Université Hassan II –Casablanca 2019 /2020

Faculté des Sciences et Techniques de Mohammedia

Filière : GET2

Régulation industrielle et commande numérique

Seules les notes de cours sont autorisées. Durée : 1h 45 min

Exercice 1 :
Données : voir schéma
1) Liste des équipements installés et classification des variables

 Fonctionnement
 Objectif principale :
Maintenir l’humidité du produit à la sortie du four à la valeur désirée
 Obstacles :
Perturbations dues au produit : taux d’humidité et température du produit à l’entrée
Perturbations dues au transporteur à secousses : vitesse
Perturbations dues au tunnel de séchage :

 Liste des équipements :

 𝑇𝑇𝑝𝑒 , 𝑇𝑇1 , 𝑇𝑇2 , 𝑇𝑇3 , 𝑇𝑇4 : Transmetteurs de température du produit à sécher
 𝑇𝑇𝑎𝑐 : Température de l’air chaud
 𝑀𝑇 ∶ Capteur d’humidité du produit à sécher à l’entrée du four.
 MIC : Régulateur et indicateur d’humidité

 Classification des variables

 Variables indépendantes : 𝐹𝑝𝑒 , 𝐹𝑎𝑐 , 𝑇𝑝𝑒 𝑒𝑡 𝑇𝑎𝑐
 Variables d’entrée : 𝐹𝑎𝑐
 Perturbations : 𝐹𝑝𝑒 , 𝑇𝑝𝑒 𝑒𝑡 𝑇𝑎𝑐
 Variables dépendantes : 𝑇1 , 𝑇2 , 𝑇3 , 𝑇4 𝑒𝑡 𝑚(𝑡)
 Variables de sortie : 𝑚(𝑡) taux d’humidité du produit à la sortie du four.

2) Stratégie de commande et diagramme fonctionnel

Le régulateur MIC ajuste le débit d’air chaud 𝐹𝑎𝑐 en fonction de l’écart entre le taux d’humidité désiré et celui du produit
à la sortie du four 𝑚(𝑡) : C’est la commande avec contre réaction.
𝑇𝑝𝑒 𝑇𝑎𝑐 𝐹𝑝𝑒
𝑀𝐼𝐶
𝑃𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑏𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠
𝑀𝑟𝑒𝑓 + 𝑀𝑍 + 𝑀(𝑡)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑀𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟
-

𝑘𝑚
𝑀𝑇

3) Amélioration des performances de la régulation

Les stratégies pouvant être utilisées pour améliorer les performances de régulation sont :
 La commande contre réaction avec anticipation : le régulateur conçu à cet effet intègre les mesures des
perturbations mesurées 𝑇𝑝𝑒 𝑒𝑡 𝑇𝑎𝑐 aussitôt qu’elles arrivent dans le calcul de la loi de commande à
appliquer au procédé (voir schéma ci-après).

Le schéma de commande avec anticipation est :

Pr. Aoufoussi 1|6

 𝑃𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑏𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑚𝑒𝑠𝑢𝑟𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠
𝑇𝑝𝑒 𝑇𝑎𝑐
𝑇𝑇
𝑘 𝑇𝑝𝑒
𝐹𝑝𝑒
𝑇𝑇
𝑘 𝑇𝑎𝑐 𝑛𝑜𝑛 𝑚𝑒𝑠𝑢𝑟𝑎𝑏𝑙𝑒
𝑀𝐼𝐶
𝑀𝑟𝑒𝑓 + 𝑀𝑍 + 𝑀(𝑡)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑀𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟
-

𝑘𝑚
𝑀𝑇
 La commande cascade : Introduire la régulation de la température 𝑇1 , qui est une grandeur intermédiaire
et représentative de l’humidité, permet de réduire cette inertie à celle de ladite grandeur intermédiaire (voir
schéma). En effet, la commande du variateur de vitesse est ajustée en fonction des variations de la
température 𝑇1 ; avant que la variation même de l’humidité du produit à la sortie ne soit effective. La
consigne du régulateur de température est définie par la sortie du régulateur d'humidité MIC (voir schéma
question 4).

4) Schéma de commande cascade

Le schéma de commande cascade présente l’avantage de réduire l’inertie du système de commande classique en ce
sens que la boucle la régulation de la grandeur intermédiaire 𝑇1 est plus réactive en comparaison avec la boucle de
commande de la régulation du taux d’humidité. En effet, le régulateur 𝑇𝐼𝐶 de la boucle de régulation de la température
𝑇1 (représentative de l’humidité du produit à sécher) ajuste la vitesse du moteur sur la base de l’écart entre la
température mesurée 𝑇1 et la température désirée (consigne) ; laquelle consigne est elle-même ajustée par le
régulateur 𝑀𝐼𝐶 de la boucle externe en fonction du taux d’humidité effectif du produit à la sortie du tunnel.

𝑇𝑝𝑒 𝑇𝑎𝑐 𝐹𝑝𝑒

𝑀𝐼𝐶
𝑀𝑟𝑒𝑓 + 𝑇𝐼𝐶
𝐶1 (𝑠) 𝐶2 (𝑠) 𝑀𝑍 𝑀(𝑡)
𝐺2 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)
+ 𝑀𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟
-
𝑇𝑇
𝑘 𝑇1

𝑀𝑇 𝑘𝑚
𝑀𝑇

Pr. Aoufoussi 2|6

Exercice 2

Données : Digramme fonctionnel du système de régulation du rapport air/fuel

𝑅𝑒𝑓 𝑈(𝑠) 𝐶(𝑠) Pot 𝐸𝑚𝑖𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛𝑠

𝐺𝑐 (𝑠) 𝐹(𝑠)
Catalytique

𝐶(𝑠) 1
Avec : 𝐹(𝑠) = = . 𝑒 −𝑟.𝑠 . 𝜏 = 0,1 𝑠 𝑒𝑡 𝑟 = 0,2 𝑠.
𝑈(𝑠) 𝜏.𝑠+1
Tapez−𝑟.𝑠
une équation
1 ici. 1
𝑒 ≅ . D’où 𝐹(𝑠) ≅ (𝜏.𝑠+1).(𝑟.𝑠+1)
𝑟.𝑠+1

𝑘𝑖
a) Régulateur de type PID : 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑝 + 𝑘𝑑 . 𝑠 + ,
𝑠
On se propose de calculer les paramètres du régulateur PID pour que les pôles du système en boucle fermée
soient∶ −50, −5 + 5. 𝑗 𝑒𝑡 − 5 − 5. 𝑗 .
𝑘 1
 L’équation caractéristique est : 1 + 𝐺𝑐 (𝑠). 𝐹(𝑠) = 1 + (𝑘𝑝 + 𝑘𝑑 . 𝑠 + 𝑖 ) . (𝜏.𝑠+1).(𝑟.𝑠+1) = 0
𝑠
Soit : 𝚫(𝒔) = 𝑠. (𝜏. 𝑠 + 1). (𝑟. 𝑠 + 1) + (𝑘𝑑 . 𝑠 2 + 𝑘𝑝 . 𝑠 + 𝑘𝑖 ) = 𝜏. 𝑟. 𝑠 3 + (𝜏 + 𝑟 + 𝑘𝑑 ). 𝑠 2 + (1 + 𝑘𝑝 ). 𝑠 + 𝑘𝑖 = 0
𝜏.𝑟 (𝜏+𝑟+𝑘𝑑 ) (1+𝑘𝑝 )
𝚫(𝒔) = . 𝑠3 + . 𝑠2 + . 𝑠 + 1 = 0 Equation de 3ème ordre
𝑘𝑖 𝑘𝑖 𝑘𝑖
 L’équation caractéristique désirée est : 𝐐(𝒔) = (𝑠 + 5 − 5. 𝑗). (𝑠 + 5 + 5. 𝑗)(𝑠 + 50)
1 3 11
𝐐(𝒔) = 𝑠3 + . 𝑠2 + .𝑠 + 1 = 0
2500 125 50
 Calcul des paramètres du régulateur
𝜏.𝑟 1
= 𝑘𝑖 = 2500. 𝜏. 𝑟 = 50
𝑘𝑖 2500
(𝜏+𝑟+𝑘𝑑 ) 3 3
𝚫(𝒔) = 𝐐(𝒔) ⟺ 𝑘𝑖
=
125 ⟺ {𝑘𝑑 = 125 . 𝑘𝑖 − (𝜏 + 𝑟) = 0,9
11
(1+𝑘𝑝 ) 11 𝑘𝑝 = . 𝑘𝑖 − 1 = 10
{ = 50
𝑘𝑖 50

b) Approximation du système en boucle fermée par un système de second ordre

La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :
𝐶(𝑠) 𝐺𝑐 (𝑠). 𝐹(𝑠) 𝑘 𝑑 . 𝑠 2 + 𝑘𝑝 . 𝑠 + 𝑘𝑖
𝐹𝑏𝑓 (𝑠) = = ≅
𝑅𝑒𝑓(𝑠) 1 + 𝐺𝑐 (𝑠). 𝐹(𝑠) (𝑠 + 5 − 5. 𝑗). (𝑠 + 5 + 5. 𝑗). (𝑠 + 50)
−50
Comme le pôle réel (-50) est insignifiant par rapport aux pôles complexes conjugués ( = 10 > 4) ; la fonction de transfert
−5
en boucle fermée peut approximée par :
0,9 2 1
𝑘𝑑 . 𝑠 2 + 𝑘𝑝 . 𝑠 + 𝑘 𝑖 0,9. 𝑠 2 + 10. 𝑠 + 50 .𝑠 + .𝑠 + 1
𝐹𝑏𝑓 (𝑠) ≅ = = 50 5
(𝑠 + 5 − 5. 𝑗). (𝑠 + 5 + 5. 𝑗) (𝑠 + 5 − 5. 𝑗). (𝑠 + 5 + 5. 𝑗) 1 2 1
𝑠 + .𝑠 + 1
50 5
La pulsation naturelle et le taux d’amortissement associés aux pôles complexes en boucle fermée retenus sont :
√50
𝜔𝑛 = √50 = 7,071 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐 et 𝜉 = = 0,7071
10

Si l’on ne tient pas compte des zéros de la fonction de transfert en boucle fermée, on aura :
𝜋.𝜉
−
√1−𝜉2
{ 𝑑𝑒𝑝𝑎𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡: 𝑑% = 100. 𝑒 = 4,32 %
3
𝑡𝑒𝑚𝑝𝑠 𝑑 ′ é𝑡𝑎𝑏𝑙𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 à 5% ∶ 𝑡5% ≅ = 0,6 𝑠𝑒𝑐
𝜉.𝜔𝑛

N.B. : Le calcul précis nécessiterait de déterminer l’expression la réponse indicielle en boucle fermée c(t) en utilisant la
transformée de Laplace inverse et d’en déduire les valeurs des grandeurs demandées (dépassement et temps
d’établissement à 5%.

Pr. Aoufoussi 3|6

Exercice 3 :

Données :

𝑅𝑒𝑓(𝑧) + (𝑟0 . 𝑧 + 𝑟1 ) 0,3 𝑌(𝑧)

𝑅(𝑧) = 𝐺(𝑧) =
- (𝑧 − 1) 𝑧 − (0,5 + 𝛿)

où 𝛿 représente l’incertitude d’un paramètre du procédé (T=0,1 seconde)

a) Calcul de r0 et r1 de façon à obtenir 𝐷 = 2% et 𝑇5% = 1 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒

 L’équation caractéristique du système en boucle fermée est : 1 + 𝑅(𝑧). 𝐺(𝑧) = 0

Soit : ∆(𝑧) = 𝑧² − (1,5 − 0,3. 𝑟0 + 𝜆 ). 𝑧 + (0,3. 𝑟1 + 0,5 + 𝜆) 

(z) = polynôme de second degré.
Lorsque = 0, on a : ∆(𝑧) = 𝑧² − (1,5 − 0,3. 𝑟0 ). 𝑧 + (0,3. 𝑟1 + 0,5)

 L’équation caractéristique désirée du système en boucle fermée doit être également du second
degré et est définie par :

𝑄(𝑧) = 𝑧 2 − 2. 𝑒 −𝜉.𝜔𝑛 .𝑇 cos (𝜔𝑛 . 𝑇. √1 − 𝜉 2 ) . 𝑧 + 𝑒 −2.𝜉.𝜔𝑛 .𝑇 = 𝑧 2 − 𝑞1 . 𝑧 + 𝑞0

Où :
𝑞1 = 2. 𝑒 −𝜉.𝜔𝑛 .𝑇 cos (𝜔𝑛 . 𝑇. √1 − 𝜉 2 ) 𝑒𝑡 𝑞0 = 𝑒 −2.𝜉.𝜔𝑛 .𝑇

ln(𝐷) ln(0,02)
− − 3 3 3
Or ∶ 𝜉 = 𝜋
2
= 𝜋
2
= 0,78 et 𝜔𝑛 ≅ = = 3,846 𝑐𝑎𝑟 𝑇5% ≅
√1+(ln(𝐷)) √1+(ln(0,02)) 𝜉.𝑇5% 0,78 𝜉.𝜔𝑛
𝜋 𝜋

D’où : 𝑞1 = 1,4388 𝑒𝑡 𝑞0 = 0,5488

 Calcul des paramètres du régulateur

En imposant ∆(𝑧) = 𝑄(𝑧), on obtient le système d’équation algébrique à 2 équations et à 2
inconnues 𝑟0 𝑒𝑡 𝑟1 suivant :
1,5 − 0,3. 𝑟0 = 𝑞1
{
0,3. 𝑟1 + 0,5 = 𝑞0

𝑞1 +1,5
𝑟0 = 0,3
= 9,8
Tout calcul fait, on trouve : { 𝑞0 −0,5
𝑟1 = 0,3
= 0,16
b) On se propose de déterminer le domaine de stabilité en fonction de .
Lorsque  est non nul, l’équation caractéristique est :
∆(𝑧) = 𝑧2 − (1,5 − 0,3. 𝑟0 + 𝜆 ). 𝑧 + (0,3. 𝑟1 + 0,5 + 𝜆)
∆(𝑧) = 𝑧2 − (𝑞1 + 𝜆 ). 𝑧 + (𝑞0 + 𝜆) = 𝑧2 − 𝛿1 . 𝑧 + 𝛿0

Avec : 𝛿1 = 𝑞1 + 𝜆 et 𝛿0 = 𝑞0 + 𝜆 

1+𝑤
On applique le critère de Routh-Hurwitz à l’équation caractéristique ∆(𝑤) = ∆ (𝑧 = )=0
1−𝑤

Tout calcul fait, on trouve :

Pr. Aoufoussi 4|6

∆(𝑤) = (1 + 𝛿0 + 𝛿1 ). 𝑤2 + 2. (1 − 𝛿0 ). 𝑤 + (1 + 𝛿0 − 𝛿1 )
∆(𝑤) = (1 + 𝑞0 + 𝑞1 + 2. 𝜆). 𝑤2 + 2. (1 − 𝑞0 − 𝜆 ). 𝑤 + (1 + 𝑞0 − 𝑞1 ) = 𝑎2 . 𝑤2 + 𝑎1 . 𝑤 + 𝑎0 

Avec : 𝑎2 = (1 + 𝑞0 + 𝑞1 + 2. 𝜆) ; 𝑎1 = 2. (1 − 𝑞0 − 𝜆 )
et 𝑎0 = 1 + 𝑞0 − 𝑞1 = 1 + 0,5488 − 1,4388 > 0

1 𝑎2 = (1 + 𝑞0 + 𝑞1 + 2. 𝜆) 𝑎0 = 1 + 𝑞0 − 𝑞1
2 𝑎1 = 2. (1 − 𝑞0 − 𝜆 ) 0

3 𝑎0 = 1 + 𝑞0 − 𝑞1 > 0

Le système reste stable sous réserve que :

𝑎2 = 1 + 𝑞0 + 𝑞1 + 2. 𝜆 > 0 et 𝑎1 = 2. (1 − 𝑞0 − 𝜆 ) > 0

1+𝑞0 +𝑞1
D’où : − = −1,49 < 𝜆 < 1 − 𝑞0 = 0,45
2

Pr. Aoufoussi 5|6

Pr. Aoufoussi 6|6