Fiche de cours 5 : Equations différentielles Linéaires
K désigne l’un des corps de base R ou C, I un intervalle de R.
1 Equations différentielles du premier ordre
1.1 Equations homogènes (sans second membre)
Théorème : (Equation différentielle y ′ + a(x)y = 0)
Soient a ∈ C(I, K), A une primitive de a sur I et y une fonction dérivable sur I. Les assertions suivantes sont équivalentes : (i) y ′ + ay = 0 sur I. (ii) Il existe λ ∈ K, tel que y = λe−A sur I. Si de plus une condition initiale y(x0 ) = y0 est imposée, avec x0 ∈ I et y0 ∈ K, alors la valeur de la constante λ est fixée ; l’équation avec condition initiale possède une unique solution.
1.2 Equations avec second membre
Théorème : (Equation différentielle y ′ + a(x)y = b(x))
Soient a, b ∈ C(I, K), A une primitive de a sur I, x0 ∈ I et y0 ∈ K. Il existe une unique solution sur I de l’équation y ′ + a(x)y = b(x) telle que y(x0 ) = y0 ; elle est définie par : Z x ∀x ∈ I, y(x) = y0 eA(x0 )−A(x) + b(t)eA(t)−A(x) dt. x0
Théorème : (Equation différentielle y ′ + a(x)y = b(x), solutions générale et particulière)
Soient a, b ∈ C(I, K), A une primitive de a sur I, ȳ une solution particulière de l’équation y ′ + a(x)y = b(x) sur I. Soit de plus y une fonction dérivable sur I. Les assertions suivantes sont équivalentes : (i) y ′ + ay = b sur I. (ii) Il existe λ ∈ K tel que, sur I, on ait −A y = ȳ + λe | {z } |{z} |{z} solution générale de l’équation avec second membre solution particulière solution générale de l’équation homogène
En d’autres termes, si on connaît une solution particulière de l’équation y ′ + a(x)y = b(x), alors on en connaît toutes les solutions.
Théorème : (Principe de superposition)
Soient a, b1 , b2 ∈ C(I, K). Si y1 est une solution particulière sur I de y ′ + a(x)y = b1 (x) et si y2 est une solution particulière sur I de y ′ + a(x)y = b2 (x), alors λ1 y1 + λ2 y2 est une solution particulière sur I de y ′ + a(x)y = λ1 b1 (x) + λ2 b2 (x), pour tous λ1 , λ2 ∈ K.
1 1.3 Recherche d’une solution particulière : méthode de variation de la constante Pour résoudre une équation différentielle du premier ordre y ′ + a(x)y = b(x) : • Trouver toutes les solutions de l’équation homogène associée y ′ + a(x)y = 0. Ces solutions sont les λ0 e−A(x) , avec λ0 ∈ K et A primitive de a sur I. • Trouver une solution particulière ȳ de l’équation avec second membre y ′ + a(x)y = b(x), à l’aide de la méthode de variation de la constante : On cherche ȳ sous la forme ȳ = λ(x)e−A(x) .
On obtient (λ′ e−A − λA′ e−A ) + aλe−A = b soit après simplifications λ′ = beA . On cherche alors λ primi- tive quelconque de beA . • Les solutions de y ′ + a(x)y = b(x) sont alors les ȳ + λ0 e−A(x) , λ0 ∈ K. • Si de plus une condition initiale est imposée, alors on ajuste la constante λ0 en conséquence.
1.4 Recherche d’une solution particulière pour des équations différentielles linéaires à coefficients constants, pour des seconds membres b(x) spécifiques On considére l’équation différentielle linéaire à coefficients constants y ′ + ay = b(x), où a ∈ K. Soit P un polynôme de degré n, à coefficients dans K et k ∈ K. – Equations y ′ + ay = P (x)ekx : On cherche une solution sous la forme x 7→ Q(x)ekx , où Q est un polynôme à coefficients dans K, de degré : 1. deg(Q) ≤ n si k 6= −a ; 2. deg(Q) ≤ n + 1 si k = −a. – Pour K = R : Equations y ′ + ay = P (x) cos(kx) ou y ′ + ay = P (x) sin(kx) : On cherche, à l’aide de la méthode ci-dessus, une solution complexe yC de y ′ + ay = P (x)eıkx . Alors ℜ(yC ) est une solution particulière de y ′ + ay = P (x) cos(kx) et ℑ(yC ) est une solution particulière de y ′ + ay = P (x) sin(kx). – Pour K = R : Equations y ′ + ay = P (x)ch(kx) ou y ′ + ay = P (x)sh(kx) : On cherche, à l’aide de la méthode ci-dessus, une solution y + de y ′ + ay = P (x)ekx et une solution + y − de y ′ + ay = P (x)e−kx . Alors y +y − 2 est une solution particulière de y ′ + ay = P (x)ch(kx) et + y −y − 2 est une solution particulière de y ′ + ay = P (x)sh(kx), d’après le principe de superposition.
2 Equations différentielles du second ordre à coefficients constants
2.1 Equations homogènes (sans second membre)
Théorème : (Equation différentielle ay ′′ + by ′ + cy = 0)
Soient a, b, c ∈ K avec a 6= 0. On appelle polynôme caractéristique de l’équation ay ′′ + by ′ + cy = 0 le polynôme aX 2 + bX + c. Notons ∆ = b2 − 4ac son discriminant.
• Cas complexe (K = C).
1. Si ∆ 6= 0, soient r1 et r2 les racines distinctes de aX 2 + bX + c. Les solutions complexes de ay ′′ +
by ′ + cy = 0 sont alors toutes les fonctions x 7→ λ1 er1 x + λ2 er2 x , λ1 , λ2 ∈ C. 2. Si ∆ = 0 , soit r l’unique racine de aX 2 + bX + c. Les solutions complexes de ay ′′ + by ′ + cy = 0 sont alors toutes les fonctions x 7→ (λx + µ)erx , λ, µ ∈ C.
2 • Cas réel (K = R).
1. Si ∆ > 0, soient r1 et r2 les racines (réelles) distinctes de aX 2 + bX + c. Les solutions réelles de
ay ′′ + by ′ + cy = 0 sont alors toutes les fonctions x 7→ λ1 er1 x + λ2 er2 x , λ1 , λ2 ∈ R. 2. Si ∆ = 0 , soit r l’unique racine de aX 2 + bX + c. Les solutions réelles de ay ′′ + by ′ + cy = 0 sont alors toutes les fonctions x 7→ (λx + µ)erx , λ, µ ∈ R. 3. Si ∆ < 0, soient r + iω et r − iω les racines (complexes conjuguées) distinctes de aX 2 + bX + c. Les solutions réelles de ay ′′ +by ′ +cy = 0 sont alors toutes les fonctions x 7→ (λ sin(ωx) + µ cos(ωx)) erx , λ, µ ∈ R, que l’on peut aussi mettre sous la forme x 7→ λ sin(ωx + φ)erx ou x 7→ λ cos(ωx + φ)erx , λ, φ ∈ R. Si de plus une condition initiale de la forme y(x0 ) = y0 et y ′ (x0 ) = y1 est fixée, avec x0 ∈ I et y0 , y1 ∈ K, alors la valeur des constantes est fixée. L’équation avec condition initiale possède une unique solution.
2.2 Equations avec second membre
Théorème : (Equation différentielle ay ′′ + by ′ + cy = d(x))
Soient a, b, c ∈ K (avec a 6= 0), d ∈ C(I, K), x0 ∈ I et y0 , y1 ∈ K. Il existe une unique solution sur I de l’équation ay ′′ + by ′ + cy = d(x) telle que y(x0 ) = y0 et y ′ (x0 ) = y1 .
Théorème : (Equation différentielle ay ′′ + by ′ + cy = d(x))
Soient a, b, c ∈ K (avec a 6= 0), d ∈ C(I, K) et ȳ une solution particulière de l’équation ay ′′ + by ′ + cy = d(x) sur I. Soit de plus y : I → K une application deux fois dérivable sur I. Les assertions suivantes sont équivalentes : (i) ay ′′ + by ′ + cy = d sur I. (ii)
y = ȳ + ye |{z} |{z} |{z} solution générale de l’équation avec second membre solution particulière solution générale de l’équation homogène
En d’autres termes, si on connaît une solution particulière de l’équation y ′ + a(x)y = b(x), alors on en connaît toutes les solutions.
Théorème : (Principe de superposition)
Soient a, b, c ∈ K avec a 6= 0, d1 , d2 ∈ C(I, K). Si y1 est une solution particulière sur I de ay ′′ + by ′ + cy = d1 (x) et si y2 est une solution particulière sur I de ay ′′ + by ′ + cy = d2 (x), alors λ1 y1 + λ2 y2 est une solution particulière sur I de ay ′′ + by ′ + cy = λ1 d1 (x) + λ2 d2 (x), pour tous λ1 , λ2 ∈ K.
2.3 Recherche d’une solution particulière pour des seconds membres spécifiques Soient a, b, c, k ∈ K, a 6= 0, P un polynôme de degré n à coefficients dans K. – Equation de la forme ay ′′ + by ′ + cy = P (x)ekx : On cherche les solutions sous la forme x 7→ Q(x)ekx , où Q est un polynôme à coefficients dans K, de degré : 1. deg(Q) ≤ n si k n’est pas racine du polynôme aX 2 + bX + c. 2. deg(Q) ≤ n + 1 si k est racine simple du polynôme aX 2 + bX + c. 3. deg(Q) ≤ n + 2 si k est racine double du polynôme aX 2 + bX + c.
3 – Pour K = R : Equations ay ′′ + by ′ + cy = P (x) cos(kx) ou ay ′′ + by ′ + cy = P (x) sin(kx) : On cherche, à l’aide de la méthode ci-dessus, une solution complexe yC de ay ′′ + by ′ + cy = P (x)eıkx . Alors ℜ(yC ) est une solution particulière de ay ′′ + by ′ + cy = P (x) cos(kx) et ℑ(yC ) est une solution particulière de ay ′′ + by ′ + cy = P (x) sin(kx). – Pour K = R : Equations ay ′′ + by ′ + cy = P (x)ch(kx) ou ay ′′ + by ′ + cy = P (x)sh(kx) : On cherche, à l’aide de la méthode ci-dessus, une solution y + de ay ′′ + by ′ + cy = P (x)ekx et une + solution y − de ay ′′ +by ′ +cy = P (x)e−kx . Alors y +y − 2 est une solution particulière de ay ′′ +by ′ +cy = + P (x)ch(kx) et y −y − 2 est une solution particulière de ay ′′ + by ′ + cy = P (x)sh(kx), d’après le principe de superposition.
3 Rappel : primitives des fonctions usuelles
On suppose a > 0.
Fonction Primitive Ensemble de définition de la primitive
xα+1 xα avec α 6= −1 R∗+ (R si α ∈ N) α+1 1 x ln |x| R∗+ ou R∗− x ax a avec a > 0, a 6= 1 ln a R cos x sin x R sin x − cos x R π tan x − ln | cos x| ]− 2 + kπ, π2 + kπ[, k ∈ Z cosh x sinh x R sinh x cosh x R tanh x ln cosh x R tan2 x tan x − x ]− π 2 π + kπ, 2 + kπ[, k ∈ Z 1 π tan x ]− 2 + kπ, π2 + kπ[, k ∈ Z cos2 x 1 − coth x = − cos x sin x ]kπ, π + kπ[, k ∈ Z sin2 x x 1 ln tan ]kπ, π + kπ[, k ∈ Z sin x x 2 π 1 π ln tan + ]− 2 + kπ, π2 + kπ[, k ∈ Z cos x 2 4 tanh2 x x − tanh x R 1 tanh x R cosh2 x 1 1 R∗+ ou R∗− sinh2 x tanh x 1 1 x arctan R x2 + a2 a a 1 1 a + x ln ] − ∞, −a[ ou ] − a, a[ ou ]a, +∞[ a − x2 2 2a a − x 1 x √ arcsin ] − a, a[ a − x2 2 a 1 p √ ln x + x + a2 2 R x 2 + a2 p 1 √ ln x + x2 − a2 ] − ∞, −a[ ou ]a, +∞[ x − a2 2
