Le Capteurs Et Programmation Du Robot Mbot

²Etablissement Les capteurs, informations et Classe
: 2ème Collège
La ruche des sciences signaux Année scolaire : 2019-2020
I. Introduction
Lorsque l’on veut attraper un verre pour boire, nos yeux voient le verre et envoie une information
au cerveau. Le cerveau traite cette information et envoie un ordre aux muscles du bras qui attrape le
verre et le porte à la bouche.
Les cinq sens d’une personne : le toucher, l’odorat, le goût, la vue et l’audition
Le même principe avec les systèmes automatisés et les robots (mbot). Il y a des capteurs que
l’on peut comparer à nos cinq sens, qu’ils vont recueillir les informations de l’environnement et les
envoyer à la carte programmable qui va traiter ces informations à partir d’un programme. La carte va
envoyer des ordres à des actionneurs qui vont effectuer les actions voulues.
II. Carte programmable de traitement
Une carte programmable, c’est la puce qui contient et exécute le programme sur laquelle on va
pouvoir connecter en entrée des capteurs, et en sortie des actionneurs.
III. Capteurs
1. Définition d’un capteur
Un capteur est un composant qui capte un phénomène physique (lumière, température, contact,
humidité, distance, position, vitesse, etc…) et le transforme en un signal électrique.
2. Nature d’une information
Une information peut être logique ou analogique. Le choix du capteur sera déterminant pour
interpréter l’information souhaitée.
Exemple de capteur Signal fournie par le capteur Information interprétée

Barrière infra-rouge Détection ou pas de passage
Type d’information
Logique
2 valeurs possibles (tout ou rien : TOR)
Capteur de Température en degrés
Type d’information
Analogique
température Plusieurs valeurs possibles
3. Exemples des capteurs courants
capteur Principe Symbole
Laisse passer le courant entre ses bornes

lorsqu’on appuie dessus.
Bouton poussoir
Laisse passer le courant entre ses bornes
Capteurs logiques
lorsqu’on le bascule sur une position (reste

Interrupteur dans la position).
Capteur de passage ou de position par

contact mécanique.
Fin de course
Laisse passer le courant dès que sa position

est verticale.
Inclinaison à bille
Laisse passer le courant proportionnellement

à la quantité de lumière perçue.
Photo résistance
Capteurs analogiques
(LDR)
à la quantité de chaleur perçue
Thermo-résistance
(thermistance)
à position de l’axe rotatif.
Potentiomètre
4. Nature d’un signal
Un capteur fournit un signal de type analogique ou numérique.
Signal analogique Signal numérique
Souvent un signal analogique évolue en tension (volt) Un signal numérique est une suite de 0 et de 1
Exemple : 3,2 volts – capteur de température Exemple : 010011 - capteur ultrason
Prince de fonctionnement d’un capteur : numérisation
Exemple avec un capteur de température
IV. Montages utiles
Diviseur de tension Potentiomètre Montage LDR
V2=(R2*Vcc)/(R1+R2) V2=α*Vcc avec 0% ≤ α ≤ 100% U1=(R*Vcc)/(R+LDR)
BP relaché  V2 = Vcc BP appuyé  V2 = 0 U1=(LDR*Vcc)/(R+LDR)
BP relaché  V2 = 0 BP appuyé  V2 =Vcc U1=(CTN*Vcc)/(R+CTN)

Mbot : identifier et programmer
1. Présentation
Le robot Mbot est doté d'une carte électronique programmable
(processeur de traitement des informations et mémoire de stockage).
Celle-ci peut être programmée grâce à un ordinateur soit par câble
( port USB ), soit par Wi-Fi. Il peut aussi être piloté avec la
télécommande infrarouge ou par un smartphone.
On utilisera le logiciel « mBlock » pour créer nos programmes. Le langage graphique utilisé est
scratch.
Le robot mBot interagit avec son environnement en fonction du programme qu'on lui implante. Pour
cela, il est capable de collecter des informations grâce à ses capteurs et de réaliser des actions
grâce à ses actionneurs.
2. Capteurs et actionneurs
a. Capteurs
Les capteurs permettent au robot de détecter des grandeurs physiques qu'il va transformer en
signaux électriques. On trouve :
Un module suiveur de lignes à infrarouge : Il renvoi des informations

sur la présence et la position d'une ligne au sol.
Un module à ultrason :
Pour détecter la proximité d'objets.
Un capteur de luminosité : pour déclencher des actions en fonction du niveau de lumière perçu.
Un bouton : Pour déclencher une action si le bouton est pressé.
Une télécommande : pour piloter le robot à distance.
b. Actionneurs
Le robot de base, est capable de se déplacer : il est équipé de deux moteurs indépendants reliés
chacun à une roue (qui devient donc une roue motrice).
 Il peut émettre des sons grâce à un buzzer.

 Il peut émettre de la lumière grâce à 2 DEL 3 couleurs (RGB) dont la couleur est
paramétrable.
 D’autres actionneurs peuvent être branchés en option (afficheur 128 led, motoréducteur, blocs
4 led, afficheur 7 segments... ).
3. Composants de la carte mCore du mBot
4. Exemples d'utilisations du robot mBot
Votre robot mBot dispose de nombreux exemples d'applications lui permettant:
 De suivre un tracé au sol (une feuille avec un tracé en "8" est à ce titre livré avec le robot) ;
 De se déplacer en évitant les obstacles grâce à son capteur ultrason ;
 De jouer des notes de musiques ;
 De piloter ses leds RGB ;
 De piloter votre base à l'aide de sa télécommande IR.
5. Logiciel de programmation Mblock
Mblock est une extension de Scratch laissant apparaître une palette
supplémentaire dédiée aux extensions matérielles (mBlock, Arduino…). Vous noterez
que vous retrouvez toutes les palettes habituelles de Scratch. On peut donc faire du
Scratch « pur » sous mBlock.
6. Mode connecté et mode embarqué
Mode connecté Mode déconnecté (embarqué)

Le programme est exécuté par le pc, mBot Le programme est exécuté par mBot (il est
réagit en direct via le câble USB. embarqué dans mBot) via le câble USB.
Le microprogramme doit être préalablement Il faut activer le mode Télécharger.
chargé dans le robot.
Il faut aussi activer le mode Vivre
Nom Fonction Type d’information
Capteur infra-rouge à Détecter les surfaces sur lesquelles se
réflexion déplace le robot (claires et sombres).
Capteur télémètre
Capteur de luminosité
ambiante
Bouton poussoir
Récepteur infra-rouge Recevoir les ordres de la télécommande
pour télécommande

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Exemple de capteur Signal fournie par le capteur Information interprétée

capteur Principe Symbole

Laisse passer le courant entre ses bornes

lorsqu’on le bascule sur une position (reste

Capteur de passage ou de position par

Laisse passer le courant dès que sa position

Laisse passer le courant proportionnellement

Un capteur fournit un signal de type analogique ou numérique.

Signal analogique Signal numérique

Exemple avec un capteur de température

IV. Montages utiles

Diviseur de tension Potentiomètre Montage LDR

V2=(R2*Vcc)/(R1+R2) V2=α*Vcc avec 0% ≤ α ≤ 100% U1=(R*Vcc)/(R+LDR)

BP relaché  V2 = Vcc BP appuyé  V2 = 0 U1=(LDR*Vcc)/(R+LDR)

BP relaché  V2 = 0 BP appuyé  V2 =Vcc U1=(CTN*Vcc)/(R+CTN)

Un module suiveur de lignes à infrarouge : Il renvoi des informations

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