DS1 MP - 13 - 11 - 21 (Sujet)

Année Universitaire
2021  2022
DEVOIR SURVEILLE N° 1
Epreuve de : Sciences Industrielles de l’Ingénieur Durée : 3 heures

Section : MP Date : 13 / 11 / 2021
Le texte du sujet comporte 7 pages d’énoncé et figures et un document réponse de 8 pages.

Le document réponse est à rendre en totalité, même vide, à la fin de l’épreuve. Les documents ne
sont pas autorisés. Il sera tenu compte de la clarté des résultats et de la présentation de la copie.
Si, au cours de l’épreuve, un candidat repère ce qui semble être une erreur d’énoncé, il le signale
sur sa copie et poursuit sa composition en indiquant les raisons des initiatives qu’il est amené à
prendre.
Les questions sont organisées au sein d’une progression logique. Il est donc préférable de les
traiter dans l’ordre proposé. Toutefois, ce sujet comporte des parties indépendantes.
SYSTEME DE CHARGEMENT DES VERRES

Présentation
On se propose d’étudier un système de chargement utilisé dans une unité de production des
verres. Il permet, sous ordres d’une partie commande de saisir, à l’aide d’une ventouse, des
verres acheminés par un tapis roulant et de les placer sur une broche (Figure 1). Les verres sont
ensuite maintenus par dépression sur cette broche puis positionnés devant un outil qui permet de
réaliser des dessins avec des gravures en relief (non représenté).
Figure 1 : schéma descriptif du système de chargement des verres.
DS1  MP  du 13/11/2021 – Page 1 / 7 – Sujet

Le mécanisme du système de chargement (Figure 2) est composé :
 D’un bâti 0 auquel on associe le repère supposé galiléen ;
 D’un plateau 1 en liaison pivot excentré d’axe avec le bâti 0. Il est entrainé en rotation par
un motoréducteur ;
 D’une bielle 2, en liaison pivot excentré d’axe avec le plateau 1 ;
 D’un coulisseau 3 en liaison pivot d’axe avec la bielle 2 d’une part et en liaison glissière
de direction avec le bâti 0 d’autre part ;
 D’un levier 4 en liaison pivot d’axe avec le bâti 0. Ce levier est entrainé en rotation par
l’intermédiaire d’une came taillée sur la face arrière du plateau 1 ;
 D’un galet 5 en liaison pivot d’axe avec le levier 4 d’une part et en contact supposé
ponctuel avec le profit de la came d’autre part ;
 D’une bielle 6 en liaison pivot d’axe avec le levier 4 ;
 D’un renvoi 7 en liaison pivot d’axe avec le coulisseau 3 d’une part et liaison pivot d’axe
avec la bielle 6 d’autre part ;
 D’un préhenseur 8 constitué d’un ensemble d’organes (corps, vérin, ventouse, etc.) qui seront
considérés fixes entre eux. Il est en liaison pivot d’axe avec le renvoi 7 et en liaison pivot
d’axe avec une biellette 9. Cette dernière est en liaison pivot d’axe avec le
coulisseau 3.
Le mécanisme de chargement permet, durant une

rotation complète du plateau 1, au préhenseur 8
d’effectuer son mouvement selon les trois phases
suivantes :
Phase 1 : Il se recule (sens 1) horizontalement avec le

coulisseau 3 : dans cette phase il n’y a aucun
mouvement relatif entre les solides 3, 7, 8 et 9 qui
forment un groupe cinématiquement équivalent (classe
d’équivalence cinématique).
Phase 2 : Il effectue une rotation jusqu’à ce qu’il soit vertical pour saisir le verre par ventouse :
dans cette phase, le levier 4 prend une position fixe par rapport au bâti 0 (rayon de la came
constant) ce qui provoque la rotation du renvoi 7 et par suite la rotation du préhenseur 8. Il est à
noter que lorsque le préhenseur 8 prend la position verticale, une ventouse actionnée par un vérin
pneumatique, descend pour saisir le verre 10.

Phase 3 : Une fois le verre est saisi par la ventouse, le
préhenseur 8 tourne dans le sens inverse pour
reprendre sa position horizontale et avance (sens 2)
avec le coulisseau 3 pour placer le verre sur la broche.
Paramétrage et données géométriques
Figure 2 : schéma cinématique simplifié de mécanisme du système de chargement des verres.

A chaque solide i est associé un repère orthonormé direct de base . Ces bases sont
définies de la façon suivante :
; ; ; ; ;
; ; ; ;  .
r, L2 , L4 , L6 , b7 , a7 , b9 , a8 , a3 et b3 sont des constantes positives.
, , , , , ,  et  sont des paramètres variables en fonction du temps.
Analyse fonctionnelle
Question 1 : Compléter l’actigramme A0 du système de chargement de verres.
Question 2 : Identifier l’organe « Effecteur » dans le système de chargement de verres. Que
représente un vérin pneumatique dans un système technique (cocher la bonne réponse). Donner
la fonction principale d’un vérin pneumatique.
Identification des paramètres de mouvement

L’objectif de cette partie est l’identification des paramètres de mouvements des solides
constituants le système de chargement des verres en fonction des données géométriques et de la
vitesse de rotation du plateau 1. Il est à noter que l’angle  et la vitesse de rotation , qui
dépendent du profit de la came (fonction de  et de ), sont supposés donnés.
Etude de la chaîne 0-1-2-3-0 : identification de et de :

Question 3 : Ecrire la condition de fermeture géométrique de la chaîne 0-1-2-3-0. En déduire
deux relations scalaires entre ,  et .
Question 4 : Ecrire, dans la base du repère 0, les torseurs cinématiques représentants :
Le mouvement du plateau 1 par rapport au bâti 0 au point A ;
Le mouvement de la bielle 2 par rapport au bâti 0 au point B, les composantes seront exprimées
en fonction des paramètres ,  et de leurs dérivées ;
Le mouvement du coulisseau 3 par rapport au bâti 0 au point B, les composantes seront
exprimées en fonction du paramètre  et de sa dérivée.
Question 5 : En se basant sur la composition du vecteur vitesse au point B, déduire deux
relations scalaires entre , et .

Etude de la chaîne 0-4-6-7-3-0 : identification de et de :
Question 6 : Ecrire, dans la base du repère 0, les torseurs cinématiques représentants :
Le mouvement du levier 4 par rapport au bâti 0 au point D ;
Le mouvement de la bielle 6 par rapport au bâti 0 au point E, les composantes scalaires du
torseur seront exprimées en fonction des paramètres ,  et de leurs dérivées ;
Le mouvement du renvoi 7 par rapport au bâti 0 au point E, les composantes scalaires du torseur
seront exprimées en fonction des paramètres ,  et de leurs dérivées.
Question 7 : En se basant sur la composition du vecteur vitesse au point E, déduire deux
relations scalaires entre , , et .
Etude de la chaîne 3-7-8-9-3 : identification de et de :

Question 8 : Ecrire la condition de fermeture géométrique de la chaîne 3-7-8-9-3. En déduire,
par projection dans la base du repère 0, deux relations scalaires entre ,  et .
Question 9 : Déduire deux relations scalaires entre , et .
Equilibrage statique et dynamique du plateau (1)

L’objectif de cette partie est de vérifier l’équilibrage statique
et dynamique du plateau 1.
Le plateau 1 est assimilé à un disque infiniment mince,

homogène, de masse m1 , de centre C1 et de rayon R. Il
comporte deux trous, l’un de rayon r1 et de centre O tel que :
OC1 = d1 et l’autre de rayon r2 et de centre A tel que OA = d2 .
Question 10 : Déterminer la densité surfacique  du

matériau constituant le plateau.
Question 11 : Déterminer, en fonction de R, r1, r2, d1 et d2,

la position du centre d’inertie du plateau : .
Question 12 : Afin d’équilibrer statiquement le plateau, son

centre d’inertie G1 doit être ramené sur l’axe de rotation
. Pour cela on se propose de percer un trou de rayon
r0 et de centre C0 tel que OC0 = d0. Montrer que le centre C0
doit être sur l’axe et exprimer d0 en fonction du rayon
r0 et des données R, r2, d1 et d2.
Le plateau 1, équilibré statiquement, sera entrainé en rotation, par rapport au bâti 0, autour de
l’axe . Pour que le plateau 1 soit équilibré dynamiquement, doit être un axe principal
d’inertie. Les éléments d’inertie au point O du plateau 1, équilibré statiquement, sont définis par la
matrice suivante : .
Question 13 : Indiquer les éléments d’inertie qui doivent être nuls pour que le plateau soit
équilibré dynamiquement. Justifier que ces éléments d’inertie sont effectivement nuls ?
Question 14 : Exprimer, en fonction de , R, r1 , r2 , r0 , d1 , d2 et d0 le moment d’inertie C = IOZ(1).

Choix du motoréducteur d’entrainement du plateau (1) :
L’objectif de cette partie est de déterminer le couple à fournir par le motoréducteur au plateau 1.
Ceci permet de choisir convenablement le moteur à utiliser.
Données :
 La masse d’un solide i est notée mi (i = 1, 3, 8) ;
 Le centre d’inertie du plateau 1 est le point O ;
 Les moments d’inertie de 1 et de 8 sont : IOZ(1) = I1 et IG8Z(8) = I8 ;
 Le levier 4, les bielles 2 et 6, le galet 5, le renvoi 7, la biellette 9 et le verre 10 sont de masses
négligeables ;
 Toutes les liaisons mécaniques sont supposées parfaites ;
 Le motoréducteur exerce sur le plateau 1 un couple : ;
 Le champ de pesanteur est défini par :  ;
 Le vecteur vitesse instantanée : .
On désigne par S le système regroupant les solides suivants : S = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10}.
Question 15 : Déterminer l’expression de l’énergie cinétique du système S dans son mouvement

par rapport à 0.
Question 16 : Faire le bilan des actions mécaniques extérieures exercées sur le système S au
cours de son mouvement par rapport à 0. Chaque action doit être exprimée par un torseur en un
point de votre choix et dans la base de 0.
Choix de la ventouse :
L’objectif de cette partie est de déterminer l’action mécanique que doit exercer la ventouse pour
maintenir efficacement le verre au cours de son transfert. Ceci permet de choisir convenablement
cette ventouse.
On admet que le verre 10 est encastré au préhenseur 8 sous

l’effet d’une dépression p créée par la ventouse liée à 8 sur la
base du verre 10. Cette action de maintien est définie au centre
P de la base du verre par le torseur suivant :
; avec : . Les éléments
de ce torseur sont exprimés dans la base du repère 8.
Le verre 10 d’axe de révolution , de masse m, de centre

d’inertie G tel que : et de moment d’inertie par
rapport à l’axe : IGZ(10) = I.
Le vecteur vitesse instantanée du centre G par rapport à 0 est exprimé par :

.

Question 17 : Exprimer, dans la base de 8, le vecteur accélération instantanée du centre G par
rapport à 0. Les composantes de ce vecteur seront exprimées en fonction de U, V,  et de leurs
dérivées.
Question 18 : Déterminer, au point G, le torseur dynamique du mouvement du verre 10 par

rapport à 0 : { (10/0)}G . Les éléments de réduction de ce torseur seront exprimés en fonction
de U, V,  et de leur dérivées et projetés dans la base 8.
Question 19 : Déterminer, au point G, le torseur des actions mécaniques extérieures exercées

sur le verre 10 : . Les éléments de ce torseur seront définis dans la base du
repère 8 . désigne l’extérieur de 10.

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SYSTEME DE CHARGEMENT DES VERRES

Figure 1 : schéma descriptif du système de chargement des verres.

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Le mécanisme de chargement permet, durant une

Phase 1 : Il se recule (sens 1) horizontalement avec le

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Paramétrage et données géométriques

Figure 2 : schéma cinématique simplifié de mécanisme du système de chargement des verres.

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Identification des paramètres de mouvement

Etude de la chaîne 0-1-2-3-0 : identification de et de :

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Etude de la chaîne 3-7-8-9-3 : identification de et de :

Question 9 : Déduire deux relations scalaires entre , et .

Equilibrage statique et dynamique du plateau (1)

Le plateau 1 est assimilé à un disque infiniment mince,

Question 10 : Déterminer la densité surfacique  du

Question 11 : Déterminer, en fonction de R, r1, r2, d1 et d2,

Question 12 : Afin d’équilibrer statiquement le plateau, son

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 Le vecteur vitesse instantanée : .

On désigne par S le système regroupant les solides suivants : S = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10}.

Question 15 : Déterminer l’expression de l’énergie cinétique du système S dans son mouvement

On admet que le verre 10 est encastré au préhenseur 8 sous

; avec : . Les éléments

de ce torseur sont exprimés dans la base du repère 8.

Le verre 10 d’axe de révolution , de masse m, de centre

Le vecteur vitesse instantanée du centre G par rapport à 0 est exprimé par :

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Question 18 : Déterminer, au point G, le torseur dynamique du mouvement du verre 10 par

Question 19 : Déterminer, au point G, le torseur des actions mécaniques extérieures exercées

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