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    TP2: Matrice Denavit Hartenberg: Réaliser Par: Classe: Groupe

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    Ce document décrit un TP sur la notation de Denavit-Hartenberg pour la modélisation géométrique des bras manipulateurs. Le but est de créer un programme pour saisir le tableau de Denavit-Hartenberg et générer le modèle géométrique. Le document explique la notation de Denavit-Hartenberg et donne des exemples de sa manipulation.

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    Université de Monastir

    Ecole Nationale d’Ingénieur de


    Monastir

    TP2 : Matrice Denavit Hartenberg

    Réaliser par : Hassine Abir


    Classe : 2éme génie électrique
    Groupe : 1

    2018/2019

    2EME ÉLECTRIQUE G1 TP2 1


    Université de Monastir
    Ecole Nationale d’Ingénieur de
    Monastir

    I. But :
    Création d’un programme qui permet la saisie du tableau de Danvit-hantenberg d’un bras
    manipulateur et génération de son modèle géométrique.
    II. Introduction :
    La convention, ou notation, de Denavit-Hartenberg permet de caractériser la position
    relative de deux solides avec seulement quatre paramètres (au lieu de six). Ceci au prix de
    certaines restrictions dans le choix des systèmes de coordonnées (repères). En robotique,
    on rencontre en fait deux définitions qui diffèrent légèrement :

     La convention de Denavit-Hartenberg , qui fut introduite en 1955, par Jacques


    Denavit et Richard S. Hartenberg.
     La convention de Denavit-Hartenberg modifiée, appelée aussi convention de Khalil-
    Kleinfinger, qui est préconisée depuis 1986, (parce qu'elle permet un allègement du
    formalisme dans les exposés, portant sur les méthodes numériques par récurrence
    de la dynamique des robots).
    Les deux notations sont couramment utilisées pour la modélisation des chaînes
    cinématiques constituées par des corps solides reliés entre eux par des articulations
    rotoïdes (pivots) ou prismatiques (glissières). Pour chaque articulation on peut définir l'axe
    de sa liaison et sa variable articulaire.

     À chaque corps Cn de la chaîne est associé un repère (trièdre) orthonormé R n. Corps
    et repères sont affectés d'un numéro dénominatif dans un ordre croissant, n = 1,
    2.......N-1, N ; (généralement de la base vers l'extrémité de la chaîne).
     Chaque transformation faisant passer du trièdre R n-1 au trièdre Rn est le produit de
    deux rotations et de deux translations rangées dans un certain ordre alterné.

    III. Manipulation :
    1. saisie du tableau de Danvit-Hantenberg :

    2EME ÉLECTRIQUE G1 TP2 2


    Université de Monastir
    Ecole Nationale d’Ingénieur de
    Monastir

    2. remplissage du tableau de Danvit-Hantenberg :

     Simulation :
    n=3
    θ=45

    {a=4
    Pour n=1 : α =20
    d=3

    2EME ÉLECTRIQUE G1 TP2 3


    Université de Monastir
    Ecole Nationale d’Ingénieur de
    Monastir

    θ=30

    { a=6
    Pour n=2 : α =10
    d=2

    θ=10

    { a=2
    Pour n=3 : α =90
    d =1

    2EME ÉLECTRIQUE G1 TP2 4


    Université de Monastir
    Ecole Nationale d’Ingénieur de
    Monastir

    2EME ÉLECTRIQUE G1 TP2 5

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