TP 2

USDB1, FACULTE DES SCIENCES DE L’INGENIEUR, DEPARTEMENT D’ELECTRONIQUE
3ème Année Licence en ATM., Modélisation & Identification des systèmes
TP No.2 : Identification par la méthode de Strejc en utilisant SIMULINK de MATLAB

1. Introduction
Dans le cadre de ce TP, nous allons utiliser le SIMULINK. Il faut cependant savoir qu’il existe une boîte à outils
MATLAB (Communications toolbox, Control system toolbox, Data acquisition toolbox, etc…). Elle permet la
conception, la simulation et le prototypage de systèmes de télécommunications, systèmes de contrôle, etc. Celle-ci
utilise à la fois le langage de programmation de Matlab ainsi qu’une interface graphique de type schémas-blocs. Cette
boîte à outils contient de nombreuses fonctions ou blocs qui permettent de simuler les principes utilisés en
identification et contrôle des systèmes ainsi que le filtrage des signaux.
2. Présentation de SIMULINK
C’est un logiciel de simulation de systèmes dynamiques muni d’une interface graphique. Les principales étapes pour
construire et simuler un schéma-bloc sont rappelées ci-dessous :
1. Lancer MATLAB puis taper simplement la commande SIMULINK dans la fenêtre de commande MATLAB.
2. Sélectionnez New Model dans le menu File. Une fenêtre s’ouvre dans laquelle vous allez pouvoir saisir vos
schémas-blocs.
3. Construire votre schéma-bloc, à partir de la fenêtre principale de SIMULINK présentant les différentes
bibliothèques disponibles.
4. Ces blocs peuvent être insérés dans votre fenêtre de travail soit en utilisant la méthode du « copier-coller »
soit en faisant glisser le bloc d’une fenêtre à une autre à l’aide de la souris.
5. Relier les blocs par des flèches.
2.1. Lancement de la simulation
Avant de lancer la simulation, il faut impérativement définir les paramètres de votre simulation :
1. Instant de début de simulation,
2. Instant de fin de simulation,
3. Période de simulation,
4. Méthode d’intégration numérique utilisée. Pour cela, il faut aller dans le menu « simulation » puis sur «
parameters » et spécifier les paramètres adaptés à votre simulation. Pour lancer ensuite votre simulation il
suffit d’aller dans le menu « simulation » et de sélectionner « start ». Si des blocs de
visualisation (graph, scope, …) apparaissent dans votre schéma-bloc, veillez à paramétrer ceux-ci en fonction des
paramètres de votre simulation.
2.2. Arrêt de la simulation

Si vous avez spécifié un instant de fin de simulation, la simulation prendra fin lorsque cet instant sera atteint. Vous
pouvez néanmoins arrêter à tout moment une simulation en cours en allant dans le menu « simulation » et en cliquant
sur « stop ».
3. Simulation d’un signal sinusoïdal

Le but est de construire le schéma-bloc ci-dessous afin de simuler l’évolution temporelle d’une sinusoïde.
Fig.1 : Schéma bloc pour simuler une sinusoïde

1. Après avoir lancé SIMULINK, sélectionnez New Model dans le menu File. Vous créez ainsi une fenêtre de
travail dans laquelle vous allez saisir vos schémas blocs.
2. Pour saisir votre schéma, ouvrez la bibliothèque Sources, sélectionnez l’icône signal generator en cliquant
une fois dessus, et faîtes glisser celle-ci dans votre fenêtre de travail.
3. Ensuite ouvrez Sinks et sélectionnez l’oscilloscope et faîtes glisser celui-ci dans votre fenêtre de travail. A
l’aide de la souris, reliez-la sortie du bloc générateur de signal à l’entrée de l’oscilloscope. L’oscilloscope
permet de visualiser une partie du signal à l’écran.
3.1. Paramétrage
On souhaite générer une sinusoïde d’amplitude 5 V, de fréquence 0.5 Hz et de phase nulle à l’origine. Configurer les
différents blocs en cliquant deux fois sur chacun d’eux:
1. Définir la pulsation du signal en rad/s ou en Hz dans le bloc « signal generator »
1
2. Configurez l’oscilloscope afin d’y observer quatre périodes du signal d’entrée

3. Configurer les paramètres de simulation, en particulier le temps de début (souvent égale à 0) et le temps de
fin. Indiquez cette dernière (10 sec.) dans la case blanche
en dessous du menu Help.
3.2. Simulation
Lancez la simulation à l’aide de la commande Start du menu Simulation ou en cliquant sur le bouton Run. Observer
le signal à l’oscilloscope (vérifiez les axes). Vous devez obtenir le résultat ci-après :
Fig.2 : Résultats de simulation d’une sinusoïde.

3.3. Modification des paramètres de simulation
Dans le menu Simulation, sélectionnez Configuration Parameters :
1. Choisir l’instant de départ : généralement 0 seconde
2. -Choisir de façon pertinente l’instant de fin de simulation.
3. Choisir le type de solver option: fixed-step
4. Choisir le solver : ode4 (Runge-Kutta)
5. Choisir le pas de simulation (fixed-step size) : 0.01
Après cette phase de paramétrage, lancez à nouveau la simulation à l’aide de la commande Start du menu Simulation.
Observer le signal à l’oscilloscope (vérifiez les axes). Vous devez obtenir un tracé plus lisse de la sinusoïde.
Choix du pas de simulation : Pour bien comprendre l’importance du choix du pas de simulation, augmentez celui-ci
à 0.25 sec. et observez le résultat. Que constatez-vous ?
N.B : En général, le pas de simulation est automatiquement sélectionné et vous n’avez pas besoin de spécifier la
méthode de simulation.
4. Simulation d’un système en boucle ouverte et en boucle fermée

Ouvrez un nouveau document et construisez un modèle pour avoir la réponse à un échelon en BO et en BF d’un
système du premier ordre ayant la fonction de transfert
5
suivante : G ( p )=
2 p+1
Votre schéma-bloc doit avoir la forme de celui présenté sur la figure ci-dessous :
Fig.3 : Schéma bloc pour simuler un système du premier ordre.
2
Les éléments de ce schéma-bloc sont :

 Step : il se trouve dans Sources, générateur de l’échelon. Choisissez le temps à 0 et d’amplitude 1.
 Transfert fcn : il se trouve dans Continuous, et permet de définir une fonction de transfert.
 Mux : il se trouve dans Signal routing, il permet de multiplexer plusieurs signaux dans un fil.
 Sum : il se trouve dans Math Operations, permet de réaliser le comparateur. Il faut choisir les signes + et -.
 Scope : il se trouve dans Sinks, c’est un scope pour avoir rapidement un tracé des courbes.
 ToWorkspace: il se trouve dans Sinks, il permet de récupérer le résultat de la simulation dans une variable
exploitable sur MATLAB (ligne de commande).
Lancez la simulation et vérifiez les courbes à l’aide de l’oscilloscope. Pour avoir un tracé exportable et imprimable,
tapez dans MATLAB (commande en ligne) l’instruction :
 Plot (valeurs) où valeurs est le nom de la variable entrée dans le bloc To Workspace.
5. Travail demandé
Considérons un système d’ordre 3 dont la fonction est :
75
H ( p )=
( p+ 1 )( p+3 ) ( p+5)
K e−Tp
Utiliser la méthode de Stredj ou le modèle est donné par : H Modele ( p )= n
(1+ τp)
On peut simuler facilement la réponse indicielle de ce modèle et celle du système de départ avec la boîte à outils
SIMULINK de MATLAB ci-dessous.
1. Introduire la fonction de transfert du système H(p)

2. Tracer la réponse indicielle du système H(p)
3. Identifier les paramètres du modèle par la méthode de Stredj
4. Réaliser le montage suivant en utilisant le SIMULINK
Figure. Simulation de la réponse indicielle du système sous SIMULINK.
5. Tracer les réponses indicielles du système et du modèle sur la même figure

6. Calculer l’erreur
7. Conclusion

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TP No.2 : Identification par la méthode de Strejc en utilisant SIMULINK de MATLAB

2.2. Arrêt de la simulation

3. Simulation d’un signal sinusoïdal

Fig.1 : Schéma bloc pour simuler une sinusoïde

2. Configurez l’oscilloscope afin d’y observer quatre périodes du signal d’entrée

Fig.2 : Résultats de simulation d’une sinusoïde.

4. Simulation d’un système en boucle ouverte et en boucle fermée

Fig.3 : Schéma bloc pour simuler un système du premier ordre.

Les éléments de ce schéma-bloc sont :

Considérons un système d’ordre 3 dont la fonction est :

1. Introduire la fonction de transfert du système H(p)

Figure. Simulation de la réponse indicielle du système sous SIMULINK.

5. Tracer les réponses indicielles du système et du modèle sur la même figure

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