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PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE

1- Référentiel Galiléen
Un référentiel Galiléen est l’association d’un repère d’espace et d’une échelle de temps. En SII, on
considère Galiléen :
tout repère fixe (sans mouvement) par rapport à la Terre ;
ou tout repère en mouvement de translation rectiligne (les trajectoires de ses points sont des
segments de droite) uniforme (vitesse constante) par rapport à la Terre.

2- Milieu extérieur, milieu intérieur et action extérieure

Isoler un ensemble de n solides (avec n ≥ 1 ) consiste à définir une frontière fictive, un milieu
intérieur (l’ensemble isolé noté E ) et un milieu extérieur (noté E ).
Une action mécanique extérieure (AME) est une action mécanique ayant pour origine un élément i
du milieu extérieur ( i ∈ E ) et pour cible un ou des éléments j du milieu intérieur ( j ∈ E)

Isolement
{3} {2+3}

AM intérieure ∅ AM 2→3 , AM 2  → 3

moteur 2

AM extérieure AM 2→3 , AM 2  , AM vent →3 AM 1→2 , AM 1  , AM pes →2 , AM vent →3

→ 3
moteur 2
→ 2
vérin

3- Principe fondamental de la statique - PFS

Si un ensemble de solides E est à l'équilibre par rapport à un référentiel Galiléen alors la somme des
torseurs des actions mécaniques du milieu extérieur sur E est nulle.
Ainsi, si E est constitué de n solides indéformables :

∑{T }= {T } = {0}
 R  0
E →E
i∈E→ j∈E E→E ⇒   =  
 M  0
A E → E  ∀pt A  
,
∀pt A 
j

Le principe fondamental de la statique est un cas particulier du principe fondamental de la dynamique

appliqué à un ensemble de solides en équilibre.
L’équation torsorielle ci-dessus conduit donc à l’écriture de 2 équations vectorielles :
Théorème de la résultante statique : R E →E = 0

Théorème du moment statique au point A : M A , E →E = 0

Après avoir exprimé ces vecteurs dans une seule et unique base ( x , y, z ) , chacune de ces équations
vectorielles donne 3 équations scalaires, soit 6 équations scalaires au total :
RE → E . x = 0 M A , E → E .x = 0
RE → E . y = 0 M A , E →E . y = 0
RE → E . z = 0 M A , E → E .z = 0

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4- Démarche pour une étude statique

Bien que chaque cas soit différent, on peut proposer la démarche ci-dessous.
4-1 Représenter et modéliser
dessiner le graphe d'analyse ;
réaliser les figures de changement de base ;
éventuellement, représenter des forces sur le schéma cinématique.

4-2 Élaborer une stratégie d'isolement (si les isolements ne sont pas donnés…)
Après avoir identifié les actions mécaniques connues et celles recherchées, le choix des ensembles
isolés diffère selon que l’étude porte sur la détermination :
d’inconnues de liaisons ;
de loi entrée-sortie en effort d’un mécanisme en chaîne ouverte ;
de loi entrée-sortie en effort d’un mécanisme en chaîne fermée.

4-3 Appliquer le PFS, successivement, pour chaque isolement

indiquer l’ensemble isolé (on n’isole jamais le bâti) ;
faire l’inventaire (ou bilan) des actions mécaniques extérieures (BAME), en écrivant leur torseur,
et en tenant compte éventuellement de l’hypothèse de problème plan ;
utiliser sans démonstration les résultats concernant les solides soumis à deux glisseurs OU
appliquer le théorème du moment/de la résultante ;
exprimer, à l’aide de ou des équations obtenues, l’action mécanique recherchée en fonction
de l’action mécanique connue.

{ } { }
Rappel : Ti → j = − T j →i

L’application du PFS doit impérativement être accompagnée d’une rédaction complète et

précise.

Exemple :
isolons l’ensemble {2+3}. L’inventaire des actions mécaniques extérieures est :
 Fv .u 
● l’AM du vent sur 3 : {Tvent →3 }=  
∀pt P∈( A,u ) 
0 
m 2 . g 
● l’AM de la pesanteur sur 2 : {T pes → 2 }=  
∀pt P∈( G2 , g )  
0
● …
cet ensemble de solides est à l’équilibre. Il est soumis à deux actions mécaniques extérieures
modélisables par des glisseursà l’action dans la liaison glissière, à l’action du vérin.
L’application du PFS permet d’en déduire :…
OU
cet ensemble de solides est à l’équilibre. Appliquons le théorème de la résultante statique :
OU/ET
cet ensemble de solides est à l’équilibre. Appliquons le théorème du moment statique au point
O:

5- Déterminer les actions d’un mécanisme en chaîne ouverte à l'équilibre

5-1 Stratégie d’isolement
Pour qu’un mécanisme en chaîne ouverte soit contrôlé en position, vitesse et effort, un actionneur
est généralement placé en parallèle de chaque liaison. Il y a alors autant de chaînes
d’énergie/puissance que de degrés de liberté dans les liaisons du mécanisme.

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Pour déterminer les actions fournies aux effecteurs de chaque chaîne d’énergie/puissance afin de la
maintenir en équilibre dans une position imposée, il faut :
À partir du graphe d’analyse et du schéma cinématique :
1- isoler l’extrémité de la chaîne ouverte en conservant l’actionneur à dimensionner comme action
extérieure. Cela revient à choisir une frontière d’isolement qui coupe la liaison en parallèle de
l’actionneur à dimensionner ;
2- si le degré de liberté de la liaison en parallèle de l’actionneur à dimensionner est :
une translation à trajectoire rectiligne : appliquer le théorème de la résultante statique en
projection sur la direction de la translation,
une rotation : appliquer le théorème du moment statique, en un point de l’axe de rotation,
en projection sur la direction de l’axe.

Rappel : On n’isole jamais le bâti.

Exemple de stratégie d’isolement : chaîne ouverte à 3 degrés de liberté

Isolement de 3 Isolement de 2+3 Isolement de 1+2+3

Pour Isolement Théorème Projection Résultat

déterminer
l’AM associée à
Théorème du Sur z 2
Moteur 2 3 moment statique en M A, 2 moteur = f ( Rvent →3 )
A   2
→3

M A,3→ 3
.z 2 = 0
Théorème de la Sur x
1
Vérin 2+3 résultante statique R1 vérin = f ( Rvent →3 , R pes →2 )
→ 2
R2+ 3→2+ 3 .x1 = 0
Théorème du Sur x0
Moteur 1 1+2+3 moment statique en M O , 0 moteur = f ( Rvent →3 , R pes →2 )
O  1→1

M O ,1+ 2+3→1+ 2+3 .x0 = 0

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6- Déterminer les actions d’un mécanisme en chaîne fermée à l'équilibre

6-1 Solide soumis à 2 actions mécaniques modélisables par des forces (torseurs
glisseurs)
Si un solide S à l’équilibre, est soumis à deux actions mécaniques modélisées par des forces
(torseurs glisseurs) :
 F1   F2 
{T1→S }=   et {T2→S }=  
A
0  A
0 
Le théorème de la résultante statique se traduit par
F1 + F2 = 0 donc F1 = − F2
⇒ Les résultantes sont opposées.
Le théorème du moment statique en A se traduit par
M A,1→S + M A, 2→S = 0
M A, 2→S = M B , 2→S + AB ∧ F2
⇒ AB ∧ F2 = 0
⇒ les vecteurs AB et F2 sont colinéaires.

Ainsi, si un solide S est en équilibre soumis à deux forces (torseurs glisseurs) alors :
les résultantes sont opposées (même direction, même norme, sens contraire) ;
les droites d’action sont identiques et passent par les points d’application.
Ces résultats permettent de réduire le nombre d’inconnues d’actions mécaniques de liaison : si l’on
note u le vecteur unitaire de la droite d’action AB , alors il ne subsiste qu’une seule inconnue,
l’intensité des résultantes :
F .u 
{T1→S } = −{T2→S }=  
∀pt∈( A,u ) 
0 
Remarque : les actions mécaniques transmissibles dans les liaisons sphériques, sphères cylindres et
sphères plans sont modélisables par des forces (torseur glisseur).
Avec l’hypothèse de problème plan, (vue dans la suite du cours), d’autres liaisons pourront être
également modélisables par des forces…
Exemple : transmetteur bielle/manivelle
En négligeant l’action de la pesanteur, l’isolement de la bielle 2
conduit au bilan des actions mécaniques extérieures (BAME)
suivant :
 X 1→2 .x 2 + Y1→2 . y 2 + Z 1→2 .z 2 
- liaison sphérique parfaite : {T1→ 2 }=  
B

 0 
 
- liaison sphérique parfaite : {T3→ 2 }=  X 3→ 2 .x 2 + Y3→ 2 . y 2 + Z 3→2 .z 2 
B
0 
La bielle 2 étant soumise à deux actions mécaniques
modélisables par des torseurs glisseurs, on en déduit que :
 X 12 .x2 
{T1→2 } = −{T3→2 }=  
∀pt∈( B , x )

0 
2

Cette réduction du nombre d’inconnues d’actions mécaniques de

liaison facilite ensuite la détermination de la relation entre l’effort à
fournir par le moteur sur 1 et les différentes sollicitations sur 3.

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7- Stratégie d’isolement
Pour qu’un mécanisme en chaîne fermée soit contrôlé en position, vitesse et effort, un seul
actionneur est généralement suffisant. Il y a alors une seule chaîne d’énergie/puissance.
Pour déterminer l’action fournie à l’effecteur de cette chaîne d’énergie/puissance afin de la maintenir
en équilibre dans une position imposée, il faut :

À partir du graphe d’analyse et du schéma cinématique :

1. identifier les solides ou ensembles de solides soumis à 2 glisseurs et utiliser, sans
démonstration, les résultats du cours afin de déterminer les directions des résultantes de ces
glisseurs et ainsi réduire le nombre d’inconnues d’actions mécaniques de liaison.
Représenter ces résultantes sur le schéma cinématique ;

2. isoler, solide après solide, en partant d’un isolement qui fait intervenir l’action de l’actionneur
jusqu’à un isolement qui fait intervenir l’action mécanique « de sortie ».
Pour les solides soumis à 2 glisseurs, utiliser, sans démonstration, les résultats du cours.
Pour les autres isolements, si le degré de liberté de la liaison à supprimer est :
- une translation à trajectoire rectiligne : appliquer le théorème de la résultante statique en
projection sur la direction de la translation,
- une rotation : appliquer le théorème du moment statique, en un point de l’axe de rotation, en
projection sur la direction de l’axe.

Rappel : On n’isole jamais le bâti.

Exemple de de stratégie d’isolement : transmetteur bielle-manivelle

Si l’objectif est de déterminer une relation entre l’effort F sur le piston 3

et le couple C01 du moteur entre 0 et 1, la stratégie d’isolement est la
suivante :

Etape Isolement Théorème Projection Résultat

PFS sur un solide soumis à 2 glisseurs

1 2 R1→2 et R 3 → 2 suivant (B, x 2 )
Théorème du moment Sur z M O , 0  = f ( R2→1 )
2 1 statique en O 0  → 1
moteur

PFS sur un solide soumis à 2 glisseurs

3 2 R1→2 = - R 3 → 2
4 3 Théorème de la Sur x
0 R3→ 2 = f ( F .x0 )
résultante statique

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8- Hypothèse de problème plan

Modéliser les actions mécaniques dans le cas d’un problème plan

On peut admettre que l’on est face à un problème dit plan si :

la géométrie des liaisons du mécanisme présente un plan de symétrie ;
les actions mécaniques extérieures exercées sur ce mécanisme sont symétriques par rapport
à ce plan. C’est à dire que :
o les résultantes des forces extérieures sont parallèles au plan de symétrie ;
o les moments des actions extérieures sont perpendiculaires au plan de symétrie.
Dans ce cas, les composantes qui correspondent à des actions mécaniques susceptibles de faire
sortir les solides du plan ne sont plus prises en compte

Problème Plan  X i → j .x + Yi → j . y + Z i → j .z   X i → j .x + Yi → j . y 
(O, x , y ) {T }=
i→ j 
.x + M A,i → j . y + N A,i → j .z 
=  
L
P  A, i → j
N
∀P∈( O , x , y )  A, i → j
.z 
Problème Plan  X i → j .x + Yi → j . y + Z i → j .z  Yi → j . y + Z i → j .z 
(O, y, z ) {T }=
i→ j 
LA,i → j .x + M A,i → j . y + N A,i → j .z 
=  
P

 ∀P∈( O , y , z )

 LA , i → j . x 
Problème Plan  X i → j .x + Yi → j . y + Z i → j .z   X i → j .x + Z i → j .z 
(O, x , z ) {T }=
i→ j 
.x + M A,i → j . y + N A, i → j .z 
=  
L
P  A, i → j ∀P∈( O , x , z ) 
M A, i → j . y 

Exemple : prothèse transtibiale

Le torseur des actions mécaniques transmissibles
dans la liaison pivot d’axe (O, x ) entre 1 et 0 s’écrit:
 X 0→1.x0 + Y0→1. y0 + Z 0→1.z0 
{T0→1}=  
∀P∈( O , x ) 
M P , 0→1. y0 + N P , 0→1.z0 

Ou, avec une hypothèse de problème plan (O, yi , zi )

Y0→1. y0 + Z 0→1.z0 
{T0→1}=  
O
0 

la zone de validité du torseur est restreinte au point

O, intersection de l’axe (O, x ) et du plan (O, yi , zi )
Le torseur après simplification est un glisseur.

Le torseur des actions mécaniques transmissibles

dans la liaison glissière de direction y3 entre 31 et
32 s’écrit :
 X 3 →3 .x3 + Z 3 →3 .z3 
{ }
T31→32 =  1 2 1 2

 L . x + M . y + N . z 
∀P  P , 31 →32 3 P , 3 1 →32 3 P , 31 →32 3

Z 3 →3 .z3 
Ou, avec une hypothèse de problème plan (O, yi , zi ) {T }=
31→32 
1 2

∀P∈( O , yi , zi ) 
 LP , 31 → 32
. x3 

L’hypothèse de problème plan, permet de simplifier l’écriture des torseurs et d’alléger la mise en
oeuvre du principe fondamental de la statique.
Seules 3 équations scalaires seront issues du PFS (au lieu de 6) : 2 pour les résultantes et 1 pour
le moment.

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NB : le domaine de validité de la forme du torseur est l’intersection entre le plan et le domaine

de validité initial.

En général, il est mentionné dans l’énoncé d’un problème que l’on est face à un problème plan.
Mais il faut être capable de simplifier les torseurs d’AM en annulant certaines composantes de leurs
éléments de réduction… tout en faisant attention au domaine de validité.

Hypothèse de problème plan: autres actions mécaniques transmissibles dans les liaisons
modélisables pas des forces (torseurs glisseurs)

Rappel : les actions mécaniques transmissibles dans les liaisons sphérique, sphère-cylindre et
sphère-plan sont toujours modélisables par des forces (torseur glisseur).
Avec l’hypothèse problème plan, il faut y rajouter les liaisons pivot et pivot glissant dont l’axe est
perpendiculaire au plan, et les liaisons cylindre-plan de ligne de contact perpendiculaire au plan.

9- Lois entrée-sortie en effort des transmetteurs usuels à l’équilibre

9-1 Notion de loi entrée-sortie en effort d’un transmetteur
Généralement, les transmetteurs usuels (engrenages, poulie-courroie, vis-écrou…) sont entraînés par
un actionneur rotatif (moteur, …) qui exerce un couple Ce . La pièce d’entrée du transmetteur tourne
alors à la vitesse ωe par rapport au bâti.
En sortie, suivant que le transmetteur ait transformé le mouvement ou pas, ce dernier exercera une
force Fs ou un couple Cs . La pièce de sortie avancera à la vitesse vs ou tournera à la vitesse ωs par
rapport au bâti.

Et aussi : pignon-chaîne, roue et vis sans fin…

Une loi entrée-sortie en effort caractérise le comportement en effort du composant de la chaîne
d’énergie-puissance, elle en est le modèle en effort.
Exemples pour les transmetteurs usuels : Cs = f(Ce) ou Fs = f(Ce)

Hypothèses utilisées
La loi entrée-sortie en effort des transmetteurs usuels peut se déterminer rapidement à partir de leur
loi entrée-sortie cinématique, dans les conditions suivantes :
fonctionnement en régime permanent, c’est-à-dire lorsque l’actionneur tourne à vitesse
constante ;
liaisons parfaites entre les pièces qui constituent le transmetteur, pas de phénomènes
dissipatifs (frottement sec ou visqueux) ;
action de la pesanteur sur les pièces qui constituent le transmetteur, et action interne de
ressorts… négligeables devant les autres actions mécaniques mises en jeu.
Si et seulement si ces conditions sont remplies, on peut alors faire comme première approximation
que la puissance est intégralement transmise entre l’entrée et la sortie du transmetteur : Ps = Pe
Rappel : P = C.ω pour un mouvement de rotation
P = F .v pour un mouvement de translation
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On admettra que les lois entrée-sortie en effort ci-dessous, établies avec les hypothèses
précédentes (fonctionnement en régime permanent, liaisons parfaites, et actions de pesanteur
et interne négligeables) sont valables également, lorsque le mécanisme étudié est à l’équilibre.

9-2 Loi entrée-sortie des transmetteurs usuels sans transformation de mouvement

Transmetteurs train d’engrenages (cylindrique, conique, roue et vis sans fin), poulies/courroie,
pignons-chaîne

ωs
Loi entrée-sortie cinématique : =i ⇒ ωs = i.ωe
ωe
Avec i qui est fonction des diamètres ou nombre de dents ou filets des différents pignons et roues.
Selon la valeur de i (<1 ou >1), on parle de réducteur ou de multiplicateur de vitesse.

1
Loi entrée-sortie en effort avec les hypothèses précédentes : Cs = . Ce
i
Ainsi, un réducteur de vitesse est un multiplicateur de couple,
et un multiplicateur de vitesse est un réducteur de couple.

9-3 Loi entrée-sortie des transmetteurs usuels avec transformation de mouvement

Transmetteur pignon-crémaillère
Loi entrée-sortie cinématique :
2.π (rad ) → 2.π .R (mm) 2.π .R
 ⇒ x= .θ ⇒ x = R.θ ⇒ Vs = R.ωe
θ (rad ) → x (mm)  2.π
D m.Z
avec R = =
2 2
R rayon, Z nombre de dents de la roue, et m module du pignon
1
Loi entrée-sortie en effort avec les hypothèses précédentes : Fs = . Ce
R

Transmetteur vis-écrou
Loi entrée-sortie cinématique :
2.π (rad ) → pas (mm) pas pas
 ⇒ x= .θ ⇒ Vs = . ωe
θ (rad ) → x (mm)  2.π 2.π
pas est le pas de la vis et de l’écrou

2.π
Loi entrée-sortie en effort avec les hypothèses précédentes : Fs = . Ce
pas

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