2018 Cours TP - Matlab

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UNIVERSITE SIDI MOHAMED BEN ABDELLAH

FACULTE DES SCIENCES DHAR EL MAHRAZ


FES

MATLAB & SIMULINK


Cours et Travaux Pratiques
Filières SMP – SME

Mohammed Nabil Kabbaj


MATLAB & SIMULINK
2017-2018
Introduction à Matlab
1. Introduction
Matlabpour « MATtrixLABoratory », est un logiciel qui a été conçu pour fournirun
environnement de calcul numérique de haut niveau. Il est particulièrement performantpour
le calcul matriciel car sa structure de données interne est basée sur les matrices.
Il dispose également de grandes capacités graphiques pour, par exemple, la
visualisationd’objets mathématiques complexes. Son fonctionnement repose sur un langage
de programmationinterprété qui permet un développement très rapide. Pour des
applicationsnécessitant un temps de calcul plus élevé, un langage compilé comme le C++ ou
le fortran,est mieux adapté.

2. Généralités
2.1 Lancement de Matlab
L’interface Matlabse compose d’une fenêtre principale divisée en quatre sous-fenêtres. A
gauche, il y a la fenêtre CurrentFolderqui gère l’emplacement desfichiers. Celui-ci sera utile
pour le travail avec les m-files. Au centre, il y a une grande fenêtre : Command Window. La
Command Windowestla fenêtre d’interaction avec Matlab.En haut à droite, il y a la
fenêtreWorkspacequipermet de gérer les variables utilisées. Nous y reviendrons au
paragraphe 2.3. En bas à droite la fenêtre Command Historyindique les dernières
commandes effectuées.

Figure 1- Lancement de MATLAB


MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 2
Le symbole [>>] indique à l’utilisateur où il faut rentrer la commande. On ne peut pas«
revenir en arrière », c’est-à-dire, il ne faut pas essayer de placer le curseur sur une ligneau-
dessus du dernier [>>]. Pour taper une autre commande on le fait à la suite.

>> 2+3
ans =
5

>> 3*5
ans =
15

Si on rentre des commandes erronées, Matlabnous l’indique par un message d’erreur :

>> 2*
2*
|
Error: Expression or statement is incomplete or incorrect.

>>ax
Undefined function or variable 'ax'.

Les touches [↑] et [↓] permettent de naviguer parmi les dernières commandes
effectuées,ce qui peut être utile si l’on commet une erreur et qu’on veut éviter de taper à
nouveautoute la commande.

2.2 Commandes et calculs de base


Matlabpossède de nombreuses fonctions prédéfinies utiles en mathématiques quenous
allons étudier au cours de ces travaux pratiques.

>>pi
ans =
3.1416

>>cos(pi/3)
ans =
0.5000

>>log(1.5)
ans =
0.4055

>> j^2
ans =
-1

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 3


Il peut parfois être utile de stocker une valeur dans une variable pour l’utiliser plustard.
L’affectation d’une variable en Matlabse fait au moyen du signe [=]. Le nom d’unevariable
doit commencer par une lettre (majuscule ou minuscule, sans accent) puis peutcontenir des
lettres (même remarque), des chiffres et des caractères soulignés [_]. Le nompeut contenir
au maximum 31 caractères. La valeur d’une variable peut être un nombre,une chaîne de
caractères ou un tableau (voir la section 3). Contrairement au C++ ou aufortran, Matlabn’est
pas « typé ». Autrement dit, une variable contenant un entierpeut contenir plus tard une
chaîne de caractères ou un tableau. Précisons que Matlabest « case-sensitive », c’est-à-dire
qu’il fait la distinction entre majuscules et minuscules.

>> A=21
A=
21

>> a=12.24
a=
12.2400

>> A='Bonjour'
A=
Bonjour

On peut évidement faire des calculs avec des variables. Le résultat d’un calcul est, pardéfaut,
stocké dans une variable nommée ans. Celle-ci peut être changée pour n’importequelle
autre variable. Par défaut, Matlabaffiche le résultat de la dernière opération. Cetaffichage
peut être supprimé en terminant votre commande par la touche [ ;]. Plusieurscommandes
peuvent être rentrées sur une même ligne en les séparant soit par [,] soitpar [ ;].

>> x=3;y=4;
>> z=x^2+y^2
z=
25

Pour une liste complète des opérations mathématiques que l’on peut faire dans Matlabvoir
le paragraphe 3.3.

2.3 Gestion des variables


Dès que nous commençons à avoir un certain nombre de variables, on peut rapidementse
perdre. Si l’on tape le nom d’une variable, Matlabrenvoie la valeur de celle-ci.Maiscomment
savoir quelle variable a été utilisée ? Pour se retrouver, Matlabproposeplusieurs solutions. La
commande whopermet de lister simplement les variables utilisées,alors que whosdonne des
informations détaillées sur toutes les variables.

>> who
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Your variables are:
A aans x y z

>>whos
Name Size Bytes Class Attributes

A 1x7 14 char
a 1x1 8 double
ans 1x1 8 double
x 1x1 8 double
y 1x1 8 double
z 1x1 8 double

L’onglet Workspacedonne une alternative graphique à la commande whos. En


doublecliquantsur une variable on peut voir sa valeur et même la modifier.Pour effacer
complètement une variable, il suffit de rentrer la commande clearsuiviedu nom de la
variable. Pour tout effacer, clear all.

2.4 Historique des commandes


Matlabgarde en mémoire les dernières commandes effectuées. Elles sont visibles dans
l’onglet Command History. On peut également y accéder directement dans la Command
Windowau moyen des touches [↑] et [↓]. Ceci est particulièrement utile pour répéter la
dernière commande.

2.5 Aide
Matlabpossède un grand nombre de fonctions et commandes. On ne pourra pastoutes les
traiter en détail. Afin d’obtenir de l’information (nombre de paramètres d’unefonction,
valeur de retour, etc), il suffit de rentrer help nom_de_la_commande.
La commande lookforest très utile. Elle permet de chercher les fonctions par motsclefs.Plus
précisément, lookfor XYZ renvoie toutes les fonctions qui contiennent XYZ dansla première
ligne de leur descriptif. Nous y reviendrons au paragraphe sur m-files.Si vous êtes perdu, la
commande help helppourra vous aider...

2.6 Sauvegarde
 Le Workspace : On peut sauver l’état de la session en cours dans un fichier .mat. Pour
cela, dans la barre d’outils, dans l’onglet Variable cliquer sur Save Workspace, et vous
choisissez l’emplacement et le nom de votre fichier. Matlabsauvegarde ainsi le nom et la
valeur de chacune des variables. La prochaine fois que vous utilisez Matlab, au moyen de
l’onglet File /Open vous retrouvez le Workspacedans l’état dans lequel vous l’avez laissé.

 Les m-files : Il s’agit d’un fichier dans lequel on regroupe des commandes. C’est très utile
pour aborder des problèmes plus complexes et éviter de retaper les mêmes commandes
plusieurs fois.

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 5


3. Vecteurs et matrices
La structure de données de Matlabest le tableau; même un nombre est considérécomme
une matrice 1 × 1. Toutes les fonctions et opérations relatives aux tableaux sont
trèsoptimisées et sont à utiliser aussi souvent que possible.

3.1 Création
Un tableau est délimité par des crochets. On sépare les colonnes par des espaces et leslignes
par des points-virgules.

>> A=[1 2 3 ; 4 5 6]
A=
1 2 3
4 5 6

>> B=[1; 2; 3]
B=
1
2
3

Les tableaux qui n’ont qu’une seule ligne sont appelés des vecteurs lignes ou des listes ; ceux
qui n’ont qu’une seule colonne sont appelés des vecteurs colonnes ou simplement des
vecteurs. Si le nombre d’éléments dans chaque ligne (ou colonne) n’est pas le même,
Matlabsignale une erreur.

>> A=[1 2 3; 4 5]
Error using vertcat
Dimensions of matrices being concatenated are not consistent.

 Matlabpropose des commandes pour créer certaines matrices particulières très


simplement. Pour plus d’information, lire le help de chaque fonction.

Commande Description
ones(n,m) Matrice de taille n × m ne contenant que des 1.

zeros(n,m) Matrice de taille n × m ne contenant que des 0.


Matrice de taille n × m contenant des 1 sur la
eye(n,m)
première diagonale et des 0 ailleurs.
Matrice diagonale où les éléments de la
diag(v)
diagonale sont les composantes du vecteur v.
Matrice de taille n × m contenant des nombres
rand(n,m)
aléatoires
Tableau1 : Commandes pour créer des matrices

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 [a:p:b] : Matlabdispose également de moyens très simples pour créer des listes. La
commande[a:p:b]crée une liste dont les éléments sont
a, a + p, a + 2p, . . . , a + np,
oùn ∈N, a+np ≤ b<a+(n+1)p

Le cas particulier [a:b] est un raccourci pour[a:1:b]. Si les conditions initiales sont erronées,
Matlabrenvoie un message d’erreur.

Remarque : Il n’y a pas de différence entre les commandes [a:p:b], (a:p:b) et a:p:b.

>> x=[1:2:10]
x=
1 3 5 7 9

>> y=[-5:0]
y=
-5 -4 -3 -2 -1 0

>> z=[10:2:-10]
z=
Empty matrix: 1-by-0

 linspace : Un autre cas particulier de [a:p:b] est la fonction linspace(a,b,n). Celle-ci crée
uneliste de néléments uniformément répartis entre aet b. Autrement dit,
linspace(a,b,n)est la même chose que [a: b−a/n−1:b].

 logspace : Il est parfois utile de travailler avec des échelles logarithmiques ; pour cela, la
commandelogspace(x1,x2,n) crée une liste de npoints répartis logarithmiquement
uniformémententre 10x1et 10x2.

 Une dernière méthode pour créer des tableaux est la concaténation. Si A et B sontdeux
tableaux, alors [A B], ou [A,B] est le tableau obtenu en collant B à la droite de A,et [A ;B]
est le tableau obtenu en collant B au-dessous de A. Comme d’habitude, il fautfaire
attention aux tailles de A et de B.

>> A=[1,3,5], B=[2,4,6], C=[1,2;3,4]


A=
1 3 5

B=
2 4 6

C=
1 2
3 4

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 7


>> [A,B]
ans =
1 3 5 2 4 6

>> [A;B]
ans =
1 3 5
2 4 6

>> [A,C]
Error using horzcat
Dimensions of matrices being concatenated are not consistent.

3.2 Accès et modifications


On présente dans ce paragraphe diverses méthodes pour accéder et modifier les
élémentsd’une matrice. Dans la table qui suit, Adésigne un tableau de taille quelconque, ket
l sont des nombres entiers, vest une liste et Mune matrice.

Commande Description
Renvoie l’élément se trouvant à la
A(k,l)
kèmeligne et la lèmecolonne.
Renvoie le kèmeélément d’une matrice. En
Matlab, les éléments d’une matrice de taille
A(k)
n × m sont indexés de 1 à nm de haut en bas
et de gauche à droite.
Renvoie une liste contenant les éléments
dont l’indice appartient à v. Si v est un
A(v)
vecteur colonne, le résultat est le même
mais sous forme de vecteur colonne.
Renvoie une matrice contenant les éléments
A(M)
dont l’indiceappartient à M.
A(k,:) Renvoie la kèmeligne de la matrice.
A(:,l) Renvoie la lèmecolonne de la matrice.
Tableau2 : Commandes pour accéder aux éléments d’une matrice

>> A=[1 2 3 4; 5 6 7 8]
A=
1 2 3 4
5 6 7 8
>> A(2,4)
ans =
8

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>> A(2,:)
ans =
5 6 7 8
>> A(:,3)
ans =
3
7
>> A([1 3 5])
ans =
1 2 3
>> A([1; 3; 5])
ans =
1
2
3
>> A([1 3;4 6])
ans =
1 2
6 7

Pour modifier les éléments d’une matrice, on utilise les mêmes commandes que ci-
dessus.On ajoute à la commande le signe [=] et la nouvelle valeur.

>> A(2,3)=0
A=
1 2 3 4
5 6 0 8

>> A([1 3 5])=[-1 -1 -1]


A=
-1 -1 -1 4
5 6 0 8

>> A(:,4)=[10 20]


A=
-1 -1 -1 10
5 6 0 20

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 9


Remarquons cependant que dans ce cas on est autorisé à dépasser la taille de la
matriceinitiale. Matlabcrée automatiquement une nouvelle matrice en ajoutant aux
anciennesvaleurs les nouvelles. Si rien n’est spécifié, il remplit avec des 0.

>> B=[1 2;3 4]


B=
1 2
3 4

>> B(2,4)=99
B=
1 2 0 0
3 4 0 99

4. Opérations avec les matrices

4.1 Opérations de bases


Matlab permet de faire certainesopérations avec des matrices. Dans ce qui suit, Aet Bsont
destableaux et cest un scalaire.

Commande Description
Addition terme à terme ; A et B doivent avoir le même
A+B
format.
A+c = c+A Addition de c aux éléments de A.
Soustraction terme à terme ; A et B doivent avoir le
A-B
même format.
A-c Soustraction de c aux éléments de A.

c-A Tableau dont les éléments sont c − aij.


Produit matriciel standard ; nb. col. A doit être le
A*B
même que
A*c = c*A Multiplication de c aux éléments de A.
Multiplication terme à terme ; A et B doivent avoir le
A.*B
même format.
A * A * . . . * A (n fois) ; A doit être carrée.
Aˆn(n ∈ +)
A-1 * A-1 * . . . * A-1(|n| fois) ; A doit être inversible.
Aˆn(n ∈ -)
𝑏𝑏
A.ˆB Tableau dont les éléments sont 𝑎𝑎𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖

A’ Transposition et conjugaison.

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 10


A.’ Transposition ; A.’ = A’ dans le cas où A est réelle.
Le résultat est un tableau X tel que XA = B. Si A est
B/A inversible, alors X = BA-1; nb. col. A doit être le même
que nb. col. B.
Le résultat est un tableau X tel que AX = B. Si A est
A\B inversible, alors X = A−1B ; nb. lign. A doit être le même
que nb. lign. B.
Division terme à terme des éléments de A par ceux de
A./B
B ;A et B doivent avoir le même format.
Division terme à terme des éléments de B par ceux de
A.\B
A ; A et B doivent avoir le même format.
A/c Division des éléments de A par c.

Tableau3 : Opérations avec des matrices

Précisons que Matlabne renvoie pas un message d’erreur lors d’une division par 0,
maisdonne le résultat Inf. Attention néanmoins à ne pas travailler avec Infcomme avec
unnombre.

>> A=[1 2 3; 5 0 0; 4 0 7]
A=
1 2 3
5 0 0
4 0 7

>> B=[-1 -2 -3; -5 0 0; -4 0 -7]


B=
-1 -2 -3
-5 0 0
-4 0 -7

>> A+B
ans =
0 0 0
0 0 0
0 0 0

>> A*B
ans =
-23 -2 -24
-5 -10 -15
-32 -8 -61

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>> A.*B
ans =
-1 -4 -9
-25 0 0
-16 0 -49

>> A^2
ans =
23 2 24
5 10 15
32 8 61

>> A/B
ans =
-1 0 0
0 -1 0
0 0 -1

Important.Pour la résolution de systèmes d’équations, utilisez toujours les commandes B/A


et A\B. N’inversez JAMAIS une matrice !

4.2 Fonctions sur les matrices


Etant donnée une matrice A, il y a un certain nombrede choses que l’on peut calculer en
rapport avec A. Nous présentons iciquelques fonctions définies dans Matlabprenant comme
paramètre des tableaux.

Commande Description
Renvoie le déterminant de A ; celle-ci doit être
det(A)
carrée.

trace(A) Renvoie la trace de A.

rank(A) Renvoie le rang de A

Renvoie une base du noyau de A ; l’argument


null(A)
supplémentaire ’r’ donne une « meilleure » base

diag(A) Renvoie la première diagonale de A.


Renvoie la norme euclidienne de v ; v est un
norm(v) vecteur. Il est aussi possible de calculer d’autres
normes ;
Renvoie une liste contenant la moyenne des
mean(A)
éléments de chaque colonne.
Renvoie une liste contenant la somme des
sum(A)
éléments de chaque colonne.
Renvoie une liste contenant le produit des
prod(A)
éléments de chaque colonne.
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Renvoie une liste contenant la valeur
max(A)
maximalechaque colonne.
Renvoie une liste contenant la valeur minimale de
min(A)
chaque colonne.
Renvoie le maximum entre le nombre de lignes et
length(A)
de colonnes ;
Tableau 4 : Fonctions sur des matrices

Finalement, on précise que toutes les fonctions mathématiques classiques (cos, sin, log,exp,
etc) s’appliquent également aux tableaux. Le résultat est un tableau où l’on a appliquéterme
à terme la fonction en question.

>>teta=[0:pi/4:pi]
teta =
0 0.7854 1.5708 2.3562 3.1416

>> sin(teta)
ans =
0 0.7071 1.0000 0.7071 0.0000

5. Graphiques
5.1 Courbes dans le plan
Etant donné deux vecteurs de même taille, x et y, la fonction plot(x,y)trace le graphede y en
fonction de x. En fait Matlabrelie les points de coordonnées (x(k),y(k)) pour1 ≤ k ≤ length(x).
En prenant un grand nombre de points dans le vecteur x et endéfinissant ensuite y = f(x)
pour une certaine fonction f, la fonction plot(x,y) nousdonnera le graphe de la fonction f.

>> x=[0:0.01:4*pi];
>> y=sin(x);
>> plot(x,y)

Pour tracer deux graphes, Matlabpropose plusieurs méthodes suivantsi l’on désire que les
courbes apparaissent dans une ou plusieurs fenêtres. Pour voir lesgraphiques sur deux
fenêtres, il suffit de dire à Matlabde construire une nouvelle fenêtreavec la commande
figure.
>> z=cos(x);
>> plot(x,y)
>> figure
>> plot(x,z)

Pour avoir les deux courbes dans la même fenêtre, il existe deux méthodes équivalentes :
soit avec les commandes hold onet hold off,
>>hold on,plot(x,y),plot(x,z),hold off
soit en donnant plus de paramètres à la commande plot.
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>> plot(x,y,x,z)

Figure2 – Graphe de x →sin(x)

Les options de la commande plot permettent de personnaliser les graphiques. On présente


quelques réglages que l’on peut fairesur l’affichage des graphiques. La commande help
plotdonne plus de détails.(voirxlabel, ylabel, title, grid).
On peut commencer par régler les axes. Deux options intéressantes sont axis equalet axis
off. La première met la même échelle sur les deux axes et la deuxième supprimeles axes. On
peut également combiner les deux.

>>plot(x,y), axis equal


>>plot(x,y), axis equal off

Les couleurs et le style du tracé peuvent également être modifiés. Pour cela, il suffitd’ajouter
à plot une chaîne de caractères spécifiant le style ; voir help plot pour toutesles possibilités.

>> x=[0:0.1:4*pi];
>> y=sin(x);
>> z=cos(x);
>> plot(x,y,'ro',x,z,'b*')

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Figure3 – Graphes de x →sin(x) et de x →cos(x)

 Subdiviser la fenêtre graphique


Avec MATLAB, il est possible de tracer plusieurs graphiques dans une même fenêtre àl'aide
de la commande subploten divisant cette dernière en plusieurs zones.
subplot(m, n, p) divise la fenêtre graphique courante en m*n zones graphiques (mlignes et n
colonnes) et trace le graphique qui suit cette instruction dans la zone denuméro p (la
numérotation se fait de gauche à droite et ligne par ligne).
L'exemple suivant illustre ces possibilités.
>> x=1:1:20;
>> y=x.^0.5;
>> z=x.^2;
>> w=x.^1.5;
>>subplot(2,2,1); plot(x,x); title('courbe 1'), grid
>>subplot(2,2,2); plot(x,y); title('courbe 2'), grid
>>subplot(2,2,3); plot(x,z); title('courbe 3'), grid
>>subplot(2,2,4); plot(x,w); title('courbe 4'), grid

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courbe 1 courbe 2
20 5

15 4

10 3

5 2

0 1
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20

courbe 3 courbe 4
400 100

300

200 50

100

0 0
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20

MATALB fourni d’autres fonctions de graphisme 2D adaptées à des cas de tracés spécifiques.
On reporte ici quelques unes d’elles :

semilogx échelle logarithmique pour l’axe des x


semilogy échelle logarithmique pour l’axe des y
loglog échelle logarithmique pour les deux axes
area trace la courbe avec une aire au dessous
errorbar trace la courbe avec des barres d’erreurs
line trace une ligne dans les axes courants (2D & 3D)
bar trace les valeurs en barres vert. ou horiz.
hist pour les histogrammes
pie pour les tracés en secteurs (portions)
stairs tracé en escalier pour les fonctions discrètes
stem Tracé d’une séquence discrète

 Tracé de fonctions
fplotpermet de tracer la courbe d'une fonction y = f(x) dont on spécifiel'expression sous
forme d'une chaîne de caractères 'f(x)'.Cette expression peut être remplacée par le nom
d'un fichier M (fichier de fonction) danslequel est programmée la fonction f.
La syntaxe est la suivante :
fplot('expression', [xMinxMax])
La commande suivante permet de contrôler aussi l’axe des ordonnées :
fplot('expression', [xMinxMaxyMINyMAX])

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>>fplot('sin(2-x^2)', [-pi pi -1.2 1.2])
>>grid
>>title('Tracé de y = sin(2-x^2) avec fplot')
>>xlabel('x dans l’intervalle [-\pi \pi]')

Tracé de y = sin(2-x 2) avec fplot

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-3 -2 -1 0 1 2 3
x dans l’intervalle [-π π]

5.2 Graphiques 3D
 Les courbes 3D
Pour la représentation des courbes tridimensionnelles, la fonction plot3constitue l’extension
de plot. Le tracé de la fonction z = (2 - x2 ) (2 - y2) sur la diagonale ducarré [-2, 2] s’obtient par
:

>> x = [-2:0.1:2]; y = x; % définie la diagonale


>>z = (2-x.^2).*(2-y.^2); % évalue la fonction
>>plot3(x, y, zeros(1,length(x)), x, y, z, 'LineWidth',1.5)
>>grid on
>>xlabel('x')
>>ylabel('y')
>>zlabel('z')

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 17


4

2
z

0
2
1 -2
0 -1
0
-1 1
-2 2
y
x

 Les surfaces 3D
Dans la représentation tridimensionnelle des surfaces, les fonctions meshet surfsont les
analogues de la fonction plot. Les surfaces sont définies dans MATLABpar trois matrices
x,y,zdont les composantes sont des coordonnées dans l’espacedes points appartenant à la
surface.

Soit l'exemple suivant d'une fonction à deux variables :


cos⁡(𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 )
𝑧𝑧 =
(𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 )

Pour x et y variant de -π à π avec un pas de π /10.

On génère deux matrices carrées X et Y qui définissent le domainede calcul de z, on utilisera


pour ceci la fonction meshgrid. La fonction z est ensuite évaluée et les données sont
stockées dans Z. On utilise ensuite la fonction mesh pour dessiner la surface représentative
de la fonction.

>> x = -pi:pi/10:pi;
>>y= x;
>> [X,Y]= meshgrid(x, y);
>> Z = cos(X.^2+Y.^2)./(X.^2+Y.^2);
>>mesh(X,Y,Z)
>>xlabel('angle x= -\pi : \pi')
>>ylabel('angle y= -\pi : \pi')
>>title('cos (x^2+y^2)/(x^2+y^2)')

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 18


cos (x 2+y 2)/(x 2+y 2)

15

10

-5
4
2 4
0 2
0
-2 -2
-4 -4
angle y= -π : π angle x= -π : π

6. Les polynômes
MATLAB représente un polynôme sous forme d'un tableau de ses coefficients classés
dansl'ordre des puissances décroissantes.
 Saisie d'un polynôme
Le polynôme P d'expression : P(x) = x2−2x + 5, est représenté par le tableau à unedimension
suivant :
>> P=[1 -2 5]
P=
1 -2 5

 Racines d'un polynôme


On peut déterminer les racines des polynômes P à l'aide de la fonction roots.
>>roots(P)
ans =
1.0000 + 2.0000i
1.0000 - 2.0000i

 Evaluation de polynômes
Pour évaluer un polynôme en un point, on utilise la fonction polyval.

Valeur du polynôme P en 1
>>polyval(P,1)

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ans =
4

 Détermination d'un polynôme à partir de ses racines


On peut aussi déterminer les coefficients d'un polynôme à partir de ses racines en utilisant
la fonction poly.

On cherche, par exemple, le polynôme qui a pour racines : 1 et 2.Celles-ci peuvent être
définies comme les éléments d'un vecteur r.

>> r=[1 2]
r=
1 2

>> Q=poly(r)
Q=
1 -3 2

qui correspond à : Q(x)= x2-3x+2.


On vérifie bien que les racines du polynôme Q sont 1 et 2.

>>racines=roots(Q)
racines =
2
1

 Représentation graphique
Pour tracer la représentation graphique du polynôme Q(x), définissons un domaine pour
la variable x qui contient les racines de Q.

>> x = 0:0.1:3;
>> y = polyval(Q,x);
>> plot(x,y)
>>grid
>>title('Tracé de y = x^2-3x+2')
>>xlabel('x')
>>ylabel('y')

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 20


 La commande fplot :
Utilisée avec la commande polyval, la commande fplot permet de tracer le graphe de la
fonction polynômiale P sur un intervalle [xmin ,xmax] donné. La syntaxe de l'instruction
est :

fplot(@(x) polyval(P,x),[x_min , x_max])

7. Entrées – Sorties
7.1 Lecture
La commande input permet de demander à l'utilisateur d'un programme de fournir des
données. La syntaxe est :

var = input(' une phrase ')

MATLAB attend que l'utilisateur saisisse une donnée au clavier. Cette donnée peut être une
valeur numérique ou une instruction MATLAB. Un retour chariot provoque la fin de la saisie.
Une valeur numérique est directement affectée à la variable var. Il est possible de provoquer
des sauts de ligne pour aérer le présentation en utilisant le symbole \n de la manière
suivante:

var = input('\n une phrase : \n ')


Sous cette forme il est impossible d'avoir une donnée de type chaîne de caractères dans la
mesure où MATLAB essaie d'interpréter cette chaîne de caractères comme une instruction.

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 21


Si l'on souhaite saisir une réponse de type chaîne de caractères on utilise la syntaxe :

var = input(' une phrase ','s').

7.2 Ecriture

7.2.1 Affichage simple, la commande disp


La commande disp permet d'afficher un tableau de valeurs numériques ou de caractères. L'autre
façon d'afficher un tableau est de taper son nom. La commande disp se contente d'afficher le tableau
sans écrire le nom de la variable ce qui peut améliorer certaines présentations. On utilise
fréquemment la commande disp avec un tableau qui est une chaîne de caractères pour afficher un
message. Par exemple :

disp('Calcul du déterminant de la matrice A')

On utilise également la commande disp pour afficher un résultat. Par exemple :

disp(['Le déterminant de la matrice A vaut ', num2str(det(A))])

On remarque que l'usage de la commande disp est alors un peu particulier. En effet un tableau doit
être d'un type donné, les éléments d'un même tableau ne peuvent donc être des chaînes de
caractères et des valeurs numériques. On a donc recours à la commande num2str (<<number to
string >>) pour convertir une valeur numérique en une chaîne de caractères.

Attention, si la chaîne de caractères contient une apostrophe il est impératif de doubler l'apostrophe.

7.2.2 Impressions dirigées par format


La commande sprintf permet l'impression de variables selon un modèle donné. Un modèle d'édition
se présente sous la forme du symbole pourcent (%) suivi d'indications permettant de composer le
contenu du champ à imprimer, en particulier sa longueur en nombre de caractères. Le modèle
d'édition utilisé par MATLAB est le modèle d'édition du langage C. La syntaxe de la commande sprintf
est:

sprintf(format, variables)

• variables est le nom des variables à imprimer suivant le modèle d'édition spécifié dans
format;
• format est le format d'édition. Il s'agit d'une chaîne de caractères contenant les modèles
d'éditions des variables à imprimer.

 Modèle d'édition des réels


Un modèle d'édition de réel est de la forme %+- L.D t, où % est le symbole de début de format, L est
un entier donnant la longueur total du champ (en nombre de caractères, point virgule compris), D est
le nombre de décimales à afficher et t spécifie le type de notation utilisée. Par défaut le champ est
justifié à droite (si la longueur de la variable est plus petite que la longueur du champ L, des espaces
sont insérés à gauche). Le symbole - (moins) permet de justifier à gauche. Le symbole + (plus)
provoque l'affichage systématique d'un signe + devant les réels positifs. Les principales valeurs
possibles pour t sont les suivantes :

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 22


d: pour les entiers
e : pour une notation à virgule flottante (ex: 3.1415e+00)
E : même notation mais E remplace e (ex: 3.1415E+00)
F : pour une notation à virgule fixe (ex: 3.1415)
g : la notation la plus compacte entre la notation à virgule flottante et la notation à virgule fixe est
utilisée

>>x = pi/3; y = sin(x);


>>sprintf('sin(%8.6f) = %4.2f', x,y)
ans =
sin(1.047198) = 0.87

>>sprintf('sin(%8.6f) = %4.2E', x,y)


ans =
sin(1.047198) = 8.66E-01

 Modèle d'édition de caractères


Un modèle d'édition de caractères est de la forme %Ls où % est le symbole de début de
format et s le symbole précisant que la donnée est de type chaîne de caractères. L est un
entier donnant la longueur total du champ (en nombre de caractères). Par défaut le champ
est justifié à droite (si la longueur de la chaîne de caractères est plus petite que la longueur L
du champ, des espaces sont insérés après la chaîne de caractères). Le symbole - (moins)
juste après le symbole % permet de justifier à gauche. En l'absence de l'entier L la longueur
totale du champ est égale au nombre de caractères de la chaîne.

>>sprintf('%s', 'il fera beau à Fès')


ans =
il fera beau à Fès

>> temps = 'il fera beau à Fès'; sprintf('%s',temps)


ans =
il fera beau à Fès

>>sprintf('%30s', temps)
ans =
il fera beau à Fès

>>sprintf('%-30s', temps)
ans =
il fera beau à Fès

>>sprintf('meteo : %s', temps)


ans =
meteo : il fera beau à Fès

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 23


8 Les fichiers et la programmation avec Matlab

8.2 Fichiers de données


En plus des fichiers de données que l'on peut définir et utiliser par programmation, dans MATLAB on
trouve les fichiers MAT. Ce sont des fichiers binaires (d'extension «mat» ) qui permettent de stocker
et de restituer des variables utilisées dans l'espace de travail. Ces opérations sont réalisées
respectivement par les commandes saveet load.

Exemple :

On définit une variable k :

>> k=[10 20 30]


k=
10 20 30

On sauvegarde la variable k dans le fichier kfile.mat,

>>savekfilek

Si on efface toutes les variables de la mémoire, Matlab ne connait plus la variable k.

>> clear all


>>k
Undefined function or variable 'k'.

Si l'on charge le fichier kfile, la variable k est de nouveau présente dans l'espace de travail.

>>loadkfile
>>k
k=
10 20 30

8.3 Fichiers de commandes et de fonctions


MATLAB peut exécuter une séquence d'instructions stockées dans un fichier. Ce fichier est
appelé fichier M (M-file). La majorité de votre travail avec MATLAB sera liée à la
manipulation de ces fichiers. Il y a deux types de fichiers M : les fichiers de commandes
(fichiers scripts) et les fichiers de fonctions.

8.3.1 Les fichiers de commandes (scripts)


Un fichier de commandes ou script est une séquence d'instructions MATLAB. Les variables
de ces fichiers sont locales à l'espace de travail.Les valeurs des variables de votre
environnement de travail peuvent être modifiées par les instructions des fichiers scripts.

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 24


Les fichiers de commandes (scripts) sont aussi utilisés pour la saisie de données. Dans le cas
de grandes matrices, l'utilisation de scripts vous permet de corriger facilement et
rapidement les erreurs de saisie.

Un fichier script peut appeler un autre ou s'appeler lui même de façon récursive.

Exemple : Script stocké dans un fichier appelé courbe1.m, dont le code permet de tracer la
courbe de la fonction y = x2+5, sur l'intervalle [-5, 5].

Pour exécuter un script, dans la fenêtre de commande de MATLAB, il suffit de mettre son
nom après le prompt ou de cliquer sur la flèche verte de l’éditeur (Run).

>> courbe1

L'exécution de ce script permet de tracer la courbe de parabole suivante :

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 25


8.3.2 Fichiers de fonctions
Les fichiers fonctions fournissent une extensibilité à MATLAB. Vous pouvez créer de
nouvelles fonctions spécifiques à votre domaine de travail qui auront le même statut que
toutes les autres fonctions MATLAB.

Les variables dans les fonctions sont par défaut locales, mais on peut définir des variables
globales.

Exemple : Nous allons écrire une fonction pour générer un tableau de n nombres aléatoires
entiers compris entre 0 et une valeur maximale contenue dans une variable notée max.

Lorsqu’on sauvegarde ce programme, MATLAB propose de donner le même nom quecette


fonction. Il est préférable de garder ce nom. Cet exemple sera ainsi stocké dans unfichier
appelé randint.m.
On peut remarquer que, contrairement aux langages classiques, les fonctions MATLAB
peuvent donner en retour plusieurs arguments et de différents types.

Pour invoquer une fonction, il suffit de l'appeler suivant la syntaxe suivante :

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 26


resultat = nom_fonction(liste des arguments d'appel)

L'exemple suivant génère un vecteur aléatoire d'entiers, nommé "nba", de longueur 10 et


dont toutes les valeurs sont comprises entre 0 et 100.

>>nba=randint(10,100)
nba =
82 91 12 92 63 9 28 55 96 97

8.4 Structures de contrôle


MATLAB dispose des instructions de contrôle suivantes : if, switch,for etwhile. La syntaxe de
chacune de ces instructions est semblable à celles des langages classiques. Il est important
de savoir que beaucoup d'opérations nécessitent ces instructions dans deslangages
classiques tels que C et Fortran, alors que dans MATLAB, on peut s'enaffranchir. Les
opérations sur les matrices (addition, multiplication, etc.) sont les exemplesles plus évidents.
8.4.1 Instructions alternatives
 L’instructionif - elseif - else
La syntaxe est la suivante :
if (test)
commandes
else
autres commandes
end

On peut également imbriquer des if. . . elseles uns dans les autres à l’aide de
l’instructionelseif.

if (test 1)
commandes
elseif (test 2)
commandes
elseif (test 3)
...
else
commandes
end

L'exemple suivant permet de vérifier si un entier naturel donné n est pair ou impair.

if rem(n,2) == 0
disp('nombre pair')
else
disp('nombre impair')
end
rem : retourne le reste de la division de deux nombres.

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 27


 L’instructionswitch– case--otherwise

switch (expression)
case expression1, % est vraie
% exécute ces commandes
case expression2, % est vraie
% exécute ces commandes
otherwise, % par defaut
% exécute ces commandes
end

8.4.2 Instructions répétitives


 L’instruction for

for compteur = ValDébut : pas : ValFin


instructions
end

L'exemple suivant permet de calculer, à l'aide de la boucle for, la somme des n


premiersentiers naturels.
fichiernsomme.m
%Somme des n premiers entiers naturels
n=10;
s=0;
for i=1:n
s=s+i;
end
s

>>nsomme
s=
55

 L'instructionwhile

while conditions
instructions
end

Dans l'exemple suivant, on affiche le plus petit entier naturel n tel que 2^n est supérieurou
égal à un nombre donné x.
fichierppn_x.m
%Le plus petit entier naturel n tel que 2^n >=x.
x = 15; n = 0;
while 2^n < x
n = n+1;
end
n

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>>ppn_x
n=
4

8.5 Opérateurs relationnels et logiques


Des expressions relationnelles et logiques peuvent être utilisées dans MATLABexactement
comme dans les autres langages de programmation tels que le Fortran ou le C.
8.5.1 Opérateurs relationnels
Les opérateurs relationnels sont : <, <=, >, >=, ==, ~=
La comparaison d’égalité se fait àl’aide de [==] et l’inégalité à l’aide de [~=].Ces opérateurs
peuvent être utilisés avec des scalaires ou des matrices. Le résultatd'évaluation d'une
expression relationnelle est 1 (vrai) ou 0 (faux).
8.5.2 Opérateurs logiques
Les expressions relationnelles peuvent être combinées en utilisant les opérateurs logiques
suivants : &, |, ~qui signifient respectivement "et" (AND), "ou" (OR) et "non" (NOT). Ces
opérateurs sontappliqués sur les matrices élément par élément. Les opérateurs logiques ont
une prioritéplus faible que les opérateurs relationnels, qui à leur tour ont une priorité plus
faible queles opérateurs arithmétiques.

Il est conseillé d'utiliser les parenthèses afin d'éviter toute ambiguïté.

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TP 1 – Prise en main
Exercice 1
1 2 3
a) Générez la matrice 𝐴𝐴 = �4 5 6�.
7 8 9
b) Générez la transposée de A.
c) Trouvez le déterminant de A.
d) Générez un vecteur contenant uniquement la 2e ligne de A en composant A(2,:).

Exercice 2
a) Générez les vecteurs : 𝑎𝑎 = (0 1 2 3 ⋯ 20)𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = (0 5 10 ⋯ 100)
b) Vérifiez si la longueur du vecteur a est la même que la longueur du vecteur b en utilisant
la commande « size ».
𝑎𝑎 𝑛𝑛
c) Évaluez 𝑠𝑠 = 𝑏𝑏𝑛𝑛 𝑒𝑒 − 10 où anet bnsont les éléments de a et b.

Exercice 3
a) Soit le vecteur a défini par

𝑎𝑎 = [3 + 4𝑖𝑖 5 + 9𝑖𝑖 − 3 − 4𝑖𝑖 − 5 − 9𝑖𝑖 3 − 4𝑖𝑖 5 − 9𝑖𝑖 − 3 + 4𝑖𝑖 − 5 + 9𝑖𝑖]

b) Générez le vecteur m contenant les modules des éléments du vecteur a à l’aide de la


commande « abs ».
c) Générez le vecteur p contenant les phases des éléments du vecteur a à l’aide de la
commande « angle ».
d) Trouvez le conjugué de a à l’aide de la commande « conj».
e) Trouver le transposé de a à l’aide la commande « transpose »
f) Calculez le transposé conjugué de a à l’aide la commande « '»

Exercice 4
Soit A une matrice carrée. En une ligne, construire une matrice diagonale Bayant lamême
diagonale que A. Autrement dit, quelles sont les commandes Matlabpermettantde passer
𝑎𝑎0 ∗ ∗ 𝑎𝑎0 0 0
de� ∗ ⋱ ∗ � à � 0 ⋱ 0 �.
∗ ∗ 𝑎𝑎𝑛𝑛 0 0 𝑎𝑎𝑛𝑛

Exercice 5
Résoudre matriciellementles systèmes suivants. Si Matlabaffiche un message d’erreur, dire
pourquoi.
a)

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 30


6𝑥𝑥 + 𝑦𝑦 − 5𝑧𝑧 = 10
�2𝑥𝑥 + 2𝑦𝑦 + 3𝑧𝑧 = 11
4𝑥𝑥 − 9𝑦𝑦 + 7𝑧𝑧 = 12

b)
6𝑥𝑥 + 𝑦𝑦 − 5𝑧𝑧 = 10
� 2𝑥𝑥 + 2𝑦𝑦 + 3𝑧𝑧 = 2
8𝑥𝑥 + 3𝑦𝑦 − 2𝑧𝑧 = 12

Exercice 6 : Graphe de fonctions


Tracer le graphe des fonctions suivantes (faire en sortequ’il y ait la même échelle sur les
deux axes) :
a) 𝒙𝒙 → 𝒙𝒙𝟐𝟐 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔(𝒙𝒙) 𝒙𝒙 ∈ [𝟎𝟎, 𝟐𝟐𝟐𝟐] ;

b) 𝒙𝒙 → √𝒙𝒙𝟐𝟐 𝒙𝒙 ∈ [−𝟐𝟐, 𝟐𝟐];


𝒏𝒏
c) 𝒙𝒙 → √𝒏𝒏𝒏𝒏 𝒙𝒙 ∈ [𝟎𝟎, 𝟏𝟏] 𝒆𝒆𝒆𝒆 𝒏𝒏 = 𝟏𝟏, … , 𝟓𝟓 (𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝒎𝒎ê𝒎𝒎𝒎𝒎 𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇).

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TP 2. Mise en valeur de résultats
expérimentaux
Caractéristique d'un ressort
On considère un ressort que l'on tend plus ou moins tout en mesurant la force qui lui est
appliquée à l'aide d'un dynamomètre dont la précision est d'environ 0.5 [N]. Les résultats
que l'on a obtenus sont les suivants :

Dans ce qui suit, on souhaite :


1. Tracer le graphe de la force en fonction de la longueur avec les barres d'erreurs.
2. Mettre en valeur le graphe à l'aide d'un titre et d'informations portées sur l'abscisse
3. et l'ordonnée.
4. Rechercher une loi polynomiale représentant au mieux cette caractéristique ; celle
5. d'un ressort est généralement linéaire, éventuellement cubique.
6. Mesurer la qualité des modèles proposés pour représenter le ressort.
7. Afficher les informations sur le graphe lui-même.

Structure du programme

% Exemple de traitement des données


clear all ; close all ; format compact ; format short g ;

% elongation d'un ressort : valeurs mesurees


x = [4.2 5.0 6.0 7.0 8.0 9.0 10.0 11.0 12.0 13.0 14.0] ; % [cm]
force = [0.0 1.1 2.0 3.2 3.9 4.6 5.8 7.0 8.1 9.0 9.5] ; % [N]

% vecteurs des erreurs


ErrNeg = …
ErrPos = …
% graphes des mesures

% regressions lineaire et cubique


% % coeff. du polynôme d'ordre 1
coeff1 = …

% % coeff. du polynôme d'ordre 3


coeff3 = ….

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% calcul des graphes des modèles d'ordre 1 et 3
xfit = linspace(0,20,201) ; % abscisse plus fine (200 points)
F1 = ….
F3 = ….

% tracage des mesures avec erreurs et des modeles





axis ([0 20 -5 13]) ;
title('Force d_un ressort') ;
xlabel('x [cm]') ; ylabel('F(x) [N]') ;

% affichage des infos


texte = ['F_1(x) = ', num2str(coeff1(1),3), ' x + '] ;
texte = [texte, num2str(coeff1(2),3)] ;
text(1,11, texte) ;
texte = ['F_3(x) = ', poly2str(coeff3,'x')] ;
text(2.1,-3, texte) ;

% écart type = sigma = mesure de la dispersion des écarts


%% valeurs du modele d'ordre 1
F1 = polyval(coeff1, x) ;

sigma1 = …..
text (1,10.2, ['\sigma _1 = ', num2str(sigma1,3), ' [N]']) ;

% %valeurs du modele d'ordre 3


F3 = polyval(coeff3, x) ;

sigma3 = ….
text (2.1,-3.8, ['\sigma _3 = ', num2str(sigma3,3), ' [N]']) ;

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TP 3. Résolution des équations
1. Résolution d'un circuit électrique
Soit le circuit de la figure 1. On souhaite calculer les valeurs efficaces et phases des courants
lorsque : Ug= 220 [V ] ; fg= 50 [Hz] ; R1= 10[Ω] ; R2= 3 [Ω] ; C = 10 [μF] ; L = 100 [mH]

Figure 1 - Circuit électrique

a. Description du circuit :
Pour résoudre ce circuit, il faut bien entendu commencer par écrire les équations qui
ledécrivent. Considérant les courants I1, I2, I3 circulant dans les 3 branches du circuit,celui-ci
est complètement décrit par les équations suivantes :
1
⎧ 𝑈𝑈𝑈𝑈 = 𝑅𝑅1 𝐼𝐼1 + 𝐼𝐼
⎪ 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 2
1
⎨0 = − 𝐼𝐼 + (𝑅𝑅2 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗)𝐼𝐼3
⎪ 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 2
⎩ 0 = 𝐼𝐼1 − 𝐼𝐼2 − 𝐼𝐼3

Equations que l’on peut écrire sous forme matricielle :


1
𝑅𝑅1 0
⎛ 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 ⎞ 𝐼𝐼1 𝑈𝑈𝑔𝑔
⎜0 − 1 � 𝐼𝐼 � = � 0�
𝑅𝑅2 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗⎟ 𝐼𝐼
2
𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 3 0
⎝1 −1 −1 ⎠

La solution s'obtient en multipliant à gauche les deux membres de l'équation par l'inverse
dela matrice décrivant le circuit :

−1
1
𝑅𝑅1 0
𝐼𝐼1 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑈𝑈𝑔𝑔
⎛ ⎞
�𝐼𝐼2 � = ⎜ 1 �0�
𝐼𝐼3 0 − 𝑅𝑅2 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗⎟ 0
𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
⎝1 −1 −1 ⎠
b. Calcul avec Matlab

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 34


Ecrire un script Matlab(circuit.m) pour calculer les courants.

2. Résolution d'une équation différentielle


L’intégration numérique d’un système différentielle se fait à l’aide de divers algorithmes
d’intégration. L’algorithme le plus fréquemment utilisé est celui de Runge-Kutta qui, dans
Matlab, est désigné sous le nom de ode45 (OrdinaryDifferentiel Equations, approximation
d’ordres 4 et 5).

MATLAB :

[T, Y] = ode45(odefun,[t0tf],y0,options)

ode45 intègre le système d’équations différentielles y′ = f(t,y) de t 0 à tf avec les conditions


initiales y0. Le premier argument, odefun, est le « handle » de la fonction f.

2.1 Equation du pendule simple


Considérons un pendule simple dont le mouvement est décrit par une équation différentielle
non-linéaire d'ordre 2 :
𝑑𝑑2 𝜃𝜃(𝑡𝑡) 𝑔𝑔
= 𝜃𝜃̈ (𝑡𝑡) = − sin⁡
(𝜃𝜃(𝑡𝑡))
𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝐿𝐿

Dans le cas où l'angle θ(t) est petit, cette équation peut être approchée par une
équationlinéaire :

𝑑𝑑 2 𝜃𝜃(𝑡𝑡) 𝑔𝑔
2
= 𝜃𝜃̈(𝑡𝑡) = − 𝜃𝜃(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝐿𝐿
2.2 Mise sous forme canonique
Avant de résoudre numériquement un système décrit par une équation différentielle, ilfaut
remplacer cette équation d'ordre n par n équations différentielles d'ordre 1 dont
lesvariables x1(t),… , xn(t) sont la variable originale et ses dérivées successives. Dans notrecas,
cela donne:

𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) = 𝜃𝜃(𝑡𝑡)


𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) = 𝜃𝜃̇(𝑡𝑡)

Le système est alors complètement décrit par :

𝑑𝑑𝑥𝑥1 (𝑡𝑡)
= 𝜃𝜃̇ (𝑡𝑡) = 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) 𝑔𝑔
= 𝜃𝜃̈ (𝑡𝑡) = − sin⁡ (𝑥𝑥1 (𝑡𝑡))
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝐿𝐿
Sous Matlab, la description du système doit se faire dans un fichier *.m décrivant la fonction
qui fournit les n dérivées sous la forme d'un vecteur colonne. Dans notre cas, cela donne :

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 35


Fichier EDpendule.m :

% Equation différentielle d'un pendule simple


function dx = EDpendule(t, x) ;
g = 9.81 ;
L= 1.0 ;
dx1 = x(2) ;
dx2= -g/L*sin(x(1)) ;
dx = [dx1 ; dx2] ;
end

Dans une approche plus générale, les paramètres (g et L) du pendule peuvent être
définisdans le programme principal et passés en arguments à la fonction décrivant l'équation
différentielle.

L'illustration en est donnée dans le fichier suivant :

Fichier EDpendule.m :

% Equation différentielle d'un pendule simple


function dx = EDpendule(t, x, param) ;
g = param(1) ;
L = param(2) ;
dx1 = x(2) ;
dx2 = -g/L*sin(x(1)) ;
dx = [dx1 ; dx2] ;
end

2.3 Intégration numérique


A l'appel de ode45, il faut donner le nom du fichier contenant l'équation différentielle, le
domaine temporel désiré [t0 tf]pour la résolution et les conditions initiales [pos0 vit0]. On
peut, si on le souhaite, modifier les options de résolution et fournir des paramètres param:

[T, Xs] = ode45(@(t,x) EDpendule(t,x,param),[t0 tf],[pos0 vit0]) ;

Ecrire le programme Matlab permettant de déterminer la position 𝜃𝜃 et la vitesse 𝜃𝜃̇ du


pendule pour t variant de 0 à 20s avec les conditions initiales suivantes :𝜃𝜃(0) =
60 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑et 𝜃𝜃̇ (0) = 0 𝑚𝑚/𝑠𝑠.

Données : L=1 m ; g=9.81 N.s-2.

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 36


TP 4. Simulation des systèmes
dynamiques avec SIMULINK
1. Prise en main de SIMULINK
SIMULINK est un langage de programmation graphique qui permet de modéliser et de
simuler des systèmes dynamiques.

SIMULINK s’ouvre lorsqu’on clique sur le bouton .


Les librairies sont des ensembles de blocs répartis selon la catégorie de fonctions réalisées
(figure 1).

Figure 1- Les librairies Simulink

Nous présentons, ci-dessous, la librairie Sources. Nous avons, dans cette bibliothèque, des
générateurs de signaux, des blocs de lecture de fichiers, des variables de l’espace de travail,
un bloc constant, etc.

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 37


Figure 2-la librairie Sources

2. Réponse indicielle d’un système du 1er ordre


Le modèle systeme1.slxpermet de simuler la réponse indicielle d’un système discret
dupremier ordre de pôle 0.5 et de gain statique unité.

0.5
𝐻𝐻(𝑧𝑧) =
(1 − 0.5𝑧𝑧 −1 )

Pour cela, nous utilisons le bloc générateur d’échelon de la librairieSourcesque l’onrelie à


l’entrée du système (librairie Discrete).La sortie du système ainsi que la commande échelon
sont sauvegardées, grâce à unmultiplexeur (librairie Signal Routing), dans la variable y que
l’on peut utiliser dansl’espace de travail MATLAB.Elle est de même affichée dans un
oscilloscope (librairie Sinks).

Figure 3

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 38


En double-cliquant sur les blocs, on peut les paramétrer : édition du numérateur
etdénominateur de la fonction de transfert, hauteur de l’échelon, ainsi que le type de
variabley, structure ou tableau (Array).

Avec l’option Model Configuration Parameters du menu Simulation, nous pouvonsspécifier


les paramètres de la simulation : durée de la simulation, algorithme de résolution,etc.La
courbe suivante de l’oscilloscope, montre l’entrée et la sortie du système discret dupremier
ordre.

Figure 4

3. Simulation d’un système dynamique linéaire


On se propose d’illustrer l’utilisation de Simulink par l’exemple classique d’unmoteur
àcourant continu à excitation séparée constante exploité en boucle ouverte(figure 2).

Figure 5 – Schéma technologique d’un entraînement DC à excitation séparée


constante.

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 39


En faisant les hypothèsessimplificatrices suivantes, on admettra que le système est
parfaitement linéaire :
– on ne prend pas en compte l’effet des perturbations ;
– le frottement sur l’arbre moteur est purement visqueux, proportionnel à la vitesse, de
coefficient Rf ;
– le moteur à courant continu étant compensé, l’effet de réaction d’induit est négligeable.

3.1 Modélisation
Le modèle temporel est donné par :

𝒅𝒅𝒊𝒊𝒂𝒂
⎧𝒖𝒖𝒂𝒂 = 𝑹𝑹𝒂𝒂 𝒊𝒊𝒂𝒂 + 𝑳𝑳𝒂𝒂 + 𝑲𝑲𝑬𝑬 𝝎𝝎
⎪ 𝒅𝒅𝒅𝒅
𝑻𝑻𝒆𝒆𝒆𝒆 = 𝑲𝑲𝑻𝑻 𝒊𝒊𝒂𝒂
⎨ 𝒅𝒅𝒅𝒅
⎪ 𝑱𝑱 = 𝑻𝑻𝒆𝒆𝒆𝒆 − 𝑹𝑹𝒇𝒇 𝝎𝝎
⎩ 𝒅𝒅𝒅𝒅
Tem : couple électromagnétique

Transformée de Laplace

Les conditions initiales étant supposées identiquement nulles, la transformée de Laplace du


modèle donne :

𝑼𝑼𝒂𝒂 (𝒔𝒔) = 𝑹𝑹𝒂𝒂 𝑰𝑰𝒂𝒂 (𝒔𝒔) + 𝑳𝑳𝒂𝒂 𝒔𝒔𝑰𝑰𝒂𝒂 (𝒔𝒔) + 𝑲𝑲𝑬𝑬 𝛀𝛀(𝒔𝒔)
� 𝑻𝑻𝒆𝒆𝒆𝒆 (𝒔𝒔) = 𝑲𝑲𝑻𝑻 𝑰𝑰𝒂𝒂 (𝒔𝒔)
𝑱𝑱𝑱𝑱𝛀𝛀(𝒔𝒔) = 𝑻𝑻𝒆𝒆𝒆𝒆 (𝒔𝒔) − 𝑹𝑹𝒇𝒇 𝛀𝛀(𝒔𝒔)

Après mise en équation le schéma fonctionnel détaillé est reporté sur la figure 6

Figure 6 – Schéma fonctionnel

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 40


3.2 Construction du schéma sur Simulink
Pour introduire le schéma fonctionnel de la figure 6 dans Simulink, il faut commencer par
appeler Simulink et créer un nouveau Modèle (File\New\Model). On vous propose de
sauvegarder ensuite la fenêtre de travail sous le nom Moteur.slx.

Le schéma sera construit à partir des blocs contenus dans les bibliothèques Simulink. En
cliquant sur la librairieContinuous(figure 7), apparait alors le bloc fonction de transfert
(Transfer Fcn).

Figure 7 : La librairie Continuous

En cliquant ensuite sur la librairie CommonlyUsed Block, on trouve les blocs : Sommateur
(Sum) et Gain (Gain).

A l’aide de la souris dont le bouton gauche est maintenu pressé, on amène les blocs
nécessaires dans la fenêtre de travail. Comme le gain et la fonction de transfert
apparaissent chacun deux fois dans le schéma fonctionnel, l’opération est répétée en
conséquence. La fenêtre de travail Moteur.slxa maintenant l’allure de la figure 8.

Figure 8

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 41


Pour faciliter la schématique, le bloc Gain 1peut être changé de sens en le sélectionnant et
en choisissant Flip Blockdansle menu Rotate&Flipobtenu à partir des fonctionnalités
offertes par lebouton droit de la souris.

Il faut alors réaliser les interconnections. On obtient alors facilement le schéma de la figure
9. Les équations du moteur à courant continu montrent que la FEM est contre-réactionnée.
Double-cliquer alors sur le bloc Sumet changer la liste des signesde ++en +-. A titre de
documentation, il vaut également la peine de renommerces blocs, en cliquant sur les textes
les accompagnant et les remplaçant par des désignations plus parlantes, comme par
exemple induit, constante de couple,charge mécanique et constante de FEM (figure 9).

Figure 9

La paramétrisation des blocs s’effectue en double-cliquant et en remplissant les rubriques de


la boîte de dialogue qui apparaît alors (figure 10). Par exemple, pour le bloc Induit, il faut
spécifier le numérateur et le dénominateur dela fonction de transfert. On recommande ici
vivement de ne pas introduire de valeursnumériques, mais d’indiquer les noms de variables
qui seront ultérieurementdéfinies dans un script (init.m).

Il reste à spécifier le signal d’entrée (la tension d’induit ua(t)) et les signaux intéressants à
visualiser ainsi que les moyens pour le faire. On propose pour cetexemple que ua(t) ait la
forme d’un échelon unité, que l’on visualise en plus de lavitesse angulaire ω(t) à l’aide d’un
oscilloscope (scope).

Pour générer la tension d’induit ua(t), on ouvre la librairieSourcesde la fenêtresimulinket l’on


amène le bloc Stepdans la fenêtre de travail, en le connectantau comparateur. Pour
visualiser les signaux, on ouvre la librairieSinksde la fenêtresimulinket l’on amène également
le bloc Scope. Comme l’on souhaite afficher deux signaux simultanément, il faut aller
chercher dans le groupe CommunlyUsed Blocksunmultiplexeur (Mux).

Il est encore nécessaire de paramétrer ces nouveaux blocs. En double


cliquantsuccessivement sur chacun d’eux, on peut spécifier que :

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 42


– l’échelon unité s’effectue dès l’instant zéro, son amplitude étant 1 ;
– l’échelle horizontale (Time range) de l’oscilloscope est 0.08.

Après avoir connecté ces blocs, on obtient le schéma suivant de la figure 10.

Figure 10

 Initialisation des paramètres


Pour initialiser les paramètres, on propose de créer un scriptMATLAB contenant les
commandes nécessaires. On obtient rapidement lefichier d’initialisation init.mci-dessous :

 Simulation
A partir de l’option Model Configuration Parameters du menu Simulation, on peut
configurer les paramètres de simulation.

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 43


Il s’agit de déterminer tout d’abord la méthode d’intégration numérique des équations
différentielles. On choisira par défaut ode45. L’instant de départde la simulation ainsi que
celui auquel elle se termine sont fixés notamment en fonction de la durée de la simulation
désirée.

Le pas d’intégration maximumest à ajuster avec précaution, puisqu’il aune influence


déterminante sur la précision et le temps de calcul. Donc il est nécessaire, avant de démarrer
la simulation, de se faire une idée sur la rapidité des phénomènes. Dans le cas de l’exemple
traité, la constante de temps mécaniqueτmet électrique τenous indiquent qu’avec un pas
d’intégration maximum de l’ordre de 0.001 [s], la précision fixée par le paramètre tolérance
devrait être atteinte facilement.

𝑅𝑅𝑎𝑎 𝐽𝐽
𝜏𝜏𝑚𝑚 = = 0.0139 𝑠𝑠
𝐾𝐾𝑇𝑇 𝐾𝐾𝐸𝐸
𝐿𝐿𝑎𝑎
𝜏𝜏𝑒𝑒 = = 0.0042 𝑠𝑠
𝑅𝑅𝑎𝑎

En double-cliquant sur l’oscilloscope, on peut encore ajuster l’échelle verticale, que l’on
choisira ici entre -0.1 et 1.2rad/s.

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 44


Il reste maintenant à lancer la simulation, en choisissant l’option Start du menu Simulation.
Si l’on bascule sur l’oscilloscope, l’affichage est alors normalement conforme à la figure 11.

Figure 11

 Sauvegarde des signaux puis traitement dans l’espace de travail


Il vaut également la peine de sauvegarder dans une variable MATLAB lessignauxintéressants
pour effectuer un traitement ultérieur dans MATLAB. Onchoisit ua(t), le couple
électromagnétique Tem(t) et la vitesse angulaire ω(t). Les trois informations à sauver sont de
préférence multiplexées,i.e. réunies en un signal de type vecteur, à l’aide d’un nouveau bloc
Mux, que l’on paramétrise àtrois entrées. Enfin, le signal issude ce multiplexeur est transmis
à un bloc assurant la liaison avec l’espace detravail MATLAB, le bloc To Workspace, que l’on
trouve dans le groupe Sinks(figure11). Cedernier bloc a pour paramètres (figure 12) le nom
de la variableMATLAB dans laquelle les résultats seront sauvés (mesures), ainsi qu’une
indication sur le format de sauvegarde. Pour sauvegarder les variables avec le temps de
simulation correspondant, on choisit l’option Timeseries.

Figure 12

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 45


Figure 13

On démarre la simulation et lorsque celle-ci est terminée, on peut revenir à l’espace de


travail MATLAB et vérifier l’existence dela variable mesures. L’information temps et les
différents signaux sont obtenus par les variables mesures.time et mesures.data.Le fichier
MATLAB affichage.msuivant en extrait les informations et trace lestrois courbes ua(t), ω(t) et
Tem(t) ainsi que la puissance mécanique Pmec(t) après avoir calculé celle-ci.

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 46


Mesures
2

ua(t) 1

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
2
ω (t)

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
0.5
Tem(t)

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
0.2
Pmec(t)

0.1

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
t[s]

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Liste de quelques fonctions Matlab
Cette liste regroupe les commandes et fonctions les plus usuelles. Elle illustre également la
richesse des possibilités offertes. Pour plus de détails, il faut évidemment consulter l'aide en
ligne offerte par Matlab.

1. Environnement Matlab
Commandes et fonctions
help Aide
what Liste les fichiers Matlab présents dans le répertoire courant
type Imprime un fichier
lookfor Recherche d'une entrée dans l'aide
which Localise les fonctions et fichiers
demo Lance la démonstration
path Définition des chemins d'accès aux fichiers et fonctions
edit Edition ou création d’un fichier
version Affiche le numéro de version de Matlab

Informations sur l'espace de travail


who Affiche les variables courantes
whos Affiche les variables courantes avec leurs dimensions
save Sauve l'espace de travail sur disque
load Restaure l'espace de travail à partir du disque
clear Efface les variables et fonctions de la mémoire
close Ferme la fenêtre courante
pack Réorganise la mémoire
size Renvoie la taille d'une matrice
length Renvoie la longueur d'un vecteur
disp Affiche une matrice de texte

Commandes système
cd Change le répertoire courant
pwd Affiche le répertoire courant
dir, ls Liste les fichiers
delete Suppression de fichiers
getenv Renvoie la variable d'environnement
! Appelle et exécute une commande système
diary Sauvegarde le texte d'une session Matlab

Fenêtre de commande
clc Efface le contenu de la fenêtre de commandes
home Place le curseur en haut de l'écran
format Définit le format d'affichage
echo Affiche les instructions exécutées par un script
more Contrôle de l'affichage paginé
quit, exit Ferme Matlab
Matlabrc Fichier de démarrage
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Caractères spéciaux
[] Définition de matrices ou vecteurs ; enserre les arguments de sortie des
fonctions
() Gère la priorité des opérations ; enserre les arguments d'entrée des fonctions
. Point décimal
.. Répertoire parent
... Indique une ligne suite
, Séparateur d'arguments ou d'instructions
; Fin de lignes (matrices) ou suppression de l'a_chage
% Commentaires
: Manipulation de sous matrices ou génération de vecteurs
! Appel système

Opérateurs relationnels et logiques


< Inférieur à
> Supérieur à
<= Inférieur ou égal à
>= Supérieur ou égal à
== Egal à
~= Différent de
= Assignation
& Et
| Ou
~ Non
xor Ou exclusif

Variables prédéfinies, durée, date


ans Réponse à une expression sans assignation
eps Précision de la virgule flottante
realmax Plus grand nombre flottant
realmin Plus petit nombre flottant positif
pi π
inf ∞
NaN Not a Number
flops Nombre d'opérations flottantes par seconde
nargin Nombre d'arguments d'entrée d'une fonction
nargout Nombre d'arguments de sortie d'une fonction
computer Type du calculateur
date Date courante
clock Horloge
etime Durée d'exécution
tic, toc Affiche le début et la fin d'exécution
cputime Temps CPU écoulé

Fonctions logiques
exist Teste l'existence d'une variable ou d'une fonction
any Vrai si un élément est vrai

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 49


all Vrai si tous les éléments sont vrais
find Cherche l'indice des éléments non nuls
isnan Vrai si l'élément n'est pas un nombre
isinf Vrai pour tout élément infini
finite Vrai pour tout élément infini
isieee Vrai si la représentation est au format IEEE
isempty Vrai pour une matrice vide
issparse Vrai pour une matrice creuse
isstr Vrai pour une chaîne de caractères

Instructions de contrôle
if, else, elseif Test conditionnel
for Instruction de répétition avec compteur
while Instruction de répétition avec test
end Terminaison de if, for et while
break Interrompt une boucle
return Retour
error Affiche un message et interrompt l'exécution

Instructions spécifiques
input Indicateur d'attente d'entrée
keyboard Considère le clavier comme un fichier script
menu Génère un menu de choix pour l'utilisateur
pause Attente
function Définition de fonction
eval Exécute une chaîne de caractère
feval Exécute une fonction définie dans une chaîne
global Définit les variables comme globales
nargchk Valide le nombre d'arguments d'entrée

2. Fonctions mathématiques
Fonctions élémentaires
abs Valeur absolue ou module d'une grandeur complexe
angle Argument d'une grandeur complexe
sqrt Racine carrée
real Partie réelle
imag Partie imaginaire
conj Complexe conjugué
gcd PGCD
lcm PPCM
round Arrondi à l'entier le plus proche
fix Troncature
floor Arrondi vers le bas
ceil Arrondi vers le haut
sign Signe d’une valeur réelle ou complexe
rem Reste de la division
MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 50
exp Exponentielle
log Log népérien
log10 Log décimal
log2 Log base 2
pow2 Calcule 2 à la puissance y

Fonctions trigonométriques
sin, asin, sinh, asinh
cos, acos, cosh, acosh
tan, atan, tanh, atanh
cot, acot, coth, acoth
sec, asec, sech, asech
csc, acsc, csch, acsch

Fonctions prédéfinies
bessel Fonction de Bessel
beta Fonction beta
gamma Fonction gamma
rat Approximation par un rationnel
rats Format de sortie pour rat
erf Fonction erreur erf
erfinv Inverse de erf
ellipke Intégrale elliptique complète
ellipj Fonction elliptique de Jacobi
expint Fonction intégrale exponentielle pour n=1

3. Matrices et algèbre linéaire


Opérateurs sur les matrices
+, -, *, ^ Addition, Soustraction, Multiplication, Puissance
/, \ Division à droite, Division à gauche
' Transposition conjuguée
.' Transposition

Opérateurs sur les composantes matricielles


+, -, .*, . ^ Addition, Soustraction, Multiplication, Puissance
./, .\ Division à droite, Division à gauche
Manipulation des matrices
diag Création ou extraction de la diagonale
rot90 Rotation de 90 degrés
fliplr Retournement gauche-droit
flipud Retournement haut-bas
reshape Redimensionnement
tril Partie triangulaire inférieure
triu Partie triangulaire supérieure
: Conversion matrice -> vecteur

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 51


Matrices prédéfinies
zeros Matrice de 0
ones Matrice de 1
eye Matrice identité
linspace Vecteurs à composantes linéairement espacées
logspace Vecteurs à composantes logarithmiquement espacées
rand Nombres aléatoires à répartition uniforme
randn Nombres aléatoires à répartition normale
toeplitz Matrice de Toeplitz
magic Carré magique
compan Matrice compagnon
hilb Matrice de Hilbert
invhilb Inverse de la matrice de Hilbert (exact)
vander Matrice de Vandermonde
pascal Matrice de Pascal
hadamard Matrice de Hadamard

Opérations sur les matrices


poly Polynôme caractéristique
det Déterminant
eig Valeurs propres
trace Trace
inv Inversion

4. Textes et chaînes de caractères


abs Convertit une chaîne en valeurs numériques Ascii
blanks Crée une chaîne d'espaces
eval Convertit un texte en code Matlab
num2str Convertit un nombre en chaîne
int2str Convertit un nombre entier en chaîne
str2num Convertit une chaîne en nombre
isstr Vrai si l'élément est une chaîne
strcmp Comparaison de chaînes
upper Conversion en majuscule
lower Conversion en minuscule
hex2num Convertit une chaîne héxadécimale en flottant
hex2dec Convertit une chaîne héxadécimale en entier
dec2hex Convertit un entier en une chaîne héxadécimale

5. Fonctions graphiques

Graphiques 2D
plot Dessine le graphe d'une fonction
loglog Graphe en échelle log-log
semilogx Graphe en échelle semi-log (abscisse)

MATLAB & SIMULINK - M.N. KABBAJ -2018 52


semilogy Graphe en échelle semi-log (ordonnée)
fill Graphe de polynômes 2D remplis
polar Graphe en coordonnées polaires
bar Graphe en barres
stairs Graphe en marches d'escalier
stem Graphe de raies
errorbar Graphe avec barres d'erreur
hist Histogramme
rose Histogramme en coordonnées polaires
compass Représentation de vecteurs à partir de l'origine
feather Représentation de vecteurs sur un axe linéaire

Annotation de graphiques
title Titre du graphique
xlabel Légende pour l'abscisse
ylabel Légende pour l'ordonnée
zlabel Légende pour la cote
grid Dessin d'une grille
text Texte
gtext Placement de texte avec la souris
ginput Entrée graphique par la souris

Contrôle des fenêtres graphiques


figure Ouvre une fenêtre graphique
gcf Retourne le numéro de la figure courante
clf Efface la figure courante
close Ferme la figure courante
hold Gère la surimpression
ishold Etat de la surimpression
subplot Sous fenêtres graphiques
axes Axes en position arbitraire
gca Retourne le numéro des axes courants
axis Contrôle l'apparence et l'échelle des axes
caxis Contrôle l'échelle des axes et de la pseudocouleur
whitebg Dessine sur fond blanc

Graphiques 3D
meshgrid Grille pour les graphiques 3D
mesh Surface maillée
meshc Combinaison mesh + dessin des équi-niveaux
meshz Surface maillée avec plan de référence
surf Surface 3D à facettes
surfc Combinaison surf + dessin des équi-niveaux
surfl Surface 3D à facettes avec éclairage
plot3 Dessin de lignes et points en 3D
contour Dessin 2D des équi-niveaux
contourc Calcul des valeurs utilisées par contour
contour3 Dessin 3D des équi-niveaux
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clabel Etiquettes des équi-niveaux (contours)
pcolor Dessine en pseudocouleur
quiver Affichage du gradient sous forme de flèches
waterfall Représentation chute d'eau
slice Visualisation en volume

Sauvegarde et copie graphique


print Imprimer ou sauvegarder une figure
printopt Configuration de l'imprimante
orient Orientation paysage ou portrait

6. Opérations sur les polynômes


poly Construit un polynôme à partir des racines
roots Calcul des racines
polyval Valeur d'un polynôme en un point
polyvalm Valeurs d'un polynôme en une matrice de points
conv Multiplication de deux polynômes
deconv Division d'un polynôme par un autre
residue Décomposition en éléments simples et résidus
polyfit Polynôme d'approximation
polyder Différentiation

7. Analyse de données et statistiques


Analyse de données par colonne
max Valeur max
min Valeur min
mean Valeur moyenne
median Valeur médiane
std Ecart type
sort Tri en ordre croissant
sum Somme des éléments
prod Produit des éléments
cumsum Vecteur des sommes partielles cumulées
cumprod Vecteur des produits partiels cumulés
hist Histogramme

Analyse et traitement des signaux


corrcoef Coefficients de corrélation
cov Matrice de covariance
filter Filtrage monodimensionnel
filter2 Filtrage bidimensionnel
cplxpair Tri en paires complexes
unwrap Suppression des sauts de phase
nextpow2 Puissance de 2 immédiatement supérieure
fft FFT monodimensionnelle (fréquences de 0 à 1)
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ffr2 FFT bidimensionnelle
ift FFT inverse
ifft2 FFT inverse
fftshift FFT (fréquences de -1/2 à 1/2)

8. Intégration, interpolation et dérivation numériques


Intégration numérique
Integral Evaluation numérique d’une intégrale
quad Intégrale de Simpson
trapz Méthode des trapèzes

Interpolation
spline Interpolation spline cubique
interp1 Interpolation monodimensionnelle
interp2 Interpolation bidimensionnelle
interpft Interpolation 1D par FFT
griddata Maillage de données

Différences finies
diff Approximation de la dérivée
gradient Approximation du gradient
del2 Laplacien sur 5-points

9. Optimisation et équations non linéaires


fmin Minimisation d'une fonction d'une variable
fmins Minimisation d'une fonction de plusieurs variables
fsolve Résolution d'un système d'équations non-linéaires
fzero Zéro d'une fonction d'une variable

10. Modélisation et analyse de systèmes continus


tf Création d'une fonction de transfert
tfdata Extraction du numérateur et du dénominateur d'une fonction de transfert
minreal Suppression des pôles compensés par des zéros (simpli_cation algébrique)
damp Fréquence propre et amortissement/résonnance
dcgain Gain en continu
pzmap Position des pôles et zéros dans le plan complexe
roots Racines d'un polynôme

Construction d'un modèle


ord2 Création d'un modèle continu d'ordre 2
feedback Mise en réaction (positive ou négative) d'un système
parallel Connexion parallèle de deux modèles
series Connexion série de deux modèles

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Réponse temporelle
step Réponse indicielle
impulse Réponse impulsionnelle
initial Condition initiale pour une réponse temporelle
ltiview Visionneuse pour l'analyse de la réponse de systèmes linéaires

Réponse fréquentielle
bode Diagramme de Bode
freqresp Réponse à une gamme de fréquence
linspace Vecteurs linéairement espacés
logspace Vecteurs logarithmiquement espacés
nichols Diagramme de Nichols
ngrids Grille pour les diagrammes de Nichols
nyquist Diagramme de Nyquist

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Références
 Nadia Martaj, Mohand Mokhtari, MATLAB R2009, SIMULINK et STATEFLOW pour Ingénieurs,
Chercheurs et Etudiants
 Michel ETIQUE, Introduction au logicielMATLAB, EIVD 2002
 Freddy Mudry, Matlab pour les ingénieurs, 2010

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