Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique

Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI

Année 2000-2001

Rattrapage : Mécanique Rationnelle

Durée : 2 heures

Exercice 01 : (06 pts) y

Déterminer les coordonnées du centre d’inertie de la figure
suivante par intégration et par le théorème de Guldin.
R
x
R R
y
Exercice 02 : (06 pts)
Une poutre de poids P = 300 N et de 1,5m
longueur 2L est maintenue en position 1,5m C
horizontale par deux câbles DB et CB
comme indiqué sur la figure.
On suspend à son extrémité une charge D
Q = 500 N . A B
L’articulation au point A est sphérique. 2m x
E
Déterminer les tensions dans les deux câbles
et la réaction au point A.
1,5m 1,5m
z

Exercice 03 : (08 pts)

Un corps est constitué par l’assemblage de cinq (05)
barres homogènes de masse linéique λ . Les barres
forment un carré ABCD de côté a , muni de la y0
diagonale BD. y1 x1
On se donne deux repères : R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) a/2 a/2
1) Donner la matrice de passage du repère A B
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) vers le repère a/2 x0
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;
2) Déterminer le tenseur d’inertie de la barre BD O
a/2
dans le repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
3) En déduire le tenseur d’inertie de la barre BD
dans le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ; D C
4) Déterminer les tenseurs d’inertie dans
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) pour chacune des barre du
carré ;
5) En déduire le tenseur d’inertie du système
(carré + diagonale) dans R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 )

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Solution :
Exercice 01 : (06 points) :

1) Par intégration :
L’axe (Oy) est un axe de symétrie donc : xG = 0 y
a) Centre d’inertie du disque plein de rayon R ds = rdθ dr
Le solide est un demi disque, sa masse est donnée par : y
m1 = ∫ σds où : σ est la densité surfacique θ
o x x
S
(b)
et ds un élément de surface. L’élément de surface
⎧r cosθ
ds a pour coordonnées : ds ⎨ avec : 0 ≤ θ ≤ π ; 0 ≤ r ≤ R
⎩ r sin θ
π π
R
πR 2
m1 = ∫ λds = ∫ λrdθdr = λ ∫ rdr ∫ dθ = σ
S 0 0 0
2
π R π
1 1 2 2
y G1 = ∫
m1 S
ydm = ∫
m1 S
yσds = 2 ∫
σπR 0
r sin θ σ rdθ dr =
πR 2 ∫0
r 2 dr ∫ sin θ dθ
0

⎧ xG = 0
4R ⎪
y G1 = d’où : G1 ⎨ 4R
3π ⎪⎩ y = y
3π
G

a) Centre d’inertie de la surface triangulaire

C
1 F E
Masse du triangle plan : m2 = σ S 2 = σ . 2 R. R = σ R 2 D θ

dy
2 y
x
1 1 A R o R B
Calculons y G 2 =
m2 ∫S ydm = m2 ∫ yσ ds
S

L’élément de surface est donné par : ds 2 = Ldy ; avec L = DE ; OA = OB = OC = R

DE FC L R− y
Dans les triangles semblables ABC et DEC , nous avons : = ⇔ =
AB OC 2R R

L = 2( R − y ) ce qui donne : ds 2 = 2( R − y )dy avec 0 ≤ y ≤ R

1 1
R
2 ⎛ Ry 2 y 3 ⎞ R R R
yG 2 = ∫ yσ ds 2 = ∫0 yσ 2( R − y)dy = R 2 ⎜ ⎟
⎜ 2 − 3 ⎟0 = 3 ; yG 2 =
mS σR 2 ⎝ ⎠ 3

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Centre d’inertie du solide de la figure 01 :

4 R πR 2 R 2
. − .R
y1G .m1 − y 2G .m2 y1G .s1 − y 2G .s 2 3π 2 3 2 R
yG = = = =
m1 − m2 s1 − s 2 πR 2
3π −2
− R2
2
Centre d’inertie du solide de la figure 01 par le théorème de Guldin
4 R
π .R 3 − 2π . .R 2
Vtot / OX 2 R
: yG = = 3 3 =
2π .S tot ⎛ πR 2
⎞ 3π −2
2π .⎜⎜ − R 2 ⎟⎟
⎝ 2 ⎠

Exercice 02 : (06 points) :

⎛0⎞ ⎛ 3⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛0⎞ ⎛1,5 ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
P = 300 N ; Q = 500 N ; A⎜ 0 ⎟ ; B⎜ 0 ⎟ ; C ⎜ 2 ⎟ ; D⎜ 2 ⎟ ; E ⎜ 0 ⎟
⎜0⎟ ⎜ 0⎟ ⎜ − 1,5 ⎟ ⎜1,5 ⎟ ⎜0⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Le système est en équilibre statique. La résultante des fores est nulle et le moment résultant de
toutes les forces par rapport au point A est nul. Nous avons alors :
→ → → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇔ R A + TBC + TBD + Q + P = 0 (1)

−→ → −→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/ A =0 ⇔ AB ∧ TBC + AB ∧ TBD + AB ∧ Q + + AB ∧ P = 0 (2)

Articulation sphérique en A : R Ax , R Ay , R Az

Tensions dans les câbles BC et BD :

Les vecteurs unitaires suivant les axes BC et BD sont donnés par :
−→ → → →
→ BD − 3 i + 3 j + 1,5 k → → →
u BD = = = −0,76 i + 0,50 j + 0,38 k
BD 3 2 + 2 2 + (1,5) 2
−→ → → →
→ BC − 3 i + 2 j − 1,5 k → → →
u BC = = = −0,76 i + 0,50 j − 0,38 k
BC 3 2 + 2 2 + (1,5) 2

Les tensions dans les deux câbles s’écriront sous la forme :

→ → → → →
TBD = TBD u BD = −0,76TBD i + 0,50TBD j + 0,38TBD k
→ → → → →
TBC = TBC u BC = −0,76TBC i + 0,50TBC j − 0,38TBC k

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La projection de l’équation (1) sur les axes donne les trois équations scalaires :

R Ax − 0,76TBC − 0,76TBD = 0 (3)

R Ay + 0,50TBC + 0,50TBD − P − Q = 0 (4)

R Az − 0,38TBC + 0,38TBD = 0 (5)

L’équation (2) s’écrira :

⎛1,5 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 3 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 3 ⎞ ⎛ − 0,76TBC ⎞ ⎛ 3 ⎞ ⎛ − 0,76TBD ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ − P ⎟ + ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ − Q ⎟ + ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ 0,50TBC ⎟ + ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ 0,50TBD ⎟ = ⎜ 0 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ − 0,38T ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0,38T ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ BC ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ BD ⎠ ⎝ ⎠

En développant ce produit vectoriel, nous obtenons les trois équations suivantes :

Sur l’axe oy : − 3 × 0,38TBC + 3 × 0,38TBD = 0 ⇒ TBC = TBD = T (6)

1,5P + 3Q
Sur l’axe oz : − 1,5 × P − 3Q + 3 × 0,50TBC + 3 × 0,50TBD = 0 ⇒ T = = 650 N (7)
3
Comme TBC = TBD = T

(3) R Ax = 1,52T = 988 N

(4) R Ay = P + Q − T = 150 N

(5) R Az = 0

R A = R Ax
2
+ R Ay
2
+ R Az
2
= 999,32 N

Exercice 02 : (06 points) :

1) Matrice de passage de R1 vers R0

→ 2→ 2 → →
i1 = i0 + j 0 + 0. k 0 ⎡ 2 2 ⎤
2 2 ⎢ 0⎥
⎢ 2 2 ⎥
→
j1 = −
2→
i0 +
2 → →
j 0 + 0. k 0 [P]R1−−> R0 =⎢− 2 2
0⎥
2 2 ⎢ 2 2 ⎥
→ → → → ⎢ ⎥
i1 = 0. i0 + 0. j 0 + k 0 ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥
⎦

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2) Tenseur d’inertie de la barre BD dans le repère R1

Masse de la barre BD : M BD = λ a 2
a 2

(I )R = (I )R = ∫ x dm = λ ∫ x dx = λ.a
2
2
I xx = 0 ; yy zz
2 2 3
1 1
S a 2
6
−
2

⎡ ⎤
⎢0 0 0 ⎥
⎢ λ.a 3 . 2 ⎥
[ ]
I ( BD) R = ⎢0 0 ⎥
1
⎢ 6 ⎥
⎢ λ.a 3 . 2 ⎥
⎢⎣0 0
6 ⎥⎦ R1

3) Tenseur d’inertie de la barre BD dans le repère R0

[I ( BD)]R0 = [P ]T . [I ( BD)]R . [P ] 1

⎡ 2 2 ⎤ ⎡ 2 2 ⎤
⎢ 0⎥ ⎡ ⎤ ⎢ 0⎥
⎢ 2 2 ⎥ ⎢0 0 0 ⎥ ⎢ 2 2 ⎥
⎢ λ .a 3 . 2 ⎥
=⎢− 0⎥ ⎢− 2 0⎥
2 2 2
⎡ ⎤
⎢⎣ I ( BD ) ⎥⎦
⎢ ⎥ ⎢0 0 ⎥ ⎢ 2 ⎥
R0
⎢ 0
2 2 ⎢ 6 ⎥ 2
0 1⎥ ⎢ λ .a 3 . 2⎥ ⎢ 0 0 1⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣0 0
6 ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦

⎡ λ .a 3 . 2 λ.a 3 . 2 ⎤
⎢ − 0 ⎥
⎢ 12 12 ⎥
λ a3. 2 λ.a 3 . 2
= ⎢− 0 ⎥
⎡ ⎤
.
⎢⎣ I ( BD ) ⎥⎦
R0 ⎢ 12 12 ⎥
⎢ λ .a . 2 ⎥
3
⎢ 0 0 ⎥
⎢⎣ 6 ⎥
⎦

4) Tenseur d’inertie de chacune des barres dans le repère R0

y
a) Barres : AB et CD
A B

⎡ λ.a 3 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
λ.a 3
[ ] [
I ( AB) R = I (CD ) R = ⎢ 0
0 0 ⎢
] 12
0 ⎥
⎥ x
⎢ λ.a 3 ⎥
⎢ 0 0 ⎥ D C
⎢⎣ 3 ⎥⎦
R0

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a) Barres : AD et BC y
A B

⎡ λ.a 3 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥
λ.a 3
[ ] [
0
]
I ( AD) R = I ( BC ) R = ⎢ 0
0 ⎢ 4
0 ⎥
⎥
x
⎢ λ .a 3 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎢⎣ 3 ⎥⎦
R0
D C

5) Tenseur d’inertie du système (carré + diagonale) dans le repère R0

[I (Système)]R =2[I ( AB)]R +2[I ( AD)]R +[I ( BD)]R

0 0 0 0

⎡ λ .a 3 ⎤ ⎡ λ .a 3 ⎤ ⎡ λ .a 3 . 2 λ.a 3 . 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎢ − 0 ⎥
12 12
⎢ 4 ⎥ ⎢ 4 ⎥ ⎢ ⎥
λ .a 3 λ .a 3 λ λ .a 3 . 2
[ ]
I ( S ) R =2 ⎢ 0
0 ⎢ 12
0 ⎥ +2⎢ 0
⎥ ⎢ 12
0 ⎥ + ⎢−
⎥ ⎢
.a3. 2
12 12
0 ⎥
⎥
3⎥ ⎢
⎢ λ.a . 2 ⎥
3⎥ ⎢
λ .a λ .a 3
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎣⎢ 3 ⎦⎥ ⎣⎢ 3 ⎦⎥ ⎢ 6 ⎥
⎣ ⎦

⎡ 3⎛ 2 2⎞ λ.a 3 . 2 ⎤
⎢λ.a ⎜⎜ + ⎟
⎟ − 0 ⎥
⎢ ⎝ 3 12 ⎠ 12 ⎥
⎢ λ .a . 2 ⎛2 2⎞ ⎥
[ ]
3
I ( Système) R = ⎢ − λ .a 3 ⎜⎜ + ⎟
⎟ 0 ⎥
0
⎢ 12 ⎝ 3 12 ⎠ ⎥
⎢ ⎛4 ⎥
⎢ 2 ⎞⎥
0 0 λ .a 3 ⎜⎜ + ⎟
⎟
⎢ ⎝ 3 6 ⎠⎥⎦
⎣