Cours19e6.10 Orthogonalité Des Modes Normaux

‫الجمهوريــــــــــــــــــــــة الجزائريـــــــــــة الديمقراطيـــــــــة الشعبيـــــــة‬
‫وزارة التعليـــــــــــم العـــــــــــالي والبحـــــــــث العلـــــــمي‬ Djilali

‫جامعة وهران للعلوم والتكنولوجيا محمد بوضياف‬ BOUTCHICHA
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed BOUDIAF
Faculté de Génie Mécanique
Département de Génie Mécanique
6.10.2. Orthogonalité des modes normaux
Dans la section précédente, nous avons considéré une méthode pour trouver les 𝑛 fréquences naturelles
𝜔𝑖 et les modes normaux ou vecteurs modaux correspondants 𝑋⃗ (𝑖). Nous allons maintenant voir une
propriété importante des modes normaux - l'orthogonalité. La fréquence naturelle 𝜔𝑖 et le vecteur modal
correspondant 𝑋⃗ (𝑖) satisfont l’équation (6.61) pour que
Si nous considérons une autre fréquence naturelle 𝜔𝑗 et le vecteur modal correspondant 𝑋⃗ (𝑗) , ils satisfont
également l’équation (6.61) pour que
𝑇 𝑇
En prémultipliant les équations. (6.69) et (6.70) par 𝑋⃗ (𝑗) et 𝑋⃗ (𝑖) , respectivement, on obtient, en
considérant la symétrie des matrices [𝑘] et [𝑚],
En soustrayant l’équation (6.72) de l’équation. (6.71), on obtient
En général, 𝜔𝑖2 ≠ 𝜔𝑗2 , donc l’équation (6,73) conduit à
De Eqs. (6.71) et (6.72), on obtient, au vu de l'équation. (6.74),
Les équations (6.74) et (6.75) indiquent que les vecteurs modaux 𝑋⃗ (𝑖) et 𝑋⃗ (𝑗) , sont orthogonaux par
rapport aux matrices de masse et de rigidité.
Lorsque 𝑖 = 𝑗, les côtés à gauche des équations. (6.74) et (6.75) ne sont pas égaux à zéro, mais ils donnent
les coefficients de masse et de rigidité généralisés du 𝑖 è𝑚𝑒 mode :
Les équations (6.76) et (6.77) peuvent être écrites sous forme matricielle comme
BOUTCHICHA DJILALI 33
où [𝑋] est appelé la matrice modale, dans laquelle la 𝑖 è𝑚𝑒 colonne correspond au 𝑖 è𝑚𝑒 vecteur modal :
Dans de nombreux cas, nous normalisons les vecteurs modaux 𝑋⃗ (𝑖) tels que [ −↖𝑀↘− ] = [𝐼] : c'est-à-dire,
Dans ce cas, la matrice [ −↖𝐾↘− ] se réduit à
Remarque : Si un vecteur propre 𝑋⃗ (𝑖) satisfait à l'équation (6.81), on dit qu'elle est orthonormée par
rapport à la matrice de masse [𝑚].
Exemple 6.12. Orthonormalisation des vecteurs propres
Orthonormaliser les vecteurs propres de l'exemple 6.11 par rapport à la matrice de masse.
Solution :
Approche : Multipliez chaque vecteur propre par une constante et trouvez sa valeur à partir de la relation
𝑇
𝑋⃗ (𝑖) [𝑚]𝑋⃗ (𝑖) = 1, 𝑖 = 1,2,3.
Les vecteurs propres de l'exemple 6.11 sont donnés par
La matrice de masse est donnée par
Le vecteur propre 𝑋⃗ (𝑖) est dit [𝑚]-orthonormal si la condition suivante est remplie :
Ainsi pour 𝑖 = 1, l'équation (E.1) conduit à
où
De même, pour 𝑖 = 2 et 𝑖 = 3, l’équation (E.1) donne
et
6.10.3. Valeurs propres répétées

Lorsque l'équation caractéristique possède des racines répétées, les formes de mode correspondantes ne
sont pas uniques. Pour voir cela, soit 𝑋⃗ (1) et 𝑋⃗ (2) les formes de mode correspondant à la valeur propre
répétée 𝜆1 = 𝜆2 = 𝜆 et soit 𝑋⃗ (3) la forme de mode correspondant à une valeur propre différente 𝜆3 .
L'équation (6.66) peut s'écrire
En multipliant l'équation. (6.83) par une constante 𝑝 et en ajoutant à l’équation (6.84), on obtient
Cela montre que la nouvelle forme de mode, (𝑝𝑋⃗ (1) + 𝑋⃗ (2) ), qui est une combinaison linéaire des deux
premiers, satisfait également l’équation (6.66), donc la forme de mode correspondant à 𝜆 n'est pas
unique. Tout 𝑋⃗ correspondant à l doit être orthogonal à 𝑋⃗ (3) s'il s'agit d'un mode normal. Si les trois
modes sont orthogonaux, ils seront linéairement indépendants et peuvent être utilisés pour décrire la
vibration libre résultant de toute condition initiale.
Exemple 6.13. Valeurs propres répétées
Déterminer les valeurs propres et les vecteurs propres d'un système vibrant pour lequel
Solution : l'équation des valeurs propres [[𝑘] − 𝜆[𝑚]]𝑋⃗ = ⃗0⃗ peut être écrite sous la forme
où 𝜆 = 𝜔2 . L'équation caractéristique donne
donc
Vecteur propre pour 𝜆3 = 4: En utilisant 𝜆3 = 4, l’équation (E.1) donne
(3)
Si 𝑋1 est réglé sur 1, l’équation (E.3) donne le vecteur propre 𝑋⃗ (3) :
Vecteur propre pour 𝜆1 = 𝜆2 = 0: La valeur 𝜆1 = 0 ou 𝜆2 = 0 indique que le système est dégénéré

(voir section 6.12). En utilisant 𝜆1 = 0 dans l'équation. (E.1), on obtient
Toutes ces équations sont de la forme
Ainsi, le vecteur propre correspondant à 𝜆1 = 𝜆2 = 0 peut s'écrire
(1) (1)
Si nous choisissons 𝑋2 = 1 et 𝑋3 = 1, nous obtenons
(1) (1)
Si nous sélectionnons 𝑋2 = 1 et 𝑋3 = −1, Eq. (E.6) donne
Comme indiqué précédemment dans l'Eq. (6.86), 𝑋⃗ (1) et 𝑋⃗ (2) ne sont pas uniques : toute combinaison
linéaire de 𝑋⃗ (1) et 𝑋⃗ (2) satisfera également l'équation d'origine. (E.1). Notez que 𝑋⃗ (1) donné par
(1) (1)
l'équation. (E.6) est orthogonal à 𝑋⃗ (3) de l'équation. (E.4) pour toutes les valeurs de 𝑋2 et 𝑋3 , car

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6.10.2. Orthogonalité des modes normaux

En soustrayant l’équation (6.72) de l’équation. (6.71), on obtient

En général, 𝜔𝑖2 ≠ 𝜔𝑗2 , donc l’équation (6,73) conduit à

De Eqs. (6.71) et (6.72), on obtient, au vu de l'équation. (6.74),

Dans ce cas, la matrice [ −↖𝐾↘− ] se réduit à

La matrice de masse est donnée par

Ainsi pour 𝑖 = 1, l'équation (E.1) conduit à

De même, pour 𝑖 = 2 et 𝑖 = 3, l’équation (E.1) donne

6.10.3. Valeurs propres répétées

où 𝜆 = 𝜔2 . L'équation caractéristique donne

Vecteur propre pour 𝜆3 = 4: En utilisant 𝜆3 = 4, l’équation (E.1) donne

Vecteur propre pour 𝜆1 = 𝜆2 = 0: La valeur 𝜆1 = 0 ou 𝜆2 = 0 indique que le système est dégénéré

Toutes ces équations sont de la forme

Ainsi, le vecteur propre correspondant à 𝜆1 = 𝜆2 = 0 peut s'écrire

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