Généralités Des Pont Roulants
Généralités Des Pont Roulants
Généralités Des Pont Roulants
THÈSE
Présentée devant
l’Institut National des Sciences Appliquées de Lyon
pour obtenir
le GRADE DE DOCTEUR
École doctorale :
Mécanique, Énergétique, Génie Civil, Acoustique
Spécialité :
MÉCANIQUE - GÉNIE MÉCANIQUE - GÉNIE CIVIL
par
Fatima-Ezzahra FEKAK
Ingénieur en mécanique
*ScSo : Histoire, Géographie, Aménagement, Urbanisme, Archéologie, Science politique, Sociologie, Anthropologie
Les ponts roulants sont des engins de levage situés en haut des bâtiments qu’ils
équipent. Ils servent à manutentionner des charges très lourdes et parfois critiques. Pen-
dant un séisme, un pont roulant est exposé à des chocs multiples. Ces impacts peuvent cau-
ser des dommages importants dans la structure pouvant conduire à une chute de la charge
manutentionnée ou du pont roulant lui-même. Donc, la vérification de la tenue des ponts
roulants au séisme est une question primordiale. Actuellement, cette vérification est basée
sur des méthodes de calcul statiques. Ces méthodes font l’hypothèse d’un comportement
purement linéaire des ponts roulants ce qui les rend très conservatives. Depuis quelques
années les niveaux sismiques imposés par les autorités nationales augmentent chaque
année, et les constructeurs de ponts roulants se trouvent dans l’incapacité de construire
à partir des efforts sur-estimés fournis par les méthodes statiques. L’objectif de la thèse
est l’étude de la réponse dynamique d’un pont roulant pendant un séisme en prenant en
compte les non-linéarités géométriques et matériau. Afin de modéliser ces phénomènes,
une analyse dynamique temporelle avec une approche multi-échelle en temps est adoptée.
Pour prendre en compte l’aspect haute fréquence des chocs, un intégrateur temporel va-
riationnel explicite, basé sur la méthode des multiplicateurs de Lagrange et dédié au
contact/impact, est développé. Ensuite, un intégrateur hétérogène (différents schémas
d’intégration) asynchrone (différents pas de temps), basé sur la méthode de couplage
GC, est appliqué au problème du pont roulant. Cette stratégie multi-échelle en temps
permet d’adapter le schéma d’intégration et le pas de temps au sous domaine considéré.
Par conséquent, l’intégrateur explicite est adopté dans les zones de contact et un schéma
implicite de type accélération moyenne, est adopté dans le reste de la structure. Finale-
ment, un démonstrateur de co-simulation entre les logiciels Cast3M et Europlexus est mis
en place pour montrer le gain très significatif en temps de calcul dans le cas d’un modèle
élément finis tridimensionnel d’un pont roulant industriel.
Bridge cranes are hoisting appliances located overhead in buildings. They are used
to handle very heavy and sometimes critical loads. During an earthquake, a bridge crane
may be subjected to multiple impacts between wheels and rails. These impacts can cause
significant damage to the structure leading to a fall of the handled load or the bridge
crane itself. Therefore, the qualification of such equipment, subjected to an earthquake,
is very important. Currently, this qualification is based on static methods. These methods
assume a purely linear behavior of the bridge cranes, which leads to a very conserva-
tive forces. Consequently, the bridge cranes manufacturers are sometimes unable to de-
sign the equipement from the over-estimated efforts provided by the static methods. The
aim of this work is to study the dynamic response of a bridge crane during an earth-
quake by taking into account the geometric and material non-linearities. In order to mo-
del such phenomena, a time-history dynamic analysis with a multi-scale approach is per-
formed. To take into account the high frequency aspect of the impacts between wheels
and rails, a Lagrange explicit contact/impact time integrator is proposed. This work has
also led to the development of an explicit–implicit HATI (Heterogeneous Asynchronous
Time Integrator) for contact/impact dynamics. This method allows us to adopt an expli-
cit contact/impact time integrator in the contact area and an implicit time integrator with
a coarse mesh in the rest of the domain. Finally, a co-simulation demonstrator between
Cast3M and Europlexus softwares is set up to show the very significant gain in computa-
tion time for a three-dimensional finite element model of an industrial bridge crane.
Introduction 1
Bibliographie 135
ii
iii
2.13 Test des deux barres déformables en contact : (a) déplacement, (b) vitesse,
(c) force de contact pour ∆t ≈ 1.2210−8 s . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.14 Test des deux barres déformables en contact : (a) force de contact, (b)
accélération pour différents pas de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.15 Test des deux barres déformables en contact : l’impulsion d’impact pour
différents pas de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.16 Test des deux barres déformables en contact : ordre de convergence en
temps après séparation des deux barres en (a) déplacement, (b) vitesse . . 70
2.17 Test des deux barres déformables en contact : bilan énergétique pour un
(a) maillage uniforme, (b)maillage non uniforme fin dans la zone du contact 71
2.18 Test des deux barres déformables en contact : discrétisation spatiale fine
dans la zone du contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
iv
vi
4.1 Résultats expérimentaux des trois premiers modes propres de la maquette 117
4.2 Le nombre de degrés de liberté et les pas de temps dans chaque sous
domaine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
vii
viii
Les ponts roulants sont des engins de levage utilisés dans beaucoup de secteurs de l’in-
dustrie (nucléaire, aéronautique, automobile, métallurgie...). Ils servent à manutentionner
des charges lourdes et parfois très critiques, comme par exemple les ponts roulants qui
manutentionnent des poches de métal en fusion dans l’industrie de la métallurgie (voir
la Figure 1.1(a)), ou les ponts roulants, situés en haut dans les bâtiment des réacteurs,
pour manipuler les différents composants des réacteurs (voir la Figure 1). La structure
principale d’un pont roulant se constitue essentiellement de poutres principales, appelées
poutres de charge, de sommiers, qui sont des traverses assurant la liaison entre les poutres
de charge, et d’un chariot. Le pont roulant est régi par trois mouvements principaux : le
mouvement de translation du chariot sur les poutres principales, la translation du pont
roulant lui-même sur les rails du bâtiment et le mouvement de levage de la charge grâce
au treuil embarqué sur le chariot.
Les ponts roulants constituent donc des systèmes mobiles vibrants, de masses impor-
tantes et qui sont positionnés en hauteur dans les bâtiments qu’ils équipent. Le dimen-
sionnement et la vérification des ponts roulants retiennent l’attention des constructeurs
qui s’appuient sur plusieurs normes françaises (les règles de la Fédération Française de
Manutention), européennes (Eurocodes) ou internationales (ISO/TC 96) établissant les
pratiques de conception qui garantissent le respect des exigences de sécurité essentielles.
Toutefois, ces derniers années, en particulier après les catastrophes sismiques survenues
au Japon comme à Kobe, en 1995 ou à Fukushima, en 2011, la question de la tenue des
ponts roulants a été soulevée. En effet, lors d’un tremblement de terre, le pont roulant est
exposé à des chocs multiples entre les galets et les rails. Ces impacts peuvent causer des
dommages importants dans la structure ou même un déraillement du pont roulant pouvant
conduire à une chute de la charge manutentionnée, du pont lui-même ou de certaines de
ses parties constitutives. Donc, la vérification sismique des ponts roulants est primordiale.
Pendant longtemps, la vérification de la tenue des ponts roulants au séisme a été
basée sur une méthode statique qui consiste à appliquer une accélération forfaire de
façon statique sur toute la masse de l’équipement dans chaque direction. Cette méthode
ne procurait pas une garantie suffisante. Elle a été remplacée par la méthode spectrale
qui est actuellement la méthode la plus largement utilisée et également préconisée dans
les normes comme le ”Regulatory guide”, le guide de l’Autorité de Sureté Nucléaire
“ASN/GUIDE/2/01” ou plus récemment la norme “ISO 11031”. La méthode spec-
trale s’appuie sur la représentation modale de la structure, associée à l’utilisation des
spectres de réponse correspondant au séisme du site considéré. Elle consiste à calculer
la réponse maximale des oscillateurs simples amortis à un degré de liberté, ayant les
mêmes fréquences propres que celles de la structure étudiée, et soumis au spectre du
bâtiment. Ces réponses maximales sont ensuite combinées selon une formulation per-
mettant de représenter la réponse totale de la structure. L’inconvénient de cette méthode
est qu’elle fait l’hypothèse d’un comportement purement linéaire du pont roulant. Donc,
les différents contacts entre les galets et les rails ainsi que les éventuelles jeux latéraux ne
sont pas pris en compte, ce qui rend cette méthode très conservative. La méthode spectrale
donne une réponse enveloppe de la structure à une excitation sismique. Depuis quelques
années les niveaux sismiques imposés par les autorités nationales augmentent chaque
année, et les constructeurs de ponts roulants se trouvent dans l’incapacité de construire à
partir des efforts sur-estimés fournis par la méthode spectrale. Aujourd’hui, les industriels
souhaitent aller vers des méthodes temporelles qui leur permettent de prendre en compte
les non-linéarités géométriques et matériau pour déterminer la réponse des ponts roulants
aux excitations sismiques et des efforts de dimensionnement plus réalistes.
L’analyse dynamique transitoire des ponts roulants sous séisme pose quelques dif-
ficultés aux constructeurs de ponts roulants. En effet, le recours à des approches de
modélisations plus riches, conduit à l’introduction des chocs verticaux entre les différents
galets du pont roulant et les rails, des chocs horizontaux dûs aux dispositifs de guidage,
du frottement dans la direction parallèle aux rails et éventuellement de la non-linéarité du
matériau. Tout cela nécessitent des moyens de calculs renforcés et peut conduire à des
calculs coûteux, en particulier si l’on considère des modèles tridimensionnels de ponts
roulants. Donc, cette thèse a été initiée par les industriels français du levage, représentés
dans ce projet par le CETIM (Centre Technique des Industries Mécaniques), pour établir
un modèle de calcul de pont roulant réaliste avec un temps de calcul raisonnable.
simulation est validée sur un modèle tridimensionnel d’une maquette de pont rou-
lant.
La vérification de la tenue des ponts roulants au séisme est une question primordiale liée
à la sécurité des personnes et des équipements critiques. Ce premier chapitre est une
introduction à la problématique des ponts roulants sous séisme. On commencera tout
d’abord par montrer la place et l’utilisation des ponts roulants dans l’industrie. Ensuite,
on détaillera les problématiques que rencontrent actuellement les industriels du levage
pour dimensionner leurs structures avec des méthodes statiques, et leur besoin
d’acquérir des outils et des méthodes d’analyse temporelle pour étudier le
comportement dynamique des ponts roulants sous séisme.
Sommaire
1.1 Contexte industriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 Les ponts roulants dans l’industrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Qualification des ponts roulants sous séisme . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Modélisation des ponts roulants en dynamique transitoire . . . . . . . . 14
1.2.1 Modélisation de la liaison galet-rail . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Méthodes d’application d’un chargement sismique temporel . . . . 14
1.3 Conclusion et orientation du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
(a) (b)
(c)
dans la Figure 1.1(c) où on peut distinguer quatre poutres de charge. Les poutres prin-
cipales sont reliées entre elles par une traverse appelée sommier. Le sommier abrite les
galets qui permettent au pont roulant de se déplacer sur les rails du bâtiment. Le dernier
composant important d’un pont roulant est le chariot. Installé sur les rails des poutres
principales, le chariot permet de lever les charges grâce au treuil qu’il embarque. Le cha-
riot peut également se déplacer le long des poutres de charge. Les composants principaux
d’un pont roulant sont illustrés dans la Figure 1.2 représentant un pont roulant bi-poutre.
Chariot
Poutres principales
Sommiers
Les ponts roulants constituent donc des masses importantes, vibrantes et positionnées
en hauteur dans des bâtiments qui sont parfois très critiques, comme par exemple les
bâtiments abritant des réacteurs nucléaires (voir la Figure 1). Lors d’un tremblement de
terre, le pont roulant est exposé à des chocs multiples entre les galets du chariot et les
poutres de charge, et entre les galets du pont roulant et les rails du bâtiment. Ces im-
pacts peuvent causer des dommages importants dans la structure du pont roulant, pouvant
conduire à une chute de la charge manutentionnée, du pont lui-même ou de certaines de
ses parties constitutives. De ce fait, la vérification sismique des ponts roulants est pri-
mordiale. Elle retient depuis longtemps l’attention des constructeurs français des ponts
roulants, en particulier après l’accident de Fukushima.
Progressivement, l’analyse statique a été remplacée par une analyse dynamique basée sur
la méthode du spectre de réponse. En revanche, le spectre considéré ne prenait pas en
compte les glissements des roues sur les rails. C’est ce qui a amené M. Betbeder-Matibet
à imaginer un spectre, appelé spectre “réduit”, qui prend en compte ce phénomène de
limitation des efforts. Ce spectre a été utilisé seulement dans les directions horizontales
parallèles aux rails. EDF a amélioré la méthode du spectre réduit, jugée excessivement
conservative, et a proposé un spectre de “glissement”. ‘Cependant, une étude a montré
que la méthode basée sur le spectre de “glissement” n’est pas conservative dans le calcul
des contraintes pour certaines parties du pont roulant. Cette dernière méthode a donc été
abandonnée.
Actuellement, la méthode largement utilisée pour les vérifications sismiques des ponts
roulants est l’analyse dynamique par la méthode du spectre de réponse. Elle consiste à
calculer la réponse maximale des oscillateurs simples amortis à un degré de liberté, ayant
les mêmes fréquences propres que celles de la structure étudiée, et soumis au spectre du
bâtiment. Ces réponses maximales sont ensuite combinées selon une formulation permet-
tant de représenter la réponse totale de la structure. Cette méthode est présentée dans le
paragraphe suivant.
m γ
x c k
t
O y
spectre de réponse est représenté dans la Figure 1.4 pour différentes valeurs d’amortisse-
ment.
γ
1g A
0 2 hz fc f
Sur la Figure 1.4, le point A signifie que l’oscillateur caractérisé par une fréquence de
2 Hz et un taux d’amortissement de 2% a répondu sur une accélération maximale égale à
une fois la valeur de la pesanteur g = 9.81 ms−2 lorsqu’on l’a soumis à l’accélérogramme
considéré. Donc, l’intérêt de cette représentation fréquentielle du séisme pour le praticien
est qu’il pourra déduire, par simple lecture des diagrammes, la valeur de l’accélération
maximale à laquelle sera soumis tel ou tel mode de vibration de sa structure dont il connaı̂t
les fréquences significatives.
Pour des fréquences très grandes, l’oscillateur devient rigide vis-à-vis du séisme,
il n’oscille plus et suit rigoureusement les mouvements du sol. Ce comportement est
représenté par l’asymptote des spectres (voir la Figure 1.4). On notera que cette asymp-
tote est indépendante des taux d’amortissement. La fréquence caractéristique des modes
rigides est appelée fréquence de coupure fc . Cette fréquence est généralement voisine de
30 Hz.
Devant la difficulté qu’il y a à caractériser un séisme probable sur un site donné, il est
devenu d’usage d’adopter une forme standard de spectre. Le spectre standard également
appelé spectre unité est alors ajusté aux conditions du site en normant l’ensemble de
2
γvertical
max = γhorizontal (1.1)
3 max
d2x dx
m 2
+ c + kx = 0 (1.2)
dt dt
où m est la masse de l’oscillateur, c est le coefficient d’amortissement visqueux et k est la
raideur du ressort.
L’équation (1.2) peut être réécrite comme suit :
d2x dx
2
+ 2ξω0 + ω20 x = 0 (1.3)
dt dt
où ξ est le taux d’amortissement et ω0 la pulsation propre de l’oscillateur tels que :
r
k
ω0 = (1.4)
m
c
ξ= √ (1.5)
2 km
10
– Calcul statique équivalent - Cas 2 : cette méthode est appliquée lorsque la struc-
ture est compliquée. Dans ce cas, une analyse modale est menée pour déterminer les
modes propres et leurs valeurs de fréquences. Si le mode considéré a une fréquence
propre f0 inférieure à la fréquence du pic du spectre, soit f0 < f p1 , on considère
l’accélération du pic, et si cette fréquence est supérieure aux fréquences du pic,
soit f0 > f p2 , on considère l’accélération lue directement sur le spectre. Puis, dans
les deux cas, l’accélération considérée est pondérée par un coefficient d’interaction
modale souvent pris égal à 1.5. Ensuite, la structure est soumise aux accélérations
déterminées pour chaque mode. Finalement, les différentes réponses modales sont
combinées pour déterminer la réponse globale de la structure.
11
1.5γmax
γmax
γ( fc )
0 f p1 f p2 fc f
D’autres règles de cumul peuvent être retenues, en particulier si les modes propres
de la structure ne sont pas suffisamment séparés les uns des autres. Dans ce cas,
les modes proches peuvent être combinés arithmétiquement, et les groupes ainsi
constitués sont ensuite cumulés quadratiquement.
Dans la pratique, dans le calcul des modes propres, on s’arrête bien sûr aux modes
significatifs dits modes “souples”. Ces modes retenus ne représentent pas forcément
la totalité de la masse de la structure étudiée. La masse correspondant aux modes
non-retenus (modes rigides), définie par la différence entre la masse totale de la
structure et la somme des masses modales des modes considérés, est à introduire
dans la combinaison des réponses modales sous la forme d’un mode fictif rigide
soumis à l’accélération du sol ou du plancher.
Le calcul est à effectuer pour chacune des trois directions du séisme. Ensuite, la
réponse globale de la structure est obtenue en effectuant de nouveau un cumul qua-
dratique :
q
R = R2x + R2y + R2z (1.7)
12
et les différentes liaisons avec jeux ne sont pas pris en compte et que le matériau de la
structure n’a pas un comportement plastique. Cette méthode est très conservative. Elle
donne une réponse enveloppe de la structure à dimensionner ou à vérifier au séisme. En
revanche, on a constaté qu’historiquement les niveaux sismiques, imposés par les autorités
nationales ou par le propriétaire de l’équipement, ont augmenté régulièrement, en parti-
culier après les accidents sismiques, comme à Fukushima par exemple. Les constructeurs
de pont roulants se trouvent alors dans l’incapacité de construire s’ils se basent sur les ef-
forts fournis par la méthode statique. Donc, ils ont fortement besoin de faire des analyses
dynamiques transitoires permettant de prendre en compte les non-linéarités géométrique
et matériau.
1.1.2.3 La législation
En France, les appareils de levage à charge suspendue tels que les ponts roulants,
les grues, les portiques et les potences sont conçus, dimensionnés et vérifiés suivant les
directives de normes françaises comme les règles de la F.E.M (Fédération Française de
Manutention), de normes ISO (Organisation internationale de normalisation) comme les
“ISO/TC 96” ou encore des Eurocodes qui sont des codes européens de conception et de
calcul des ouvrages, se substituant aux codes nationaux et permettant aux entreprises ou
bureaux d’études, d’accéder aux marchés des autres pays membres. Toutefois, les direc-
tives les plus anciennes et probablement les plus utilisées en France sont les règles de
la F.E.M. La plupart des appareils de levage qui équipent encore les ports maritimes,
les barrages et autres bâtiments en France, ont été conçus suivant ces règles et leurs
vérifications, dans le cadre des maintenances périodiques, continuent à être réalisées sui-
vant les mêmes règles. Toutes ces normes, quelles soient françaises, européennes ou inter-
nationales établissent, de manière détaillée et précise, les exigences et donnent des lignes
directrices ainsi que des règles pour la conception des appareils de levage à charge suspen-
due. Les règles indiquées représentent des pratiques de conception correctes qui garan-
tissent le respect des exigences de sécurité essentielles et une durée de vie des composants
acceptable. En revanche, ces normes ne donnent pas de directives claires et spécifiques
aux appareils de levage pour leur dimensionnement et leur vérification au séisme. Les
Eurocodes 8 sont consacrés à la conception et dimensionnement des structures pour leur
résistance aux séismes. Mais, les structures concernées par ces codes sont les éléments de
génie civil (bâtiment, silos, réservoirs, canalisations...).
Pour dimensionner leurs appareils de levage au séisme, les constructeurs français
suivent essentiellement les directives de leurs clients quand elles existent, ou les règles
définies dans le guide “ASN/GUIDE/2/01” même si ce dernier a été établi pour les ou-
vrages de génie civil des installations nucléaires. Devant ce manque préjudiciable de
norme établissant les principes pour une conception résistante des appareils de levage à la
sismicité, une commission internationale a été désignée à la demande du Japon qui, après
le séisme de Kobe, en 1995, a souligné la nécessité d’établir une norme pour garantir la
résistance à la sismicité des appareils de levage à charge suspendue. Cette commission a
élaboré la nouvelle norme “ISO 11031” qui définit les règles de conception sismique des
13
engins de levage. Cette norme détaille principalement deux méthodes statiques d’analyse
de la réponse sismique utilisées pour la conception sismique des engins de levage. En re-
vanche la méthode temporelle est indiquée en annexe informative. L’objectif à long terme
est de réviser cette norme en y ajoutant une partie détaillée sur utilisation de la réponse
temporelle pour le dimensionnement et la vérification des engins de levage au séisme.
14
Moteur
auto-freinant
Pendant le séisme, le sol est donc animé d’un mouvement de translation dans les
directions x, y et z. Ce mouvement est représenté par une accélération temporelle as (t)
par rapport au repère galiléen Ra . Soit Rs le repère associé au sol (voir la Figure 1.9).
L’accélération du point M dans le repère du sol Rs s’écrit :
15
Bande de roulement
Joues de galet
rail de roulement
Galet de guidage
16
za
M
Ω
zs
os
xs ys
as
Oa ya
xa
17
de temps adaptés, tandis que le reste de la structure peut être maillée de façon plus gros-
sier avec des pas de temps moins contraignants. Par ailleurs, cette méthode permet de
choisir le schéma temporel le mieux adapté à la physique du sous-domaine considéré.
Un autre inconvénient à l’utilisation des méthodes temporelles est le temps de cal-
cul. En effet, en présence des phénomènes hautes fréquences qui imposent l’utilisation
d’un pas de temps réduit, le temps de calcul d’un pont roulant soumis à une excitation
sismique d’une dizaine de secondes, peut être très important. Là encore la stratégie multi-
échelle offre un avantage. Elle permet également des gains significatifs en temps de cal-
cul. Pour toutes les raisons évoquées ci-dessus, une stratégie multi-échelle en temps sera
considérée et validée pour le problème du pont roulant sous-séisme. De plus, basé sur
cette méthode, un démonstrateur de co-simulation entre des logiciels commerciaux sera
également réalisé. Cet outil numérique est intéressant pour les industriels. Il va leur per-
mettre des gains très significatif en temps de calcul, en particulier pour des problèmes
tridimensionnels.
Au cours de la thèse, nous avons eu connaissance des essais sismiques réalisés par
l’Institut de Radioprotection et de Sûreté Nucléaire (IRSN) et le Commissariat à l’Énergie
atomique et aux Énergies alternatives (CEA) sur une maquette à l’échelle 1/5 d’un pont
roulant industriel. Une collaboration entre le CETIM, l’IRSN et le CEA a permis de
récupérer les résultats de ces essais. Dans le but de valider les méthodes numériques
considérées, un modèle numérique de la maquette sera également réalisé.
18
Au vu des multiples impacts auxquels est exposé un pont roulant, ce premier chapitre est
consacré à l’étude de la réponse d’un corps déformable à un impact. Tout d’abord, on
rappelle les équations de la dynamique pour un problème mécanique sans contact. On
détaille également les différentes méthodes de discrétisation temporelle de Newmark, en
particulier le schéma de la différence centrée qui sera utilisé par la suite. La deuxième
partie du chapitre est dédiée au développement d’un intégrateur temporel explicite pour
la dynamique de contact. L’algorithme proposé sera testé et validé sur des cas tests
académiques, et ses résultats numériques comparés aux résultats des schémas de
Jean-Moreau.
Sommaire
2.1 Problème de référence de la mécanique des milieux continus sans contact 20
2.1.1 Formulation forte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.2 Formulation faible - Principe des puissances virtuelles . . . . . . . 22
2.1.3 Discrétisation en espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.4 Discrétisation en temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2 Cas d’un problème mécanique avec contact/impact . . . . . . . . . . . . 38
2.2.1 Formulation du contact en dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.2 Formulation forte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.3 Formulation variationnelle espace-temps . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.4 Équation de la dynamique non-régulière . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2.5 Discrétisation en temps - Schéma explicite de Newmark . . . . . . 48
2.3 Exemples numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.3.1 Test de la balle rebondissante - Phénomène de ZENO . . . . . . . . 59
2.3.2 Exemple de deux barres déformables en contact . . . . . . . . . . . 62
2.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
19
20
Γ
z
dΩ ΓFd
y dS
Ω
x Fd
fd Γu
ud
Γ = Γu ∪ ΓFd et Γu ∩ ΓFd = ∅
Le champ de déplacement u(X,t) ainsi que le champ des contraintes σ(X,t), définis
en tout point X ∈ Ω et à tout instant t appartenant à l’intervalle de temps [0, T ], doivent
vérifier les équations locales de référence suivantes. Dans un soucis de concision, nous
omettrons de préciser par la suite la dépendance des fonctions scalaires, vectorielles et
tensorielles aux variables d’espace et de temps (X,t) :
– Les équations de conservation ou d’équilibre :
d2u
divσ + fd = ρ 2 avec u ∈ U et σ ∈ S (2.1)
dt
– L’équation décrivant le comportement matériau, en HPP et pour un matériau
élastique linéaire on a :
σ = A (2.2)
– La mesure de déformation, en HPP on a :
1
= ∇u + (∇u)T
(2.3)
2
– Les conditions aux limites :
u = ud sur Γu
(2.4)
σ · n = Fd sur ΓFd (de normal n)
– Les conditions initiales :
u(t0 ) = u0
du (2.5)
(t0 ) = v0
dt
où est le tenseur de déformation, ρ est la masse volumique, A est le tenseur de Hooke
d’ordre 4 qui caractérise le matériau, U et S sont des espaces fonctionnels à énergie
finie avec de bonnes conditions de régularité.
Le but général est de trouver la solution exacte (uex , σex ) en chaque point de Ω et à
chaque instant t. Mais comme le problème mécanique décrit ci-dessus n’a pas de solution
analytique dans le cas général, nous allons chercher une approximation du problème de
référence en appliquant la méthode des éléments finis [ZIE 00].
21
∀t ∈ [0, T ]; ∀u∗ ∈ U 0
(2.6)
d2u ∗
Z Z Z Z
Tr σ(u∗ ) dΩ + fd · u∗ dΩ + Fd · u∗ dS
ρ · u dΩ = −
Ω dt 2 Ω Ω ΓFd
n
uapproché (X,t) = ∑ Φi (X)ui (t) (2.8)
i=1
où n est le nombre de nœuds du maillage correspondant aux nombre de degrés de libertés
du problème et Φi est la fonction de forme globale associée au degré de liberté d’indice
i. Les Φi constituent une base de fonctions vectorielles d’un espace de dimension n. En
reportant l’expression discrétisée (2.8) dans la formulation globale du problème (2.6), on
obtient la forme intégrale de l’équilibre suivante :
22
n nd2u j h
Z i n hZ i
∗
Tr σ(Φi ) dΩ u∗i
∑∑ 2 ρΦi Φ j dΩ ui = − ∑ (2.9)
i=1 j=1 dt Ω i=1 Ω
n hZ i n hZ i
+∑ fd Φi dΩ u∗i + ∑ Fd · Φi dS u∗i
i=1 Ω i=1 ΓFd
L’expression (2.9) peut être réécrite sous forme matricielle comme suit :
∗
∀U ∈ U0 n
MÜ + Fint − Fext U∗ = 0 (2.10)
où U est le vecteur des déplacements nodaux. La matrice de masse M, le vecteur des
efforts intérieurs généralisés Fint et le vecteur des forces externes Fext sont construits par
assemblage sur les éléments finis, tel que :
Z
Mi j = ∑ ρe Φei Φej dΩe (2.11)
e Ωe
Z
Tr σ e e (Φei ) dΩe
Finti = ∑ (2.12)
e Ωe
Z
Fexti = ∑ Fed · Φei dSe (2.13)
e ΓeF
d
L’indice e désigne une quantité définie sur un élément fini et la notation ∑e indique que
la somme est faite sur l’ensemble des éléments finis du domaine Ω. Dans le cas d’un
matériau élastique linéaire, le vecteur des efforts intérieurs généralisés Fint peut s’écrire
comme le produit matricielle du vecteur des déplacements nodaux U et une matrice K
appelée la matrice de rigidité :
Fint = KU (2.14)
Finalement, la formulation faible discrétisée en espace par la méthode des éléments finis
d’un problème de la mécanique des milieux continu s’écrit :
– L’équation d’équilibre :
∀t ∈ [0, T ]; MÜ(t) + Fint (t) = Fext (t) (2.15)
– Les conditions aux limites (conditions de Dirichlet) :
∀t ∈ [0, T ]; U(t) = Ud sur Γu (2.16)
– Les conditions initiales :
U(t0 ) = U0
(2.17)
U̇(t0 ) = U̇0
Remarques :
– La matrice de masse M est symétrique définie positive, en revanche, en présence
des mouvements de corps rigide, la matrice de rigidité K est seulement positive et
n’est plus définie.
23
– Les conditions aux limites peuvent être prises en compte dans l’équation d’équilibre
de différentes manières parmi lesquelles on trouve la méthode des multiplicateurs
de Lagrange, la méthode de la pénalité ou encore la méthode du Lagrangien
augmenté.
24
25
numérique contrôlable.
En dynamique non-linéaire, les schémas implicites précédemment cités, peuvent
perdre leur stabilité inconditionnelle. En effet, de nombreuses publications sont tou-
jours consacrées à la clarification de questions spécifiques aux problèmes non-linéaires,
telles que la précision, la stabilité, les propriétés énergétique et le comportement haute
fréquence. A cet effet, des intégrateurs qui permettent la conservation de la quantité de
mouvement, du moment cinétique, ou de l’énergie dans le cas général ont été proposés par
Simo, Laursen, Romeo et d’autres [BET 01, SIM 92b, ARM 98]. Des intégrateurs varia-
tionnels ainsi que des méthodes-α variationnelles ont également été proposés. On peut ci-
ter les travaux de Armero et Romero [ARM 01a, ARM 01b] qui ont proposés d’introduire
de la dissipation numérique tout en préservant la conservation des moments linéaires et
angulaires contrairement aux méthodes α-généralisées qui ne conservent que le moment
linéaire.
Dans la suite, nous présentons la famille des schémas de Newmark, notamment le
schéma explicite de la différence centrée que nous utiliserons pour résoudre des problèmes
de contact et d’impact.
Z tn+1
Un+1 = Un + U̇(t)dt (2.20)
tn
26
Z tn+1 Z tn+1
U̇(t)dt = ∆t U̇n + (tn+1 − t)Ü(t)dt (2.21)
tn tn
Ainsi le déplacement Un+1 à l’instant tn+1 peut s’écrire en fonction de l’accélération
comme suit :
Z tn+1
Un+1 = Un + ∆t U̇n + (tn+1 − t)Ü(t)dt (2.22)
tn
A ce moment de l’écriture des relations (2.22) et (2.19), les accélérations ne sont pas
connues sur tout l’intervalle de temps [tn ,tn+1 ],et leur intégrale doit être approximée à
partir des valeurs des accélérations au bord de l’intervalle de temps. Les relations finales
de Newmark sont obtenues donc en écrivant des pondérations de l’accélération de la façon
suivante [KRE 09, GÉR 14] :
Z tn+1
Ü(t)dt ≈ (1 − γ)∆t Ün + γ∆t Ün+1 (2.23)
tn
Z tn+1
1
(tn+1 − t)Ü(t)dt ≈ ( − β)∆t 2 Ün + β∆t 2 Ün+1 (2.24)
tn 2
Les paramètres 0 ≤ γ ≤ 1 et 0 ≤ β ≤ 21 déterminent le degré de pondération. En remplaçant
les expressions (2.24) et (2.23), respectivement, dans les équations (2.22) et (2.19), on
obtient les formules des schémas de Newmark permettant de calculer le déplacement et
la vitesse à l’instant tn+1 :
1
Un+1 = Un + ∆t U̇n + ( − β)∆t 2 Ün + β∆t 2 Ün+1 (2.25)
2
P 1
Un+1 = Un + ∆t U̇n + ( − β)∆t 2 Ün (2.28)
2
P
U̇n+1 = U̇n + (1 − γ)∆t Ün (2.29)
Les prédicteurs ne dépendent que des termes à l’instant tn et peuvent être calculés à l’ins-
tant tn+1 avant l’équilibre. En utilisant les définitions (2.28) et (2.29), respectivement,
dans les équations (2.25) et (2.26), on obtient les formules de Newmark suivantes :
27
e = M + γ∆tC + β∆t 2 K
M (2.33)
Les équations (2.30), (2.31) et (2.32) sont donc les principales formules des schémas
de Newmark où, pour chaque couple de paramètres (α, β), on obtient un algorithme
différent. En revanche, la consistance et la stabilité de l’algorithme considéré sont directe-
ment liées au choix de ces deux paramètres. L’implémentation des schémas de Newmark
est résumée dans l’algorithme 1.
28
(1 − γ)∆t Ün + γ∆t Ün+1
Ün
Xn+1 − Xn
lim = lim = (2.35)
∆t→0 ∆t ∆t→0
U̇n + ( 21 − β)∆t Ün + β∆t Ün+1 U̇n
Comme mentionné plus haut, la consistance est une condition nécessaire pour assurer la
convergence du schéma numérique temporel vers la solution exacte quand ∆t tend vers 0.
Bilan énergétique et stabilité : un schéma d’intégration directe est dit stable s’il
existe un pas d’intégration ∆t0 > 0 tel que ∀∆t ∈ [0, ∆t0 ], une perturbation finie du vecteur
d’état à l’instant tn n’entraı̂ne qu’une modification non croissante du vecteur d’état à un
instant ultérieur tn+ j .
Il existe plusieurs méthodes pour étudier la stabilité d’un schéma d’intégration tempo-
relle directe. Parmi ces méthodes, on trouve la méthode basée sur l’analyse spectrale qui
étudie la matrice d’amplification du système considéré. Plus de détails concernant cette
méthode peuvent être trouvés dans Hughes [HUG 12] et Géradin et Rixen [GÉR 14].
La méthode que nous allons présenter ici est basée sur l’étude énergétique du système
considéré [KRE 06, KRE 09].
L’équation du bilan énergétique associée à un système élastique linéaire s’obtient en
T
multipliant son équation d’équilibre (2.18) par U̇ :
d 1 T 1 T
T T
U̇ MU̇ + U KU = U̇ Fext − U̇ CU̇ (2.36)
dt 2 2
Les termes quadratiques entre parenthèses représentent l’énergie mécanique, tandis que
les deux termes à droite du signe égal sont le taux de travail de la force externe et de la
dissipation d’énergie décrite par la matrice d’amortissement C.
La forme discrétisée de l’équation du bilan énergétique (2.36) est obtenue en exprimant
l’incrément de l’énergie mécanique sur l’intervalle de temps [tn ,tn+1 ] :
h1 1 T in+1
T
U̇ MU̇ + U KU = hU̇n iT M[U̇n ] + hUn iT K[Un ] (2.37)
2 2 n
Les notations [.] et h.i désignent l’incrément et la valeur moyenne. Ils sont définis comme
suit :
[Xn ] = (Xn+1 − Xn ) (2.38)
1
hXn i = (Xn+1 + Xn ) (2.39)
2
Pour les schémas de Newmark, en exprimant l’incrément et la valeur moyenne du
déplacement et de la vitesse à partir des relations (2.25) et (2.26), on obtient les formules
suivantes [KRE 06] :
1
[U̇n ] = ∆thÜn i + (γ − )∆t[Ün ] (2.40a)
2
1
[Un ] = ∆thU̇n i + (β − γ)∆t 2 [Ün ] (2.40b)
2
29
En multipliant les formules (2.40) par la matrice de masse M, et en éliminant les termes
contenant l’accélération grâce à l’équation (2.27), on obtient :
(γ − 12 )∆tK M + (γ − 12 )∆tC
[Un ] K C ∆thUn i
+
M + (β − 12 γ)∆t 2 K 1 2
(β − 2 γ)∆t C [U̇n ] 0 −M ∆thU̇n i
(2.41)
∆thFext,n i + (γ − 21 )∆t[Fext,n ]
=
1 2
(β − 2 γ)∆t [Fext,n ]
h1 1 in+1 1 1
T
U̇ MU̇ + UT KU = −(γ − )[Un ]T K[Un ] + (β − γ)∆t[U̇n ]T K[Un ] (2.42)
2 2 n 2 2
En remplaçant l’incrément de vitesse dans le dernier terme de (2.42) à partir de la première
équation de (2.41), l’équation discrétisée du bilan énergétique pour une réponse libre d’un
système linéaire sans amortissement structural s’écrit :
h1 1 T in+1 1
T
U̇ MU̇ + U Keq U = −(γ − )[Un ]T Keq [Un ] (2.43)
2 2 n 2
où Keq est une matrice de rigidité équivalente tel que :
1
Keq = K + (β − γ)∆t 2 KM−1 K (2.44)
2
Pour que le schéma considéré soit stable, il faut que le terme de gauche entre crochet soit
défini positif et que le terme de droite soit nul ou introduit une dissipation négative. On
constate immédiatement que le couple de paramètre γ = 21 et β = 14 satisfait ces conditions
et correspond à la définition de la conservation de l’énergie mécanique du système (2.36).
Donc, pour des raisons de stabilité, le terme de droite doit être positif ou nul ce qui im-
plique que γ ≥ 12 . Si γ > 12 , on introduit de la dissipation numérique. Il faut également que
la matrice de rigidité équivalente Keq soit définie positive ce qui est garanti pour β ≥ 2γ . Fi-
nalement, les conditions pour lesquelles un schéma de Newmark est inconditionnellement
stable sont :
1
≤ γ ≤ 2β (2.45)
2
30
Si l’on veut relaxer la condition sur le paramètre β, on doit introduire une valeur maxi-
mum du pas de temps, appelée pas de temps critique et notée ∆tc , qui permet d’assurer
que la matrice de rigidité équivalente est définie positive. Cette valeur maximum du pas
de temps est fonction du comportement de la structure défini par les matrices de masse M
et de rigidité K. Pour déterminer le pas de temps critique ∆tc , on exprime la solution du
problème en fonction des modes propres de la structure U1 , ..., Um comme suit :
m
U(t) = ∑ u j (t)U j (2.46)
j=1
Les coordonnées modales u j (t) décrivent la dépendance au temps de la solution décrite
par les modes propres U j qui représentent la réponse libre du système considéré et peuvent
être mis sous la forme :
m
U(t) = ∑ U j eiω jt (2.47)
j=1
où i est le nombre complexe imaginaire tel que i2 = −1 et ω j est la pulsation propre
associée au mode propre j. En remplaçant l’expression (2.47) dans l’équation du mouve-
ment du système libre non amorti, on obtient l’équation des valeurs propres suivante :
K − ω2j M U j = 0
(2.48)
Les modes propres sont linéairement indépendants et forment une base orthogonale pour
les matrices de masse M et de rigidité K, tel que :
1 2 2
1
1 + (β − γ)(ω j ∆t) ≥ 0 ⇒ ∆t 2 ≤ ∀j (2.52)
2 ω2j ( 2γ− β)
31
Cette condition de stabilité doit être satisfaite pour tous les modes j. Par conséquent,
la plus haute fréquence du système doit vérifier (2.52) pour que le schéma soit stable.
Finalement, d’après (2.45) et (2.52), les conditions de stabilité des schémas de Newmark
peuvent être résumées comme suit :
1
≤ γ ≤ 2β schéma inconditionnellement stable (2.53)
2
1 1
≤ γ et 2β ≤ γ schéma stable si : ∆t ≤ ∆tc = q (2.54)
2 ωmax γ
−β
2
1
Différence centrée Explicite 2 0 2 2
1 1
√
Fox-Goodwin Implicite 2 12 6 2
1 1
√
Accélération linéaire Implicite 2 6 2 3 2
1 1
Accélération moyenne Implicite 2 4 ∞ 2
1 (1+α)2
Accélération moyenne Implicite 2 +α 4 ∞ 1
modifiée
Remarques :
– Si on prend en compte un amortissement structural défini par la matrice C, on peux
mener la même étude de stabilité que précédemment, et on trouve l’équation sui-
vante pour déterminer le pas de temps critique [HAR 12, GÉR 14, HUG 12] :
32
q
ξ(γ − 12 ) + γ
2 − β + ξ2 (γ − 12 )2
∆tc = (2.55)
( 2γ − β)ωmax
où ξ est le taux d’amortissement modal associé à la fréquence ωmax .
– Dans la pratique, pour des raisons de coûts de calcul, on détermine rarement la plus
grande valeur propre de toute la structure. En effet, on utilise le fait que la plus
grande valeur propre de la structure est majorée par le maximum des plus grandes
valeurs propres de chaque élément [GRA 00]. Et on peut également montrer que le
maximum des plus grandes valeurs propre de chaque élément correspond à la plus
haute valeurs propre du plus petit élément de la structure, c’est à dire :
– En 1D c’est l’élément de plus petite longueur
– En 2D c’est l’élément de plus petit cercle inscrit
– En 3D c’est l’élément de plus petite sphère inscrite
Donc, dans la pratique, le pas de temps critique est déterminé à partir de la plus
haute valeur propre du plus petit élément.
d 1 T
T T T T
U̇ MU̇ = U̇ Fext − U̇ Fint − U̇ Famort = U̇ F (2.58)
dt 2
Le terme quadratique entre parenthèses représente l’énergie cinétique, tandis que les
termes à droite du signe égal sont le taux de travail de la force externe, de la force in-
terne et de l’amortissement. Pour simplifier l’écriture des formules, on a introduit F, tel
que :
33
1 1
hU̇n iT M[U̇n ] + (β − γ)∆t 2 [Ün ]T MhÜn i = [Un ]T hFn i + (γ − )[Un ]T [Fn ]
2 2 (2.64)
1 1 2 T
−(γ − )(β − γ)∆t [Ün ] M[Ün ]
2 2
L’équation du bilan (2.64) peut être réécrite comme suit :
Le terme ∆Wcin,n+1 est l’incrément de l’énergie cinétique entre les instants tn et tn+1 :
h1 in+1
T T
∆Wcin,n+1 = hU̇n i M[U̇n ] = U̇ MU̇
(2.66)
2 n
Le terme ∆Wcomp,n+1 est l’incrément d’une énergie numérique, appelée ici énergie
complémentaire, due au schéma d’intégration temporelle de Newmark :
1 1 h1 in+1
T
∆Wcomp,n+1 = (β − γ)∆t 2 [Ün ]T MhÜn i = (β − γ)∆t 2 Ü MÜ (2.67)
2 2 2 n
On remarque que, comme l’énergie cinétique, ∆Wcomp,n+1 est un terme conservatif. A no-
ter que cette énergie complémentaire est nulle pour le schéma implicite de l’accélération
34
h 1
T 1 T 1 2 1 T
in+1
U̇ MU̇ + U KU + (β − γ)∆t Ü MÜ = ∆Wext,n+1
2 2 2 2 n (2.70)
1
+∆Wdiss,n+1 − (γ − )[Un ]T K[Un ]
2
D’après (2.70), pour γ = 12 et β = 14 (schéma implicite de l’accélération moyenne), si
h 1
T 1 in+1
U̇ MU̇ + UT KU
Fext = 0 alors = 0. On retrouve ainsi le résultat classique
2 2 n
de la conservation de l’énergie mécanique (cinétique + potentielle) du système discrétisé
en temps par le schéma implicite de l’accélération moyenne.
1
Un+1 = P Un+1 = Un + ∆t U̇n + ∆t 2 Ün (2.71a)
2
P 1
U̇n+1 = U̇n + ∆t Ün (2.71b)
2
P
MÜn+1 = Fext,n+1 − C U̇n+1 − KUn+1
e (2.71c)
1
U̇n+1 = P U̇n+1 + ∆t Ün+1 (2.71d)
2
35
où M
e est la matrice de masse modifiée tel que :
e = Mlump + 1 ∆tC
M (2.72)
2
La matrice Mlump est une matrice de masse diagonalisée dans le cadre des schémas ex-
plicites [BEL 00, GÉR 14, WU 06]. On remarque que les déplacements à l’instant tn+1
sont explicites. Ils ne dépendent que des termes à l’instant tn et peuvent donc être cal-
culés au début du pas de temps avant l’équilibre. Contrairement aux déplacements, les
vitesses à l’instant tn+1 sont implicites car elles dépendent de l’équilibre à l’instant tn+1 et
ne peuvent donc être déterminées qu’à la fin du pas de temps. Pour un problème linéaire
non amorti (C = 0), le caractère implicite des vitesses ne pose pas de problème parce
que le terme de la vitesse n’intervient pas dans l’équilibre qui peut donc être résolu à
l’instant tn+1 sans faire appel à des méthodes de résolution itératives. En revanche, pour
un système amorti, la vitesse à l’instant tn+1 intervient dans l’équilibre (voir équation
(2.27)), et le schéma de la différence centrée tel qu’il est écrit dans (2.71) n’est plus
complètement explicite parce qu’il faut utiliser des méthodes de résolution itératives pour
résoudre l’équation d’équilibre (2.71c). Afin d’éviter cela et garder donc l’intérêt de l’uti-
lisation d’un schéma explicite, à savoir aucune résolution de système n’est requise, Belyt-
schko [BEL 00] propose d’écrire la contribution de l’amortissement, ainsi que tout terme
de l’équilibre dépendant de la vitesse, à l’instant tn+ 1 . L’équation d’équilibre discrétisée
2
(2.27) est donc modifiée et réécrite sous la forme :
où la vitesse à l’instant tn+ 1 est définit ainsi [BEL 00, GÉR 14] :
2
Un+1 − Un
U̇n+ 1 = (2.74)
2 ∆t
Pour les besoins d’implémentation de cette nouvelle représentation du schéma de la
différence centrée, il faut écrire les déplacements et les accélérations à l’instant tn+1 en
fonction des nouvelles vitesses écrites au demi pas de temps. D’après la définition (2.74),
on obtient la nouvelle formule pour calculer le déplacement à l’instant tn+1 en fonction
de la vitesse à l’instant tn+ 1 :
2
Un+1 − Un 1
U̇n+ 1 = = U̇n + ∆t Ün (2.76a)
2 ∆t 2
Un+2 − Un+1 1
U̇n+ 3 = = U̇n+1 + ∆t Ün+1 (2.76b)
2 ∆t 2
36
U̇n+ 3 − U̇n+ 1
2 2
Ün+1 = (2.78)
∆t
D’après les équations (2.75), (2.73) et (2.78), les principales formules du nouveau schéma
de la différence centrée sont résumées comme suit :
37
38
ΓF1
Γu1 ΓF1 Γu1
Ω1 (0)
x1
X1 Ω1 (t)
ΓC1
ΓC1 ⇒
ΓC2 x2
ΓC2
X2
Ω2 (t)
Ω2 (0)
Γu2 ΓF2
Γu2
ΓF2
par rapport à la normal sortante du corps B1 , les conditions du contact normal unilatéral
peuvent être résumées comme suit, ∀ X ∈ ΓCα et ∀t ∈ [t0 ,t f ] :
39
attribuer à Hertz, Signorini et Moreau. Nous allons donc appeler les trois conditions du
contact normal unilatéral (2.83a), (2.83b) et (2.83c) les conditions HSM.
où iN est l’impulsion de contact et ġN est la composante normale de la vitesse relative des
deux corps en contact :
ġN = u̇2 − u̇1 · n1 = v2 − v1 · n1 = vN (2.85)
où ρ est la masse volumique et fd est le vecteur des forces volumiques données dans Ω.
Dans la suite, nous faisons l’hypothèse d’un comportement linéaire élastique homogène
isotrope. La loi d’interface peut être un contact normal unilatéral représenté ci-dessus par
les conditions HSM, ou plus généralement des lois d’interface plus complexes basées par
exemple sur un bi-potentiel comme dans [DES 98, FEN 05].
40
comportements. Le premier est le contact qui est un comportement régulier sans aucune
discontinuité en temps de la vitesse, de la force ou de l’accélération. Le second est l’im-
pact qui est un comportement non-régulier introduisant des discontinuités en temps, no-
tamment des sauts de vitesse. En dynamique transitoire, la modélisation numérique des
problèmes mécaniques non-réguliers (présence d’impacts) est un domaine complexe où
la recherche reste active. On trouve des applications dans de nombreux domaines tels que
l’animation graphique [HAR 09, BAR 94], la dynamique des machines en particulier la
robotique [ERI 03], la dynamique des structures sous un chargement transitoire (tremble-
ment de terre, vent fort ...) [ACA 00] et la dynamique granulaire [MOR 03].
Les impacts introduisent donc des discontinuités temporelles (sauts de vitesse), et
cette non-régularité nécessite le développement d’intégrateurs temporels spécifiques. Ces
intégrateurs sont habituellement classés en deux catégories [RAO 99] (une autre classifi-
cation, basée sur la méthode de prise en compte des conditions de contact dans l’équilibre,
peut être également trouvée dans [RAO 99]) :
– Les intégrateurs temporels dits “Event-tracking” (event-driven) : ces méthodes
permettent une résolution du problème de contact aux instants précis de transi-
tion (instant de contact ou d’impact). Puis, le problème sans contact (dynamique
régulière) est résolu, entre ces instants de transition, en utilisant des intégrateurs
temporels classiques. Les méthodes “Event-tracking” sont précises mais nécessitent
l’utilisation de procédures de détection des instants de contact performantes
[WU 86, WAN 99]. Ces procédures échouent si le nombre des instants de contact
est très important ou infini (phénomène de ZENO) et ces schémas deviennent alors
inconsistants. Les méthodes “Event-tracking” sont plus adaptées pour les probèmes
où les instants de contact sont peu nombreux et séparés dans le temps. L’autre
particularité de ces méthodes est qu’elles utilisent souvent une formulation force-
accélération, ce qui permet à l’utilisateur d’obtenir une valeur de la force de contact
utilisable pour le dimensionnement des structures. En revanche, en cas d’impact, il
sera montré plus loin que la force n’est plus la bonne inconnue du problème car elle
diverge. Plus d’informations sur les schémas “event-tracking” sont détaillées dans
[ABA 00, ACA 08].
– Les intégrateurs temporels dits “Event-capturing” (time-stepping) : contrairement
aux schémas “Event-tracking”, ces méthodes considèrent une discrétisation tempo-
relle de l’équation de la dynamique avec la contribution du contact ou de l’impact.
Une seule équation est résolue à la fin de chaque pas de temps. Cette équation
finale de la dynamique est appelée équation de la dynamique non-régulière. Les
schémas “Time-capturing” sont adoptés quand un grand nombre de contacts et
d’impacts est prévu, car ces méthodes ne requièrent pas une détection précise des
instants de contact. Tous les contacts sont traités à la fin du pas de temps. Ces
algorithmes sont souvent implicites et font donc appel à des méthodes itératives
pour résoudre le problème de contact. Il existe deux principales méthodes “Time-
capturing”. La première est due à Paoli et Schatzman [PAO 02a, PAO 02b] qui
considère une formulation du contact en terme de déplacements. Cette méthode
ne sera pas détaillée ici, car nous faisons le choix d’utiliser une formulation du
41
contact en terme de vitesse. Plus de détails concernant cette méthode peuvent être
trouvés dans [ACA 13]. La deuxième méthode “Time-capturing” est due à Mo-
reau [MOR 99, MOR 88, JEA 99]. Elle est basée sur une formulation du contact
en vitesse. De plus, elle permet d’introduire une loi d’impact en considérant un
coefficient de restitution dans les conditions de contact exprimées en vitesse.
Les schémas “Time-capturing” de Moreau utilisent souvent la méthode-θ pour la
discrétisation temporelle. Ces schémas bénéficient de quelques résultats de conver-
gence [STE 98, STE 97, ANI 99, JOU 98], en revanche, ils ont un faible ordre de
convergence. Ils sont généralement d’ordre 1 sur les périodes régulières (sans im-
pact) et non-régulières (avec impact). Récemment, des schémas ont été développés
dans [ACA 12, SCH 14] pour améliorer le comportement des intégrateurs “Time-
capturing” de Moreau pendant les phases régulières (sans impact).
Comme évoqué ci-dessus, les algorithmes de résolution du contact peuvent être
également classés par rapport à la méthode utilisée pour prendre en compte les condi-
tions HSM de contact. Parmis ces méthodes, on trouve la méthode de la pénalité,
la méthode des multiplicateurs de Lagrange et la méthode du Lagrangien augmenté
[SIM 92a, ALA 91, FEN 05]. La méthode de la penalité est largement developpée et
utilisée avec la méthode des élements finis pour résoudre les problèmes de contact
[CHA 98, BEL 91]. Elle permet une interpénétration entre les corps en contact via l’in-
troduction d’un paramètre numérique. Cette interpenetration peut être réduite par un bon
choix de ce paramètre, mais le temps de calcul risque d’augmenter de façon impor-
tante parce que le pas de temps doit être sévèrement réduit pour des raisons de stabilité
[BEL 91]. Ainsi, le principal inconvénient de cette méthode réside dans l’introduction
de paramètres numériques supplémentaires pour lesquels l’utilisateur doit trouver une
valeur appropriée. On trouve très souvent cette méthode dans les codes de calcul com-
merciaux. Une description plus détaillée de la méthode de pénalité peut être trouvée dans
[BEL 00, LAU 02b, KIK 88, WRI 99].
Contrairement à la méthode de la pénalité, la méthode des multiplicateurs de La-
grange permet d’imposer de manière exacte les conditions de contact. Aucun pa-
ramètre numérique supplémentaire n’est introduit. Cependant, les algorithmes basés sur
cette méthode nécessitent généralement la résolution d’un système implicite d’équations
[CAR 91, TAY 93, ACA 12]. Plus de détails concernant ces techniques et d’autres algo-
rithmes de contact peuvent être trouvés dans [BEL 00, LAU 02b].
Plus récemment, des intégrateurs temporels variationnels ou symplectiques (conser-
vation de la quantité de mouvement, du moment cinétique et de l’énergie) [HAR 12,
LEW 04] ont été développés pour des problèmes de contact et d’impact [FET 03a,
FET 03b]. Les algorithmes obtenus sont souvent implicites et nécessitent également une
détection précise des instants de contact. Cirak and West ont proposé de relaxer cette
condition et de traiter le contact à la fin du pas de temps [CIR 05]. Cependant, ils ont
observé des gains ou des pertes d’énergie à chaque fois qu’un impact se produit, alors que
le schéma est censé concerver l’énergie du système. Pour éviter cela, un pas de temps très
petit doit être considéré. Au lieu d’adopter un petit pas de temps pour toute la structure,
Rychman and Lew ont proposé un algorithme asynchrone permetant d’utiliser un petit
42
pas de temps dans les éléments concernés par le contact [RYC 12].
Dans la suite nous proposons une formulation variationelle espace-temps du problème
de contact basée sur les travaux de Cirak and West [CIR 05]. Les conditions de contact
sont prises en compte dans l’équilibre en utilisant la méthode des multiplicateurs de La-
grange et la discrétisation temporelle est réalisée avec le schéma de la différence centrée
décrit dans le paragraphe 2.1.4.4. On se placera dans le formalisme des schémas “time-
stepping”.
où tc est l’instant inconnu de l’événement, tc− et tc+ sont, respectivement, les instants
juste avant et après l’événement. L’ensemble des points de Ω potentiellement en contact
est noté C, tel que :
43
Pour prendre en compte la condition de contact glN (tc ) = 0 (l ∈ {1, ..., p}), nous al-
lons utiliser la méthode des multiplicateurs de Lagrange. Pour cela, nous considérons une
nouvelle intégrale d’action Ã, tel que :
où λ est le vecteur des multiplicateurs de Lagrange de dimension p sur ∂C, tel que :
l
gN (t) ≥ 0
∀l ∈ {1, ..., p}, ∀t ∈ [t0 ,t f ] : λl (t) ≥ 0 (2.93)
l l
λ (t)gN (t) = 0
Les relations (2.93) sont souvent appelées les conditions de Karush-Kuhn-Tucker (KKT).
On peut remarque le lien fort entre les conditions KKT (2.93) et les conditions HSM
(2.84). A l’équilibre, l’intégrale d’action à doit être stationnaire, ce qui donne :
T
δà = δA + δ λ (tc )gN (tc )
= δA + λT (tc )δgN (tc ) + δλT (tc )gN (tc ) (2.94)
= 0
avec : l
gN (t) ≥ 0
∀l ∈ {1, ..., p}, ∀t ∈ [t0 ,t f ] : δλl (t) ≥ 0 (2.95)
l
δλ (t)glN (t) = 0
D’après [CIR 05], on a :
∂A ∂A ∂A
δA(U(t), U̇(t),tc ) = δU + δU̇ + δtc (2.96)
∂U ∂U̇ ∂tc
et :
δgN (tc ) = ∇gN (tc )δU(tc ) + ∇gN (tc )U̇(tc )δtc (2.97)
En remplaçant les relations (2.96) et (2.97) dans l’équation (2.94), et après quelques cal-
culs, on trouve :
Z tc Z tf
∂L d ∂L ∂L d ∂L
δà = − ( ) δU dt + − ( ) δU dt
t0 ∂U dt ∂U̇ tc ∂U dt ∂U̇
h ∂L itc+
T
− −
− λ (tc )∇gN (tc ) δU(tc )
∂U̇ tc
h itc+ (2.98)
− L − − λT (tc )∇gN (tc )U̇(tc ) δtc
tc
44
où U 0 , Λ0c , Tc0 et Uc0 sont des espaces fonctionnels [TAY 93, BEL 00], tel que :
En remplaçant le Lagrangien L par son expression (2.87) dans (2.103), on trouve les
équations suivantes de la formulation faible espace-temps du problème de contact :
où Fint (t) et Fext (t) sont, respectivement, les forces internes et les forces externes à l’ins-
tant t. L’équation (2.104a) est l’équilibre représentant la dynamique régulière sans terme
de contact/impact, (2.104b) et (2.104c) sont les équations de contact/impact représentant,
respectivement, le saut de vitesse et la conservation de l’énergie cinétique durant le
contact/impact. On obtient ici la signification physique des multiplicateurs de Lagrange,
λl (l ∈ {1, ..., p}) représentent l’impulsion d’impact iN . On rajoute au système d’équations
(2.104) les conditions KKT (2.93) qui sont équivalentes aux conditions HSM (2.84) (voir
Moreau [MOR 99]). En utilisant la relation (2.104b), on peut réécrire les conditions HSM
(2.84) comme suit : ∀l ∈ {1, ..., p}, ∀t ∈ [t0 ,t f ]
45
D’après les conditions (2.105b), on note que le multiplicateur de Lagrange λl doit être
positif ou nul. Le bon signe de l’impulsion iN n1 est défini dans le terme gNT .
Dans la suite, nous allons utiliser la théorie de la dynamique non régulière [MOR 88]
qui permet d’écrire l’équation de dynamique régulière (2.104a) et l’équation d’impact
(2.104b) en une seule équation d’équilibre, appelée équation de la dynamique non-
régulière.
où les indices s et ns désignent, respectivement, les termes réguliers et non réguliers. En
dynamique régulière, la vitesse U̇s est au moins continue, donc Ü a une valeur finie. Par
conséquent, on peut écrire :
d U̇s = Üdt (2.107)
où Ü est l’accélération définie dans le sens usuel. En revanche, pour la partie non-régulière
(impact), l’accélération n’est pas définie à cause du saut de vitesse, cependant on a :
46
47
Z n+ 3 Z n+ 3 Z n+ 3 Z n+ 3 Z n+ 3
2 2 2 2 2
Md U̇ + Fint dt + CU̇ dt = Fext dt + dI (2.117)
n+ 12 n+ 21 n+ 12 n+ 12 n+ 12
où Mlump est la matrice de masse diagonalisée dans le cadre de l’utilisation du schéma
explicite de la différence centrée [BEL 00, GÉR 14, WU 06], U̇n+ 3 et U̇n+ 1 sont, respec-
2 2
tivement, les vitesses aux instants tn+ 3 et tn+ 1 , Fext,n+1 et Fext,n+1 sont, respectivement,
2 2
48
les forces externes et internes à l’instant tn+1 , In+1 est l’impulsion de contact ou d’impact
à l’instant tn+1 . On note ici que le terme d’amortissement dans l’équation (2.118) est écrit
à l’instant tn+ 1 pour garder l’aspect explicite du schéma. Cette technique a été utilisée par
2
Belytschko dans [BEL 00] et rappelée dans le paragraphe 2.1.4.4. Pour l’implémentation
numérique, l’équation (2.118) est réécrite de façon à ce que les termes connus soient
placés à droite du signe égal, ce qui donne :
Üs,n+1 = M−1
lump (Fext,n+1 − Fint,n+1 − CU̇n+ 1 ) (2.120)
2
U̇I,n+1 = M−1
lump In+1 (2.121)
Wn+1 = ∆t Üs,n+1 + U̇I,n+1 (2.122)
En remplaçant les expressions (2.120), (2.121) et (2.122) dans l’équation d’équilibre
(2.119), on obtient la relation suivante :
Cette relation remplace la relation classique (2.79c) dans le cas d’un impact. Ensuite,
la vitesse et le déplacement à l’instant tn+1 sont calculés avec les formules classiques
de Newmark pour le schéma de la différence centrée (2.71a) et (2.71d), en distinguant
la partie régulière sans le terme de contact/impact et la partie non-régulière associée à
l’impulsion de contact/impact I comme suit :
∆t 2 ∆t
Un+1 = Un + ∆t U̇n + Üs,n + U̇I,n = Us,n+1 + Uns,n+1 (2.124a)
2 2
∆t 1
U̇n+1 = U̇n + (Üs,n+1 + Üs,n ) + (U̇I,n+1 + U̇I,n ) = U̇s,n+1 + U̇ns,n+1 (2.124b)
2 2
où Us,n+1 et Uns,n+1 sont, respectivement, les déplacements régulier et non-régulier tels
que :
∆t 2
Us,n+1 = Un + ∆t U̇n + Üs,n (2.125a)
2
∆t
Uns,n+1 = U̇I,n (2.125b)
2
49
et U̇s,n+1 et U̇ns,n+1 sont, respectivement, les vitesses régulière et non-régulière telles que :
∆t
U̇s,n+1 = U̇n + (Üs,n+1 + Üs,n ) (2.126a)
2
1
U̇ns,n+1 = (U̇I,n+1 + U̇I,n ) (2.126b)
2
Une manière similaire pour prendre en compte les quantités régulière et non-régulière
dans le cadre des schémas de Newmark est proposée par Acary dans [ACA 16]. A noter
que l’approche proposée ici est différente du cas β = 0 traité dans [ACA 16]. Finalement,
En utilisant la définition de W donnée dans (2.122), les équations (2.124) peuvent être
réécrites ainsi :
∆t
Un+1 = Un + ∆t U̇n + Wn (2.127a)
2
1
U̇n+1 = U̇n + (Wn+1 + Wn ) (2.127b)
2
Les formules (2.127a) et (2.127b) sont très utiles pour établir l’équation discrétisée du
bilan énergétique développée plus loin dans le paragraphe 2.2.5.2.
50
où le vecteur d’état du schéma est (Un+1 , Wn+1 , U̇n+ 3 ). Nous pouvons remarquer
2
ici qu’en raison de la discrétisation temporelle, les conditions HSM (2.105b) ont été
légèrement modifiées dans (2.130). En effet, pour construire un algorithme “time-
capturing”, on autorise une interpénétration (glN,n+1 ≤ 0) dans le temps discret. Si on
considère une loi d’impact de Newton, la forme discrétisée en espace et en temps du
problème (2.115) s’écrit comme suit :
∆t
Un+1 = Un + ∆t U̇n + Wn
2
gN,n+1 = Ln+1 Un+1
Wn+1 = M−1
∆t(Fext,n+1 − Fint,n+1 − CU̇n+ 1 ) + In+1
lump
2
U̇n+ 3 = U̇n+ 1 + Wn+1
2 2
v = L U̇n+ 3
3 n+1
n+ 2 2
In+1 = LT λ 3
n+1 n+ 2
l l (2.131)
si g N,n+1 > 0 alors λn+ 3 = 0
2
si glN,n+1 ≤ 0 alors
loi d’impact de Newton : vn+ 3 = −evn+ 1
2 2
vl + evl
1 ≥0
3
n+ 2 n+ 2
l
λn+ 3 ≥ 0 ∀l ∈ {1, ..., p}
2
l l l
(vn+ 3 + evn+ 1 )λn+ 3 = 0
2 2 2
Hλn+ 3 = b (2.132)
2
où :
H = Ln+1 M−1 T
lump Ln+1 (2.133)
U̇n+ 1 + ∆tM−1
b = vn+ 3 − Ln+1 lump (F ext,n+1 − F int,n+1 − C U̇ n+ 1 ) (2.134)
2 2 2
Il est important de noter que l’opérateur Steklov-Poincaré (ou Delassus) H est diagonal.
Cela est dû au fait que nous avons fait l’hypothèse d’un maillage compatible et que la
matrice M−1lump est diagonale. Si H n’est pas diagonal, un solveur de système linéaire est
requis. De plus, si e = 0, ce qui correspond aux conditions HSM classiques, la vitesse
locale relative aux points de contact vn+ 3 = 0. Sinon, vn+ 3 = −evn+ 1 .
2 2 2
L’ensemble des équations (2.130) et (2.132) sont les équations fondamentales d’une
formulation explicite avec des multiplicateurs de Lagrange pour la dynamique du
contact. L’implémentation de cet intégrateur temporel est illustrée dans l’algorithme 3.
On suppose que toutes les p paires de nœuds potentiellement en contact sont connues,
donc aucune procédure de recherche des points de contact n’est utilisée. Par conséquent,
51
tT = tα − tN nα (2.135)
vT = v − vN n1 (2.136)
52
avec :
tα = σα · nα (2.137)
v = u̇2 − u̇1 (2.138)
où tN et vN sont, respectivement, l’effort normal de contact et la vitesse relative normale
au point Xα ∈ ΓCα définis dans les équations (2.83b) et (2.85). Les lois qui gouvernent
le comportement dans la direction tangentiel au contact sont communément appelées les
lois de frottement. Il existe plusieurs types de modèle de frottement [BEL 00], mais la
loi la plus utilisée en mécanique du solide est le frottement de Coulomb. Les premières
tentatives de modélisation du frottement sont attribuées à Léonard de Vinci en 1508 dont
les résultats montrent que la force de frottement est proportionnelle à l’effort maintenant
les deux solides en contact. De plus, il établit que la force de frottement est indépendante
de l’aire de la surface de contact. Ces travaux ont été complétés par Amontons en 1699
puis par Coulomb [SOO 14]. La loi de Coulomb définit la relation entre l’effort tangentiel
tT et l’effort normal tN en fonction de la vitesse relative tangentielle vT . En 2D, il y a
une seule direction tangentielle de frottement dont le sens est déterminé par le signe de
la vitesse relative tangentielle. En 3D, la direction n’est pas fixée à priori et le frottement
tangentiel peut se situer sur un cercle ayant pour normale la direction du contact. Il est
alors nécessaire de raisonner sur le vecteur tT et le vecteur de la vitesse tangentielle vT .
La loi de Coulomb s’écrit alors comme suit :
53
tT
−µ tN
vT
µ tN
IN T T λN
I= = LN LT (2.141)
IT λT
D’après l’équation (2.132), les équations locales du problème normal et tangentiel
s’écrivent de manière similaire comme suit :
" #
HN λN ,n+ 32 b
= N (2.142)
HT λT ,n+ 3 bT
2
avec :
aN = LN U̇n+ 1 + ∆tM−1
lump (Fext,n+1 − Fint,n+1 − CU̇n+ 1 )
2 2 (2.144)
aT = LT U̇n+ 1 + ∆tM−1
lump (F ext,n+1 − F int,n+1 − C U̇n+ )
1
2 2
De la même manière que pour le contact normal, pour résoudre le problème tangentiel,
on suppose que v 3 = 0 pour calculer λ 3 , puis on vérifie à postériori les conditions
T,n+ 2 T,n+ 2
54
55
1 T T T
d( U̇ MU̇) = U̇ Fdt + U̇ dI (2.146)
2
où F est une force contenant la contribution des forces externe, interne et d’amortissement,
telle que :
F = Fext − Fint − CU̇ (2.147)
En remplaçant par la relation dU = U̇dt dans l’équation (2.146), on obtient l’équation du
bilan énergétique suivante :
1 T T
d( U̇ MU̇) = dUT F + U̇ dI (2.148)
2
où le terme entre parenthèses à gauche du signe égal représente l’énergie cinétique. Les
deux termes à droite du signe égal sont le taux de travail des forces internes, externes
et d’amortissement, et le travail de l’impulsion du contact/impact. Ensuite, la forme
discrétisée de l’équation du bilan énergétique est obtenue en exprimant l’incrément de
l’énergie cinétique sur l’intervalle de temps [tn ,tn+1 ] :
h1 in+1
T
U̇ MU̇ = hU̇n iT M[U̇n ] (2.149)
2 n
Les notations [.] et h.i désignent l’incrément et la valeur moyenne. Ils sont définis, respec-
tivement, dans (2.38) et (2.39). Pour l’intégrateur CD-Lagrange, en utilisant les équations
(2.127a) et (2.127b), l’incrément du déplacement et de la vitesse s’expriment comme suit :
56
En utilisant la relation (2.150b) pour remplacer la valeur moyenne de la vitesse hU̇n i dans
l’équation du bilan (2.149), on obtient :
h
1 T
in+1 ∆t [Un ] T 1
2 U̇ M U̇ = [Un ]T hFn i + [Wn ]T hFn i + hIn i + [Wn ]T hIn i
n 4 T ∆t 4
[U n ] 1
= [Un ]T hFn i + hIn i + [Wn ]T ∆thFn i + hIn i (2.152)
∆t T 4
[U n ] 1
= [Un ]T hFn i + hIn i + [Wn ]T MhWn i
∆t 4
Finalement, l’équation discrétisée du bilan énergétique peut être écrite ainsi :
h1
T 1 in+1 [Un ] T
U̇ MU̇ − WT MW = [Un ]T hFn i + hIn i (2.153)
2 8 n ∆t
On peux noter que les quantités à gauche du signe égal sont des quantités indépendantes
du chemin suivi (quantités conservatives) (voir [HUG 12]). L’équation (2.153) peut être
également notée :
où : h1 in+1
T
∆Wcin,n+1 = U̇ MU̇ (2.155)
2 n
1 T in+1
h
∆Wcomp,n+1 = − W MW (2.156)
8 n
57
temporelle de la méthode-θ (θ ∈ [0, 1]). Sur un intervalle de temps [tn ,tn+1 ] de longueur ∆t,
les équations discrétisées en temps et en espace des schémas de Moreau-Jean, se résument
ainsi :
−1
U̇n+1 = U̇ f ree + M̂ In+1
Un+1 = Un + ∆t θU̇n+1 + (1 − θ)U̇n
vn+1 = Ln+1 U̇n+1
In+1 = LTn+1 λn+1
si glN (x̃n+1 ) > 0 alors λln+1 = 0 (2.161)
l
si gN (x̃n+1 ) ≤ 0 alors
vln+1 ≥ 0
λln+1 ≥ 0
∀l ∈ {1, ..., p}
l l
vn+1 λn+1 = 0
M̂ = M + ∆tθC + ∆t 2 θ2 K (2.162)
Le terme U̇ f ree est une vitesse qui ne prend pas en compte la contribution du contact ou
de l’impact, tel que :
−1
U̇ f ree = U̇n + ∆t M̂ − CU̇n − KUn − ∆tθKU̇n + θFext,n+1 + (1 − θ)Fext,n (2.163)
58
dans [ACA 12] que, à cause des discontinuités temporelles (sauts de vitesse), la conver-
gence ne peut être observée en utilisant une norme uniforme. Pour cette raison, Moreau
[MOR 78] a introduit une norme qui utilise la distance de Hausdorff pour mesurer
l’erreur par rapport à une solution de référence. Il a été démontré dans [ACA 12], que
la norme proposée par Moreau est équivalente à la norme-l1 . Cette dernière donne le
même ordre de convergence que la norme définie par Moreau [MOR 78]. En raison de sa
simplicité d’implémentation, on considère un indicateur de l’erreur relative basé sur la
norme-l1 , comme suit :
N N
∆t ∑ | fi − f (ti )| ∑ | fi − f (ti)|
i=1 i=1
ef = N
= N
(2.165)
∆t ∑ | f (ti )| ∑ | f (ti)|
i=1 i=1
gt 2
z(t) = − + Ant + Bn (2.167)
2
59
z0 m
0
Plan rigide
60
1.2 4
CD-Lagrange CD-Lagrange
1
Exact 3 Exact
2
0.8
1
v(m/s)
0.6 0
z(m)
0.4 −1
−2
0.2
−3
0
−4
−0.2 −5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t(s) t(s)
(a) (b)
F IGURE 2.5 – Test de la balle rebondissante : (a) position analytique et numérique, (b)
vitesse analytique et numérique de la balle
10 4
x 10 x 10
4.5 4.5
−6
∆t = 10 ∆t = 10−6
4 ∆t = 0.5 ∗ 10−5 4 ∆t = 0.5 ∗ 10−5
∆t = 10−5 ∆t = 10−5
3.5 3.5
3 3
F c(N )
I(N.s)
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
t(s) t(s)
(a) (b)
F IGURE 2.6 – Test de la balle rebondissante : (a) force, (b) impulsion du premier contact
entre les deux barres pour différents pas de temps
61
0 −12
10 10
CD-Lagrange
−2
10 Moreau-implicit
Moreau-explicit
−4 −13
10 10
eu (log scale)
ev (log scale)
−6
10
CD-Lagrange
−8 Moreau-implicit −14
10 10
Moreau-explicit
−10 O(∆t)
10
−12 −15
10 10
−14
10
−16 −16
10 10
−5 −4 −3 −2 −5 −4 −3 −2
10 10 10 10 10 10 10 10
∆t (log scale) ∆t (log scale)
(a) (b)
62
0 0
10 10
−1
10
−1
10
eu (log scale)
ev (log scale)
−2
10
−2
10
−3
10
−3
CD-Lagrange 10 CD-Lagrange
−4
10
Moreau-implicit Moreau-implicit
Moreau-explicit Moreau-explicit
O(∆t) O(∆t)
−5 −4
10 10
−5 −4 −3 −2 −5 −4 −3 −2
10 10 10 10 10 10 10 10
∆t (log scale) ∆t (log scale)
(a) (b)
63
v0 v0
(a)
L d d L
(b)
F IGURE 2.9 – Test des deux barres déformables en contact : (a) configuration initiale et
géométrie, (b) discrétisation spatiale
numériques dans le cas déformable. Pour cela, on a réalisé deux simulations avec un co-
efficient e = 0 et un coefficient e = 1. Les résultats sont tracés en Figure 2.10.
On remarque que les deux simulations donnent, globalement, la même solution
cinématique. En revanche, on observe des oscillations parasites quand e = 1. Ces oscilla-
tions sont dues aux sauts de vitesse. En effet, l’utilisation d’un coefficient de restitution
e = 1 crée une succession de micros impacts alors que les deux barres sont supposées
rester en contact continu. D’autre part, le bilan énergétique pour e = 0 montre qu’une
petite quantité d’énergie est dissipée lorsque l’impact (premier contact entre les deux
barres) se produit. Dans cet exemple, la quantité d’énergie dissipée représente 1.25% de
l’énergie cinétique du problème. Il sera montrer plus loin que cette énergie dissipée dis-
paraı̂t avec un raffinement du maillage dans la zone du contact. Après ce bref benchmark,
on conclut que, à convergence (raffinement de la discrétisation espace-temps), les résultats
sont indépendants de la valeur du coefficient de restitution. Dans la pratique, nous allons
utiliser un coefficient de restitution e = 0 car cela permet d’amortir les oscillations ar-
tificielles dues à l’utilisation du schéma de la différence centrée avec un coefficient de
restitution e = 1. L’utilisation d’un coefficient de restitution e = 0 a été également recom-
mandée dans [COM 06].
La Figure 2.11 montre les résultats numériques et analytiques en déplacement, vi-
tesse et force de contact du point de contact à l’extrémité de la barre gauche. On re-
marque que les résultats obtenus avec l’algorithme CD-Lagrange sont très précis par rap-
port à la solution exacte. Pendant la phase de contact, une très faible pénétration est ob-
servée pour les deux schémas CD-Lagrange et Moreau-implicite, mais cette pénétration
diminue avec un pas de temps plus petit (voir la Figure 2.13). Pendant le contact,
aucune oscillation n’apparaı̂t contrairement à ce qui a été observé par exemple dans
[CAR 91, ACA 13, DEU 08, DAB 14]. Après la séparation des deux barres, des oscil-
lations locales en vitesse sont observées dans le cas du schéma CD-Lagrange. Cela est
principalement dû à l’utilisation du schéma explicite de la différence centrée. Cependant,
lorsqu’on procède à un raffinement de la discrétisation en espace et en temps, la solu-
tion numérique converge comme le montre la Figure 2.12. Les résultats numériques du
schéma Moreau-explicite n’ont pas pu être tracés dans la Figure 2.11 pour être com-
64
−4 −4
x 10 x 10
2.5 2.5
2 2
1.5
1.5
1
1
u (m)
u (m)
0.5
0.5
0
0
−0.5
−0.5 −1
CD-Lagrange, e = 0 CD-Lagrange, e = 1
−1 −1.5
0 1 2 0 1 2
t (s) x 10
−4
t (s) x 10
−4
6 6
CD-Lagrange, e = 0 CD-Lagrange, e = 1
4 4
2 2
v (m/s)
v (m/s)
0 0
−2 −2
−4 −4
−6 −6
−8 −8
0 1 2 0 1 2
t (s) x 10
−4
t (s) x 10
−4
5 5
x 10 x 10
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
Fc (N)
Fc (N)
−1.5 −1.5
−2 −2
−2.5 −2.5
CD-Lagrange, e = 0 CD-Lagrange, e = 1
−3 −3
0 1 2 0 1 2
t (s) x 10
−4
t (s) x 10
−4
35 35
30 30
25 25
20 W kin 20 W kin
Energie (J)
Energie (J)
W int W int
W comp W comp
15 15
WI C WI C
W int + Wkin + Wcomp W int + Wkin + Wcomp
10 10
W balance W balance
5 5
0 0
−5 −5
0 1 2 0 1 2
∆t x 10
−4 ∆t x 10
−4
F IGURE 2.10 – Test des deux barres déformables en contact : déplacement, vitesse, force
de contact et bilan énergétique de la barre gauche pour e = 0 (figures à gauche) et e = 1
(figures à droite)
65
−4
x 10
2.5 6
CD-Lagrange
2 Moreau-implicit
4
Exact
1.5
2
v(m/s)
0
u(m)
0.5
−2
0
−4
−0.5
CD-Lagrange −6
−1
Moreau-implicit
Exact
−1.5 −8
0 1 2 0 1 2
t(s) −4
x 10 t(s) x 10
−4
(a) (b)
4
x 10
0
CD-Lagrange
−2 Moreau-implicit
Exact
−4
−6
F c(N )
−8
−10
−12
−14
−16
0 1 2
t(s) x 10
−4
(c)
F IGURE 2.11 – Test des deux barres déformables en contact : (a) déplacement, (b) vitesse,
(c) force de contact pour ∆t =≈ 9.810−7 s
66
6
∆t = 8.10 −7 s, h = 5.210 −3 m
4 ∆t = 4.10 −7 s, h = 2.610 −3 m
∆t = 8.10 −8 s, h = 5.210 −4 m
2
v (m/s)
0
−2
−4
−6
−8
0 1 2
t(s) −4
x 10
F IGURE 2.12 – Test des deux barres déformables en contact : vitesse pour différentes
tailles d’élément h et différents pas de temps ∆t
parés aux résultats des schémas CD-Lagrange et Moreau-implicite, parce que l’algo-
rithme n’est pas stable si ∆t = 0.8∆tcritique . En effet, il a fallu utiliser un pas de temps
de ∆t = 0.01∆tcritique ≈ 1.2210−8 s pour que le schéma Moreau-explicite soit stable. Les
résultats sont tracés dans la Figure 2.13.
Comme prévu, la pénétration observée dans la Figure 2.11 a disparu dans la Figure
2.13(a) grâce à l’utilisation d’un pas de temps très petit. En revanche, les oscillations para-
sites en vitesse sont encore observées pour les trois schémas numériques. Cela est proba-
blement dû à l’absence d’amortissement numérique. Dans la Figure 2.13(c), on remarque
que la valeur de la force du premier contact entre les deux barres dépend du pas de temps.
Pour comprendre cela, nous avons tracé dans la Figure 2.14(a) la force de contact pour
différentes valeurs de pas de temps. On constate que la premier pic qui correspond au pre-
mier contact entre les deux barres, augmente lorsque le pas de temps diminue. Donc, deux
comportements sont à distinguer dans ce cas test. Le premier comportement est un impact
(dynamique non régulière) qui correspond au premier contact physique entre les deux
barres. Le deuxième comportement est un contact continu (dynamique régulière) qui suit
l’impact. Pendant la phase du contact continu, la force du contact est bien indépendante
du pas de temps. Le même constat est également fait pour les accélérations tracées dans la
Figure 2.14(b). En effet, l’accélération converge sauf la valeur correspondant à l’impact.
Contrairement à la force de contact et à l’accélération, nous observons dans la Figure 2.15
que l’impulsion est indépendante du pas de temps.
Nous avons étudier la convergence espace-temps de l’intégrateur CD-Lagrange et du
schéma Moreau-implicite. Pour calculer l’erreur, la taille h des éléments finis du maillage
uniforme est recalculée pour chaque pas de temps ∆t de sorte que h = c ∗ ∆t, où c est
la célérité de l’onde élastique. La Figure 2.16 présente l’ordre global de convergence
en temps après séparation des barres. Le schéma Moreau-explicite n’a pas pu être com-
paré aux schémas CD-Lagrange et Moreau-implicite à cause de son problème de stabilité
expliqué plus haut. D’après la Figure 2.16(a) et 2.16(b), on constate que le schéma de
67
−4
x 10
2.5 5
CD-Lagrange
2 Moreau-explicit
Moreau-implicit
1.5
Exact
0
1
v(m/s)
u(m)
0.5
0
−5
−0.5
CD-Lagrange
Moreau-explicit
−1
Moreau-implicit
Exact
−1.5 −10
0 1 2 0 1 2
t(s) −4
x 10 t(s) x 10
−4
(a) (b)
6
x 10
0
−1
−2
−3
F c(N )
−4
−5
CD-Lagrange
−6 Moreau-explicit
Moreau-implicit
Exact
−7
0 1 2
t(s) x 10
−4
(c)
F IGURE 2.13 – Test des deux barres déformables en contact : (a) déplacement, (b) vitesse,
(c) force de contact pour ∆t ≈ 1.2210−8 s
68
5 7
x 10 x 10
0 1
0
−2
−1
−4 −2
−3
a(m/s2 )
F c(N )
−6
−4
−8
−5
−10 −6
−7
−12 ∆t = 0.8∆tcritical ∆t = 0.8∆tcritical
∆t = 0.25∆tcritical −8 ∆t = 0.25∆tcritical
∆t = 0.05∆tcritical ∆t = 0.05∆tcritical
−14 −9
0 1 2 0 1 2
t(s) x 10
−4
t(s) x 10
−4
(a) (b)
F IGURE 2.14 – Test des deux barres déformables en contact : (a) force de contact, (b)
accélération pour différents pas de temps
0
∆t = 0.8∆tcritical
−0.01 ∆t = 0.25∆tcritical
∆t = 0.05∆tcritical
−0.02
−0.03
Iimpact(N.s)
−0.04
−0.05
−0.06
−0.07
−0.08
−0.09
3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6 4.8 5
t(s) x 10
−5
F IGURE 2.15 – Test des deux barres déformables en contact : l’impulsion d’impact pour
différents pas de temps
69
−1 0
10 10
−2 −1
10 10
eu (log scale)
ev (log scale)
−3 −2
10 10
CD-Lagrange CD-Lagrange
Moreau-implicit Moreau-implicit
O(∆t) O(∆t)
1 1
O(∆t 2 ) O(∆t 2 )
−4 −3
10 10
−8 −7 −6 −5 −8 −7 −6 −5
10 10 10 10 10 10 10 10
∆t (log scale) ∆t (log scale)
(a) (b)
F IGURE 2.16 – Test des deux barres déformables en contact : ordre de convergence en
temps après séparation des deux barres en (a) déplacement, (b) vitesse
Moreau-implicite est d’ordre 21 , alors que l’intégrateur temporel CD-Lagrange est d’ordre
1 en déplacement et en vitesse.
Le bilan énergétique tracé dans la Figure 2.17(a) montre que, durant la phase de
contact, une partie de l’énergie cinétique est convertie en énergie interne. En revanche,
on constate une perte de l’énergie cinétique au moment de l’impact. Cette perte d’énergie
représente ici 1.25% de l’énergie cinétique. Elle est due au saut de vitesse à l’impact et
également à l’utilisation d’un coefficient de restitution e = 0. La même perte d’énergie est
observée pour les schémas de Moreau-Jean [BRÜ 14a, CHE 13, CHE 12]. Une technique
permettant de conserver l’énergie en cas d’impact, est la méthode de redistribution de la
masse [KHE 08, DAB 14]. Elle consiste à redistribuer la masse du système de manière
équivalente telle qu’il n’y ait pas d’inertie aux noeuds du contact. En revanche, cette
technique ne peut pas être utilisée avec un schéma temporel explicite, parce qu’avoir un
masse nulle aux noeuds du contact rend la matrice de masse diagonalisée Mlump non in-
versible. D’autres techniques, basées sur la méthode de pénalité, permettant de construire
des schémas qui conservent l’énergie, sont proposées dans [LAU 97, LAU 02a]. Après
l’impact, on n’observe plus de dissipation. Cela est dû au fait que dans le cas d’un contact
unilatéral sans frottement, le travail des forces de contact est nul [ACA 16]. Cette énergie
dissipée à l’impact disparaı̂t avec un raffinement du maillage autour de la zone de contact
(voir la Figure 2.18) comme le montre le bilan énergétique présenté dans la Figure 2.17(b).
70
35 35
30 30
25 25
Wkin 20 Wkin
Energie (J)
20
Energie (J)
Wint Wint
Wcomp Wcomp
15 15
WIC WIC
Wint + Wkin + Wcomp Wint + Wkin + Wcomp
10
10
Wbalance Wbalance
5 5
0 0
−5 −5
0 1 2 0 1 2
∆t x 10
−4 ∆t x 10
−4
(a) (b)
F IGURE 2.17 – Test des deux barres déformables en contact : bilan énergétique pour un
(a) maillage uniforme, (b)maillage non uniforme fin dans la zone du contact
L/3
F IGURE 2.18 – Test des deux barres déformables en contact : discrétisation spatiale fine
dans la zone du contact
71
ce chapitre, sera utilisé dans les sous domaines contenant du contact. Un schéma impli-
cite de Newmark sera adopté dans le reste de la structure. Le couplage entre les deux
schémas sera assuré par la méthode de couplage développé par Gravouil et Combescure
[GRA 01, COM 02, GRA 03, COM 03, COM 01] et rappelée dans le chapitre suivant.
2.4 Conclusion
L’objectif de cette phase est d’étudier la réponse dynamique d’un corps déformable
soumis à un impact. Ces premiers travaux ont permis le développement d’un intégrateur
temporel explicite pour la dynamique du contact. L’intégrateur est basé sur une formu-
lation variationnelle espace-temps avec des multiplicateurs de Lagrange. Dans l’algo-
rithme final, aucune itération n’est nécessaire pour résoudre le problème de contact dont
les conditions sont imposées de manière exacte grâce à la méthode des multiplicateurs
de Lagrange. Aucun paramètre numérique n’est à choisir par l’utilisateur. L’intégrateur
s’inscrit également dans le formalisme de Moreau qui considère une seule equation de la
dynamique non-régulière écrite en terme de vitesse-impulsion. L’algorithme est testé et
validé sur deux cas tests académiques. Les résultats numériques reproduisent bien le com-
portement cinématique dans le cas d’un impact rigide-rigide et déformable-déformable. À
travers l’exemple numérique de la balle rebondissante, nous avons montré que le schéma
passe le test de ZENO (le schéma converge en présence d’une infinité d’impacts). Il
fait donc partie des schémas dit “time-stepping”. Les résultats de l’intégrateur ont été
également comparés aux résultats de deux schémas implicite et explicite de Jean-Moreau.
Nous avons démontré que l’intégrateur explicite proposé dans ce chapitre a globalement
un ordre de convergence supérieur à ces derniers. La formulation du contact en terme de
vitesse a permis d’introduire facilement une loi d’impact de type Newton. Ceci a per-
mis de démontrer que, dans le cas d’un contact déformable-déformable, à convergence
(maillage et pas de temps petits), le coefficient de restitution e n’a pas d’influence sur le
comportement cinématique de la structure. Ensuite, l’exemple numérique des deux barres
déformables en contact a bien illustré la différence entre un contact régulier et un impact.
Il a été démontré que pour un impact, la force et l’accélération divergent. En revanche, la
vitesse et l’impulsion d’impact convergent.
72
À cause des chocs multiples auxquels est exposé le pont roulant pendant le séisme,
plusieurs échelles de temps coexistent au sein de ce problème. Afin de traiter
efficacement les différentes échelles, une stratégie multi-échelle est adoptée. Le chapitre
commence par un rappel des différentes méthodes de décomposition en sous-domaines
ainsi que des méthodes multi-échelle en temps, notamment la méthode GC qui sera à la
base de l’intégrateur hétérogène asynchrone développé ici. L’algorithme final est testé et
validé sur un exemple numérique du pont roulant sous séisme.
Sommaire
3.1 Méthodes de décomposition en sous domaines . . . . . . . . . . . . . . 74
3.1.1 Méthodes avec recouvrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.1.2 Méthodes sans recouvrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.2 Méthodes multi-échelles en temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.2.1 Méthodes de sous-cyclage et mixtes en temps . . . . . . . . . . . . 79
3.2.2 Les intégrateurs HATI - les méthodes GC, MGC et BGC . . . . . . 81
3.3 Un intégrateur temporel implicite-explicite pour la dynamique du
contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.3.1 Formulation variationnelle espace-temps . . . . . . . . . . . . . . 88
3.3.2 Discrétisation temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.3.3 Stratégie d’implémentation de l’intégrateur implicite-explicite . . . 93
3.3.4 Équation discrétisée du bilan énergétique . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3.5 Exemple numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
73
AX = B (3.1)
où A est une matrice définie positive. Pour un problème dynamique d’élasticité linéaire
discrétisé en temps avec un schéma de type Newmark, on a :
A = M + β∆t 2 K
X = Ü (3.2)
F = Fext − K P U
où les matrices M et K sont, respectivement, les matrices de masse et de rigidité, Fext
le vecteur des forces extérieures, Ü le vecteur des accélérations nodales, β le paramètre
d’intégration des schémas de Newmark et P U le prédicteur de déplacement des schémas
de Newmark défini dans l’équation (2.28). Le problème (3.1) est un problème global
où toutes les inconnues sont reliées grâce à l’équation du mouvement. Comme nous
l’avons déjà indiqué, la méthode de décomposition de domaine consiste à découper, en
plusieurs sous domaines, la structure et également les équations associées. La cohérence
du problème global est alors assurée par les interfaces entre les sous domaines. Ici, on
74
se limite à deux sous domaines. L’extension à plusieurs sous domaines reste toutefois
évidente.
Zone de recouvrement
Ω1
Ω2
Parmi les méthodes avec recouvrement, on trouve une méthode assez récente appelée
méthode Arlequin [DHI 05, GHA 13, MAQ 15]. L’intérêt principal de la méthode est
de coupler des modèles pouvant être de diverses natures. Elle permet de coupler des
modèles différents en dupliquant les états mécaniques dans la zone de recouvrement.
Pour raccorder les deux modèles, l’idée est d’activer des forces fictives de couplage
qui permettent de contrôler dans la zone de recouvrement l’écart entre les deux états
mécaniques : déplacements, déformations, contraintes... Ce champ de force fictive peut
suivre un modèle rigide (approche Lagrangienne), soit un modèle élastique (pénalisation)
soit encore une combinaison des deux (pénalisation-dualité). Finalement, afin de ne pas
compter deux fois l’énergie du système dans les zones de recouvrement, le travail virtuel
associé à chaque modèle est pondéré par une fonction dite de pondération. Plus de détails
concernant cette méthode peuvent être trouvés dans [DHI 05].
75
Ω1 Ω2
X1 = X2 sur Γ (3.3)
F1 = F2 sur Γ (3.4)
HXΓ = BΓ (3.6)
76
Remarque : l’approche de Schur primale présentée ici impose une liaison parfaite
et des maillages compatibles pour que les nœuds d’interface soit communs aux deux
sous domaines en vis-à-vis. Toutefois, l’utilisation de l’approche Schur primale pour le
collage des maillages incompatibles est possible en dupliquant les nœuds d’interface et
en introduisant explicitement dans la formulation les relations de continuité cinématique
entre les nœuds.
1
L = XT AX − XT F (3.9)
2
On écrit alors le problème comme une succession d’équilibres associés à chaque sous
domaine auxquels s’ajoutent la condition de continuité. La condition de continuité est
imposée en utilisant la méthode des multiplicateurs de Lagrange [LET 94], faisant donc
apparaı̂tre un vecteur des multiplicateurs de Lagrange Λ au niveau de la formulation (3.9) :
2
Le = ∑ Li − (C1 X1 + C2 X2 )T Λ (3.10)
i=1
1
Li = XTi Ai Xi − XTi Fi (3.11)
2
77
Ω1 Ω2
où on distingue par l’indice i les termes associés aux nœuds du sous domaine Ωi , les
matrices Ci (i = 1, 2) sont des matrices booléennes signées permettant d’extraire les
degrés de liberté concernés par la liaison à l’interface Γ de manière à ce que la condition
de continuité cinématique (3.3) puisse être réécrite comme suit :
C1 X1 + C2 X2 = 0 (3.12)
A l’équilibre, on a :
δL
e =0 (3.13)
En rendant stationnaire la fonctionnelle (3.13) relativement aux quantités X1 , X2 et Λ, on
obtient le système d’équations suivant écrit sous forme matricielle :
−CT1
A1 0 X1 F1
T X = F
0 A2 −C2 2 2 (3.14)
−C1 −C2 0 Λ 0
De la même manière que pour l’approche primale, on condense le problème sur les in-
connues de l’interface Λ en éliminant les inconnues internes Xi grâce aux deux premières
lignes du système (3.14), on obtient finalement l’équation à résoudre à l’interface Γ :
HΛ = B (3.15)
où l’opérateur H appelé également opérateur de Steklov-Poincaré est défini par :
2
H = ∑ Ci A−1 T
i Ci (3.16)
i=1
et le second membre est donné par :
2
B = − ∑ Ci A−1
i Fi (3.17)
i=1
Pour résoudre le problème matriciel (3.15), on fait souvent appel à une méthode itérative
du gradient conjugué, appelé méthode FETI (Finite Element Tearing and Interconnecting)
et introduite par Farhat et Roux [FAR 91, FAR 94].
78
2
1
Lee = ∑ Li − (C1 X1 + C2 X2 )T Λ + (C1 X1 + C2 X2 )T k(C1 X1 + C2 X2 ) (3.18)
i=1 2
où k est un opérateur symétrique défini positif appelé raideur d’interface. La minimisation
de la fonctionnelle (3.18) conduit aux équations d’Euler suivantes :
79
80
[BEL 78]. Hughes et Liu [HUG 78a] ont proposé une méthode avec un partitionnement
par éléments avec une étude de stabilité par la méthode énergétique [HUG 78b]. Une
amélioration de la méthode mixte implicite-explicite a été proposée dans [MIR 89] afin
de contrôler la dissipation numérique des hautes fréquences parasites en utilisant un
schéma similaire aux schémas HHT [HIL 77].
81
t0 t1 tn tn+1
Décomposition en 2 sous-domaines
Ω1 Interface de couplage Ω2
(γ1 , β1 ) Γ
(γ2 , β2 )
∆T = m∆t ∆t
son propre pas de temps ∆T (macro pas de temps) et son propre schéma d’intégration de
Newmark (γ1 , β1 ). Le deuxième sous domaine Ω2 a son propre pas de temps ∆t (micro pas
de temps) et son propre schéma d’intégration de Newmark (γ2 , β2 ). Le rapport entre les
deux pas de temps est un entier non nul noté m, tel que : ∆T = m∆t. Basée sur la méthode
Schur duale, le point de départ de la formultion de la méthode GC est l’expression du
lagrangien du problème décomposé, qui s’écrit comme suit :
2
L= ∑ Li (3.20)
k=1
82
= 0
L’équation (3.27) doit être vérifiée pour tout δUi et δλ. En remplaçant les lagrangiens Li
par leur expression (3.21) et λ̇ par Λ, on déduit de (3.27) les équations semi-discrétisées
du problème décomposé en deux sous domaines :
83
Mi Üi (t) + Ki Ui (t) = Fexti (t) + Flinki (t) ∀t ∈ [0, T ]
(3.28)
L1 U̇1 (t) + L2 U̇2 (t) = 0 ∀t ∈ [0, T ]
où Flinki = LTi Λ sont les efforts de couplage à l’interface Γ. En discrétisant en temps le
problème (3.28), on obtient :
Les termes “free” correspondent au problème de chaque sous domaine sans couplage. Les
termes “link” correspondent au problème de couplage. Les déplacements et les vitesses
sont obtenus avec les relations classiques de Newmark (2.30) et (2.31), telles que :
– Dans le sous domaine Ω1 :
84
En remplaçant les équations (3.31a) et (3.31b) dans (3.33), et les équations (3.32a) et
(3.32b) dans (3.34), on obtient les équations nous permettant de calculer les accélérations
“free” et “link” dans chaque sous domaine, comme suit :
– Dans le sous domaine Ω1 :
où M
e 1 et M
e 2 sont des matrices de masse modifiées, telles que :
e 1 = M1 + β1 ∆T 2 K1
M (3.37a)
e 2 = M2 + β2 ∆t 2 K2
M (3.37b)
Finalement, pour résoudre l’équation de couplage (3.29c), on remplace les vitesses par
leur décomposition (3.30) comme suit :
L1 U̇ f ree1,n+ j + U̇link1,n+ j + L2 U̇ f ree2,n+ j + U̇link2,n+ j = 0 (3.38)
En remplaçant les vitesses “free” et “link” par leurs expressions (3.31c), (3.31d), (3.32c)
et (3.32d), on obtient l’équation de couplage suivante :
HΛ = b (3.39)
85
Et :
b = − L1 U̇ f ree1,n+ j + L2 U̇ f ree2,n+ j (3.41)
Dans le second membre b, le terme de la vitesse U̇ f ree1,n+ j , défini au micro pas de temps,
est calculé par interpolation linéaire de la vitesse U̇ f ree1,n+m obtenue au macro pas de
temps comme suit :
j j
U̇ f ree1,n+ j = 1 − U̇ f ree1,n + U̇ f ree1,n+m (3.42)
m m
L’implémentation de la méthode GC est illustrée dans la Figure 3.5.
Initialisation
Condensation H → eq.(3.40)
Boucle sur le micro pas de temps 0 ≤ j ≤ m
Résolution du problème
Résolution du problème ” f ree” sur
” f ree” sur Ω1 → eq.
Ω2 → eq. (3.36a), (3.32a) et (3.32c)
(3.35a), (3.31a) et (3.31c)
Résolution du problème
de couplage → eq. (3.39)
Résolution du problème
”link” sur Ω1 → eq. Actualisation → eq. (3.30)
(3.35b), (3.31b) et (3.31d)
86
Newmark, on peut donc utiliser l’équation du bilan énergétique (2.65) présentée dans
le chapitre précédent au paragraphe 2.1.4.3. D’après l’équation (2.65), l’équation du
bilan énergétique associée au sous domaine Ω1 s’écrit sur l’intervalle de temps [tn ,tn+m ]
comme suit :
∆Wcin1,n+m + ∆Wcomp1,n+m + ∆Wint1,n+m = ∆Wext1,n+m +
(3.43)
∆Winter f ace1,n+m + ∆Wdiss1,n+m
Avec :
m
∆Winter f ace = ∆Winter f ace1,n+m + ∑ ∆Winter f ace2,n+ j (3.48)
j=1
La quantité ∆Winter f ace est l’énergie qui va nous permettre d’estimer la dissipation
éventuelle à l’interface de couplage.
La méthode de couplage GC est stable. Une preuve de stabilité utilisant la méthode de
la pseudo-énergie proposée par Hughes dans [HUG 12], peut être trouvée dans [GRA 01].
Donc, si les sous domaines sont stables, la méthode GC est stable. Le ratio entre les
différentes échelles de temps n’influe pas sur la stabilité globale du problème. En re-
vanche, dans la pratique, le rapport m entre le macro pas de temps et le micro pas
de temps permet de contrôler l’énergie potentiellement dissipée à l’interface de cou-
plage entre les sous domaines. La méthode GC a été appliquée à plusieurs problèmes
87
d’ingénierie [GRA 01, COM 02, GRA 03, COM 03, MAH 10b, MAH 10a, MAH 11,
CHA 14b, FAU 03, BRU 12a, BRU 12b, BRU 14b]. Elle a été utilisée pour réaliser des
couplages entre des codes éléments finis. Le couplage entre codes éléments finis a
permis des gains en temps CPU très significatifs [CHA 14b]. Faucher et Combescure
[FAU 03, FAU 04a, FAU 04b] ont proposé une extension de la méthode GC avec réduction
modale dans le cadre d’un problème à non-linéarité géométrique couplé avec des sous
domaines explicites. Leurs méthodes sont introduites dans le code de dynamique rapide
EUROPLEXUS. Bourel et al. [BOU 06b] ont récemment présenté un travail basé sur la
méthode GC sur la gestion du contact dans les simulations de crashs automobiles. On peut
également citer les travaux de Gavoille [GAV 09] qui s’est inspiré de la méthode GC dans
le cadre de stratégies de couplage de modèles discret-continu en dynamique explicite. La
méthode GC a été également mobilisée pour la propagation d’ondes dans un milieu infini,
en couplant le domaine d’intérêt avec des couches absorbantes aux frontières du maillage,
basées sur des formalismes d’amortissement de type Rayleigh [ZAF 15] et PML (Perfect
Matched Layer) [BRU 16]. Dans la suite, nous allons présenter un intégrateur hétérogène
asynchrone, basé sur la méthode GC, pour la dynamique du contact.
88
ΓED
ΓG
t0 t0
ΩI ΩE
tj
tm tm
ΓID
ΓCE
où, LkG ; k = I, E sont des matrices booléennes signées, appelées également matrices
de restriction, elles permettent d’extraire les degrés de liberté des nœuds concernés par
les contraintes cinématiques à l’interface de couplage ΓG . Afin d’obtenir la formulation
faible espace-temps, on considère l’intégrale d’action suivante qui est le point clé pour
construire l’intégrateur temporel HATI explicite-implicite (voir [GRA 15] pour plus de
détails) :
Le terme ÃE est l’intégrale d’action associée au sous domaine explicite ΩE contenant la
zone du contact. D’après les développements présentés dans le chapitre précédent (voir
l’équation (2.92)), on a :
E E
ÃE (UE , U̇ ,tc ) = AE (UE , U̇ ) + λTc (tc )gN (tc ) (3.52)
avec :
Z tc Z tm
E E E
AE (UE (t), U̇ (t),tc ) = L E (UE (t), U̇ (t)) dt + L E (UE (t), U̇ (t)) dt (3.53)
t0 tc
89
Z tm T
E I
+ LEG U̇ (t) + LIG U̇ (t) δλG dt
t0
90
∂L E d ∂L E
E
− ( E ) + ((LEG )T ΛG )T = 0 ∀t ∈ [t0 ,tc− ] ∪ [tc+ ,tm ]
dt
i + ∂U̇
∂U
∂L E tc
h
= λTc (tc )∇gN (tc )
E t− (3.61)
h ∂U̇itc+ h ∂L E itc+
c
E
E
L − U̇ (tc ) = 0
E
− −
tc ∂U̇ tc
l
gN (tc ) = 0; ∀l ∈ {1, ..., p}
– A l’interface de couplage ΓG :
E I
LEG U̇ (t) + LIG U̇ (t) = 0 ∀t ∈ [t0 ,tm ] (3.62)
En remplaçant les Lagrangiens L k par leurs expressions données dans (3.21), (3.22) et
(3.23), on obtient les équations d’équilibre semi-discrétisées de chaque sous domaine :
– Dans le sous domaine implicite ΩI :
I
MI Ü (t) + FIint (t) = FIext (t) + FIlink (t) ∀t ∈ [t0 ,tm ] (3.63)
– Dans le sous domaine explicite ΩE :
E
ME Ü (t) + FEint (t) = FEext (t) + FElink (t) ∀t ∈ [t0 ,tc− ] ∪ [tc+ ,t f ] (3.64a)
h itc+
E
ME U̇ (t) − = ∇gNT (tc )λc (tc ) = iN n1 (3.64b)
tc
h itc+
E E T E −1 E E
(M U̇ (t)) (M ) (M U̇ (t)) − = 0 (3.64c)
tc
glN (tc ) = 0; ∀l ∈ {1, ..., p} (3.64d)
où Fklink = (LkG )T ΛG sont les forces de couplage à l’interface ΓG , (3.63) représente
l’équation classique d’équilibre incluant les forces de couplage FIlink qui vont permettre
de coller les sous domaines entre eux, (3.64a) est l’équation de la dynamique régulière
(sans le terme d’impact), (3.64b) est l’équation d’impact représentant le saut de vitesse
durant l’impact, (3.64c) est l’équation de conservation de l’énergie cinétique pendant
l’impact. On rajoute à l’ensemble d’équations (3.64), les conditions KKT (3.54) qui
sont équivalentes aux conditions HSM (2.84) (voir Moreau [MOR 99]). En utilisant la
relation (3.64b), on peut donc réécrire les conditions HSM comme suit, ∀t ∈ [t0 ,tm ],
∀l ∈ {1, ..., p} :
91
E
ME d U̇ + FEint dt = FEext dt + FElink dt + dI
dI = LTc dλc
(Lc = ∇gN )
E
vc = Lc U̇ = ġN
if glN > 0 then λlc = 0 (3.66)
vlc ≥ 0
if glN = 0 then λlc ≥ 0
∀l ∈ {1, ..., p}
l l
vc λc = 0
E E E
MElump U̇n+ j+ 1 = MElump U̇n+ j− 1 − ∆t(FEint,n+ j + CE U̇n+ j− 1 )
2 2 2 (3.68)
+∆t(FEext,n+ j + FED,n+ j + FElink,n+ j ) + In+ j
Pour un cas plus général, nous avons introduit dans les équations d’équilibre (3.67)
et (3.68) les matrices d’amortissement Ck et les forces FkD dues aux conditions de
Dirichlet. FkD = (LID )T ΛkD où LkD et ΛkD (k = I, E) sont, respectivement, des ma-
trices booléennes signées et les vecteurs des multiplicateurs de Lagrange associés aux
contraintes cinématiques de Dirichlet (3.70) et (3.71) à l’interface ΓkD .
– Les conditions HSM exprimées au micro pas de temps à l’interface ΓCE :
92
E
vc,n+ j+ 1 = Lc,n+ j U̇n+ j+ 1
2 2
In+ j = LTc,n+ j λc,n+ j+ 1
2
E
g = L U
c,n+ j
N,n+ j
n+ j
if g l > 0 then λlc,n+ j+ 1 = 0
N,n+ j
2
l (3.69)
≤
if g N,n+ j 0 then
l
vc,n+ j+ 21 ≥ 0
λlc,n+ j+ 1 ≥ 0
∀l ∈ {1, ..., p}
2
vl l
1 =0
1λ
c,n+ j+ 2 c,n+ j+ 2
– Les conditions de Dirichlet dans chaque sous domaine :
E E
LD U̇n+ j = 0 (3.70)
I I
LD U̇n+m = 0 (3.71)
– La condition de couplage exprimant la continuité des vitesses à l’interface ΓG à
l’echelle de temps fine tn+ j [GRA 01] :
E I
LEG U̇n+ j + LIG U̇n+ j = 0 (3.72)
I I
où U̇n+ j est l’interpolation linéaire de U̇n+m à l’instant tn+ j (voir l’équation (3.89)). Dans
le paragraphe suivant, nous présentons la stratégie d’implémentation de l’intégrateur
implicite-explicite ainsi que l’équation discrétisée à résoudre pour réaliser le couplage
entre les sous domaines explicite ΩE et implicite ΩI .
Dans le sous domaine ΩI , les déplacements et les vitesses sont obtenus à l’aide des
équations principales de Newmark (2.30) et (2.31). A l’instant tn+m , on peut écrire :
I P I I I
U̇n+m = U̇n + ∆T γI Ü f ree,n+m + ∆T γI Ülink,n+m (3.74a)
P
k I
Ukn+m = UIn + ∆T 2 βI Ü f ree,n+m + ∆T 2 βI Ülink,n+m (3.74b)
93
D’après les équations (3.74a) et (3.74b), on distingue donc les déplacements et les vitesses
“ f ree” et “link” comme suit :
I I I
U̇ f ree,n+m = PU̇n + ∆T γI Ü f ree,n+m (3.75a)
I I
U̇link,n+m = ∆T γI Ülink,n+m (3.75b)
et :
I
UIf ree,n+m = PUIn + ∆T 2 βI Ü f ree,n+m (3.76a)
I
UIlink,n+m = ∆T 2 βI Ülink,n+m (3.76b)
I
où les termes prédicteurs PU̇n et PUIn du schéma implicite de Newmark sont donnés, res-
I
pectivement, dans les équations (2.29) et (2.28). Pour calculer les accélérations Ü f ree,n+m
I
et Ülink,n+m , l’équation d’équilibre (3.67) est également décomposée en une partie ” f ree”
et une partie ”link”. Dans la suite, on fait l’hypothèse d’un comportement élastique
linéaire dans le sous domaine implicite (FIint = KI UI où KI est la matrice de rigidité
dans ΩI ). En remplaçant (3.73a) et (3.73b) dans (3.67), on obtient les deux équations
suivantes :
I I
MI Ü f ree,n+m + CI U̇ f ree,n+m + KI UIf ree,n+m = FIext,n+m + FID,n+m (3.77a)
I I
MI Ülink,n+m + CI U̇link,n+m + KI UIlink,n+m = FIlink,n+m (3.77b)
En remplaçant les déplacements et les vitesses par leurs expressions (3.75a), (3.75b),
(3.76a) et (3.76b), on obtient les équations suivantes qui permettent de calculer les
I I
accélérations Ü f ree,n+m et Ülink,n+m comme suit :
e I = MI + ∆T γI CI + ∆T 2 βI KI
M (3.79)
94
E
E 1 1 1
U̇n+ j = U̇n+ j−1 + WEn+ j−1 + WEfree,n+ j + WElink,n+ j (3.80a)
2 2 2
E ∆t
UEn+ j = UEn+ j−1 + ∆t U̇n+ j−1 + WEn+ j−1 (3.80b)
2
D’après les équations (3.80a) et (3.80b), on distingue donc les déplacements et les vitesses
“ f ree” et “link” comme suit :
E E 1 1
U̇ f ree,n+ j = U̇n+ j−1 + WEn+ j−1 + WEfree,n+ j (3.81a)
2 2
E 1
U̇link,n+ j = WElink,n+ j (3.81b)
2
et :
E ∆t E
UEfree,n+ j = UEn+ j−1 + ∆t U̇n+ j−1 + W (3.82a)
2 n+ j−1
UElink,n+ j = 0 (3.82b)
On note ici que la partie “link” du déplacement associée au problème de couplage est nulle
parce que, dans un schéma explicite comme c’est le cas de l’intégrateur CD-Lagrange,
la configuration au début du pas de temps est connue. Le déplacement UEn+ j ne dépend
donc pas de la résolution du problème de couplage à l’instant tn+ j . D’après les équations
(2.120), (2.121) et (2.122) on obtient les termes WEfree,n+ j et WElink,n+ j comme suit :
E
WEfree,n+ j = (MElump )−1 E E E
∆t(Fext,n+ j + FD,n+ j − Fint,n+ j − CU̇n+ j− ) + In+ j
1 (3.83a)
2
En remplaçant les vitesses par leurs expressions (3.75b), (3.78b), (3.81b) et (3.83b) dans
(3.84) on obtient :
∆t E E e I )−1 FI
LG (Mlump )−1 FElink,n+ j + ∆T γI LIG (M link,n+ j =
2 (3.85)
E I
−LEG U̇ f ree,n+ j − LIG U̇ f ree,n+ j
95
où :
∆t E E
HE = L (M )−1 (LEG )T (3.87)
2 G lump
e I )−1 (LIG )T
HI = ∆T γI LIG (M (3.88)
I I
et le déplacement U̇ f ree,n+ j est l’interpolation linéaire du déplacement U̇ f ree,n+m à l’ins-
tant tn+ j , tel que :
I j I j I
U̇ f ree,n+ j = (1 − )U̇ f ree,n + U̇ f ree,n+m (3.89)
m m
Remarque : il est important de noter que les forces FID et FED dues aux conditions
de Dirichlet ainsi que l’impulsion de contact/impact I ne sont pas prises en compte
pour résoudre l’équation de couplage (3.86) parce que ΓG ∩ ΓID = ∅, ΓG ∩ ΓED = ∅ et
ΓG ∩ ΓCE = ∅.
Hc λc,n+ j+ 1 = bc (3.90)
2
où :
Hc = Lc,n+ j (MElump )−1 LTc,n+ j (3.91)
U̇n+ j− 1 + ∆t(MElump )−1 (Fext,n+ j − Fint,n+ j − CU̇n+ 1 ) (3.92)
bc = vc,n+ j+ 1 − Lc,n+ j
2 2 2
Remarque : les forces FED dues aux conditions de Dirichlet ainsi que les forces de
couplage FElink ne sont pas prises en compte pour résoudre le problème de contact (3.90)
car ΓCE ∩ ΓID = ∅ et ΓCE ∩ ΓG = ∅.
Équations de Dirichlet : pour établir les équations permettant de calculer les efforts
FkD dus aux conditions de Dirichlet, on remplace les vitesses par leurs décompositions
(3.73a) dans les équations discrétisées (3.70) et (3.71) :
E E E E
LD U̇ f ree,n+ j + LD U̇link,n+ j = 0 (3.93)
I I I I
LD U̇ f ree,n+m + LD U̇link,n+m = 0 (3.94)
Or, on a ΓG ∩ ΓID = ∅ et ΓG ∩ ΓED = ∅, donc :
E E
LD U̇link,n+ j = 0 (3.95)
96
I I
LD U̇link,n+m = 0 (3.96)
En remplaçant les vitesses ” f ree” par leurs expressions (3.81a) et (3.75a), respectivement,
dans les équations (3.95) et (3.96), on obtient les équations suivantes, permettant de cal-
culer les multiplicateurs de Lagrange, associées aux conditions de Dirichlet dans chaque
sous domaine comme suit :
HED ΛED,n+ j = bED (3.97)
∆t E E (3.100)
−1 E E E E
L (M ) Fext,n+m − Fint,n+m − C U̇n+ j− 1
2 D lump 2
Et :
I
e )−1 (LID )T
HID = (∆T γI )LID (M (3.101)
I e I −1 I
I I P I IP I IP I
bD = − LD U̇n + (∆T γI )LD (M ) Fext,n+m − C U̇n − K Un (3.102)
97
k
∆WD,e = [Uke ]T hFkD,e i (3.104)
Comme évoqué ci-dessus, dans la pratique, l’énergie éventuellement dissipée à l’in-
terface de couplage est contrôlée grâce au choix du rapport m entre le micro pas de temps
et le macro pas de temps.
98
0.0135m 0.4m
End-carriages 3.245m
3003 kg
0.024m 0.3m
14.3m
0.006m
0.0135m
Girders 0.64m 10844 kg
1.13m
0.026m 0.3m
5.77m 6.03m
0.0071m 0.3m
Trolley 5150 kg
0.0107m 0.15m
0.31m 2.5m 0.57m
Tous les résultats numériques sont tracés pour les deux nœuds du contact N˚1 (voir
la Figure 3.8). La même analyse numérique peut être faite pour les paires de nœuds des
99
Encastrements
Contact unilatéral n˚1
Contact unilatéral n˚2
Contact unilatéral n˚3
Contact unilatéral n˚4
z x
100
0.5
0
as (m/s2 )
−0.5
−1
−1.5
0 2 4 6 8 10
t(s)
F IGURE 3.10 – Modèle poutre du pont roulant : signal sismique dans la direction z
autres contacts. Les Figures 3.11 et 3.12 montrent, respectivement, les déplacements et
les vitesses des nœuds du contact N˚1. Les Figures 3.11(a) et 3.12(a) sont les résultats
de la simulation explicite, et les Figures 3.11(b) et 3.12(b) sont ceux de la simulation
implicite-explicite.
D’après les Figures 3.11 et 3.12, on constate qu’au début de l’excitation sismique
(jusqu’à environ 4s), le chariot se décolle de la poutre, et son atterrissage crée des impacts
importants et donc des sauts de vitesse importants. Ensuite, les mouvements du chariot et
des poutres de charge sont synchronisés. Le chariot se décolle moins et les vitesses sont
plus régulières. La simulation entièrement explicite et la simulation implicite-explicite
donnent quasiment les mêmes résultats cinématiques. Les déplacements et les vitesses
sont globalement du même ordre de grandeur entre les deux simulations. Néanmoins,
les résultats de la simulation implicite-explicite sont très légèrement amortis (les pics de
vitesse et de déplacement de la simulation explicite sont légèrement plus grands que ceux
de la simulation implicite-explicite). Pour analyser cela, on trace les bilans énergétiques
des deux simulations dans la Figure 3.13. On trace également le pourcentage de l’énergie
totale dissipée dans chaque simulation par rapport à l’énergie maximale du problème
dans la Figure (3.14). D’après la Figure 3.12, on observe des oscillations parasites dans
les vitesses. Ces oscillations sont dues aux sauts de vitesse (présence d’impacts) et au
schéma explicite de la différence centrée.
D’après la Figure 3.13, on note que le bilan énergétique est bien vérifié pour les deux
simulations. C’est-à-dire que la somme de toutes les énergies dans chaque problème est
égale à zéro. On remarque également que l’énergie du contact WIC est plus faible dans
le cas d’un calcul implicite-explicite. Ceci est dû au couplage à l’interface entre les deux
101
−3 −3
x 10 x 10
5 5
0
Chariot 0
Chariot
−5 −5
u(m)
u(m)
−10 −10
−15 −15
−20 −20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t(s) t(s)
(a) (b)
F IGURE 3.11 – Modèle poutre du pont roulant : déplacements (a) simulation entièrement
explicite, (b) simulation implicite-explicite
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
v(m/s)
v(m/s)
0 0
−0.2 −0.2
−0.4 −0.4
−0.6
Poutre de charge −0.6
Poutre de charge
Chariot Chariot
−0.8 −0.8
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t(s) t(s)
(a) (b)
F IGURE 3.12 – Modèle poutre du pont roulant : vitesses (a) simulation entièrement expli-
cite, (b) simulation implicite-explicite
102
2500 2500
Wext Wext
2000 WI C 2000 WIC
Wint Wint
1500 Wcin + Wcomp 1500 Wcin + Wcomp
Energie (J)
Energie (J)
Wbilan Winterface
1000 1000
Wbilan
500 500
0 0
−500 −500
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t(s) t(s)
(a) (b)
F IGURE 3.13 – Modèle poutre du pont roulant : bilan énergétique (a) simulation
entièrement explicite, (b) simulation implicite-explicite (m = 50)
14 15
12
|WIC |/Wmax
10
10
Energie (%)
Energie (%)
5
4
|Winterface + WI C |/Wmax
2
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t(s) t(s)
(a) (b)
F IGURE 3.14 – Modèle poutre du pont roulant : énergie dissipée (a) simulation
entièrement explicite, (b) simulation implicite-explicite (m = 50)
103
sous domaines. En effet, l’énergie dissipée à l’interface de couplage Winter f ace influe es-
sentiellement sur l’énergie due aux impacts WIC . Par conséquent, l’énergie totale dissipée
dans le calcul implicite-explicite (Winter f ace + WIC ) est équivalente à l’énergie dissipée
dans le calcul explicite (WIC ). Néanmoins, d’après la Figure (voir la Figure 3.14), l’énergie
totale dissipée dans le calcul implicite-explicite est légèrement supérieure à l’énergie dis-
sipée dans le calcul explicite, ce qui explique le faible amortissement observé sur les
résultats de la simulation implicite-explicite. Pour un calcul implicite-explicite avec un
rapport de pas de temps m = 1, l’énergie d’interface est nulle et toute l’énergie dissipée
est due aux impacts (voir la Figure 3.15). On retrouve d’ailleurs la même valeur que
l’énergie due aux impacts du calcul explicite.
2500 16
Wext
14
2000 WIC
Wint 12
10
Wbilan
1000 8
6
500
4
|WIC |/Wmax
0
2
−500 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t(s) t(s)
(a) (b)
F IGURE 3.15 – Modèle poutre du pont roulant : bilan énergétique pour m=1
A travers cet exemple de pont roulant, nous avons démontré que l’intégrateur tem-
porel hétérogène asynchrone pour la dynamique du contact, proposé dans ce chapitre,
donne des résultats similaires à un calcul entièrement explicite avec l’intégrateur CD-
Lagrange développé et validé dans le chapitre 2. En revanche, la méthode de couplage
de l’intégrateur temporel implicite-explicite dissipe de l’énergie à l’interface de couplage,
mais nous avons démontré que cette dissipation impacte essentiellement l’énergie due aux
impacts. Donc, l’énergie de couplage n’amortit que très peu la solution cinématique. De
plus, cette dissipation peut-être contrôlée par le choix du rapport m entre le micro pas
de temps et le macro pas de temps. En raison du découpage grossier des sous domaines
implicite et explicite (voir la Figure 3.9), le gain en temps CPU pour cet exemple n’est
pas très significatif. Pour une simulation numérique du modèle décrit ci-dessus sur 10 s
d’excitation sismique, le temps CPU est de 52 h pour un calcul entièrement explicite, est
de 50 h pour une simulation implicite-explicite avec m = 50. En effet, l’objectif de cet
exemple était de valider les résultats de l’intégrateur hétérogène asynchrone pour la dy-
namique du contact par rapport à un calcul entièrement explicite. Un découpage plus fin
avec un sous domaine explicite très réduit, améliorerait le gain en temps CPU par rapport
104
à une simulation entièrement explicite. Dans le prochain chapitre nous allons démontrer,
pour un modèle numérique tridimensionnel, que la méthode de décomposition en sous
domaines permet un gain très significatif en temps de calcul.
3.4 Conclusion
Dans ce chapitre, un intégrateur hétérogène (différents schémas d’intégration) asyn-
chrone (différents pas de temps), basé sur la méthode de couplage GC, est proposé. La
stratégie multi-échelle en temps a permis d’adapter le schéma d’intégration et le pas de
temps à la problématique du sous domaine considéré. Nous avons démontré à travers
l’exemple numérique du pont roulant sous séisme, que le couplage ne dégradent pas la
solution numérique même en présence de non-linéarités (impacts) dans un des sous do-
maine de la structure. De plus, la dissipation de l’énergie au niveau de l’interface de
couplage est entièrement contrôlée. Dans le chapitre suivant, la méthode de couplage GC
va être utilisée pour réaliser un démonstrateur de co-simulation entre les deux logiciels
Cast3M et Europlexus.
105
106
Sommaire
4.1 Essais sismiques d’une maquette de pont roulant . . . . . . . . . . . . . 108
4.1.1 État de l’art . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.1.2 Présentation de la maquette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.1.3 Présentation des essais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.2 Calcul tridimensionnel temporel implicite-explicite de la maquette . . . 112
4.2.1 Modélisation tridimensionnelle de la maquette . . . . . . . . . . . 113
4.2.2 Étude des modes propres du modèle de la maquette . . . . . . . . . 116
4.2.3 Modélisation des contacts dans Europlexus . . . . . . . . . . . . . 119
4.2.4 Stratégie de couplage entre Cast3M et Europlexus . . . . . . . . . 123
4.2.5 Résultats numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
107
108
décrivons les conditions des essais ainsi que la maquette du pont roulant pour laquelle un
modèle numérique tridimensionnel est proposé dans le paragraphe 4.2.
Sommiers
Les poutres de charge et les sommiers sont des poutres caisson, tandis que les poutres
de roulement, appelées également poutres support des rails, sont des IPN. La structure du
chariot n’est pas reproduite. Le chariot est juste représenté par un empilement de grandes
masses carrées sur lesquelles les galets de roulements sont montés. Les dimensions des
sections ainsi que les différentes masses sont résumées dans la Figure 4.2.
La masse totale théorique du pont roulant, incluant la masse des poutres de roulement
ainsi que tout autre support ou matériel, est de 4.75 t. La masse théorique correspond à
la masse définie par l’étude. Après construction de la maquette, la masse du chariot ainsi
que la masse de l’ensemble “poutre de charges + sommiers” ont été mesurées :
– Masse du chariot : 1.88 t
– Masse poutre de charges + sommiers : 1.82 t
Donc la masse totale mesurée est de 4.15 t. Le chariot et les sommiers sont équipés de
galets de roulement à simple joue de diamètre 105 mm et de largeur 35 mm (voir la Figure
4.3(a) et le chapitre 1). Sur le chariot, les joues des galets sont placées à l’intérieur, soit
en regard de la face intérieure des rails comme le montre la Figure 4.3(b). En revanche,
109
320 20
Sommiers 800 0.3
110
5000
250 30
Poutres 2
500
de charge
110
8.7 240
Poutres 0.15
2000
de roulement 13.1
106
Chariot — 2
sur les sommiers, les joues des galets sont placées en regard de la face extérieure des
rails. Comme c’est le cas pour les ponts roulants industriels, la maquette contient des
galets moteurs et des galets libres (voir le chapitre 1), leur emplacement est illustré dans
la Figure 4.4 extraite de l’article de Feau et al. [FEA 15]. La maquette est fixée sur la
table vibrante par l’intermédiaire de quatres grandes plaques soudées sur la partie de la
face intérieure des poutres de roulement et boulonnées sur la table vibrante comme le
montre la Figure 4.5. Des accéléromètres ont été placés sur les quatre plaques de fixation
afin de vérifier le bon transfert de signal entre le plateau de la table vibrante et la base des
poutres de roulement.
110
(a) (b)
F IGURE 4.3 – (a) Galet à simple joue, (b) emplacement des joues des galets du chariot
par rapport aux rails
Dans un premier temps, une analyse modale de la maquette a été réalisée. Pour cela,
un signal de très faible intensité a été appliqué à la table vibrante. L’objectif de ce test
est d’identifier les caractéristiques de la maquette lorsque sa réponse est très proche de
la réponse linéaire (les contacts galet-rail sont considérés collés sous un signal de très
faible intensité). Cet essai a permis de déterminer les trois premiers modes propres de
la maquette. Les valeurs expérimentales des modes propres principaux sont très impor-
tants pour recaler les modèles numériques de la maquette (voir le paragraphe 4.2.2 et
[FEA 15]). Ensuite, des essais sous excitations sismiques ont été menés. Les signaux
temporels considérés correspondent aux accélérations du sol. Comme mentionné dans
le chapitre 1, un pont roulant est réellement soumis à l’accélération du sol filtrée par le
bâtiment abritant le pont roulant. Mais, en raison des incertitudes liées au calcul d’un si-
gnal de plancher, l’accélération du sol a été directement appliquée à la table vibrante sur
laquelle la maquette est fixée. Toutefois, les résultats de ces essais restent très importants
pour valider les modèles et méthodes numériques. En effet, Feau et al. [FEA 15] propose
un modèle poutre de la maquette qui a été recalé sur les résultats expérimentaux de ces
essais. Deux essais principaux ont été réalisés. Un essai bi-axial avec une excitation en x
et en y, et un essai tri-axial. Les accélérations temporelles dans les trois directions x, y et
z, notées asx , asy , asz respectivement, sont représentées dans la Figure 4.6. Ces signaux ont
été générés artificiellement à partir du spectre de réponse représentatif du site de la cen-
trale nucléaire de Marcoule, dans le sud de la France. Pour les deux essais, le chariot est
positionné au milieu des poutres de charge, et le pont lui-même est positionné au milieu
des supports des rails.
111
F IGURE 4.5 – Système d’attaches des supports des rails à la table vibrante
112
0.8 0.8
0.6 0.6
asx
0.4 0.4
0.2 0.2
acceleration(g)
acceleration(g)
0 0
−0.2 −0.2
−0.4 −0.4
−0.6 −0.6
−0.8 −0.8
asy
−1 −1
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
t(s) t(s)
(a) (b)
0.1
0.05
acceleration(g)
−0.05
−0.1
asz
−0.15
0 2 4 6 8 10 12
t(s)
(c)
F IGURE 4.6 – Accélérations temporelles dans les directions : (a) x, (b) y, (c) z, auxquelles
la maquette est soumise pendant les essais
113
galets moteurs ne peuvent que frotter ou glisser sur les rails. En revanche, les galets libres
peuvent rouler mais la prise en compte de ce roulement dans le modèle numérique se fait
par l’attribution d’un coefficient de frottement très faible voire nul au niveau de ces galets
libres.
Dans la Figure 4.9, on peut voir qu’il y a des éléments du sommier de taille beau-
coup plus petite que l’ensemble des éléments. Leur taille est en réalité imposée par des
contraintes de la géométrie, notamment les intersections entre les différentes sections du
pont roulant. À part ces galets, le chariot a été volontairement maillé grossièrement, car sa
structure n’est pas étudiée. Il représente juste la masse totale du chariot du pont roulant. La
fixation des supports des rails sur la table vibrante est représentée dans le modèle éléments
finis par un encastrement des extrémités des supports des rails sur toute la section (voir la
Figure 4.10).
Pour un calcul implicite-explicite, le modèle est donc décomposé en deux sous do-
maines : un sous domaine implicite qui sera calculé avec le logiciel Cast3M avec un
schéma de l’accélération moyenne, et un sous domaine explicite, contenant les zones de
114
F IGURE 4.10 – Nœuds d’encastrement aux extrémités des supports des rails
contact, qui sera calculé avec le logiciel explicite Europlexus. Le couplage est ensuite
réalisé à l’interface entre les deux sous domaine grâce à un coupleur écrit dans le langage
C. Les détails de la stratégie de calcul sont présentés dans le paragraphe 4.2.4. La Figure
4.11 montre la décomposition choisie pour réaliser le calcul implicite-explicite.
Les contacts galets-rails sont modélisés dans Europlexus en utilisant la méthode PIN-
BALL, décrite dans le paragraphe 4.2.3, qui consiste à insérer des sphères à l’intérieur
des élements finis pour détecter le contact. Afin d’optimiser le temps de calcul, les PIN-
BALLs n’ont été associés qu’aux éléments concernés par le contact, comme le montre la
Figure 4.12.
115
F IGURE 4.11 – Décomposition en deux sous domaines explicite (en bleu) et implicite (en
rouge)
116
(a) (b)
où I j est un vecteur ayant la valeur 1 aux degrés de liberté correspondant à la direction j.
Ensuite, on calcule la masse modale effective m ji dans chaque direction j ( j = x, y, z) :
L2ji
m ji = (4.4)
mi
La masse modale est souvent exprimée en pourcentage par rapport à la masse totale mt j
dans la direction j, telle que :
mt j = ITj MI j (4.5)
m
Donc c’est la valeur du rapport mtjij exprimée en pourcentage, et la valeur de la fréquence
propre qui sont comparées aux résultats expérimentaux des trois premiers modes princi-
paux de la maquette [FEA 15]. Les résultats expérimentaux sont résumés dans le tableau
4.1 suivant :
Mode Direction Fréquence propre Masse modale effective
(Hz) (%)
1 x 9.5 98
2 y 9.5 73
3 z 13 86
TABLE 4.1 – Résultats expérimentaux des trois premiers modes propres de la maquette
Pour une masse totale de 4750 kg (masse théorique), les trois premiers modes du
modèle éléments finis de la maquette sont représentés dans la Figure 4.13.
On constate que la fréquence propre du mode principal dans la direction x (12.7 Hz)
est plus élevée que sa valeur expérimentale (9.5 Hz). Ceci est dû aux conditions limites
117
(a) Mode suivant y : 9.3 Hz, 76 % (b) Mode suivant x : 12.7 Hz, 97 %
d’encastrement des supports des rails dans le modèle éléments finis. En effet, dans la
réalité les supports des rails ne sont pas encastrés sur toute la section de la poutre comme
le montre la Figure 4.5 (photo extraite de l’article [FEA 15]). Donc, le fait d’encastrer
sur toute la hauteur de la section de la poutre des supports des rails a rigidifié la structure
dans la direction x. Le but ici n’étant pas de modéliser finement les attaches des supports
des rails à la table vibrante, nous avons décidé de rallonger les supports des rails afin
d’assouplir la structure dans la direction x et trouver une fréquence propre plus faible qui
se rapproche de la valeur expérimentale.
Nous avons donc rallongé, dans le modèle éléments finis, les supports de rails de 0.5 m.
Les premiers modes du nouveau modèle éléments finis de la maquette sont représentés
dans la Figure 4.14.
On remarque que la fréquence propre du mode suivant x a effectivement baissé et
les valeurs des trois premiers modes principaux du nouveau modèle éléments finis sont
maintenant très proches des valeurs expérimentales. Nous considérons donc que le nou-
veau modèle avec des supports de rails de 2.5 m est représentatif de la maquette. C’est
donc ce modèle qui est pris en compte pour les calculs numériques.
Remarques :
– La longueur finale des supports des rails du modèle numérique recalé, soit 2.5 m,
118
(a) Mode suivant y : 9.7 Hz, 73 % (b) Mode suivant x : 9.3 Hz, 97 %
corresponds à la longueur réelle des supports des rails plus les systèmes d’attache
(voir la Figure 4.5)
– Une deuxième analyse modale de la maquette a été réalisée en prenant en compte
la masse mesurée et non pas la masse théorique. Mais, les valeurs propres trouvées
étaient bien supérieures par rapport aux valeurs expérimentales. Nous avons donc
choisi de prendre en compte la masse théorique afin que le modèle numérique soit
représentatif des modes propres expérimentaux de la maquette.
119
Pour éviter les configurations ambiguës de contact, les surfaces “maı̂tres” doivent
être soigneusement définies, c’est-à-dire qu’il faut connaı̂tre au préalable les
éléments “maı̂tres” qui sont susceptibles d’être pénétrés par les nœuds “esclaves”.
Donc, les algorithmes basés sur la technique “maı̂tre/esclave” pour détecter les in-
terpénétrations sont seulement applicables pour des configurations géométriques
relativement simples. En plus de la difficulté à détecter les interpénétrations, la no-
tion même d’entités “maı̂tres” et “esclaves” est dictée par l’algorithme choisi plutôt
que par la physique. Il n’y a pas de maı̂tre et d’esclave en réalité, et leur création
artificielle introduit une dissymétrie indésirable dans la formulation. En effet, les
résultats numériques sont susceptibles de dépendre du choix du corps “maı̂tre” et du
corps “esclave”. En outre, la nécessité de distinguer les “autocontacts” des contacts
entre deux corps différents vient de cette distinction entre “maı̂tre” et “esclave”.
Pour notre application, l’utilisation de la méthode du contact glissant nécessiterait
un maillage très fin dans les zones de contact, ce qui risque de faire chuter
considérablement le pas de temps critique. Un test a été réalisé pour déterminer la
120
P1
C1
R1
d12 P2
C2
R2
Europlexus propose deux options pour définir la taille des sphères. La première
méthode consiste à calculer le rayon de la sphère de manière à ce que cette dernière
englobe l’ensemble des nœuds de l’élément fini. Avec cette technique, le contact
est détecté plus tôt que le contact réel. La deuxième méthode consiste à calcu-
ler le rayon de la sphère de manière à ce que le volume de cette dernière soit
équivalent à celui de l’élément fini, le contact est alors mieux détecté. Lorsqu’une
interpénétration est détectée, les conditions de contact sont ensuite imposées en
terme de vitesse en utilisant la méthode des multiplicateurs de Lagrange ou la
121
méthode de la pénalité (Europlexus permet les deux choix). Il existe aussi plusieurs
possibilités de calcul de la direction normale de contact entre deux PINBALLs qui
définit le vecteur force de contact. Généralement, cette normale est la direction
définie entre les deux centres des Pinballs. Plus de détails concernant l’algorithme
PINBALL implémenté dans Europlexus sont présentés par Casadei dans [CAS 02].
Bien que la méthode PINBALL simplifie énormément la détection du contact par
rapport aux algorithmes plus conventionnels et évite les situations pathologiques
décrites précédemment, la résolution spatiale de la méthode est discutable dans cer-
tains cas comme pour les éléments irréguliers et distordus ou les éléments poutres,
plaques ou barres avec une épaisseur très petite voire égale à zéro (voir la Figure
4.17).
P1
P1
E1
E1
P2
E2 E2
P2
Interpénetration entre élements finis barre/poutre Interpénetration entre élements finis distordus
Pour pallier ce problème, Belytschko et al. [BEL 93c] proposent un nouvel algo-
rithme basé sur une procédure de fragmentation des PINBALLs. Pour améliorer
la précision de la détection spatiale, lorsqu’une interpénétration est détectée, le
PINBALL initial, appelé PINBALL parent (niveau 0), est subdivisé en deux PIN-
BALLs, appelé PINBALLs descendants (niveau 1) et de taille plus petite (voir la
Figure 4.18). Cette opération est répétée jusqu’à qu’il n’y ait plus d’interpénétration
détectée entre les “descendants”. Il faut faire un choix judicieux du niveau de frag-
mentation des PINBALLs de manière à améliorer la précision de la détection spa-
tiale, en veillant à ne pas trop réduire le pas de temps [CAS 02].
C’est la méthode PINBALL que nous avons choisie pour modéliser les contacts
galet-rail de la maquette du pont roulant. Ce choix est dû, en plus des avantages
de l’algorithme pour la détection des interpénétrations, à la résolution du contact
en terme de vitesse avec des multiplicateurs de Lagrange ce qui se rapproche de
l’intégrateur temporel développé dans le chapitre 2. Pour la précision de la détection
spatiale, on s’est limité au niveau 1 de fragmentation afin de ne pas réduire le pas
de temps fixé par l’utilisateur dans la procédure de couplage entre Cast3M et Euro-
plexus présentée dans paragraphe suivant.
122
123
Initialisation Initialisation
HE HI
Condensation HE Condensation H Condensation HI
Inversion H−1
I I
U̇ f ree,n+ j U̇ f ree,n+m
Problème “ f ree” sur ΩE Second membre b Problème “ f ree” sur ΩI
Actualisation
Actualisation
lisée dans la boucle sur les micro pas de temps. Donc, les multiplicateurs de Lagrange
ΛG,n+ j sont obtenus à chaque micro pas de temps, par une simple multiplication de la
matrice H−1 par le second membre b. La communication entre les différents proces-
sus, désignée par les flèches rouges dans la Figure 4.19, est réalisée par la méthode des
tuyaux (en anglais “pipe”). Ce mécanisme, très utilisé sous UNIX pour faire communiquer
différents processus entre eux, permet d’envoyer les données directement en mémoire
sans être stockées temporairement sur disque, ce qui est donc très rapide. Les “pipes”
que nous utilisons ici sont sous forme de fichiers spéciaux, de taille nulle, qui une fois
ouverts se comportent comme des tuyaux de communications classiques. L’utilisation du
système de fichiers permet uniquement de pouvoir accéder au tuyau par l’intermédiaire de
son nom, ce qui rend possible la communication entre différents processus indépendants.
Plus de détails concernant cette technique de communication peuvent être trouvés dans
124
[BOU 06a].
125
−3 −4
x 10 x 10
0 0
Exp
−0.2
−0.5 Imp-Exp
−0.4
−1
−0.6
u(m)
u(m)
−1.5
−0.8
−2
−1
(a) Déplacements du milieu d’une poutre de charge (b) Déplacements du milieu d’un support de rail
−3
x 10
0
−0.5
−1
u(m)
−1.5
−2
Exp
Imp-Exp
−2.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t(s)
excitation sismique verticale ne peuvent pas être comparés aux résultats expérimentaux
correspondant à un essai bi-axial dans les direction x et y et un essai tri-axial.
4.3 Conclusion
Cette dernière phase des travaux est consacrée à la mise en place d’un démonstrateur
de co-simulation. La stratégie de couplage entre les logiciels Cast3M et Europlexus est
peu intrusive. Elle peut donc être envisageable pour coupler d’autres logiciels commer-
ciaux. Pour valider les résultats de la co-simulation implicite-explicite, un modèle tri-
dimensionnel d’une maquette de pont roulant est considéré. A travers ce modèle, nous
avons montré que la co-simulation a permis un gain très significatif en temps de calcul.
Les résultats expérimentaux des essais sismiques de cette maquette n’ont pas encore été
exploités à cause de la non disponibilité du frottement avec la méthode PINBALL dans
126
100 100
90
Wext 90
Wext
80
WIC 80
WI C
70
Wint 70
Wint
60
Wkin + Wcomp 60
Wkin + Wcomp
Energie (J)
Energie (J)
50 Wbalance 50 Wbalance
40 40
30 30
20 20
10 10
0 0
−10 −10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t(s) t(s)
(a) (b)
F IGURE 4.21 – Bilan énergétique de la simulation (a) entièrement explicite, (b) implicite-
explicite
127
F IGURE 4.22 – Les temps CPU pour un calcul entièrement explicite et une co-simulation
implicite-explicite
128
Bilan
Les travaux de cette thèse s’inscrivent dans le cadre de la modélisation et de l’étude de
la réponse dynamique des ponts roulants sous séisme. Son objectif principal est d’aider
les professionnels du levage à comprendre et à acquérir des outils et méthodes numériques
d’analyse dynamique temporelle.
Pendant le séisme, un pont roulant est soumis à des impacts multiples entre les galets
et les rails. Afin d’analyser cela, la première phase des travaux est consacrée à l’étude
de la réponse dynamique d’un corps déformable à un impact. Ces travaux ont permis le
développement d’un intégrateur temporel explicite pour la dynamique du contact. Basé
sur une formulation variationnelle espace-temps avec des multiplicateurs de Lagrange, les
principaux avantages de ce schéma sont : pas de nécessité de détection précise de l’ins-
tant de contact, pas d’itération pour résoudre l’équation d’équilibre et aucun paramètre
numérique supplémentaire. L’intégrateur s’inscrit également dans le formalisme de Mo-
reau qui considère une seule equation de la dynamique non-régulière écrite en terme de
vitesse-impulsion. L’algorithme est testé et validé sur deux cas tests académiques. Les
résultats numériques reproduisent bien le comportement cinématique dans le cas d’un
impact rigide-rigide et déformable-déformable. À travers le cas test rigide-rigide, nous
avons montré que le schéma passe le test de ZENO (le schéma converge en présence
d’une infinité d’impacts). Il fait donc partie des schémas dit “time-stepping”. La formu-
lation du contact en terme de vitesse a permis d’introduire facilement une loi d’impact de
type Newton. Nous avons démontré que, dans le cas d’un contact déformable-déformable,
à convergence (maillage et pas de temps petits), le coefficient de restitution e n’a pas d’in-
fluence sur le comportement cinématique de la structure. Nous avons également illustré
à travers un exemple numérique, que pour un impact, la force et l’accélération divergent.
En revanche, l’impulsion d’impact et la vitesse convergent.
Ensuite, une stratégie multi-échelle est adoptée. En effet, à cause des chocs multiples
auxquels est exposé le pont roulant pendant le séisme, plusieurs échelles de temps co-
existent au sein de ce problème. Le développement d’un intégrateur hétérogène (différents
schémas d’intégration) asynchrone (différents pas de temps) a permis de considérer
l’intégrateur explicite, développé pendant la première phase des travaux, avec un pas petit
pas de temps dans les zones de contact, et un schéma implicite avec un pas de temps plus
grand dans le reste de la structure. Les différents sous domaines sont couplés en utilisant
129
la méthode GC. Nous avons démontré à travers un exemple numérique de pont roulant
sous séisme, que le couplage ne dégrade pas la solution numérique même en présence de
non-linéarités (impacts) dans un sous domaine de la structure. De plus, la dissipation de
l’énergie au niveau de l’interface de couplage est entièrement contrôlée.
Basé sur la méthode de couplage GC, un démonstrateur de co-simulation entre les
logiciels Cast3M et Europlexus est mis en place. La stratégie de couplage de ces deux
logiciels est peu intrusive et peut donc être envisageable pour coupler d’autres logiciels
commerciaux. Pour valider les résultats de la co-simulation implicite-explicite, un modèle
tridimensionnel d’une maquette de pont roulant est considéré. A travers ce modèle, nous
avons montré que la co-simulation a permis un gain très significatif en temps de calcul
sans dégrader la qualité des résultats numériques. Les résultats expérimentaux de cette
maquette de pont roulant, testée au CEA à Saclay, ont pu être récupérés mais n’ont pas
encore été exploités de manière quantitative. A ce stade de l’étude, un calcul avec une ex-
citation sismique dans les directions x et y n’a pas pu être réalisé. La version actuelle d’Eu-
roplexus disponible ne permet pas de considérer le frottement tangentiel avec la méthode
des PINBALLs. Par conséquent, les calculs réalisés avec une excitation sismique verti-
cale ne peuvent pas être comparés aux résultats expérimentaux correspondant à un essai
bi-axial dans les direction x et y et un essai tri-axial. Toutefois, la nouvelle version du
logiciel Europlexus permet maintenant de considérer du frottement avec les PINBALLs.
Des travaux sont en cours pour mettre à jour le code Europlexus et le démonstrateur
de co-simulation. Une fois la mise à jour terminée, le modèle tridimensionnel sera en-
richi en rajoutant du frottement et également de l’amortissement structural. Ensuite, les
résultats du modèle enrichi pourront être comparés et recalés par rapport aux résultats
expérimentaux.
Perspectives
Les résultats et les méthodes numériques développés durant ces travaux ouvrent
plusieurs perspectives relatives à l’application numérique et également au développement
des méthodes numériques.
Applications numériques :
130
Développements numériques :
Dans les chapitres 2 et 3, nous avons constaté une perte de l’énergie cinétique
quand un impact se produit. Cette dissipation d’énergie diminue lorsqu’on réduit
le pas de temps mais cette technique peut être coûteuse en temps de calcul. Il
existe des techniques de régularisation permettant de construire des algorithmes
de contact qui conservent l’énergie. Par exemple, Armero et Petocz proposent de
conserver la dissipation de l’énergie associée à un nouvel événement (impact) puis
de la réinjecter au système à la fin de l’événement. Laursen et Love [LAU 02a]
introduisent un terme de correction de la vitesse de contact comme un moyen
d’équilibrer le système. Il peut être intéressant d’appliquer une technique de
131
132
133
134
135
136
137
138
dans les structures composites soumises à un impact de faible énergie. Thèse de doc-
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140
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142
143
144
145
146
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149
Prénoms : Fatima-Ezzahra
TITRE : Étude de la réponse dynamique des ponts roulants soumis à des chocs multiples pendant un séisme
RÉSUMÉ :
Les ponts roulants sont des engins de levage situés en haut des bâtiments qu’ils équipent. Ils servent à manutentionner des charges
très lourdes et parfois critiques. Pendant un séisme, un pont roulant est exposé à des chocs multiples. Ces impacts peuvent causer
des dommages importants dans la structure pouvant conduire à une chute de la charge manutentionnée ou du pont roulant lui-
même. Donc, la vérification de la tenue des ponts roulants au séisme est une question primordiale. Actuellement, cette vérification
est basée sur des méthodes de calcul statiques. Ces méthodes font l’hypothèse d’un comportement purement linéaire des ponts
roulants ce qui les rend très conservatives. Depuis quelques années les niveaux sismiques imposés par les autorités nationales
augmentent chaque année, et les constructeurs de ponts roulants se trouvent dans l’incapacité de construire à partir des efforts
sur-estimés fournis par les méthodes statiques. L’objectif de la thèse est l’étude de la réponse dynamique d’un pont roulant
pendant un séisme en prenant en compte les non-linéarités géométriques et matériau. Afin de modéliser ces phénomènes, une
analyse dynamique temporelle avec une approche multi-échelle en temps est adoptée. Pour prendre en compte l’aspect haute
fréquence des chocs, un intégrateur temporel variationnel explicite, basé sur la méthode des multiplicateurs de Lagrange et dédié
au contact/impact, est développé. Ensuite, un intégrateur hétérogène (différents schémas d’intégration) asynchrone (différents
pas de temps), basé sur la méthode de couplage GC, est appliqué au problème du pont roulant. Cette stratégie multi-échelle
en temps permet d’adapter le schéma d’intégration et le pas de temps au sous domaine considéré. Par conséquent, l’intégrateur
explicite est adopté dans les zones de contact et un schéma implicite de type accélération moyenne, est adopté dans le reste de la
structure. Finalement, un démonstrateur de co-simulation entre les logiciels Cast3M et Europlexus est mis en place pour montrer
le gain très significatif en temps de calcul dans le cas d’un modèle élément finis tridimensionnel d’un pont roulant industriel.
MOTS-CLÉS : Intégrateur temporel hétérogène asynchrone, impact, contact, séisme, pont roulant, co-simulation
152