Téléchargez comme DOCX, PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd
Télécharger au format docx, pdf ou txt
Vous êtes sur la page 1/ 8
République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieure et de la Recherche Scientifique
Ecole Nationale Polytechnique d’Alger Département de génie mécanique
TP Robotique -MGD et MGI du Robot IRB 1410-
Rédigé par : SAADANE Firas Assil Enseignant consultant : M.TAZI BUT DU TP Le but de ce TP est de déterminer les paramètres D-H du Robot IRB 1410 et son modèle géométrique direct, ensuite de déterminer son modèle géométrique inverse.
INTRODUCTION Au 21e siècle, les industries de l'automatisation se développent avec l'augmentation du marché et avec une énorme demande dans le développement de la technologie de pointe. L'énorme demande dans l'automatisation, la technique conventionnelle a été remplacée. De nombreuses industries recherchent aujourd'hui la technologie d'automatisation plutôt que la méthode traditionnelle due au marché. Les inconvénients de la manière traditionnelle, obligent les industriels à se tourner vers la technologie d'automatisation. Dans cette technologie, l'automatisation flexible crée une demande massive dans l'automobile, l'aérospatiale, l'électronique, la médecine, etc. par rapport à l'automatisation fixe. Dans le domaine de l'automatisation flexible, les robots industriels ont atteint presque toutes les industries en raison de son nombre d'applications. Face à la demande croissante de robots industriels, les ingénieurs doivent concevoir, simuler et analyser l'optimisation des articulations de manipulateurs et des effecteurs finaux à l'aide d'un logiciel de visualisation robotique. Le robot manipulateur est une combinaison de longueurs de liaison, d'angles d'articulat ion et de mécanismes cinématiques, considérée comme un système complexe. Il inclut les principes et les lois de l'ingénierie lors de la conception et du développement du robot. Des décisions de conception exceptionnelles sont nécessaires lors de l'intégration de composants complexes au début de la conception. Une combinaison de connaissances comme la mécanique, l'électricité, l'électronique et les logiciels informatiques est essentielle pour développer des systèmes robotiques et gérer les fonctionnalités du système robotique. Afin de minimiser la complexité et les fonctionnalités du système, les outils logiciels proposés aident les ingénieurs robotiques à optimiser la conception et à analyser le système robotique dès le début du processus. On va dans notre TP étudier le cas du Robot IRB 1410.
PARAMETRES D-H DU ROBOT IRB 1410
De nombreux robots industriels ont une architecture en série composée de plusieurs liaisons rigides reliées par des joints. Le degré de liberté est le nombre d'entrées indépendantes nécessaires pour placer correctement tous les liens rigides le robot concernant le sol ou la liaison fixe. Les liens rigides sont reliés par des articulations. Ces articulations peuvent être prismatiques (P) exposent le mouvement de traduction et révolutionnaires (R) les expositions conjointes du mouvement révolutionnaires. Vers comprendre l'effet de la variable articulaire sur la position et l'orientation du robot, il est essentiel établir une corrélation entre les cadres de coordonnées attachés à l'effet de base et l'effet de fin de robot. En utilisant les quatre paramètres Denavit- Hartenberg (DH) comme indiqué dans le tableau , un matrice de transformation homogène peut être dérivée pour représenter la position et l'orientation relatives du cadre DH (𝑖+1) en ce qui concerne la 𝑖 du cadre DH, comme illustré à la figure . Symbole Description Variable/Const θi Rotation autour de l’axe Z Variable di Translation autour de l’axe Variable Z ai Translation autour de l’axe Const X αi Rotation autour de l’axe X Const
La matrice de transformation est :
Qui est exprimée en détail par :
Représentons maintenant les axes dans le robot :
Afin de déterminer le tableau des paramètres Denatvit-Hartenberg, il faut tout d’abord connaitre les dimensions du robot, par documentation sur internet on trouvera la figure ci-dessous :
-Dimensions du Robot IRB 1410-
On peut maintenant établir le tableau des paramètres D-H : Articulation θi d i(mm) a i(mm) αi 1 θ1 475 170 -90 2 θ2 0 600 0 3 θ3 0 120 90 4 θ4 -720 0 90 5 θ5 0 0 90 6 θ6 85 0 0
On déterminera le modèle géométrique direct par le programme Matlab ci-dessous :
function [A]= dh(theta,d,a,alpha) A= [cos(theta) -sin(theta)*(cos(alpha)) sin(theta)*(sin(alpha)) a*cos(theta) sin(theta) cos(theta)*(cos(alpha)) -cos(theta)*(sin(alpha)) a*sin(theta) 0 sin(alpha) (cos(alpha)) d 0 0 0 1 ] end
REMARQUE En raison de l’espace colossal que la matrice H0_6 prends, il est impossible de la mettre en image sur le document. Quoique, j’enverrai le script avec toutes les variables mises afin que vous puissiez la consulter sur Matlab monsieur. Détermination du modèle géométrique inverse On déterminera le modèle géométrique inverse en utilisant le logiciel Roboanalyzer : RoboAnayzer est un outil de visualisation 3D composé d’une option entrant les paramètres DH du bras du robot, comme le montre la figure 4. L’outil a la possibilité de choisir entre un degré de liberté et sept degrés de liberté. L’utilisateur peut également créer un robot personnalisé en modifiant le type de joint et les dimensions. Une fois le paramètre entré dans la table DH, les valeurs initiales et finales des articulations peuvent être modifiées pour l’analyse cinématique avancée. L’outil logiciel a intégré des modèles virtuels du robot de différents fabricants tels que ABB, FANUC, KUKA, & MTAB. L’utilisateur peut varier les valeurs dans le panneau de commande de joint et enregistrer le chemin parcouru par le bras du robot on commence tout d’abord par mettre le nombre de degrés de liberté de notre robot à 6 :
Ensuite on clique sur l’icone iKIN (inverse kinematics) et on introduit les variables D- H de chaque articulation : Après que les valeurs soient introduites :
On clique sur iKIN pour obtenir le modèle géométrique inverse :
Comme on peut le constater, on aura 8 solutions. Pour chaque solution une position particulière.
