Dynamique
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Sciences de l’ingénieur
Cours de mécanique : Dynamique Paul Chassilian
Ce cours comporte 8 pages N° Cours : Dyn-04-T
Constitution du dossier
Sujet : DYNAMIQUE
Plan du cours :
1°) INTRODUCTION
La dynamique est la partie de la mécanique qui traite des mouvements en relation avec les forces qui les engendrent.
Newton fut le premier à formuler correctement le principe fondamental de la dynamique et la loi de gravitation universelle. Par
la suite, Euler, d’Alembert, Lagrange, Laplace, Poinsot, Coriolis et Einstein apportèrent une contribution importante au
développement de cette science essentielle.
1ère loi :
La première loi correspond au principe fondamental de la statique. Elle s’applique à un solide en
équilibre ou à un solide se déplaçant à vitesse constante.
2ème loi :
L’accélération aG du centre de gravité d’un solide en translation rectiligne par rapport à un repère
(ou solide) absolu est proportionnelle à la résultante (Σ Fext) des forces ou actions extérieures agissant sur le
solide et a même direction et même sens que celle-ci.
F1 m . aG
F4 aG F2 aG
G G G
F3
Σ Fext = F1 + F2 + F3 + F4
Remarque : la résultante Σ Fext doit passer par G, sinon Il y a mouvement plan
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3ème loi :
En statique et en dynamique, les actions mutuelles entre deux solides sont égales et directement
opposées.
2-2) Observation :
Pour que le principe fondamental de la dynamique soit correct, l’accélération aG doit être une accélération
absolue. Par commodité, l’accélération aG est généralement repérée ou déterminée par rapport à un repère fixe lié à la
terre (référence absolue). Cependant, la terre n’est pas un référentiel absolu (ou galiléen) rigoureux mais approché.
Pour la plupart des problèmes de mécanique terrestre, cette approximation suffit et amène des erreurs négligeables.
Pour un certain nombre de problèmes, faisant intervenir des avions, des fusées, des missiles ou autres soucoupes
volantes, il est parfois nécessaire de faire intervenir les accélérations dues aux mouvements de la terre.
Exemples : Pour un corps en chute libre, la rotation de la terre autour de son axe engendre une légère accélération
dirigée vers l’est (accélération de Coriolis) créant une perturbation du mouvement de chute libre. Le solide ne tombe
pas exactement verticalement mais subit une déviation vers l’est égale à :
d = ((2.ω.cosθ) / 3) . √ ((2.h3) / g)
Dans l’équation de Newton, le temps est considéré comme une grandeur absolue, s’écoulant inexorablement
d’arrière en avant au rythme régulier indiqué par les pendules et les calendriers.
D’après Einstein, le temps n’est pas absolu mais relatif et dépend de la vitesse propre de l’observateur et de la position
finale de celui-ci. Cependant la notion de temps relatif n’est valables que pour des particules se déplaçant à très
grande vitesse (proche de la vitesse de la lumière (300 000 km/s).
2-3) Exemples : Z
Exemple 1 : Une sphère de 1Kg est en chute libre, la résistance de l’air est négligée.
Exemple 2 : Une Navette spatiale est supposée à l’arrêt dans l’espace. Ces 3 moteurs sont allumés, la
poussée de chaque moteur est de 2 300 kN, les 3 poussées sont parallèles et leur résultante passe par G.
Déterminons l’accélération supportée par un astronaute, si la masse de l’engin est de 100 tonnes.
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2-4) Principe de d’Alembert :
La 2ème loi du principe fondamental peut s’écrire sous la forme du principe de d’Alembert :
Σ Fext - m . aG = Σ Fext + FI = 0
Σ M/PFext = 0
Remarque : Ecrit sous cette forme, le PFD se ramène au PFS et FI devient un effort extérieur. Toutes les méthodes et
théorèmes vus en statique sont utilisables (isolement du solide etc.).
Résolution : P
1) Isolons l’ensemble cabine + homme + balance :
Les actions des rails sur la cabine ne sont pas prises en compte car elles sont perpendiculaires
à l’axe z (pas de composante sur z).
aG = 1.44 m/s²
On a : Ph + B + FI = 0
La masse mesurée par la balance est : 900 / 9.81 = 91.74 kg (1.15 x son poids)
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3°) CAS D’UN SOLIDE EN ROTATION AUTOUR D’UN AXE FIXE
3-1) Premier cas : Le centre de gravité est situé sur l’axe de rotation
3-1.1) Enoncé :
La première et la troisième loi reste identiques au chapitre précédent. La deuxième loi s’énonce :
⎧ Σ Fext = Ax + Ay + F1 + F2 + … = 0 ⎧ Σ Fext en N
⎨ avec ⎨ Σ M/G (Fext) en Nm
⎩ Σ M/G (Fext) = Σ M/A (Fext) = JG . α ⎩ JG en m².kg et α en rad/s²
F3 F3
F4
α F4
ω
α J Gα
ω Ay Ax
A G
G G
y F2 F1 F2 F1
3-1.2) Exemple :
Résolution :
Isolons la voiture :
Hypothèses de départ :
- a est l’accélération du véhicule sur un sol horizontal et plat
- P3 est le poids de la voiture
- A1/2 et B sont les actions sur les roues
- -m3.a est la force d’inertie au démarrage.
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Le principe de d’Alembert donne :
P3 + B + A1/2 – m3.a = 0
Isolons le tambour :
n Σ Fext = P1 + Ox + Oy – Ax – Ay = 0
o Σ M/G(Fext) = M/G(-Ax) = JG α (rq : toutes les forces sauf Ax passe par G et ont donc un moment nul)
3-2) Second cas : Le centre de gravité n’est pas sur l’axe de rotation
- aG est l’accélératin du point G (an est l’accélération normale et at l’accélération tangentielle).
- α est l’accélération angulaire du mouvement.
- JG et JA sont les moments d’inertie en G et en A.
3-2.1) Enoncé :
F3 F3
F4 F4 J Gα
at m.at
G G
F2 aG F2
an m.an G
ω r
y α F1
F1 Ax
A A A
Ay
x
3-1.2) Exemple :
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Déterminons les actions supposées par les roulements en A et B, à vitesse constante et le couple de démarrage si l’accélération
angulaire α est de 5 000 rad/s²
Résolution :
Isolons la l’axe :
En projection sur x : 0 = 0.
Calcul du moment d’inertie J d’un solide par rapport à un axe passant par son centre de gravité
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Applications :
1°) Une moto atteint la vitesse de 86.4 km/h, départ arrêté,
sur 60 m sur une pente de 10%.
Déterminer :
- L’accélération du mouvement.
- Les actions exercées en A et B
- Le coefficient de frottement en A
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2°) Un touret à meuler tourne à la fréquence de 3000 tr/min.
L’alimentation électrique est coupée, la broche met 40 secondes pour
s’immobiliser.
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