Pfe Univ

Rapport de Projet de fin d’études
ETUDE D’UN ROBOT DE SURVEILLANCE

AUTONOME
Evaluation des fonctionnalités du robot et intégration de nouveaux
éléments
Stagiaire
Zacharie El Abdalaoui
Encadrant Ecole
Benoit Zerr
Encadrant Entreprise
Renato Cudicio
2
Résumé
L’entreprise TBC-France est une nouvelle branche du groupe TBC-World. Cette filliale souhaite
s’implanter sur le marché de la sécurité et de la vidéosurveillance en France grâce à son robot
de surveillance terrestre. Durant ce projet, le robot a été étudié dans le but de comprendre son
fonctionnement et de déterminer les capacités à l’heure actuelle de celui-ci. Cette étude a été menée
grâce à un échange avec le fabricant du robot (SMP Robotics) et grâce à une phase de tests nous
permettant de valider ou non les informations données par le fabricant. Dans un second temps, à
la lumière des éléments découverts, il a fallu décider des composants à garder et à remplacer sur le
robot. Et déterminer les composants additionnels à rajouter sur ce robot en fonction des exigences
européenes en matière de certification, des demandes clients, et des contraintes temporelles et
structurelles liées à l’entreprise.
Table des matières
1 Introduction 1
1.1 Présentation de l’entreprise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Description du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 Présentation du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.2 Caractéristiques globales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Fonctionnement du robot 4
2.1 Interface utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Module Inertiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Détection de points d’intérêts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Correction GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.5 Localisation RFID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.6 Détection d’obstacles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.7 Vidéosurveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.8 Récapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Phase de test 11
3.1 Prise en main des robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1.0.1 Win Navigator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Système de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.1 Configuration réseau initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.2 Configuration réseau finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.3 Intégration de la base GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2.3.1 Première configuration de la base GPS . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2.3.2 Connexion entre la base GPS et le robot . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Tests de précision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3.1 Protocole de test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.2 Localisation inertielle seule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.3 Test de la détection de points d’intérêts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3.4 Tests de navigation RFID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3.4.1 Premier test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3.4.2 Deuxième test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3.4.3 Troisième test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4 Corrections GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5 Détection d’obstacles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5.1 Module stéréoscopique et radars de recul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5.2 Cartographie du terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1
3.6 Vidéosurveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.6.1 Détection de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4 Conclusions 27
4.0.1 Analyse des résultats de tests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.0.2 Décisions concernant les appareils liés au robot . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.0.3 Problèmes rencontrés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1 Remerciements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
A Journal de bord du stage 30
B Caractéristiques du robot 49
C Configuration de la base GPS 52
D Rapports de tests 67
2
Table des figures
1.1 Taille du robot par rapport à une personne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Schéma global du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1 Serveur Web de la base GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.2 Vue du Logiciel StéréoViewer (Images des deux caméras en haut, carte de disparité
en bas à gauche) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Vue du dispositif de vidéosurveillance démonté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Visualisation du flux vidéo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 Visualisation du flux vidéo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1 Menu principal de WinNavigator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.2 Menu principal de WinNavigator avec carte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Menu principal de WinNavigator avec carte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.4 Schéma de l’architecture réseau de l’interface Base GPS/Utilisateur/Robot . . . . . 14
3.5 Interface Multivision (En rouge la fonction find pour trouver l’adresse IP de la base
GPS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.6 Parcours du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.7 Résultats du test de la localisation visuelle (R :Portes Ratées, D : Portes passées
après modification de la trajectoire, P :Porte) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.8 Parcours n°1 du Robot avec RFID (Bornes RFID en Orange, Périmètre défini en
bleu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.9 Résultat du 1er test avec module RFID (C :Collision avec un cône, R :Porte ratée,
D :Recalcul de la trajectoire, H :Hésitation sans modification de trajectoire) . . . . 21
3.10 Parcours n°2 du Robot avec RFID (Bornes RFID blanc, Périmètre défini en bleu,
Chemin indiqué par les points oranges, et portes en rouge) . . . . . . . . . . . . . . 22
3.11 Résultat de la première partie du test (C :Collision avec un cône, X :Porte ratée,
R :Recalcul de la trajectoire, H :Hésitation sans modification de trajectoire) . . . . 23
3.12 Résultat de la deuxième partie du test (C :Collision avec un cône, X :Porte ratée,
3.13 Résultat de la deuxième partie du test (C :Collision avec un cône, X :Porte ratée,
3.14 Classification des différents éléments dans le champ de vision du robot à l’atelier
(Blanc : Mur, Bleu : Sol, Noir : matériau entre le mur et le sol, Vert : Zone d’ombre,
Violet : zone de surbrillance) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Chapitre 1
Introduction
1.1 Présentation de l’entreprise

TBC-France est une filliale du groupe TBC-World, un groupe franco-canadien de commerce
international agé de plus de 150 ans, présent à l’international (Afrique, Inde, Amérique du sud). Ce
groupe propose des services dans des domaines allant de la communication digitale, à l’intégration
de nouvelles technologies, et également du consulting pour les entreprises.
TBC-France est la dernière filliale de ce groupe, et veut s’implanter sur le marché européen
de la sécurité et de la vidéosurveillance en partant de la France et de la Belgique. Le robot de
surveillance dont il est question dans ce rapport est le produit phare de l’entreprise pour se lancer.
Il est à noter que TBC-France, n’est pas le fabricant des dits robots. Ces robots ont été développés
à Moscou, et sont fabriqués par SMP Robotics, une entreprise basée en Californie. Il est important
de noter que TBC-France est le distributeur des robots en France et en Belgique.
1.2 Description du robot

1.2.1 Présentation du robot
Les robots distribués par TBC-France, sont des robots de surveillance destinés à compléter
l’action d’un agent de sécurité humain sur des sites industriels isolés. Cette solution présente un
intérêt pécunier non négligeable, car elle permet de limiter les coûts d’envoi d’agents de sécurité
pour faire des levées de doute, notamment pour des cas de fausses alertes. En revanche ce robot
n’est en aucun cas un robot doté de capacités offensives, il ne possède pas d’équipement approprié
pour maitriser un intrus de manière autonome. TBC-France a opté pour un modèle économique de
location des robots avec prise en charge de la maintenance. En effet, pour l’intégrité de la machine,
il est plus sûr que nous prenions en charge le suivi que de vendre le robot et de laisser tous les
éléments d’entretien au client.
Le robot étudié dans cette première partie du projet est la version 5.0 du produit. C’est un
prototype du robot qui sera certifié et commercialisé par la suite. Le coeur du projet à été d’étudier
les fonctionnalités du produit actuel, pour définir les améliorations à apporter par le fabricant par
la suite.
1
1.2.2 Caractéristiques globales
L’UGV (Unmanned Ground Vehicle) a une dimension de 136.9x765x155 cm (155 cm pour la
tour) pour un poids de 110Kg. La majorité du poids du robot est liée aux batteries utilisées pour
l’alimenter.
Figure 1.1 – Taille du robot par rapport à une personne
Deux batteries Acide-Plomb faisant 32Kg chacune, utilisées au profit de batteries Li-ion ayant
un rapport poids/performances plus élevé, mais dont le prix n’est pas compétitif.
Le drone possède deux modes de fonctionnement, un mode manuel, contrôlé par l’utilisateur, soit
par l’intermédiaire d’une mannette connectée par radio, soit grâce à un appareil connecté via Blue-
tooth.
Et un mode autonome que l’utilisateur peut gérer depuis le PC de commande. Ce mode autonome
est muni de 4 modules de localisation qui en fonctionnant simultanément rendent le robot plus
précis.
La vitesse maximale du robot dépend du mode dans lequel on l’utilise. En mode manuel, le robot
peut aller jusqu’à 8 Km/h, et en mode autonome, la vitesse de croisière est réglée à 2.5Km/h pour
permettre au robot de traiter les données reçues par les modules de localisation, tout en évitant
de causer des accidents avec des éléments de son environnement.
Les modules de navigation sont gérés via 7 cartes de contrôles distinctes. 5 d’entre elles gèrent un
module en particulier, la 6ème (Navigator) permet de centraliser, et de traiter les informations ré-
cupérées par les capteurs, et la 7ème (Autopilot) actionne le moteur du robot (sur le train arrière).
La communication entre les capteurs et la carte de contrôle Navigator est assurée par un CAN
bus, pour limiter le cablage présent dans le robot.
2
Les caractéristiques globales du robot sont présentées en annexe de manière plus détaillée. Et
la figure ci-dessous permet de visualiser l’ensemble des éléments du robot.
Figure 1.2 – Schéma global du robot
Les éléments ayant trait à la navigation et à la vidéosurveillance seront traités plus en détail
dans les sous parties dédiées.
3
Chapitre 2
Fonctionnement du robot
2.1 Interface utilisateur

A l’heure actuelle, le robot a été fourni par le fabricant avec des applications permettant d’in-
teragir avec le robot via un PC sous Windows. Chaque aspect de la navigation du robot possède un
logiciel propre grâce auquel l’utilisateur va pouvoir régler les paramètres liés au module considéré.
Toutefois le logiciel WinNavigator permet de gérer la majorité des actions du robot depuis le PC
de contrôle. Dans ce logiciel l’utilisateur va pouvoir gérer l’apprentissage du parcours du robot
ainsi que son comportement en mode autonome. L’apprentissage d’un parcours pour le robot sera
détaillé après avoir abordé chacun des modules de localisation.
N.B : Les informations de précision des modules données par la suite sont apportées par SMP
Robotics. Elles sont basées sur les capacités théoriques des éléments inclus dans les modules de
localisation concernés.
2.2 Module Inertiel

Une centrale inertielle composée de gyromètres et d’accéléromètres est embarquée sur le robot.
Celle-ci permet au robot de se localiser dans son repère local lorsqu’aucun autre module de loca-
lisation n’est disponible. Les données récupérées sont traitées par la suite par un filtre de Kalman
pour réduire les imprécision liées à l’environnement. Ce module permet de localiser le robot dans
un rayon de 3m autour de sa position dans le pire des cas. Il apparait donc que ce module est
insuffisant par lui même pour assurer une navigation efficace et relativement précise du robot.
2.3 Détection de points d’intérêts

Ce module utilise deux caméras embarquées sur la tour du robot lui permettant de voir devant
et derrière lui. Les images récupérées subissent ensuite un algorithme de traitement d’image par
régions pour détecter les variations d’intensité dans les pixels de 2 régions consécutives. Ceci permet
au robot de détecter des points d’intérêts dans l’image captée. Par la suite, l’image captée au temps
t est mise en relation avec l’image captée en t-1. En utilisant un algorithme SIFT, le robot peut
déterminer les éléments restant à l’image suffisament longtemps pour pouvoir s’y référer durant
son trajet. Lorsqu’il repassera à ce point, il sera en mesure de mettre en relation l’image qu’il capte
4
et l’image qu’il a apprise la première fois qu’il y est passé pour vérifier sa position et la corriger le
cas échéant. Selon SMP le robot est en mesure d’être précis à 20cm à l’aide de cette technologie.
2.4 Correction GPS

Ici, le robot utilise la combinaison de son GPS embarqué, et d’une Base GPS fixe reliée au
réseau du robot. Cette base GPS capte la position du robot, et sa position GPS, pour ensuite en-
voyer des corrections en cap au robot. La communication entre la base GPS et le robot se fait par
protocole IP, en réglant les deux éléments (La Base et le fichier de configuration de la navigation)
le robot envoie sa position à l’adresse IP de la base. Comme précisé par la suite, cet élément à été
important dans la compréhension de l’architecture du réseau à mettre en place pour commander
les robots. Cela permet au robot d’avoir une précision théorique à 40cm.
La base GPS est fournie pour l’instant par SMP Robotics. Elle est composée d’une antenne
GPS Tallysman TW2405 et d’un serveur vidéo Tral 5 Poe, utilisé ici pour envoyer les corrections
GPS par IP au robot. Cette base est accessible par un ordinateur de plusieurs manières :
-Directement en entrant son adresse IP dans un navigateur web. Cela permet d’accéder à un ser-
veur web pour modifier l’adresse IP de l’appareil comme montré en 2.1.
-A travers le logiciel Multivision qui permet d’accéder à tous les paramètres du Tral 5 Poe.
-SMP Robotics a également fourni une application permettant en théorie de trouver l’adresse IP
de la base (Nous reviendrons sur ce point dans la partie 3.2.3.1)
Figure 2.1 – Serveur Web de la base GPS
5
2.5 Localisation RFID
Le Robot possède 3 récepteurs RFID (Radio Frequency IDentification) embarqués, un sur la
tête, et 2 sur la tour. Ces récepteurs permettent de communiquer avec des balises RFID placées
dans l’environnement du robot. Le système utilise un algorithme Time of Arrival (ToA) pour se
localiser par rapport aux bornes. Le robot et les balises communiquent entre eux, et la vitesse de
propagation du signal est connu. En fonction du temps mis par le signal pour arriver au robot, les
balises peuvent déterminer un cercle sur lequel le robot peut se trouver. Pour obtenir le postionne-
ment en 2D du robot, il suffit alors de poser 3 balises pour trouver sa position en trouvant l’unique
point d’intersection entre les 3 cercles. Ici le module de positionnement permet de localiser le robot
dans un environnement en 3D. Le principe est le même sauf que l’altitude est prise en compte ici.
En vue de cette donnée, les balises ne renvoient plus des cercles, mais des sphères sur laquelle le
robot peut se trouver, en posant 4 balises, le robot peut se positionner en déterminant le point
auquel les 4 sphères se coupent.



 (x − a1 )2 + (y − b1 )2 + (z − c1 )2 = r1


(x − a )2 + (y − b )2 + (z − c )2

= r2
2 2 2


 (x − a3 )2 + (y − b3 )2 + (z − c3 )2 = r3


(x − a )2 + (y − b )2 + (z − c )2

= r4
4 4 4
Le module résout donc un système de 4 équations d’ordre 2 à 3 inconnues. Ce qui explique le

besoin de 4 balises. Les ai , bi , ci correspondent aux centres des sphères qui sont connus. En effet
avec 3 équations, il y aurait 2 solutions à cette équation,et avec 4 il n’en reste qu’une.
La localisation par RFID permet en théorie au robot d’être précis à 20cm. Le module est fourni
avec son application d’interaction (RadioNavigator). La manière de mettre en place le système de
localisation RFID est la suivante :
-Mettre en place les balises et allumer RadioNavigator.

-Connecter le robot de façon à ce qu’il détecte les balises.
-Choisir 4 balises à ajouter à l’environnement interne du robot.
-Le cas échéant lier ces nouvelles balises à un périmètre de RFID déja connu du robot.
-Bouger le robot tel que le logiciel le demande (Arc de 3m et de 30°).
-Modifier la position des balises sur la carte interne du robot pour coller à la réalité.
Selon SMP les balises peuvent être retirées après que le robot ait effectué son apprentissage
sans affecter la précision de ce module. Ceci nous a immédiatement paru étrange et nous a amené
à tester cette affirmation (cf 3.3.4.2).
2.6 Détection d’obstacles

En parallèle de tous ces modes de localisation, ce module permet de détecter les obstacles
imprévus dans l’environnement du robot. Le fabricant a opté pour une solution basée sur du trai-
tement d’images plutôt que pour un LIDAR (LIght Detection And Ranging) . Selon SMP Robotics
6
le LIDAR serait moins compétitif en terme de coût que le traitement d’images stéréoscopique utilisé.
Deux caméras stéréoscopiques sont embarquées à l’avant du robot. Les images captées par ces
deux caméras sont ensuite traitées, pour en retirer la géométrie épipôlaire, et la carte de dispersion.
Grâce à cette carte de disparité, le robot est capable de discerner les variations d’altitude dans le
terrain immédiatement devant lui, et donc de déterminer les obstacles présents dans son chemin.
Figure 2.2 – Vue du Logiciel StéréoViewer (Images des deux caméras en haut, carte de disparité
en bas à gauche)
Ceci est une partie de l’algorithme de cartographie du terrain qu’effectue le robot en temps réel
pour analyser son environnement. En effet grâce à un programme de classification des données, il
est possible de faire apprendre au robot les terrains qu’il peut considérer comme une route, et ceux
qui ne doivent pas être considérés comme un chemin en théorie. Pour cela il suffit de délimiter
une zone de l’image correspondant à un type de terrain, et de faire de cette zone un ensemble
d’apprentissage pour le robot. Ensuite, l’utilisateur peut choisir si le terrain est censé être une
route ou non. Dans ce même logiciel, il est possible de choisir la hauteur des objets qui seront
considérés comme des obstacles.
Pour compléter ce dispositif, deux radars de reculs à ultrasons sont intégrés à l’arrière du robot
pour que ce dernier puisse reculer sans risques le cas échéant. Ces radars permettent de détecter
des obsatcles présents jusqu’à 2m derrière lui.
7
2.7 Vidéosurveillance
Figure 2.3 – Vue du dispositif de vidéosurveillance démonté
Le système de vidéosurveillance du robot est composé des éléments suivants :

-Une caméra PTZ (Pan-Tilt-Zoom) Ismart IS-VS2800.
-6 caméras analogiques Giraffe GF-Q1325HE sont présentes tout autour de la tête du robot pour
avoir une vision panoramique à 360° autour du robot.
-Un DVR (Digital Video Recorder) Tral-Patrol 7 permet l’enregistrement du flux vidéo et la re-
transmission des images en direct.
-Un Disque dur est également embarqué pour stocker les enregistrements.
Un algorithme de détection de mouvement est également intégré à ce dispositif. Les caméras pa-
noramiques détectent le mouvement et font remonter une alarme, à la fois à l’utilisateur, et à la
caméra PTZ pour faire pointer cette dernière vers la zone où le mouvement a été détecté.
L’accès au flux vidéo se fait par le logiciel Multivision, en se connectant à l’adresse IP du DVR.
Cela permet de visualiser l’ensemble des caméras comme on peut le constater ci dessous :
8
Figure 2.4 – Visualisation du flux vidéo
La vidéo de la caméra PTZ est affichée dans l’image en haut à gauche, avec une image du
panorama observé par les six caméras du robot en dessous de celle-ci. Les autres images sont le
rendu visuel de chacune des six caméras.
Cette image du panorama sur l’écran de la PTZ permet de pointer la caméra vers la direction
souhaitée pendant une dizaine de secondes.
2.8 Récapitulatif
L’architecture, et la manière dont les modules s’intègrent au robot est présentée dans le schéma
suivant.
9
Architecture du robot
Caméras Stéréo Caméras

Bornes RFID
Radars de recul axiales
Détection Localisation
d’obstacles RFID
Localisation
visuelle
Base GPS/GPS Correction Localisation Gyromètres

interne GPS inertielle Odomètres
Navigator
Moteurs
Autopilot PC de contrôle Utilisateur
Direction
Figure 2.5 – Visualisation du flux vidéo
10
Chapitre 3
Phase de test
3.1 Prise en main des robots

Les premières semaines ont été consacrées à la prise en main des robots, et à maitriser leur
principe de fonctionnement. Il y a deux manières d’effectuer l’apprentissage d’un parcours. L’une
se fait en effectuant le parcours une première fois manuellement, en contrôlant le robot à l’aide de
la mannette radiocommandée. L’autre se fait directement sur le PC de contrôle.
3.1.0.1 Win Navigator

Ce logiciel (mentionné en 2.1) est développé par SMP Robotics et permet de gérer la majeure
partie des interactions avec le robot. la fenêtre principale s’affiche comme dans la figure ci dessous.
Figure 3.1 – Menu principal de WinNavigator
La flèche représente le robot. Sa couleur change suivant le mode dans lequel il se trouve (Point
11
mort en bleu, Manuel en vert, Autonome en rouge, Charge/Batterie faible en rose).
La connexion au robot se fait par adresse IP. Il suffit de configurer le logiciel pour trouver
l’adresse IP correspondante (et d’être connecté au bon réseau) pour se connecter au robot. Une
fois la connexion effectuée, il est possible de définir une carte locale pour le robot en téléchargeant
une image dans ce dernier. Le logiciel demande pour cela de connaitre l’échelle de l’image en
mm/px. Ce qui donne la figure suivante.
Figure 3.2 – Menu principal de WinNavigator avec carte
Cela va permettre à l’utilisateur de placer le robot sur la carte de façon à pouvoir viusaliser
son parcours. Cette carte est une carte locale pour le robot. Elle n’a aucune corrélation avec des
données de localisation globales (Ie GPS).
En haut à droite de la fenêtre l’utilisateur va pouvoir visualiser le fonctionnement des différents
modules de localisation à l’aides des barres vertes. Il y a deux barres vertes par module. La barre
supérieure permet de visualiser la qualité des mesures effectuées par le module en question, la barre
inférieure va indiquer le degré d’utilisation du module au temps t, dans la navigation en général.
Pour lancer un apprentissage du robot, deux solutions, soit créer le chemin en pilotant le robot
par radiocommande, soit créer les points directement sur la carte. Nous avons très souvent opté
pour la première option pour des raisons de sécurité. La procédure est la suivante :
-Positionner le robot sur la carte.
-Cocher la case "Record Route" (A droite de la fenêtre).
-Effectuer le parcours.
-Décocher la case "Record Route" une fois que le parcours est terminé.
Tout ceci nous donne la figure 3.3
12
Figure 3.3 – Menu principal de WinNavigator avec carte
Les points oranges sont les points de passage du robot. Il est possible de les modifier (Pour en
faire des points d’arrêt momentanés, ou de modifier la position sur la carte.) ou de les supprimer
si besoin est.
Par la suite l’utilisateur peut soit envoyer directement le robot faire sa ronde, soit compléter
l’apprentissage avec la détection de points d’intérêts sur le parcours appris. Il suffit juste de cocher
les cases "Visual Navigation" et "Learn" pour que le robot se lance en mode autonome pour
effectuer le parcours afin de capter les points d’intérêts.
3.2 Système de communication

Le robot possède une antenne Wi-Fi Ubiquiti Bullet M2 embarquée dans sa tour. Cette antenne
permet au système embarqué du robot de communiquer avec le PC de contrôle par liaison Wi-Fi
et de recevoir les commandes envoyées depuis le PC. Nous allons aborder dans cette partie les
configurations réseau qui ont été utilisées lors de l’utilisation des robots.
3.2.1 Configuration réseau initiale

Lors de notre première utilisation des robots, ces derniers n’étaient pas configurés de la même
façon :
-Bobby (Orange Bleu) avait son antenne Wi-Fi réglée en point d’accès, ce qui permettait de créer
son propre réseau Wi-Fi afin d’accéder aux fonctionnalités du robot.
-Jack (Gris Camouflage) avait son antenne Ubiquiti réglée en mode station. Dans cette configura-
tion, il n’était pas possible de s’y connecter, car l’antenne recherchait un réseau Wi-Fi qui nous
était inconnu. En outre nous n’avions pas encore les éléments nécéssaires afin de créer notre propre
13
architecture réseau et donc d’utiliser ce mode de fonctionnement.
Nous avons donc opté au début pour l’utilisation des antennes en mode point d’accès pour
accéder aux robots rapidement, et pouvoir progresser dans notre compréhension des robots.
3.2.2 Configuration réseau finale

Lors de l’étude du système de correction GPS, il nous est apparu que les antennes Ubiquiti
devaient être configurées en mode station pour que la base GPS puisse envoyer les corrections au
robot. Nous avons alors mis en place l’architecture réseau nécessaire au bon fonctionnement de
ce module. En outre, cela permet de gérer plusieurs robots depuis le même réseau en changeant
simplement l’adresse IP visée ce qui simplifie l’utilisation générale.
Figure 3.4 – Schéma de l’architecture réseau de l’interface Base GPS/Utilisateur/Robot
Comme indiqué sur la figure 3.4, afin d’étendre la portée du réseau nous avons opté pour
l’utilisation d’une autre antenne Wi-Fi. Nous avons choisi d’utiliser l’Ubiquiti Rocket M2 comme
conseillé par le fabricant. Pour utiliser cette architecture réseau, nous avons configuré l’Ubiquiti et
l’ordinateur de contrôle avec des adresses IP statiques pour permettre la connexion. Nous utilisons
le sous-réseau 192.168.123.x dans notre réseau. Il a donc fallu régler l’intégralité des adresses IP
présentes sur le réseau sur ce format (Routeur, Ubiquiti Rocket, Ordinateur).
D’autre part, les antennes Ubiquiti présentes sur les robots redirigent les ports des cartes de
contrôle du robot (Adresse IP de classe A , 10.36.3.x) vers une adresse de classe C en sortie, afin
de rendre les appareils embarqués disponibles depuis l’ordinateur de contrôle (L’adresse de sortie
est unique, pour pouvoir se connecter aux différents appareils via les applications ou en SSH, il
suffit de choisir le bon port de connexion). Afin de pouvoir se connecter au robot depuis le réseau
créé par l’antenne Rocket, nous avons dû également régler ces adresses sur le sous-réseau approprié.
Cette configuration nous a permis de passer à l’intégration de la base GPS (cf 3.2.3.1) et de
pouvoir augmenter la distance de contrôle des robots de quelques dizaines de mètres, à plus de
100m.
14
3.2.3 Intégration de la base GPS
Après avoir mis en place le réseau pour pouvoir contrôler les robots, l’intégration de la base
GPS dans ce réseau (Qui est la finalité de l’architecture utilisée) a été l’étape suivante. Cette étape
a été beaucoup plus longue que prévue initialement notamment à cause des indications (et du
manque d’indications par moment) données par le fabricant.
3.2.3.1 Première configuration de la base GPS

Comme indiqué dans la partie 2.4 le GPS communique via un protocole IP avec le robot. Pour
que le robot envoie sa position à la base, ce dernier doit connaitre son adresse IP. Ceci est configuré
dans la carte Navigator du robot dans le fichier Qtslam.ini, auquel on peut accéder via une console
SSH. L’un des problèmes concerne la connaissance de l’adresse IP de la base GPS. En effet SMP
Robotics nous avait indiqué que la base possédait deux adresses IP :
-Une adresse IP de classe C, réglée par l’utilisateur et qui peut ne pas être disponible.
-Une adresse de classe B dans la catégorie zeroconf (169.254.x.x), qui elle est toujours disponible
et invariante.
Selon SMP pour accéder à la base GPS et régler l’adresse IP sur le sous-réseau approprié,
il suffisait d’utiliser l’application GPSFinder, développée par leur équipe, pour trouver l’adresse
zeroconf, et accéder au robot via un navigateur web. Il s’est avéré que leur logiciel était inefficace
pour trouver cette adresse. Dans un premier temps nous avons trouvé l’adresse IP par hasard en
passant dans la documentation envoyée par SMP. Mais cela ne nous aurait pas permis de configurer
une base en général. Du coup en démontant la base GPS, et en remarquant la présence du Tral
5 Poe (cf 2.4) nous avons pu récupérer la documentation de ce dernier et retrouver l’adresse IP
zeroconf en utilisant la fonction "find" du logiciel Multivision en connectant la base en éthernet
au PC.
15
Figure 3.5 – Interface Multivision (En rouge la fonction find pour trouver l’adresse IP de la base
GPS)
Une fois cela effectué, nous avons enfin eu le protocole à appliquer pour une première configu-
ration de la base GPS.
3.2.3.2 Connexion entre la base GPS et le robot

Dès que nous avons eu accès à l’adresse IP de la base GPS, nous avons tenté d’appliquer le
schéma de l’architecture réseau qui nous a été présenté par SMP Robotics. Sans succès au départ.
En effet, il nous est assez vite apparu que la base GPS n’arrivait pas à communiquer avec les
éléments internes du robot (Ne serait ce que via un ping). Nous avons donc testé plusieurs configu-
rations des différents éléments du réseau pour arriver à mettre en relation les deux éléments. Afin
16
de tester la connexion entre le robot et la base GPS, nous avons procédé de la manière suivante :
-Connexion à la carte Navigator du robot en SSH.

-Tentative de ping de l’adresse de la base GPS.
-Connexion en SSH à la base GPS.
-Tentative de ping de l’antenne Ubiquiti Bullet M2 embarquée sur le robot.
-Tentative de ping de la carte Navigator
Première configuration testée :
Routeur Asus en mode pont connecté en Wi-Fi au réseau créé par l’Ubiquiti Rocket M2 et pour
transmettre les données de la base GPS vers ce même réseau.
Antenne Ubiquiti Rocket M2 en mode point d’accès/Routeur, pour créer le réseau interfaçant la
base GPS, l’utilisateur, et le robot.
Antenne Ubiquiti Bullet M2 (embarquée sur le Robot) en mode station/Routeur connectée au
réseau créé par le Rocket M2.
Deuxième configuration testée :
Routeur Asus en mode point d’accès connecté en éthernet au réseau créé par l’Ubiquiti Rocket
M2.
Antenne Ubiquiti Rocket M2 en mode point d’accès/pont, pour créer le réseau interfaçant la base
GPS, l’utilisateur, et le robot, et assurer en théorie le passage des informations du routeur Asus
vers le robot.
Antenne Ubiquiti Bullet M2 (embarquée sur le Robot) en mode station/Routeur connectée au
réseau créé par le Rocket M2.
Après ces tests il nous est apparu que le transfert de données rencontrait une difficulté au
niveau de l’antenne Wi-Fi embarquée sur le robot. Nous avons donc tenté de brancher directement
la base GPS au Robot via la switch embarquée sur ce dernier.
Après modification de l’adresse IP de la base GPS pour la configurer sur le même sous-réseau que
les autres composants internes du robot (adresse IP de classe A, sous réseau 10.36.3.x), nous avons
pu envoyer un ping à la base GPS depuis le robot. Il est donc apparu que le problème était un
problème de redirection de port sur une des deux antennes Ubiquiti.
En redirigeant le port du GPS depuis l’Ubiquiti Rocket M2 vers l’adresse 10.36.3.54, nous avons
enfin pu connecter la base GPS au robot à travers le réseau sans-fil.
3.3 Tests de précision

Afin de vérifier les informations données par SMP Robotics, nous avons cherché à récupérer les
données d’erreur entre le robot et le point cible. Seul problème, SMP Robotics ne nous a pas donné
accès au code source de l’algorithme de correction, et nous a indiqué que l’erreur se voyait graphi-
17
quement sur l’application d’interface WinNavigator (Pas de valeur chiffrée à exploiter donc). Ceci
étant dit, nous avons d’abord cherché à vérifier que le fonctionnement simultané de plusieurs mo-
dules de localisation rendaient effectivement le robot plus précis, et nous avons testé la robustesse
de l’algorithme de correction du robot, en lui faisant effectuer des parcours relativement complexes
en autonomie, et en le faisant passer à travers des points de passages, durant ces parcours, dont
la largeur est de 2m50 sauf pour la porte de départ qui est large de 5m.
Nous avons choisi de parcourir le chemin suivant dans un premier temps :
Figure 3.6 – Parcours du robot
3.3.1 Protocole de test

Le test est censé se dérouler sur 10 tours de piste. Au cours de ces 10 tours, nous avons noté
l’intégralité des erreurs commises par le robot (Ratage de porte, passage de porte après arrêt et
correction de la trajectoire initiale, perte critique de la trajectoire). Les tests ont eu lieu dans un
environnement fermé pour minimiser les risques d’accident avec un autre véhicule.
En outre nous avons enregistré le retour du positionnement du robot via une capture vidéo de
l’écran de contrôle pour observer les informations données par le robot.
3.3.2 Localisation inertielle seule

Pour commencer nous avons testé la localisation inertielle sans aucune autre interaction, pour
voir si il était possible de ne dépendre que de cette dernière sur une longue période.
18
Dans la figure 3.6 les éléments en rouge sont les portes dans lesquels le robot devait passer, et
les flèches en bleu représentent son parcours.
Nous nous sommes rendus compte durant le deuxième tour que le robot avait subi une erreur
fatale dans son positionnement, nous obligeant à arrêter le robot. Il s’est avéré après visionnage
de la vidéo que le robot a subi une discontinuité dans son positionnement qui rendait l’intégralité
de la carte et du parcours non valide. D’où l’erreur observée. Ceci, en plus des observations faites
durant la prise en main des robots, nous montre que le positionnement inertiel n’est pas stable
pour l’instant et ne peut être utilisé seul pour la navigation.
3.3.3 Test de la détection de points d’intérêts

Au vue de l’échec du test précédent, nous avons ajouté le processus d’apprentissage de points
d’intérêts à la navigation inertielle, en gardant le même parcours qu’en 3.6. Les résultats sont
affichés dans la figure ci-dessous.
Figure 3.7 – Résultats du test de la localisation visuelle (R :Portes Ratées, D : Portes passées
après modification de la trajectoire, P :Porte)
Comme on peut l’observer en 3.7, le robot a tendance à perdre en précision au fur et à mesure
du test. Une partie aléatoire (Liée à la détection d’obstacle) se dégage également de ce test. Ceci
dit le résultat est nettement plus concluant ne serait ce qu’au niveau de la complétion du test
sans erreur fatale à son déroulement. Sachant que les portes faisaient 2.5m pour la plupart, après
obsevration et en prenant en compte la détection d’obstacle (Qui modifie la trajectoire des robots),
nous en avons conclu que les robot sont précis à 2m avec la localisation visuelle.
3.3.4 Tests de navigation RFID

Selon le fabricant, le module de localisation par transmission RFID est prévu pour les ma-
noeuvres complexes du robot. Comme un virage serré, ou un passage dans une porte large de 2m.
Durant ces tests nous avons non seulement vérifié la stabilité du module, mais aussi la capacité
19
du robot à effectuer ce type de mouvements précis. Pour ce faire, nous avons utilisé deux parcours
différents :
Figure 3.8 – Parcours n°1 du Robot avec RFID (Bornes RFID en Orange, Périmètre défini en
bleu)
Ce parcours reproduit l’environnement autour d’une porte. Nous avons défini le périmètre formé
par les RFID de cette manière afin de reproduire les effets d’un mur. (En effet la transmission RFID
est impossible à travers les murs, typiquement le genre de situation présente lorsque le robot doit
passer une porte.
3.3.4.1 Premier test

Après les dix tours prévus dans le protocole de test voici les résultats que nous en avons retiré.
20
Figure 3.9 – Résultat du 1er test avec module RFID (C :Collision avec un cône, R :Porte ratée,
D :Recalcul de la trajectoire, H :Hésitation sans modification de trajectoire)
Deux conclusions se sont détachées de ce test. D’une part, le passage dans la porte immédiate-
ment après le virage a été la manoeuvre la plus compliquée pour le robot, c’est en effet là que le
ratage de la porte a eu lieu à chaque fois. Le Robot n’a pas reçu suffisamment de corrections de
la part des bornes RFID pour modifier la trajectoire en fonction. Le fait que le robot n’était pas
dans le périmètre à ce moment explique ce problème.
D’autre part, même si ce n’était pas le but premier de ce test, nous avons remarqué que les camé-
ras stéréoscopiques, assurant la détection d’obstacles avaient des angles morts. Ce qui explique les
collisions avec les cônes (Combinaison d’une taille trop petite des cônes, du virage effectué, et du
choix des caméras ou de la conception de la coque du robot.)
3.3.4.2 Deuxième test

SMP Robotics nous a assuré que les bornes RFID n’avaient pas à être présentes sur le parcours
à tout moment pour assurer un positionnement plus précis grâce au module dédié. (Ie : Les bornes
sont posées lors de l’apprentissage du robot pour l’aider à se localiser, puis retirées lors de la fin
du processus, sans affecter la précision du positionnement du robot)
C’est ce que nous avons voulu vérifier ici.
21
Figure 3.10 – Parcours n°2 du Robot avec RFID (Bornes RFID blanc, Périmètre défini en bleu,
Chemin indiqué par les points oranges, et portes en rouge)
Comme indiqué sur la figure 3.10 nous avons augmenté la complexité du trajet pour tester la
stabilité du robot.
22
Figure 3.11 – Résultat de la première partie du test (C :Collision avec un cône, X :Porte ratée,
R :Recalcul de la trajectoire, H :Hésitation sans modification de trajectoire)
NB : Lors de l’apprentissage nous avoins fait passer le robot trop près d’un des cônes de la porte
6. Ce qui provoquait des erreurs "normales" (Le robot n’est pas censé avoir ce degré de précision).
En conséquence nous avons modifié la position de ces points par ordinateur pour éliminer cette
erreur. En outre nous n’avons effectué que 7 tours car le robot commettait systématiquement les
mêmes erreurs.
Après cette première phase de test nous avons retiré les bornes RFID.
Figure 3.12 – Résultat de la deuxième partie du test (C :Collision avec un cône, X :Porte ratée,
NB : Nous n’avons fait que 5 tours ici car les erreurs étaient les mêmes à chaque tour.
23
Lors de l’aquisition du chemin à parcourir, nous avons remarqué une augmentation des dis-
continuités de positionnement du robot, qui rendait les points marqués précédemment faux par
rapport à la position relative du robot. En outre lorsque nous avons retiré les RFID, le robot était
dans l’ensemble moins précis (Virages plus larges, en P3), mais aussi moins erratique dans son
comportement.
Les résultats observés ainsi que les informations données par le robot sur Win Navigator nous
montrent que les RFID doivent être présentes à tout moment pour que le module fonctionne
Nous en avons également déduit l’hypothèse suivante :
Bien que le module de localisation RFID permette de localiser le robot plus précisément, la combi-
naison avec les autres modes de localisation rend l’ensemble plus instable dans son positionnement.
En effet la visualisation de la position calculée par le module RFID était précise, mais son apport
dans le positionnement en général du robot se faisait parfois ressentir de façon négative.
3.3.4.3 Troisième test

Pour vérifier l’hypothèse précédente, nous avons repris le même parcours en modifiant le pro-
tocole d’apprentissage.
Nous avons désactivé le module RFID pendant l’apprentissage du chemin par le robot pour le
réactiver après.
Figure 3.13 – Résultat de la deuxième partie du test (C :Collision avec un cône, X :Porte ratée,
Cette configuration n’a pas éliminé les discontinuités durant l’apprentissage. Après avoir échangé
avec SMP sur la question, l’absence de connexion à la station GPS serait la raison de ces irrégu-
larités.
24
3.4 Corrections GPS
Cette partie sera un peu plus succinte que les autres tests car nous n’avons pas eu le temps de
tester de manière approfondie la stabilité du système avec les corrections GPS.
Toutefois, dès la connexion de la base au robot, un problème est survenu. Lorsque nous avons lancé
l’apprentissage, le robot a immédiatement connu un saut de position qui a invalidé le trajet. Ce
phénomène s’est répété systématiquement ce qui nous pousse à croire que le problème de stabilité
du système mentionné dans la partie 3.3.4.2 est encore présent ici.
Le fabricant nous a également mentionné une série de raisons pouvant expliquer ce phénomène
(Centrale inertielle défaillante, Bornes RFID, ou points de repères visuels faussant la perception
du robot). Ceci nous amènera à effectuer des tests supplémentaires à l’avenir pour trouver le
problème.
3.5 Détection d’obstacles

En parallèle des tests développés dans 3.3, nous avons également pu de facto, tester la détection
des obstacles faites par le robot.
3.5.1 Module stéréoscopique et radars de recul

Lors de ces tests nous avons placé un ou plusieurs obstacles sur la route du robot. Nous avons
également tenté de vérifier la tolérance du robot à l’apparition d’un obstacle(Plot, ou bien nous
mêmes) dans son champ de vision dans un laps de temps très court avant collision.
Il apparait que l’algorithme de détection d’obstacle est au point, lorsque la combinaison des
caméras stéréoscopiques à l’avant du robot et des radars de recul à l’arrière détecte un obstacle, le
robot ne rentre pas en collision avec celui-ci, quitte à s’arrêter et à reculer pour contourner l’obs-
tacle. Le retour au chemin d’origine est également robuste et se fait globalement sans accroche.
Le véritable souci ici a déja été soulevé précédemment, la conception du robot et le choix des
caméras fait que la détection stéréoscopique possède certains angles morts qui empêchent la dé-
tection. Ces problèmes sont rares mais ont déja été constaté lorsqu’un objet de la taille d’un plot
se trouve dans un virage serré.
3.5.2 Cartographie du terrain

L’algorithme de classification du terrain à été également abordé pour vérifier son bon fonction-
nement. L’utilisation du logiciel MapperViewer a été concluante dans la classification de différents
types de terrains, et dans l’aide au parcours du robot.
25
Figure 3.14 – Classification des différents éléments dans le champ de vision du robot à l’atelier
(Blanc : Mur, Bleu : Sol, Noir : matériau entre le mur et le sol, Vert : Zone d’ombre, Violet : zone
de surbrillance)
La classification est assez fidèle à l’image d’origine au niveau des matériaux, malgré quelques
zones d’erreurs (dues à la luminosité assez faible)
3.6 Vidéosurveillance
Les éléments à tester dans le dispositif présenté en 2.7 sont la distance maximale de détection
de mouvement, et la compatibilité des éléments présents avec différents systèmes de sécurité (En
particulier Genetec). En effet la plupart des systèmes de sécurité utilisent un logiciel pour tout
centraliser, et il faudra intégrer le robot et au moins ses composantes liées à la vidéosurveillance à
l’avenir.
Après discussion avec des représentants de Genetec, il semble très improbable que les compo-
sants présents à l’heure actuelle sur le robot soient compatibles.
3.6.1 Détection de mouvement

Pour tester cette fonctionnalité, il nous a suffi de bouger devant les caméras panoramiques, en
s’éloignant, pour déterminer la distance à laquelle la caméra PTZ ne pointait plus sur nous. En
effectuant ce procédé, il s’est avéré que le robot ne pointait plus vers nous au delà de 11m. Il peut
y avoir deux raisons à cela :
-Le robot à détecté un mouvement plus proche de lui.
-Le robot ne capte pas au delà de ces 11m
En attendant des tests plus approfondis nous penchons pour la deuxième solution car à part
le mouvement de la végétation causé par le vent il n’y avait pas d’autre élément mouvant dans la
scène.
26
Chapitre 4
Conclusions
4.0.1 Analyse des résultats de tests

Les résultats concernant la navigation autonome et le positionnement du robot sont mitigés,
le robot est capable de reproduire un circuit de manière autonomme, mais les gros problèmes de
stabilité évoqués précédemment sont un problème pour la commercialisation en l’état de la ma-
chine. Le fabricant doit nous envoyer une nouvelle version du robot (Version 5.1) d’ici fin Août,
qui est censée être beaucoup plus stable à ce niveau. La détection d’obstacle est dans l’ensemble
opérationnelle, et au cours de nos tests nous n’avons pas eu de collision impliquant le robot et un
autre véhicule, ou une autre personne.
La décision de ne pas utiliser de LIDAR peut paraitre étrange aujourd’hui, mais cette tech-
nologie ne s’étant démocratisé au niveau des prix que récemment, il est possible que lors de la
conception du robot l’équipe de SMP a effectivement trouvé les LIDAR trop chers, et que les al-
gorithmes de vision stéréoscopiques étaient suffisant pour détecter les obstacles. Ceci dit dans une
version future il pourrait être intéressant d’embarquer un LIDAR pour permettre une cartographie
de l’environnement du robot à 360°.
En revanche, concernant la vidéosurveillance le robot n’est pas encore au niveau des standards
que l’on attend (Détection à 100m et rendu vidéo HD), et les informations que nous avons à notre
disposition concernant le dispositif sur la prochaine machine ne sont pas encourageantes.
4.0.2 Décisions concernant les appareils liés au robot

En vue des résultats évoqués précédemment, il a été décidé que nous allions garder la partie
physique (Moteur, Châssis....) et la partie Navigation du robot en l’état pour l’instant. En effet,
bien que la précision observée ne soit pas à la hauteur de nos attentes (Et des valeurs annoncées),
nous partons du principe que la précision du robot n’est pas une fin en soi. Tant que le drone est
en capacité de reproduire le parcours demandé sans aide, et sans entrer en collision avec un autre
objet, il pourra assurer sa mission de surveillance.
En revanche tout ce qui a trait aux caméras et à l’enregistrement des machines sera changé pour
atteindre les standards requis. Nous sommes actuellement en train de rechercher les composants
que nous voulons intégrer au robot pour remplacer les caméras et le DVR.
Par ailleurs, nous avons également été mis en relation avec certaines entreprises proposant des
appareils et des capteurs que nous pourrions incorporer au robot en tant qu’option. Typiquement,
il a été évoqué l’intégration d’un spray ADN pour marquer un intrus, et pouvoir le retrouver et le
27
condamner par la suite.
Pour cela, sachant que nous n’avons pas pour l’instant accès au code source du robot, nous allons
incorporer un PC embarqué durci, afin de pouvoir intégrer les capteurs au robot.
Enfin, si la partie Navigation du robot va rester en l’état, la base GPS sera changée pour une
base GPS basée sur le système RTK ( qui nous permettera d’avoir davantage de précision dans
la localisation du robot (une dizaine de cm) car les précisions observées jusque là ne sont pas
entièrement satisfaisantes.
4.0.3 Problèmes rencontrés

Le problème principal auquel nous avons été confrontés jusqu’ici, a été la communication avec
le fabricant du robot. En effet les informations que nous avons reçues de leur part ont assez souvent
été imprécises ou incomplètes. Il a par exemple été assez compliqué d’avoir ne serait ce que les
informations concernant les caméras. Il sera d’autant plus important d’améliorer et de clarifier
notre relation avec eux, que nous allons avoir besoin de l’intégralité de la nomenclature et des
composants présents dans le robot pour la certification européene de celui-ci.
Certains problèmes de communications sont également dues à des différences de vision concernant
la machine. En effet SMP Robotics, n’est pas une entreprise qui vise le marché de la sécurité à la
base. Du coup, ils n’attendent pas les mêmes standards que nous pour la machine (Notamment au
niveau des caméras).
4.1 Remerciements
Je tiens dans ce rapport à remercier M. Cudicio pour m’avoir donné l’opportunité d’effectuer ce
stage à TBC-France. Ainsi que M. Etienne et M. Willerval pour l’aide qu’ils ont apporté pendant
le projet.
28
Bibliographie
Lien vers les caractéristiques de la caméra PTZ : http://www.ismart-video.com/products/car/

2015111456.html
Lien vers le site de SMP Robotics : http://www.smprobotics.com
Cours de positionnement par vision, Vision 3D, par Hélène Thomas https://moodle.ensta-bretagne.
fr/pluginfile.php/57902/mod_resource/content/1/Diapos2-Vision3D.pdf
29
Annexe A
Journal de bord du stage
30
Semaine 1 - Journal de bord 17/06/12
Début du stage de Kevin et Zacharie.
Journal de bord 17/06/13
Position de la clé en mode OFF, ou en mode CHARGE change juste la vitesse de charge de la batterie.
(Potentiel dysfonctionnement d’une batterie)
Établissement de la documentation concernant les manettes et la charge des batteries en fonction des
informations actuellement à notre disposition (TBC-France_RemoteSpecs_170613_01_KE, TBC-
France_ChargeSpecs_170613_01_ZE)
Création d’une liste de tests à effectuer, et d’une liste de questions à poser. Ces listes sont amenées à
évoluer. (TBC-France_Test_Plan_Robot_170613_01_ZE, TBC-France_Questions_Robot_170613_01_ZE)
Installations des API d’interaction avec les robots fournies par SMP.
Étude de la documentation concernant lesdites API.
Connection des PC avec Bobby, récupération des flux vidéo, des caméras PTZ et stéréoscopiques.
Établissement de la documentation concernant la connexion des PC aux robots (TBC-

France_Logiciel_ConfigurationRobot_170613_01_KE)
Établissement de la documentation concernant la marche à suivre pour initialiser une mission avec les
robots via les API avec l’aide de la documentation fournie par SMP (TBC-
France_Navigation_Specs_170613_01_ZE)
Établissement de la documentation concernant l’utilisation du logiciel « visual navigator » (TBC-

France_Logiciel_VisualNavigator_170613_01_KE)
Préparation de la démo du 14/06 (Bobby en mouvement qui renvoie un feedback vidéo, Jack immobile
au stand, affiches, dépliants…)
Démonstration au Fort Ganteaume dans le cadre de l’évènement « Cercle du Capital Humain »
Scénario mettant Bobby en mouvement/feedback vidéo et Jack à l’arrêt/tour qui clignote. (1/4 de la
batterie consommé)
Résumé des questions des invités:

Les robots sont-ils automnes ou télécommandés? Comment fonctionne le parcours?
TBC-France S.A.S.
57 Esplanade du Général de Gaulle, 92081 Paris La Défense CEDEX | SIRET 825087919 / 00015
www.tbc-france.com | [email protected] | +33 (0)6 70 76 93 40
Quelle est la durée de la batterie? Quel est le mode de charge?
À quelle distance la camera PTZ peut-elle voir?
Intérêt particulier de M. Guillaume Rioux (Bobby/Jack), et M. Thierry (Châssis d’auto)
Aperçu du suivi GPS du Robot avec « Navigator » (fonctionnel – test complémentaire à effectuer)
Établissement de la documentation concernant le logiciel en charge des caméras de proximité (TBC-

France_Logiciel_StereoViewer_170615_02_ZE)
Établissement de la documentation concernant le logiciel en charge de l’apprentissage de la route (TBC-

France_Logiciel_TerrainLearner_170615_02_KE)
Installation d’une machine virtuelle Linux pour interagir à bas niveau avec les robots à l’avenir (Poste
TBC-France_1)
Tentative de connexion au système interne des robots via Linux (Connection SSH).
Visite des nouveaux locaux et planification de l’espace de travail.
Installation dans les nouveaux locaux, réarrangement de l’espace de travail.
Tentative réussie de connexion aux robots (Rez-de-Chaussée) depuis les PC du bureau (1er étage)
Établissement de la documentation concernant le logiciel MvLauncher (TBC-

France_Logiciel_MVLauncher_170616_03_KE)
Début de l’établissement de la documentation concernant le logiciel RadioNavigator (TBC-

France_Logiciel_RadioNavigator_170616_02_KE), en vue des tests de lundi prochain, et des
démonstrations prévues la semaine prochaine.
TBC-France S.A.S.
Test préliminaire du délai entre allumage et contrôle sur Bobby. Valeurs comprises entre 1m50 et
1min30 environ (1’51’’, 1’40, et 1’27, lorsque le mode télécommandé est activé aussi vite que possible
soit environ 10 15 sec après démarrage de Bobby). Conclusions provisoires :
- Corrélation probable avec le temps d’activation du mode télécommandé via la manette.
- Délai minimum entre allumage et première tentative de prise de contrôle via la manette.
- Lancement complet en mode télécommandé en 2 min grand maximum normalement.
- Test supplémentaires requis d’une part pour plus de précision (en binôme plutôt qu’en
monôme), d’autre part pour tester le temps de démarrage pour le mode automatique.
Ébauche de tutoriel concernant l’optimisation de l’allumage des robots (à compléter au fur et à mesure
de la complétion des tests évoqués précédemment). (Documentation Repertoire Technique\ TBC-
France_Doc_ConfigurationRobot_170616_02_ZE, partie ‘’Connexion et prise de contrôle via la
manette’’)
Création d’une méthode pour déterminer l’échelle mm/px + tableur excel.
- Tentative de navigation automne via RFID (Infructueuse : Problème alimentation/connexion des

antennes)
- Tentative de connexion au réseau de « Jack » (Infructueuse : Problème de configuration
d’adresse IP)
- Échange des batteries de « Jack » et « Bobby » pour poursuivre les tests.
- Test de navigation autonome via satellite/Wi-Fi (Réussite)
o WinNavigator
 1) Placer le point d’origine du repère de la carte puis le robot en position sur
celui-ci dans la bonne direction.
 2) Utiliser le bouton « Record Route » et manuellement diriger le robot dans son
parcours.
 3) Gérer les points obtenus dans l’acquisition (espace convenable entre deux
points), anticiper les obstacles potentiels en donnant des directives préventives
au robot.
 4) Passer à VisualNavigator (Utiliser l’option « Learn »)
o VisualNavigator
 1) Utiliser la fonction « Start Learn Route)
 2) Lancer via WinNavigator le robot en mode « Autopilot » pour entamer la
séquence de reconnaissance visuelle.
 3) Arrêter l’acquisition en appuyant sur « Stop Learn Route » puis laisser le
robot gérer son parcours. (Camera stéréo sont fonctionnelles et permettent
d’éviter des obstacles)
- Un tutoriel exhaustif suivra. ********
TBC-France S.A.S.
- Déplacement Aix  Paris.

- Démonstration pour la société SEGRO à Blanc Mesnil.
o Bobby en mode automatique après avoir fait un tour de reconnaissance (Record, Learn,
Go).
o Problème en mode autopilote à étudier. (Arrêt et perte de positionnement momentané,
évitement d’obstacles)
o Intérêt remarqué mais demande d’information au niveau de la concurrence.
- Test à faire au niveau de la batterie. (Autonomie, sous condition de canicule, etc.)
- Démonstration pour le séminaire organisé par Keolis

- Pb au niveau de la reconnaissance du sol (Distinction mur noir sol carrelage noir)
- Pb au niveau de l’évitement d’obstacles incapacité du robot à reculer pour changer sa
trajectoire.
- Perte de précision importante au bout de quelques tours (Intérieur? Besoin de corrections
supplémentaires via GPS, ou RFID)

- Déplacement Paris  Aix.

Établissement de la documentation concernant les mesures de sécurité du site et du bâtiment (TBC-
France_Doc_CodeSecurité_1706126_01_KE)
Établissement d’un tableau aide-mémoire de poche des mesures de sécurité du site et du bâtiment
(TBC-France_Tableau_CodeSecurité_1706126_01_KE)
Établissement du début d’un manuel d’introduction basique des robots (TBC-

France_Doc_IntroRobots_1706126_01_ZE)
Finalisation d’un premier ensemble de question (TBC-France_Doc_QuestionsRobots_170611_01_RC)
Commande de piles rechargeable pour les émetteurs RFID - 14500, 3.7V, 800 mAh.
Établissement des objectifs des deux prochaines semaines :

- Contrôle de la navigation RFID
- Contrôle du système de correction GPS
- Démonstrations 6 et 7 juillet 2017 au bureau
- Connaissance des certifications de Haivision – certification CE européen, pour implantation
future
- Connaissance du mode de prévention de collision du robot (mesure de sécurité en place)
TBC-France S.A.S.
- Connaissance du type d’interaction entre les robots et les logiciels Genetec, Milestones,
Azursoft.
- Connaissance du coupe circuit (quelles fonctions?)
- Création d’un document informatif sur les fonctionnalités et la configuration du mode de
navigation en 4G*****
Établissement du début d’un manuel d’introduction basique des robots (TBC-

France_Doc_UserManuelFR_1706127_01_KE)
Établissement d’un document de « formation/mise à niveau » pour le briefing de lundi matin avec
Manuel et Frédéric (TBC-France_PresentationRobotDraft_170627_01_ZE)
Établissement d’un powerpoint de « formation/mise à niveau » pour le briefing de lundi matin avec
Manuel et Frédéric (TBC-France_PresentationRobot_170627_02_KE)
Décision au niveau du routeur de transmission 4G – Cradlepoint Core COR IBR900
Arrivé des batteries 14500, 3.7V, 800 mAh pour les antennes RFID.
- Modification des socles pour batteries (pas de contact entre le connecteur du socle et le
connecteur de la batterie) + (demande aux Russes d’adapter leur RFID, ou achat de batteries
différentes?)
- Découverte de 2 modes sur les antennes (static and blinking)
o « Blinking » est identifiable sur Radio Navigator
- Minimum de 4 antennes nécessaire pour activer le mode RFID.
Détection par le robot dans le mode clignotant
Tuto sur RadioNavigator à compléter
Phare coloré avant du robot :

- Orange en mode learn
- Vert en mode auto
- Clignotement du phare implique traitement d’informations
Tentative de faire fonctionner la navigation radio. Réussie précision accrue évitement de cônes sur
parcours en 8
Meeting avec Laurent pour définir les questions à poser à Alexei.
Tentative de switch des manettes (maintenir touche swap enfoncée)
TBC-France S.A.S.
Peaufinage du PPT (Encore à compléter)
Expérimentation sur les caméras stéréo (Fenêtre d’interpolation pour le calcul de la carte de disparité)
Découverte de l’unit principale des deux robots

- Bobby U9
- Jack U1
- Rapidement enfoncer le 5ème bouton en partant de la gauche pour voir l’unit et maintenir
enfoncer pour changer celui-ci.
- Toujours impossible de faire d’une télécommande, une télécommande universelle.
On peut se connecter à Jack via WiFi !!!!!!

- Établissement de la doc pour régler les adresse IP des robots pour pouvoir y accéder.
- Échange des classes des adresses IP des réseaux Wan et Lan
- Définition du ‘’range’’ des adresses IP dans leur classes correspondante.
Tests de fonctionnement sur Jack concernant les modes de navigation maitrisés à ce jour :
- Connexion à Robot Navigator via l’adresse IP 192.168.123.11 (Pourquoi ?)
- Test de l’apprentissage du chemin (Validé)
- Test de l’apprentissage visuel (Validé)
- Test des RFID (Validé, Mais besoin de ligne directe non obstruée entre les RFID pour initialiser
les bornes, typiquement pas de végétation entre les bornes d’où l’intérêt de les mettre en
hauteur)
- Test des caméras stéréo (Validé plus capacité de reculer pour éviter obstacle trop proche, mais
présence d’angles morts qui empêche la bonne détection des plots en virages)
- Tests de parcours en 8, et plus complexes.
Par la suite, il faudra récupérer de quoi fabriquer des poteaux rudimentaires pour y accrocher les
Bornes RFID (4 mini, 8 idéalement)
Actualisation du tutoriel concernant les bornes RFID (TBC-

France_Logiciel_RadioNavigator_170629_01_ZE) en vue des connaissances nouvelles acquises ces
derniers jours.
Établissement d’un tutoriel expliquant le fonctionnement des bornes RFID (TBC-

France_Tuto_BornesRFID_170629_01_ZE)
Tests de fonctionnement sur Jack concernant le mode RFID

- La complexité du parcours peut être augmentée en corrélation avec le nombre d’antennes RFID
TBC-France S.A.S.
- L’antenne « A5 » semble défectueuse - problème de connexion
Mise au point de la théorie concernant le mode et le procédé satellite du robot – le robot est bel est
bien équipé d’un système de localisation interne.
- Barre graphique verte de Win Navigator a l’appui. (Première barre = niveau de précision des
donnés, seconde barre = niveau d’utilité de la méthode.)
Test de navigation autonome sans carte uploadée au préalable.
- Le robot fonctionne en mode autonome dans cette configuration. La carte n’est pas
indispensable au robot. Ceci dit elle est indispensable si on veut définir le chemin directement
sur le PC.
Test de navigation autonome en définissant le chemin directement sur le PC
- La navigation autonome via ce procédé est moins fluide mais fonctionne. Ici la position initiale
du robot sur la carte (Et à priori la carte son échelle, et la direction du robot) est essentielle.
Présentation à Frédéric, Mathilde et Manuel
Découverte, configuration et ébauche de documentation du logiciel de contrôle/interface des

robots (TBC-France_Doc_RobotDiasgnosticControlTool_170703_01_ZE)
Retour sur les réponses de l’échange avec Alexei :

- Actualisation du document (TBC-France_Doc_RobotSpecs_170703_01_KE) – définition des logos
LEDs et code couleur.
- Actualisation du document (TBC-France_Logiciel_WinViewer_170703_01_ZE) – explication
approfondie des fonctions et de la configuration.
- Actualisation du document (TBC-France_Doc_UserManuelFR_170703_01_KE) - section Appareil.
Préparation de la démonstration de jeudi et vendredi.
Identification du problème pour Bobby au niveau de la marche arrière : Radar de recul défectueux.
(Problème Hardware certainement)
Prise de vidéos pour un clip avec Bobby.
Test des RFID à prévoir un week-end (Laisser les RFID pendant 1 jours ou 2 pour valider les 24h de
préparations).
Préparation du setup pour les démos de jeudi et vendredi.
TBC-France S.A.S.
Suite de l’élaboration des manuels utilisateurs - Manette
Suite de l’élaboration du logiciel de diagnostics (TBC-

France_Logiciel_RobotDiagnosticsAndControlTool_170705_01_ZE) Explication onglet Device info.
Modifications du document de questions
Démo et prise de photos/vidéos avec Bobby (orange bleu) en vue de l’élaboration d’un clip
promotionnel. (Marketing  TBC-France Photos Bobby & Jack)
Réunion concernant les questions à poser à SMP Robotics.
Élaboration du second document de questions, et du template utilisé pour ce type de document.
Démonstration du robot. Utilisation du logiciel de diagnostics pour checker la température du robot, et

autres paramètres.
Fin de l’élaboration des questions pour SMP, modification du template utilisé.
Suite de la création du manuel utilisateur
Démonstration l’après-midi. Tests concernant la détection d’obstacles, et à quel point la trajectoire

corrigée peut être précise.
Réunion concernant les tâches pour la semaine prochaine :

- Tenter de mettre en place le système de correction GPS
- Étudier la solution de l’antenne Ubiquiti proposée dans le schéma du correcteur GPS
- Étudier les composants hardware du robot directement, et schématiser la structure de celui-ci
- Si les caméras se révèlent non compatibles avec Génétec trouver des solutions alternatives
- Étudier les capteurs possibles pour les détecteurs de gaz, caméras thermiques, marqueurs ADN
- Pistes possibles (mobotics.com, caméras avec une haute résolution générale + Solution de caméras
embarquées fabriquées dans la région d’Aix.
- Commencer à travailler avec un contact de chez Génétec sur l’intégration du logiciel au robot.
TBC-France S.A.S.
Démontage du robot pour en faire une analyse technique.

- Tentative de démontage de la tour, sans succès pour l’instant, pb inconnu dans la tour,
question à poser à SMP, comment démonter la tour entièrement si besoin est?
- Correction d’une fausse manipulation concernant le serveur sur Bobby (Changement de
l’antenne Wifi en point d’accès).
- Démontage du haut de la tour pour accéder aux caméras (ATTENTION !!! IL EST BEAUCOUP
PLUS SIMPLE DE D’ABORD DEMONTER LE HAUT DE LA TOUR AVANT DE DEMONTER LA TOUR ELLE-
MÊME) :
- Caméra PTZ iSmart IS-VS 2800 (Specs ici :
http://www.ismart-video.com/products/car/2015111456.html ) Inconnu des bases de données
Génétec ou Milestone
(Ce qui amène la question comment est-ce compatible avec Milestone? Nouvelle caméra?)
- Caméras panoramiques inconnues pour Google !!!!!!!!
- Architecture mécanique à revoir complètement (Impossibilité de démonter la machine
simplement)
- NB : Les caméras possèdent effectivement des capteurs d’images Sony, MAIS CE NE
SONT ABSOLUMENT PAS DES CAMERAS DE LA MARQUE SONY !!!!!!!!!
- Tests d’inversion de connecteurs pour les radars de recul. Pour une raison inconnue
l’inversion permet de régler en apparence le problème rencontré sur un des radars (valeur de base à
30cm au lieu de 200 cm pour le radar 2 sur RDCT*). De plus le système est à même de différencier les
deux radars les uns des autres même en inversant la connectique. A priori problème léger de
connectique sur le câble avec l’étiquette bleue. À préciser.
*RDCT: Robot diagnostics and control tool
Établissement du début d’un répertoire technique listant des sociétés françaises et leur produits -
caméras embarquées, capteurs thermique, détecteurs de gaz, etc.
(TBC-France_Doc_ListeRechecheModules_170707_01_KE)
Recherche sur la configuration du système GPS : basé sur le schéma de l’assemblage envoyé par notre
fournisseur (smp robotics documents pour intervenants  tbc-France documentations operations du
robot  GPSstation.EN)
- Point d’accès extérieur avec antenne pour connecter notre « GPS base station »
https://www.wifi-france.com/ubiquiti/rocket-m2-titanium-
9?gclid=CJrZ6vyo_tQCFZAK0wodaVgBVg
- POE injector (Power Over Ethernet), alimentation pour le routeur et l’amplificateur.
https://www.wifi-france.com/ubiquiti/poe-24-2
- POE injector (Power Over Ethernet), alimentation pour le routeur et l’antenne GPS.
https://www.wifi-france.com/ligowave/adaptateur-poe-48v-13 » » » » » » » » » »
TBC-France S.A.S.
JIRA
- Présentation du logiciel de gestion de projet JIRA, pour permettre un suivi des projets, en temps
réel et par différents protagonistes qui opèrent sur des fuseaux horaires différents.
- Dans les jours à venir, catégoriser les catégories de bugs, et fixer une nomenclature (si ce n’est
déjà fait) pour les numéros de série des produits.
Découverte
Radars de recul
- Question concernant les radars de recul, y’en a-t-il deux ou un, comment fonctionnent-ils? (Un
seul câble pour les relier au système, tout en identifiant les radars, et sans la présence
apparente d’autres composants pour l’émission des ultrasons).
Tour Wifi
- Après le démontage de la tour, il apparait que l’architecture est à revoir de façon à pouvoir
retirer entièrement la coque protégeant la tour. En effet à part la caméra PTZ, il est difficile
d’accéder aux autres composants pour l’instant.
Caméras (PTZ et autres)

- Ceci dit puisque la caméra PTZ est relativement facile d’accès, il pourrait être intéressant de
changer de modèle (Meilleure qualité, intégration sur Génétec), voire d’architecture physique
(module PT séparé pour y monter une caméra thermique par exemple, ce qui serait moins cher,
en retirant le socle de la PTZ, il y’aurait assez de place pour cela).
- D’autre part l’intérêt de placer des caméras avec une très haute résolution n’a pas d’autre
intérêt que d’impressionner le client. En effet via le Wi-Fi ou la 4G, on ne peut pas transmettre
des vidéos à plus de 20 IPS pour une seule caméra. Il semble judicieux alors de ne pas privilégier
la qualité des caméras à tout prix, car on ne pourra pas exploiter ces outils à leur plein potentiel
à part via l’enregistrement sur disque dur, et même là on perdra en capacité d’enregistrement
pure. L’implantation d’UNE SEULE caméra très haute définition pour rassurer les clients semble
donc être une approche plus appropriée ici.
Module de correction GPS

- Il apparait après lecture du document présentant la mise en place du système de correction GPS
que pour le mettre en place l’utilisateur doit se connecter au module navigator (?) via une
connexion SSH. Or nous ne possédons pas le mot de passe pour se connecter ainsi au robot. Des
explications supplémentaires sont requises pour savoir si on a besoin d’un mot de passe pour se
connecter au robot, ou si la connexion doit se faire sur un module particulier du robot.
Disque dur
- Le disque dur intégré à Bobby n’est que de 60 Gb et non 1Tb (Pas très grave, mais à vérifier sur
la nouvelle version à venir.)
Premier survol sur les réponses d’Alexey
Actualisation du manuel d’utilisateur (TBC-France_Doc_UserManuelFR_170711_02_ZE
TBC-France S.A.S.
Débriefing du retour des questions/réponses d’Alexei : fichier spécifique à part
Processus de décision montré dans Mapperviewer (?)
Tentative d’accès au DVR via l’adresse indiquée sans succès
Le disque dur de 60 Gb n’est pas le lieu de stockage des vidéos : ce dernier se trouverait dans la tour
La PTZ n’est pas faite pour l’instant pour un contrôle manuel par joystick (Double clic droit sur l’image
panoramique pour diriger la PTZ vers le point indiqué pdt 10 sec avec un temps de latence de 1 sec.
Test à venir de la capacité des RFID à augmenter la précision supposée du robot.
Impossible d’avoir une donnée chiffrée quant à la précision du robot (Quid des chiffres concernant la
précision du robot donnés par SMP)
Tentative d’accès aux vidéos du robot via MvLauncher, (en grande partie infructueuse, car impossible de
choisir une vidéo en particulier (une seule vidéo?) ou de sélectionner un segment)
Meeting avec Mathilde

- Retour sur les meetings avec Samarte et Vehante
- Estimation de l’arrivé de la version 5.1
- Retour sur la relation avec RAD et SMP
- Planification de la semaine
Connection SSH sur Jack
Début d’un document de demande technique a SMP
Actualisation du manuel d’utilisateur (TBC-France_Doc_UserManualFR_170717_01_KE)
Création d’un diagramme du fonctionnement du robot via Visio (TBC-

France_Diagramme_Schéma_Fonctionnement_Robot_170718_01_ZE)
Création d’un diagramme séquentiel de la configuration du robot via Visio (TBC-

France_Diagramme_SequenceOperationsRobot_170718_01_KE)
Actualisation finale de plusieurs tutoriels de logiciel

- MVLauncher (TBC-France_Logiciel_MVLauncher_170718_01_KE)
TBC-France S.A.S.
- TerrainLearner (TBC-France_Logiciel_TerrainLearner_170718_01_KE)
- StereoViewer (TBC-France_Logiciel_StereoViewer_170718_01_KE)
- RadioNavigator (TBC-France_Logiciel_RadioNavigator_170718_01_KE)
- VisualNavigator (TBC-France_Logiciel_VisualNavigator_170718_01_KE)
- WinViewer (TBC-France_Logiciel_WinViewer_170718_01_KE)
Actualisation du manuel d’utilisateur (TBC-France_Doc_UserManualFR_170718_03_ZE)
Réunion concernant le Manuel utilisateur/ Certification à proposer au client.
Réunion concernant les questions à renvoyer à Alexei, les tests à effectuer, et le cahier des charges à
envoyer à SMP.
Tournage de vidéo pour une vidéo promotionnelle du robot.
Test de connexion via bus CAN, infructueux
Test de précision en conduite automne avec Jack (document à joindre)

- Pilotage inertielle
- Pilotage inertielle + RFID
Poursuite des Tests de Précision avec localisation inertielle, visuelle, et RFID.
Au bout de ces différents tests il en ressort une réelle amélioration de la précision du robot lors de son
parcours (Bien que ce ne soit pas parfait). Durant ces tests, nous avons fait parcourir un chemin au robot
ponctué par plusieurs ‘portes’ (portes formées par un duo de cônes ou un duo cône trottoir, 6 portes au
total, d’une taille allant de 1.5 à 2m).
En lançant le robot uniquement avec son module de localisation inertiel, la précision n’était pas
satisfaisante pour effectuer 2 tours au complet sans risques. Après revisionnage du feedback du robot
via l’API WinViewer, il apparait qu’une discontinuité dans le positionnement du robot a provoqué cette
localisation mauvaise. Or ce genre de discontinuité est assez récurent comme nous l’avons remarqué
par la suite.
TBC-France S.A.S.
Après avoir fait un tour d’apprentissage visuel du même parcours le résultat est plus concluant. Le robot
est capable de répéter le parcours 10 fois (comme nous l’avons prévu afin d’avoir un échantillon un tant
soit peu représentatif des erreurs commises par le robot).
Ceci dit, au cours de ces 10 tours le robot a très vite perdu en précision (Visible dès le 3 ème tour).
Le robot est alors capable d’effectuer le parcours en butant sur une seule difficulté comme de
commettre 5 à 6 erreurs sur le même parcours au tour suivant.
Les 2 premiers tests concernant les RFID ne peuvent pas être considérés comme représentatifs pour des
raisons techniques (Batteries RFID à plat dans certains cas)
Pour le 3ème test nous avons placé les RFID dans un petit périmètre dans lequel le robot passait par
moment (pour représenter un Docking charge). Ceci visait à vérifier l’utilisation de la localisation RFID
lorsque le robot sortait légèrement du périmètre. On constate encore une baisse dans le nombre
d’erreurs commises par le robot. Ce chiffre ne dépasse plus 3, et on constate assez souvent (11/13) que
le robot ne rate aucune porte dans cette configuration (Le robot bute sur une seule porte durant le
parcours, mais n’en rate aucune).
Lors du 4ème test nous avons agrandi le périmètre de RFID pour déterminer si la précision augmentait de
manière significative. En effet le robot continue d’hésiter devant certaines portes, mais il n’en rate plus.
Ceci dit durant ces tests le robot à parfois eu une tendance très inquiétante à effectuer des choix
aberrants surtout au niveau de la correction de sa trajectoire après détection d’obstacles, et de son
positionnement.
Durant l’intégralité de ces tests, nous avons également fait des captures vidéo du feedback du robot sur
l’ordinateur de l’utilisateur (WinViewer). En complément des conclusions de ces tests, nous repasserons
au début de la semaine prochaine sur ces vidéos afin d’en tirer plus d’informations.
Poursuite de l’étude des vidéos de feedback des tests. Il apparait que le robot subit régulièrement des
discontinuités dans son positionnement.
D’où le caractère aléatoire des erreurs commises par celui-ci. Ce problème ne disparait pas avec l’ajout
de modules supplémentaires (RFID) ce qui indique que ces discontinuités sont le fruit de la correction de
la position du robot.
Problème, le phénomène se produit sur des parcours très courts et les erreurs tendent à se reproduire
très vite, ce phénomène risque donc de s’accentuer lors de rondes prolongées.
TBC-France S.A.S.
Poursuite des tests de précision RFID. Le système d’identification du type de terrain configuré,
TerrainLearner a été jumeler a WinViewer et RadioNavigator. (TBC-France_RapportTest_170725_01_KE)
- Tentative de test avec chemin programmé via le PC de commande, pour réduire la marge
d’erreur commise par le robot lors du premier parcours effectué en manuel. Test non concluant
(Erreur de position pendant le parcours, ou erreur humaine de positionnement des bornes sur le
pc de contrôle).
- Tentative d’apprentissage des différents types de terrain présents. Influence encore à
déterminer, problème, difficulté pour distinguer un certain nombre de textures avec la
luminosité présente et les caméras à disposition. (Pelouse jaunie, asphalte au soleil, ombres et
arbustes……). Ceci dit, le robot n’a jamais traversé un des trottoirs présents durant les tests,
comme cela était prévu au départ. Des tests supplémentaires uniquement dédiés aux réponses
du robot en fonction du terrain seront nécessaires.
Actualisation du document de planification de tests. (TBC-France_Campagne de tests_170725_02_KE)
Actualisation du manuel d’utilisateur. (TBC-France_Doc_UserManualFR_170725_01_KE)

- Configuration de la table de matière
- Ébauche des réponses de la section FAQ
Formatage du DVR de MV Launcher. Tentative de récupération des vidéos depuis le DVR via MV
Launcher mais, impossible de récupérer des fichiers durant + de 35 min.
- Manip effectuée : MV Launcher/Settings/Archive/Save Video Fragment (Bouton pellicule de
film)
Déterminer la date/heure de début et de fin.
- Mais l’API plante trop régulièrement pour être utilisée telle qu’elle. (Besoin de plus d’infos de la
part des développeurs).
- D’autre part, le flux récupéré ne concerne qu’une seule caméra à la fois et peut être
directement obtenue dans un fichier .avi (lisible par la plupart des logiciels de lecture vidéos).
- En revanche, il apparait qu’après formatage il est plus simple d’accéder aux vidéos depuis
l’application Multivision.
- (Formatage : MV Launcher/Settings/Archive/Drive/Format internal drive. L’opération n’est pas
instantanée et peut nécessiter une dizaine de minutes jusqu’à complétion)
- Dernière chose les vidéos récupérées ne sont pas en HD (Deux possibilités, caméras non HD, ou
compression trop importante)
Poursuite de l’étude des vidéos de feedback des tests.
Poursuite des tests de précision RFID. Tentative de test de correction RFID après avoir retiré les bornes
(Dès le départ, après un parcours manuel, après l’apprentissage visuel). Ces tests nous indiquent qu’il
n’y a pas de correction RFID a proprement dit une fois les balises retirées. Test supplémentaires prévus
demain.
Actualisation du manuel d’utilisateur. (TBC-France_Doc_UserManualFR_170726_02_ZE)

- Configuration de la table de matière
- Correction
TBC-France S.A.S.
Documentation du logiciel MapperViewer (TBC-France_Logiciel_MapperViewer_170726_01_ZE)
Actualisation de la documentation concernant TerrainLearner (TBC-

France_Logiciel_TerrainLearner_170726_01_ZE)
Nouveaux tests de fonctionnement des RFID, cette fois ci le parcours a été appris et répété plusieurs fois
avec les RFID avant de retirer ces dernières. Ce test n’a pas été concluant, le robot est toujours sujet à
des imprécisions très gênantes (le menant proche des clôtures parfois).
Autre hypothèse envisagée : La correction RFID entraine des discontinuités pour corriger la position
erronée du robot. Une autre tentative a été effectuée dans laquelle les RFID étaient installées puis
désactivées (via RadioNavigator) pendant l’apprentissage, et réactivées par la suite pour vérifier cette
hypothèse. Malheureusement le robot a fait face aux mêmes difficultés que précédemment ce qui
invalide cette théorie pour le moment. (TBC-France_RapportTest_170727_01_ZE)
Réception du matériel nécessaire à l’implémentation du système de correction GPS.
Ébauche du manuel d’utilisateur en anglais. (TBC-France_Doc_UserManualENG_170727_01_KE)
Démontage de la base station et tentative de connexion d’un câble CAT5 – échec.
Configuration du point d’accès extérieur Ubiquiti Rocket M2
Configuration du routeur Asus
Reverse engineering de la tour PTZ
Actualisation du manuel d’utilisateur en anglais (TBC-France_Doc_UserManualENG_170731_01_KE)
Configuration complète du routeur ASUS, et de l’Ubiquiti pour créer le réseau sur lequel vont opérer les
robots.
Tentative de connexion des robots à ce réseau.
TBC-France S.A.S.
Configuration de la base GPS, Fin de la configuration du réseau des robots. Connexion à ce réseau.
Changement des adresses IP de connexion des robots (cf document associé).
Tentative de mise en fonctionnement du système GPS complet.
Tentative de mise en fonctionnement du réseau complet. Il apparait que le robot ne peut pas
communiquer avec la base GPS en l’état. Recherches et questionnement de SMP pour résoudre ce
problème.
Actualisation du manuel d’utilisateur en anglais (TBC-France_Doc_UserManualENG_170803_01_KE)
Réunion avec un représentant de chez Génétec pour présenter les solutions apportées. Décision
d’embarquer un PC de contrôle pour y installer Génétec et les futurs capteurs additionnels. Changement
prévu des caméras panoramiques et de la PTZ pour choisir des modèles compatibles avec Génétec. Coût
supplémentaire sur les robots environ 3K€ chacun.
Nouvelle tentative de communication entre la base GPS et le robot à la lumière des éléments fournis par
SMP. Choix de PC à embarquer sur le robot.
Retour sur les réponses d’Alexei non concluant, décision de changer de système GPS et de délaisser le
Tral 5 POE (http://ts-market.com/upload/iblock/7c3/Tral5%20Catalogue%20File%20.pdf)
Recherche de Flight Case pour demo de jeudi prochain.
Commande de trois Pelicase 1730 pour la demo de jeudi/demo en attendant le camion de visionnement
Perte de la connection GPS

- Impossibilité de rejoindre le GPS par câble ou par WIFI.
- Reconfiguration du routeur – échec.
- Débranchement du GPS – échec.
Retour sur les réponses d’Alexei – troubleshooting de la station GPS
Réception des valises Pelicase 1730
TBC-France S.A.S.
Retour sur les réponses d’Alexei – troubleshooting de la station GPS
Aménagement des valises Pelicase pour demo à Sécuritas
Meeting pour Sécuritas
Déplacement Aix  Lyon
Demo Sécuritas
Déplacement Lyon  Aix
Débriefing de la démo chez Sécuritas à Lyon
Établissement d’une check list à vérifier avant chaque démo
Recherche d’une caméra PTZ munie d’un dispositif de tracking pour avoir une idée de la gamme de prix.
Choix d’un PC durci (processeur Intel I3, conso globale 60 W) à essayer par la suite.
Compte rendu de la discussion avec Steve

- Système de navigation de la 5.1 - performant
- Batterie de la 5.1 – changé
- Cameras – changé
Connection avec la base GPS rétablie
Test de « Route Scheduling » - échec
Ébauche d’un document réponse à Alexei – questionnement GPS
Jour férié
Tentative de configuration des Ubiquitis avec les fichiers de configuration que nous a envoyé Alexei
Tentative de port forwarding pour connecter la base GPS
TBC-France S.A.S.
Visite de SVD pour des choix de caméras compatibles Génétec.
Tentative de port forwarding sur le Rocket et de reconfiguration des Ubiquitis (Wan=WLAN, Lan=LAN)
Pour une raison inconnue, on peut pinger La base GPS depuis le robot, mais on ne peut plus accéder au
web server de la rocket. (A approfondir ce jeudi)
Test de détection de mouvement

- Porté d’environ 20 mètres
- Incapable d’identifier comment le système détermine quel est le mouvement le plus important
- Habilité à identifier dans le noir – inconnu
Test de navigation satellite

- Augmentation des discontinuités remarquée
- Localisation du satellite déroutante
Ébauche d’un document réponse à Alexei – questionnement GPS
Configuration de la nouvelle base de données Dropbox
Test du routeur Cradlepoint et de la carte SIM d’Orange
TBC-France S.A.S.
Annexe B
Caractéristiques du robot
49
Robot : S5 PTZ – Bobby & Jack
Spécifications
PROVIDER : http://smprobotics.com/products_autonomous_ugv/
WIFI DISTANCE : 1000 ft
WIFI PROTOCOL : 802.11a/b/g/n
WIFI FREQUENCIES : 2.5, 5.0 GHz
SPEED OF AUTOPILOT MOVEMENT : 2.5 mph
OPTIMAL AUTOPILOT ROUTE WIDTH : 3 ft
OPTIMAL TURNING RADIUS : 17 ft
TEMPERATURE RANGE : -4 : +113 F
RUN TIME : 12 hours
CHARGING TIME : 4 hours / 4h30 hours
BATTERY : 2 x 12V, Lead Acid 100 A
HUMAN DETECTION OF PTZ: 160 ft
COMPRESSION : H.264
BUILD IN HDD : 1 TB
DVR RECORDING TIME : 4 weeks
Code couleur antenne LED

- Aucune lumière : Mode Manuel
- Orange : Mode Automatique
Code couleur frontal LED

- Aucune lumière : Mode Manuel
- Orange : Mode Automatique – Apprentissage
o Clignotement : Réception/Analyse d’information
- Vert : Mode Automatique – Reproduction
o Clignotement : Réception/Analyse d’information
o Inclinaison : Direction
Code couleur bouton LED

- Vert : Système opérationnel
- Blue : Système en recalibrage
- Rouge : System non opérationnel / défectueux
Fonctionnalité bouton LED

- Bouton « Signal » : Signal Wifi.
- Bouton « A » : Signal Autopilot.
- Bouton « Flowchart » : Signal Internal Switch.
- Bouton « Batterie Double » : Signal Steréo Caméras.
- Bouton « Batterie Flèche » : Signal Visual Navigation.
- Bouton « Camera » : Signal PTZ Caméra.
- Bouton « t c » : Signal Température Inside.
- Bouton « GPS » Signal GPS – Position du robot sur la route actuelle.
TBC-France S.A.S.
- Bouton « Rouleau » : Signal Navigation Inertielle.
- Bouton « P Signal » : Signal Ultrasonic Sensors.
- Bouton « Réglages » : Signal Low Level Devices.
- Bouton « Pied De Poulet » : Signal RFIDs.
Fonctionnalité clef
- Rotation clef « sens horaire » : Mode « charge » - Alimentation des circuits internes ; Fonction
Autopilot, Payload Power Supply, Dispatcher Board, Wi-Fi Bullet, Switch. Possibilité de faire le
diagnostic du robot et de mettre à jour le système opérationnel du robot.
- Rotation clef « neutre » : Mode inactif – point mort total.
- Rotation clef « sens antihoraire » : Mode actif – robot totalement fonctionnel.
TBC-France S.A.S.
Annexe C
Configuration de la base GPS
52
Base Wifi – GPS
 A modifier si nécessaire
SMP Robotics
Station GPS
192.168.123.10
Injecteur 48V POE
Ubiquiti Rocket M2
Antenne Ubiquiti AirMax 2G
192.168.123.2
192.168.123.3
Wifi Router
192.168.123.1
Ubiquiti Rocket M
Spécifications
Configuration du PC :
Panneau de configuration
Propriétés de l’ethernet
Configuration TCP/IPv4
1ère Connexion Air OS
Username : ubnt
Password : ubnt
Paramétrage :
Modifier :
Code Pays : France
Gain antenne: 15 (AirMax)
Puissance de sortie : 20dB

Configuration : Base GPS
La base posséde deux addresses IP :
-Une adresse IP de classe C, réglée par l'utilisateur et qui peut ne pas être disponible.
-Une adresse de classe B dans la catégorie zeroconf (169.254.x.x), qui elle est toujours disponible et
invariante.
Pour accéder à l’adresse zeroconf :
-brancher le GPS directement en ethernet au PC
-régler l’adresse IP de ce dernier sur la plage zeroconf (169.254.x.x)
-Lancer Multivision, et appuyer sur le bouton find
-Cliquer sur l’adresse qui apparait comme étant connectée (fond bleu texte blanc)
Configuration : ASUS AC87U
Adresse IP par défaut : 192.168.1.1

Login : admin
Password : admin
Connexion au GPS après configuration du routeur.
ATTENTION : Lors de la configuration du routeur, ne

pas sécuriser la connexion en demandant un mot de
passe avant de connecter la base GPS. Sélectionner la
méthode d’authentification ‘système ouvert’ (ou
équivalent selon le routeur) !! Après la connexion de
la base vous pouvez reconfigurer la sécurité du
routeur.
Configuration de l’Ubiquiti Rocket M2

Eviter de laisser cette étape à une personne non qualifiée. Ne pas oublier d’appuyer sur ‘change’ (en
bas de page) pour entériner le changement des paramètres, puis sur ‘test’ pour tester les paramètres
durant 3 min (utile pour éviter les fausses manips menant à une perte d’accès au webserver), ou
‘apply’ pour appliquer les changements de manière définitive.
Tout d’abord connectez-vous à l’Ubiquiti Rocket via l’adresse 192.168.1.20
Onglet Ubiquiti
Dans l’onglet du logo Ubiquiti, décocher la case ‘airMAX’ (indiquée par la flèche rouge) si celle-ci est
cochée pour pouvoir se connecter au réseau Wifi créé par l’Ubiquiti. (Cela permettra de changer les
paramètres par la suite avec moins de risques d’erreur fatale, et est indispensable pour permettre la
connexion des robots.) Ensuite accéder à l’onglet ‘Wireless’.
Onglet Wireless
Régler l’Ubiquiti en mode point d’accès, et changer la largeur de chaîne à 20 Mhz (La page finale
après les réglages doit être identique à l’image ci-dessus.) Si vous le souhaitez modifiez les réglages
de sécurité de votre réseau. Accédez à l’onglet Network.
Onglet Network
Régler les paramètres réseaux tels qu’indiqué ci-dessus (Adapter les adresses IP en fonction du
subnet que vous utilisez pour le GPS, et des adresses IP que vous voulez utiliser). Ceci va régler les
adresses IP auxquelles vous pourrez vous connecter pour continuer à avoir accès à ce webserver.
(Attention au moment de confirmer les changements (‘apply’), passez d’abord par une phase de test
ou les changements seront appliqués pendant environ 3 min, pour vérifier que vous avez toujours
accès au webserveur. Si vous n’arrivez pas à accéder au webserveur, les changements seront remis à
l’état d’avant test, si l’utilisateur ne confirme pas les changements.
Ubiquiti du robot
Une fois ces étapes effectuées, connectez- vous à l’Ubiquiti du robot, et procédez aux modifications
suivantes.
Onglet Wireless
Passez l’Ubiquiti en mode station, et recherchez le réseau créé par l’Ubiquiti Rocket M2 que vous
avez configuré précédemment. N’oubliez pas de préciser le mot de passe associé à ce réseau si vous
en avez créé un (Sous-section Wireless Security). L’image ci-dessus vous montre la page que vous
devriez obtenir après ces modifications.
Onglet Network
Puis dans l’onglet Network, modifiez les paramètres d’adresses IP de façon à obtenir l’image ci-
dessus (en adaptant votre subnet pour le réseau WLAN au subnet utilisé par la base GPS).
Si la configuration des deux Ubiquitis a été correctement exécutée, vous devriez pouvoir accéder à
toutes les fonctionnalités du robot en vous connectant sur le réseau crée par l’Ubiquiti Rocket (ici
ubnt).
Problème de connexion
Si toutefois il vous était impossible de vous connecter aux robots sur votre PC. Vérifiez les adresses IP
et les ports dans l’onglet Network, sous-section Port Forward dans le webserver de l’Ubiquiti
embarqué sur le robot (ici 192.168.123.8).
Les adresses IP publiques doivent toutes être dans le même subnet d’adresses IP que l’Ubiquiti Bullet
(192.168.123.x ici par exemple).
Annexe D
Rapports de tests
67
Test RFID - 17/07/21
Légendes
- R : Recalcul l’angle nécessaire pour passer la porte.
- H : Hésitation momentanée mais aucune déviation de trajectoire.
- C : Collision d’un « cadre » de la porte.
- RAS : Rien à signaler, parcours sans faute.
- X : Conduite hors route, perte de signal
Tour Rapport
1 R – P2
2 H – P3
3 H – P2, R – P3
4 R – P3, R – P4
5 H – P3
6 H – P1
7 RAS
8 H – P3
9 R – P6
10 R/H – P3, C – P5
TBC-France S.A.S.
Tour Rapport
1 C – A2, X
2 C – A2, R A6, X
3 RAS
4 RAS
5 R – A5, R – A6
6 H – A5, R – A6
7 R – A6
8 R – A5, C – A2, R – A6
9 C – A2, X
10 C – A2
TBC-France S.A.S.
Test RFID/TerrainLearner - 17/07/25
Commentaire : Reprise du test RFID de la semaine dernière sur un parcours semblable

avec une configuration additionnelle de paramètres sur TerrainLearner.
Légendes
- X : Porte ratée.
- ? : Emplacement aléatoire
Tour Rapport
1 H – A2, H/R - Z
2 H – A5, H/R – Z (60s)
3 H - ?, H – A5, H - ?, H/R – Z (60s)
4 H/R - Z
5 X, H/R – Z (180s)
6 H - ?, H – A5, H/R - Z
7 X, H/R - Z
8 H/R - Z
9 X, H/R - Z
10 RAS
Retour :
1. Le robot est désaxé et
dévie vers la gauche.
Ce fait doit être à la
source du problème
avec la bordure dans la
zone « Z ».
2. Définir la bordure
comme zone restreinte
avec TerrainLearner à
aider à minimiser la
conduite hors route.
TBC-France S.A.S.
Commentaire : Reprise du même parcours avec retouche sur la console au niveau des
points de relais.
Tour Rapport
1 X, H - Z
2 RAS
3 RAS
4 H/R - Z
5 X, H – Z
6 H/R - Z
7 H - ?, H/R - Z
8 X, H/R - Z
9 RAS
10 H/R - Z
Retour :
1. Le robot est désaxé et
dévie vers la gauche. Ce
fait doit être à la source du
problème avec la bordure
dans la zone « Z ».
2. 3 parcours sans faute
comparer à un seul
précédemment.
TBC-France S.A.S.
Commentaire : Création d’un parcours plus complet (3 passages à travers la porte) à
l’aide du même environnement. L’ensemble des points de relais ont été posés via
WinViewer. Cette approche est censée permettre de réduire les erreurs dans le
parcours potentiellement causées par des discontinuités dans le positionnement durant
le parcours d’apprentissage du robot effectué en manuel.
Tour Rapport
1 X²
2 X²
3 X²
4 X²
5 X²
6 X², H - ?
7 H/R - ?, X²
8 X²
9 H – A51
10 X1, X²
Retour :
1. S’éloigner de la bordure a
aidé à éviter les problèmes
de déviation précédent.
2. Il est fort probable que les
problèmes concernant « X² »
soit lier à un point de relais
mal placé via console.
TBC-France S.A.S.
Test RFID n°4
Tentative avec positionnement puis retrait des RFID (tel que nous l’a indiqué Alexei)
Positionnement des RFID autour du parcours du robot
Puis plusieurs approches utilisées :
- Retirer immédiatement les RFID
- Effectuer le parcours manuellement et retirer les RFID
- Effectuer le parcours manuellement puis
l’apprentissage et ensuite retirer les RFID
En observant sur le logiciel RadioNavigator engineer, on peut visualiser si le module de

RFID effectue des corrections pendant le parcours. Aucune de ces trois approches ne
nous a montré de corrections effectuées par les RFID.
Il est possible que le module doive être actif pendant un certain nombre de tours avant
d’être effectif après avoir retiré les bornes. Nous effectuerons donc un test
ultérieurement où nous ferons parcourir 10 tours au robot avec les corrections RFID, puis
10 autres tours après avoir retiré ces mêmes RFID.
TBC-France S.A.S.
Test RFID - 17/07/27
Procédure
Mise en place des bornes RFID puis parcours de 10 tours en mode autonome du robot.
Après ces 10 tours enlèvement des bornes et à nouveau parcours de 10 tours du même
parcours. (Le déroulement du test a fait que nous avons effectué 7 tours avec RFID et 5
sans, pour des raisons de sécurité et des similitudes dans les erreurs à chaque tour)
TBC-France S.A.S.
Nb : Nous avons modifié la position de certains points notamment aux alentours de P6.
En effet, lors du parcours manuel, nous avions fait passer le robot trop près du cône ce
qui expliquait les erreurs dans cette zone.
Légendes
- X : Conduite hors route, perte de signal
Tour Rapport
1 R – P3, P6*
2 R – P3, P5
3 R – P3
4 R – P3
5 X – P5
6 X – P5 R – P3
7 X – P3
Après ces parcours, nous avons donc retiré les bornes RFID, pour vérifier si l’affirmation
faite par Alexei est bel et bien vraie (Les RFID ne doivent pas être constamment sur le
terrain pour fonctionner)
Tour Rapport
1 R – P3 H – P3
2 R – P3
3 R – P3
4 R – P3
5 R – P3
Conclusions : Le robot est dans l’ensemble moins précis sans les bornes RFID, mais son
comportement semble moins erratique sans ces dernières. (Les recalculs en P3 étaient
plus large, mais plus de passage dans la pelouse droit vers la clôture en P5). Des
problèmes de discontinuité sont apparus lors de l’apprentissage manuel du chemin. Ce
qui amène à l’hypothèse suivante :
La correction apportée par les RFID, tout en rendant le robot plus précis dans son
positionnement dans l’absolu, rend sa cartographie interne plus instable. Durant son
parcours manuel, il est donc amené à poser des points de passages qui sont
incohérents entre eux (ie un saut de position lui fait placer un point qui dans l’absolu se
TBC-France S.A.S.
trouve hors route, dans un obsatcle) Le test suivant nous a donc amené à positioner les
bornes RFID puis à désactiver le module de localisation RFID via l’API dédiée
(RadioNavigator), faire apprendre le parcours au robot, puis réactiver la navigation
RFID, et faire le parcours en autonome au robot.
Le parcours effectué est le même que précédemment, sur 5 tours cette fois.
Tour Rapport
1 X – P6 R – P3, P4, P5
2 R – P2, V5, H – P2, P7
3 X – P7 R – V5, P5
4 RAS
5 R – P5, V5
Conclusion : Le fait de retirer les RFID n’a pas réglé les problèmes de discontinuités
durant l’apprentissage. Test ultérieur une fois que le système de correction GPS aura
été monté.
TBC-France S.A.S.

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Rapport de Projet de fin d’études

ETUDE D’UN ROBOT DE SURVEILLANCE

A Journal de bord du stage 30

C Configuration de la base GPS 52

1.1 Taille du robot par rapport à une personne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1 Serveur Web de la base GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3.1 Menu principal de WinNavigator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.1 Présentation de l’entreprise

1.2 Description du robot

Figure 1.1 – Taille du robot par rapport à une personne

Figure 1.2 – Schéma global du robot

2.1 Interface utilisateur

2.2 Module Inertiel

2.3 Détection de points d’intérêts

2.4 Correction GPS

Figure 2.1 – Serveur Web de la base GPS

Le module résout donc un système de 4 équations d’ordre 2 à 3 inconnues. Ce qui explique le

-Mettre en place les balises et allumer RadioNavigator.

2.6 Détection d’obstacles

Figure 2.3 – Vue du dispositif de vidéosurveillance démonté

Le système de vidéosurveillance du robot est composé des éléments suivants :

Caméras Stéréo Caméras

Base GPS/GPS Correction Localisation Gyromètres

Figure 2.5 – Visualisation du flux vidéo

3.1 Prise en main des robots

3.1.0.1 Win Navigator

Figure 3.1 – Menu principal de WinNavigator

Figure 3.2 – Menu principal de WinNavigator avec carte

Tout ceci nous donne la figure 3.3

3.2 Système de communication

3.2.1 Configuration réseau initiale

3.2.2 Configuration réseau finale

Figure 3.4 – Schéma de l’architecture réseau de l’interface Base GPS/Utilisateur/Robot

3.2.3.1 Première configuration de la base GPS

3.2.3.2 Connexion entre la base GPS et le robot

-Connexion à la carte Navigator du robot en SSH.

Première configuration testée :

Deuxième configuration testée :

3.3 Tests de précision

Figure 3.6 – Parcours du robot

3.3.1 Protocole de test

3.3.2 Localisation inertielle seule

3.3.3 Test de la détection de points d’intérêts

3.3.4 Tests de navigation RFID

3.3.4.1 Premier test

3.3.4.2 Deuxième test

Nous en avons également déduit l’hypothèse suivante :

3.3.4.3 Troisième test

3.5 Détection d’obstacles

3.5.1 Module stéréoscopique et radars de recul

3.5.2 Cartographie du terrain

3.6.1 Détection de mouvement

4.0.1 Analyse des résultats de tests

4.0.2 Décisions concernant les appareils liés au robot

4.0.3 Problèmes rencontrés

Lien vers les caractéristiques de la caméra PTZ : http://www.ismart-video.com/products/car/

Lien vers le site de SMP Robotics : http://www.smprobotics.com

Journal de bord du stage

Début du stage de Kevin et Zacharie.