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    TP1 LQR

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    Ce document décrit un TP sur la commande par placement de pôles et commande linéaire quadratique. Le document présente les étapes pour créer un modèle d'état, analyser la stabilité, la commandabilité et synthétiser un retour d'état par placement de pôles et commande LQ. Les performances du système bouclé sont simulées et comparées au système initial.

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    Université Med el Bachir el Ibrahimi BBA dimanche 10/01/2021

    Faculté des Sciences et Technologies M2 Automatique


    Département d’Electromécanique Commande avancée

    TPNO1 : COMMANDE PAR PLACEMENT DE POLES ET COMMANDE


    LINEAIRE QUADRATIQUE

    Soit Le modèle linéaire modélisé dans l’espace d’état suivant :


    ሶ = ‫ ܺ)ݐ(ܣ‬+ ‫ܷ)ݐ(ܤ‬
    ܺ(‫)ݐ‬
    ቊ 
    ܻ(‫ )ݐ(ܺܥ = )ݐ‬+ ‫)ݐ(ܷܦ‬
    Avec :

    FIG . 1.1 – Schéma fonctionnel du système

    1. Création du système

    Créer le système d’état appelé G et de réalisation (‫ܣ‬, ‫ܤ‬, ‫ܥ‬, 0) dans Matlab puis dans Simulink.

    2. Pôles et valeurs propres

    En utilisant Matlab :
    – calculer les pôles du système ‫ܩ‬,
    – calculer les valeurs propres de la matrice ‫ܣ‬. Que peut-on dire sur les valeurs propres de ‫ ܣ‬et les pôles du
    système,
    – à partir de ces valeurs, que peut-on dire sur la stabilité du système.
    3. Simulation du système

    – Dans Matlab, simuler la réponse indicielle, la réponse impulsionnelle et le diagramme de


    Bode du système,
    – dans Simulink, simuler la réponse indicielle du système.

    FIG . 1.2 – Schéma fonctionnel du système bouclé

    4. Commandabilité

    Avant de synthétiser un système de commande, il est important de savoir si le système est commandable ou
    pas. Définir la commandabilité d’un système.
    En utilisant Matlab :
    – calculer la matrice de commandabilité notée ‫݋ܥ‬
    – déterminer le rang de la matrice ‫݋ܥ‬
    – en déduire si le système est commandable ou pas.

    5. Calcul de la matrice de retour ࡷࢉ

    – d’après le nouveau modèle d’état, déterminer l’utilité de la matrice de retour ‫?ܿܭ‬


    – choisir des valeurs propres pour la nouvelle matrice d’état (‫ ܣ‬− ‫)ܿܭܤ‬. Pour cela, vous partez des valeurs
    propres de A. Pourquoi ce choix ?
    – calculer ‫ ܿܭ‬avec Matlab.

    6. Simulation du système boucle

    – En utilisant Matlab, simuler la réponse indicielle, la réponse impulsionnelle et le diagramme de Bode du


    système boucle,
    – de même, en utilisant Simulink, simuler la réponse indicielle du système bouclé,
    – commenter sur les performances du système boucle par rapport au système ‫ܩ‬
    7. Commande optimale Linéaire Quadratique (ࡸࡽ)

    Dans la section précédente, nous avons choisi nous-mêmes les pôles (ou valeurs propres) du système bouclé
    afin de pouvoir calculer la matrice de retour ‫ܿܭ‬, d’ou le nom de placement de pôles. Dans cette section, un
    algorithme détermine automatiquement les pôles du système bouclé selon un critère, le correcteur ‫ ܿܭ‬s’en
    déduira par la suite. Ce critère s’appuie sur la minimisation de l’énergie de l’état ܺ ainsi que l’énergie de
    l’entrée ܷ. L’énergie étant une forme quadratique des variables concernées, la fonction de cout à minimiser
    est donc :
    1 ஶ
    ‫ = ܬ‬න (ܺ ் ܳ(‫ ܺ)ݐ‬+ ܷ ் ܴ(‫)ܷ)ݐ‬
    2 ଴
    Si la paire (‫ܣ‬, ‫ )ܤ‬est commandable et la paire (‫ܣ‬, ‫ )ܥ‬observable, il existe une solution unique ܲ , matrice
    symétrique définie positive, solution de l’Equation Algébrique de Riccati suivante :
    ܳ + ‫ ܲ ்ܣ‬+ ܲ‫ ܣ‬− ܲ‫ି ܴܤ‬ଵ ‫ = ܲ ் ܤ‬0
    Ainsi, la matrice de retour d’état qui minimise ‫ ܬ‬est donnée par : ‫ = ܿܭ‬−ܴ ିଵ ‫ܲ ் ܤ‬
    Dans les questions précédentes, on a vu que (‫ܣ‬, ‫ )ܤ‬est commandable. Vérifier que (‫ܣ‬, ‫ )ܥ‬est observable.

    8. Calcul de la matrice de retour ࡷࢉ

    – Choisir les matrices ܳ et ܴ


    – calculer la matrice de retour ‫ ܿܭ‬,

    9. Simulation du système bouclé

    – En utilisant Matlab, simuler la réponse indicielle, la réponse impulsionnelle et le diagramme de Bode du


    système boucle,
    – de même, en utilisant Simulink, simuler la réponse indicielle du système boucle,
    – commenter sur les performances du système boucle par rapport au système ‫ܩ‬.

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