Suite
Calculer du graphe de la réponse indicielle précédente :

 le dépassement ,
 le temps de réponse à 5%
 le temps de montée.
42

et Simulink.
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (seconds)
 le dépassement ,
La réponse indicielle d’un système du premier ordre ne présente pas de dépassements.
D%=0
sfin =2 alors 0.95x 2=1.9 alors la projection de 1.9 va nous donner tr5%
Pour lire cette valeur, on tape dans la command window :
[tr,str]=ginput(1)
43

et Simulink.
tr =
21.0249 (temps de réponse à 5%) en s
str =
1.8991 (≈ 1.9 = ‫ݎݐ(ݏ‬5%))
Même chose pour le tr10%

sfin =2 alors 0.9x2=1.8 alors la projection de 1.8 va nous donner tr10%
Pour lire cette valeur on tape dans command window :
[tr,str]=ginput(1)
44

et Simulink.
tr =
16.1730 (temps de réponse à 10%) en s.
str =
1.7981 ≈ 1.8 = ‫ݎݐ(ݏ‬10%)
45

et Simulink.
 le temps de montée
Le temps de montée : t2-t1 (voir la démonstration en haut)

s(t2)=0.9 x 2 =1.8 déjà calculée t2=16.1730
s(t1)=0.1x2=0.2 alors la projection de 0.2 va nous donner t2.
t1 =
0.7464
st1 =
0.2081
tm= 16.1730 -0.7464=15.42 s
46

et Simulink.
 Pour confirmer nos résultats, on peut les calculer théoriquement :
tr5% = 3.0 x ߬= 3‫ݔ‬7 = 21‫ݏ‬
tr10% = 2.3 x ߬= 2.3‫ݔ‬7 = 16.1‫ݏ‬
tm=2.2 x ߬ = 2.2‫ݔ‬7 = 15.4‫ݏ‬
3.3 ÉTUDE DES SYSTÈMES DU SECOND ORDRE

3.3.1 Mise en équation
Les systèmes du second ordre sont régis par des équations différentielles du second degré.
Leur fonction de transfert possède donc deux pôles. L’équation la plus couramment
rencontrée s’écrit :
1 ݀ଶ‫ ݏ‬2ߦ ݀‫ݏ‬

+ + ‫)ݐ(݁݇ = )ݐ(ݏ‬
‫ݓ‬௡ ଶ ݀‫ݐ‬ଶ ‫ݓ‬௡ ݀‫ݐ‬
Les trois constantes ‫ݓ‬௡ , ߦ et k sont des nombres réels, en général, positifs.
 w୬: la pulsation propre du système ;
 ξ : est appelée coefficient ou facteur d’amortissement.
 k: est le gain statique du système.
La fonction de transfert du système se déduit immédiatement de l’équation différentielle qui

régit son fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace, aux deux membres :
1 2ߦ‫݌‬
ଶ
ܵ(‫ )݌‬+ ܵ(‫ )݌‬+ ܵ(‫)݌(ܧ݇ = )݌‬
‫ݓ‬௡ ‫ݓ‬௡
ܵ(‫)݌‬ ݇
‫∶ݐ݅݋ݏ‬ ‫= )݌(ܩ‬ = ଶ
‫)݌(ܧ‬ ‫݌‬ 2ߦ‫݌‬
+ +1
‫ݓ‬௡ ଶ ‫ݓ‬௡
3.3.2 Réponse indicielle

L’entrée prise est un échelon unitaire e(t) = u(t).
ଵ
On a donc ∶ ‫ = )݌(ܧ‬௣
47

et Simulink.
‫)݌(ܩ‬ ݇
D’où ∶ ܵ(‫= )݌‬ =
‫݌‬ 2ߦ‫݌‬ ‫݌‬ଶ
‫ (݌‬ଶ + ‫ ݓ‬+ 1)
‫ݓ‬௡ ௡
Trois cas sont à considérer selon le signe du discriminant du polynôme du dénominateur.
4ߦଶ 4 4
On a : ∆ = ଶ − ଶ = ଶ (ߦଶ − 1)
‫ݓ‬௡ ‫ݓ‬௡ ‫ݓ‬௡
a) Discriminant positif
On a : ∆> 0 ⟺ ߦ > 1
Dans ce cas, on a :
k మ మ
k u(t) − ቂቀξ + ඥξଶ − 1ቁeି୵ ౤ ቀஞିඥஞ ିଵቁ୲ − ቀξ + ඥξଶ − 1ቁeି୵ ౤ ቀஞାඥ ஞ ିଵቁ୲ቃ
‫ = )ݐ(ݏ‬ቐ ଶ
2ඥξ − 1 t≥0
0 t<0
L’étude de cette fonction montre la présence d’une asymptote en K lorsque t → +∞ et une

tangente à l’origine nulle. Les deux termes en exponentielle décroissent d’autant plus
lentement que ξ est grand. Dans ce cas, le signal s(t) tend moins rapidement vers son
asymptote. La figure 4 présente l’évolution de s(t) pour diverses valeurs de ξ.
Figure (4) : Réponse indicielle d’un système du second ordre à divers coefficients
d’amortissement.
La réponse la plus rapide est obtenue pour un facteur d’amortissement très proche de 1.
b) Discriminant nul
On a : ∆= 0 ⟺ ߦ = 1
Dans ce cas, on a :
48

et Simulink.
) )݁ି௪ ೙ ௧
൜݇‫ ݐ(ݑ‬− ݇(1 + ‫ݓ‬௡ ‫ݐ‬ t ≥ 0
‫= )ݐ(ݏ‬
0 ‫ <ݐ‬0
Nous obtenons une réponse qui tend très rapidement vers l’asymptote (voir figure 4).
c) Discriminant négatif
On a : ∆< 0 ⟺ 0 < ߦ < 1
Dans ce cas, on a :
క
݇‫ )ݐ(ݑ‬− ݇݁ିక௪ ೙ ௧ ൤cos (‫ݓ‬௡ ඥ1 − ߦଶ‫ )ݐ‬+ sin (‫ݓ‬௡ ඥ1 − ߦଶ‫)ݐ‬൨
‫ = )ݐ(ݏ‬൝ ඥଵିకమ ‫ >ݐ‬0
0 ‫ <ݐ‬0
La réponse du système est formée de la différence de deux signaux : le signal k u(t), et un

signal sinusoïdal encadré par une enveloppe en exponentielle décroissante, qui tend donc vers
0, en oscillant. Le graphe de s(t) possède donc une asymptote vers la constante k lorsque t
tend vers l’infini. Le signal tend vers cette asymptote en présentant un régime dit oscillatoire
amorti (voir figure 4.1).
Figure (4.1) : Réponse indicielle d’un système du second ordre à coefficient d’amortissement
Inférieur à 1
49

et Simulink.
Remarques :
 Les oscillations sont d’autant plus importantes (en amplitude et en durée) que le
facteur d’amortissement est faible. S’il est nul, le signal de sortie est une sinusoïde
oscillant entre 0 et 2k.
 De la valeur de ߦ facteur d’amortissement, dépend le type de réponse du système.
– Régime amorti : ξ > 1. Dans le cas du régime amorti, la sortie du système tend d’autant
plus lentement vers sa valeur finale k que ξ est grand.
– Régime critique : ξ = 1. Le régime critique est caractérisé par la réponse la plus rapide
possible : le signal s(t) tend très vite vers sa valeur finale, sans oscillations.
– Régime oscillatoire amorti : ξ < 1. Dans le cas du régime oscillatoire amorti, la pulsation
du signal sinusoïdal enveloppé par l’exponentielle décroissante a pour expression :
‫ݓ‬௣ = ‫ݓ‬௡ ඥ1 − ߦଶ
C’est la pseudo-pulsation du régime oscillatoire amorti. Elle est inférieure à la pulsation‫ݓ‬௡ .
On définit également la pseudo-période de ces oscillations par :

2π 2π
T୔ = =
‫ݓ‬௣ ‫ݓ‬௡ ඥ1 − ߦଶ
Cette pseudo-période est égale à l’intervalle de temps correspondant à une alternance

complète de la sinusoïde amortie (voir figure 4.1). Elle est d’autant plus grande que ߦ est
proche de 1.
50

et Simulink.
3.3.2.1 Caractéristiques temporelles :

Les caractéristiques transitoires d’un système ne dépendent pas de l’amplitude de l’échelon
appliqué mais des deux facteurs : ߦ (coefficient d’amortissement) et ‫ݓ‬௡ (pulsation propre) de
ce système.
ܵ(‫)݌‬ ݇
‫= )݌(ܩ‬ = ଶ
Système ‫)݌(ܧ‬ ‫݌‬ 2ߦ‫݌‬
ଶ + ‫ ݓ‬+1
‫ݓ‬௡ ௡
ߦ<1 ߦ≥ 1
Dépassement D% గక 0
ି( )
ඥଵିకమ
100 ݁ %
Temps du premier maximum ࢀ࢓ ࣊
࢝ ࢔ ඥ૚ − ߦ૛ N.D
Temps de réponse à 10% ࢚࢘ ૚૙% ૚ ૛. ૜

− ࢒࢔(૙. ૚ඥ ૚ − ߦ૛)
ߦ࢝ ࢔ ࢝ ࢔ (ߦ− ඥ૚ − ߦ૛)
Temps de réponse à 5% ࢚࢘ ૞% ૚ ૜
− ࢒࢔(૙. ૙૞ඥ ૚ − ߦ૛)
ߦ࢝ ࢔ ࢝ ࢔ (ߦ− ඥ૚ − ߦ૛)
EXEMPLE 2 :
Ecrire un programme en script sous Matlab pour tracer la réponse indicielle d’un système du
2éme ordre qui a les caractéristiques suivantes :
 w୬= 10rd/s la pulsation propre du système ;

 ξ = 0.375 coefficient ou facteur d’amortissement.
 k=2 gain statique du système.
Déterminer :
1) la valeur max sur la courbe,
2) le temps du premier maximum ܶ௠ ,
3) la valeur finale ,
4) En déduire le premier dépassement ,
5) En déduire le temps de réponse à 5%
51

et Simulink.
num=200;
den=[1 7.5 100];
sys=tf(num,den)
sys =
200
-----------------
s^2 + 7.5 s + 100
step(sys)
grid on
Step Response
3
2.5
2
Amplitude
1.5
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Time (seconds)
52

et Simulink.
Dans la commande window, tapez :
>> [temps,amplitude]=ginput(1)
Vous aurez :
Ensuite, il faut lire la valeur dans la commande window :

temps = 0.3434 s (Temps du premier maximum ࢀ࢓ )
53

Premier et second ordres et d’ordres supérieur et notion de pôles dominants sous Matlab
et Simulink.
amplitude =
2.5575 (la valeur max sur la courbe)
Dans la commande window, on tape :
[temps,amplitudefin]=ginput(1)
Ensuite, il faut lire la valeur dans la commande window :
temps =
1.3751 s
54

et Simulink.
amplitudefin =
1.9984 ( la valeur finale).
Le dépassement relatif est un pourcentage selon :
ܵ௠ ௔௫ − ܵ௙௜௡
‫ܦ‬% = ቆ ‫ݔ‬100ቇ%
ܵ௙௜௡
2.5575 − 1.9984
‫ܦ‬% = ൬ ‫ݔ‬100൰% = 0.279 ≈ 28%
1.9984
Le temps de réponse ࢚࢘ ૞%
1
t ୰ହ% = − ln(0.05ඥ1 − ξଶ)
ξw୬
1
‫ݐ‬௥ ହ% = − ݈݊ ቀ0.05ඥ1 − (0.375)ଶቁ = 0.79 ≈ 0.8‫ݏ‬
0.375‫ ݔ‬10
3.4 Les « pôles dominants » d’un système :
Soient ‫݌‬ଵ, … . . ‫݌‬௡ les pôles d’un système stable. Le pôle ‫݌‬௜ ou la paire de pôles (‫݌‬௜,‫ ) ∗݅݌‬est
dit dominant par rapport au pôle ‫݌‬௝ si :
|ܴ௘(‫݌‬௜)| ≪ หܴ௘(‫݌‬௝)ห ݅ ≠ ݆
En pratique, ‫݌‬௜ est dominant par rapport à ‫݌‬௝ si |ܴ௘(‫݌‬௜)| ≪ 5‫ݔ‬หܴ௘(‫݌‬௝)ห
55

et Simulink.
Les pôles dominants correspondent soit à une constante de temps élevée (réponse lente), soit à
un amortissement faible (réponse très oscillatoire). Ils sont donc situés près de l'axe des
imaginaires.
EXEMPLE 3 :
Ecrire sous Matlab un programme en script pour tracer la réponse indicielle du système de
fonction de transfert :
6
‫ = )݌(ܪ‬ଶ
5‫ ݌‬+ 6‫ ݌‬+ 1
En déduire le pôle dominant.
Tracer la carte des pôles.
Les pôles de H(p) sont : p1=-1 et p2= -1/5

Après décomposition de la fonction de transfert :
30 1 6 1
‫ = )݌( ܪ‬൬ ൰( ) − ൬ ൰( ) = ‫ܪ‬ଶ(‫ )݌‬− ‫ܪ‬ଵ(‫)݌‬
4 5‫ ݌‬+ 1 4 ‫݌‬+ 1
syms s;
s=tf('s')
s=
s
H=6/((1+s)*(1+5*s))
H=
6
---------------
5 s^2 + 6 s + 1
step(H)
hold on
h1=(6/4)*(1/(s+1))
h1 =
1.5
-----
s+1
step(h1)
h2=(30/4)*(1/(5*s+1))
h2 =
7.5
-------
5s+1
step(h2)
56

et Simulink.
Au bout de 5߬ଵ,( ߬ଵ =1) la réponse s1 tend vers sa valeur finale s1∞. La sortie s du système
n'évolue que sous l'influence de s2. Le sous-système H2 (son pôle est p2 ) impose le régime
transitoire du système. On dit que le pôle p2 est dominant par rapport à p1. Le système du 2e
ordre a une réponse temporelle similaire à celle d'un système du 1er ordre de constante de
temps τ2= 5.
hold off
pzmap(H)
pzmap( ) : Pour obtenir le diagramme de pôles et zéros
57

et Simulink.
58

et Simulink.

Premier et second ordre et d’ordre supérieur et notion de pôles dominants sous
Matlab et Simulink.
 Objectifs :
- Écrire des programmes sous Matlab et utiliser Simulink afin d’analyser les
réponses des systèmes à des entrées différentes.
- Etudier l’influence de certains paramètres sur le comportement d’un système
 Etude des systèmes de premier ordre :
Exercice 1 :
Soit un système de premier ordre avec un gain statique k=1.

a) Ecrire un programme sous MATLAB pour tracer, sur la même figure, la réponse
indicielle à un échelon unitaire pour différentes valeurs de la constante du temps
τ = 0.5, 1.5, 3
b) Calculer le temps de réponse à 5% pour chaque cas et donner votre conclusion.
c) Refaire la question a) pour τ = 2,2 10ିହ s et k =1 et déterminer théoriquement puis
graphiquement le temps de réponse à 5% et à 10%, le dépassement et le temps de
montée.
d) Simuler sous Simulink la réponse indicielle du système pour : τ = 2,2 10ିହ s et k =1
Exercice 2 :
Soit un système de premier ordre suivant :

25
F(p) =
9p + 5
1-Ecrire un programme (en script) sous Matlab pour :
a) tracer les réponses impulsionnelle et indicielle de la fonction F(p).
b) tracer sa réponse à une rampe r(t)=(2.t)u(t).
 Etude des systèmes de deuxième ordre :
Exercice 3 :
Un système du deuxième ordre a pour fonction de transfert :
59

et Simulink.
݇
‫= )ܲ( ܪ‬
ܲଶ 2ߦ
ଶ +‫ܲ ݓ‬+1
‫ݓ‬௡ ௡
Avec k=1, ‫ݓ‬௡ = 1rd/s .
Le facteur d’amortissement ξ varie ; ξ=0.4 ; 1 ; 1.57.
1- Ecrire un programme sous Matlab pour tracer la réponse indicielle pour les différentes
valeurs de ߦ sur une même figure.
2- Pour ξ=0,4 et ‫ݓ‬௡ =1 rd/s et k=1, déterminer graphiquement le temps du 1ier maximum,
la valeur finale et le dépassement en %.
3- Simuler sous Simulink la réponse indicielle du système pour ξ=0,4 , ‫ݓ‬௡ =1 rd/s et
k=1.
Les pôles dominants :
Soit le système suivant :
132
‫= )݌(ܩ‬
‫݌‬ଷ + 29‫݌‬ଶ + 160‫ ݌‬+ 132
a) Donner son ordre.

b) Ecrire un programme sous Matlab pour déterminer les pôles du système.
c) Ecrire un programme sous Matlab pour tracer la réponse indicielle du système.
d) En déduire le pôle dominant.
e) Tracer la carte des pôles (sous matlab).
f) Donner votre conclusion.
60

et Simulink.
BIBLIOGRAPHIE
 M.RIVOIRE, J.L FERRIER « MATLAB SIMULINK STATEFLOW»
EDITION DUNOD, 2006
EDITIONS TECHNIP
DUNOD, 2010
ASSERVIS
 https://docplayer.fr/63754073-Prise-en-main-de-matlab-et-simulink.html
 7 Réponse temporelle-cahier-de-prepa.fr › psi-buffon › download
 asi.insa-rouen.fr › siteUV › auto › cours › cours2 - Réponse temporelle des systèmes dynamiques
continus LTI
 www.ta-formation.com › acrobat-modules › reponse PDF - Module : réponse d'un système linéaire - ta
formation
 http://www8.umoncton.ca/umcm-cormier_gabriel/Asservissements.html
 https://www.google.fr/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKE
wiBr5KslJbqAhXiBWMBHS--ACoQFjAAegQIBhAB&url=https%3A%2F%2Ffanyv88.com%3A443%2Fhttps%2Fdocplayer.fr%2F63754073-
Prise-en-main-de-matlab-et-simulink.html&usg=AOvVaw3dxZT5Rhtp_M_5hFGIrm2v
61

et Simulink.
C3%89ME_ASSERVI
62
TP4: Analyse fréquentielle des systèmes

Bode, Nyquist, Black.
 Objectifs :
 Observer et analyser la réponse fréquentielle des systèmes asservis en utilisant les

différentes présentations graphiques : le plan de Bode et de Nyquist et Black-
Nichols.
 Etudier l’influence de certains paramètres sur le comportement d’un système
ANALYSE DES SYSTEMES DANS LE DOMAINE FREQUENTIEL :
MATLAB dispose de plusieurs commandes pour calculer et représenter la réponse

harmonique d’un système décrit sous forme de LTI Object. Parmi ces commandes, on
distingue :
bode : calcule |H(w)| et ArgH(w) et les trace dans le plan de Bode.
nyquist : calcule Re (H(w)) et Im (H(w)) et les trace dans le plan de Nyquist.
nichols : calcule ݈‫݃݋‬ଵ଴|H(w)| et Arg H(w ) et les trace dans le plan de Black.
Réponse harmonique (fréquentielle) :

On définit la réponse harmonique (ou fréquentielle) d’un système par sa réponse à une entrée
sinusoïdale.
1 Diagramme de Bode
Soit la fonction de transfert notée H(p) d’un système. Pour p=jw on notera : H(jw).
On représente séparément en fonction de la pulsation w (en rad/s) en échelle logarithmique :
Courbe de gain : |‫|) ݓ(ܩ‬ௗ௕ = 20݈‫݃݋‬ଵ଴|‫|) ݓ(ܪ‬

Courbe de phase : φ(w) = Arg H(jw)
Remarques :
 Le produit de deux fonctions de transfert se traduit dans le plan de Bode par la
somme des lieux respectifs.
 La multiplication par k se traduit par la translation de ݇ௗ௕ de la courbe de gain,
la courbe de phase restant inchangée.
63

2 Diagramme de Nyquist :
On représente dans le plan complexe l’extrémité du vecteur image de H(jw) lorsque la

pulsation w varie de 0 à +∞
‫ ]) ݓ݆( ܪ[ܴ݁ = ) ݓ݆( ܪ‬+ ݆‫ = ]) ݓ݆( ܪ[ ݉ܫ‬X + j Y

ܴ݁[‫ = = ]) ݓ݆(ܪ‬X et ‫= ]) ݓ݆(ܪ[ ݉ܫ‬Y
Le point de coordonnées (X ,Y) décrit alors une courbe graduée dans le sens des w croissants.
3 Diagramme de Black – Nichols :
Le lieu de Black représente par une seule courbe le logarithme à base 10 du module de la
fonction de transfert en fonction de sa phase.
Exemple 1 :
1) Faire l’étude théorique pour tracer le diagramme de Bode, de Nyquist de la fonction de
transfert d’un système du premier ordre avec un gain statique égal à 1 et une constante
de temps égale à 2μs .
2) Ecrire un programme (en script) pour tracer le diagramme de Bode, de Nyquist de la
fonction de transfert d’un système.
Représentation de Bode :
݇ 1
‫= )݌( ܪ‬ =
1 + ߬‫ ݌‬1 + 2. 10ି଺‫݌‬
1
‫= ) ݓ݆(ܪ‬
1 + ݆2. 10ି଺‫ݓ‬
1 1
|‫= |) ݓ݆(ܪ‬ Avec ‫ ݓ‬଴ = rd/s
‫ݓ‬ 2. 10ି଺
ට 1 + (‫) ݓ‬ଶ
଴
1
|‫|) ݓ݆(ܩ‬ௗ௕ = 20݈‫݃݋‬ଵ଴|‫ = |) ݓ݆(ܪ‬20݈‫݃݋‬ଵ଴
ඥ1 + (‫ ݓ‬2. 10ି଺)ଶ
64

1 1
|‫|) ݓ݆(ܩ‬ௗ௕ = 20݈‫݃݋‬ଵ଴ ; Avec ‫ ݓ‬଴ = rd/s
‫ݓ‬ 2. 10ି଺
ට 1 + (‫) ݓ‬ଶ
଴
‫ݓ‬
߮ = −‫(݃ݐܿݎܣ‬ )
‫ݓ‬଴
Le module :
 Pour w → 0 |G(jw)|ୢୠ → 0
 Pour w → ∞ |G(jw)|ୢୠ → −20logଵ଴(w/‫ ݓ‬0 )
La phase :
 Pour ‫ → ݓ‬0 : ߮(‫ = ) ݓ‬0
ଵ గ
 Pour ‫ → ݓ‬ఛ : ߮(‫ = ) ݓ‬− ସ
గ
 Pour ‫∞ → ݓ‬: ߮(‫ = ) ݓ‬− ଶ
num=[1];
den=[2e-06 1];
sys=tf(num,den)
sys =
1
-----------
2e-06 s + 1
bode(sys)
grid on
65

lieu de Bode pour un systeme du premier ordre

0
-5
-10
Magnitude (dB)
-15
-20
-25
-30
0
Phase (deg)
-45
-90
4 5 6 7
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Représentation de Nyquist
݇
‫= )݌( ܪ‬
1 + ߬‫݌‬
1 1 (−߬‫) ݓ‬
‫= ) ݓ݆( ܪ‬ = + ݆
1 + ݆߬‫ ݓ‬1 + (߬‫) ݓ‬ଶ 1 + (߬‫) ݓ‬ଶ
1 (−߬‫) ݓ‬
ܺ= ݁‫= ܻ ݐ‬
1 + (߬‫) ݓ‬ଶ 1 + (߬‫) ݓ‬ଶ
On remarque que : Y<0.
‫ ܺ = ) ݓ݆(ܪ‬+ ݆ܻ
1 ଶ 1
‫ݕ‬ଶ + ( ‫ ݔ‬− ) = ( )ଶ
2 2
ଵ ଵ
C’est l’équation d’un cercle de rayon ( ) et de centre ( ,0 )
ଶ ଶ
Pour le point de démarrage obtenu pour w=0, on a X=1 et Y=0.
66

nyquist(sys)
axis([0 1 -0.5 0])
67

Exemple 2 :
Considérons un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) placé dans une
boucle de régulation à retour unitaire,
2
‫= )݌(ܩ‬ ‫݌‬
(100 + 1)ଷ
1) Ecrire G(p) sous la forme de trois fonctions en série.

2) Ecrire un programme en script pour tracer le diagramme de Bode,
3) Afficher sur le graphe la marge de gain, sa pulsation correspondante (la pulsation
correspondant au déphasage égal à − π) et la marge de phase, sa pulsation
correspondante (la pulsation de coupure à 0 dB)
4) Ecrire un programme en script pour tracer le diagramme de Nyquist et de Black
Nichols.
num1=[2];
den1=[0.01 1];
sys1=tf(num1,den1)
sys1 =
2
----------
0.01 s + 1
num2=[1];
den2=[0.01 1];
sys2=tf(num2,den2)
sys2 =
1
----------
0.01 s + 1
num3=[1];
den3=[0.01 1];
sys3=tf(num3,den3)
sys3 =
1
----------
0.01 s + 1
sys=sys1*sys2*sys3
sys =
2
-----------------------------------
1e-06 s^3 + 0.0003 s^2 + 0.03 s + 1
68

bode (sys)
grid on
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
0
-90
Phase (deg)
-180
-270
1 2 3
10 10 10
Frequency (rad/s)
margin(sys)
grid on
 margin(sys) : mesure de la marge de phase et de la marge de gain ainsi que des pulsations
correspondantes (la pulsation de coupure à 0 dB la pulsation correspondant au déphasage
égal à − π) respectivement:
69

Bode Diagram
Gm = 12 dB (at 173 rad/s) , Pm = 67.6 deg (at 76.6 rad/s)
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
0
-90
Phase (deg)
-180
-270
1 2 3
10 10 10
Frequency (rad/s)
nyquist (sys)
grid on
70

Nyquist Diagram
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
nichols(sys)
grid on
71

Nichols Chart
10
-10
-20
Open-Loop Gain (dB)
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)
72

 Objectifs :
- Observer et analyser la réponse fréquentielle des systèmes asservis en utilisant les

différentes représentations graphiques dans : le plan de Bode, de Nyquist et Black-
Nichols.
- Etudier l’influence de certains paramètres sur le comportement d’un système.
Exercice 1
ଶହ
Soit un système de premier ordre suivant : F(p) =
ଽ୮ାହ
1-Ecrire un programme (en script) sous Matlab pour : tracer les lieux de Bode,
Nyquist, Black-Nichols de la fonction F(p).
2- en déduire la marge de gain et sa pulsation correspondante (la pulsation correspondant au

déphasage égal à − π) et la marge de phase, sa pulsation correspondante (la pulsation de
coupure à 0 dB ).
Exercice 2 :
1) Ecrire un programme sous Matlab pour tracer les lieux de Bode, Nyquist, Black-
Nichols d’un SLCI (système linéaire causal invariant) formé par 02 éléments du
premier ordre mis en cascade :
‫ܭ‬
ܹ (‫= )݌‬
(5 + ߬ଵ‫()݌‬9 + ߬ଶ‫)݌‬
Avec : ߬ଵ=0.2s ; ߬ଶ=0.1s ; K=10;
2) en déduire la marge de gain et sa pulsation correspondante (la pulsation

correspondant au déphasage égal à − π) et la marge de phase, sa pulsation
correspondante (la pulsation de coupure à 0 dB).
3) refaire la question 2) pour ߬ଵ=1s ; ߬ଶ=0.5s
4) conclure
73

Exercice 3 :
Soit le montage suivant :
1) Déterminer la fonction de transfert H(p) pour ݇ଵ = 1, ݇ଶ = 2

2) Donner son ordre
3) L’écrire sous la forme canonique.
4) Identifier les paramètres de la forme canonique avec ceux donnés.
5) Ecrire un programme sous Matlab pour tracer le diagramme de Bode .
6) En déduire la marge de gain et sa la pulsation correspondante la pulsation
correspondant au déphasage égal à − π et la marge de phase , sa pulsation
correspondante (la pulsation de coupure à 0 dB).
7) Ecrire un programme sous Matlab pour tracer les lieux de Black-Nichols et de
Nyquist,
8) Refaire les questions 5) , 6) et 7) pour ݇ଵ = 0.5, ݇ଶ = 0.5
9) Conclure .
74

BIBLIOGRAPHIE
 S.LEBALLOIS, « MATLAB/SIMULINK APPLICATION A L’AUTOMATIQUE LINEAIRE», EDITION
ELLIPSES, 2001
 V.MINZU, B.LANG COMMANDE AUTOMATIQUE DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS », EDITION
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automatique
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qAhXiBWMBHS--ACoQFjAAegQIBhAB&url=https%3A%2F%2Ffanyv88.com%3A443%2Fhttps%2Fdocplayer.fr%2F63754073-Prise-en-main-de-matlab-et-
simulink.html&usg=AOvVaw3dxZT5Rhtp_M_5hFGIrm2v
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ASSERVI
75
Tp 5 – 6 : Stabilité et précision des systèmes asservis.

Synthèse d’un correcteur à avance de phase, méthode de réponse fréquentielle.
 Objectif : Stabilité et précision des systèmes asservis.

5 - STABILITE
5-1 Carte des zéros et des pôles

On peut représenter graphiquement les pôles et les zéros d’une fonction de transfert dans un
plan complexe. On représente usuellement un pôle par une croix (x) et un zéro par un rond
(o). Cet ensemble est appelé carte des pôles et des zéros.
Exemple 1 :
2(‫ ݌‬− 4)
‫= )݌( ܪ‬
(‫ ݌‬+ 1)(‫ ݌‬+ 3)
On a :
Un zéro : p=4 ;
Deux pôles réels simples en :
p= -1 et p= -3
Programme sous Matlab :

Ecrire un programme sous Matlab pour tracer la carte des pôles et des zéros. En déduire la
stabilité du système.
num=[2 -8];
den=[1 4 3];
fvtool(num,den,'polezero')
76

Pole/Zero Plot
2.5
1.5
0.5
Imaginary Part
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
Real Part
Le système est stable car tous les pôles sont à gauche de l’axe imaginaire.
Exemple 2 :
5
‫= )݌( ܪ‬
(‫ ݌‬− 1)ଶ(‫݌‬ଶ + ‫ ݌‬+ 1)
Un pôle réel double en p=1 .
ଷ
Deux pôles complexes conjugués en ‫ = ݌‬−0.5 ± ݆ට ଶ
Programme sous Matlab :
num=[5];
den=[1 -1 0 -1 +1] ;
fvtool(num,den,'polezero')
77

Pole/Zero Plot
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Part
4 2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

Real Part
Le système est instable (un pôle double à droite de l’axe imaginaire).
5.2 Systèmes d’ordre ࢔ ≤ ૛
 Pour un système du premier ordre :

ܰ (‫)݌‬
‫ܨ‬஻ி (‫= )݌‬ ܽ‫ܽܿ݁ݒ‬ଵ > 0
ܽଵ‫ ݌‬+ ܽ଴
Le système est stable si :
௔
‫݌‬ଵ = − ௔బ ‫݅ݏ‬ ‫݌‬ଵ < 0
భ
 Pour un système du deuxième ordre :

ܰ (‫)݌‬
‫ܨ‬஻ி (‫= )݌‬
ܽ‫ܽܿ݁ݒ‬ଶ > 0
ܽଶ‫݌‬ଶ + ܽଵ‫ ݌‬+ ܽ଴
Le système est stable si les pôles ‫݌‬ଵ ݁‫݌ ݐ‬ଶ ont :
ܴ݁(‫݌‬ଵ) < 0
൝ ݁‫ݐ‬
ܴ݁(‫݌‬ଶ) < 0
Exemple 3 :
Ecrire un programme sous Matlab pour déterminer les pôles des systèmes suivants
En déduire la stabilité du système.
15
ܶ(‫= )݌‬ 2
‫݌‬3 + ‫ ݌‬+ 3‫ ݌‬+ 1
78

den=[1 1 3 1];
roots (den)
ans =
-0.3194 + 1.6332i
-0.3194 - 1.6332i
-0.3611 + 0.0000i
Tous les pôles sont à partie réelle négative alors le système est stable.
20
‫= )݌( ܪ‬ 2
‫݌‬3 + ‫ ݌‬+ 3‫ ݌‬+ 5
den=[1 1 3 5];
roots (den)
ans =
0.2013 + 1.8773i
0.2013 - 1.8773i
-1.4026 + 0.0000i
Il existe deux pôles à partie réelle positive alors le système est instable.
5.3 Enoncé du critère de Revers :
* Les critères géométriques permettent par l’étude de la représentation de la fonction de

transfert en boucle ouverte dans l’un des plans de Bode , Nyquist ou Black, de déterminer la
stabilité d’un système en boucle fermée.
 Dans le plan de Nyquist
Le critère de Nyquist simplifié ou critère du Rivers s'énonce ainsi:

si, en parcourant la courbe de réponse harmonique en boucle ouverte dans le sens des pulsations
croissantes, on laisse le point "–1" à gauche, le système en boucle fermée est stable.
79
Département d'Electronique Année niversitaire 2019/2020

 Critère de Black
Le critère du Rivers peut aussi être exprimé dans le plan de BLACK. Ici, le point "–1" devient le
point (0 dB; –180°).
). Pour pouvoir appliquer le critère, les conditions sont les mêmes que pour le
critère de Nyquist : le système en boucle ouverte ne doit compter aucun pôle à partie réelle
positive.
Un système linéaire en boucle fermée est stable si, en parcourant le lieu de BLACK de sa
réponse harmonique en boucle ouverte dans le sens des pulsations croissantes, oon laisse le
point critique (0 dB; –180°)) à droite.
80

81

 Dans le plan de Bode
Un système sera stable en boucle fermée si, lorsque la courbe de phase passe par -180°, la
courbe de gain passe en dessous de 0dB.
Remarque
 Les valeurs de ‫ ܯ‬ఝ = 45° et ‫ = ீ ܯ‬10 ݀‫ ܤ‬sont acceptables pour les systèmes asservis.
82
Faculté du génie Electrique

6 Précision statique
La précision est un paramètre clé dans l’étude des systèmes asservis. C’est un des critères
des performances du système.
En boucle fermée, on voudrait que notre système :
 suive notre entrée imposée en régime permanent établi (précision)

 élimine les perturbations (rejet)
 ait une dynamique rapide
Pour un système asservi, la précision statique se caractérise par la différence en régime

permanent entre le signal d’entrée et le signal de sortie. Cette différence s’appelle écart ou
erreur et est notée ‘ɛ’.
Figure (6.1) : Exemple de système
On détermine l’écart entre W(p) et X(p) pour Y2(p) =0 et on obtient :
ܹ (‫)݌‬
ɛ(‫= )݌‬
1 + ‫)݌(ܪ)݌(ܥ‬
En régime permanent, la valeur de ɛ peut être calculée à l’aide du théorème de la valeur

finale :
ܹ (‫)݌‬
ɛ = lim [ɛ(‫ = ])ݐ‬lim [‫݌‬ɛ(‫ = ])݌‬lim[‫݌‬ ]
௧→ஶ ௣→଴ ௣→଴ 1 + ‫)݌(ܪ)݌(ܥ‬
83

Cet écart dépend du signal d’entrée. Selon les signaux d’entrée, on définit trois notions de
l’écart :
 Ecart de position
 Ecart de vitesse
 Ecart d’accélération
6.1 Ecart de position
Le signal d’entrée est un échelon de position (variation brusque en amplitude) :

஺
‫)ݐ(ݑ ܣ = )ݐ( ݓ‬ ݁‫ = )݌( ܹ ݐ‬௣ , A : constante
L’écart dans ce cas, est appelé écart de position, écart statique. Il est noté ɛ௦.
6.2 Ecart de vitesse
Le signal d’entrée est un échelon de vitesse ou rampe:

௕
‫)ݐ(ݑݐ ܾ = )ݐ( ݓ‬ ݁‫ = )݌( ܹ ݐ‬௣మ b : constante
L’écart, appelé écart de vitesse, écart de trainage, est noté ɛ௩.
6.3 Ecart d’accélération
Le signal d’entrée est :

௖
‫ݐܿ = )ݐ( ݓ‬ଶ ‫)ݐ(ݑ‬ ݁‫ = )݌( ܹ ݐ‬௣య c : constante
L’écart dans ce cas est noté ɛ௔ .
Remarque :
Pour le calcul de ɛ, on dégage le nombre d’intégrations dans C(‫ )݌(ܪ)݌‬. On écrit :
‫ܭ‬
‫ = )݌(ܪ)݌(ܥ‬஑ ܶ(‫)݌‬
ܲ
Avec : K : constante ; T(0) =1.
α est le nombre d’intégrations ou classe du système.
 Plus le nombre d’intégrations est élevé, meilleure est la précision du système asservi (voir
tableau)
Un problème se pose. Quand le système possède des intégrations, La stabilité est « menacée ».
C’est le dilemme précision stabilité.
84

Entrée Echelon de position Echelon de vitesse Echelon d’accélération

‫)ݐ(ݑ ܣ = )ݐ( ݓ‬ ‫)ݐ(ݑݐ ܾ = )ݐ( ݓ‬ ‫ݐܿ = )ݐ( ݓ‬ଶ ‫)ݐ(ݑ‬
‫ܣ‬ ܾ ܿ
ܹ (‫= )݌‬ ܹ (‫ = )݌‬ଶ ܹ (‫ = )݌‬ଷ
Nbre ‫݌‬ ‫݌‬ ‫݌‬
d’intégrations A : constante b : constante c : constante
α=0 ‫ܣ‬ ɛ௩ → ∞ ɛ௔ → ∞
ɛ௦ =
1+‫ܭ‬
ɛ௦=0 ௕
ߙ=1 ɛ௩=௄ ɛ௔ → ∞
α=2 ɛ௦=0 ɛ௩=0 ܿ
ɛ௔ =
‫ܭ‬
Remarque:
En régime permanent, l'erreur globale est la somme de l'erreur par rapport à l’entrée
consigne et de l'erreur due au signal perturbateur.
7 Correcteur à avance de phase
La fonction de transfert du correcteur est selon l’équation:
1 + ܽܶ ‫݌‬
‫݇ = )݌(ܥ‬௖ , ܽ> 1
1+ܶ‫݌‬
Le correcteur à avance de phase est une forme approchée du correcteur PD qui est
physiquement irréalisable (condition de causalité non vérifiée)
85

Certaines contraintes peuvent être satisfaites :

 Augmentation de la marge de phase.
 Augmentation de la bande passante (donc
( rapidité, baisse de t ୰)
augmentation de la rapidité
 Erreurs en régime permanent imposées.
Figure (7.1)
(7 : Réponse fréquentielle du correcteur.
86

Certaines constatations peuvent être dégagées :
 Introduction d'un déphasage positif d'où le nom de correcteur à avance de phase.

 Avance de phase maximale (la cloche)
ܽ− 1
߮஼,௠ ௔௫ = ܽ‫݊݅ݏܿݎ‬ ‫݀ܽݎ‬
ܽ+ 1
߮஼,௠ ௔௫ > 0
 La pulsation correspondante est :
1
‫ݓ‬௖,௠ ௔௫ =
ܶ√ܽ
Les effets de ce correcteur se résument à une :

 augmentation de la marge de stabilité donc effet dérivateur
 augmentation de la bande passante à 0dB ‫ݓ‬௖௢ ce qui montre que le système est plus
rapide en BF (diminution de ‫ݐ‬௠ ou de tr 5%)
 sensibilité aux bruits provoqués par l’élargissement de la bande passante BP.
Pour régler ce correcteur, la démarche à suivre consiste à :

௔ିଵ
 Calculer a pour avoir l'avance de phase ߮஼,௠ ௔௫ = ܽ‫ ݊݅ݏܿݎ‬௔ାଵ désirée
 Calculer T de façon à placer la cloche à la pulsation ‫ݓ‬௖௢ désirée c à d
1
‫ݓ‬௖,௠ ௔௫ = = ‫ݓ‬௖௢
ܶ√ܽ
ଵ଴
 Le gain fréquentiel est augmenté de 20 ݈‫݃݋‬ଵ଴ ܽ à partir de w = ் . Ceci décale la
pulsation ‫ݓ‬௖௢ du système corrigé en BO.
 Calculer ݇௖ pour ramener ‫ݓ‬௖௢ à la bonne valeur.
Un exemple peut être proposé selon :
Le filtre passif est le filtre:

ܵ(‫ )݌‬1 1 + ܽܶ‫݌‬
=
‫ ܽ )݌(ܧ‬1 + ܶ‫݌‬
ோభ
avec : ܽ = 1 +
ோమ
ோభ ோమ
et ܶ = ܿ
ோభ ାோమ
87

 Objectifs : Stabilité et précision des systèmes asservis.

Synthèse d’un correcteur à avance de phase, méthode de réponse fréquentielle
Exercice 1
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :

݇
‫= )݌(ܩ‬ ܽ‫ > ݇ܿ݁ݒ‬0
‫ ݌(݌‬+ 1)(‫ ݌‬+ 2)
Pour k=2
1) Ecrire un programme sous Matlab (en script) pour étudier la stabilité de ce système en
boucle fermée lorsqu’ il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire,
en utilisant la carte des pôles et des zéros.
2) Vérifier vos résultats en calculant les pôles.
3) Refaire la question 1) et 2) pour k=7
4) Conclure.
Exercice 2
Soit le système de fonction de transfert suivante :
1000
ܳ(ܲ)
‫ ݌(݌‬+ 10)ଶ
1) Ecrire un programme sous Matlab pour afficher la marge de gain et sa pulsation

correspondante (la pulsation correspondant au déphasage égal à − π) et la marge de
phase, sa pulsation correspondante (la pulsation de coupure à 0 dB).
2) Discuter la stabilité du système.
Exercice 3
Un système asservi par un régulateur de gain A est représenté par la figure suivante :
88

0.08
pour ∶ A = 1 et ‫= )݌(ܤ‬
‫(݌‬20‫ ݌‬+ 1)ଶ
1) Ecrire un programme sous Matlab pour déterminer la fonction de transfert en boucle

ouverte et tracer la courbe de Nyquist en boucle ouverte.
2) Le système bouclé est il stable ? pourquoi ? (répondre sans calculer la FTBF)
Exercice 4
Soit le système suivant :
353.6
‫= )݌(ܩ‬
‫݌‬ଷ + 15‫݌‬ଶ + 75‫ ݌‬+ 125
1) Ecrire un programme sous Matlab pour tracer la réponse indicielle en boucle fermée.
2) En déduire l’erreur statique.
3) Déterminer l’écart de trainage.
Exercice 5
On considère le système de fonction de transfert ci après:
1 + ܽܶ ‫݌‬
‫݇ = )݌(ܥ‬௖ , ,ܽ> 1
1+ܶ‫݌‬
1) Comment on appelle ce système ?
2) Ecrire un programme sous Matlab pour tracer le diagramme de Bode de ce
système. Pour : ݇௖ = 1 , a=3.58 , T=0.053.
 On considère. un système de fonction de transfert G(p) placé dans une boucle à retour
unitaire, avec :
100
‫= )݌(ܩ‬
(‫ ݌‬+ 1)ଶ
89


5) On souhaite corriger ce système de manière à augmenter sa marge de phase . Pour

le corriger, on introduit donc un correcteur à avance de phase étudié en question
1). Donner la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte.
6) Ecrire un programme sous Matlab pour tracer le diagramme de Bode, de ce
système.
7) Ecrire un programme sous Matlab pour afficher la marge de gain et la pulsation
phase, sa pulsation correspondante (la pulsation de coupure à 0 dB) de la nouvelle
fonction de transfert.
8) Conclure.
90

BIBLIOGRAPHIE
EDITION DUNOD, 2006
EDITIONS TECHNIP
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ASSERVIS
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 Marges de stabilité et performances des systèmes linéaires asservis asi.insa-rouen.fr › siteUV ›
auto › cours › cours5
 Correction des systèmes linéaires continus asservis - ASI ... asi.insa-rouen.fr › siteUV › auto ›
cours › cours6
https://books.google.dz/books?id=TUHW_jBcp3MC&pg=PA47&lpg=PA47&dq=carte+des+poles+et+des+zero
++stable+pole+%C3%A0+gauche&source=bl&ots=BieS09wFtP&sig=ACfU3U2eLm43G8P_O-cKMO8Jr-
MaDQcCNA&hl=fr&sa=X&ved=2ahUKEwjFkoPMyKDqAhUEUBUIHb2XCM0Q6AEwA3oECAoQAQ#v=o
nepage&q=carte%20des%20poles%20et%20des%20zero%20%20stable%20pole%20%C3%A0%20gauche&f=f
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91

 https://books.google.dz/books/about/Automatique.html?id=Wcu1oQEACAAJ&redir_esc=y
 MH ZERHOUNI, polycopié cours et exercices asservissement et régulation des systèmes linéaires

continus, Département d’électronique, faculté du génie électrique USTOMB, 2019 (référence utilisée pour tous
les TPs (de 1à 6) de cette matière).
 AUTOMATIQUE : Systèmes asservis linéaires continus docinsa.insa-lyon.fr › polycop › download


 https://www.google.fr/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKE
wiBr5KslJbqAhXiBWMBHS--ACoQFjAAegQIBhAB&url=https%3A%2F%2Ffanyv88.com%3A443%2Fhttps%2Fdocplayer.fr%2F63754073-
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C3%89ME_ASSERVI
 M. VILLAIN « AUTOMATIQUE 2 : SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES », EDITION ELLIPSES,
1996.
 P. SIARRY « AUTOMATIQUE DE BASE » ,EDITION BERT , 1993.
 C. FRANCOIS « AUTOMATIQUE : COMPORTEMENT DES SYSTEMES ASSERVIS » ,
EDITION ELLIPSES, 2014.
92

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed Boudiaf

Faculté du Génie Electrique

TP Asservissements et Régulation des

Polycopié réalisé par :

Année Universitaire 2020/ 2021

II.2 LA FONCTION (TRANSMITTANCE) DE TRANSFERT EQUIVALENTE

TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab

PARTIE I : COMMANDES AVANCEES :

𝐹𝐹(𝑝𝑝) = 9𝑝𝑝5 + 6𝑝𝑝2 + 2

Remarque : Les puissances absentes sont représentées par le terme 0.

I.2 OPERATIONS SUR LES POLYNÔMES :

𝐹𝐹(𝑝𝑝) = 9𝑝𝑝5 + 6𝑝𝑝2 + 2

TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab

I.2.2 DERIVATION DE POLYNÔMES

Polyder( ) : réalise la dérivation du polynôme

𝐹𝐹(𝑝𝑝) = 9𝑝𝑝5 + 6𝑝𝑝2 + 2

45 0 0 12 0 → 45𝑝𝑝4 + 0𝑝𝑝3 + 0𝑝𝑝2 + 12𝑝𝑝1 + 0𝑝𝑝0

I.2.3 EVALUATION D’UN POLYNÔME POUR UNE VALEUR DONNEE :

𝐹𝐹(𝑝𝑝) = 9𝑝𝑝5 + 6𝑝𝑝2 + 2

I.2.4 MULTIPLICATION DE POLYNÔMES :

TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab

𝐹𝐹(𝑝𝑝) = 9𝑝𝑝5 + 6𝑝𝑝2 + 2

g=[1 2 5] → 1𝑝𝑝2 + 2𝑝𝑝1 + 5𝑝𝑝0

9 18 45 6 12 32 4 10 → 9𝑝𝑝7 + 18𝑝𝑝6 + 45𝑝𝑝5 + 6𝑝𝑝4 + 12𝑝𝑝3 + 32𝑝𝑝2 + 4𝑝𝑝1 + 10𝑝𝑝0

I.2.5 LES ZEROS ET LES PÔLES D’UNE FONCTION :

zero(sys) : donne les racines du numérateur.

TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab

Continuous-time transfer function.

I.2.6 LA TRANSFORMEE DE LAPLACE:

Matlab permet de calculer les transformées de Laplace et les transformées inverses de

Syms : définit les symboles "t" et "s"…………

laplace : calcule la transformée de Laplace de l’expression donnée.

TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab

Matlab utilise (s) qui est la variable (p) de la TL.

I.2.7 LA TRANSFORMEE INVERSE DE LAPLACE

PARTIE II : CONTROL SYSTEM TOOLBOX ET SIMULINK

II.1 DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE:

II.1.1 DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE PAR SA FONCTION DE

Sys=tf (num, den)

TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab

II.1.2 DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE PAR SES POLES ET ZEROS:

Sys= zpk (zer,pol,gain)

TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab

TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab

II.1.3 DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE EN INTRODUISANT SA

Continuous-time transfer function.

TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab

TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab

II.2 QUELQUES BIBLIOTHEQUES :

II.2.1 Bibliothèque Source:

TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab

 Ramp : génère une rampe de pente réglable.

III.2.2 Bibliothèque Sinks :

III.2.4 Bibliothèque Signal et Systems :

TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab

 Out1 : insert un port de sortie.

TP1: Mise à niveau pour l’exploitation des boîtes à outils de Matlab