These

N° d’ordre 2012 ISAL 0130 Année 2012
THESE
Présentée devant
L’INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE LYON
Pour obtenir
Le GRADE DE DOCTEUR
Ecole doctorale :
Mécanique, Energétique, Génie Civil, Acoustique
Spécialité
MECANIQUE – GENIE MECANIQUE – GENIE CIVIL
Par
Romain FARGERE
Ingénieur INSA de Lyon
SIMULATION DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE

DES TRANSMISSIONS PAR ENGRENAGES
SUR PALIERS HYDRODYNAMIQUES
Soutenue le 13 décembre 2012 devant la commission d’examen
– Jury –
BONNEAU O. Professeur (Université de Poitiers) Rapporteur

DUFOUR R. Professeur (INSA de Lyon)
GUILBAULT R. Professeur (ETS Montréal) Rapporteur
MENARD C. Ingénieur – Docteur (DCNS – Nantes Indret)
PERRET-LIAUDET J. Maître de Conférences (EC Lyon)
VELEX P. Professeur (INSA de Lyon) Directeur de thèse
LaMCoS – UMR CNRS 5259 – INSA de Lyon

20 Avenue Albert Einstein, 69621, Villeurbanne Cedex (France)
Cette thèse est accessible à l'adresse : http://theses.insa-lyon.fr/publication/2012ISAL0130/these.pdf

© [R. Fargère], [2012], INSA de Lyon, tous droits réservés
- ii -
INSA Direction de la Recherche - Ecoles Doctorales – Quinquennal 2011-2015
SIGLE ECOLE DOCTORALE NOM ET COORDONNEES DU RESPONSABLE

CHIMIE CHIMIE DE LYON M. Jean Marc LANCELIN
http://www.edchimie-lyon.fr Université de Lyon – Collège Doctoral
Insa : R. GOURDON Bât ESCPE
43 bd du 11 novembre 1918
69622 VILLEURBANNE Cedex
Tél : 04.72.43 13 95
[email protected]
E.E.A. ELECTRONIQUE, M. Gérard SCORLETTI
ELECTROTECHNIQUE, Ecole Centrale de Lyon
AUTOMATIQUE 36 avenue Guy de Collongue
http://edeea.ec-lyon.fr 69134 ECULLY
Secrétariat : M.C. HAVGOUDOUKIAN Tél : 04.72.18 60 97 Fax : 04 78 43 37 17
[email protected] [email protected]
E2M2 EVOLUTION, ECOSYSTEME, Mme Gudrun BORNETTE
MICROBIOLOGIE, MODELISATION CNRS UMR 5023 LEHNA
http://e2m2.universite-lyon.fr Université Claude Bernard Lyon 1
Insa : H. CHARLES Bât Forel
69622 VILLEURBANNE Cédex
Tél : 04.72.43.12.94
[email protected]
EDISS INTERDISCIPLINAIRE SCIENCES- M. Didier REVEL
SANTE Hôpital Louis Pradel
http://ww2.ibcp.fr/ediss Bâtiment Central
Sec : Safia AIT CHALAL 28 Avenue Doyen Lépine
Insa : M. LAGARDE 69677 BRON
Tél : 04.72.68 49 09 Fax :04 72 35 49 16
[email protected]
INFOMATHS INFORMATIQUE ET M. Johannes KELLENDONK
MATHEMATIQUES Université Claude Bernard Lyon 1
http://infomaths.univ-lyon1.fr INFOMATHS
Bâtiment Braconnier
69622 VILLEURBANNE Cedex
Tél : 04.72. 44.82.94 Fax 04 72 43 16 87
[email protected]
Matériaux MATERIAUX DE LYON M. Jean-Yves BUFFIERE
Secrétariat : M. LABOUNE INSA de Lyon
PM : 71.70 –Fax : 87.12 MATEIS
Bat. Saint Exupéry Bâtiment Saint Exupéry
[email protected] 7 avenue Jean Capelle
69621 VILLEURBANNE Cédex
Tél : 04.72.43 83 18 Fax 04 72 43 85 28
[email protected]
MEGA MECANIQUE, ENERGETIQUE, M. Philippe BOISSE
GENIE CIVIL, ACOUSTIQUE INSA de Lyon
Secrétariat : M. LABOUNE Laboratoire LAMCOS
PM : 71.70 –Fax : 87.12 Bâtiment Jacquard
Bat. Saint Exupéry 25 bis avenue Jean Capelle
[email protected] 69621 VILLEURBANNE Cedex
Tél :04.72.43.71.70 Fax : 04 72 43 72 37
[email protected]
ScSo ScSo* M. OBADIA Lionel
M. OBADIA Lionel Université Lyon 2
Sec : Viviane POLSINELLI 86 rue Pasteur
Insa : J.Y. TOUSSAINT 69365 LYON Cedex 07
Tél : 04.78.69.72.76 Fax : 04.37.28.04.48
[email protected]
*ScSo : Histoire, Geographie, Aménagement, Urbanisme, Archéologie, Science politique, Sociologie, Anthropologie
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- iv -
REMERCIEMENTS
Cette thèse a été réalisée dans le cadre d’une collaboration entre le Laboratoire de Mécanique
des Contacts et des Structures de l’INSA de Lyon, dirigé par le Professeur David DUREISSEIX
d’une part, et le Département Dynamique des Structures de DCNS research, dirigé par M. Jean-
François SIGRIST, sur le site de Nantes-Indret, d’autre part.
Je tiens, en premier lieu, à exprimer toute ma gratitude envers Monsieur Philippe VELEX,
Professeur à l’INSA Lyon, pour m’avoir initié à la dynamique des engrenages lors de mon second
cycle, puis pour la confiance qu’il m’a accordée durant ce travail de thèse. Par ses conseils avisés
et sa vision pragmatique il a permis l’aboutissement de ce projet.
Jean-François SIGRIST s’est également imposé comme une pièce importante de ce travail bien
que son domaine de compétence scientifique soit éloigné des engrenages. Je le remercie pour son
accueil au sein de DCNS puis de son département ; mais également pour sa curiosité et pour la
pertinence de ses remarques scientifiques et numériques.
Je remercie chaleureusement Monsieur Christian MENARD, Ingénieur à DCNS Nantes-Indret

pour l’attention qu’il a bien voulu porter à l’égard de ce travail, non seulement en acceptant de
faire partie du jury de cette thèse, mais également tout au long des travaux en me faisant profiter
de sa curiosité scientifique et d’une partie de son savoir dans le domaine des paliers.
Je tiens à témoigner toute ma reconnaissance à Messieurs les Professeurs Olivier BONNEAU de

l’université de Poitiers et Raynald GUILBAULT de l’Ecole de Technologie Supérieure de Montréal
pour avoir accepté d’examiner ce travail et de faire partie de mon jury de thèse.
Mes remerciements s’adressent également à Monsieur Joël PERRET-LIAUDET, maître de

conférence à l’Ecole Centrale de Lyon ainsi qu’à messieurs Régis DUFOUR et Philippe VELEX,
tous deux professeurs à l’INSA Lyon, pour l’honneur qu’ils me font de faire partie de mon jury de
thèse.
Mes remerciements vont également aux membres des diverses équipes dans lesquelles j’ai
travaillé :
Du côté d’Indret, je remercie Cédric pour ses conseils de présentation et de rédaction, Fabien
pour m’avoir fait partager une infime partie de ses connaissances dans le domaine naval, à qui je
souhaite une bonne dernière année de thèse, Marie pour les astuces de programmation. Dans le
Service Technique et Scientifique je ne pouvais oublier Lydia, Vincent, Philippe, Yoann mais
également Raphaël BOSIO dans le rôle du manager/collègue durant les deux premières années.
J’ai également été honoré de constater que mes travaux ont intéressé Messieurs Jean-Marc
CHICHOUX et Jérôme CHAUMON ; je les remercie pour leur intérêt constant.
Du côté du laboratoire je remercie mes amis thésards pour les discussions, parfois animées, le
midi ou en soirée, sur des sujets scientifiques ou non. Je pense particulièrement à BenJ, B.G.,
Hugo, Vince ; mais aussi à Dhafer et Nabih dans un style plus studieux. Je remercie également
-v-
Mini-Bûche pour la relecture du mémoire et lui souhaite bon courage pour la suite des opérations.
Enfin un petit mot pour Vincent, Jérôme C., Jérôme B. et Fabrice de l’équipe SMC qui ont
contribué au climat détendu mais appliqué qui a régné durant cette thèse.
A titre personnel, un grand merci également à mon équipe d’Oullins, mes parents, mon frère
et ma bretonne pour leur bonne humeur, leurs prises de bec et leur soutien sans faille au cours de
la thèse. Chacun, à sa manière, a contribué à la réalisation de ce travail et a fait de ces trois
années une période charnière de mon existence.
- vi -
RESUME
Ce travail vise à prédire le comportement dynamique de transmissions par engrenages

supportées par des paliers hydrodynamiques, semblables à celles utilisées dans le domaine de la
propulsion navale. Un modèle couplé de transmission mécanique est présenté ; il traite la plupart
des interactions possibles entre les engrenages, les arbres et les paliers. Un élément d’engrenages à
dentures larges, avec raideur non linéaire et dépendante du temps, est combiné à des éléments
finis de poutre alors que la contribution des paliers est introduite par la résolution directe de
l’équation de REYNOLDS et d’un model thermique simplifié. A cause des jeux de fonctionnement
des paliers, une attention particulière a été portée à la définition de l’état de référence et des
degrés de liberté. La réponse du système est calculée par la combinaison d’un schéma
d’intégration temporelle, d’une méthode de NEWTON-RAPHSON et d’un algorithme de contact
normal unilatéral de manière à ce que les conditions de contact aux paliers et entre les dents
soient simultanément traitées. Les résultats de simulation sont comparés à des mesures réalisées
sur un banc d’essai de haute précision possédant un train simple étage en dentures droites et
hélicoïdales, supporté par des paliers lisses de type hydrodynamique. Les comparaisons
fournissent un bon accord et aboutissent à la validation du modèle de couplage tant sur les
aspects globaux que locaux. Bon nombre de résultats sont également présentés, qui montrent que
certains paramètres, bien souvent ignorés dans les modèles de la littérature, tels que la position de
la zone d’alimentation des paliers, la température de lubrifiant dans les paliers, les accouplements
avec l’environnement extérieur peuvent fortement modifier l’équilibre statique et le
comportement dynamique du système, jusqu’aux contacts entre les dents.
Mots clés : Engrenages, réducteur de vitesse, engrenage droit, engrenage hélicoïdal,

paliers lisses, couplages non linéaires, effets thermiques, simulation numérique.
ABSTRACT
The present work is aimed at predicting the dynamic behaviour of geared transmissions
supported by hydrodynamic journal bearings, similar to those used in naval propulsion. A global
model of mechanical transmissions is introduced which deals with most of the possible
interactions between gears, shafts and hydrodynamic journal bearings. A specific element for
wide-faced gears with non linear time-varying mesh stiffness and tooth shape deviations is
combined with shaft finite elements whereas the bearing contributions are introduced based on
the direct solution of REYNOLDS’ equation and a simple thermal model. Because of the large
bearing clearances, particular attention has been paid to the definition of the degrees-of-freedom
and their datum. Solutions are derived by combining a time-step integration scheme, a NEWTON-
RAPHSON method and a normal contact algorithm in such a way that the contact conditions in
the bearings and on the gear teeth are simultaneously dealt with. The simulation results are
compared with the measurement obtained on a high-precision test rig with single stage spur and
helical gears supported by hydrodynamic journal bearings. The experimental and simulation
results compare well thus validating the simulation strategy both at the global and local scales. A
number of results are presented which show that parameters often discarded in global models
such as the location of the oil inlet area, the oil temperature in the bearings and external
couplings with mechanical parts can be influential on the static and dynamic behaviour of the
system.
Keywords: Gears, speed reducer, spur gear, helical gear, journal bearings, nonlinear
couplings, thermal effects, numerical simulation.
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TABLE DES MATIÈRES
Remerciements………………………………………………………………………………………………………. v
Résumé ………………………………………………………………………………………………………………… ix
Abstract……………………………………………………………………………………………………………….. ix
Table des matières …………………………………………………………………………………………………. xi
Principales notations………………………………………………………………………………………………. xiii
Introduction………………………………………………………………………………………………………….. 1
Chapitre 1 : Approche bibliographique du problème de couplage………………….. 7
1.1. Un problème de dynamique de ligne d’arbre .................................................. 8

1.1.1. Méthodes continues et phénomènes de base.......................................................8
1.1.2. Application à des réducteurs industriels : méthodes discrètes .......................... 11
1.2. L’engrènement ..............................................................................................12
1.2.1. Une liaison excitatrice....................................................................................... 12
a. Elasticité de denture et raideur d’engrènement................................................ 13
b. Les écarts géométriques.................................................................................. 19
c. Les déformations des corps d’engrenages ......................................................... 23
d. Les éléments extérieurs .................................................................................. 24
1.2.2. Grandeurs caractéristiques ................................................................................ 28
a. L’erreur de transmission................................................................................. 28
b. Chargement de la denture et coefficients dynamiques ...................................... 28
1.2.3. Quelques modèles d’engrenages et phénomènes de base ...................................... 28
a. Modèles à raideur d’engrènement constante .................................................... 33
b. Modèles à raideur d’engrènement variable....................................................... 34
c. Modèles non linéaires et description du contact ............................................... 37
1.3. Les paliers, un support actif ..........................................................................40
a. Principes, hypothèses et équations de base de la lubrification........................... 40
b. Hypothèses simplificatrices et modèles de base ................................................ 44
c. Quelques phénomènes .................................................................................... 47
Chapitre 2 : Modélisation d’un réducteur sur paliers…………………………………… 55
2.1. Mise en équations du problème : hypothèses et notations..............................56

2.2. Etat de référence ...........................................................................................58
2.2.1. Calage des arbres dans les paliers ...................................................................... 58
a. Mise en équation............................................................................................ 58
b. Résolution ..................................................................................................... 62
c. Positionnement.............................................................................................. 64
2.2.2. Etat de référence de l’engrènement .................................................................... 65
a. Modélisation des écarts géométriques.............................................................. 65
b. Cinématique des corps rigides......................................................................... 68
c. Dynamique des corps rigides .......................................................................... 68
2.3. Etat déformé .................................................................................................69
2.3.1. Etat de fonctionnement des corps déformables ................................................... 69
- ix -
2.3.2. Assemblage des éléments................................................................................... 71
2.3.3. Travail des efforts extérieurs ............................................................................. 73
a. La pesanteur ................................................................................................. 73
b. Les réactions paliers....................................................................................... 73
c. Les couples .................................................................................................... 73
2.3.4. Première écriture des équations du mouvement.................................................. 74
2.3.5. Introduction des effets dissipatifs....................................................................... 76
2.3.6. Equations du mouvement non linéaires.............................................................. 77
2.3.7. Equilibre statique – conditions initiales.............................................................. 78
2.3.8. Equations du mouvement linéarisées.................................................................. 79
2.4. Introduction des effets thermiques dans les paliers .....................................81
2.4.1. Modèle thermique de palier retenu .................................................................... 82
2.4.2. Procédure numérique et application au système complet .................................... 84
a. Elévation de température pour un palier isolé sous une charge donnée ............. 84
b. Elévation de température pour les paliers du système couplé ........................... 85
2.5. Résolution des équations du mouvement .......................................................86
2.5.1. Discrétisation et intégration temporelle.............................................................. 87
2.5.2. Résolution de l’équation non linéaire ................................................................. 88
2.5.3. Application au problème couplé......................................................................... 89
2.5.4. Applications et temps de calcul ......................................................................... 92
Chapitre 3 : Eléments de validation………………………………………………………….. 97
3.1. Présentation du banc d’essai .........................................................................98

3.2. Modèle de réducteur ...................................................................................101
3.2.1. Calcul de la contrainte en pied de dent adimensionnée ..................................... 102
3.3. Résultats en dentures droites ......................................................................103
3.3.1. Comportement dynamique des dentures .......................................................... 103
3.3.2. Influence d’une modification de chargement ..................................................... 105
3.3.3. Comportement des paliers............................................................................... 106
3.3.4. Equilibre statique du système.......................................................................... 108
3.4. Résultats en dentures hélicoïdales ...............................................................109
3.4.1. Comportement dynamique des dentures .......................................................... 110
3.4.2. Comportement des paliers............................................................................... 111
3.4.3. Equilibre statique du système.......................................................................... 113
Chapitre 4 : Etudes paramétriques…………………………………………………………… 117
4.1. Phénomènes de base sur un réducteur simple..............................................118

4.1.1. Réducteur étudié ............................................................................................ 118
4.1.2. Etude à vitesse de rotation fixe ....................................................................... 120
4.1.3. Balayage en vitesse de rotation ....................................................................... 124
4.2. Influence de paramètres ..............................................................................126
4.2.1. Angle d’hélice................................................................................................. 127
4.2.2. Accouplements extérieurs................................................................................ 131
a. Influence d’un accouplement ........................................................................ 131
b. Introduction de conditions aux limites .......................................................... 136
4.2.3. Caractéristiques des paliers : le bassin d’alimentation ....................................... 140
-x-
4.3. Influence du modèle de palier ......................................................................145
4.3.1. Palier court / modèle unidimensionnel, cas linéaire........................................... 145
4.3.2. Influence de la non linéarité du modèle de palier .............................................. 150
4.4. Etude de deux architectures ........................................................................153
4.4.1. Engrenages à double hélice.............................................................................. 154
4.4.2. Engrenages en porte-à-faux ............................................................................. 157
Conclusions générales et perspectives……………………………………………………….. 163
Références bibliographiques…………………………………………………………………….. 167
ANNEXES…………………………………………………………………………………………… 177
ANNEXE A : Définition du facteur de mésalignement.....................................178

ANNEXE B : Matrices des éléments d’arbre ....................................................180
B.1. La matrice de masse ................................................................................... 180
B.2. La matrice de raideur ................................................................................. 181
ANNEXE C : Schémas de résolution.................................................................182
C.1. Le schéma implicite de NEWMARK.............................................................. 182
C.2. La méthode de NEWTON-RAPHSON............................................................. 184
C.2.1.Cas unidimensionnel ....................................................................................... 184
C.2.2.Extension au cas en dimension n ..................................................................... 185
ANNEXE D : Caractéristiques des huiles .........................................................186
D.1. Masse volumique ........................................................................................ 186
D.2. Viscosité dynamique ................................................................................... 186
D.3. Viscosité cinématique ................................................................................. 187
D.4. Chaleur massique........................................................................................ 187
- xi -
- xii -
Principales notations
- Repères
Grandeur Signification Unité

Repère global lié au centre des paliers -
Repère de référence lié à l’engrènement -
Repère lié au plan d’action de l’engrènement -
Repère cartésien local lié au palier -
Repère polaire local lié au palier -
- Engrènement et arbres

Angle de pression de fonctionnement °
Angle d’hélice °
Rayon primitif du pignon ; de la roue m
Rayon de base du pignon ; de la roue m
Nombre de dents du pignon ; de la roue -
Période d’engrènement s
Fréquence d’engrènement Hz
Pulsation d’engrènement rad/s
Vitesse de rotation de l’arbre moteur ; récepteur rad/s
Couple moteur ; récepteur N.m
Coefficient dynamique -
Coefficient de répartition de charge -
Mésalignement équivalent m
Point de contact appartenant à la i ème ligne de contact et à la -
j ème tranche (voir chapitre 2)
Raideur de contact associée au point N/m
Ecart normal associé au point m
Séparation initiale associés au point m
Ecrasement élastique au point m
Nombre d’engrènements -
- Paliers

Centre du palier -
Centre de l’arbre dans son palier -
Vitesse de rotation rad/s
Longueur m
Diamètre m
Hauteur de film
Jeu radial m
Excentricité de fonctionnement -
Angle de calage °
- xiii -
Viscosité dynamique du lubrifiant Pa.s
Capacité thermique du lubrifiant J/(kg.K)
Masse volumique du lubrifiant kg/m3
Champ de pression Pa
Couple de frottement N.m
Température moyenne de fonctionnement du lubrifiant K
Température du lubrifiant injecté dans le palier (avant circulation) K
Température du lubrifiant entrant dans le palier (après circulation) K
Débit volumique de fluide, l’indice se réfère à la surface traversée (z m3/s
pour le débit axial, inj pour l’injection, pour la surface Si figure 2.11)
Nombre de paliers -
- Système

Matrice de masse relative à la grandeur X -
Matrice d’amortissement -
Matrice de raideur relative à la grandeur X -
Vecteur des forces nodales équivalentes -
Vecteur représentatif du champ de déplacement élastique -
Vecteur représentatif du champ de déplacement rigidifiant -
- Notations mathématiques
Notation Signification Unité

Grandeur scalaire -
Grandeur vectorielle -
Grandeur matricielle -
Produit scalaire de deux vecteurs -
Produit vectoriel de deux vecteurs -
Transposée d’une matrice -
Dérivée par rapport au temps d’une grandeur pouvant être -
scalaire ou matricielle
Dérivée seconde par rapport au temps d’une grandeur pouvant -
être scalaire ou matricielle
- Indices utilisés

0 Grandeur considérée à l’équilibre statique -
eng Grandeur se rapportant à l’engrènement -
S Grandeur se rapportant aux arbres -
C Grandeur se rapportant aux éléments de couplage -
pal Grandeur se rapportant aux paliers -
- xiv -
- xv -
- xvi -
Contexte industriel
Introduction
Les travaux de cette thèse s’inscrivent dans le cadre d’un partenariat de longue date entre
le Laboratoire de Mécanique des Contacts et des Structures de l’INSA de Lyon, plus particu-
lièrement l’équipe « Systèmes Mécaniques et Contacts », et l’ancienne Direction des Construc-
tions Navales, aujourd’hui devenue DCNS, avec le Département Dynamique des Structures
(D2S) au sein de son nouveau pôle de recherche DCNS research. La collaboration autour du
thème des réducteurs de vitesse a commencé au début des années 90. Une thèse sur un sujet
similaire a eu lieu à la fin des années 90, traité d’un point de vue principalement expérimental.
Fig. 1 – Croquis d’un sous-marin, siège de nombreux problèmes vibratoires.
-1-
Introduction
Contexte industriel
Dans le domaine de la propulsion navale, la problématique de la transmission de puissance

représente un enjeu majeur et un avantage certain pour celui qui la maîtrise. Il s’agit de trans-
mettre la puissance d’un arbre moteur dit Grande Vitesse (GV), pouvant être entrainé par des
moteurs diesels, électriques ou une chaufferie nucléaire, à un arbre récepteur dit Petite Vitesse
(PV), lié à l’hélice de propulsion. Cette transmission est réalisée par l’intermédiaire du réduc-
teur de vitesse dont la mission est multiple :
- garantir la transmission de puissance d’un niveau élevé avec la plus grande fiabilité et
le meilleur rendement ;
- assurer une furtivité maximale en se montrant le plus silencieux possible.
Réducteur GV
Réducteur PV
Fig. 2 – Réducteurs GV (grande vitesse) et PV (petite vitesse) de frégate.
Dans la pratique, cet organe transmet des puissances pouvant atteindre la centaine de mé-
gawatts (MW ) en propulsion nucléaire (quelques dizaines en propulsion classique) à des vites-
ses de quelques milliers de tours par minute ( tr/min ). En raison des conditions de fonction-
nement, des niveaux de puissance à transmettre et des fortes contraintes acoustiques, les pa-
liers hydrodynamiques sont souvent préférés aux paliers à roulement pour supporter le réduc-
teur, notamment en raison des propriétés d’amortissement que leur confère le film d’huile. Les
contraintes sur les différents organes mécaniques tels que dentures et paliers n’en demeurent
pas moins grandes, et ces derniers sont en constante interaction.
En effet, dans le cas du réducteur de vitesse, les paliers ne supportent pas uniquement le
poids propre de la ligne d’arbre et des mobiles, mais également le chargement transmis par la
-2-
Contexte industriel
denture et transféré aux paliers. Il est communément admis que ce chargement est de type
périodique et comporte plusieurs harmoniques, multiples de la fréquence d’engrènement du
réducteur, c’est-à-dire haute fréquence, aux fréquences ( étant le nombre de
dents du pignon et sa vitesse de rotation, ).
Réciproquement, les paliers ne se comportent pas comme de simples appuis et sont connus
pour présenter un certain nombre de non linéarités dans leur fonctionnement (calage, effets
thermiques, comportement rhéologique, instabilités…) dont les effets sur le système global sont
actuellement mal connus tant le traitement de ces problèmes est aujourd’hui découplé.
ligne d’arbre
pignon
palier
roue
© DCNS
Fig. 3 – Montage d’un réducteur GV de frégate.
-3-
Introduction
En pratique, les paliers sont de type hydrodynamiques à géométrie parfois non circulaire
(les paliers dits « citron » sont fréquemment employés) et plusieurs étages de réduction sont
parfois nécessaires compte tenu des différents modes de propulsion et des conditions de fonc-
tionnement et puissances à transmettre. Dans ce mémoire nous nous limiterons à des trains
simple étage et des paliers lisses. L’extension à des trains multi-étage représente un travail
conséquent avec de nouvelles problématiques et constitue un axe de recherche intéressant pour
les travaux à venir.
Objectifs de la thèse
A l’heure actuelle, les équipes de conception et de R&D utilisent des modèles performants
de palier et de réducteur découplés, nécessitant des itérations manuelles aussi nombreuses que
fastidieuses : les codes de paliers servent à calculer, à partir des points de fonctionnement, les
classiques coefficients dynamiques correspondants. D’autre part, les codes d’engrènement sont
utilisés pour calculer les chargements des dentures, vitesses critiques et vibrations de ligne
d’arbre, les paliers étant considérés comme des éléments passifs.
L’objectif de cette thèse est d’élaborer un modèle prenant en compte les interactions entre
les phénomènes globaux et locaux rencontrés dans les réducteurs de vitesse sur paliers hydro-
dynamiques, à savoir :
- vibrations des lignes d’arbres ;

- contact à la denture ;
- lubrification aux paliers ;
- interactions avec l’environnement extérieur (accouplements…).
Organisation du mémoire
Ce mémoire est organisé en quatre chapitres.
Le chapitre 1 est consacré à une étude bibliographique portant sur les organes et
phénomènes utilisés dans le modèle. Les premiers choix de modélisation seront mis
en évidence.
Le chapitre 2 présente les développements apportés par rapport à l’existant. Fondé

sur les modèles découplés introduits dans le chapitre 1, un modèle tout couplé de
réducteur sur palier est élaboré. Il repose sur certaines hypothèses de séparation
entre plusieurs champs de déplacement (mouvement de corps solide et petites dé-
-4-
Organisation du mémoire
formations autour de cette position), et sur un équilibre statique relativement pré-

cis, menant à une formulation linéaire et à une formulation non linéaire du pro-
blème dynamique. Le modèle présenté comporte notamment une formulation adap-
tée du problème de lubrification aux paliers, vus comme des efforts extérieurs au
système, permettant de prendre en compte des conditions d’alimentation en lubri-
fiant et des phénomènes thermiques basiques. Les corps d’engrenages y sont traités
comme des éléments déformables et au plan du contact à la denture, les modifica-
tions de profil et de positionnement sont prises en compte comme des écarts de
forme par rapport à une géométrie parfaite de référence.
Un algorithme de résolution spécifique a du être développé pour la résolution des
équations du mouvement et se trouve présenté dans ce chapitre. Il combine (i) un
processus itératif de convergence en température sur les paliers, (ii) un schéma
d’intégration pas à pas dans le temps de type NEWMARK implicite, (iii) un algo-
rithme de NEWTON-RAPHSON traitant la non linéarité du problème de lubrification
aux paliers et (iv) un algorithme de contact unilatéral traitant le problème de
contact à la denture.
Le chapitre 3 est dédié à la validation du modèle présenté. Des résultats expéri-

mentaux portant sur un banc d’essai ont été comparés aux résultats de simulation.
Les points de comparaisons portent aussi bien sur les aspects locaux (contrainte en
pied de dent et position de fonctionnement des paliers) que globaux (équilibre du
système et transfert des efforts aux paliers, déformée de ligne d’arbre…). Différents
types de dentures et positions de paliers ont été étudiés. Ces travaux constituent
une validation du code de calcul et font ressortir certains effets novateurs apportés
par le modèle couplé.
Le chapitre 4 consiste en une étude paramétrique, exclusivement numérique, relati-

vement complète basée sur l’étude d’un réducteur proche de celui présenté dans le
chapitre 3. L’influence du modèle de palier retenu est tout d’abord discutée avec
des comparaisons entre modèles linéaires et non linéaires. L’influence de paramè-
tres, jusqu’alors ignorés ou méconnus est ensuite étudiée.
-5-
Introduction
-6-
Chapitre 1
.
Approche bibliographique
du problème de couplage
et choix de modélisation
Sommaire
1.1. Un problème de dynamique de ligne d’arbre......................................................... 8

1.1.1. Méthodes continues et phénomènes de base............................................ 8
1.1.2. Application à des réducteurs industriels : méthodes discrètes ................11
1.2. L’engrènement ...................................................................................................12
1.2.1. Une liaison excitatrice.............................................................................12
a. Elasticité de denture et raideur d’engrènement ............................................13
b. Les écarts géométriques ..............................................................................19
c. Les déformations des corps d’engrenages......................................................23
d. Les éléments extérieurs ...............................................................................24
1.2.2. Grandeurs caractéristiques ......................................................................28
a. L’erreur de transmission .............................................................................28
b. Chargement de la denture et coefficients dynamiques...................................30
1.2.3. Quelques modèles d’engrenages et phénomènes de base ............................33
a. Modèles à raideur d’engrènement constante .................................................33
b. Modèles à raideur d’engrènement variable ...................................................35
c. Modèles non linéaires et description du contact............................................37
1.3. Les paliers, un support actif................................................................................40
a. Principes, hypothèses et équations de base de la lubrification .......................40
b. Hypothèses simplificatrices et modèles de base .............................................44
c. Quelques phénomènes.................................................................................47
-7-
Chapitre 1. Bibliographie
La modélisation du comportement dynamique de réducteurs sur paliers hydrodynamiques

représente un très bon exemple de problème de couplage. Il s’agit de faire interagir trois do-
maines distincts, chacun faisant l’objet d’une littérature abondante : (i) l’engrènement, (ii) le
comportement des lignes d’arbres et (iii) les paliers. Chacun de ces organes a été largement
étudié et nombre de modèles ont été proposés au cours des dernières décennies. L’objectif de
ces travaux de thèse étant de mettre en place et de valider un modèle couplé permettant de
simuler le comportement dynamique de transmissions proches de celles utilisées en propulsion
navale, cette première partie a pour but de synthétiser les travaux précédemment réalisés dans
chaque domaine, qui ont constitué une base de travail importante pour la construction du
modèle couplé. A cette fin :
- le comportement des lignes d’arbres est un problème classique qui ne sera traité que
très succinctement,
- plusieurs modèles de simulations d’engrenages sont présentés,
- le comportement statique et dynamique des paliers hydrodynamiques est présenté, ain-
si que les équations de base et principales techniques de résolution.
- les problématiques de déformations élastiques des carters ne sont pas envisagées.
1.1. Un problème de dynamique de ligne d’arbre
Si les réducteurs de vitesse sont le siège de nombreux phénomènes locaux, ils restent un
cas particulier de problème de lignes d’arbres, couplées entre elles. Ces sujets ont fait l’objet de
nombreuses études, et peuvent être abordés selon différentes approches dont les grandes lignes
sont esquissées ci-dessous.
1.1.1. Méthodes continues et phénomènes de base
• Vibrations longitudinales, torsionnelles et transverses

L’étude des vibrations de poutres est un sujet relativement classique. Une synthèse est
présentée dans [Lal84] qui aborde le problème des vibrations d’une poutre comme un problème
de mécanique des milieux continus. Il s’agit d’écrire les équations d’équilibre locales appliquées
à un tronçon de poutre soumis à diverses sollicitations.
-8-
a) b) c)
Fig. 1.1 – Sections de poutres élémentaires isolées pour l’établissement des équations vibratoires d’après LA-
LANNE et col. [Lal84] ; a) vibrations longitudinales ; b) vibrations torsionnelles ; c) vibrations transverses
Ainsi, en négligeant les effets de cisaillement secondaires (poutres d’EULER-BERNOUILLI),

et avec les notations de la figure 1.1, les équations de vibration des poutres s’écrivent:
- pour les vibrations longitudinales :
(1.1)
- pour les vibrations torsionnelles :
(1.2)
- pour les vibrations transverses :
(1.3)
avec la masse volumique, la surface de la section de poutre, E le module d’Young, le

moment d’inertie, le moment d’inertie massique par unité de longueur ( pour les
poutres de section circulaire), le module de cisaillement et le moment d’inertie de sec-
tion de la poutre par rapport à la ligne neutre.
La résolution de ces équations passe bien souvent par l’emploi d’une technique de sépara-
tion de variable, du type RAYLEIGH-RITZ :
(1.4)
avec
-9-
• Dynamique des rotors

Dans le cas de lignes d’arbres en rotation à une vitesse constante , une approche classi-
que consiste à utiliser les équations de LAGRANGE. Ces dernières s’écrivent, pour un système
conservatif :
(1.5)
et sont respectivement les énergies de déformation et cinétique de la structure, les

sont les coordonnées généralisées du système et les Q i, les efforts généralisés appliqués au sys-
tème.
Les équations nécessitent le calcul de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle des li-
gnes d’arbres, notées ( ), qui, dans le cas général s’expriment :
(1.6)
(1.7)
où représente la norme du vecteur vitesse instantané du point M (en prenant en comp-

te la rotation de l’arbre autour de son axe), et sont respectivement le tenseur des défor-
mations et des contraintes dans la structure, désigne l’opérateur de transposition matricielle.
t
Dans le cas de lignes d’arbres, le calcul de ces énergies nécessite quelques hypothèses et
simplifications, détaillées dans [Lal90], telles que la prise en compte des effets secondaires
d’inertie concernant le cisaillement (poutres de TIMOSHENKO), ou des effets gyroscopiques
dans le calcul de l’énergie cinétique.
L’application des équations de LAGRANGE conduit à un système du type :
(1.8)
+ conditions limites
où est un opérateur de masse contenant les caractéristiques massiques et inertielles de la

structure, est un opérateur causé par la rotation de la ligne d’arbre contenant les effets
gyroscopiques, est un terme de raideur ; contient l’ensemble des efforts généralisés
appliqués à la structure, le tout en rapport aux degrés de liberté q i rassemblés dans le vecteur
.
- 10 -
1.1.2. Application à des réducteurs industriels : méthodes

discrètes
Dans bon nombre de cas, la complexité des géométries et les conditions limites non-usuelles
des structures réelles nécessitent l’emploi de méthodes numériques pour la détermination des
comportements statique et dynamique. La méthode des éléments finis est alors fréquemment
utilisée [Spi021], [Spi022], [Spi023].
La technique est basée sur la discrétisation de la structure à l’aide d’éléments de taille don-
née, appelés éléments finis, connectés entre eux en certains points appelés nœuds, localisés aux
frontières de l’élément.
a) b)
Fig. 1.2 – Exemples de maillage d’un même monorotor simple à 3 disques (source : rotorinsa.insa-lyon.fr ),
a) maillage à 4 éléments ; b) maillage à 13 éléments.
En utilisant une hypothèse raisonnable concernant le champ de déplacement de l’élément i

(utilisation de fonctions de forme appropriées, voir [Lal90]), l’énergie cinétique et l’énergie de
déformation de chaque élément sont calculées, par les formules (1.6) et (1.7) comme des fonc-
tions des accélérations, vitesses et déplacements nodaux.
Les énergies de la structure composée de N éléments sont calculées par sommation :
(1.9)
(1.10)
Les efforts généralisés sont déterminés en écrivant le travail virtuel des efforts extérieurs.
L’application des équations de LAGRANGE (1.5) permet d’établir les équations différentielles
du mouvement de la structure complète, d’une forme identique à celles présentées en (1.8).
Etant donné la complexité des phénomènes dissipatifs, ces derniers sont bien souvent intro-
duits à postériori (amortissement proportionnel ou modal).
- 11 -
La résolution des équations du mouvement fait, elle aussi, appel à des méthodes discrètes.
Ce sont, bien souvent, des schémas d’intégration pas à pas dans le temps qui sont utilisés. Ces
schémas peuvent-être :
- explicites (expression des grandeurs à l’instant en fonctions des grandeurs à
l’instant , soit une résolution très rapide mais un champ d’application plus restreint
et de nombreuses conditions de stabilité), c’est le cas du schéma d’EULER notamment ;
- implicites (expression des grandeurs à l’instant en fonctions des grandeurs à
l’instant et , nécessitant la résolution d’un système linéaire, donc plus coûteux
mais possédant des champs d’application plus larges et des conditions de stabilité
moins réduites), c’est le cas des schémas de RUNGE-KUTTA d’ordre 4 ou de NEWMARK
(et ses dérivés tels que HILBER HUGHES TAYLOR). Ces schémas sont notamment dé-
taillés dans [Dur08].
1.2. L’engrènement
Certains auteurs se sont intéressés aux transmissions par engrenages en simplifiant les
éléments extérieurs et en portant davantage d’attention aux contacts entre les dents. Dans ce
paragraphe, nous présenterons dans un premier temps les principales sources d’excitations
propres à l’engrènement, justifiant ainsi son rôle « d’organe excitateur ». Dans un second
temps, un certain nombre de paramètres propres à la dynamique des engrenages seront abor-
dés ; ils seront, pour la plupart, largement utilisés dans la suite de ce mémoire. Enfin une liste
non exhaustive de modèles d’engrenage issus de la littérature sera dressée.
1.2.1. Une liaison excitatrice
Par définition, l’engrenage est un organe servant à transmettre, par l’intermédiaire

d’obstacles appelés dents, un mouvement de rotation entre deux arbres. Nous nous limiterons,
dans ce mémoire, au cas où les arbres en question sont dits parallèles, et les engrenages dits
cylindriques, dont les principes de fonctionnement et caractéristiques sont abondamment dé-
crits dans [Hen79].
Source:
www.geardesign.co.uk
Fig. 1.3 – Engrenages droits à axes parallèles
- 12 -
Cette vision, essentiellement cinématique est très utilisée en avant-projet. Elle se révèle
néanmoins insuffisante dés lors qu’est abordée la notion de transmission de puissance entre les
arbres, intimement liée à la notion d’effort et donc de déformation.
a. Elasticité de denture et raideur d’engrènement
La raideur d’engrènement caractérise l’élasticité des dentures et leurs déformations sous

chargement. Point central de la dynamique des engrenages, elle a d’abord été envisagée
comme excitation externe au système, avant d’être vue comme un élément interne et comme
un résultat de simulation, témoignant des conditions de contact. Son lien avec la cinématique
de l’engrenage, et notamment le passage des dents, ne fait aucun doute. En revanche sa distri-
bution sur la largeur de denture et son lien avec les petites perturbations n’ont été abordés
que relativement récemment [Vel93].
La majorité des modèles rencontrés fait l’hypothèse d’un contact parfaitement lubrifié don-
nant lieu à un effort transmis dans la direction normale aux dents ; c'est-à-dire dans le plan
d’action, tangent aux cercles de base du pignon et de la roue. Cette hypothèse a notamment
été remise en question par [Kas81] et [Vil07] qui ont proposé des efforts hors du plan d’action.
Qu’elle soit concentrée ou bien répartie sur la largeur de la dent, la détermination de cette
raideur de manière réaliste représente une difficulté. En effet, suivant l’approche envisagée, on
parlera de raideur globale d’engrènement ou de raideur d’un couple de dents.
• Raideur d’un couple de dents

Le calcul de la raideur globale d’engrènement passe bien souvent par le calcul de la raideur
d’un couple de dents en prise à un instant considéré, utilisant les déflexions locales des dents
sous chargement, notées avec différents indices suivant les phénomènes observées et hypo-
thèses retenues.
Si certains auteurs passent par des modèles tridimensionnels, [Sai89], les approches bidi-
mensionnelles, fondées sur une décomposition des dents en tranches minces sont souvent utili-
sées [Ajm00].
Quelles que soient les hypothèses réalisées, les auteurs s’accordent sur le fait que la raideur
d’engrènement se décompose en deux contributions :
- l’une locale correspondant aux déflexions dues au contact entre les dents, vues comme
des solides soumis à un contact de type hertzien ;
- l’autre globale causée par (i) la flexion de la denture et (ii) la liaison « dent-jante »
- 13 -
Raideur de contact
Le calcul de la raideur de contact repose bien souvent sur le calcul de la déflexion locale de
la dent soumise à un chargement très local. Pour ce type d’approche, les éléments finis sont
très rarement utilisés car ils nécessitent un maillage extrêmement raffiné, et se revèlent donc
très coûteux. En revanche, les caractéristiques du contact se prêtent fort bien à une modélisa-
tion de la dent de type massif élastique semi-infini.
w(x)
x
-a O a
Fig. 1.4 – Demi-plan élastique soumis à une distribution de pression hertzienne
Une méthode classiquement utilisée est la formulation bidimensionnelle proposée par WE-
BER et BANASCHEK [Web50]. Il s’agit d’assimiler le contact entre deux dents au contact entre
deux massifs semi-infinis soumis à une distribution hertzienne de pressions normales. JOHNSON
[Joh77] établit alors que la déflexion au centre du contact par rapport à un point de référence
situé sur la même verticale à une profondeur s’écrit :
(1.11)
Avec
- la charge par unité de largeur de contact (selon z) ;
- la demi-largeur du contact hertzien ;
- le rayon de courbure équivalent au point de contact, voir figure 1.5.
Fig. 1.5 – Notations utilisées dans la formule de WEBER-BANASCHEK
- 14 -
Devant la singularité d’une telle formulation, WEBER et BANASCHEK [Web50] supposent

que la déformée de contact demeure localisée au voisinage de la zone chargée, et en particulier
qu’elle est négligeable devant les effets de structure sur la ligne médiane de la dent. Il vient
alors :
(1.12)
A cette formulation bidimensionnelle, nous préférerons la formulation tridimensionnelle

proposée par LUNDBERG [Lun39]. En supposant la répartition de la pression de contact uni-
forme dans la direction de la largeur de denture et semi-elliptique dans la direction transverse,
la déflexion au centre de la zone chargée s’exprime alors (avec les mêmes notations) :
(1.13)
Cette formulation qui fait intervenir la largeur du contact indépendamment du rapport

semble appropriée à notre problème.
Fig. 1.6 – Demi-espace élastique et chargement pour la formule de LUNDBERG
Raideur de flexion et de fondation de la dent

UMEZAWA [Ume69] a procédé en assimilant la dent à une plaque d’épaisseur variable liée
à la jante par un encastrement élastique ; la méthode retenue consiste à assimiler la dent à
une poutre de section variable, d’axe y, encastrée-libre. La section d’encastrement est définie
par le point où la tangente à la trochoïde de raccordement est inclinée d’un angle de 20° par
rapport à y. Les déformations de l’encastrement sont traitées séparément. Les formules les
plus communément utilisées sont celles de WEBER et BANASCHEK [Web50].
- 15 -
En égalant l’énergie de déformation de la dent soumise à un chargement concentré avec le

travail de cette charge au cours de la déflexion, la déflexion de la ligne moyenne de la dent
dans la direction du chargement s’exprime :
(1.14)
où
- est le module d’YOUNG en contraintes planes (utilisées pour des dentures peu
larges) ;
- est le module d’YOUNG en déformations planes (utilisées pour des dentures
larges) ;
- les autres paramètres sont définis figure 1.5.
Le modèle ci-dessus est basé sur l’hypothèse d’un encastrement rigide de la dent. Cette hy-
pothèse est corrigée en prenant en compte l’élasticité de la liaison entre la dent et le corps de
l’engrenage. L’encastrement est assimilé à un massif semi-infini bidimensionnel soumis à une
distribution de contraintes causées par le chargement de la dent, se décomposant en des
contraintes normales dues à un moment de flexion et à un effort de compression, mais aussi à
des contraintes tangentielles comme représenté sur la figure 1.7.
Fig. 1.7 – Modélisation de la fondation d’une dent
L’application des formules d’élasticité de WEBER et BANASCHEK et du principe de super-

position fournit le résultat en déplacement pour un point M :
(1.15)
- 16 -
Une formule plus précise basée sur la théorie des potentiels complexes de MUSKHELISHIRKI
a été récemment proposée par SAINSOT et col. [Sai04].
Ces formules donnent souvent satisfaction mais présentent l’inconvénient d’ignorer les effets
convectifs entre dent et corps. Ainsi, dans la continuité des méthodes éléments finis, une mé-
thode hybride a été développée par AJMI et VELEX [Ajm00] [Ajm05]. Elle est basée sur les
fondations élastiques de PASTERNAK [Ker64], utilisées pour modéliser la dent.
Comme représenté sur la figure 1.8, la fondation est constituée d’éléments de flexion et de
cisaillement transversal, liés à un bâti par une série de ressorts. Les couplages élastiques entre
points voisins sont simulés à l’aide de ces éléments de flexion et de cisaillement, comme le
montre la figure 1.9.
Fig. 1.8 – Fondation élastique de type PASTERNAK
Fig. 1.9 – Déformée d’une fondation élastique par une charge concentrée normale,
a) sans couplage, b) avec couplage
Sur la base de travaux quasi-statiques de SEAGER [Sea67] et SCHMIDT et col. [Sch80], les
déplacements élastiques des dentures sont décrits par des fondations élastiques de PASTERNAK
ramenées dans le plan d’action de l’engrenage. La dent et son embase sont ainsi découpées en
tranches minces, chacune étant matérialisée par un ressort lié à des éléments de dimensions
variables travaillant en flexion et en cisaillement, assurant ainsi le couplage entre les tranches.
- 17 -
Fig. 1.10 – Modélisation d’une dent par une fondation élastique
Les rigidités des éléments de raideur, de cisaillement et de flexion, respectivement notées

, et sont obtenues par les formules semi-empiriques, ajustées (grâce aux pa-
ramètres A, B et C) sur les résultats trouvés par des simulations éléments finis.
(1.16)
(1.17)
(1.18)
avec
- pour des engrenages massifs, d’après la norme ISO 6336 ;
- la raideur de WEBER et BANASCHEK déduite des relations (1.13) et (1.14) ;
- pour une denture droite et
pour une denture hélicoïdale ; , , et étant des fonctions dépendant de la
géométrie de la denture
- la coordonnée du point selon la largeur.
• Raideur globale d’engrènement :

Différentes formulations ont été proposées afin de calculer la raideur d’un couple de dent,
en considérant les caractéristiques locales de cette dernière. La raideur d’engrènement globale
est obtenue en considérant la somme des raideurs unitaires présentées ci-dessus sur tous les
points de contact à l’instant considéré. Elle est donc intrinsèquement liée à la notion de lon-
- 18 -
gueur de contact. De nombreux modèles [Kuc84], [Vel93] considèrent la raideur locale comme
constante, quel que soit la position du point de contact. La raideur globale d’engrènement de-
vient alors proportionnelle à la longueur de contact et une simple fonction périodique du
temps. La figure 1.11 illustre l’évolution de cette raideur globale pour des engrenages à den-
ture droite.
Fig. 1.11 – Raideur d’engrènement globale d’après IWATSUBO et col. [Iwa84]
Les variations de raideur au cours du temps sont grandement conditionnées par le type de
denture, et particulièrement par le rapport de conduite et le rapport de recouvrement, et peu-
vent représenter une source d’excitation interne importante pour le système.
Remarque : • Pour les modèles les plus basiques, c’est-à-dire ceux qui font intervenir une
raideur d’engrènement constante au cours du temps, cette dernière corres-
pond à une moyenne temporelle de la fonction évoquée ci-dessus et se trouve
grandement liée à la notion de rapport de conduite (défini comme le nombre
moyen de paires de dents en prise au cours du processus d’engrènement).
b. Les écarts géométriques
Les méthodes de fabrication ne seront pas décrites dans ce mémoire, elles sont abondam-
ment documentées dans [Hen78] [Hen79]. Classiquement, elles débutent par une phase
d’usinage ou de taillage, suivie par une phase de traitement thermique afin de donner aux den-
tures une résistance suffisante aux phénomènes de fatigue de surface et en sous couche
[Osm12]. Enfin vient l’opération de finition. Malgré l’opération de rectification, chacune de ces
étapes est une source d’erreur pour la denture qui se voit localement plus ou moins différente
du profil idéal (les écarts étant moins importants à mesure que la classe de qualité augmente,
et donc le temps et le coût de fabrication, augmente). Les opérations d’assemblage, de mon-
tage sont également sources d’erreurs.
• Les écarts de forme et corrections

Les erreurs de forme apparaissent principalement lors de l’usinage. Elles sont classées en
plusieurs types, dont principalement :
- 19 -
Les erreurs de profil

Il s’agit d’écarts entre le profil théorique et le profil réel, présents sous la forme
d’irrégularités de la surface, parfois d’oscillations variables.
Fig. 1.12 – Erreurs de profil [Hen78]
Les erreurs de pas ou erreurs de division

Elles sont définies comme l’écart entre la valeur réelle du pas considéré (pas circulaire, ap-
parent ou réel, pas de base réel) et sa valeur théorique. On distinguera l’erreur de division in-
dividuelle de l’erreur de division cumulée, somme algébrique des erreurs individuelles.
Pour une classe d’engrenage, on donne habituellement l’erreur totale de division admissible,
définie comme la variation crête-à-crête de l’erreur de division cumulée, mesurée sur un tour.
Fig. 1.13 – Erreurs de pas [Hen78]
- 20 -
L’erreur de distorsion
Elle est définie comme l’écart de trace entre l’hélice réelle et l’hélice idéale.
Fig. 1.14 – Erreurs de distorsion [Hen78]
Les corrections de forme

On parle de corrections de forme lorsque les modifications de géométrie sont volontaires,
l’objectif étant alors de modifier le chargement sur les flancs de denture et d’améliorer le com-
portement vibratoire.
On distinguera :
- les corrections de profil (dépouilles en tête, en pied) dont l’influence est importante sur
le comportement vibratoire ;
- les corrections longitudinales, selon l’hélice dont l’objectif principal est de recentrer le
chargement à l’aide de bombés et de corrections d’hélice.
Les avaries de surface

Les avaries de surface sont souvent liées aux phénomènes de fatigue. Elles se présentent
sous la forme de fissures ou de défauts localisés sur un nombre limité de dents et altèrent le
comportement vibratoire de l’engrenage. OSMAN [Osm12] étudie leur apparition et leur inte-
raction avec le comportement vibratoire ainsi que les phénomènes d’usure.
Fig. 1.15 – Comparaison des fissures expérimentales et numériques d’apres OSMAN [Osm12]
- 21 -
• Les écarts de position

Les excentricités
Les erreurs d’excentricité traduisent le fait que l’axe de rotation n’est pas coïncident avec
l’axe du cercle de base du mobile. Ces défauts sont inévitables. Leurs effets sont notamment
traités par SABOT et PERRET-LIAUDET [Sab 92] qui montrent qu’ils se traduisent par un phé-
nomène de modulation d’amplitude, à la fréquence de rotation de l’arbre. Ces phénomènes
sont clairement remarquables aussi bien sur les représentations temporelles (figure 1.16) que
spectrales (apparition de bandes latérales).
Fig. 1.16 – Influence d’une excentricité sur l’accélération angulaire d’un arbre d’après [Sab92]
Les mésalignements
Les mésalignements caractérisent le fait que les axes de rotation des mobiles ne sont pas
parallèles. La raison peut être liée au montage du mobile sur son arbre ou bien au montage de
l’arbre lui-même (jeu dans les paliers …). Dans tous les cas on distinguera la déviation de
l’inclinaison, dont les effets sont distincts :
- la déviation correspond à une rotation autour d’un axe normal à l’axe de rotation et
contenu dans le plan défini par les axes de rotation théoriques ;
- l’inclinaison correspond à une rotation autour d’un axe normal à l’axe de rotation et
normal au plan défini par les axes de rotation théoriques.
Fig. 1.17 – Illustration d’une déviation et d’une inclinaison sur un réducteur [Ume86]
- 22 -
Les mésalignements influent sur le comportement vibratoire du système [Ume86] mais éga-
lement de manière très importante sur les zones de portage et donc sur le chargement de la
denture, comme nous le verrons dans le chapitre 4.
Le défaut d’entraxe
Le défaut d’entraxe est également couramment rencontré dans les applications où les ar-
bres reposent sur des paliers avec jeu. Il a tendance à modifier la géométrie de l’engrènement.
MITCHELL [Mit71] et WELBOURNE [Wel79] l’ont étudié expérimentalement et ont montré son
influence sur le bruit généré par une boîte de vitesse de camion.
c. Les déformations des corps d’engrenages
L’élasticité des dentures, décrite dans les sections précédentes n’est pas l’unique source de
déformation des engrenages. Les corps sont également soumis à des contraintes importantes et
sont susceptibles de se déformer de manière non négligeable. Si pour les applications où les
corps d’engrenages sont des roues pleines et les chargements modérés, une modélisation des
corps par des disques rigides peut être suffisante [Vel93] ; dès que les géométries de corps de-
viennent plus élaborées, le problème de leur influence sur le comportement du système (et
donc de leur modélisation) se pose. Deux principaux cas sont envisagés :
• Cas des puissances importantes

Dans certains types d’applications, telles que la propulsion navale, les niveaux de puissance
à transmettre sont tels (parfois plus de 100 MW) que même des dentures larges et des corps de
pignon massifs ne peuvent suffire à prévenir des déformations significatives. Dans de telles ap-
plications, les déformations de corps d’engrenages sont majoritairement causées par des phé-
nomènes de torsion et de flexion des corps. Les modèles à corps indéformables [Vel961] ont
alors été perfectionnés. Un des moyens les plus simples de prendre en compte ces phénomènes
consiste à modéliser les corps de mobiles par des éléments de poutre de TIMOSHENKO tels que
présentés dans la première partie de ce chapitre [Ajm00].
Les résultats en terme prédiction des vitesses critiques, de chargement de la denture ou en-
core de contrainte en pied de dents sont alors bien meilleurs. C’est ce modèle qui sera utilisé
dans la modélisation du réducteur sur paliers.
• Engrenages légers
Dans certaines applications, notamment celles où les contraintes de poids des éléments sont
fortes, il est habituel de réduire le voile et/ou la jante de la roue à leur strict minimum
[Bet06], [Bet07].
- 23 -
Fig. 1.18 – Géométrie d’une roue à voile mince
Les effets d’un voile ou d’une jante mince sont qualitativement proches de ceux évoqués ci-
dessus pour les dentures larges. La prédiction des déformations et modes propres associées à
chaque fréquence est un point central dans la compréhension des phénomènes. De nombreux
modèles ont été mis au point, la plupart utilisant les éléments finis : certains, très lourds
[Kah922], [Vij91], avec un nombre importants de degrés de liberté ; d’autres, plus légers
[Abo05], utilisent par exemple des méthodes de sous-structuration.
Fig. 1.19 – Déformée statique de la couronne d’un train planétaire d’après [Abo05]
d. Les éléments extérieurs
Un certain nombre de grandeurs ont été introduites dans les paragraphes précédents, toutes
ayant une influence sur le comportement vibratoire du système, et toutes étant directement
liées à la géométrie de l’engrenage. Cependant, d’autres éléments sont susceptibles de pertur-
ber le comportement vibratoire du réducteur en fonctionnement
- 24 -
• Le moteur
La plupart des modèles rencontrés dans la littérature traite le comportement des engrena-
ges soit d’un point de vue quasi-statique, soit dynamique en régime permanent. Très peu de
modèles traitent les problèmes liés au régime transitoire. Pourtant, dans la plupart des trans-
missions, les vitesses de fonctionnement et/ou couples transmis sont très rarement constants.
SIKA [Sik08] traite le cas d’un réducteur en présence d’acyclisme causé par des fluctuations de
couple moteur et met en évidence un certain nombre d’instabilités engendrées par les phéno-
mènes transitoires (pertes de contact avec chocs avant et rétro autrement appelés « backlash »
et déjà abordés par KAHRAMAN et SINGH [Kah90] notamment)
Fig. 1.20 – Modèle de réducteur en régime transitoire d’après [Kah90]
• Les lignes d’arbres

Les couplages existant entre le contact à la denture et le comportement vibratoire des li-
gnes d’arbres a été pressenti assez tôt mais ce n’est qu’à partir de la fin des années 80 que les
couplages avec la dynamique de ligne d’arbre ont été clairement mis en évidence. VELEX a eu
l’idée de mailler les lignes d’arbres à l’aide d’éléments finis de poutre, couplés à un modèle
d’engrènement à paramètres concentrés [Vel88]. D’autres auteurs [Fur91] ont, eux, fait le
choix de maillages éléments finis tridimensionnels pour les lignes d’arbres ; mais ces modèles
s’avèrent lourds en terme de temps de calcul au regard du gain en précision.
Fig. 1.21 – Modèle éléments finis de réducteur et lignes d’arbres d’après [Fur91]
L’influence des lignes d’arbre a été étudiée par UMEZAWA et col. [Ume96] qui ont montré
que le comportement du réducteur est fortement influencé par les lignes d’arbres. BARD
- 25 -
[Bar95] a, quant à lui, mis en évidence le rôle que jouent les lignes d’arbres dans l’erreur de
transmission, (grandeur qui sera évoquée par la suite) et notamment le rôle déterminant de la
technique et du point de mesure de cette grandeur.
Fig. 1.22 – Déformée modale d’après UMEZAWA [Ume96]
• Les paliers
Tout comme les arbres, les supports de ces derniers jouent un rôle déterminant dans le
transfert des vibrations à l’environnement mécanique d’un réducteur (ou multiplicateur). En
fonction des applications, les paliers peuvent être à roulement ou lisses. Les paliers à roule-
ments, qu’ils soient à billes, à aiguilles ou à rouleaux coniques sont très fréquemment employés
dans les applications où le coût prime sur la discrétion, telles que l’automobile. Quelques mo-
dèles d’interactions entre engrènement, lignes d’arbres et paliers à roulement ont vu le jour,
notamment [Lah00] qui calcule les distributions d’efforts sur les éléments roulants et leur in-
fluence sur la dynamique de l’engrènement. L’influence des caractéristiques des roulements est
mise en évidence (nombre d’éléments roulants, précharge), tout comme leur positionnement et
les rigidités de carter. ABBES et col. [Abb11] ont récemment étudié ces interactions en inté-
grant les ondulations des roulements à bille dans leur modèle.
- 26 -
Fig. 1.23 – Modèle de réducteur hélicoïdal sur paliers à roulement d’après ABBES et col. [Abb11]
Plusieurs modèles d’engrenages incluant des paliers lisses ont été proposés mais la plupart
ne prend pas en compte les non linéarités du contact à la denture ou le problème de contact
aux paliers. C’est notamment le cas de KAHRAMAN et col. [Kah921] qui, dés le début des an-
nées 90, modélisaient l’engrènement par un unique élément de type « raideur-amortisseur »
situé dans le plan d’action alors que les paliers étaient modélisés à l’aide des classiques coeffi-
cients dynamiques.
Plus tard, CHEN et col. [Che98] puis THEODOSSIADES et col. [The01] ont utilisé un modèle
d’engrènement similaire couplé avec les non linéarités des paliers lisses grâce à des modèles de
palier court modifiés.
A l’inverse, BAUD et VELEX [Bau98], [Bau02] ont simulé les paliers lisses à l’aide de coeffi-
cients dynamiques alors que le contact entre la denture était décrit de manière précise à l’aide
de raideurs distribuées sur la largeur de contact et à l’aide d’un algorithme de contact dédié.
Ces travaux sont aussi bien numériques qu’expérimentaux, les derniers seront d’ailleurs large-
ment utilisés dans le chapitre 3 comme base de comparaison avec nos calculs
Plus récemment, des modèles prenant en compte des non linéarités de denture et de palier
ont vu le jour. BAGUET et VELEX [Bag05] ont mis en évidence un nombre important de cou-
plages, sur un système à géométrie simple, à l’aide d’un modèle de palier court, avant que ces
travaux ne soient repris par BAGUET et JACQUENOT [Bag10] qui y ont intégré un modèle de
palier de longueur finie basé sur une méthode de résolution multigrille des équations de la lu-
brification [Ven00]. Les couplages ont ensuite été affinés par FARGERE et VELEX sur des en-
grenages de denture large, et avec des géométries de systèmes et de dentures variées. Tout
d’abord un modèle sur palier court [Far11] a été présenté avant qu’un modèle plus complet
avec prise en compte d’effets thermiques dans les paliers et des conditions d’alimentation ne
soit élaboré [Far12].
- 27 -
1.2.2. Grandeurs caractéristiques
La dynamique des engrenages est un domaine particulier et l’analyse des résultats de simu-
lation ou de mesure s’appuie bien souvent sur des grandeurs qui lui sont propres.
a. L’erreur de transmission
L’erreur de transmission est une notion qui a été introduite par HARRIS en 1958 [Har58].
Elle est définie comme l’écart de position de la roue menée, pour une position donnée du pi-
gnon, par rapport à la position qu’elle devrait occuper si les engrenages étaient rigides et géo-
métriquement parfaits. Elle est connue pout être une caractéristique fondamentale dans
l’étude d’un réducteur à engrenages ; aussi bien en régime statique que dynamique. Si elle est
souvent exprimée sous la forme d’une variation de position angulaire de la roue , WEL-
BOURN [Wel70], Mark [Mar78], [Mar79] et ÖZGÜVEN [Ozg88] la transforment en un déplace-
ment relatif, , dans le plan d’action théorique :
(1.19)
avec le rayon de base de la roue.
Fig. 1.24 – Définition de l’erreur de transmission [Mun89]
Selon les applications et les conditions, on distingue :
- l’erreur de transmission statique, ou quasi-statique, sans charge, également appelée

erreur cinématique ;
- l’erreur de transmission statique, ou quasi-statique, sous charge ;
- l’erreur de transmission dynamique.
Diverses techniques de mesure ont été développées : BLANKENSHIP et KAHRAMAN [Bla96]

utilisent des accéléromètres, alors que REMOND [Rem91] et GREGORY et col. [Gre641],
[Gre642] utilisent des codeurs optiques et que MUNRO [Mun89] et ROSINSKI [Ros94] utilisent
un système interférométrique.
- 28 -
• Erreur cinématique
L’erreur cinématique correspond à l’erreur relevée sur un couple de roues ne transmettant
aucune puissance et pour une vitesse quasi nulle. Elle correspond alors aux déviations de posi-
tion créées uniquement par les défauts de fabrication ou de montage et relève de la métrologie
des engrenages, constituant ainsi un bon indicateur de sa géométrie.
Fig. 1.25 – Erreur de transmission quasi statique sans charge d’après DRAGO [Dra88]
• Erreur quasi-statique sous charge

Par rapport à l’erreur cinématique, l’erreur quasi-statique sous charge, notée TES, tient en
plus compte des déflexions de dentures, et des composants extérieurs tels que les arbres, pa-
liers, etc, lors de la transmission de la charge.
GREGORY et col. [Gre641], [Gre642] et LIN et col. [Lin891], [Lin892] notamment l’utilisent
pour étudier l’effet d’écarts géométriques (erreurs ou modifications de profil) alors que VELEX
et AJMI [Vel962] démontrent que l’erreur de transmission quasi-statique sous charge est repré-
sentative des sources d’excitation dues à l’engrènement (à certaines non linéarités près).
Dans de nombreux modèles, [Ozg88], [Mun70], l’erreur de transmission quasi-statique sous

charge est directement introduite comme source d’excitation.
• Erreur dynamique
A la différence de l’erreur quasi-statique sous charge, l’erreur dynamique tient compte des
effets inertiels de la transmission et représente une image du comportement vibratoire et
acoustique du réducteur en fonctionnement. Ce paramètre permet notamment de mettre en
évidence les phénomènes de séparation de denture, aussi bien expérimentalement [Kub78] que
numériquement [Kah91].
- 29 -
Fig. 1.26 – Réponses expérimentales de GREGORY et col. [Gre641]
A partir des années 90, une succession de modèles a été développée dont [Vel91] et [Vel-
961]. Ces derniers sont novateurs dans le sens où ils sont fondés sur une description locale du
contact entre dentures. L’erreur de transmission devient alors un résultat des simulations dy-
namiques, contrairement à la majorité des modèles antérieurs pour lesquels l’erreur de trans-
mission était une variable d’entrée.
En définitive et au regard de la littérature, il semble clair que l’erreur de transmission re-

présente un indicateur intéressant du comportement vibratoire d’un train d’engrenages, et
particulièrement pour des dentures peu larges. En revanche, les déformations de corps, pour
des dentures larges, ainsi que des autres organes tels que les arbres et paliers se retrouvent en-
globées dans ce concept. Il convient donc de garder la plus grande prudence lors de son utilisa-
tion dans ce contexte.
b. Chargement de la denture et coefficients dynamiques
D’autres paramètres sont parfois utilisés par les auteurs comme points de comparaisons,
propres aux contacts entre dentures. Ils donnent tous une image du chargement dynamique et
s’expriment sous la forme d’un rapport entre la grandeur en question dans le cas dynamique et
la même grandeur dans le cas statique pris comme référence. Suivant que l’on parle d’effort
total transmis par les dentures ou par un couple de dent en particulier, de contrainte en pied
de dent ou de répartition de charge, on distinguera plusieurs coefficients. Ces coefficients sont
très utiles lors d’études paramétriques, en particulier l’étude de leurs maxima au cours du
temps qui représente un point de comparaison assez fiable.
Il est à noter qu’implicitement, lorsque, dans des conditions de fonctionnement données, on

ne donne qu’une valeur de coefficient, il s’agit de ce maximum.
- 30 -
• Coefficient dynamique global

C’est le coefficient le plus fréquemment rencontré. Il est défini comme le rapport entre le
chargement dynamique global transmis par l’engrènement (c'est-à-dire l’intégrale du charge-
ment de la denture sur la surface de contact totale, appartenant éventuellement à plusieurs
dents) et le chargement transmis dans le cas statique, ou quasi-statique. Ce coefficient a
d’abord été évalué sur des engrenages à dentures droites, sans pertes de contact, grâce à des
formules empiriques [Buc31], [Tup58].
Les effets des variations temporelles de raideur d’engrènement, de masse, d’inertie et les
contributions d’écarts géométriques n’ont été introduits que plus tard par HOUSER et SEIREG
[Hou70], [Sei70] sur des engrenages droits ou hélicoïdaux. KUBO [Kub78] a présenté de nom-
breux résultats expérimentaux et analytiques souvent utilisés comme points de comparaison
pour les modèles futurs.
Fig. 1.27 – Courbe de réponse dynamique d’après KUBO [Kub78]
Nous nous intéresserons principalement au maximum de cette grandeur :
(1.20)
où est la charge totale transmise par l’ensemble des points de contact à l’instant t,
le couple moteur, le rayon de base du pignon et l’angle d’hélice.
• Coefficient dynamique local

Le coefficient dynamique local est propre à un couple de dents particulier, étant donné que
les écarts de forme varient d’une dent à l’autre. Il est défini comme le rapport entre le char-
gement dynamique transmis par un couple de dent N donné (c'est-à-dire l’intégral du charge-
- 31 -
ment de la denture sur la surface de contact d’une dent en question, du pignon) et le charge-
ment transmis dans le cas statique, ou quasi-statique.
(1.21)
Ce coefficient, bien souvent calculé numériquement, peut représenter une alternative au

calcul de la contrainte adimensionnée en pied de dent.
Remarque : • Par définition, il est possible de trouver des valeurs de inférieures à

1, principalement dans le cas de dentures hélicoïdales.
• Contrainte en pied de dent adimensionnée

La contrainte en pied de dent a aussi été étudiée par KUBO [Kub78] et représente une
grandeur expérimentalement très accessible permettant de qualifier quantitativement le char-
gement subi par une dent N donnée. BAUD [Bau98] [Bau02] a notamment mené une campagne
d’essai sur un réducteur en dentures droites et hélicoïdales en s’intéressant à la contrainte en
pied de dent adimensionnée. Comme représenté sur la figure 1.28, les jauges sont collées à dif-
férentes positions sur la largeur de denture permettant de mettre en évidence des différences
de comportement selon le point de mesure dans le cas des dentures hélicoïdales.
Dent
Jauge
Fig. 1.28 – Mesure de la contrainte en pied de dent d’après BAUD [Bau98]
Nous prendrons la définition suivante de la contrainte adimensionnée en pied de dent :
(1.22)
- 32 -
où est la contrainte mesurée, ou calculée, au pied, c'est-à-dire au point où la tangente à

la trochoïde de raccordement forme un angle de 20° avec l’axe de symétrie de la dent, de la ième
jauge de la N ème dent. BAUD a fait le choix de mesurer comme la contrainte en pied de
dent en configuration statique, c’est-à-dire lorsque la roue est bloquée.
• Coefficient dynamique de répartition longitudinale de charge

Les grandeurs évoquées ci-dessus permettent de rendre compte du niveau de chargement
des dentures, mais plus difficilement de sa répartition, du moins quantitativement (cette der-
nière pouvant toutefois être évaluée par la mesure de contrainte en pied de dent) . La norme
ISO 6336 introduit un coefficient de répartition longitudinale de chargement, , qui se
prête très bien à ce type de comparaisons et sera utilisé lors des études paramétriques. La
norme ISO 6336 le définit de la manière suivante :
Charge maximale par unité de largeur de denture

(1.23)
Charge moyenne par unité de largeur de denture
Il s’agit donc de comparer la valeur du chargement linéique maximale à la valeur corres-

pondant au chargement linéique équitablement réparti sur la longueur de contact moyenne.
Numériquement son calcul dépend fortement du modèle d’engrenages utilisé
1.2.3. Quelques modèles d’engrenages et phénomènes de base
Un nombre très important de modèles de simulation du comportement statique ou dyna-

mique d’engrenages a vu le jour depuis plus de cinquante ans. Si les premiers modèles sont
assez basiques, purement torsionnels, voire à raideur d’engrènement constante, les contribu-
tions plus récentes tiennent compte des conditions de contact, couplages tri-dimensionnels, de
la déformabilité des corps voire même des éléments extérieurs (arbres, paliers, etc).
a. Modèles à raideur d’engrènement constante
Avec de tels modèles, la raideur d’engrènement est considérée comme constante, au cours
du temps, les excitations étant introduites par l’intermédiaire de l’erreur de transmission
quasi-statique sous charge [Mun70], [Ozg88]. Il résulte bien souvent de ces modèles des systè-
mes d’équations différentielles à coefficients constants du type :
(1.24)
- 33 -
Ces systèmes sont particulièrement adaptés à des résolutions analytiques, pour peu que
l’expression de la fonction soit simple. C’est notamment ce qu’ont réalisé CAÏ et
HAYASHI [Caï92] (fig 1.29) et KAHRAMAN [Kah93].
Fig. 1.29 – Modèle linéaire de CAÏ et HAYASHI [Caï92]
Ces modèles assurent un couplage entre les vibrations torsionnelles du pignon et de la roue,
et sont assez bien adaptés à des analyses modales, telles que les a réalisées KAHRAMAN
[Kah93] sur des engrenages à dentures hélicoïdales.
Fig. 1.30 – Modèle de SENER et ÖZGÜVEN [Sen93]
La prise en compte des excitations dues à l’engrènement passe bien souvent par une intro-
duction via l’erreur de transmission. C’est ce qu’ont réalisé SENER et ÖZGÜVEN [Sen93] dans
leur modèle tridimensionnel, les arbres étant modélisés par des éléments de poutre.
Ces modèles possèdent l’avantage d’avoir des solutions exactes mais ignorent largement le
problème de contact.
- 34 -
b. Modèles à raideur d’engrènement variable
A l’inverse des modèles présentés ci-dessus, certains prennent en compte les variations de
raideur d’engrènement présentées en partie 1.2.a. Tout comme les modèles à raideur cons-
tante, les premiers modèles sont essentiellement torsionnels et, dans la continuité de la fi-
gure 1.11, la raideur d’engrènement est souvent modélisée par une fonction proche d’un cré-
neau, dont la période correspond à l’intervalle de temps entre le passage de deux dents succes-
sives, autrement appelé période d’engrènement [Gre641], [Gre642], [Mas86].
Des modèles tridimensionnels à raideur (et amortissement) périodiques ont été introduits
dans les années 80, notamment par KÜÇÜKAY [Kuc84].
Fig. 1.31 – Modèle d’un train simple étage d’engrenages hélicoïdaux d’après KÜÇÜKAY [Kuc84]
Quel que soit le nombre de degrés de liberté de ces modèles, les équations du mouvement se
mettent sous la forme d’un système différentiel à coefficients périodiques du type
(1.25)
De telles équations nécessitent soit l’emploi de méthodes de résolution asymptotiques (ba-

sées sur la décomposition de la fonction raideur périodique), soit l’emploi d’algorithmes de ré-
solution, bien souvent très classiques : l’intégration temporelle est la plupart du temps effec-
- 35 -
tuée à l’aide d’un schéma de RUNGE-KUTTA ou de NEWMARK (éventuellement amélioré pour

les hautes fréquences, voir [Vel961] avec l’emploi d’un schéma de HILBER HUGHES TAYLOR)
• Phénomènes d’instabilité de denture

Les équations du mouvement décrites en (1.25) sont habituellement appelées équations de
HILL et ont fait l’objet de nombreux développements mathématiques. Citons notamment ceux
de FLOQUET [Flo83] qui a démontré, outre l’absence de solutions analytiques, l’existence pos-
sible de zones d’instabilité lorsque les fonctions et sont périodiques, ce qui est no-
tre cas ; on parle alors d’équations de MATHIEU-HILL. Les travaux sont basés sur l’étude d’un
cas particulier, appelé équation de MATHIEU [Bol64] correspondant au système conservatif dé-
crit par :
(1.26)
Le problème mathématique est également illustré sur un modèle d’engrènement torsionnel

[Gre642] avec raideur sinusoïdale. Les zones d’instabilité sont identifiées et correspondent aux
vitesses de rotations telles que la pulsation d’engrènement est liée à la fréquence propre
du système par la relation :
, (1.27)
Bien que, dans la réalité, les instabilités soient limitées par des phénomènes de séparation
de dentures, BENTON et SEIREG [Ben81] montrent l’importance de l’amortissement qui tend à
réduire les zones d’instabilité.
INSTABLE
STABLE
Fig. 1.32 – Influence de l’amortissement sur les zones d’instabilité d’après BENTON et SEIREG [Ben81]
- 36 -
VELEX [Vel88] a également étudié ces équations, dans le cas d’un modèle tridimensionnel
d’engrenages, et arrive notamment aux conclusions suivantes :
- certaines formes de raideur d’engrènement sont plus dangereuses que d’autres (typi-
quement une raideur en créneau provoque des zones d’instabilité plus vastes qu’une
raideur sinusoïdale) ;
- l’amortissement a un effet stabilisant : son augmentation tend à supprimer les zones
d’instabilité basse-fréquence et à réduire les zones haute-fréquence ;
- le rapport de conduite a une influence sur la taille de ces zones.
c. Modèles non linéaires et description du contact
Si les modèles précédemment évoqués permettent de mettre en avant des phénomènes inté-
ressants, ils n’offrent pas une description très détaillée du contact entre les dents. En effet,
ceux-ci sont basés sur une raideur d’engrènement périodique, relativement arbitraire. Dans le
meilleur des cas, la raideur d’engrènement est proportionnelle à la longueur de contact théori-
que, c'est-à-dire calculée en supposant qu’à chaque instant toutes les paires de dents potentiel-
lement en contact le sont.
• Un premier modèle avec description du contact

VELEX [Vel88] a proposé un modèle dans lequel la raideur d’engrènement n’est plus une
donnée du problème mais une solution. Son modèle, été repris et abouti dans [Vel961] afin de
pouvoir tenir compte de nombreux aspect locaux, ce qui est relativement novateur pour
l’époque. Le modèle en question, bien que tridimensionnel, reste assez léger en raison de son
nombre limité de degrés de liberté. Il est basé sur une modélisation hybride d’une transmis-
sion : les arbres sont modélisés par des éléments finis de poutre de TIMOSHENKO à 2 nœuds et
6 degrés de liberté par nœud, prenant en compte les effets de traction-compression, flexion et
torsion. Le modèle d’engrenages est à paramètres concentrés : les corps d’engrenages, tout
comme le moteur et le frein sont modélisés par des disques indéformables à 6 degrés de liberté
(possédant donc uniquement des caractéristiques massiques et inertielles). Les corps sont liés
entre eux par une série de raideurs, notées ki , et associées à chaque point de contact potentiel,
et réparties dans le plan d’action (figure 1.33). Les vibrations du système sont envisagées au
voisinage d’un état de référence défini comme étant le mouvement de corps rigide de système.
Il est de plus supposé que le plan d’action reste inchangé au cours du temps et n’est pas modi-
fié par les éventuels écarts de forme de la denture.
- 37 -
Fig. 1.33 – Modèle d’engrenages tridimensionnel à paramètres concentrés d’après VELEX et MAATAR [Vel961]
Le modèle est novateur dans le sens où il permet de prendre en compte la géométrie locale
du contact et les défauts les plus couramment rencontrés :
- les défauts de positionnement ;
- les écarts de forme et corrections.
Ces derniers sont modélisés comme des erreurs par rapport à la géométrie parfaite. Basée
sur une discrétisation du profil de chaque dent, la séparation initiale est calculée en
chaque point M comme la différence des écarts du pignon et de la roue ; eux même calculés
comme la superposition de diverses contributions (erreurs de profil, de positionnement, excen-
tricités…).
La construction de l’élément de liaison entre les corps est basée sur le calcul de la déflexion
normale en chaque point ; celle-ci est équivalente au rapprochement normal par rap-
port à la configuration des corps rigides moins la séparation initiale causée par les modifica-
tions et erreurs de forme , qui est mise sous la forme matricielle :
(1.28)
- 38 -
où est un vecteur de structure tenant compte de la géométrie et est le vecteur des

degrés de liberté.
L’idée est ensuite de calculer l’énergie de déformation de chaque point de contact potentiel,
de sommer toutes ces énergies et appliquer les équations de LAGRANGE. Les calculs, détaillés
dans [Vel961] aboutissent à :
- une matrice raideur
- un terme source
Ces termes sont dépendants du temps car ils sont calculés par intégration sur la longueur
instantanée de contact qui dépend du temps, à cause du défilement des lignes de contact
sous l’effet du mouvement de corps solide du pignon et de la roue. est calculé par les mé-
thodes décrites dans le paragraphe 1.2.1.a et dépend de la position sur les profils, et par consé-
quent introduit également une dépendance avec le temps.
L’intérêt d’un tel modèle étant d’analyser le contact en chaque point (aux approximations de
discrétisation près), il est possible de distinguer les points faisant effectivement partie du
contact (ceux qui se sont rapprochés sous l’effet des déformations, c'est-à-dire vérifiant
) de ceux ne faisant plus partie du contact (ceux qui se sont éloignés ou pas rappro-
chés suffisamment sous l’effet des déformations, c’est-à-dire vérifiant ), et donc
n’intervenant plus dans la longueur de contact.
Cette vérification et réactualisation de la longueur de contact (et de toutes les grandeurs qui
en dépendent) est effectuée, à chaque pas de temps, à l’aide d’un test de convergence en péné-
tration et d’un test de convergence en chargement en chaque point (afin de vérifier, à une itéra-
tion donnée, les points exclus lors des précédentes itérations). Cet algorithme de contact est uti-
lisé pour traiter la non linéarité due au contact à la denture et doit être couplé à un schéma
d’intégration temporelle (H.H.T. dans ce cas) afin de résoudre les équations du mouvement qui
se mettent sous la forme d’un système d’équations différentielles non linéaires :
(1.29)
AJMI et VELEX [Ajm00], [AjmVel05] ont ensuite étendu ce modèle aux engrenages larges,
transmettant des chargements importants et dont les corps se déforment de manière non né-
gligeable. Ces travaux seront largement repris dans la construction du modèle présenté dans le
chapitre 2.
Remarque : • Dans ces modèles, l’amortissement (structurel pour les arbres ou vis-
queux pour le contact) est bien souvent introduit à postériori dans la ma-
trice [C], par l’utilisation d’un amortissement proportionnel (type
, [Vel88]) ou modal [Vel961],[Ajm00].
- 39 -
En conclusion, l’engrènement représente une source d’excitation importante dont le traite-

ment de manière précise implique des non linéarités d’un point de vue modélisation, nécessi-
tant le développement d’outils spécifiques.
1.3. Les paliers, un support actif
Indépendamment du problème du comportement du réducteur, celui des paliers est une

préoccupation majeure pour les fabricants de machines tournantes. Dans les transmissions
« haute-puissance » avec de fortes contraintes acoustiques, les paliers hydrodynamiques sont
couramment utilisés pour supporter les lignes d’arbres. Le paragraphe ci-dessous a pour voca-
tion à présenter les phénomènes et équations de base qui régissent le comportement de ce type
de paliers. Ces dernières seront appliquées aux paliers circulaires ; les autres géométries de pa-
liers pouvant être traitées de façon très similaire.
a. Principes, hypothèses et équations de base de la lubrification
• Equation de la lubrification
Un palier lisse est composé de deux organes mécaniques, un arbre tournant et un coussi-
net, fixe dans notre cas ; tous deux étant séparés par un film d’huile. La charge appliquée à
l’arbre en rotation conduit à la non coïncidence des centres de l’arbre et du coussinet, appelée
excentration, caractérisée par son rapport d’excentricité , où O est le centre du coussi-
net, O’ le centre de l’arbre et c est le jeu radial du palier. Cette position a pour effet de créer
un convergent, de telle sorte que le fluide entraîné par la rotation de l’arbre subisse une pres-
sion hydrodynamique. L’équilibre entre ces forces de pression et le chargement conduit l’arbre
à trouver une position d’équilibre.
Rainure
d’alimentation q
W
Coussinet O y
Ω
O’ Arbre
Lubrifiant
r
x
Fig. 1.34 – Schématisation d’un palier lisse
- 40 -
Le comportement du fluide séparant l’arbre du coussinet est régi par les équations de NA-
VIER-STOKES. La résolution de ces équations est un problème assez lourd, et moyennant un
certain nombre d’hypothèses, rappelées ci-dessous, elles peuvent être réduites à une équation,
appelée équation de REYNOLDS [Pin71] (1.29), (1.30) liant le champ de pression dans le fluide
aux variables de positionnement et vitesse de l’arbre (ainsi qu’aux caractéristiques des paliers
et du fluide).
Les hypothèses associées à l’équation de REYNOLDS sont :

- une faible épaisseur du film fluide devant les dimensions du contact ;
- un milieu continu (la zone de rupture étant considérée comme un mélange homogène
de fluide et de gaz) ;
- un fluide newtonien ;
- un régime d’écoulement laminaire ;
- l’absence de glissement entre le fluide et les parois ;
- des forces d’inertie négligeables.
En ajoutant les hypothèses de viscosité, masse volumique et température de lubrifiant

constantes, l’équation de REYNOLDS s’écrit dans le repère :
(1.30)
Et dans le repère :
(1.31)
avec .
Dans le cas statique, les termes dépendant du temps dans le membre de droite sont annulés.
• Conditions limites
Le calcul du champ de pression nécessite la résolution de l’équation de REYNOLDS, sur la
surface du palier. Les conditions limites sur la pression s’écrivent alors :
(1.32)
- selon z :
- selon : ,
où P1 et P2 sont les pressions extérieures au palier.
Lorsque le palier possède des rainures d’alimentation, celles-ci sont écrites comme des
conditions limites :
- 41 -
- pour une rainure circonférentielle en : , (1.33)

- pour une rainure axiale à l’abscisse : ,
où est la pression dans la rainure d’alimentation.
En outre, la forme convergente, puis divergente du film a tendance a provoquer des pres-
sions pouvant devenir inférieures à la pression de vapeur saturante du fluide et donc un phé-
nomène de cavitation. Divers types de conditions limites sont habituellement employées :
Conditions de SOMMERFELD
Elles sont introduites par SOMMERFELD [Som04] dés 1904 et consistent à faire l’hypothèse
qu’il n’y a pas de rupture de film, une partie du champ de pression pouvant alors prendre des
valeurs négatives.
Conditions de GÜMBEL
GÜMBEL propose [Gum21] des conditions aux limites plus réalistes :
, (1.34)
,
,
Ces conditions, revenant à négliger les pressions négatives dans la solution de SOMMER-
FELD impliquent une discontinuité dans l’écoulement en . Elles sont cependant fré-
quemment utilisées, surtout dans le cas du palier court.
Dans le cas statique, .
Conditions de REYNOLDS
Ces conditions sont proposées par SWIFT [Swi32], et respectent la continuité du débit en
supposant que la cavitation a lieu a partir d’une abscisse inconnue à laquelle la pression et
son gradient s’annulent :
, (1.35)
,
,
,
Deux régions du palier sont alors à distinguer :

- une région active, à pression positive et film complet ;
- 42 -
- une région inactive à pression nulle, dans laquelle la cavitation peut apparaitre en ré-
gime dynamique.
Numériquement, il a été démontré [Col71] que dans le cas où l’équation de REYNOLDS

était résolue par une méthode de différences finies, ces conditions s’obtenaient très simplement
à l’aide de l’algorithme de CHRISTOPHERSON [Chr41].
• Hauteur de film
L’équation de REYNOLDS, qu’elle soit formulée en variables ou , fait intervenir
la hauteur de film fluide. Celle-ci est habituellement calculée à l’aide d’un développement limi-
té de l’espacement entre le coussinet et l’arbre. Une hypothèse forte mais fréquente consiste à
ne pas prendre en compte les variations axiales de la hauteur de film, et donc à négliger le dé-
salignement de l’arbre par rapport au coussinet.
Ainsi, la hauteur de film s’exprime :
(1.36)
Remarques : • Ces formules sont valables dans le cas d’un palier lisse avec les nota-
tions de la figure 1.34, notamment l’origine de la variable prise opposée
à la charge. Dans le cas où la rainure d’alimentation a une position parti-
culière, l’origine de la variable est prise en sortie de cette rainure et les
formules (1.36) sont légèrement modifiées.
• Dans le cas de paliers non-circulaires, la hauteur de film est modifiée et
doit être recalculée arc par arc, et l’équation de REYNOLDS résolue plu-
sieurs fois également.
• Problème direct et problème inverse

Le calcul du champ de pression dans le palier passe par la résolution de l’équation de RE-
YNOLDS, nécessitant le plus souvent l’emploi de méthodes numériques telles que les différences
finies ou les éléments finis.
On parlera de problème direct lorsque le but est de calculer la réaction du film d’huile sur
le palier, dans des conditions de fonctionnement données, et pour une position d’arbre donnée.
La réaction, également appelée « portance », est calculée par intégration du champ de pres-
sion sur la surface de l’arbre, soit dans le cas du palier circulaire, et exprimé en coordonnées
:
- 43 -
(1.37)
Une seule résolution de l’équation de REYNOLDS est suffisante pour ce problème. En revan-
che, la résolution du problème inverse consiste à chercher, pour un chargement extérieur W
donné, la position d’équilibre statique du centre de l’arbre. Il s’agit alors de résoudre :
(1.38)
où est le déplacement du centre de l’arbre.
L’équation d’inconnue u0 est résolue de manière itérative (une méthode de NEWTON-

RAPHSON est souvent employée) et converge très rapidement lorsque l’initialisation est assez
proche de la solution.
• Coefficients dynamiques
Dans le cas d’études dynamiques, il est fréquent que le chargement au palier oscille autour
d’une valeur moyenne, utilisée comme base pour l’équilibre statique, définissant une position
d’équilibre .
Dans la mesure où les déplacements et vitesses induits par les oscillations dynamiques de
chargement restent modérés (hypothèse de petites perturbations), il est légitime d’avoir re-
cours à une linéarisation des efforts palier. Ce processus de linéarisation est basé sur un déve-
loppement de l’effort palier au voisinage de la position d’équilibre u0 et mène à l’expression de
l’effort dynamique :
(1.39)
On notera et qui correspondent respectivement aux rai-

deurs et amortissements dus au film d’huile.
b. Hypothèses simplificatrices et modèles de base
La résolution de l’équation de REYNOLDS dans le cas général ou le cas simplifié évoqué

dans cette étude est relativement longue lorsque celle-ci est réalisée au sein d’une procédure
numérique multi-itérative. Un certain nombre d’auteurs ont alors simplifié l’équation de RE-
YNOLDS et lui ajoutent des hypothèses restreignant son champ d’application mais divisant son
- 44 -
temps de résolution. Certains de ces modèles permettent des résolutions analytiques de (1.29)
ou (1.30), d’autres nécessitent toujours l’emploi de méthodes numériques mais réduisent consi-
dérablement les tailles de systèmes.
• Approximation du palier court

Introduite par MICHELL [Mic29] et reprise par OCVIRK [Ocv53], cette hypothèse consiste à
négliger le gradient de pression circonférentiel devant le gradient de pression axial. Cette hy-
pothèse est entièrement justifiée pour les paliers dont le rapport L/D est inférieur ou égal à
0.125. Dans la pratique, elle est utilisée pour des rapports L/D allant jusqu’à 0.5 malgré l’erreur
relativement importante commise sur le maximum de pression, erreur d’autant plus impor-
tante que l’excentricité augmente.
Sous l’hypothèse citée précédemment, l’équation de REYNOLDS se met sous la forme :
(1.40)
L’application d’une pression nulle aux extrémités du palier et des conditions limites de
GÜMBEL donnent alors les expressions analytiques du champ de pression et de la réaction, ex-
primée dans le repère :
(1.41)
(1.42)
(1.43)
avec
dont les valeurs sont données dans [Fre98].
Dans le cas statique, la recherche de la position d’équilibre sous un chargement W consiste

à trouver l’excentricité et l’angle de calage tels que :
(1.44)
- 45 -
(1.45)
L’hypothèse de palier court donne également accès aux expressions analytiques des coeffi-
cients dynamiques. Ces derniers sont exprimés, au choix, dans le repère polaire ou car-
tésien , et peuvent être trouvées dans [Fre98].
• Approximation du palier long

Introduite par SOMMERFELD [Som04], cette hypothèse consiste à négliger le gradient de
pression axial devant le gradient de pression circonférentiel. Cette hypothèse n’est justifiée que
pour les paliers dont le rapport L/D est supérieur ou égal à 4.
Sous ces hypothèses, l’équation de REYNOLDS se met sous la forme :
(1.46)
Plusieurs types de conditions limites sont compatibles avec cette approximation, toutes
menant à des formulations analytiques du champ de pression, et parfois même des efforts.
Toutes les formules, y compris celles des coefficients dynamiques sont données dans [Fre98].
• Modèles hybrides
Les modèles évoqués plus haut ne permettent pas de traiter de manière suffisamment pré-
cise les paliers tels que , ce qui représente une part importante des paliers habi-
tuellement rencontrés. En souhaitant garder des formulations analytiques, très avantageuses
pour des raisons de temps de calcul, certains auteurs ont développé des modèles hybrides, dans
lesquels les paliers de longueurs finis sont traités comme combinaisons de palier court et de
palier long. [Hir98], notamment, calcule directement les champs de pression comme moyenne
harmonique des champs de pression calculées dans les deux cas extrêmes alors que [Rao01]
étend cette méthode au calcul des efforts et coefficients dynamiques.
Ces modèles hybrides permettent des précisions correctes sur les réactions palier, avec de
très faibles temps de calcul, mais ne permettent pas d’appliquer des conditions limites suffi-
samment réalistes. A titre d’exemple une rainure d’alimentation en lubrifiant ne peut pas être
intégrée aux modèles.
• Modèle de palier court généralisé ou méthode unidimensionnelle

Au début des années 80, RHODE et LI [Rho80] ont eu l’idée de simplifier la résolution de
l’équation de REYNOLDS en séparant les variables du champ de pression à l’aide d’une mé-
thode proche de celle employée par RITZ.
(1.47)
- 46 -
Partant de la constatation que, pour des rapports L/D allant jusqu’à 1, voire même au de-
là, le champ de pression dans un palier aligné restait quasiment parabolique dans sa direction
axiale, et sur la base de l’expression analytique obtenue dans le cas du palier court, BONNEAU
notamment [Bon89] a choisi une forme parabolique dans la direction axiale :
(1.48)
Avec comme variables adimensionnées : , BONNEAU

[Bon89] montre que l’équation de REYNOLDS s’écrit sous la forme :
(1.49)
Cette équation, de la seule variable angulaire est alors intégrée numériquement par la mé-
thode des différences finies ; elle conduit à la résolution d’un système linéaire, effectuée par la
méthode de GAUSS-SEIDEL avec coefficient de sur-relaxation. L’avantage d’une telle méthode
est de pouvoir appliquer des conditions limites de type « rainure d’alimentation », tout en gar-
dant des tailles de systèmes raisonnables du fait du maillage du palier qui n’est développé que
dans la direction circonférentielle. Signalons au passage que, dans ce cas, la matrice résultant
de la discrétisation du problème est tri-bande, ce qui facilite grandement son inversion.
Cette méthode permet également un traitement correct du problème de cavitation avec

l’application de conditions limites de REYNOLDS. De plus elle s’applique à une large gamme de
paliers ( ).
c. Quelques phénomènes
Les paliers sont le siège d’effets physiques qui leur sont parfois propres. Pour certains,
la formulation simplifiée du problème présenté ci-dessus suffit à les mettre en évidence ; à
l’opposé, certains phénomènes sont volontairement ignorés dans les hypothèses de base.
• Instabilités
L’expérience a montré que sous certaines conditions de fonctionnement, les paliers hydro-
dynamiques ont un comportement dynamique instable. C’est NEWKIRK [New25] qui a mis en
évidence ce phénomène en identifiant une vibration propre aux arbres supportés par paliers
fluides. Deux effets voisins sont à distinguer :
- le « whirl » qui est un mouvement de précession de l’arbre à une vitesse voisine de la

moitié de la vitesse de rotation ; et qui évolue donc avec la vitesse de l’arbre ;
- 47 -
- le « whip » qui est un fouettement caractérisé par une augmentation des amplitudes à
une vitesse fixe, proche de la moitié de la pulsation propre du rotor. Cette vitesse
n’évolue donc plus avec celle de l’arbre, et il convient de ne pas la dépasser, sous peine
d’arriver à la destruction de la machine.
Ces phénomènes ont par la suite été abondamment étudiés, dans le cas d’arbres rigides
[Hol60], ou flexibles [Myr76], [Hag53], [Hah75].
Fig. 1.35 – Arbre sur paliers pour la détermination des zones de stabilité d’après Frêne et col. [Fre98]
Si une simulation précise du comportement de paliers instables nécessite l’emploi de mé-

thodes non linéaires, la prédiction des zones et frontières de stabilité peut être abordée par la
théorie linéaire [Tie95]. Les techniques habituelles de détermination des zones de stabilité sont
souvent basées sur un critère de ROUTH appliqué à l’ensemble « arbre + paliers », ces derniers
étant modélisés à l’aide des coefficients dynamiques. Cette détermination est détaillée dans
[Fre98] : elle aboutit au tracé de cartes de stabilité faisant intervenir une masse critique en
fonction de paramètres représentatifs du fonctionnement tels que le nombre de SOMMERFELD
ou l’excentricité.
Fig. 1.36 – Exemple de carte de stabilité d’après FRENE et col. [Fre98]
- 48 -
• Mésalignements
Qu’il trouve son origine dans le montage des arbres et des paliers, dans la déformation des
lignes d’arbres sous charge ou une autre raison, un mésalignement entre l’arbre et le coussinet
est très souvent observé. Du point de vue de la modélisation, un mésalignement se traduit par
une hauteur de film dépendant des coordonnées circonférentielle et axiale (et non plus cir-
conférencielle seule) ; . Le calcul de la hauteur de film fait alors intervenir d’autres pa-
ramètres que les seules excentricité et angle de calage, d’après NICOLAS [Nic72] :
- l’excentricité dans le plan médian du coussinet ;

- l’angle de calage dans le plan médian du coussinet ;
- l’angle de mésalignement entre la ligne des centres et la direction de la charge ;
- l’amplitude de mésalignement, défini comme la projection du segment liant les centres
de l’arbre aux extrémités du palier sur la section médiane du palier.
NICOLAS [Nic72] a alors résolu l’équation de REYNOLDS en dimension 2 à l’aide d’un

schéma différences finies, en la présence d’une rainure d’alimentation notamment. En suppo-
sant les mésalignements petits, et inspiré par les travaux réalisés par OCVIRK [Ocv53] pour le
palier aligné, GOMEZ-MANCILLA [Gom02] propose des formules analytiques du champ de pres-
sion et des réactions palier, en se basant sur un développement en série de l’excentricité dans
le palier tronqué à l’ordre 1 et dans l’hypothèse du palier court ; il obtient des résultats relati-
vement précis pour de très faibles temps de calcul.
a) b)
Fig. 1.37 – Modèle de palier mésaligné et champ de pression analytique correspondant d’après [Gom02]
Si le calcul du champ de pression, pour un positionnement défini, est un problème classique

et maitrisé, le problème inverse de la recherche du calage de l’arbre sous un chargement exté-
rieur donné sous l’effet d’un torseur de forces quelconque est plus délicat, et grandement
conditionné par le choix du positionnement initial (i.e. à l’itération 0).
- 49 -
• Effets thermiques et rhéologie du lubrifiant

Lors du fonctionnement, le fluide à l’intérieur du palier est soumis à un champ de pression,
et donc un champ de vitesse, non uniformes, étant donné la vitesse de l’arbre, ayant pour effet
de cisailler le film fluide, générant ainsi de la chaleur. Le fluide a alors tendance à s’échauffer
[Pin80].
L’une des hypothèses habituellement associées à l’équation de REYNOLDS est celle d’une
viscosité et d’une masse volumique de lubrifiant constantes en chaque point de l’écoulement.
Cette hypothèse n’est pas exacte, en raison de la distribution non constante de vitesse et donc
de température, mais très fréquemment utilisée. En effet, la détermination du champ de tem-
pérature dans le film lubrifiant nécessite la résolution simultanée de l’équation de REYNOLDS
modifiée, de l’équation de l’énergie dans le fluide et des équations de conduction de la chaleur
dans l’arbre et le coussinet. La résolution de ce problème couplé est un problème à part entière
et très coûteux en temps de calcul. Compte-tenu du nombre de paliers dans une transmission
mécanique et du couplage déjà présent entre les équations de contact à la denture et aux pa-
liers, nous nous limiterons à l’approche isotherme, qui a été historiquement la première appro-
che envisagée [Fre98].
Les lois d’évolution de la viscosité, de la masse volumique et de la capacité thermique du

lubrifiant en fonction de la température sont supposées connues ; nous considérerons le régime
isotherme à la température de fonctionnement où est la température
d’injection du lubrifiant. L’accroissement de température est calculé par un bilan thermi-
que simple : un pourcentage de la puissance générée par cisaillement du film d’huile est égalé à
la chaleur évacuée par le lubrifiant.
(1.50)
où est la fraction d’énergie calorifique évacuée par le lubrifiant ; le complément ( )

est évacué par l’arbre, par conduction.
Les autres grandeurs sont :

- est le couple de frottement ;
- est la vitesse de rotation de l’arbre ;
- est la masse volumique du lubrifiant (fonction de la température du lubrifiant)
- est la capacité thermique du lubrifiant (fonction de la température du lubrifiant)
- est le débit axial de lubrifiant (ou débit de fuite)
- est l’élévation de température.
Calcul du couple de frottement
- 50 -
Le couple de frottement est calculé par intégration de la contrainte de cisaillement sur la

surface de l’arbre. Cette contrainte est calculée à partir de la loi de comportement rhéologique
du lubrifiant, et appliquée à notre problème de fluide newtonien ; elle vaut :
(1.51)
Le couple de frottement vaut alors :
(1.52)
Le couple de frottement sera également considéré comme un effort extérieur au système.
Remarque : • A la différence des réactions paliers, celui-ci sera considéré comme

constant lors du calcul de l’équilibre à une température donné, et actualisé
à chaque itération thermique uniquement, ceci afin d’alléger la résolution
des équations.
Calcul débit de fuite axial

Le débit de fuite du palier est calculé indépendamment du débit d’injection de lubrifiant.
Cela revient à considérer que le débit d’injection de lubrifiant est toujours suffisant pour assu-
rer une quantité de fluide constante dans le palier. Le débit de fuite axial est alors calculé par
intégration de la vitesse du fluide sur les bords du palier :
(1.53)
S2
dS1 S1
uZ
Fig. 1.38 – Visualisation des surfaces d’intégration pour le calcul du débit de fuite du palier
- 51 -
où l’axe y est normal à la surface de référence, ici le coussinet développé.
La symétrie axiale du champ de pression permet d’écrire
(1.54)
Dans le cas général, le calcul de se fait numériquement. Cependant, dans le cas du pa-
lier court, ce calcul est purement analytique, et dans l’approximation de RHODE et LI, il est
possible de calculer ce terme soit numériquement soit d’une manière hybride (mélant formule
analytique pour la coordonnée axiale et numérique pour la direction circonférentielle).
• Déformations de palier et phénomène d’usure

Sous l’effet de fortes charges, le palier peut se déformer, parfois favorisé par le revête-
ment du coussinet. FANTINO [Fan79] a étudié ce phénomène sur les paliers de bielles au-
tomobiles, résolvant simultanément l’équation de REYNOLDS et les équations de déforma-
tion élastique du palier. Dans la même veine, les défauts d’usure sur le coussinet ont éga-
lement tendance à modifier la géométrie du palier, et donc la hauteur de film. Ce problème
est abordé dans [Duf83].
• Autres effets
Chacune des hypothèses liées à l’expression présentée de l’équation de REYNOLDS peut
être remise en question et traitée de manière plus précise. C’est notamment le cas des for-
ces d’inertie [Rei75], du régime d’écoulement [Hir92], du comportement rhéologique [Mil07]
du lubrifiant… Il en résulte alors une équation de REYNOLDS plus générale, mais dont la
résolution numérique est plus délicate.
Ce chapitre a permis de synthétiser un certain nombre de notions relatives à chacun

des organes qui seront par la suite couplés dans le modèle global. L’étude du comporte-
ment de ces organes a permis de mieux appréhender le problème de couplage : par exemple
il apparait, à la suite de cette partie, évident que dans un réducteur sur paliers, une part
importante des excitations dynamiques provient du contact à la denture (ces excitations
pouvant être atténuées ou amplifiées par les corrections et écarts de profil). Les excitations
sont ensuite transmises par la ligne d’arbre puis aux paliers qui peuvent réagir de diverses
manières suivant les conditions de fonctionnement.
- 52 -
Un aperçu du type d’équations qui régissent les comportements de systèmes selon le

type de phénomène et les principaux modèles est également donné, avec quelques préci-
sions sur les méthodes de résolution.
La suite du mémoire vise à établir et à illustrer un certain nombre d’interactions entre

ces organes, d’une manière plus complète et précise que ce qui a pu être présenté dans les
quelques modèles de la littérature cités précédemment.
- 53 -
- 54 -
Chapitre 2
.
Modélisation d’un
réducteur sur paliers
Sommaire
2.1. Mise en équations du problème : hypothèses et notations .....................................56
2.2. Etat de référence................................................................................................58
2.2.1. Calage des arbres dans les paliers ............................................................58
a. Mise en équation ........................................................................................58
b. Résolution..................................................................................................62
c. Positionnement ..........................................................................................64
2.2.2. Etat de référence de l’engrènement ..........................................................65
a. Modélisation des écarts géométriques...........................................................65
b. Cinématique des corps rigides .....................................................................68
c. Dynamique des corps rigides .......................................................................68
2.3. Etat déformé......................................................................................................69
2.3.1. Etat de fonctionnement des corps déformables .........................................69
2.3.2. Assemblage des éléments.........................................................................71
2.3.3. Travail des efforts extérieurs ...................................................................73
a. La pesanteur ..............................................................................................73
b. Les réactions paliers....................................................................................73
c. Les couples.................................................................................................73
2.3.4. Première écriture des équations du mouvement........................................74
2.3.5. Introduction des effets dissipatifs.............................................................76
2.3.6. Equations du mouvement non linéaires....................................................77
2.3.7. Equilibre statique – conditions initiales....................................................78
2.3.8. Equations du mouvement linéarisées .......................................................79
2.4. Introduction des effets thermiques dans les paliers............................................81
2.4.1. Modèle thermique de palier retenu ..........................................................82
2.4.2. Procédure numérique et application au système complet ..........................84
a. Elévation de température pour un palier isolé sous une charge donnée ..........84
b. Elévation de température pour les paliers du système couplé ........................85
2.5. Résolution des équations du mouvement .............................................................86
2.5.1. Discrétisation et intégration temporelle....................................................87
2.5.2. Résolution de l’équation non linéaire .......................................................88
2.5.3. Application au problème couplé...............................................................89
2.5.4. Applications et temps de calcul ...............................................................92
- 55 -
Chapitre 2. Modélisation
Ce chapitre présente les principaux éléments de la mise en équations du problème de cou-

plage entre (i) ligne d’arbre, (ii) engrènement, (iii) paliers lisses. Dans un premier temps, la
mise en équations du problème est présentée : positionnement, équations du mouvement, prise
en compte des effets thermiques dans les paliers sur le système couplé. Dans un second temps,
la présentation de la procédure de discrétisation et de résolution des équations du mouvement,
spécialement développée à cet effet, sera abordée.
2.1. Mise en équations du problème : hypothèses et no-

tations
Le comportement dynamique des structures déformables est habituellement régi par les
équations de LAGRANGE, présentées en (1.5).
Une grande majorité des modèles traitant de lignes d’arbres sur paliers emploie, implicite-
ment ou non, comme origine des degrés de liberté le mouvement de corps solide des engrena-
ges tournant autour de leurs axes respectifs. Concernant les déplacements radiaux, la ligne
passant par le centre des paliers est fréquemment prise comme origine des degrés de liberté, ce
qui n’est pas problématique dans le cas de lignes d’arbres découplées et pour des modèles sim-
plifiés de paliers basés sur des coefficients dynamiques.
Dans notre cas, compte-tenu de la liaison entre les lignes d’arbres, des jeux des paliers hy-
drodynamiques c et des hypothèses de petits déplacements élastiques (∆ pour l’écrasement)
utilisées dans la construction de l’élément de liaison (typiquement 100 ∆ > c > ∆, suivant
les caractéristiques du système), il est nécessaire de distinguer deux champs de déplacements :
- un champ de déplacement dit « rigidifiant », correspondant au mouvement de corps

solide de calage des arbres dans les coussinets. Ce champ de déplacement, noté XR,
de grande amplitude à l’échelle du contact, est responsable d’une modification de la
position de référence et sert d’origine aux degrés de liberté ;
- un champ de déplacement dit « élastique », noté X, correspondant aux (petits) dé-

placements de la structure considérée comme flexible autour de la position de réfé-
rence, comme présenté sur la figure 2.1.
- 56 -
2.1. Mise en équations du problème : hypothèses et notations
pignon
X XR
palier palier
Lignes joignant les centres

palier palier des paliers
Position de référence
Etat déformé
roue
Fig. 2.1 – Représentation des différents champs de déplacements.
Dans toute la suite de la modélisation, les corps d’engrenages seront divisés en Nj tranches
minces de largeur identique et d’indice j définissant des cellules de contact dans le plan
d’action, dont les centres sont les points Mij , points d’intersection avec la ligne de contact
numéro i.
ième ligne de contact
tranche j
O1j O1 O2
Mij O2j
pignon
roue
Fig. 2.2 – Division des corps d’engrenages en tranches minces et visualisation des différents repères liés à
l’engrènement.
Om (m = 1 pour le pignon et m = 2 pour la roue) étant le centre du mobile m, et Omj est le

centre de la jème tranche du mobile m.
- 57 -
2.2. Etat de référence
Conformément aux développements de [Vel961] et [Ajm05], la position de référence cor-

respond au mouvement de corps solide des engrenages. Dans le cas d’un système monté sur
des paliers avec jeux, les contributions des champs de déplacements élastiques et rigidifiants
sont difficiles à distinguer, si bien qu’une hypothèse supplémentaire doit être introduite.
Le mouvement de corps solide pris pour référence est constitué du mouvement de rotation
des lignes d’arbres et des corps d’engrenages dans la configuration des corps solides auquel est
ajouté le mouvement de calage des arbres à l’intérieur des jeux des paliers. Ce calage est calcu-
lé comme le positionnement à l’équilibre statique de chacune des lignes d’arbre, supposées ri-
gides, et découplées.
2.2.1. Calage des arbres dans les paliers
a. Mise en équation
Chaque ligne d’arbre, avec son ou ses mobile(s) est assimilée à un solide indéformable, li-
bre de bouger à l’intérieur des jeux des paliers. Compte-tenu de l’ordre de grandeur des jeux, à
l’échelle du système, le mouvement de chaque ligne k est supposé décrit par un torseur de pe-
tits déplacements, avec pour origine la ligne joignant les centres des paliers :
(2.1)
où Gk est le centre de gravité de la ligne k, vk, wk et uk sont les trois rotations et et les
rotations par rapport aux axes , et .
Remarque : • L’angle de rotation restant défini à une constante près, puisque com-
pris dans le mouvement de rotation de la ligne d’arbre, celui-ci n’est pas
déterminé.
En utilisant les propriétés du torseur des petits déplacements, le déplacement en un point

quelconque Mk de la ligne k est donné par :
(2.2)
Chaque ligne d’arbre k est alors soumise aux efforts suivants :
- 58 -
- son poids propre, vecteur glissant, appliqué au centre de gravité Gk :
(2.3)
- les couples, moteur ou récepteur (selon la ligne) :
ou (2.4)
- les couples de frottement des paliers, considérés comme constants, sur le palier i :
(2.5)
- les réactions pouvant être dues à des éventuels accouplements extérieurs (arbres,
butées…), modélisés par des raideurs concentrées, agissant comme des efforts ponc-
tuels aux points Mi. Elles sont du type soit, compte-tenu des
propriétés du torseur des petits déplacements :
(2.6)
- les réactions paliers, considérées comme des efforts ponctuels, appliqués en Mi , cen-
tre de la section de l’arbre, à l’abscisse correspondant au centre du palier i. Elles sont
obtenues par intégration du champ de pression statique sur le palier i, projetées dans
le repère (s,t) :
(2.7)
Etant donné la nature des paliers, une écriture plus complète de ces réactions serait
; soit, compte-tenu des propriétés du torseur des petits déplace-
ments et en fonction des degrés de liberté de la ligne d’arbre :
.
- l’effort d’engrènement , réaction de la denture, appliqué sur chaque ligne

d’arbre. Si physiquement, le contact est distribué sur toute la surface de contact en-
tre les dentures, surface variant en fonction du temps notamment, VELEX a prouvé
[Vel01] que pour chaque paire {roue – pignon}, le torseur des efforts transmis par la
denture était assimilable à un vecteur glissant si la normale à tous les points de
contact était identique ; et par conséquent qu’il pouvait être défini par un vecteur li-
bre et un point de son support, I, tel que :
- 59 -
(2.8)
avec
et (2.9)
où
- en fonction du sens de rotation du pignon ;

- en fonction de l’angle d’hélice ;
- et les coordonnées du point M dans le plan d’action ;
- la longueur de contact instantanée.
T0
Y0
plan d’action
O1
point du support I
Z0
Feng2
Feng1
X0
ligne de
pignon contact M
O2
roue
S0
Fig. 2.3 – Modélisation de l’effort d’engrènement par un vecteur glissant.
La longueur de contact étant, a priori, inconnue (c’est un résultat de calcul,

dépendant du mouvement de corps solide et des déplacements élastiques), sa déter-
mination, dans ce calcul préliminaire est simplifiée. En effet, en vertu du principe de
SAINT-VENANT, il est raisonnable de supposer qu’à l’échelle d’une ligne d’arbre, les
paliers sont situés suffisamment loin de l’engrènement pour qu’une modification de la
longueur de contact n’ait pas, ou peu, d’effet sur le comportement des paliers, et
donc sur le calage des arbres dans les coussinets. Chaque point des lignes de contact
est donc supposé contribuer à l’engrènement avec une contribution identique.
Sous cette hypothèse, et compte-tenu du fait qu’au cours d’une période
d’engrènement, les lignes de contact balayent toute la portion active de la fenêtre
d’engrènement, la quantité peut être moyennée par :
- 60 -
, conduisant à la localisation approximative du point I :
(2.10)
Après changement de base (matrice de passage ), O1I peut être
exprimé dans (S0;T0;Z0).

peut être calculé sachant que .
En écrivant le vecteur des degrés de liberté de la ligne k, le tor-

seur des efforts extérieurs appliqués à la ligne k s’exprime alors :
(2.11)
L’équilibre statique de la ligne k s’écrit alors :
(2.12)
Fpal3
a) Résolution
Cm T0
corps roue
Facc1
S0
Feng2
Fpal4
Feng1
Fpal1
P2
Cr
corps pignon
Facc2
Ligne 2
P1
Fpal2
Z0
Ligne 1
Fig. 2.4 – Equilibre statique des lignes d’arbres rigides soumises aux efforts extérieurs dans les coussinets.
- 61 -
b. Résolution
Le système d’équations (2.12) présente 6 équations algébriques pour chaque ligne d’arbre.
Les inconnues sont au nombre de , où est le nombre d’engrenages. Dans le cas
où , le système est iso-statique.
Deux cas de figure peuvent produire :
- la présence de plusieurs étages de réduction, auquel cas la loi des actions réciproques
avec la ligne précédemment calculée permet de lever l’indétermination (ce cas ne sera
pas traité par la suite) ;
- la présence d’une denture double-hélice. Dans ce cas, il est légitime de considérer, en

première approximation, que le même effort est transmis par les deux hélices.
La résolution a lieu en trois étapes principales :
i) Résolution de l’équation d’équilibre des moments projetée sur l’axe . En effet, cet-
te équation est indépendante des autres et linéaire. Pour la ligne d’arbre moteur,
est connu, cette équation donne accès à la norme de l’effort transmis par
l’engrènement , et donc à . Pour les lignes suivantes, où la ligne récep-
trice, est connu ; la résolution donne donc accès à .
ii) Résolution de l’équation d’équilibre des forces projetée sur l’axe . Elle fait interve-
nir le seul degré de liberté sous la forme .
iii) Résolution des 4 autres équations. Celles-ci sont liées et dépendent de façon non li-
néaire des degrés de liberté . Le système d’équation restant de (2.12) est alors ré-
solu de manière itérative, à l’aide d’un schéma de NEWTON-RAPHSON.
- 62 -
Résolution
ou
Résolution
Résolution
(Procédure itérative de NEWTON-RAPHSON)
Vers déformée statique
Fig. 2.4 – Procédure de calcul de la position de référence pour la ligne k.
Remarques : • Comme pour toute résolution itérative, l’initialisation a un effet impor-

tant sur le temps de calcul et sur la convergence de la solution. Dans no-
tre cas, les inconnues sont les positions de calage des arbres dans les pa-
liers, et donc également les réactions paliers (les deux étant liées, voir
Chapitre 1). Deux choix d’initialisation ont été envisagés :
- positions correspondant à des arbres soumis à la moitié de
l’effort d’engrènement privé de sa composante axiale : de
norme , et orienté selon le plan d’action ;
- positions correspondant à des arbres soumis à un effort ré-

sultant de l’équilibre statique du réducteur sur des appuis ri-
gides.
La seconde méthode nécessite un calcul statique du réducteur sur appuis

mais fournit une première approximation de position d’équilibre qui est de
meilleure qualité et réduit grandement le temps de calcul nécessaire à la
convergence. C’est celle qui a été retenue.
• Au cours du mouvement de calage de chacune des lignes d’arbres, les

points Ok sont soumis au déplacement . En toute rigueur,
est modifié lors du déplacement, tout comme l’angle de pression . Etant
donné l’amplitude des déplacements, faibles à l’échelle du système, les
- 63 -
grandeurs citées ci-dessus sont considérées comme constantes au cours du

calcul et mises à jour uniquement une fois l’équilibre calculé. Les coor-
données des points d’application des efforts subissent également de légères
variations, susceptibles de modifier légèrement les calculs de moments par
exemple. Ces variations, de l’ordre des jeux paliers au maximum, sont
ignorées car supposées petites devant les dimensions du système.
c. Positionnement
Les résultats des calculs (déplacements de chaque ligne d’arbre) sont utilisés comme
données d’entrées dans la suite du modèle. En effet le déplacement du centre du mobile k,
, est responsable d’un décalage des mobiles dans la direction axiale, et d’une modifica-
tion de l’entraxe a’, de telle sorte que, en notant provisoirement
, a’ s’exprime :
(2.13)
où a est la valeur de l’entraxe lorsque les arbres sont centrés dans les paliers. Cette valeur
peut être imposée ou calculée par la formule théorique habituelle.
a’
roue après
T0 calage arbre PV
s
pignon avant
chargement arbre GV
t
v1 O 2’
O1 w2
w1 O2 S0
O 1’
v2
pignon après roue avant
calage arbre GV chargement arbre PV
Fig. 2.5 – Modification de l’entraxe de l’engrènement sous l’effet d’un mouvement de corps solide.
Les composantes du vecteur des petites rotations, , de la ligne k, sont,

quant à elles, traitées comme des désalignements d’arbres supports et par conséquent des mo-
biles.
- 64 -
Dans la pratique, ces composantes sont causées par le fait que les paliers d’un même arbre,
dans le cas où ils seraient identiques, présentent des positions d’équilibre différentes. Elles
peuvent avoir plusieurs causes :
- asymétrie du chargement de la denture (denture hélicoïdale) ;

- asymétrie du système (mobiles non centrés entre les paliers…) ;
- présence d’accouplements extérieurs…
Conformément aux définitions données dans le chapitre 1, et selon la terminologie, la com-

posante est appelée « déviation », et la composante « inclinaison ».
[Vel961] présente l’effet d’un désalignement selon une direction, sur un seul des deux ar-
bres, produisant un effet relativement prévisible sur le chargement. En revanche dans le cas du
réducteur sur paliers avec jeux, les désalignements sont quelconques, positifs ou négatifs selon
l’équilibre, et bien souvent présents sur les deux arbres, produisant des effets plus ou moins
imprévisibles. Par exemple, de forts désalignements, identiques sur le pignon et la roue,
n’auront aucun impact sur le chargement de la denture.
Pour rendre compte simplement de cet effet, nous introduisons le coefficient , défini com-
me le projeté des déplacements induits par les petites rotations de corps solide dans la direc-
tion normale au contact, aux bords du plan d’action (voir annexe A) :
(2.14)
Dans la pratique (et dans la théorie [Vel961]), il est constaté que les mésalignements ont un
effet notable sur le chargement à la denture lorsque devient de l’ordre de grandeur de
l’écrasement moyen .
2.2.2. Etat de référence de l’engrènement
Il s’agit de définir le mouvement de corps solide de rotation des engrenages et lignes

d’arbres. Chaque ligne d’arbre est soumise, non seulement aux couples (moteur et résistant)
mais également aux couples de frottement causés par les paliers.
a. Modélisation des écarts géométriques
Dans cette section, la modélisation des écarts géométriques introduits dans le chapitre 1 est
présentée. Ils sont d’abord présentés séparés, en chaque point de contact potentiel Mij, puis
regroupés dans la notion d’écart normal équivalent.
- 65 -
• Ecarts de forme
Comme représenté sur la figure 2.2, la modélisation des écarts de forme est basée sur une
discrétisation du flanc de chaque dent et donc à une subdivision des lignes de contact, si bien
qu’un point de contact appartenant à la jème cellule sur la ième ligne de contact sera noté Mij.
L’écart ( pour le pignon et pour la roue) est alors défini par la mesure algé-
brique de la distance entre le point réel et le point théorique (en denture parfaite), suivant la
normale extérieure au profil, tel que représenté sur la figure 2.6. Les écarts sont définis positifs
selon la normale extérieure au profil et leur amplitude est supposée suffisamment faible devant
les dimensions de l’engrenage pour ne pas affecter la normale extérieure au profil.
a) b)
Mij
ième ligne
de contact
T1 théorique T2 Coupe du profil réel
βb
Coupe du profil
Mij théorique
Trace du profil du pignon
Fig. 2.6 – Modélisation des écarts géométriques a) repérage d’un point dans le plan de contact, b) coupe
d’une dent dans le plan normal à son flanc théorique au point Mij avec visualisation de l’écart.
Le point de contact étant commun au pignon et la roue, on peut définir l’écart normal total
au point de contact comme la somme algébrique des écarts associés à la dent du pi-
gnon et à celle de la roue, soit :
(2.15)
• Ecarts de montage
Les écarts de montage ici envisagés concernent les mésalignements, tels qu’introduits dans
le chapitre 1 (déviation et inclinaison). Les désalignements du mobile m ( pour le pi-
gnon et pour la roue) sont notés tels que représenté sur la figure 2.7.
Ils peuvent avoir pour cause :
- le calage des arbres dans les paliers, résultats de l’équation (2.12) ;

- le montage des mobiles sur les arbres.
- 66 -
s
O2
O1
Fig. 2.7 – Définition des paramètres de désalignements.
Suivant VELEX et MAATAR [Vel961], les désalignements du pignon et de la roue sont mo-
délisés comme un écart de forme, qui s’exprime au point Mij, avec les notations de la section
2.3.1 et de la figure 2.2:
(2.16)
L’effet de ces désalignements sera largement étudié par la suite.
• Ecart normal équivalent et écart relatif

On définit l’écart normal équivalent au point Mij comme la somme des écarts de forme de
denture et des écarts de montage :
(2.17)
Dans les conditions de corps rigide, le point de contact effectif, noté correspond, à
chaque instant, au point pour lequel l’écart normal est maximal. Cet écart est noté .
On définit alors l’écart relatif au point Mij comme la différence entre l’écart normal équiva-
lent en ce point et l’écart normal au point de contact dans les conditions de corps rigides :
(2.18)
A chaque instant et en tout point, l’écart relatif est, par définition, inférieur ou égal à 0.
- 67 -
b. Cinématique des corps rigides
L’introduction d’écarts géométriques sur les éléments d’engrenage perturbe leur cinémati-
que. Le calcul des vitesses de rotation des arbres repose sur deux hypothèses principales :
- la vitesse de rotation constante de l’arbre moteur , le problème se résume alors à

chercher la vitesse de sortie ;
- la condition de non interpénétration des corps solides selon la normale aux points de
contact communs.
L’expression liant la vitesse de sortie à la vitesse d’entrée s’écrit alors :
(2.19)
avec pour un pignon menant tournant dans le sens positif, sinon.
c. Dynamique des corps rigides
On définit la dynamique de référence comme le mouvement de corps rigides de l’ensemble

du mécanisme, possédant une énergie cinétique pouvant être perturbée par les éventuels écarts
géométriques. Parmi les chargements extérieurs appliqués, on dénombre :
- le couple moteur, supposé constant (tout comme la vitesse d’entrée) noté ;
- les couples de frottement sur les paliers, calculés par la résolution de (1.52), en rela-
tion avec le positionnement des arbres dans les paliers et des conditions de fonction-
nement, notés avec et pour le i ème palier de la ligne m ;
- le couple résistant, a priori inconnu, pouvant fluctuer sous l’effet des variations de vi-
tesses de rotation engendrées par les écarts géométriques, noté .
La relation liant entre grandeurs est établie par application du théorème de l’énergie cinéti-
que :
(2.20)
où est la puissance des efforts extérieurs et est la puissance des efforts intérieurs au
système.
- 68 -
2.3. Etat déformé
En négligeant les efforts de frottement au niveau du contact entre les dentures (en accord
avec [Vel961] qui considère le contact comme parfaitement lubrifié), mais en considérant les
couples de frottement sur les paliers, en raison de leur nombre plus important, il vient alors :
(2.21)
où les sont les couples de frottement des paliers de l’arbre moteur et ceux des pa-
liers de l’arbre récepteur.
2.3. Etat déformé
Les équations du mouvement régissent le comportement dynamique de la structure flexible

autour de la position d’équilibre définie au paragraphe précédent. Dans le cas d’un système
soumis à un mouvement de corps solide d’amplitude importante, il est plus rigoureux de pro-
céder à une mise à jour dynamique de la position de référence, cette dernière suivant le sys-
tème au cours de son mouvement. Ceci nécessite de modifier, au cours du temps, le repère de
référence, ce qui conduit à une modification des équations de LAGRANGE, avec prise en comp-
te de termes inertiels supplémentaires. Etant donné l’ordre de grandeur des excitations dyna-
miques, cette transformation ne sera pas effectuée dans la présente étude. En effet, dans la
grande majorité des cas, le système reste au voisinage de la position définie au paragraphe pré-
cédent et l’hypothèse d’une position de référence constante est justifiée. En revanche dans le
cas de mouvements de large amplitude (efforts synchrones très importants, instabilités de pa-
liers…), une telle théorie pourrait présenter un certain intérêt. Le lecteur intéressé est invité à
consulter [Axi03] pour de plus amples informations sur l’application des équations de LA-
GRANGE avec changements de référentiels.
2.3.1. Etat de fonctionnement des corps déformables
• Eléments d’arbre et corps d’engrenage

Les transmissions de forte puissance font intervenir des arbres souvent très « écrasés », de
sections variables et des mobiles de largeurs importantes. Le choix a donc été fait de modéliser
les arbres et les corps des engrenages par des éléments finis de poutre de section circulaire
constante, avec prise en compte du cisaillement (poutre de TIMOSHENKO). Ils peuvent aisé-
ment être couplés les uns aux autres et décrire, avec une formulation relativement simple des
systèmes d’architectures complexes. Les éléments utilisés présentent 2 nœuds et 6 degrés de
liberté par nœud, comme présenté sur la figure 2.8 :
- , , sont les degrés de liberté de translation du j ème nœud de l’élément k ;
- , , sont les degrés de liberté de rotation du j ème nœud de l’élément k.
- 69 -
Fig. 2.8 – Elément d’arbre à deux nœuds et six degrés de liberté par nœud.
En négligeant les effets gyroscopiques, l’application des équations de LAGRANGE sur

l’élément k conduit à une matrice masse , un terme source causé par les éventuelles va-
riations de vitesse de sortie et une matrice raideur qui sont détaillées dans
l’annexe B.
• Calcul de l’écrasement à la denture et conditions de contact

Le calcul de l’écrasement en un point est basé sur une discrétisation des corps de mobiles
en un certain nombre de tranches cylindriques minces ( voir figure 2.2 ), repérées par l’indice j.
Ainsi, le déplacement sous charge d’un point Mij de la i ème ligne de contact peut s’exprimer à
partir des torseurs de déplacements infinitésimaux associés à la j ème tranche du pignon ( )
et de la roue ( ) par rapport au mouvement de corps rigides.
(2.22)
avec le centre de la j ème tranche du corps m, comme représenté sur la figure 2.2.
Le déplacement normal d’un point Mij sous l’effet de ces perturbations, et superposé au mou-
vement de corps rigide, s’écrit, en vertu des propriétés du torseur des petits déplacements :
(2.23)
qui peut se réécrire, [Ajm00], sous forme matricielle :
(2.24)
où est le vecteur des degrés de liberté de la tranche j appartenant au mobile m :
- 70 -
2.3. Etat déformé
(2.25)
et est un vecteur de structure dépendant des caractéristiques géométriques du mo-

bile :
(2.26)
avec pour un pignon menant tournant dans le sens positif, sinon. Les autre pa-
ramètres sont définis figure 2.2.
En réécrivant les déplacements généralisés du centre de chaque tranche en fonction

des déplacements des deux nœuds extrêmes du mobile m (par l’intermédiaire des fonctions de
forme de l’élément d’arbre [Lal98], , où les matrices sont expli-
citées dans [Lal98]), le déplacement d’un point Mij s’écrit :
(2.27)
On notera alors l’écrasement :
(2.28)
qui peut se mettre sous la forme :
(2.29)
avec et .
2.3.2. Assemblage des éléments
Les équations du mouvement permettent de prédire le comportement dynamique de la

structure autour de la position d’équilibre correspondant au mouvement de corps solide. Elles
- 71 -
se construisent à partir des équations de LAGRANGE, nécessitant le calcul des énergies de dé-
formation et cinétique associées à la structure.
Parmi les deux champs de déplacements traités, chacun possède une contribution bien dis-
tincte :
- le mouvement de corps solide contribue à l’énergie cinétique du système, mais pas à
son énergie de déformation (excepté pour les accouplements extérieurs, qui ne font pas
partie du système « réducteur ») ;
- les déplacements dits « élastiques » qui contribuent aux énergies cinétiques et de dé-
formation de tous les organes.
Ainsi, en négligeant les effets gyroscopiques, après assemblage des éléments d’arbres, les éner-
gies cinétiques des différentes parties du système s’écrivent :
(2.30)
pour les éléments d’arbres, étant constituée des matrices exprimées en annexe B
et assemblées selon les nœuds du système, idem pour avec les .
(2.31)
pour les éléments inertiels supplémentaires, étant constituée des masses et inerties ponc-
tuelles ajoutées en certains nœuds.
L’énergie cinétique de la denture est négligée.
L’énergie cinétique totale est alors :
(2.32)
Les énergies de déformation s’écrivent :
(2.33)
pour les éléments d’arbres, étant constituée des matrices exprimées en annexe B
et assemblées selon les nœuds du système :
(2.34)
- 72 -
2.3. Etat déformé
pour les éléments d’accouplements élastiques,
(2.35)
+ … (termes indépendants de X) (2.36)
L’énergie de déformation totale est alors :
(2.37)
2.3.3. Travail des efforts extérieurs
a. La pesanteur
Etant donné les dimensions et masses des systèmes étudiés, l’effet de la pesanteur ne
peut pas être négligé devant la charge imposée par les couples (particulièrement pour les
systèmes peu chargés). La gravité est donc prise en compte dans le modèle par intégration
de l’effort volumique sur l’élément considéré qui peut être :
- Une masse M, ramenée en un nœud, alors : ;
- Un élément de poutre, alors : .
b. Les réactions paliers
Le travail virtuel des forces créées par le film d’huile, agissant sur l’arbre s’écrit :
(2.38)
c. Les couples
Qu’il s’agisse de couples extérieurs (moteur ou récepteur ) ou de frottement
dus aux paliers, ceux-ci sont caractérisés par leur travail virtuel qui s’écrit :
(2.39)
- 73 -
Les couples sont comptabilisés positifs lorsqu’ils sont appliqués dans le sens trigonomé-
trique pour l’observateur placé du côté des croissants.
Remarque : • Si les couples moteur et récepteur sont de signe identique, il n’en est pas
de même des couples de frottement entre les paliers d’arbre moteur et ré-
cepteur, en effet ces couples sont opposés au sens de rotation de l’arbre
sur lequel ils sont appliqués.
2.3.4. Première écriture des équations du mouvement
L’application des équations de LAGRANGE conduit alors à une première forme des équa-
tions du mouvement, en négligeant les effets dissipatifs (ces derniers seront introduits par la
suite) :
(2.40)
Dans cette expression:
- et correspondent respectivement aux matrices masse et raideur des élé-

ments d’arbres, assemblées selon les nœuds du système,
- est la matrice de rigidité des dentures
- est la matrice de masse correspondant à tous les éléments supplémentaires in-
troduits (principalement masses et inerties diamétrales et polaires concentrées)
- est la matrice de raideur correspondant à tous les éléments supplémentaires
introduits (principalement accouplements élastiques et butées)
- est constitué des vecteurs de forçage dus aux effets inertiels F1i et géométri-
ques F2 i , complétés par des 0.
- est le vecteur contenant les efforts extérieurs appliqués à la structure :
- Les couples (moteur, récepteur et de frottement), appliqués aux nœuds
correspondants.
- Les efforts nodaux correspondant au poids propre de chaque élément.
- Les efforts de type « balourd » engendrés par un centre de gravité non
centré d’un élément, ils sont du type avec
sur l’arbre moteur ( ) et sur l’arbre récepteur ( ).
- est le vecteur des efforts généralisés générés par les paliers sur le système.
ème
La i composante de s’exprime :
- 74 -
2.3. Etat déformé
(2.41)
Tout calcul effectué, s’exprime :
6(np1–1)
6 6(npi–1)
(2.42)
6(N–npmax)
où
(2.43)
avec
- pour les paliers dont l’arbre tourne dans le sens trigonomé-
trique avec z sortant ;
- pour les paliers dont l’arbre tourne dans le sens horaire avec
z sortant ;
- l’angle formé entre la verticale (axe t) et l’axe xi du repère local du palier consi-
déré, comme représenté sur la figure 2.9.
Nous avons également (dans le cas où les efforts sont calculés dans le repère polaire).
(2.44)
ou encore
(2.45)
- 75 -
avec
- pour les paliers dont l’arbre tourne dans le sens trigonométrique
avec z sortant ;
- pour les paliers dont l’arbre tourne dans le sens horaire avec z
sortant .
t b) t
a)
yi
s s
yi
xi xi
Fig. 2.9 – Orientation des repères locaux relativement au repère global pour les paliers dont l’arbre tourne en
sens dit « positif » (a) et en sens dit « négatif » (b).
Remarques : • Le repère local (xi,yi) associé au palier i est repéré par l’angle . Dans
le cas de modèle de palier avec intégration numérique du champ de pres-
sion, correspond au début d’arc actif du palier, soit la sortie du bassin
d’alimentation. Dans le cas de modèle de palier avec intégration analyti-
que du champ de pression (palier court), correspond à la direction
d’application de la charge.
• L’équation (2.40) possède une forme proche de l’équation du mouvement
résolue par BONNEAU et FRENE [Bon97] qui étudient un rotor supporté
par des paliers fluides. La résolution de (2.40) ne sera, ici, pas réalisée en
base modale mais directement en base physique, en raison de la taille du
système à résoudre qui reste raisonnable (faible nombre d’éléments
d’arbres)
2.3.5. Introduction des effets dissipatifs
Le modèle de couplage traité dans cette thèse met en jeu plusieurs organes mécaniques (ar-
bres, engrenages, paliers, accouplements…). Tous ces organes sont des sources dissipatives,
bien que la nature même de l’amortissement puisse varier (visqueux, structural…).
- 76 -
2.3. Etat déformé
L’amortissement des paliers est clairement de type visqueux. Il est intégré au modèle de pa-
lier et plutôt représentatif du comportement physique. Concernant l’engrènement,
l’amortissement est principalement de type visqueux puisqu’il provient en grande partie des
effets d’écrasement de film lubrifiant entre les dents.
Les effets dissipatifs sont modélisés par des facteurs d’amortissement modaux sur le sys-
tème constitué du réducteur avec arbres, monté sur des paliers rigides, l’amortissement des
paliers étant géré séparément. La matrice amortissement visqueux du système est supposée
orthogonale aux modes propres de la structure obtenus par résolution du problème aux valeurs
propres – vecteurs propres issu de l’équation (2.46), directement déduite de (2.40) :
(2.46)
où est la matrice raideur d’engrènement dite moyenne, correspondant à la moyenne

temporelle et spatiale de la matrice .
On note :
- la matrice des modes ;
- la matrice raideur modale dont les compo-

santes sont les , qui sont tels que si ;
- la matrice masse modale dont les composantes sont

les , qui sont tels que si ;
- la matrice amortissement modale dont les composantes sont les , qui

sont tels que si et sinon.
Le facteur d’amortissement est une source importante d’imprécision du modèle. Si phy-

siquement, des facteurs d’amortissement différents devraient être employés suivant les modes
(ceux ne faisant pas intervenir d’énergie de déformation dans l’engrènement étant supposés
avoir un amortissement plus faible…), dans la pratique un coefficient commun est employé, sa
valeur variant de façon importante dans la littérature, dans une fourchette .
La matrice amortissement en base physique est déterminée par le changement de base :
(2.47)
2.3.6. Equations du mouvement non linéaires
Compte tenu de l’introduction des effets dissipatifs et de l’hypothèse de stationnarité

concernant le champ de déplacement de corps solide, matérialisé par , les équations du
mouvement se mettent sous la forme :
- 77 -
(2.48)
Cette équation présente plusieurs sources de non linéarité :

- l’engrènement, faisant appel à un algorithme dédié permettant de traiter le problème
de contact unilatéral ;
- les paliers dont le caractère non linéaire impose l’utilisation d’un algorithme itératif.
En tant que système différentiel non linéaire à excitations paramétriques, l’équation (2.48)
est résolue pas à pas dans le temps à l’aide du schéma d’intégration implicite de NEWMARK
couplé à l’algorithme de contact unilatéral et à l’algorithme de NEWTON-RAPHSON, comme
présenté dans le paragraphe suivant.
2.3.7. Equilibre statique – conditions initiales
Les simulations dynamiques sont initialisées avec des conditions correspondant à la défor-
mée statique du système, , solution de l’équation d’équilibre (2.49) directement obtenue à
partir de (2.46) dans le cas statique :
(2.49)
où correspond à la moyenne spatiale et temporelle de la matrice ,

contient les termes constants de et est identique à avec le champ de
pression de chaque palier calculé dans le cas statique (annulation des termes temporels de
l’équation de REYNOLDS).
Remarques : • peut s’écrire sous la forme
complétée par
des 0 pour le système complet. La dépendance temporelle est liée au défi-

lement des lignes de contact alors que la dépendance spatiale est liée au
fait que certaines portions des lignes de contact peuvent être « inactives »
( ). Pour le calcul de la matrice raideur moyenne , il est
considéré que tous les points de contact potentiels participent au
contact et les vecteurs ainsi que les raideurs , sont moyennés
sur une période d’engrènement, respectivement pour les vecteurs de
forme et pour la raideur globale moyenne. Ainsi, il vient
- 78 -
2.3. Etat déformé
• Afin de simplifier la formulation, et surtout la résolution, du problème, les

écarts de forme en chaque point ont été ignorés pour l’équilibre statique,
permettant ainsi de réduire significativement le nombre d’itérations, et donc
le nombre de résolutions de l’équation de REYNOLDS, ce qui peut représenter
un gain de temps de calcul conséquent.
Cette équation est, elle aussi, non linéaire. La seule source de non linéarité réside dans le
terme . Une technique de NEWTON-RAPHSON est également utilisée pour la résolution.
Le procédé est identique à celui utilisé pour la résolution de l’équation (2.46), à savoir que
l’équation (2.49) est écrite sous la forme . calculé après la k+1ième itération,
, est la correction de : avec solution de
. En pratique, peu d’itérations suffisent à la convergence du pro-
blème car l’initialisation est déjà relativement proche de la solution aux nœuds des
paliers.
Toutes les simulations dynamiques sont alors initiées avec les conditions initiales :
(2.50)
2.3.8. Equations du mouvement linéarisées
Supposons que les mouvements du centre de l’arbre au sein du palier restent au voisinage
de la position d’équilibre statique , ce qui est fort probable dans la mesure où les excita-
tions dynamiques, causées par les variations de la raideur d’engrènement et divers termes exci-
tateurs, restent faibles devant le chargement statique moyen. Sous ces hypothèses, les efforts
paliers peuvent être linéarisés autour de cette position d’équilibre, conformément à la procé-
dure décrite dans [Fre98] et rappelée dans le Chapitre 1. Une fois les efforts paliers linéarisés,
et compte-tenu des conditions initiales (2.50), les équations du mouvement (2.46) s’écrivent:
(2.51)
où et sont les matrices (respectivement de raideur et d’amortissement) issues de

l’assemblage des matrices élémentaires de chaque palier, et transposées dans le repère global.
- 79 -
6(np1–1)
6 6(npi–1)
(2.52)
6(N–npmax)
6(np1–1)
6 6(npi–1)
(2.53)
6(N–npmax)
np i est le numéro du nœud correspondant au palier i, npmax est le numéro du nœud correspon-
dant au dernier palier, et N est le nombre de nœuds total du système.
Pour les modèles de palier utilisant une intégration numérique de l’équation de Reynolds,
les coefficients kssi, ksti, ktsi, ktti, cssi, csti, ctsi et ctti, peuvent être calculés numériquement par déri-
vation, directement dans le repère (s,t), et les matrice et s’expriment alors ri-
goureusement :
(2.54)
(2.55)
- 80 -
2.4. Introduction des effets thermiques dans les paliers
De même que pour les réactions palier, les modèles simplifiés basés sur une résolution ana-
lytique de l’équation de REYNOLDS, et une formulation analytique des réactions, ne permet-
tent pas une dérivation directement dans le repère global. Les coefficients sont d’abord obte-
nus par une dérivation analytique dans le repère local lié à chaque palier puis dans le repère
global par changements de base :
(2.56)
soit
(2.57)
avec les matrices et définies en section 2.3.4.
Remarque : • Dans le cas de modèle nécessitant la résolution numérique, il a été véri-

fié qu’une dérivation dans le repère global (s,t) fournissait les mêmes va-
leurs de coefficients qu’une dérivation dans le repère local de chaque pa-
lier (x,y) suivi du changement de base ci-dessus. Le tenseur
d’amortissement reste également symétrique.
Avec cette formulation, la seule source de non linéarité est l’engrènement, et

étant connus. La résolution se fait donc simplement en couplant le schéma d’intégration tem-
porelle de NEWMARK à l’algorithme de contact unilatéral, tel que décrit dans [Vel961]. Ce
modèle permet de réduire grandement le nombre de résolution de l’équation de REYNOLDS qui
n’est plus résolue qu’un nombre fini de fois : pour l’équilibre statique et pour le calcul des coef-
ficients dynamiques
2.4. Introduction des effets thermiques dans les pa-

liers
L’étude des effets thermiques dans les paliers est une problématique à part entière, cette
partie n’a pas vocation à présenter un modèle de thermique novateur. Il s’agit de prendre en
compte simplement un effet thermique. En revanche, l’influence des effets thermiques sur un
réducteur monté sur paliers n’a pas, à notre connaissance, été étudiée ; et de toutes les hypo-
thèses restrictives associées à l’équation de REYNOLDS (fluide newtonien, écoulement lami-
naire, modèle isotherme…), les effets thermiques ont semblé être le paramètre le plus influent.
Le paragraphe suivant a donc pour objectif de présenter un premier modèle simple de ces ef-
- 81 -
fets sur le comportement du mécanisme. L’influence sera démontrée dans les chapitres sui-
vants.
2.4.1. Modèle thermique de palier retenu
Dans ce paragraphe, nous présentons le modèle thermique de palier qui a été retenu. Ce
modèle simplifié est construit sur la base du modèle thermique global présenté dans le chapitre
1. Le modèle a été modifié afin de tenir compte de la circulation du lubrifiant dans le calcul de
la température d’injection.
L’expérience a montré que l’hypothèse d’une température d’injection de fluide constante

était erronée. Elle est donc ici remise en question et il est tenu compte de la recirculation du
fluide (débits ) dans le calcul de la température d’injection.
Sens de
rotation
Qθ1,
Tinj eff
Qθ2,
Tf
Qz,
Tf
Qinj,
Tinj
z
Fig 2.10 – Représentation des différents débits à l’intérieur du palier.
Comme représentée sur la figure 2.10, la température d’injection dite effective Tinj eff est cal-
culée comme la température d’équilibre issue du mélange d’une quantité de fluide « chaud » 1
(Qθ2, Tf) et d’une quantité de fluide froid 2 (Qinj = Qz , Tinj). Dans l’hypothèse où la transforma-
tion de mélange est adiabatique et sans variation de travail extérieur (la géométrie est inchan-
gée), le premier principe de la thermodynamique permet d’écrire la relation entre les chaleurs
cédées par chaque fluide ( et à ne pas confondre avec les débits) :
- 82 -
(2.58)
où , et une relation identique est

écrite pour le fluide en entrée ; avec le débit massique traversant la surface , et ,
et respectivement la masse volumique, la capacité thermique du lubrifiant et le débit
volumique de lubrifiant traversant cette même surface (figure 2.11).
La température « effective » d’injection du fluide est alors :
(2.59)
Le débit de recirculation est défini comme le débit traversant la surface S2, noté , avec les
notations de la figure 2.11.
z
y
x
Arbre
S2
S1
n2
n1
θ2
bassin θ1
Fig 2.11 – Visualisation des surfaces d’intégration pour le calcul du débit de recirculation dans les paliers.
Pour un fluide incompressible dont le champ de vitesse est , le débit volumique passant à
travers une surface , de normale , vaut .
Cette formule permet de calculer , le débit au travers de , première surface traversée par
une particule sortant du bassin d’alimentation :
(2.60)
- 83 -
En revanche, entre et , il y a rupture de film (et éventuellement reformation(1)). Ce

n’est alors plus un film continu qui arrive en S2, mais des filets à pression nulle [Fre98].
L’intégration du terme conduit à une erreur. Pour calculer le débit en S2, il est néces-
saire d’avoir recours à la loi de conservation du débit :
(2.61)
Compte tenu de l’hypothèse faite sur le débit entrant, , on a :
(2.62)
2.4.2. Procédure numérique et application au système complet
a. Elévation de température pour un palier isolé sous une charge

donnée
Etant donné que, pour une charge donnée, le couple de frottement et le débit de fuite sont
fonction de la viscosité du lubrifiant (elle-même fonction de la température, tout comme la
masse volumique et la capacité thermique), un processus itératif est nécessaire à la conver-
gence du problème. Afin d’assurer la convergence du processus tout en réduisant le nombre
d’itérations nécessaires, une technique de sous-relaxation est employée, l’accroissement de
température est calculé de manière itérative par la formule :
(2.63)
où est un coefficient de sous-relaxation.
Le processus itératif vise à mettre à jour, la viscosité, la densité et la capacité thermique

après chaque itération en fonction de la température calculée .
(1)
Selon la position du bassin, il peut y avoir reformation du film d’huile ou non. En pratique, lors-
que le bassin se rapproche de la direction d’application de la charge, une reformation du film est
observée, accompagnée d’une seconde frontière libre. Dans ce cas là, l’excentricité est importante,
et le pic de pression aussi, tout comme . Après calcul des débits, on observe que tout le
fluide injecté n’est pas capable d’entrer dans le palier par S1 dans son sens dit « normal ». Ceci est
dû à la composante de Poiseuille du champ de vitesse qui prend le dessus sur celle de Couette. Il
n’y a alors pas de recirculation de fluide puisque le fluide injecté tend à traverser S2 dans le sens
inverse pour conserver le débit. La chaleur s’évacue également mal et l’échauffement du fluide par
cisaillement est important. Dans le contexte industriel, ces conditions sont à proscrire.
- 84 -
Le processus est arrêté lorsque la température ne varie plus significativement entre deux
itérations successives.
b. Elévation de température pour les paliers du système couplé
Sur le système complet, il est impossible de considérer chaque palier comme un élément in-
dépendant en raison des nombreuses interactions entre les différents organes, celles-ci sont re-
présentées sur la figure 2.12.
Geometrie + Conditions de fonctionnement Cm ; Ω1
Chargement la denture
Positionnement des Chargements, champs de

arbres dans les paliers pression palier et réactions
XR ; X0 Couples de frot-
tement palier Tf p ; Fpal0
Caractéristiques lubrifiant Températures paliers

μ ; ρ ; Cp Tinj ; T
Fig 2.12 – Diagramme de visualisation des différentes interactions suite à l’introduction d’effets thermique dans les
paliers ( « A→B » signifiant que A a une influence directe sur B).
En effet, pour un système donné dans des conditions de fonctionnement données (couple
d’entrée, et vitesse de rotation), le chargement de chaque palier est une inconnue du problème,
calculée en l’égalant avec la réaction palier. Ces réactions dépendent de la position de l’arbre
dans le coussinet (la réciproque est vraie), et donc de la viscosité du lubrifiant. Cette dernière
variant avec la température, la position d’équilibre de l’arbre est modifiée et en la présence
d’un accouplement élastique sur un arbre, la réaction (et donc le chargement) est elle-même
modifiée, sous un couple et une vitesse donnés.
Dans le cas d’une transmission par engrenage, le chargement des paliers est conditionné par
les couples appliqués sur chaque arbre, et notamment les couples de frottement des paliers. Le
processus itératif doit donc prendre en compte tous les paliers simultanément.
La méthode employée consiste à considérer le problème à chargement et position inconnus

comme une succession de problèmes à chargement et positions connus, calculés par l’équilibre
statique du réducteur complet, jusqu’à ce que les caractéristiques de position, chargement et
température soient stabilisées.
- 85 -
Calcul de l’équilibre statique du système

Résolution (2.12)-(2.49) Procédures iteratives de NEWTON-RAPHSON
oui
non
Fig 2.13 – Procédure de calcul de l’équilibre statique d’une transmission avec modèle thermique de palier
Les données dites de « Sortie » sont constituées de données relatives :
- aux paliers :
position de calage, champ de pression sur chaque palier,
coefficients dynamiques, dans le cas de simulations avec efforts pa-
liers linéarisés autour de la position d’équilibre sur chaque palier,
température de fonctionnement (et d’injection), viscosité… sur cha-
que palier ;
- au système :
entraxe,
mésalignements,
caractéristiques engrènement (angle de pression…).
2.5. Résolution des équations du mouvement
- 86 -
Le modèle introduit dans ce chapitre présente de nombreux couplages entre des orga-
nes présentant des comportements non linéaires. Assez logiquement, ces non linéarités sont
retrouvées dans les équations du mouvement (2.45).
Pour résoudre cette équation, une procédure dédiée a été mise au point.
Le champ de déplacement rigidifiant étant préalablement déterminé par l’équilibre sta-

tique ; en regroupant certains termes et en ne faisant apparaitre que les dépendances uti-
les, l’équation (2.45) peut se mettre sous la forme simplifiée :
(2.64)
Sous cette forme, les deux sources de non linéarité apparaissent clairement :
- l’engrènement avec les termes , causé par l’élasticité des dentures, et

, causé par les divers écarts de forme ;
- les paliers, avec le terme liant les efforts aux déplacements et vitesse
nodales par l’intermédiaire de l’équation de REYNOLDS appliquée à chaque palier.
La résolution de ce système d’équations différentielles non linéaire du seconde ordre à

excitation paramétrique a nécessité la mise au point d’une procédure dédiée combinant :
- un schéma d’intégration temporelle de NEWMARK ;
- un algorithme itératif de NEWTON-RAPHSON ;
- un algorithme de contact normal unilatéral permettant de traiter le problème de
contact à la denture.
2.5.1. Discrétisation et intégration temporelle
Le problème du mouvement du réducteur est classiquement discrétisé en temps de telle

sorte que le vecteur des déplacements nodaux s’écrive de manière discrète à l’instant t,
, qui est tel que :
,…, , ,…
,…, , ,… (2.65)
,…, , ,…
L’évolution dans le temps est réalisée au moyen du schéma d’intégration temporelle de

NEWMARK, basé sur un développement en série de TAYLOR de la solution (cf annexe C).
- 87 -
En choisissant le jeu de paramètres et , les vitesses et accélérations à l’instant

sont approximées par les formules :
(2.66)
(2.67)
L’équation (2.64) est alors discrétisée, de telle sorte qu’à l’instant elle s’écrive :
(2.68)
et que l’on réécrira:
(2.69)
Le terme est appelé résidu.
2.5.2. Résolution de l’équation non linéaire
Il s’agit de résoudre l’équation
(2.70)
Une méthode itérative, basée sur l’algorithme de NEWTON-RAPHSON, va être présentée.

C’est à dire que va être cherché comme limite d’une suite de vecteurs dont les éléments
sont successivement , … , , … (dans la pratique on s’arrête avant
d’atteindre la limite).
La méthode de NEWTON-RAPHSON est basée sur le développement de Taylor du résidu

au voisinage de la dernière solution approximée, , c'est-à-dire :
(2.71)
Soit en notant le terme correcteur, la matrice
tangente ou jacobienne, et en tronquant le développement à l’ordre 1 :
- 88 -
(2.72)
L’équation (2.71) se ramène alors à :
(2.73)
Cette équation, d’inconnue est inversée par une méthode LR et permet d’obtenir
et de commencer une nouvelle itération jusqu’à ce que la convergence soit atteinte, c'est-
à-dire jusqu’à ce que . Les critères d’arrêt sont détaillés dans la partie 2.5.4.
2.5.3. Application au problème couplé
Compte tenu des termes et dépendances contenues dans , la matrice jaco-

bienne contient une part « indéterminée ».
En effet, par définition
(2.74)
En reprenant l’expression de donnée dans (2.68) et compte-tenu des dépen-

dances des différents termes :
(2.75)
De plus
(2.76)
Compte-tenu de l’approximation de NEWMARK et de l’expression ci-dessus, la matrice

jacobienne peut s’écrire :
- 89 -
(2.77)
Si mathématiquement, l’obtention du terme peut se révéler fastidieuse
et coûteuse numériquement (car il s’agit d’un tenseur de rang 3 et de dimensions impor-

tantes), physiquement son obtention est encore plus difficile, car il n’existe pas de relation
explicite liant la raideur d’engrènement aux déplacements nodaux. Le même problème a
lieu pour le calcul de . En effet cette dépendance est assurée par l’algorithme
de contact unilatéral qui détermine/modifie la zone de contact réelle en fonction d’une so-
lution provisoire au problème, en annulant, ou pas, les raideurs affectées à certaines cellu-
les de contact.
La solution retenue consiste alors à se placer dans des conditions de résolution telles
que et . Pour ce faire, il suffit de supposer la ma-
trice comme indépendante des déplacements nodaux durant le processus itératif de

NEWTON-RAPHSON. Ceci ne peut être réalisé rigoureusement qu’en procédant à la mise à
jour de à l’extérieur du procédé itératif de NEWTON-RAPHSON.
Ainsi, la matrice jacobienne s’exprime :
(2.78)
Suivant le modèle de palier retenu, les termes et
sont calculés de manière analytique (cas du palier court) ou de manière numérique (tous
les modèles de palier). Numériquement, il n’est pas nécessaire de perturber tous les degrés
de liberté du système, sous peine de résoudre inutilement un nombre important de fois
l’équation de REYNOLDS : il suffit de perturber les déplacements radiaux (et vitesses cor-
respondantes) aux nœuds où un palier est affecté ; ce qui représente 4 résolutions de
l’équation de REYNOLDS par palier.
- 90 -
Lecture des données système et de fonctionnement
Initialisation des données palier
Equilibre statique du système

Procedure iterative fig 13
Calcul de la fenêtre d’engrènement, des lignes de

contact et longueurs de contact
Calcul de la matrice raideur
Algorithme de contact normal

Procédure itérative de Newton-Raphson
Calcul des réactions paliers,
Calcul du vecteur résidu ,

de la matrice jacobienne ,
de l’incrément de correction ΔX par résolution de (2.73)
Intégration temporelle
Calcul des termes corrigés
k = k+1
non
oui
Calcul du chargement dynamique et de la dé-

flexion Δij en chaque point de contact Mij
kij = 0
oui
non
Détermination de L(t), longueur de contact potentielle
ajouter kij
oui
non
t=t+dt , n=n+1
Sortie ( si t = tmax )
Fig 2.14 – Procédure de résolution des équations du mouvement dans le cas non-linéaire
- 91 -
Comme le montre la figure 2.14, la résolution de l’équation de REYNOLDS a lieu un

nombre important de fois au cours de la procédure de résolution puisque l’équation est
placée à l’intérieur de plusieurs boucles de l’algorithme:
- boucle d’itération thermique lors de l’équilibre statique ;

- boucle d’intégration temporelle par le schéma de NEWMARK ;
- deux boucles de convergence de l’algorithme de contact à la denture ;
- boucle de convergence des déplacements aux paliers
Etant donné que chaque calcul des réactions est bien souvent suivi du calcul d’une ma-
trice jacobienne, l’utilisation d’un modèle de palier relativement « léger » nous est apparue
comme un critère indispensable afin que le code de calcul soit utilisable dans un contexte
industriel.
En plus de modèles de simulation d’engrènement et de paliers peu coûteux, une atten-

tion particulière a été portée à l’initialisation des variables, permettant de réduire le temps
nécessaire à la convergence, et les différenciations numériques ont été réalisées en ne per-
turbant que les degrés de liberté vraiment utiles.
Signalons enfin que l’environnement FORTRAN© dans lequel a été programmé le modèle
se prête particulièrement bien à une résolution multi-itérative comme celle présentée ci-
dessus.
2.5.4. Applications et temps de calcul
On s’intéresse ici aux temps de calcul nécessaires à la résolution des problèmes dans un
cas concret. Nous simulerons le comportement dynamique (équilibre statique et compor-
tement dynamique) d’un réducteur semblable à ceux qui seront étudiés dans les chapitres
3 et 4, représenté sur la figure 2.15 :
Roue
Frein
Cr
Moteur Palier Palier

Cm,
Ω1
Palier Pignon Palier
Fig 2.15 – Modèle d’un système « type»
- 92 -
Ses caractéristiques ne sont pas détaillées ici, mais les principales sont :
- 26 dents sur le pignon et 157 dents sur la roue ;

- 50 mm de largeur de denture ;
- 640 mm de longueur totale d’arbre ;
- 320 mm d’espace entre les paliers ;
- 70 mm (arbre moteur) et 90 mm (arbre récepteur) de diamètres extérieurs
Les paramètres numériques utiles sont les suivants :
- nombre de périodes d’engrènement parcourues : 128

- nombre de pas de temps par période d’engrènement : 64
- nombre de nœuds du système : 12
- nombre de degrés de liberté du système : 72
- nombre d’engrènements : 1
- nombre de tranches de discrétisation des engrenages sur la largeur : 70
- type de dentures : hélicoïdales
- nombre de paliers : 4
- rapport longueur/diamètre : de 0.2 à 1.5
- dimensions du maillage « différences finies » sur chaque palier : 100 × 1 (mail-
lage dans la seule direction circonférentielle)
- critère d’arrêt des itérations thermiques (températures en KELVIN [K]) :
et sur chaque palier
- critère d’arrêt des itérations de NEWTON-RAPHSON :
et
où désigne la norme 2 du vecteur résidu ( ); est le mini-

mum des jeux radiaux sur l’ensemble des paliers et est la déflexion statique moyenne
des dentures du réducteur sur appuis.
Les simulations ont été réalisées sur une station de travail portable comportant deux
cœurs à 2.40 GHz et 3 Go de mémoire vive, les ordres de grandeur des temps de calcul
sont les suivants pour le modèle couplé à différents modèles de paliers :
- 93 -
Modèle de palier Palier Palier Rhode & Rhode & Rhode & Rhode & Li
retenu court lin. court non Li lin. Li non lin. Li lin. + non lin. +
lin. thermique thermique
Equilibre statique 2s 2s 5 - 30 s 5 - 30 s 5 s - 5 min 5 s - 5 min
Simulation dynamique 1 - 2 min 12 min 1 - 2 min 30 - 60 min 1 - 2 min 30 - 60 min
Tab 2.1 – Temps de calcul moyens pour l’équilibre statique et la simulation dynamique lorsque le modèle
est couplé avec différents modèles de paliers.
Le tableau 2.1 révèle d’importantes disparités en termes de temps de calcul selon les
modèles et des temps de calcul variables pour un même modèle, ceci en fonction de la vi-
tesse de rotation et de la charge notamment.
Les conclusions sont les suivantes du point de vue statique :
- l’équilibre statique du réducteur sur paliers courts est très rapide, bien qu’il né-
cessite la convergence en charge et en déplacement à chaque palier, car l’équation
de REYNOLDS est intégrée analytiquement ;
- le modèle basé sur la méthode de paliers unidimensionnels propose un équilibre
statique très rapide pour les paliers dont le rapport L/D est faible (l’itération 0
étant la solution palier court) mais peut nécessiter jusqu’à 30 s de calcul pour les
rapports L/D supérieurs à 1 et les excentricités importantes (itération 0 éloignée
de la solution) ;
- la prise en compte d’effets thermiques, même par un modèle très simple, alourdit
considérablement l’équilibre statique. Pour les simulations, à vitesse élevée no-
tamment, où l’élévation de température est importante, et compte-tenu du tra-
vail éventuel des accouplements pouvant modifier le chargement, la convergence
simultanée en température, en chargement, et en position peut nécessiter plu-
sieurs minutes de calcul avec les critères ci-dessus.
Concernant les simulations dynamiques :
- les modèles linéaires sont très rapides (moins d’une seconde par période
d’engrènement en moyenne dans cette configuration) alors qu’ils ne permettent
pas de traiter les non linéarités causées par les larges excitations dynamiques ;
- les modèles non linéaires, prenant ces effets en compte, rendent la résolution as-
sez lourde : en effet pour les modèles basés sur une intégration numérique de
l’équation de REYNOLDS, sur les 128 périodes d’engrènement, à raison de 64 pas
de temps par période d’engrènement, environ 1.7×106 résolutions de l’équation de
REYNOLDS sont nécessaires au total (à chaque pas de temps, en moyenne 3.2 ité-
rations de l’algorithme de contact et 3.4 itérations de l’algorithme de NEWTON-
RAPHSON ; avec 20 résolutions de l’équation de REYNOLDS par itération en
considérant le calcul des réactions et de la matrice jacobienne). Ce nombre très
important de résolutions de l’équation de REYNOLDS nous conforte dans notre
- 94 -
choix d’utiliser un modèle de palier permettant d’alléger au maximum

l’intégration numérique.
Il est intéressant de noter que les nombres d’itérations des algorithmes de contact et de
NEWTON-RAPHSON ne sont pas constants ; en effet ils dépendent notamment des condi-
tions de fonctionnement.
Pour les études paramétriques notamment, les simulations peuvent être lancées sur des
durées inférieures.
Un temps de calcul de l’ordre de l’heure peut être rédhibitoire dans le cadre d’une uti-
lisation en milieu industriel, surtout lorsque des études paramétriques sur des balayages en
vitesse doivent être réalisés (parfois jusqu’à 100 vitesses traitées). C’est pourquoi
l’utilisation des modèles linéaires et non linéaires doit être réalisée de manière complémen-
taire.
Ce chapitre a permis de présenter la procédure de couplage entre les trois organes que
sont l’engrènement, les lignes d’arbres et les paliers. Cette procédure est basée sur la sépa-
ration des déplacements en deux champs, dont les contributions sont distinctes. Le modèle
présenté est indépendant du modèle de palier retenu, les réactions étant calculées par inté-
gration du champ de pression ou selon la théorie linéaire, divers modèles de paliers peu-
vent être appliqués.
A la différence des précédents travaux de simulation du comportement de réducteurs

sur appuis élastiques, dans notre cas de système couplé, la position de référence dépend de
la charge et de la vitesse de rotation (notamment, mais aussi positionnement et caractéris-
tiques paliers, géométrie…) par l’intermédiaire du calage des arbres dans les paliers. En ce
sens, elle doit être recalculée à chaque simulation, d’ailleurs elle est partie intégrante de la
simulation.
Une procédure de résolution, propre à notre problème, a été développée et présentée.

Les temps de calcul nécessaires à la simulation du comportement d’un système ont été
analysés. Ces derniers fluctuent énormément selon le modèle retenu, nous invitant à une
certaine réflexion avant de privilégier un modèle par rapport aux autres.
- 95 -
- 96 -
Chapitre 3
.
Eléments de validation
du modèle de
réducteur à engrenages
sur paliers fluides
Sommaire
3.1. Présentation du banc d’essai...............................................................................98
3.2. Modèle de réducteur......................................................................................... 101
3.2.1. Calcul de la contrainte en pied de dent adimensionnée ........................... 102
3.3. Résultats en dentures droites ............................................................................ 103
3.3.1. Comportement dynamique des dentures ................................................ 103
3.3.2. Influence d’une modification de chargement........................................... 105
3.3.3. Comportement des paliers..................................................................... 106
3.3.4. Equilibre statique du système................................................................ 108
3.4. Résultats en dentures hélicoïdales ..................................................................... 109
3.4.1. Comportement dynamique des dentures ................................................ 110
3.4.2. Comportement des paliers..................................................................... 111
3.4.3. Equilibre statique du système................................................................ 113
Ce chapitre a pour but principal de présenter un certain nombre d’éléments de validation

du modèle de simulation du comportement dynamique de réducteurs sur paliers hydrodyna-
miques exposé dans le chapitre 2.
- 97 -
Chapitre 3. Eléments de validation
Dans la mesure du possible, les éléments de validation consistent en des comparaisons avec
des résultats expérimentaux réalisés sur banc d’essai lors d’une précédente thèse de doctorat
qui a eu lieu au LaMCoS [Bau98]. Au préalable, le modèle de palier retenu a été comparé à
d’autres modèles sur des paliers proches de ceux rencontrés sur les cas concrets.
Dans ce chapitre, les cas d’un réducteur avec dentures droites, puis hélicoïdale seront envi-
sagés. Chacun des deux types de dentures aboutit à des vérifications à l’échelle du système,
portant sur le transfert de la charge depuis la denture jusqu’aux paliers. Les comparaisons
concernent aussi un certain nombre de grandeurs plus locales (contraintes en pied de dent adi-
mensionnées et positions d’équilibre palier) étudiées dans le cadre de balayages en vitesse.
Dans le cas du réducteur en dentures droites, plusieurs positions de paliers ont été testées.
3.1. Présentation du banc d’essai
Le banc d’essai représenté figure 3.1 est constitué d’un train d’engrenages simple étage
(droit ou hélicoïdal, à entraxe variable) à axes parallèles reposant sur quatre paliers de type
paliers lisse hydrodynamique fixés au socle. Le réducteur est monté sur une plaque de fonte
fixée sur un bloc de béton armé suspendu par un ensemble de raideurs et amortisseurs. Les
arbres et mobiles, dont les caractéristiques figurent dans les tableaux 3.1 et 3.2, ont été usinés
de manière très fine afin de respecter la précision requise par les applications prévues pour le
banc (classe ISO 4 pour la denture). Les contacts à la denture sont lubrifiés par un jet d’huile
de type ISO VG 100 à la température constante de 55° ; la même huile étant utilisée pour la
lubrification des paliers. Afin d’éviter les effets thermiques transitoires, avant toute mesure,
une montée en température de la machine est réalisée, jusqu’à atteindre la stabilisation de la
température de fonctionnement et des déplacements de la plaque.
La vitesse de rotation du pignon Ω1 est variable dans l’intervalle [50 ; 700 rad/s] pour le
jeu de paliers hydrodynamiques, l’arbre GV tournant en sens horaire pour un observateur si-
tué côté moteur. La charge Cr maximale est de 4 200 N.m. Les profils des dentures droites et
hélicoïdales ont été modifiés par des corrections linéaires pour la roue et le pignon d’une pro-
fondeur de 20 µm en tête de dent pour une denture droite et 13 µm pour une denture hélicoï-
dale sur 20% de la longueur de profil active. Les erreurs de pas cumulées restent inférieures à
10 µm et 20 µm crête-à-crête pour le pignon et la roue.
Le dispositif d’instrumentation comprend : (i) des mesures de couple, (ii) des capteurs de
déplacements, positionnés par paires à 90° à quatre abscisses, le long de chaque arbre et (iii)
de jauges de déformations instrumentées au pied de certaines dents du pignon. Ces jauges sont
placées du côté « chargé » de la dent, telles que représenté sur la figure 3.2, avec quatre jauges
actives réparties sur la largeur. Les signaux sont transmis à l’intérieur des arbres creux puis
par deux collecteurs tournants disposés en bout d’arbre.
- 98 -
3.1. Présentation du banc d’essai
6m
carter
couplemètre générateur
roue
2m
pignon
moteur
butée paliers
Fig. 3.1 – Schéma du banc d’essai
Pignon Roue
Nombre de dents 26 157
Largeur de denture [mm] 50 40
Angle d’hélice [ ° ] 0 et 12.5
Module [mm] 4
Angle de pression [ ° ] 20
Coefficient de creux 1. 1.
Coefficient de saillie 1.4 1.4
Coefficient de déport 0.16 - 0.16 (droit) et
- 0.14 (hélicoïdal)
Entre-axe [mm] 366 (droit) et 375 (hélicoïdal)
Tab 3.1 – Caractéristiques des dentures
Arbre pignon Arbre roue

Diamètre extérieur [mm] 70 90
Diamètre intérieur [mm] 30 30
Longueur d’arbre [mm] 1280 1415
Entre-palier : Ep [mm] 640 max – 320 min
Module d’Young [MPa] 210 000
Coefficient de Poisson 0.3
3
Masse volumique [kg/m ] 7 800
7
Raideur butée [N/m] 4.10 6.107
Raideur accouplement élastique [N/m] 1.107
Tab 3.2 – Caractéristiques des arbres
- 99 -
Arbre pignon Arbre roue

Longueur L [mm] 50 65
Jeu radial c [µm] 75 55
2
Viscosité cinématique lubrifiant [mm /s] ISO VG 100
(annexe D) υ40 = 100 ; υ100 = 11.384
Température d’injection lubrifiant [K] 318
Injection de lubrifiant Bassin axial supposé opposé à la charge
Tab 3.3 – Caractéristiques des paliers lisses
Remarque : • Le tableau 3.3 fait état d’une largeur de contact de 40mm pour un pi-
gnon de diamètre primitif de l’ordre de 100mm, ce qui ne représente pas
une denture large. Le modèle, développé dans le cas des dentures larges,
peut néanmoins être appliqué à ce cas, qui représente les seuls éléments
expérimentaux de validation existant dans la littérature à notre connais-
sance. Le chapitre 4 sera dédié à l’étude, exclusivement numérique, d’un
réducteur à denture large.
y
α
σN Gauge PA2
Gauge PA4
Lb
Fig. 3.2 – Emplacements des jauges, paramètres de calcul des contraintes en pied de dents et visualisation de
la contrainte de flexion σN de la poutre représentant la dent N pour l’élément de dent supérieur.
- 100 -
3.2. Modèle de réducteur
3.2. Modèle de réducteur
En ce qui concerne la modélisation du réducteur, il a été modélisé conformément à la re-

présentation de la figure 3.3. : chaque ligne d’arbre a été maillée avec 5 éléments d’arbre (6
nœuds), de dimensions variable, telles que décrit table 3.2, l’un d’entre eux étant consacré au
corps du mobile (le pignon ou la roue). Les profils de chaque dent ont été discrétisés séparé-
ment de manière à rendre compte des corrections de profil et des erreurs de pas, modélisés
comme des écarts de forme.
Comme sur le banc d’essai, la distance entre paliers est variable ( pour la
configuration dite « entre-palier maximal », et pour la configuration dite « en-
tre-palier minimal »), cette variation d’entre palier étant réalisée en modifiant les longueurs
des éléments d’arbre. L’engrènement est, lui, centré entre les paliers, et les arbres sont non
symétriques.
Les effets du moteur et du frein sont modélisés par des couples appliqués et des inerties
ponctuelles équivalentes concentrés en chaque nœud correspondant. Les effets des butées et
accouplements extérieurs sont modélisés par des raideurs (axiale pour la butée et radiale pour
les accouplements) concentrées, fonctionnant sans jeu, telles que présentés dans le chapitre 2
(modélisation), appliquées entre le bâti et le nœud correspondant.
Les simulations sont lancées sur 128 périodes d’engrènement, avec 64 pas de temps par pé-
riode d’engrènement. Les 64 premières périodes d’engrènement sont ignorées afin d’éliminer les
perturbations transitoires.
Un coefficient d’amortissement modal unique de 0.04 (4%) a été utilisé pour le système
« arbre-engrènement », l’amortissement des paliers étant directement calculé lors de
l’intégration du champ de pression.
- 101 -
700mm 40mm 675mm

Arbre PV
Ep/2 Ep/2
Kb2 = 6.107N/m Ip2 = 21kg.m²
Cr
Kc = 107N/m
Kc = 107N/m
Ip1 = 3kg.m²
Arbre GV
Cm,
Ω1
Kb1 = 4.107N/m
Kc = 107N/m Kc = 107N/m
715mm 50mm 515mm
Fig. 3.3 – Modèle du banc d’essai
3.2.1. Calcul de la contrainte en pied de dent adimensionnée
Plusieurs résultats de comparaisons portent sur la contrainte en pied de dent, calculée en

un point donné, c'est-à-dire sur une section de la dent N donnée (la section telle que la tan-
gente au profil forme un angle de 20° avec l’axe de symétrie de la dent), et pour une tranche i
donnée. En assimilant la dent à une poutre à section variable orientée de manière radiale, la
contrainte en pied de dent est calculée par la formule issue de la théorie des poutres :
(3.1)
où est le moment de flexion dû au chargement Wi sur la tranche

i de la dent. est le moment d’inertie de la section de la dent et est l’épaisseur de la
dent à la hauteur où la contrainte est calculée.
Remarques : • Pour des engrenages droits faiblement désalignés, le chargement W est

supposé correctement réparti et la variation de la contrainte selon la lar-
geur de la dent sera considérée comme nulle. Pour les engrenages hélicoï-
daux, la variation de contrainte selon la largeur sera illustrée par la suite.
• La contrainte calculée ne prend en compte que la contribution de la
flexion de la dent et ignore l’effet causé par la proximité du contact entre
les dents (qui, elle, est mesurée). Cette approximation semble justifiée par
le fait que seuls les maxima sont ici comparés et que ceux-ci ne devraient
pas être atteints pour des chargements appliqués trop près des pieds de
dents (emplacement des jauges).
- 102 -
3.3. Résultats en dentures droites
En notant la contrainte de référence calculée pour une charge transmise W corres-

pondant à la charge totale , dans la direction du plan d’action, , coupant le cer-
cle primitif sur l’axe de symétrie de la dent, on définit la contrainte en pied de dent adimen-
sionnée par :
(3.2)
Expérimentalement la contrainte de référence est mesurée de manière similaire à la

contrainte dynamique mais pour une très faible vitesse de rotation et avec le système sur pa-
liers hydrostatiques.
3.3.1. Comportement dynamique des dentures
L’évolution de la contrainte adimensionnée en pied de dent lorsque la vitesse du pignon Ω1

varie entre 50 et 630 rad/s est représentée sur les figures 3.4 et 3.5 dans les deux configura-
tions d’entre paliers.
2
Measurements avg[Bau98]
Moyenne des mesures [18]
dent adimensionnée
1,8
root stress
Experimental measurements
Mesures expérimentales [Bau98] [18]
1,6
Simulation
Simulations
en pied de tooth
1,4
Dimensionless
1,2
Contrainte
0,8
0 100 200 300 400 500 600 700
Pinion
Vitesse du speed
pignon[rad/s
[rad/s]]
Fig. 3.4 – Comparaisons numérique-expérimental de l’évolution de la contrainte adimensionnée en pied de

dent avec la vitesse du pignon pour la configuration « entre-palier maximal » sous une charge Cr = 1540N.m
- 103 -
Dans la configuration « entre-palier maximal », la figure 3.4 révèle un très bon accord en-
tre les résultats expérimentaux et numériques. Contrairement aux résultats numériques
de [Bau98] qui utilisait une modélisation simplifiée des paliers basée sur des coefficients dyna-
miques approchés, les trois principaux pics de contrainte sont correctement simulés (avec une
très légère surestimation sur l’amplitude pour le premier pic à 270 rad/s et une sous-
estimation sur le second à 380 rad/s), confirmant l’influence des paliers sur le comportement
dynamique de la denture.
La figure 3.5. montre, aussi bien expérimentalement que numériquement, que le fait de
passer à la configuration « entre-palier minimal », modifie significativement l’allure de la ré-
ponse dynamique de la denture. En effet la plus haute des vitesses critiques passe alors de 550
rad/s à plus de 600 rad/s, ce qui est cohérent avec le raidissement probable du système dû à
la diminution de l’entre-palier. Les deux pics secondaires ne sont plus aussi visibles, et seul
l’intervalle [300 ; 530 rad/s] présente un niveau de contrainte plus élevé que les autres vitesses.
La simulation reproduit correctement cet effet malgré un niveau moyen légèrement plus élevé
que les mesures. Ces différences, tout comme le fait que les courbes expérimentales sont globa-
lement plus perturbées que les courbes numériques, seront mises sur le compte d’un nombre de
degrés de liberté faible dans le modèle, ne permettant pas de retranscrire les modes de vibra-
tion les plus élevés de la structure.
2
adimensionnée
Measurements
Mesures [18][Bau98]
expérimentales
1,8
stress
Measurements
Mesures moyennéesavg [18]
[Bau98]
Simulations
Simulation
dent root
1,6
en pied detooth
1,4
Dimensionless
1,2
Contrainte
0,8
0 100 200 300 400 500 600 700
Vitesse
Pinionduspeed
pignon [rad/s]
[rad/s ]

dent avec la vitesse du pignon pour la configuration « entre-palier minimal » sous une charge Cr = 1540N.m
- 104 -
3.3.2. Influence d’une modification de chargement
Des simulations et mesures ont été réalisées à deux niveaux de chargement : Cr = 1540
N.m et Cr = 770 N.m dans la configuration « entre-palier maximal ». Il apparait, aussi
bien numériquement qu’expérimentalement, figure 3.6. que la modification du chargement
n’altère que très peu la réponse de la denture. Les vitesses critiques ne sont pas décalées.
Seule la troisième vitesse critique semble légèrement touchée, avec une légère sur-
amplification à faible charge. Les résultats de simulation et expérimentaux traduisent tous
deux cet effet.
a)
2
Cr=1540 N.m
Contrainte en pied de dent adimensionnée
Cr=770 N.m
1.8
Dimensionless tooth foot stress
1.6
1.4
1.2
0.8
0 100 200 300 400 500 600 700
Piniondu
Vitesse speed Ω1 [rad/s]
pignon [rad/s]
b)
2
Cr = 1540 Nm
Cr = 770 Nm
1,8
Dimensionless tooth root stress
1,6
1,4
1,2
0,8
0 100 200 300 400 500 600 700
Vitesse duspeed
Pinion pignon [rad/s]
[rad/s ]
Fig. 3.6 – Influence d’une modification de la charge sur la contrainte en pied de dent adimensionnée, cas de
l’entre-paliers maximal ; a) résultats de simulation ; b) relevés expérimentaux [Bau98]
- 105 -
3.3.3. Comportement des paliers
Expérimentalement, les capteurs de position ont permis de relever la position de fonction-

nement moyenne de l’arbre dans les paliers [Bau98]. Les capteurs ne permettent que de réali-
ser des mesures relatives ; ainsi l’origine de ces déplacements, a été choisie comme la position à
la vitesse la plus faible. Les positions d’équilibre statique calculées (avec origine au centre du
palier), en utilisant le modèle de palier unidimensionnel avec prise en compte des effets ther-
miques, successivement lors du balayage en vitesse (succession de vitesses fixes), figure 3.7.a,
peuvent être comparées aux mesures, figure 3.7.b.
a)
0
Bearing
Palier 2
GV2
0 [µm]
−10 Bearing 1
Palier GV1
verticale T0T[μm]
−20
Vitesse du
increasing
pignon
Position position
−30
input speed
croissante
−40
−50
Vertical
−60
cercle de jeu
−70
0 20 40 60
Horizontal positionSS
Position horizontale 0 [µm]
0 [μm]
b)
50 Palier
BearingGV22
[μm] [µm ]
Palier
BearingGV11
40
30
position
increasing
Vitesse du
20
verticale
pignon
input speed
croissante
10
Vertical
Position
0
-10
-20
-20 0 20 40
Position horizontale
Horizontal position[μm]
[µm ]
Fig. 3.7 – Evolution de la position de fonctionnement moyenne du centre de l’arbre à l’intérieur du palier lors
d’une montée de vitesse, denture droite, configuration « entre-palier maximal ».
a) résultats de simulation ; b) relevés expérimentaux
- 106 -
Les résultats expérimentaux et numériques donnent des tendances très proches, aussi bien
en termes d’orientation que d’amplitude, avec environ 45 µm de différence de position vertica-
les et 15 µm horizontalement entre les basses et hautes vitesses. De très légères différences sont
observées, aussi bien numériquement qu’expérimentalement sur le positionnement des deux
paliers d’un même arbre ; ces différences sont probablement causées par la non-symétrie des
arbres.
La succession des positions d’équilibre, figure 3.7.a, forme une courbe proche d’un arc de
cercle tendant vers le centre des paliers à mesure que la vitesse de rotation augmente. Ce ré-
sultat est très classique pour les paliers hydrodynamiques. Comme le montre la figure 3.8, les
chargements récupérés par les paliers sont proches de la moitié de l’effort d’engrènement ap-
pliqué dans la direction du plan d’action, la différence étant causée par les accouplements élas-
tiques en bout d’arbre, et le poids des éléments de la ligne d’arbre. La figure 3.9 montre le ca-
lage des arbres dans les paliers et la déformée statique. Il apparait clairement que l’arbre GV
est « projeté » vers le bas, alors que l’arbre PV trouve sa position dans le quartile supérieur
droit, sous l’effet des différents sens et vitesses de rotation et de la réciprocité de l’effort
d’engrènement. Notons que les zones actives (p > 0) sur les paliers d’un même arbre sont
identiques, mais quasi opposées entre les paliers de l’arbre GV et ceux de l’arbre PV.
Equilibre arbre palier GV

1 1 Equilibre arbre palier GV
2 2
1 1
0.5 0.5
W1 =3187N W2 =2977N
0 0
α1 =22.2866◦ α2 =21.6593◦
T0 /c
T0 /c
−0.5 Ω1 −0.5 Ω1
−1 −1
−1.5 p −1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5

S0 /c S0 /c
Equilibre arbre palier PV

3 1 Equilibre arbre palier PV
4 2
1.5 1.5
1 1
0.5
Ω2 0.5 Ω2
W3 =2058N W4 =2039N
T0 /c
T0 /c
0 0
α3 =24.7657◦ α4 =24.6609◦
−0.5 −0.5
−1 −1
−1.5 −1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
S0 /c S0 /c
Fig. 3.8 – Positionnement des arbres GV et PV dans les 4 paliers, visualisation de l’effort Wi orienté suppor-
té par chaque palier et du champ de pression adimensionné ; denture droite ; Ω1=60rad/s, Cr=1540N.m.
- 107 -
3.3.4. Equilibre statique du système

a)
0.4
0.3
moteur + accouplement 3
0.2
accouplement 1 roue
0.1 palier PV1
T0 [m]
−0.1
−0.2
palier PV2
−0.3
−0.4
palier GV1
−0.2 pignon frein +
0 accouplement 4
0.2
0.4 accouplement 2
palier GV2
0.6 0.8
0.8 0.6
1 0.4
1.2 0.2
1.4 0
1.6 −0.2
Z[m] S0 [m]
b) déformée dans le plan horizontal d)
0.8
0.4
0.6
palier PV3 palier PV4 frein Ligne GV Ligne PV
0.3
0.4
S0 [m]
0.2
0.2 moteur
0.1
0
T0 [m]
0
palier GV1 palier GV2
−0.2
−0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 −0.1
Z[m]
c) déformée dans le plan vertical −0.2
0.4
−0.3
Ligne PV
0.2 moteur frein −0.4
−0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
S0 [m]
T0 [m]
−0.2
Ligne GV
−0.4
−0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Z[m]
Fig. 3.9 – Représentation de la déformée statique numérique en flexion du banc d’essai, déplacements exagé-
rés (x1000) ; Ω1=60rad/s, Cr=1540N.m ; denture droite ; a) perspective, b) vue de dessus, c) vue de côté,
d) vue de face.
- 108 -
3.4. Résultats en dentures hélicoïdales
La figure 3.9 montre une représentation de l’équilibre statique en flexion du réducteur,

à une faible vitesse (Ω1 = 60 rad/s). Les lignes d’arbre déformées et calées dans les paliers
semblent quasi symétriques, et rester dans un même plan (particulièrement visible sur la
vue de côté (d)). Les accouplements extérieurs ne semblent pas avoir d’effet notable sur le
calage des arbres, ni sur leurs déformées ; sans doute à cause des faibles jeux dans les pa-
liers.
Efforts [N ] S0 T0
Accouplement Moteur 1* -180.7 - 284.0
Palier 1* 1099.1 2992.0
Ligne GV Engrènement -1784.9 -4903.8
Palier 2* 1064.2 2779.8
Accouplement opposé moteur 2* - 197.5 -259.1
Poids propre ligne GV 0.0 -325.5
Total ligne GV 0.2 -0.6
Accouplement opposé frein 3* -21.4 181.1
Palier 3* -874.3 -1863.8
Ligne PV Engrènement 1784.9 4903.8
Palier 4* -860.3 -1848.7
Accouplement frein 4* -28.8 167.7
Total ligne PV 0.1 -0.8
* ces efforts sont les résultats du calcul statique itératif (équation de Reynolds pour les paliers et équilibre de la structure
pour les accouplements), leur répartition étant fonction des coordonnées des points d’application, des caractéristiques des
accouplements (raideurs) et paliers (dimensions, jeu, température, viscosité…), il est important de vérifier la convergence.
Tab 3.4 – Vérification de l’équilibre statique des efforts sur les lignes d’arbre dans les directions radiales;
denture droite ; Ω1=60rad/s, Cr=1540N.m.
Dans la continuité de la figure 3.9,, le tableau 3.4 présente la projection sur les axes S0 et
T0 des efforts appliqués sur chaque ligne d’arbre. L’effort d’engrènement, calculé par la for-
mule avec appliqué normalement aux lignes de contact théoriques, avec en-
traxe modifié, est artificiellement comptabilisé comme effort extérieur (dans le modèle il est un
effort intérieur) dans le but de vérifier l’équilibre statique de chaque ligne d’arbre. Il est alors
possible de vérifier que la somme des efforts extérieurs appliqués à chaque ligne d’arbre est
nulle, aux erreurs d’arrondis et approximations faites dans cette partie (concernant notam-
ment l’effort d’engrènement) prêt. L’équilibre des moments est, lui aussi, vérifié mais n’est pas
présenté ici. La vérification de l’équilibre des forces est plus importante qu’elle n’y parait car
les efforts transmis par les paliers sont directement liés aux positions des arbres dans les jeux
(l’application étant bijective). L’équilibre des efforts garantit alors la convergence des dépla-
cements aux paliers.
- 109 -
Seules des mesures dans la configuration « entre-palier maximal » sont disponibles, les
comparaisons sont donc établies dans cette configuration uniquement.
3.4.1. Comportement dynamique des dentures
Nous nous intéressons, à la contrainte adimensionnée en pied de dent en deux positions

distinctes (jauges PA2 et PA4 sur la figure 3.2). L’évolution de cette contrainte avec la vitesse
de rotation du pignon a été portée sur les figures 3.10.a et 3.10.b.
a)
Contrainte adimensionnée
Dimensionless en stress
tooth root pied de dent PA2
on jauge sur la jauge PA2
2
1,8 Mesures [Bau98]

Measurements [18]
Simulations
Simulation
1,6
1,4
1,2
0,8
0 100 200 300 400 500 600 700
Piniondu
Vitesse speed [rad/s[rad/s]
pignon ]
b)
Contrainte adimensionnée
Dimensionless en stress
tooth root pied de dent PA4
on jauge sur la jauge PA4
2
1,8
Measurements
Mesures [18]
[Bau98]
Simulations
Simulation
1,6
1,4
1,2
0,8
0 100 200 300 400 500 600 700
Pinion
Vitesse duspeed [rad/s
pignon ]
[rad/s]
dent avec la vitesse du pignon en denture hélicoïdale pour la configuration « entre-palier maximal » sous une
charge Cr = 1540N.m ; a) jauge PA2, b) jauge PA4
- 110 -
Contrairement aux cas avec des dentures droites, les distinctions entre les contraintes rele-
vées en deux points de mesures révèlent la non uniformité selon la largeur de denture de la
contrainte en pied de dent. La simulation fait apparaitre cet effet aussi bien que les mesures,
tout comme le fait que les niveaux d’amplification relevés sont globalement plus faible que
pour les dentures droites (1.3 au maximum en denture hélicoïdale contre 1.6 en denture droi-
te). Il apparait alors que la seule véritable vitesse critique est située à environ 530 rad/s, quel
que soit le point de mesure/de calcul. Les résultats nous apparaissent comme convenables.
3.4.2. Comportement des paliers
Tout comme pour le cas des dentures droites, les positions d’équilibre des paliers ont été
calculées lors d’un balayage en vitesse et comparées aux résultats de mesure, figure 3.11 :
a)
0
Palier GV1
Bearing 1
Palier GV2
[µm]
−10 Bearing 2
[μm]
−20
Ω1 croissant
00
verticale TT
Position position
−30
−40
−50
Vertical
cercle de jeu
−60
−70
0 20 40 60
Horizontal position SS00 [μm]
[µm]
b)
50 Palier
BearingGV1
1
[µm ]
40 Bearing
Palier 2
GV2
position[μm]
30
Ωincreasing
1 croissant
Position verticale
20 input speed
10
Vertical
0
-10
-20
-20 0 20 40
Horizontal position [µm[μm] ]
Fig. 3.11 – Evolution de la position de fonctionnement moyenne du centre de l’arbre à l’intérieur du palier
lors d’une montée de vitesse, denture hélicoïdale, configuration « entre-palier maximal ».
a) résultats de simulation ; b) relevés expérimentaux
- 111 -
L’accord antre les résultats expérimentaux et les simulations est, là aussi, bon, bien que les
positions relevées expérimentalement ne soient que relatives. Il apparait clairement que les po-
sitions sont différentes sur les deux paliers de l’arbre GV avec des évolutions assez distinctes,
malgré le fait que les mesures ne soient que relatives. Les positions semblent également dis-
tinctes de celles obtenues en denture droite, sous l’influence de l’angle d’hélice.
La figure 3.12 montre, à la vitesse fixe de 60 rad/s, que ces différences de position de fonc-
tionnement sont liées à des différences de chargement des paliers, aussi bien en norme qu’en
direction. Même si aucune mesure n’a été effectuée sur l’arbre PV, les résultats de simulation
montrent que la dissymétrie est bien plus marquée entre les paliers de cet arbre. Ce résultat
semble logique compte-tenu du fait que la dissymétrie est causée par le moment de bascule-
ment engendré par la denture hélicoïdale, moment bien plus important sur la roue que sur le
pignon, en raison des différences de rayon. Il en résulte également que les zones actives des
paliers d’arbre PV sont différentes l’une de l’autre.
Equilibre arbre palier GV

1 1 Equilibre arbre palier GV
2 2
1 1
0.5 0.5
W1 =3153N W2 =2889N
0 0
α1 =24.6209◦ α2 =20.226◦
T0 /c
T0 /c
−0.5 Ω1 −0.5 Ω1
−1 −1
−1.5 −1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5

S0 /c S0 /c
Equilibre arbre palier PV

3 1 Equilibre arbre palier PV
4 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
W3 =1724N W4 =2308N
T0 /c
T0 /c
0 0
α3 =11.3913◦ α4 =36.3773◦
−0.5 −0.5
−1 −1
−1.5 −1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
S0 /c S0 /c
Fig. 3.12 – Positionnement des arbres GV et PV dans les 4 paliers, visualisation de l’effort Wi orienté sup-
porté par chaque palier et du champ de pression adimensionné ; denture hélicoïdale ; Ω1=60rad/s,
Cr=1540N.m.
- 112 -
3.4.3. Equilibre statique du système

a)
0.4
0.3
moteur +
0.2 accouplement 3
accouplement 1
0.1 palier PV1 roue
T0 [m]
−0.1
−0.2
−0.3 palier PV2

−0.4
−0.2 palier GV1 pignon frein +
0 accouplement 4
0.2
accouplement 2
0.4 palier GV2
0.6 0.8
0.8 0.6
1 0.4
1.2 0.2
1.4 0
1.6 −0.2
Z[m] S0 [m]
b) déformée dans le plan horizontal d)

0.8
Ligne PV
0.6
palier PV1 palier PV2 frein 0.4
Ligne GV Ligne PV
0.4 0.3
S0 [m]
0.2
0.2 moteur
0.1
0
Ligne GV
T0 [m]
palier GV1 palier GV2 0

−0.2
−0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Z[m] −0.1
c) déformée dans le plan vertical −0.2

0.4
Ligne PV −0.3
0.2 moteur frein
−0.4
−0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
T0 [m]
0 S0 [m]
−0.2
Ligne GV
−0.4
−0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Z[m]
Fig. 3.13 – Représentation de la déformée statique numérique en flexion du banc d’essai, déplacements exagé-
rés (x2000) ; Ω1=60rad/s, Cr=1540N.m ; denture hélicoïdale ; a) perspective, b) vue de dessus, c) vue de côté,
d) vue de face.
- 113 -
La figure 3.13 montre une représentation de l’équilibre statique en flexion du réducteur.

Malgré les erreurs de représentation (les nœuds sont reliés par des segments de droite, et
non des fonctions cubiques comme l’imposent les fonctions de forme), on note la dissymé-
trie des déformées des lignes d’arbre, principalement PV (particulièrement visible sur la
vue de côté (d)). La dissymétrie est ici légère, en raison des jeux de paliers relativement
faibles, mais peut devenir prédominante pour des paliers de caractéristiques différentes,
entre-paliers plus faibles etc… ces points seront abordés dans les études paramétriques ré-
alisées dans le chapitre suivant.
Toutes proportions gardées, les déformées statiques de la figure 3.13 peuvent être com-
parées à celles de la figure 3.14 (les paliers étant de type hydrostatique dans ce cas), issues
des mesures et simulations de [Bau98], ces dernières utilisant un modèle de palier sans jeu.
Les dissymétries en bout d’arbre, sont présentes sur le modèle présenté figure 3.13 et éga-
lement sur les déformées expérimentales. En revanche, elles ne sont pas retranscrites par le
modèle avec paliers à coefficients présenté dans [Bau98] leur origine étant le mouvement
de corps solide de calage des arbres dans les paliers, que prend en compte notre modèle.
NB : les systèmes d’axes de mesures utilisés par [Bau98] sont différents des nôtres: pour les déformées horizontales, les sens
« déplacements positifs » sont opposées sur les deux arbres, d’où les courbures qui semblent dans le même sens sur les deux
arbres, alors que, physiquement, elles sont bien opposées.
Fig. 3.14 – Déflexions statiques des lignes d’arbres en denture hélicoïdales pour Cr=1540N.m d’après [Bau98]
(réducteur sur paliers hydrostatiques)
- 114 -
Efforts [N ] S0 T0
Accouplement Moteur 1* -179.9 -216.6
Palier 1* 1209.1 2912.1
Ligne GV Engrènement -1784.9 -4903.8
Palier 2* 958.1 2726.0
Accouplement opposé moteur 2* -201.8 -246.9
Total ligne GV 0.6 -1.3
Accouplement opposé frein 3* -10.2 80.3
Palier 3* -362.9 -1685.7
Ligne PV Engrènement 1784.9 4903.8
Palier 4* -1380.2 -1850.9
Accouplement frein 4* -32.1 142.3
Poids propre ligne PV 0.0 -1587.9
Total ligne PV -0.5 1.9
* ces efforts sont les résultats du calcul statique itératif (équation de REYNOLDS pour les paliers et équilibre de la structure
pour les accouplements), leur répartition étant fonction des coordonnées des points d’application, des caractéristiques des
accouplements (raideurs) et paliers (dimensions, jeu, température, viscosité…), il est important de vérifier la convergence
de la solution. La convergence des efforts est équivalente à la convergence des déplacements.
Tab 3.5 – Vérification de l’équilibre statique des efforts sur les lignes d’arbre dans les directions radiales;
denture hélicoïdale ; Ω1=60rad/s, Cr=1540N.m.
Tout comme le tableau 3.4 en denture droite, le tableau 3.5 permet de vérifier
l’équilibre statique du réducteur en denture hélicoïdale. Il est notamment possible de véri-
fier que, si l’effort d’engrènement, projeté sur les axes S0 et T0 , n’est pas modifié par rap-
port au cas en denture droite, les réactions paliers, elles, le sont, sous l’effet du moment de
basculement induit par la denture hélicoïdale (voir chapitre 2). Comme le laissaient présa-
ger les représentations figure 3.13, les dissymétries sont nettement plus marquées sur
l’arbre PV, tant pour ce qui est des réactions paliers que pour les réactions dues aux ac-
couplements élastiques. Encore une fois, l’équilibre des efforts est vérifié, garantissant par
la même occasion la convergence des déplacements aux paliers.
Ce chapitre a permis de présenter un certain nombre de résultats de validation partielle

du modèle de comportement dynamique de réducteur sur paliers. Le problème présentant
des couplages importants entre les différents organes, il a semblé important de s’assurer,
- 115 -
au préalable, que le modèle de palier retenu était valide pour les plages de systèmes étu-
diés.
Dans la mesure du possible les résultats de calcul du réducteur sur palier ont été
confrontés aux résultats expérimentaux. Ceux-ci concernent principalement le comporte-
ment de la denture, et plus particulièrement la contrainte en pied de dent. Les comparai-
sons ont révélé un bon accord entre les résultats de mesure et de simulation pour les en-
grenages droits dans les deux configurations d’entre-palier. L’importance de ce paramè-
tre est parfaitement démontrée tant les résultats diffèrent dans les deux configurations,
aussi bien expérimentalement que numériquement. En denture hélicoïdale, seule la confi-
guration « entre-palier maximal » a été testée, et, là encore, l’accord est bon entre simula-
tion et expérimentation. Il a été observé que la contrainte en pied de dent présentait alors
des disparités importantes selon la largeur de denture, et des niveaux d’amplification glo-
balement plus bas qu’en denture droite.
Malheureusement, trop peu de résultats expérimentaux existent et aucun, à notre

connaissance, ne traite spécifiquement le comportement dynamique de réducteurs à engre-
nages sur paliers hydrodynamiques. Concernant le comportement des paliers, nous avons
été contraints de nous limiter à des considérations statiques, donnant des résultats satisfai-
sants, principalement sur les positions de calage des paliers d’arbre GV ; avec, là aussi, des
disparités sur les paliers d’un même arbre et une influence du type de denture. Ces posi-
tions de fonctionnement ont été mises en relation avec les chargements paliers, et plus glo-
balement l’équilibre statique du réducteur ainsi que le transfert de charge de la denture
aux paliers ont été présentés avec les deux types de denture, mettant en évidence le trans-
fert de charge de la denture aux paliers, les rôles joués notamment par les accouplements
extérieurs et le poids des lignes d’arbres.
- 116 -
Chapitre 4
.
Etudes paramétriques
sur un réducteur
Sommaire
4.1. Phénomènes de base sur un réducteur simple .................................................... 118

4.1.1. Réducteur étudié .................................................................................. 118
4.1.2. Etude à vitesse de rotation fixe ............................................................. 120
4.1.3. Balayage en vitesse de rotation ............................................................. 124
4.2. Influence de paramètres.................................................................................... 126
4.2.1. Angle d’hélice....................................................................................... 127
4.2.2. Accouplements extérieurs...................................................................... 131
a. Influence d’un accouplement ..................................................................... 131
b. Introduction de conditions aux limites ....................................................... 136
4.2.3. Caractéristiques des paliers : le bassin d’alimentation ............................. 140
4.3. Influence du modèle de palier............................................................................ 145
4.3.1. Palier court / modèle unidimensionnel................................................... 145
4.3.2. Influence de la non linéarité du modèle de palier .................................... 150
4.4. Etude de deux architectures ............................................................................. 153
4.4.1. Engrenages à double hélice.................................................................... 154
4.4.2. Engrenages en porte-à-faux ................................................................... 157
Le chapitre précédent a permis de commencer à mettre en évidence, sur un banc d’essai et

par la simulation, l’influence de certains paramètres propres aux systèmes de type « réducteur
sur paliers hydrodynamiques », tels que le positionnement des arbres dans les paliers, ou le
type de denture, tout en présentant des résultats de validation du modèle. Dans la continuité,
ce dernier chapitre propose des études paramétriques plus poussées et met en évidence
l’influence de paramètres parfois ignorés dans les modèles rencontrés dans la littérature.
Le chapitre débute par la présentation de phénomènes que nous appellerons « couplages

de base » entre les différents organes, présentés sur un réducteur fictif proche de celui du cha-
- 117 -
Chapitre 4. Etudes paramétriques
pitre 3. Nous présenterons les résultats qui nous apparaissent comme novateurs avant une
phase d’étude de l’influence du modèle de palier. Nous terminerons par l’étude de deux archi-
tectures de réducteur particulières, à savoir un train d’engrenages à double hélice et un engre-
nage simple hélice en porte à faux.
4.1. Phénomènes de base sur un réducteur simple
On se propose dans un premier temps d’étudier un réducteur simplifié, à dentures droites,

afin de mettre en évidence les premiers couplages entre les différents organes. Sauf indication
contraire, le modèle de palier retenu pour cette section est le modèle unidimensionnel avec pri-
se en compte des effets thermiques au moyen du modèle thermique global modifié présenté
dans le chapitre 2. La théorie linéaire (basée sur les coefficients dynamiques calculés au voisi-
nage de la position d’équilibre statique) est ici employée, et sera, par la suite, comparée à la
théorie non linéaire.
4.1.1. Réducteur étudié
Le réducteur étudié est schématisé figure 4.1 et ses caractéristiques sont données dans les
tableaux 4.1, 4.2 et 4.3. Comparativement au banc d’essai étudié dans le chapitre 3, ce réduc-
teur est plus compact (arbres plus courts) et les dentures sont plus larges, ce qui permet de
transmettre des puissances supérieures. Les deux arbres (GV et PV) sont identiques, de même
que les paliers (à l’exception de la position du bassin d’alimentation, dans un premier temps
considérée comme opposée à la charge : elle sera un paramètre étudié par la suite). A
l’exception du moteur et du frein, le réducteur est symétrique, et aucun accouplement exté-
rieur n’est pour le moment introduit en bout d’arbre.
285mm 80mm 285mm

Arbre PV
Ep/2 Ep/2
Ip2 = 21kg.m²
Cr
PalierPV1 PalierPV2
Ip1 = 3kg.m²
Arbre GV
Cm,
Ω1
Palier GV1 Pignon Palier GV2
Fig. 4.1 – Modèle du réducteur simulé
- 118 -
Pignon Roue
Nombre de dents 26 157
Largeur de denture [mm] 80 80
Angle d’hélice [ ° ] 0 (droit) ; 12,5 (hélicoïdal)
Module [mm] 4
Angle de pression [ ° ] 20
Coefficient de creux 1,0 1,0
Coefficient de saillie 1,4 1,4
Coefficients de déport 0,16 - 0,16 (droit)
- 0,14 (hélicoïdal)
Entre-axe [mm] 366 (droit) et 375 (hélicoïdal)
Tab 4.1 – Caractéristiques de denture
Arbre GV Arbre PV
Diamètre extérieur [mm] 90 90
Diamètre intérieur [mm] 30 30
Longueur d’arbre [mm] 650 650
Entre-palier : Ep [mm] 330
Module d’Young [MPa] 210 000
Coefficient de Poisson 0,3
3
Masse volumique [kg/m ] 7 800
6
Raideur butée [N/m] 4.10 6.106
Raideur accouplement élastique [N/m] 0.0
Tab 4.2 – Caractéristiques des arbres
Arbre GV Arbre PV
Longueur [mm] 60 60
Jeu radial [µm] 150 150
Viscosité cinématique du lubrifiant ISO VG 100
[mm2/s] (annexe D) υ40 = 100 ; υ100 = 11,384
Température d’injection lubrifiant [K] 318
Injection de lubrifiant Bassin axial supposé opposé à la charge
Tab 4.3 – Caractéristiques des paliers lisses
Le réducteur sera étudié pour un couple moteur nominal de 1000 N.m (pouvant varier du-
rant l’étude paramétrique) et une vitesse de rotation Ω1 variant de 60 à 900 rad/s.
- 119 -
Un balourd a été introduit sur chaque arbre, dans son plan de symétrie correspondant à la
masse de chaque arbre et du mobile associé, concentré à une distance ei de l’axe de rotation de
l’arbre i : e1 = 0.5 mm ; e2 = 1.0 mm.
4.1.2. Etude à vitesse de rotation fixe
Les résultats ci-dessous concernent l’étude du réducteur à la vitesse d’entrée

Ω1 = 475 rad/s. et sous un couple moteur Cm = 1000 N.m.
a)
Arbre palier GV1 + pignon Arbre palier GV2 + pignon

1 1
0.5 0.5
T0 /c
T0 /c
0 0
−0.5 pignon −0.5 pignon
−1 −1
−1 0 1 −1 0 1
S0 /c cercles S0 /c
Arbre palier PV1 + roue de jeu Arbre palier PV2 + roue
1 1
roue roue
0.5 0.5
T0 /c
T0 /c
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
−1 0 1 −1 0 1
S0 /c S0 /c
b)
détail sur paliers GV1 et PV2
Arbre palier GV1 + pignon Arbre palier PV2 + roue

−0.4 0.9
pignon 20°
~
−0.5 20° arbre 0.8
~ roue
−0.6 0.7
T0 /c
T0 /c
−0.7 positions 0.6

initiales
−0.8 0.5
arbre
arbre
−0.9 0.4
0 0.2 0.4 0.4 0.6 0.8
S0 /c S0 /c
Arbre palier PV1 + roue
Fig. 4.2 – Orbites du centre de l’arbre dans chaque palier et du centre du pignon et de la roue,
Ω1 = 475 rad/s ; Cm = 1000 N.m ; a) 4 paliers + pignon et roue ; b) détail sur les paliers GV1 et PV2
- 120 -
La figure 4.2 représente les trajectoires du centre de l’arbre aux paliers et au centre des
mobiles, pour le réducteur fonctionnant en conditions dites « normales » (Ω1 = 475 rad/s ;
Cm = 1000 N.m). Les trajectoires font déjà apparaître de nombreux couplages entre les diffé-
rents organes :
- tout d’abord, il est intéressant de noter que la symétrie du réducteur (aux positions
du moteur et du frein près) implique la symétrie des trajectoires des deux paliers
d’un même arbre ;
- comme pour le réducteur étudié dans le chapitre 3, l’arbre GV est globalement proje-
té vers le bas et l’arbre PV dans le coin supérieur droit (dans le repère )
compte tenu de la combinaison des sens de rotation et de l’effort transmis par la
denture (ce point a déjà été abordé dans le chapitre 3) ;
- l’étude des trajectoires du centre de l’arbre au niveau des quatre paliers montrent
l’existence d’un régime transitoire très bref, de l’ordre d’une demi-révolution puis une
orbite quasi elliptique dont la période est la période de révolution de l’arbre (
pour l’arbre GV et pour l’arbre PV, compte tenu du rapport de réduction).
Cette trajectoire quasi elliptique est caractéristique des réponses d’arbres soumis à un
balourd, par la théorie des paliers linéaires ;
-
Remarque : En suivant les trajectoires des centres d’arbres depuis leur position initiale,
on pourra observer que, dans le plan de représentation, l’arbre GV tourne
dans le sens trigonométrique alors que l’arbre PV tourne dans le sens ho-
raire.
- à ces oscillations dites « basse fréquence » se superposent des oscillations dites « hau-
te fréquence » causées par l’engrènement entre dentures droites et, du point de vue
de la modélisation, la variation de la raideur d’engrènement, telle qu’exposée dans le
chapitre 1. Il est possible de compter (sur la figure 4.2.b) que pour une révolution de
l’arbre GV, 26 oscillations « HF » sont visibles sur la trajectoire du centre de l’arbre,
lesquelles correspondent aux 26 dents du pignon. La lecture des 157 oscillations du
centre de l’arbre PV durant sa révolution est en revanche plus délicate, simplement
par manque de lisibilité ;
- la trajectoire du centre du pignon et de la roue est très semblable à celle du centre de

l’arbre aux paliers de la ligne correspondant : elle est également constituée d’une os-
cillation « basse fréquence », d’amplitude légèrement plus importante que dans les
paliers correspondants, et d’oscillations « haute fréquence », à la même fréquence que
les paliers mais d’amplitudes nettement plus importantes qu’en ces points, signe que
les lignes d’arbre jouent un rôle important dans la transmission des vibrations ;
- 121 -
- si les trajectoires du centre des mobiles sont proches de celles des centres des arbres
au niveau des paliers, elles présentent un décalage correspondant à la flèche des ar-
bres au centre des mobiles dans une direction d’environ 20° (le poids ayant peu
d’influence devant la charge transmise relativement importante) par rapport à la
verticale, qui est proche de l’angle de pression de fonctionnement ;
L’étude de la norme des réactions paliers sur un tour de roue (fig. 4.3.a) ou sur deux tours
de pignon (fig. 4.3.b) révèle des informations confirmant les observations des trajectoires :
- la représentation temporelle adimensionnée des efforts montre une oscillation basse

fréquence de fréquence environ six fois plus importante sur les paliers GV que sur les
paliers PV ;
- l’agrandissement réalisé sur la figure 4.3.b fait apparaître les 26 oscillations haute
fréquence sur le palier GV1 durant une oscillation basse fréquence correspondant à
un tour d’arbre GV. De même, 157 oscillations haute fréquence se produisent durant
une oscillation basse fréquence sur les paliers d’arbre PV ;
- ces observations sont confirmées par les représentations temporelles adimensionnées

avec l’apparition du premier pic basse fréquence à une fréquence sur les pa-
liers GV et sur les paliers PV. De même que l’oscillation basse fréquence
semble plus marquée sur les paliers GV dont les orbites étaient plus larges (figure
4.2), la composante basse fréquence est plus importante sur les paliers GV que sur les
paliers PV, où elle est à peine visible ;
- les représentations spectrales révèlent que les harmoniques d’ordre supérieur (ici 2 et
3 uniquement) sont également légèrement présentes dans la réponse des paliers, mais
d’un niveau quasiment négligeable devant la première harmonique ;
- comme l’avait suggéré l’étude des trajectoires, les paliers d’arbre PV sont moins
bruyants que les paliers d’arbre GV (on observe un rapport 4 sur les niveaux à la
fréquence d’engrènement), ce qui est probablement imputable au fait que la fré-
quence d’engrènement est de type « très haute fréquence » pour les paliers PV (rap-
port 157 avec la fréquence de rotation de l’arbre PV contre un rapport 26 pour
l’arbre GV). La masse et l’inertie de la roue, beaucoup plus élevées que celles du pi-
gnon, sont une explication possible au fait que de la réponse des paliers d’arbre PV
soit beaucoup moins perturbée que celle des palier d’arbre GV ;
- enfin on observe de très légers pics de part et d’autre des pics principaux ; nous re-
viendrons sur ces phénomènes par la suite.
- 122 -
a)
4
x 10
2.5
8000
2
kFpalGV 1k[N]
kFpalGV 1k[N]
6000
1.5
1 4000
0.5 2000
0 0
400 420 440 460 480 500 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t/Tm f /fm
4
x 10
2.5
8000
2
kFpalGV 2k[N]
kFpalGV 2k[N]
6000
1.5
1 4000
0.5 2000
0 0
400 420 440 460 480 500 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t/Tm f /fm
4
x 10
2.5
8000
2
kFpalP V 1k[N]
kFpalP V 1k[N]
6000
1.5
1 4000
0.5 2000
0 0
400 420 440 460 480 500 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t/Tm f /fm
4
x 10
2.5
8000
2
kFpalP V 2k[N]
kFpalP V 2k[N]
6000
1.5
1 4000
0.5 2000
0 0
400 420 440 460 480 500 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t/Tm f /fm
b)
4
x 10
2.5
kFpalGV 1k [N]
1.5
0.5
0
460 470 480 490 500 510
t/Tm
Fig. 4.3 – Représentations temporelles et spectrales des réactions paliers ; Ω1 = 475 rad/s ; Cm = 1000 N.m ;
a) sur une période de roue et sur les 4 paliers ; b) sur deux tours de pignon sur le palier GV1
- 123 -
4.1.3. Balayage en vitesse de rotation
Des simulations ont été réalisées avec une vitesse d’entrée variant dans la plage
[ 60 ; 900 rad/s ], sous une charge constante Cm = 1000 N.m, sans, puis avec balourd dans le
plan médian du pignon et de la roue tel que décrit en 4.1.1.. Par la suite, le « balayage en vi-
tesse de rotation » désignera une succession de simulations à vitesse fixe, chaque fois incré-
mentée d’un pas de vitesse ; il ne s’agit pas d’une montée en régime.
La figure 4.4 montre l’évolution du coefficient dynamique défini en (1.20), les maxima de
ce coefficient étant ici cherchés sur le dernier tour de pignon, soit sur les 26 dernières périodes
d’engrènement. Outre la variation de ce coefficient, et la présence de vitesses critiques aux
alentours de 350, 450 et 550 rad/s (assez proche des vitesses rencontrées dans le chapitre 3,
excepté celle de 450 rad/s), il est clairement visible que l’introduction d’un balourd n’a que
très peu d’effet sur le coefficient pour les vitesses . En revanche, au delà de
600 rad/s, les simulations avec balourd révèlent une augmentation du coefficient dynamique
qui est causée par les oscillations basse fréquence.
2.5
Coefficient dynamique R
sans balourd
avec balourd
2
1.5
1
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Vitesse du pignon Ω1 [rad/s]
Fig. 4.4 – Evolution du coefficient dynamique lors d’un balayage en vitesse, avec et sans introduction de ba-
lourd sur les deux arbres ; Cm = 1000 N.m.
Nous nous sommes également intéressé aux réactions paliers par l’intermédiaire de leur
valeur RMS sur un intervalle de temps donné, exprimé en multiples de la fréquence
d’engrènement:
(4.1)
où n est le nombre de périodes d’engrènement Tm retenues pour le calcul, tf est le temps de

fin de simulation, étant la norme de l’effort palier considéré, en chaque instant, et
la norme de l’effort palier calculé à l’équilibre statique, correspondant également à la va-
leur moyenne de l’effort dynamique.
Afin d’éliminer l’effet de la composante basse fréquence due au balourd, dont nous sa-
vons déjà qu’elle dégrade les réactions, nous avons calculé le RMS sur un faible nombre de
- 124 -
périodes d’engrènement (n = 4 dans la formule (4.1)) à différents instants : i) sur les 4

dernières périodes avant que le pignon ne termine une rotation complète par rapport à sa
position initiale ( ), ii) sur les 4 dernières périodes avant que le pignon ne termine
une demi-rotation complète par rapport à sa position initiale ( ).
Palier GV1
10000
sans balourd
RMS (FpalGV 1) [N ]
8000 avec balourd t=tf1

avec balourd t=tf2
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Palier GV2
10000
sans balourd
RMS (FpalGV 2) [N ]

avec balourd t=tf2
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Palier PV1
10000
sans balourd
RMS (FpalP V 1) [N ]

avec balourd t=tf2
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Palier PV2
10000
sans balourd
RMS (FpalP V 2) [N ]

avec balourd t=tf2
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Fig. 4.5 – Evolution du RMS des efforts paliers avec la vitesse de rotation ; Cm = 1000 N.m.
Les résultats de simulation de la figure 4.5 montrent l’évolution du RMS des efforts pa-
liers avec la vitesse de rotation. On y voit notamment que la plupart des vitesses qui pré-
sentent un coefficient dynamique élevé, figure 4.4, présentent aussi des niveaux RMS
d’effort palier élevés pour les paliers d’arbre GV, et ce, avec ou sans balourd. En revanche
le comportement des paliers d’arbre PV est moins perturbé. Il est intéressant de noter que
des vitesses dites critiques, propres aux paliers, apparaissent ( 60, 120 rad/s sur les
- 125 -
paliers PV et 750 rad/s sur les paliers GV). Cette dernière vitesse présente la particularité
de ne pas apparaître sur le tracé du coefficient dynamique figure 4.4, et il semble qu’à cet-
te vitesse particulière, l’existence d’un balourd ait une certaine importance, de même que
l’instant de calcul du RMS ; avec, probablement l’apparition d’un phénomène de modula-
tion d’amplitude, suggéré par la figure 4.3, sur lequel nous reviendrons par la suite.
En guise de contrôle, nous nous sommes intéressés aux conditions de fonctionnement

des paliers. La figure 4.6 représente l’évolution des températures moyenne de fonctionne-
ment, d’injection et de la viscosité du lubrifiant avec la vitesse de rotation. De manière
assez prévisible, les températures ont tendance à augmenter lorsque la vitesse de rotation
augmente, ce phénomène étant beaucoup plus marqué sur les paliers GV fonctionnant à
plus haute vitesse qui atteignent environ 65°C de température moyenne. Sans surprise, les
paliers PV ont tendance à moins s’échauffer, leur température n’excédant pas les 55°C. Les
viscosités du lubrifiant évoluent dans le rapport inverse, avec une décroissance plus impor-
tante sur les paliers GV que sur les paliers PV.

0.06 0.06
Temperature T [K]
Temperature T [K]
Viscosite µ[P a.s]
Viscosite µ[P a.s]

340 μ 340 μ
0.04 0.04
330 T 330 T
Tinj Tinj
320 0.02 320 0.02
200 400 600 800 200 400 600 800
Vitesse du pignon Ω1 [rad/s] Vitesse du pignon Ω1 [rad/s]
palier PV1 palier PV2
0.06 0.06
μ μ
Temperature T [K]
Temperature T [K]
Viscosite µ[P a.s]
Viscosite µ[P a.s]

340 340
0.04 0.04
330 330
T T
Tinj Tinj
320 0.02 320 0.02
200 400 600 800 200 400 600 800
Fig. 4.6 – Evolution de la température moyenne (T ), de la température d’injection (Tinj ) et de la viscosité (µ)
du lubrifiant de chaque palier avec la vitesse de rotation ; Cm = 1000 N.m.
Cette première partie a permis de présenter un certain nombre de résultats de simulation,

à vitesse fixe, puis variable, du comportement d’un réducteur à engrenages à dentures droites
sur paliers fluides. Des couplages significatifs apparaissent entre les différents organes. Ce cas
servira de référence pour les études à venir dans les paragraphes suivants.
4.2. Influence de paramètres
- 126 -
Dans ce paragraphe, l’influence d’un certain nombre de paramètres relatifs au réducteur

sera étudiée. Dans un premier temps nous présenterons l’influence d’un angle d’hélice sur le
comportement statique et dynamique du système. Ensuite le rôle des accouplements extérieurs
sera mis en évident ; et enfin nous nous intéresserons de plus près au rôle joué par les paliers.
4.2.1. Angle d’hélice
L’angle d’hélice est connu pour modifier les excitations d’engrènement et le chargement à
la denture (changement de la normale, introduction d’une poussée axiale et d’un moment de
basculement, comme décrit dans le chapitre 2). La figure 4.7 met en relation ces grandeurs
avec le positionnement des arbres dans leurs paliers, pour une vitesse Ω1 variable et un angle
d’hélice variant de 0 à 12.5° :
a)
Palier GV1 Palier GV2

0 0
−0.2 −0.2
−0.4 −0.4
T0 /c
T0 /c
−0.6 −0.6
−0.8 −0.8
−1 −1
−0.5 0 0.5 −0.5 0 0.5
S0 /c S0 /c
Palier PV1 Palier PV2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
T0 /c
T0 /c
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.5 1 0 0.5 1
S0 /c S0 /c
b)
−5
x 10
2
β =0° β =2.5° β =5° β =7,5° β =10° β =12,5°
Mesalignement κ[m]
b b b b b b
1.5
0.5
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Fig. 4.7 – Evolution du calage des arbres à l’équilibre statique pour une vitesse Ω1 variant de 60 à 900 rad/s
et différents angles d’hélice ; Cm = 1000 N.m. ; a) calage des arbres ; b) mésalignement équivalent (2.14)
- 127 -
L’étude du positionnement est intéressante : elle révèle (figure 4.7.a) que les positions
d’équilibre des paliers ne sont identiques (quelle que soit la vitesse Ω1) qu’en denture droite, le
mésalignement global équivalent étant alors nul (figure 4.7.b). Dès qu’un angle d’hélice est
introduit, les arbres se calent dans des positions différentes sur les deux paliers d’un même ar-
bre. Cette dissymétrie augmente à mesure que l’angle d’hélice augmente, mais demeure quelle
que soit la vitesse. Elle est beaucoup plus marquée sur les paliers d’arbre PV à cause du mo-
ment de basculement plus important du fait des dimensions de la roue. On observe nettement
sur la figure 4.7.a qu’augmenter tend à décaler les positions d’équilibre dans les paliers PV
dans des directions quasi-opposées, ce qui accentue le mésalignement , figure 4.7.b, qui de-
vient de l’ordre de l’écrasement statique moyen de la denture (environ ) pour les angles
d’hélice les plus importants.
L’étude du coefficient dynamique pour diverses valeurs de l’angle d’hélice révèle un certain
nombre d’informations. Certaines sont connues, comme le fait qu’augmenter l’angle d’hélice a
pour effet de globalement réduire le coefficient dynamique sur toute la plage de fonctionne-
ment, ce qui reste vérifié ici malgré les mésalignements importants causés par le calage des
arbres dans les paliers. D’après la figure 4.8, les vitesses critiques correspondant à
et en denture droites paraissent particulièrement intéressantes
car elles semblent se décaler vers des vitesses supérieures à mesure que l’angle d’hélice aug-
mente, ce qui n’est pas observé pour les autres vitesses critiques. Pour les angles d’hélice les
plus élevés, les vitesses critiques ne sont pas très visibles en raison du rapport de recouvrement
important : jusqu’à 1,38.
2.5
βb=0°
βb=2.5°
βb=5°
βb=7,5°
βb=10°
2
βb=12,5°
1.5
1
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Fig. 4.8 – Evolution du coefficient dynamique lors d’un balayage en vitesse pour plusieurs valeurs d’angle
d’hélice ; Cm = 1000 N.m.
- 128 -
L’étude des réactions aux paliers est également susceptible de révéler des informations in-
téressantes. La figure 4.9 représente l’évolution du RMS des efforts transmis pas les paliers
d’arbre GV (les paliers d’arbre PV étant trop faiblement excités), calculés selon la formule
(4 .1) sur les 4 dernières périodes d’engrènement et en l’absence de tout effort synchrone.
Palier GV1
β =0° βb=2.5° βb=5° βb=7,5° βb=10° βb=12,5°

RMS (FpalGV 1) [N ]
8000 b
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Palier GV2
β =0° βb=2.5° βb=5° βb=7,5° βb=10° βb=12,5°

RMS (FpalGV 2) [N ]
8000 b
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Fig. 4.8 – Evolution du coefficient dynamique lors d’un balayage en vitesse pour plusieurs valeurs d’angle
d’hélice, Cm = 1000 N.m.
La discrétion apportée par la denture hélicoïdale est confirmée (baisse globale du RMS des
réactions paliers). En revanche il apparaît que l’introduction d’un angle d’hélice, même faible,
rend les réactions paliers dissymétriques, chaque palier ayant sa propre courbe de réponse,
avec des vitesses critiques plus ou moins marquées. Par exemple, le palier GV1 tend à garder
des niveaux de vibrations plus importants que le palier GV2 à moyenne vitesse
( ), alors que le phénomène semble s’inverser sur les vitesses plus élevées
( ).Signalons également que pour , les vitesses critiques n’apparaissent
plus clairement en dessous de 350 rad/s.
Les prévisions faites à partir de la figure 4.8 sont confirmées sur les représentations tempo-
relles des normes des efforts aux vitesses et , figure 4.9. La figure
a) montre une réduction globale des amplitudes de vibration avec
l’augmentation de l’angle d’hélice, le palier GV1 gardant toujours un crête-à-crête supérieur au
palier GV2. Sur la figure b) , c’est bel et bien le phénomène inverse qui se pro-
duit alors que le sens de l’hélice n’a pas été modifié. Nous ne réaliserons pas d’étude fréquen-
tielle spécifique dans ce paragraphe mais il est visible sur les courbes temporelles que le conte-
nu fréquentiel change avec l’augmentation de l’angle d’hélice, les courbes (particulièrement à
) étant loin de sinusoïdes, ce qui est le signe que la première harmonique n’est
plus prédominante.
- 129 -

a) x104 2 x10 4
2
kFpalGV 1k[N ]
kFpalGV 2k[N ]
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
490 495 500 505 510 490 495 500 505 510
t/Tm t/Tm
4
x104 2 x10 2
kFpalGV 1k[N ]
kFpalGV 2k[N ]
1.5 1.5
1 1
Ω1 = 450 rad/s
0.5 0.5
0 0
490 495 500 505 510 490 495 500 505 510
t/Tm t/Tm
4
x10 2 x104 2
kFpalGV 1k[N ]
kFpalGV 2k[N ]
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
490 495 500 505 510 490 495 500 505 510
t/Tm t/Tm
4 4
x10 2 x10 2
kFpalGV 1k[N ]
kFpalGV 2k[N ]
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
490 495 500 505 510 490 495 500 505 510
t/Tm t/Tm
4 4
b) x10 2 x10 2
kFpalGV 1k[N ]
kFpalGV 2k[N ]
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
490 495 500 505 510 490 495 500 505 510
t/Tm t/Tm
x104 2 x104 2
kFpalGV 1k[N ]
kFpalGV 2k[N ]
1.5 1.5
1 1
Ω1 = 750 rad/s
0.5 0.5
0 0
490 495 500 505 510 490 495 500 505 510
t/Tm t/Tm
x104 2 x104 2
kFpalGV 1k[N ]
kFpalGV 2k[N ]
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
490 495 500 505 510 490 495 500 505 510
t/Tm t/Tm
x104 2 x104 2
kFpalGV 1k[N ]
kFpalGV 2k[N ]
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
490 495 500 505 510 490 495 500 505 510
t/Tm t/Tm
Fig. 4.9 – Influence de l’angle d’hélice sur les réactions aux paliers, à Ω1=450 puis 750rad/s ; Cm = 1000 N.m
- 130 -
Dans ce paragraphe nous avons étudié l’influence de l’angle d’hélice sur le comportement
des dentures et sur celui des paliers. Un certain nombre de résultats connus ont été retrouvés,
alors que d’autres résultats nous semblent plus novateurs, comme le comportement assez dis-
symétrique des paliers ou la déviation des vitesses critiques avec l’augmentation de l’angle
d’hélice.
Physiquement, les conditions aux limites du modèle n’étaient pas très réalistes puisque les
extrémités des arbres étaient laissées libres. Ces conditions ont, au moins, permis
d’appréhender certains phénomènes de base. Dans la suite du mémoire, nous allons modifier
ces conditions. Nous commencerons par étudier leur influence.
4.2.2. Accouplements extérieurs
L’environnement extérieur au réducteur, composé notamment du moteur, du frein et

d’accouplements interagit avec le système. Les effets inertiels et de raideur sont pris en compte
dans le modèle (chapitre 2). Ces derniers ont été jusqu’ici ignorés alors qu’ils sont susceptibles
de modifier le comportement du système. Dans ce paragraphe, nous nous intéresserons aux
effets de ces accouplements extérieurs tant sur le fonctionnement des paliers qu’au contact en-
tre les dentures.
a. Influence d’un accouplement
Dans un premier temps, nous ne modifions le système que très légèrement en

n’introduisant qu’un seul accouplement, supposé isotrope, et modélisé par deux raideurs iden-
tiques kc dans les directions orthogonales, en bout d’arbre GV, telles que représentées sur la
figure 4.10. Comme exposé dans le chapitre 2, ces ressorts ont pour origine au repos la ligne
des centres des paliers et agissent donc sans jeu, à la différence des paliers.
Roue
Frein
Cr
Moteur
Cm,
Ω1
kc
Pignon
Fig 4.10 – Modèle de réducteur avec un seul accouplement
- 131 -
Ligne des centres Position de référence Etat déformé Palier (cercle de jeu)
(position non chargée)
Moteur Frein Pignon / Roue
a) b)
−4 −4
x 10 x 10
5 5
T [m]
T [m]
0 0
−5 −5
−0.2 −0.2
0 0
0.2 0.2
0.4 6 0.4 6
4 −4
4 −4
0.6 2 x 10 0.6 2 x 10
0 0
Z[m] −2 S[m] Z[m] −2 S[m]
c) d)
−4 −4
x 10 x 10
5 5
T [m]
T [m]
0 0
−5 −5
−0.2 −0.2
0 0
0.2 0.2
0.4 6 0.4 6
4 −4
4 −4
0.6 2 x 10 0.6 2 x 10
0 0
Z[m] −2 S[m] Z[m] −2 S[m]
Fig 4.11 – Déformée statique en flexion du réducteur pour plusieurs raideurs d’accouplement, déplacements
exagérés ; Ω1=200rad/ ; Cm=1000N.m ; a) kr=0N/m ; b) kr=107N/m ; c) kr=108N/m ; d) kr=109N/m ;
L’équilibre statique à la vitesse Ω1 = 200 rad/s représenté figure 4.11 pour différentes va-
leurs de la raideur d’accouplement met en évidence le rôle joué par ce dernier. Celui-ci est très
faible pour la valeur kr = 107 N/m (4.11.b), l’arbre GV restant dans une position quasi identi-
que à celle sans raideur (4.11.a) mais à mesure que kr augmente, le déplacement en bout
d’arbre GV tend vers 0 (4.11.d), ce qui désaligne fortement l’arbre.
La figure 4.12.a nous montre l’influence de l’accouplement sur les positions de calage de
l’arbre GV lors d’un balayage en vitesse. L’effet semble important, particulièrement pour le
palier GV2, le plus proche de l’accouplement, qui fonctionne alors à de plus faibles excentrici-
tés à mesure que l’accouplement devient plus raide, c’est-à-dire qu’il transmet un effort plus
faible. Le palier GV1 est également impacté mais à un degré moindre. La tendance est confir-
mée en observant la variation de mésalignement avec la vitesse de rotation, figure 4.12.b ; ce
- 132 -
dernier augmentant globalement avec la raideur de l’accouplement, sauf éventuellement pour

la raideur la plus faible.
a)
k =0
c kc =107 N/m kc =108 N/m kc =109 N/m
−0.4 −0.4
T0 /c
T0 /c
−0.6 −0.6
−0.8 −0.8
−1 −1
−0.4 −0.2 0 0.2 −0.4 −0.2 0 0.2
S0 /c S0 /c
b)
−6
x 10
20
kc =0 7 8 9
kc =10 N/m kc =10 N/m kc =10 N/m
Mesalignement κ[m]
15
10
−5
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Fig. 4.12 – Evolution des positions de calage avec la vitesse de rotation ; Cm = 1000 N.m. a) calage dans les
paliers, b) mésalignement
Les réactions aux paliers sont étudiées sur la figure 4.13.a. La figure 4.13.a nous montre la
norme de l’effort statique transmis par chaque palier lors du balayage en vitesse. Comme le
suggérait la figure 4.11, le palier situé proche de l’accouplement transmet un effort moins im-
portant (la direction est également impactée). L’un des points intéressant est le fait que cet
effort varie en norme (et direction, non représenté ici) lorsque la vitesse varie, puisque le char-
gement s’équilibre entre les paliers et l’accouplement et que la position d’équilibre des paliers
varie avec la vitesse. La vitesse augmentant, les arbres tendent à se rapprocher des centres des
paliers, et l’accouplement travaille moins ; ainsi les efforts paliers tendent vers une valeur li-
mite (par valeur inférieure pour le palier GV2 et supérieure pour le palier GV1) proche de la
valeur d’effort en l’absence d’accouplement. Enfin, une observation fine de la figure 4.13.a ré-
vèle que, même en l’absence d’accouplement, l’effort palier diminue très légèrement lorsque la
vitesse augmente, sur les deux paliers cette fois. Cet effet est dû aux couples de frottement qui
sont globalement des fonctions croissantes de la vitesse (à charge fixe en toute rigueur), ce qui
diminue ainsi légèrement le chargement à la denture et donc le chargement des paliers.
- 133 -
a)
Palier GV1
14000
12000
kFpalGV 1k [N ]
10000
8000
6000
4000 7 8 9
kc =0 kc =10 N/m kc =10 N/m kc =10 N/m
2000
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Palier GV2
14000
kc =0 7 8 9
kc =10 N/m kc =10 N/m kc =10 N/m
12000
kFpalGV 2k [N ]
10000
8000
6000
4000
2000
100 200 300 400 500 600 700 800 900
b)
Palier GV1
10000
kc =0 kc =107 N/m kc =108 N/m kc =109 N/m
RMS (FpalGV 1) [N ]
8000
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Palier GV2
10000
kc =0 kc =107 N/m kc =108 N/m kc =109 N/m
RMS (FpalGV 2) [N ]
8000
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Fig. 4.13 – Evolution de l’effort palier lors d’un balayage en vitesse pour plusieurs valeurs de raideur
d’accouplement ; Cm = 1000 N.m. a) norme de l’effort statique, b) RMS de l’effort dynamique
D’un point de vue dynamique, les efforts paliers sont grandement affectés par
l’introduction d’un accouplement comme le montre la figure 4.13.b. Si l’introduction d’un ac-
couplement flexible ne modifie que légèrement la réponse des paliers, principalement à basse
vitesse, les raideurs les plus élevées modifient profondément les réponses en modifiant les vites-
ses critiques et leurs niveaux (comme celle présente à Ω1=700 rad/s avec kr=109 N/m, sur le
palier GV1).
- 134 -
Le chargement à la denture semble, lui aussi, impacté par l’environnement extérieur. La

figure 4.14 nous montre que la vitesse critique apparue au palier GV1 à Ω1=700 rad/s est éga-
lement révélée par le coefficient dynamique pour un accouplement raide (kr=109 N/m). A
contratio, la vitesse Ω1=450 rad/s est quasiment effacée. Plus globalement, si l’introduction
d’un accouplement de faible raideur semble avoir assez peu d’effet sur le comportement dyna-
mique de la denture (la notion de faible raideur étant à mettre en relation avec la charge ap-
pliquée qui, ici, est relativement importante), dés lors qu’il devient suffisamment raide, les vi-
tesses critiques du réducteur sont susceptibles d’être modifiées.
2.5
k =0
c k =107 N/m k =108 N/m k =109 N/m
c c c
1.5
1
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Fig. 4.14 – Evolution du coefficient dynamique lors d’un balayage en vitesse pour plusieurs valeurs de raideur
d’accouplement, Cm = 1000 N.m.
La figure 4.15 présente le chargement linéique sur une ligne de contact donnée, au cours de
l’engrènement, exprimé en temps adimensionné , pour différentes valeurs de raideur
d’accouplement, à la vitesse Ω1=200 rad/s. Bien que le système soit symétrique en l’absence
d’accouplement (4.15.a) une légère dyssimétrie apparaît dans le chargement selon la largeur de
contact. AJMI [Ajm00] a étudié cet effet et l’impute à la position relative du moteur et du
frein, couplée à la déformation des corps de mobile. Un accouplement souple (kr=107 N/m,
créant un mésalignement négatif, figure 4.12) n’augmente cette dissymétrie que très légè-
rement, figure 4.15.b. En revanche, un accouplement de raideur moyenne (kr=108 N/m, créant
un mésalignement positif, figure 4.12) a pour effet de faire porter le chargement du côté
opposé au moteur. Cet effet est encore plus net pour un accouplement raide, kr=109 N/m, figure
4.15.d. ; et apparaitrait encore plus fortement si le réducteur était étudié sous une charge plus
faible. Cette interaction entre le réducteur et son environnement n’avait, à notre connaissance,
jamais été mise en évidence par la simulation bien que l’influence d’accouplements extérieurs
soit un problème de premier ordre pour les concepteurs de réducteurs chez DCNS.
- 135 -
a) b)
Charge maxi =341.5415N/mm Charge maxi =355.7002N/mm
500 500
Charge [N/mm]
Charge [N/mm]
400 400
300 300
200 200
100 100
0 0
30.5 30.5
80 80
30 60 30 60
29.5 40 29.5 40
20 20
t/Tm 29 Largeur [mm] t/Tm 29 Largeur [mm]
c) d)
Charge maxi =349.7895N/mm Charge maxi =392.3064N/mm
500 500
Charge [N/mm]
Charge [N/mm]
400 400
300 300
200 200
100 100
0 0
30.5 30.5
80 80
30 60 30 60
29.5 40 29.5 40
20 20
t/Tm 29 Largeur [mm] t/Tm 29 Largeur [mm]
Fig. 4.15 – Influence d’un accouplement extérieur sur le chargement d’une ligne de contact au cours de
l’engrènement ; Ω1=200 rad/s ; Cm = 1000 N.m. a) kr = 0 N/m, b) kr = 107 N/m, c) kr = 108 N/m, d) kr = 109
N/m
b. Introduction de conditions aux limites
Après avoir présenté l’influence d’un accouplement sur l’une des quatre extrémités du ré-
ducteur, nous pouvons étudier ce dernier avec des conditions aux limites plus réalistes. En ef-
fet, un système physique ne possède jamais d’arbres laissés complètement libres.
L’accouplement avec le moteur, le frein ou tout autre dispositif, de mesure par exemple, est
modélisé comme dans le paragraphe précédent. Le système a alors été simulé en introduisant
des accouplements aux quatre extrémités, tel que représenté sur la figure 4.16, avec des accou-
plements plus raides au niveau du moteur et du frein ( kc1 = 2.107 N/m ; kc2 = 5.107 N/m avec
les notations de la figure 4.16). Chaque arbre est donc maintenu par deux paliers hydrodyna-
miques et deux liaisons élastiques. Dans ce paragraphe, nous ne nous intéresserons qu’au cas
des engrenages droits sans effort de type balourd.
- 136 -
Roue
Palier PV1 Palier PV2 Frein
Cr
kc1 kc2
Moteur
Cm,
Ω1
kc2 kc1
Pignon
Fig 4.16 – Modèle de réducteur avec quatre accouplements
Un balayage en vitesse sous un couple constant a été réalisé. La figure 4.17 nous montre
l’évolution du coefficient dynamique (a) et des RMS des efforts paliers d’arbre GV (b), les
comparant aux mêmes grandeurs avec les premières conditions aux limites, dites « libres ».
a)
2.5
sans CL
avec CL
CL réalistes
2
1.5
1
100 200 300 400 500 600 700 800 900
b)
Palier GV1
10000
sans CL
RMS (FpalGV 1) [N ]
8000 avec
CL CL
réalistes
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Palier GV2
10000
sans CL
RMS (FpalGV 2) [N ]
8000 avec
CL CL
réalistes
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Fig. 4.17 – Comportement dynamique des dentures et des paliers en vitesse pour plusieurs valeurs de raideur
d’accouplement ; Cm = 1000 N.m ; a) coefficient dynamique ; b) RMS des efforts aux paliers d’arbre GV
- 137 -
On constate une modification sensible du comportement dynamique de la denture avec

l’introduction d’accouplements de raideurs modérées. La denture présentait une première
vitesse critique autour des Ω1=230 rad/s, à peine marquée. Celle-ci se retrouve amplifiée et
déplacée proche de Ω1=260 rad/s. Les vitesses proches de Ω1=350 rad/s et Ω1=450 rad/s ap-
paraissent beaucoup moins nettement alors que la vitesse principale Ω1=550 rad/s n’est
presque pas modifiée, légèrement accentuée.
Les paliers sont également fortement impactés, signe que les vibrations transmises à la
structure support du réducteur sont modifiées. Ces derniers avaient des comportements
strictement identiques dans le cas académique sans conditions limites. Ils présentent dé-
sormais des réponses tout à fait distinctes et il est notamment intéressant de remarquer
que la vitesse Ω1=230 rad/s pour le palier GV2 possède un niveau de vibration bien supé-
rieur à la même vitesse sur le palier GV1. La figure 4.18 représente, à Ω1=200 rad/s (soit
hors de toute vitesse critique potentielle), les normes des réactions aux paliers d’arbre GV
sous forme temporelle et spectrale. Contrairement au cas avec conditions aux limites « li-
bres », beaucoup plus de fréquences sont présentes, parfois avec des niveaux différents en-
tre les deux paliers (particulièrement les première, cinquième et sixième harmoniques). Les
représentations temporelles sur un tour de pignon montrent un niveau moyen différent
entre les deux réactions paliers, dans la continuité des résultats de la figure 4.13.
4
x 10
3000
2
Palier GV1
kFpalGV 1k[N ]
kFpalGV 1k[N ]
1.5 2000
1
1000
0.5
0 0
490 495 500 505 510 0 1 2 3 4 5 6
t/Tm f /fm
4
x 10
3000
2
Palier GV2
kFpalGV 2k[N ]
kFpalGV 2k[N ]
1.5 2000
1
1000
0.5
0 0
490 495 500 505 510 0 1 2 3 4 5 6
t/Tm f /fm
Fig. 4.18 – Représentations temporelle et fréquentielle des réactions paliers d’arbre GV en présence de condi-
tions limites ; Ω1=200 rad/s ; Cm = 1000 N.m
A titre d’illustration, on pourra s’intéresser aux équilibres statiques à vitesse fixe

Ω1=200 rad/s, sous Cm=1000 N.m. La figure 4.19 représente les positions d’équilibre statique,
avec position de référence, projetées dans les 3 plans.
- 138 -
a) b)
−4 −4
x 10 x 10
5 5
T [m]
T [m]
0 0
−5 −5
−0.2 −0.2
0 0
0.2 0.2
0.4 6 0.4 6
4 −4
4 −4
0.6 2 x 10 0.6 2 x 10
0 0
Z[m] −2 S[m] Z[m] −2 S[m]
−4 −4
x 10 x 10
8 8
6 6
4 4
S[m]
S[m]
2 2
0 0
−2 −2
−0.2 0 0.2 0.4 0.6 −0.2 0 0.2 0.4 0.6
Z[m] Z[m]
−4 −4
x 10 x 10
5 5
T [m]
T [m]
0 0
−5 −5
−0.2 0 0.2 0.4 0.6 −0.2 0 0.2 0.4 0.6
Z[m] Z[m]
−4 −4
x 10 x 10
5 5
T [m]
T [m]
0 0
−5 −5
−2 0 2 4 6 −2 0 2 4 6
S[m] x 10
−4 S[m] −4
x 10
Fig. 4.19 – Déformée statique en flexion Ω1=200 rad/s, Cm = 1000 N.m a) sans CL, b) avec CL
- 139 -
Les dissymétries des lignes d’arbres apparaissent assez nettement et semblent bien
dues à la présence d’un accouplement (même peu raide comme ici), sur les deux arbres. Il
apparaît également que l’introduction d’accouplements tend à faire se déformer les lignes
d’arbre dans des plans sensiblement différents, et avec des amplitudes plus importantes
4.2.3. Caractéristiques des paliers : le bassin d’alimentation
Nous proposons ici d’étudier l’influence directe des paliers sur le comportement du ré-
ducteur. Nous nous intéressons alors au même réducteur que dans les paragraphes précé-
dents avec des dentures hélicoïdales . L’étude consiste à modifier la position du
bassin d’alimentation en lubrifiant, à pression nulle, successivement sur le palier GV1 puis
GV2. Nous repérerons le bassin par l’angle (pour le palier i) que forme son bord gauche
par rapport à la verticale, tel que représenté sur la figure 4.20. La « largeur » du bassin
est fixe (30°) ; dans cette zone, la pression du fluide est imposée à 0.
T0
T0
Fpali
Fpali
S0
S0
palier GV1
p=0
palier i
palier GV2 z
Fig. 4.20 – Paramétrage de la position du bassin d’alimentation d’un palier
L’évolution des positions d’équilibre de l’arbre dans les paliers d’arbre GV lors d’un ba-
layage en vitesse de rotation valeurs pour différentes positions de bassin d’alimentation est
présenté sur la figure 4.21.
Nous retrouvons un résultat connu qui est que le fait de rapprocher la zone d’alimentation
de la zone active du palier a tendance à augmenter l’excentricité de calage. Comme pour
l’introduction d’accouplement élastique, la position du bassin d’alimentation tend à modifier
l’excentricité, et donc le chargement moyen du palier. Ce résultat est considéré comme acquis
et ne sera pas illustré d’avantage, puisqu’un phénomène très proche a déjà été présenté dans le
paragraphe précédent, et qu’il demeure somme toute logique que le fait de modifier les carac-
téristiques des paliers ait une influence sur leur comportement, aussi bien statique que dyna-
mique.
- 140 -
a) modification de la position sur le palier GV1, GV2 reste inchangé

γ Palier =0
=0;γ GV1 γ =60°;γ =0 γ =90°;γ =0 γ Palier GV2 =0
=120°;γ
−0.5 GV1 GV2 GV1 GV2 GV1 GV2−0.5 GV1 GV2

−0.5 −0.5
−0.6 −0.6
T0 /c
T0 /c
−0.7 −0.7
−0.8 −0.8
−0.9 −0.9
−1 −1
−0.2 0 0.2 −0.2 0 0.2
S0 /c S0 /c
b) modification de la position sur le palier GV2, GV1 reste inchangé

−0.9 γGV1=0;γGV2=0 γGV1=0;γGV2=60° γGV1=0;γGV2
−0.9
=90° γGV1=0;γGV2=120°

−0.5 −0.5
−0.6 −0.6
T0 /c
T0 /c
−0.7 −0.7
−0.8 −0.8
−0.9 −0.9
−1 −1
−0.2 0 0.2 −0.2 0 0.2
S0 /c S0 /c
Fig. 4.21 – Evolution, lors d’un balayage en vitesse, de la position de calage de l’arbre GV dans les paliers
pour plusieurs positions de basse d’alimentation, Cm = 1000 N.m, a) bassin variable sur palier GV1 unique-
ment, b) sur palier GV2 uniquement
A ce sujet, les champs de pression adimensionnés sur la circonférence du palier GV1 (repré-
sentés à mi-longueur, c'est-à-dire sur leur plan de symétrie) sont présentés pour différentes
positions du bassin d’alimentation, à la vitesse Ω1=200 rad/s, sous Cm = 1000 N.m sur la figure
4.22. La position d’équilibre du centre de l’arbre dans ces conditions est également représentée,
tout comme l’effort extérieur appliqué au palier (orienté dans le repère (S0 ; T0 ; z) et à
l’échelle selon la légende). On observe nettement la position du bassin d’alimentation corres-
pondant à la zone de pression nulle (dont le choix, qui peut être discutable, a principalement
été dicté par un souci de simplicité). Contre toute attente, on peut observer que le fait de rap-
procher le bassin de la direction de charge n’augmente quasiment pas la valeur du maximum
de pression. L’étude des réactions nous montre que les réactions ont en fait diminué de près de
35% entre le cas et le cas . Relativement à la charge transmise, le maximum
de pression a bien tendance à augmenter pour une zone d’alimentation mal placée. La varia-
tion de la charge, sous l’effet de la variation de position d’équilibre et de la répartition es ef-
forts entre paliers et accouplements, semble en revanche être un effet notable. Signalons aussi
le fait qu’une rainure d’alimentation mal placée diminue la réaction palier et a donc tendance
à augmenter le risque d’instabilité de palier.
- 141 -
Cercle de Position d’équilibre Chargement palier Champ de pression

jeu palier du centre de l’arbre = 3000 N à mi-longueur
a) b)
Pression maxi =2620017.0827P
2,62 MPa a 2,51 MPa a
1 1
0.5 ||FpalGV1|| = 6881 N 0.5

||FpalGV1|| = 5718 N
0 0
T0 /c
T0 /c
−0.5 −0.5
−1 −1
−1.5 −1.5
−2 −2
−2 −1 0 1 −2 −1 0 1
S0 /c S0 /c
c) d)
2,81 MPa a
Pression maxi =2813409.8243P 2,94 MPa a
1 1
0.5 0.5
||FpalGV1|| = 5718 N
||FpalGV1|| = 4727 N
0 0
T0 /c
T0 /c
−0.5 −0.5
−1 −1
−1.5 −1.5
−2 −2
−2 −1 0 1 −2 −1 0 1
S0 /c S0 /c
Fig. 4.22 – Influence de la position d’alimentation en lubrifiant sur le champ de pression (pression adimen-
sionnée) et la charge transmise par le palier GV1 ; Ω1=200 rad/s ; Cm = 1000 N.m
Les températures de fonctionnement et d’injection du lubrifiant des paliers d’arbre GV sont

présentés figure 4.23 pour un balayage en vitesse dans la configuration .
On observe globalement que le palier GV1 s’échauffe d’avantage alors que sa température
d’injection reste constante et plus basse. Ceci est causé par l’absence de recirculation de fluide
dans ce cas, car on trouve un débit négatif au bord du palier, signifiant que le fluide remonte
en sens inverse, et est responsable de la reformation du film observée sur les figures 4.22.c et d.

0.06 0.06
Temperature T [K]
Temperature T [K]
Viscosite µ[P a.s]
Viscosite µ[P a.s]
340 340
0.04 0.04
330 330 T μ
T μ
Tinj
Tinj
320 0.02 320 0.02
200 400 600 800 200 400 600 800
palier PV1 palier PV2
Fig. 4.23 – Evolution de la température moyenne (T), de la température d’injection (Tinj) et de la viscosité (μ)
du lubrifiant des paliers d’arbre GV, dans la configuration ; Cm = 1000 N.m.
- 142 -
a)
b) e)
c) f)
d) g)
Fig. 4.24 – Chargement linéique sur une ligne de contact pour différentes positions de bassin ; Ω1=200rad/s ;
Cm=1000N.m
- 143 -
L’étude du chargement à la denture peut également se révéler intéressante. La figure 4.23

montre comment, dans des conditions données (Ω1=200 rad/s, Cm = 1000 N.m) et par rapport
au cas où les zones d’alimentation n’interfèrent pas avec les chargements (fig. 4.23.a), la posi-
tion des zones d’alimentation successivement sur le palier GV1 (fig. 4.32.b-d) puis GV2 (fig.
4.32.e-g) modifie le chargement linéique d’un couple de dents. Il apparaît alors qu’un bassin
mal placé sur le palier GV1 tend à modifier le chargement en le faisant porter d’un côté de la
dent alors que l’effet inverse est présent si le bassin est introduit sur le palier GV2. Cet effet
est d’autant plus marqué que le bassin est mal placé ( grand).
Les tendances observées à vitesse fixe sur la figure 4.24, sur confirmées sur la représentation
du coefficient de répartition de chargement lors d’un balayage en vitesse figure 4.25. Si
globalement, il tend à légèrement augmenter avec la vitesse du pignon, il semble que le fait de
mal placer un bassin ne fasse qu’altérer la répartition de chargement à la denture (dans ce cas
précis), avec un effet croissant lorsque , augmente indépendamment du palier considéré,
même si l’effet est plus marqué lorsque le palier GV1 est concerné.
γ =0 γ =60° γ =90° γ =120° γ =0 γ =0 γ =0

GV1 GV1 GV1 GV1 GV1 GV1 GV1
γ =0 γ =0 γ =0 γ =0 γ =60° γ =90° γ =120°
GV2 GV2 GV2 GV2 GV2 GV2 GV2
1.4
1.3
KH β
1.2
∗
1.1
1
100
100 200
200 300
300 400
400 500
500 600
600 700
700 800
800 900
900
Pinion
Vitesse duspeed Ω Ω[ 1 [rad/s]
pignon ]
Fig. 4.25 – Evolution du coefficient de répartition du chargement lors d’un balayage en vitesse pour plusieurs
positions des bassins d’alimentation sur les paliers d’arbre GV ; Cm = 1000 N.m.
1.08
γ =0;γ =0
GV1 GV2
1.07 γGV1=60°;γGV2=0
γ =90°;γ =0
GV1 GV2
1.06 γGV1=120°;γGV2=0
γGV1=0;γGV2=60°
1.05 γ =0;γ =90°

GV1 GV2
γGV1=0;γGV2=120°
1.04
1.03
1.02
1.01
1
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Fig. 4.26 – Evolution du coefficient dynamique lors d’un balayage en vitesse pour plusieurs positions des bas-
sins d’alimentation sur les paliers d’arbre GV ; Cm = 1000 N.m.
- 144 -
4.3. Influence du modèle de palier
En ce qui concerne le coefficient dynamique, figure 4.26, les tendances sont proches, quelles
que soient les positions de bassin, les vitesses critiques ne sont pas modifiées, seuls les niveaux
sont globalement impactés, d’une façon plus importante à raison que Ω1 augmente.
Le modèle de simulation du comportement de réducteurs à engrenages sur paliers fluides

présenté dans le chapitre 2 peut être associé à divers modèles de paliers. Nous avons étudié
l’influence du modèle de palier retenu sur les résultats. Pour ce faire, nous reprendrons le ré-
ducteur étudié en 4.2.2.b, c’est-à-dire avec les conditions aux limites dites réalistes. Le réduc-
teur sera d’abord étudié, à l’aide d’un modèle de palier court, selon une théorie linéaire, dont
les résultats seront comparés au modèle avec les paliers issus de la théorie unidimensionnelle
de RHODE et LI [Rho80] avec prise en compte d’effets thermiques. Ensuite, l’influence de la
non linéarité du modèle de palier sera présentée, en exposant les résultats de calculs réalisés
avec le modèle de paliers unidimensionnel selon la théorie non linéaire.
4.3.1. Palier court / modèle unidimensionnel, cas linéaire
De nombreux ouvrages, dont [Fre98], présentent les différences de comportement obtenues

avec différents modèles de paliers. De manière générale, l’introduction d’hypothèses supplé-
mentaires induit une erreur sur le champ de pression (plus ou moins grande selon les hypothè-
ses, les caractéristiques du palier et les conditions de fonctionnement), qui se répercute sur le
calcul des réactions et également sur le calcul d’une position d’équilibre sous chargement im-
posé. Cette section a pour objectif d’illustrer l’influence d’une modification du modèle de palier
sur les prédictions de comportement à l’échelle du système. Ces dernières concernent aussi
bien les paliers (positions d’équilibre, réactions…) que le contact aux dentures.
Dans toute cette section, les simulations menées avec le modèle de palier court ont été ré-
alisées en considérant une valeur de viscosité correspondant sensiblement à la
viscosité moyenne observée dans la plage de fonctionnement pour l’huile considérée. Aucun
effort synchrone de type « balourd » n’est introduit ici.
La figure 4.27 nous montre l’évolution de la position de calage des arbres dans les quatre
paliers à l’équilibre statique. Les effets combinés du modèle de palier et de l’échauffement (va-
riation de la viscosité du lubrifiant avec la vitesse de rotation) apparaissent clairement, avec
des positions d’arbre qui décrivent un arc plus courbé et un intervalle d’excentricités plus vas-
te avec le modèle de palier court (principalement visible sur l’arbre GV). Le modèle de palier
unidimensionnel, plus proche de la réalité sur ce type de paliers (L/D = 2/3) fonctionne à des
excentricités plus importantes et décrit un arc plus restreint étant donné que la viscosité du
lubrifiant tend à diminuer sous l’effet de l’augmentation de la température avec la vitesse de
rotation (figure 4.6 sur un cas proche).
- 145 -
Modèle unidimensionnel Modèle de palier court

0 0
−0.2 −0.2
−0.4 −0.4
T0 /c
T0 /c
−0.6 −0.6
−0.8 −0.8
−1 −1
−0.5 0 0.5 −0.5 0 0.5
S0 /c S0 /c
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
T0 /c
T0 /c
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.5 1 0 0.5 1
S0 /c S0 /c
Fig. 4. 27 – Déformée statique en flexion du réducteur avec denture de type double chevron, Ω1=350 rad/s,
Cm = 1000 N.m
Les différences observées au niveau des positions de calage sont également à mettre en rela-
tion avec l’effort supporté par les paliers. Les valeurs des normes de ces efforts à l’équilibre
statique sont portées sur la figure 4.28 lors d’un balayage en vitesse (paliers d’arbre GV uni-
quement). Outre le fait que, pour un modèle de palier donné, les efforts varient en fonction de
la vitesse (résultat déjà exposé), il est intéressant de remarquer que la modification du modèle
de palier a également pour effet de perturber le chargement statique des paliers, le modèle de
palier court semblant légèrement surestimer le chargement dans notre cas.
Ce phénomène s’explique par le fait que la modification du modèle de palier sous une char-
ge donné entraîne une modification de l’excentricité de fonctionnement, qui elle-même conduit
à une modification de la répartition des efforts entre les accouplements et les paliers en raison
de la non linéarité du problème. Cette dépendance du modèle de palier nous invite à la plus
grande prudence lors des phases d’exploitation de résultats.
Les résultats issus de l’équilibre statique portés sur la figure 4.28 sont complétés par les ré-
sultats de simulation dynamique, avec le tracé des valeurs RMS des efforts paliers d’arbre GV
obtenus avec les deux modèles de palier lors d’un balayage en vitesse, figure 4.29.
- 146 -
Palier GV1
10000
kFpalGV 1k [N] 10000
5000
Modèle unidimensionnel
Modèle de palier court
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
]
Palier GV2
10000
kFpalGV 2k [N]
10000
5000 Modèle unidimensionnel

0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Fig. 4. 28 – Influence du modèle de palier sur l’effort statique supporté par les paliers d’arbre GV, Cm = 1000
N.m
Les différences de comportement entre les deux paliers d’un même arbre avaient déjà été
étudiées mais la figure 4.29 montre que le modèle de palier a également un effet notable, prin-
cipalement dans l’intervalle [ 300 ; 600 rad/s ]. Cet effet semble justifié par le fait que, quelle
que soit la vitesse, les paliers ne fonctionnent pas aux mêmes excentricités, comme l’a montré
la figure 4.27, et que les modifications de viscosité dues aux effets thermiques sont ignorées
dans le cas du palier court.
Palier GV1
10000
RMS (FpalGV 1) [N ]
8000 Modèle de palier court
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Palier GV2
10000
RMS (FpalGV 2) [N ]
8000 Modèle de palier court
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Fig. 4. 29 – Influence du modèle de palier sur le RMS des efforts paliers d’arbre GV, Cm = 1000 N.m
Les différences de comportement des paliers son illustrées figure 4.30 sur les paliers d’arbre
GV à la vitesse fixe Ω1 = 350 rad/s (correspondant, d’après la figure 4.29, à une vitesse où les
différences entre les deux modèles sont notables mais pas fondamentales).
- 147 -
Modèle unidimensionnel Modèle de palier court

4 4
x 10 x 10
2 2
kFpalGV 1k[N ]
kFpalGV 1k[N ]
[ ]
1.5 1.5
Représentations temporelles
1 1
0.5 0.5
0 0
490 495 500 505 510 490 495 500 505 510
t/Tm t/Tm
4 4
x 10 x 10
2 2
kFpalGV 2k[N ]
kFpalGV 2k[N ]
[ ]
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
490 495 500 505 510 490 495 500 505 510
t/Tm t/Tm
5000 5000
kFpalGV 1k[N ]
kFpalGV 1k[N ]
4000 4000
3000 3000
2000 2000
Représentations spectrales
1000 1000
0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
f /fm f /fm
5000 5000
kFpalGV 2k[N ]
kFpalGV 2k[N ]
4000 4000
3000 3000
2000 2000
1000 1000
0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
f /fm f /fm
Fig. 4.30 – Influence du modèle de palier sur le RMS les efforts paliers d’arbre GV (représentations tempo-
relles et fréquentielles), Ω1 = 350 rad/s, Cm = 1000 N.m
Les représentations temporelles montrent clairement que les valeurs moyennes des efforts
au cours du temps sont supérieures pour les résultats utilisant le modèle de palier court. Il en
va de même pour les valeurs crête-à-crête, ce qui confirme les informations données par les
RMS lors du balayage en vitesse, à savoir une différence encore plus importante sur le palier
GV2.
Les représentations fréquentielles, elles, permettent de quantifier ces différences, harmoni-

que par harmonique. En absolu, les différences sont les plus importantes sur la seconde har-
monique, qui est également celle qui ressort le plus nettement. En revanche, relativement à
- 148 -
leur niveau, l’harmonique 3 est très affectée par la modification du modèle de paliers avec par-
fois plus de 50% de différence sur l’amplitude.
Concernant le chargement à la denture, la figure 4.31 permet de l’étudier dans le cadre

d’un balayage en vitesse. Des différences sont, là encore, présentes ; aussi bien en ce qui
concerne l’amplification du chargement que la répartition de ce dernier. Si les vitesses critiques
ne semblent pas modifiées par le changement du modèle de palier, le chargement semble, lui,
assez fortement impacté pour des vitesses de rotation aux alentours de 350 et 500 rad/s. Les
différences de résultats entre les deux modèles ne sont pas très importantes ce qui reste com-
préhensible, compte tenu du fait que les temps de calcul pour la simulation dynamique sont
proches (d’après tableau 2.1). La différence de temps de calcul lors de l’équilibre statique, qui
peut demander un nombre important d’itérations (< 5 min d’après le tableau 2.1), ne repré-
sente pas un point bloquant.
a)
2.5
2
1.5
1
100 200 300 400 500 600 700 800 900
b)
2
1.5
KH β
∗
0.5
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Pinion speed Ω1 [rad/s]
Fig. 4.31 – Influence du modèle de palier sur le le chargement à la denture, Cm = 1000 N.m ; a) coefficient
dynamique ; b) coefficient de répartition de charge
Ce paragraphe a permis de mettre en évidence le rôle joué par le modèle de palier sur la
prédiction du comportement du réducteur. Comme nous pouvions nous y attendre, les résul-
tats concernant les paliers (efforts, calage…) sont impactés par le changement du modèle de
palier. En revanche, la modification du chargement aux dentures (amplification et répartition
ont été présentées) était moins attendue.
Remarque : Il est important de noter que les différences de comportement du système selon
le modèle de palier sont largement mises en évidence par la présence des accou-
plements extérieurs et la modification de la répartition du chargement entre ces
- 149 -
derniers et les paliers. En l’absence de ces accouplements, les différences se-

raient clairement moins visibles.
4.3.2. Influence de la non linéarité du modèle de palier
Nous nous intéresserons dans cette partie à l’influence sur le comportement dynamique du
réducteur des non linéarités causées par les paliers fluides. Le réducteur étudié sera celui pré-
senté dans le paragraphe 4.1, et le modèle de palier employé est le modèle unidimensionnel
avec prise en compte des effets thermiques.
Les résultats statiques ont déjà été présentés dans le paragraphe 4.1 et sont strictement
identiques car les équations résolues sont les mêmes jusqu’à l’équilibre statique. Seules les
équations du mouvement diffèrent, en conséquence, seuls des résultats des simulations dyna-
miques seront exposés.
L’évolution du coefficient dynamique en fonction de la vitesse de rotation est présentée sur

la figure 4.32 avec des efforts paliers calculés selon une théorie linéaire puis non linéaire. Les
résultats sont très proches sur la large plage de vitesses balayée. Seules quelques différences
apparaissent, à haute vitesse principalement (à partir de 450 rad/s), et restent inférieures à
20%.
2.5
Modèle non linéaire

Modèle linéaire
2
1.5
1
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Fig. 4.32 – Influence de la non linéarité du modèle de palier sur le coefficient dynamique, Cm = 1000 N.m
La figure 4.33 nous indique, par l’intermédiaire de leurs valeurs RMS, que les réactions
aux paliers d’arbre GV sont également impactées par la modification du modèle de palier. Les
vitesses critiques ne semblent pas modifiées mais les amplitudes varient jusqu’à plus de 10%,
ce qui reste important en absolu comme l’ont montré les simulations des paragraphes précé-
dents. Les précédentes simulations (paragraphe 4.1 principalement), ont révélé que les RMS
des réactions aux paliers dépendaient fortement de l’intervalle de calcul en la présence d’un
effort de type balourd. Par exemple, la figure 4.33 fait état de RMS des efforts aux paliers
d’arbre GV quasiment identiques à la vitesse Ω1 = 750 rad/s . Nous nous proposons d’étudier
les différences de réponse des paliers d’après les deux modèles plus en détail à ce régime.
La figure 4.34 représente les orbites du centre de l’arbre pour les quatre paliers du système
(régime transitoire compris), selon les deux modèles de paliers ; alors que la figure 4.35 permet
de comparer les réactions du palier GV1 sous forme temporelle et spectrale.
- 150 -
Palier GV1
10000
RMS (FpalGV 1) [N ] Modèle non linéaire
8000 Modèle linéaire
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Palier GV2
10000
Modèle non linéaire
RMS (FpalGV 2) [N ]
8000 Modèle linéaire
6000
4000
2000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Fig. 4.33 – Influence de la non linéarité du modèle de palier sur les RMS des efforts aux paliers, Cm = 1000
N.m
Arbre palier GV1 Arbre palier GV2

0 0
Modèle de palier Modèle de palier
−0.2 non linéaire −0.2 linéaire
−0.4 −0.4
T0 /c
T0 /c
−0.6 −0.6
−0.8 −0.8
−1 −1
−0.2 0 0.2 0.4 0.6 −0.2 0 0.2 0.4 0.6
S0 /c S0 /c
Arbre palier PV1 Arbre palier PV2

1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
T0 /c
T0 /c
0.4 0.4
Modèle de palier Modèle de palier

0.2 0.2
non linéaire linéaire
0 0
0 0.5 1 0 0.5 1
S0 /c S0 /c
Fig. 4.34 – Trajectoires des centres des arbres calculées avec les deux modèles de paliers ; Ω1 = 750 rad/s ;
Cm = 1000 N.m
- 151 -
a)
Modèle linéaire Modèle non linéaire
4 4
x 10 x 10
2.5 2.5
2 2
kFpalGV 1k[N ]
kFpalGV 1k[N ]
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
460 470 480 490 500 510 460 470 480 490 500 510
t/Tm t/Tm
Palier GV1
8000 8000
kFpalGV 1k[N ]
kFpalGV 1k[N ]
6000 6000
4000 4000
2000 2000
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
f /fm f /fm
4 4
x 10 x 10
2.5 2.5
2 2
PV13k[N ]
PV13k[N ]
1.5 1.5
kFpalGV
kFpalGV
1 1
0.5 0.5
0 0
Palier PV1
400 450 500 400 450 500

t/Tm t/Tm
8000 8000
PV13k[N ]
PV13k[N ]
6000 6000
kFpalGV
kFpalGV
4000 4000
2000 2000
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
f /fm f /fm
b) détails
1500 6000
kFpalGV 1k[N ]
PV13k[N ]
1000
kFpalGV
4000
500 2000
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
f /fm f /fm
Fig. 4.35 – Représentations temporelles et spectrales des efforts aux paliers GV1 et PV1, Ω1 = 750 rad/s, Cm
= 1000 N.m
- 152 -
4.4. Etude de deux architectures
Sur la figure 4.34, on observe que si l’orbite des arbres est à tendance généralement ellipti-
que pour les paliers d’arbre GV (avec oscillations haute fréquence) avec une théorie linéaire,
elles sont largement modifiées par l’introduction d’un modèle de palier non linéaire. Les nuan-
ces entre les résultats sont également visibles sur les représentations des efforts aux paliers (fi-
gure 4.35) avec l’apparition d’un phénomène de modulation d’amplitude sur le palier GV1
beaucoup plus marqué avec le modèle non linéaire. Sur la représentation spectrale, cette mo-
dulation d’amplitude se caractérise par la présence de bandes latérales de part et d’autre de
chaque harmonique, situées aux fréquences , k, n entiers. Le taux de modula-
tion m relatif à la première harmonique est assez élevé ( en théorie non linéaire contre
0.3 en théorie linéaire, d’après les amplitudes des bandes latérales) De même, la représentation
fréquentielle de l’effort au palier GV1 fait apparaître un pic à la fréquence , et un pic
à uniquement présent sur les résultats issus du modèle non linéaire.
On notera également les différences entre les niveaux associés à chaque harmonique selon le
modèle de palier (environ 10% sur la première harmonique de la réaction d’arbre GV).
L’arbre PV est également intéressant à étudier, puisque la représentation fréquentielle de

l’effort au palier PV1 fait apparaître un pic à la fréquence correspondant à l’effet du
balourd de l’arbre PV et également un pic à la fréquence , causé par le balourd de
l’autre arbre (GV). Ce phénomène, particulièrement visible à haute vitesse, apparait sur
l’agrandissement figure 4.35.b. mais aussi sur la représentation temporelle de l’effort au palier
PV1 sur un tour de roue avec une oscillation très basse fréquence et environ six oscillations
basse fréquence causées par le couplage entre les balourds des différents arbres. Ce couplage
est également visible sur les trajectoires des arbres dans les paliers PV1 et PV2 figure 4.34. En
effet, les deux modèles de palier montrent des trajectoires perturbées par les interactions entre
les deux arbres.
Au final il apparaît que les modèles linéaire et non linéaire donnent de résultats aux
tendances assez proches mais que certains phénomènes très locaux ne peuvent pas être re-
transcrits par une théorie linéaire. Les modèles linéaires sont donc à réserver à des études
paramétriques nécessitant de nombreux calculs en série, alors que les modèles non linéaires
seront plus utiles pour des simulations à vitesse fixe nécessaires à l’étude fine des réac-
tions.
Dans ce dernier paragraphe, on se propose de présenter des résultats, à vitesse fixe de sys-
tèmes avec des architectures assez peu courantes :
- 153 -
- le premier système consiste en un train d’engrenages à double chevron ;

- le second système est constitué d’un train simple étage en denture droite dont les en-
grenages sont positionnés en porte-à-faux.
4.4.1. Engrenages à double hélice
Les engrenages à double hélice, et particulièrement à chevrons, sont fréquemment employés

dans les applications « haute-puissance » telles que la propulsion navale car ils présentent de
nombreux avantages. Ils permettent d’obtenir des niveaux de discrétion comparables aux den-
tures hélicoïdales, tout en éliminant, ou presque, la poussée axiale et le moment de bascule-
ment causés par l’hélice (qui se compensent entre les deux hélices de sens opposés). Une étude
approfondie sur ce sujet est réalisée par AJMI [Ajm00].
Du point de vue des interactions avec les paliers fluides, les travaux faisant intervenir ce
type de dentures sont, à notre connaissance, inexistants. Nous allons nous y intéresser sur un
modèle de réducteur basé sur celui des paragraphes précédents. La géométrie des engrenages
est parfaite et les butées sont laissées aux nœuds extrèmes (paliers PV1 et GV2), conformes
au tableau 4.2. Les caractéristiques du système étudié et schématisé sur la figure 4.36 sont
identiques à celles du système étudié dans le premier paragraphe de ce chapitre, à quelques
détails près :
- les dentures sont hélicoïdales, l’angle d’hélice est opposé sur les deux héli-
ces, de type « PN », c'est-à-dire que l’engagement se fait par la partie centrale du
double hélice ;
- chaque hélice possède une largeur de 35 mm (sur le pignon et sur la roue), espacées
d’un centimètre ;
- l’architecture est simplifiée compte-tenu du nombre limité de nœuds dont nous dis-
posons, car chaque arbre comprend deux pignons ou roues séparé(e)s par un élément
d’arbre, ce qui ne laisse plus la possibilité que d’intégrer deux éléments de poutre sur
chaque arbre.
Roue 1 Roue 2
Cr
Frein
Moteur
Cm,
Ω1
Palier GV1 Pignon 1 Pignon 2 Palier GV2
Fig 4.36 – Modèle de réducteur avec engrenages à double hélice
- 154 -
Pour cette architecture, nous ne présenterons qu’un nombre réduit de résultats, tout
d’abord à vitesse fixe, concernant l’équilibre statique du réducteur et le chargement dynami-
que à la denture ; puis quelques résultats issus d’un balayage en vitesse. En effet, les études
paramétriques à vitesse variable présentent des résultats tout à fait comparables à ceux des
précédentes architectures (influence des accouplements, des caractéristiques des paliers…) ex-
posés dans les précédents paragraphes et ne seront donc pas développées ici.
−4
x 10
5
T0 [m]
−5
−0.2
0 10
0.2
5
0.4 −4
x 10
0.6 0
Z[m] 0.8 −5 S0 [m]
Fig. 4.37 – Déformée statique en flexion du réducteur avec denture de type double chevron ; Ω1=350 rad/s ;
Cm = 1000 N.m
L’équilibre statique du réducteur à la vitesse Ω1=350 rad/s montre une symétrie quasiment
parfaite du système, tant du point de vue du calage des arbres dans les paliers (et donc de la
position de référence) que pour ce qui concerne la déformée. Les champs de pression dans les
paliers ne sont pas représentés mais ils sont similaires au cas en dentures droites. Les positions
de calage sont également identiques au cas où le réducteur est étudié en dentures droites, et
aucun mésalignement n’est introduit par les jeux des paliers, contrairement au cas en dentures
hélicoïdales. Ce positionnement symétrique a pour effet de garder un chargement de denture
bien réparti et presque symétrique entre les deux hélices, comme le montre la figure 4.38, ce
qui n’était pas, à priori, évident compte tenu des jeux dans les paliers.
- 155 -
Fig. 4.38– Chargement linéique sur une ligne de contact pour le réducteur avec engrenages en porte-à-faux,
Ω1 = 350rad/s, Cm = 1000N.m
L’étude du coefficient dynamique (fig. 4.39.a) et du coefficient de répartition de

charge (fig. 4.39.b) sur chaque engrenage lors d’un balayage en vitesse révèle dans
un premier temps que le chargement est presque équi-réparti sur les deux engrenages, ce
qui confirme le résultat de la figure 38 à vitesse fixe. En revanche, de petites dissymétries
locales peuvent exister, causées par la déformation des corps, créant un très léger déséqui-
libre dans le coefficient .
Notons que la somme des coefficients dynamiques des engrenages 1 et 2 reste comprise en-
tre 1 et 1.15, ce qui révèle une amplification dynamique de charge aussi faible que pour des
engrenages hélicoïdaux, mais avec une meilleure répartition, et pas de désalignement dans cet-
te configuration particulière. La mise en place de conditions limites comme celles utilisées en
dentures droites donnerait, là aussi, de légères dissymétries.
- 156 -
a)
Coefficient dynamique R 1.2 Total Engrenage 1 Engrenage 2
0.8
0.6
0.4
100 200 300 400 500 600 700 800 900
b)
0.8
Engrenage 1 Engrenage 2
0.75
KH β
0.7
∗
0.65
0.6
100 200 300 400 500 600 700 800 900
Pinion speed Ω1 [rad/s]
Fig. 4.39 – Evolution du coefficient dynamique (a) et du coefficient de répartition du charge (b) lors d’un
balayage en vitesse pour chacun des deux engrenages, Cm = 1000 N.m.
4.4.2. Engrenages en porte-à-faux
Le cas extrême d’engrenages non centrés entre les paliers est celui où l’engrenage est hors
de l’espace inter-paliers ; c’est ce cas que nous allons étudier. Les caractéristiques du réducteur
sont identiques à celles présentées dans les paragraphes précédent, à l’exception de :
- la largeur de denture, ramenée à 50 mm au lieu de 80 mm ;
- la longueur des arbres, identiques, de longueur totale (sans les mobiles) 880 mm, les
paliers étant espacés de 640 mm, situés à 120 mm des extrémités ;
- la position du frein et des accouplements extérieurs, tels que représentés sur la fi-
gure 4.40.
Roue
Frein Palier PV1 Palier PV2
Cr
kc1
Moteur
Cm,
Ω1
kc2
Pignon
Fig 4.40 – Modèle de réducteur avec engrenages en porte à faux
- 157 -
Le réducteur est étudié sous faible charge (Cm = 200 N.m) à la vitesse Ω1=350 rad/s.
La représentation des positions d’équilibre palier, figure 4.41, montre bien que les deux pa-
liers d’un même arbre travaillent dans des zones opposées. Ces zones sont également différen-
tes entre les paliers d’arbre GV et les paliers d’arbre PV, sous l’effet du chargement, des sens
de rotation, du calage des arbres et des accouplements. Les réactions sont, elles aussi, très dé-
séquilibrées sur un même arbre, avec les paliers GV2 et PV2 (ceux proches des mobiles) très
chargés et les paliers GV1 et PV1 très peu chargés, ce qui peut éventuellement faire craindre
des phénomènes d’instabilité.
Dans la continuité de la figure précédente, la figure 4.42 montre l’équilibre statique du ré-
ducteur et l’on observe nettement que les positions dans les paliers donnent lieu à des arbres
fortement désalignés.
Cercle de Position d’équilibre Chargement palier Champ de pression

jeu palier du centre de l’arbre = 2000 N à mi-longueur
Palier GV1 GV2

Palier GV1
1.5 1.5
1 1
||FpalGV2||=5155 N
0.5 0.5
||FpalGV1||=833 N
T0 /c
T0 /c
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
−1.5 −1.5
−1 0 1 −1 0 1
S0 /c S 0 /c
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
T0 /c
T0 /c
0 0
||FpalPV1|| = 663 N ||FpalPV2|| = 2739 N
−0.5 −0.5
−1 −1
−1.5 −1.5
−1 0 1 −1 0 1
S0 /c S 0 /c
Fig. 4.41 – Positions d’équilibre, effort transmis, champ de pression adimensionné pour les quatre paliers
du réducteur avec engrenages en porte-à-faux ; Ω1=350 rad/s ; Cm = 200 N.m
- 158 -
−4
x 10
T0 [m] 2
0
−2
−4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6 6
4
2 −4
0.8 0 x 10
Z[m] 1 −2
S0 [m]
Fig. 4.42 – Déformée statique en flexion du réducteur avec engrenages en porte-à-faux ; Ω1 = 350 rad/s ;
Cm = 200 N.m
La figure 4.43 permet de voir l’effet des mésalignements produits par le calage des ar-
bres, en représentant la charge linéique sur une ligne de contact. Il apparaît nettement que
le chargement est très mal réparti, avec la moitié de la dent qui n’est pas en contact et un
maximum de charge élevé, alors que le couple imposé reste faible. Même une correction
très importante ne suffirait pas à recentrer la charge dans ce cas.
Fig. 4.43 – Chargement linéique sur une ligne de contact pour le réducteur avec engrenages en porte-à-faux,
Ω1=350rad/s, Cm=200N.m
- 159 -
Compte-tenu des quelques risques évoqués (principalement le risque d’instabilité de pa-

lier et la mauvaise répartition de chargement), on comprend bien que cette configuration
est à éviter.
Ce chapitre a permis de montrer un certain nombre de phénomènes comportementaux.

Quelques tendances étaient déjà connues, elles concernent principalement l’effet d’une modifi-
cation de dentures car la littérature à ce sujet est assez vaste. En revanche, de nombreuses
interactions, propres au cas des réducteurs à engrenages sur paliers lisses, ont été mises en évi-
dence. Les interactions les plus simples concernent l’influence des excitations haute fréquence
causées par le passage des dents qui sont récupérées par les paliers. En présence d’un effort de
type balourd, les excitations dans différentes gammes de fréquences apparaissent nettement,
éventuellement couplées (phénomènes de modulation d’amplitude, apparition de bandes laté-
rales en représentations fréquentielles…), ce dernier phénomène apparaissant plus clairement
sur les modèles non linéaires, tout comme les premiers phénomènes d’instabilité de paliers.
Un certain nombre d’interactions, a priori moins évidentes sont également apparues et

concernent l’influence que peuvent avoir les paliers ou l’environnement extérieur sur le com-
portement de la denture. Il apparaît que les accouplements extérieurs ont tendance à modifier
la répartition de charge entre les paliers, et donc à modifier le calage des arbres et finalement
le contact à la denture (répartition du chargement). Des accouplements très raides ont même
pour effet de modifier largement la localisation et les niveaux des vitesses critiques. Nous
avons également pu étudier brièvement l’influence des conditions d’alimentation en lubrifiant
ou des effets thermiques dans les paliers. Ces derniers, bien connus pour modifier le champ de
pression et le comportement des paliers, sont aussi susceptibles d’avoir un effet sur le charge-
ment à la denture. De tels paramètres sont souvent ignorés dans les modèles présents dans la
littérature et les études menées ont mis en évidence leur rôle.
L’effet d’une modification du modèle de palier a également été illustré. Il apparaît alors
qu’une modification du modèle de palier a une influence aussi bien sur le comportement des
paliers que sur celui de la denture. La prise en compte des non linéarités dues aux paliers a un
effet notable dans certaines plages de vitesse et ne peut être ignorée pour une étude fine des
réactions. En revanche, compte-tenu des temps de calcul présentés en fin de chapitre 2, les
résultats exposés nous invitent à une certaine réflexion avant de privilégier un modèle par
rapport à l’autre, selon le niveau de précision requis.
Enfin, deux architectures relativement absentes de la littérature ont été traitées. Concer-
nant les dentures à double hélice, elles induisent des calages dans les paliers semblables à ceux
obtenus en dentures droites, c’est-à-dire n’induisant pas de mésalignement dans le cas du ré-
ducteur symétrique ; tout en conservant un niveau vibratoire intéressant. Quant aux engrena-
- 160 -
ges en porte-à-faux, ils sont tout simplement à proscrire pour un réducteur supporté par des
paliers fluides, tant les jeux de ces derniers créent des mésalignements importants, des portées
de chargement dangereuses et des réactions aux paliers perturbées.
- 161 -
- 162 -
Conclusions générales et perspectives
Conclusions générales
et perspectives
Dans ce mémoire, un modèle hybride a été présenté, qui permet de simuler le comporte-
ment dynamique de réducteurs à engrenages sur paliers hydrodynamiques. Il est basé sur une
discrétisation des lignes d’arbres en éléments finis de poutre de TIMOSHENKO, l’utilisation d’un
élément spécifique d’engrenages permettant de traiter à la fois les déformations de corps lar-
ges, le problème de contact entre les dents (incluant les défauts et corrections de forme, au
même titre que les déflexions sous charge ; ceci par l’intermédiaire de raideurs distribuées) et
le problème de contact entre les arbres et les coussinets par l’utilisation d’un modèle de palier
tenant compte de l’échauffement du lubrifiant. L’écriture des équations d’équilibre statique et
du mouvement a nécessité des hypothèses supplémentaires par rapport aux modèles de la lit-
térature, qui concernent notamment la séparation de deux champs de déplacements et leur
contributions respectives.
La résolution des équations d’équilibre a nécessité le développement d’une procédure numé-

rique spécifique mélant un schéma d’intégration temporelle de NEWMARK, un algorithme de
contact normal unilatéral et deux procédures itératives, l’une visant à mettre à jour les carac-
téristiques du lubrifiant en fonction de son échauffement, l’autre, basée sur une méthode de
NEWTON-RAPHSON, dédiée à la non linéarité de comportement des paliers fluides. Plusieurs
variantes du modèle ont été développées : elles sont basées sur une utilisation du modèle de
palier court ou du modèle unidimensionnel, et nécessitent une résolution de l’équation de RE-
YNOLDS analytique ou numérique par différences finies. Ces variantes peuvent être associées à
des théories linéaires ou non linéaires et conduisent à des temps de calcul très variables avec
différents niveaux de précision.
Devant le manque de résultats offerts par la littérature sur ce problème spécifique, les vali-
dations ont consisté en des comparaisons avec des résultats expérimentaux [Bau98] sur un
train simple étage avec erreurs de pas et corrections de profil (classe de qualité ISO 4), relati-
vement fidèle à la réalité industrielle. Les dentures droites et hélicoïdales ; ainsi que plusieurs
positions de paliers et niveaux de chargement ont été testés et les résultats coïncident sur la
- 163 -
plupart des points de comparaisons (positions de fonctionnement des paliers, contraintes en

pied de dents…) avec quelques disparités selon les conditions de fonctionnement. Ces résultats
représentent clairement une amélioration par rapport aux modèles précédents.
D’autre part, les simulations sur un réducteur modèle ont mis en évidence de nombreuses
interactions. Les plus simples d’entre elles concernent les excitations des paliers par le contact
aux dentures. D’autres interactions plus spécifiques sont apparues et semblent mettre en relief
plusieurs phénomènes rencontrés par les concepteurs de réducteurs chez DCNS. Ces phénomè-
nes concernent principalement les relations entre les positions de fonctionnement des arbres
dans les paliers et la réponse de la denture sous l’effet de la modification de sa position de réfé-
rence par les jeux des paliers. Ainsi, si du point de vue théorique, le modèle de palier peut
avoir une importance non négligeable, il a été démontré que les caractéristiques des paliers
(d’alimentation en lubrifiant particulièrement) et l’environnement extérieur (accouplements
extérieurs) étaient des paramètres d’importance non négligeable, alors qu’ils avaient été igno-
rés dans bon nombre de modèles de la littérature.
Les principales conclusions issues des applications numériques sont les suivantes :
- dans leurs réponses, les paliers font intervenir plusieurs gammes de fréquences : des
basses fréquences liées aux efforts de type balourd ; et des hautes fréquences liées au
passage des dents. Les modèles non linéaires, ont semblé donner des résultats assez
proches des modèles linéaires dans de nombreuses situations, du moins en tendances,
puisqu’à vitesse élevée ils font apparaître des effets de modulation d’amplitude entre
les basses et les hautes fréquences. Ces effets sont bien connus chez DCNS et restaient
peu visibles au moyen des modèles précédents qui utilisent de simples coefficients dy-
namiques (limités bien souvent aux seuls termes directs) pour modéliser l’effet des pa-
liers ;
- le contact entre les dents représente un élément de couplage entre les deux arbres,
avec notamment des traces du balourd de l’arbre GV dans la réponse des paliers
d’arbre PV à des vitesses élevées ;
- les positions de calage des arbres dans les coussinets sont notamment fonction du
régime, de l’arbre en question, du sens de rotation, de l’emplacement des paliers, des
engrenages, du type de denture et de l’environnement extérieur (accouplements élasti-
ques sans jeu) ;
- les positions des arbres dans les coussinets apparaissent comme un paramètre de
tout premier plan qui conditionne assez largement la répartition du chargement des
dentures en l’absence de correction ;
- il est également apparu que le lubrifiant avait tendance à s’échauffer nettement plus
sur les paliers d’arbre GV, et pouvait même atteindre des températures nécessitant
une attention particulière à vitesse élevée ; tout particulièrement lorsque la zone
d’alimentation interfère avec la zone de chargement. Ces effets thermiques modifient la
viscosité de chaque palier, et sont susceptibles de faire varier les zones de portée des
dentures : en ce sens ils ne peuvent être ignorés ;
- 164 -
- les accouplements extérieurs sont capables de modifier les vitesses critiques, les am-
plitudes associées tout comme les répartitions de chargement.
- la modification de la zone d’alimentation des paliers, qui peut être causée par une
prédiction incorrecte du transfert de charge jusqu’aux paliers, peut avoir des effets si-
milaires dans une moindre mesure.
Même si le modèle répond de manière satisfaisante à plusieurs comparaisons avec des résul-
tats expérimentaux, il souffre de certaines approximations. Certaines d’entre elles sont propres
aux modèles locaux qui ont été utilisés (engrenages et paliers) alors que d’autres ont été intro-
duites dans la construction du modèle :
- le modèle de contact entre les dents, à paramètres concentrés, ignore les effets
convectifs de contact entre les cellules voisines. De plus, les déformations suivant les
fonctions de forme des éléments de poutre sont assez éloignées des déformées des roues
dont le voile est parfois mince ;
- le modèle de palier présente lui aussi des hypothèses assez fortes, ne serait-ce que
sur la géométrie puisque la méthode unidimensionnelle restreint le champ d’application
aux paliers lisses de longueur inférieure ou égale au diamètre, alors que dans la prati-
que, les paliers à lobes sont fréquemment utilisés. La prise en compte du mésaligne-
ment de l’arbre par rapport au coussinet représente une piste d’amélioration intéres-
sante. D’un point de vue dynamique, le modèle de lubrifiant (fluide newtonien) utilisé
dans le modèle, est associé à des hypothèses assez fortes. La modélisation du compor-
tement du lubrifiant à des excitations « haute fréquence » (de l’ordre de quelques kHz)
est une piste d’amélioration ;
- enfin le modèle couplé en lui-même est basé sur une hypothèse de stationnarité de
la position de référence, et donc du plan d’action et des caractéristiques
d’engrènement, au cours du mouvement. Cette hypothèse peut être remise en question
afin de traiter de manière plus précise le problème de contact entre les dents dans des
conditions de fonctionnement où les déplacements de ligne d’arbre dans les jeux des
paliers sont importants au cours du temps (typiquement en présence de balourd et à
vitesse élevée). Le calcul de la position de référence et de la déformée statique pourrait
être plus précis en prenant en compte les termes de forçage et les zones sans contact
dans la détermination de l’équilibre statique ainsi que la contribution distincte de cha-
que cellule dans le calcul des coordonnées du point d’application du vecteur glissant
équivalent à l’effort transmis par la denture. Un tel degré de précision a été estimé ex-
cessif pour un gain qui a été jugé minime.
Ces approximations et limites sont autant de pistes d’améliorations, parfois difficile-

ment exploitables pour le concepteur de réducteurs. Les principales évolutions à donner au
modèle seraient d’augmenter le nombre de degrés de liberté du système simulé afin de pou-
voir traiter des architectures plus variées, principalement en double hélice. Il serait aussi
intéressant de pouvoir traiter un éventail de paliers hydrodynamiques de géométrie plus
- 165 -
proche de la réalité industrielle (tels que les paliers citron) avant de rentre le modèle, à
terme, utilisable sur des transmissions multi-étages.
La modélisation de l’amortissement dans le modèle représente une source d’amélioration

potentielle. Actuellement, aucune distinction n’est faite entre l’amortissement sur les den-
tures et l’amortissement structurel. L’amortissement des paliers est, lui, introduit par
l’intermédiaire de l’équation de REYNOLDS. La distinction des différentes sources
d’amortissement pose le problème de l’estimation de ces amortissements, particulièrement
pour les voiles minces et les carters.
Enfin, dans une optique de réduction du bruit rayonné par le réducteur, une suite inté-
ressante à donner à ces travaux consisterait à modéliser le carter et les interactions de ce
dernier avec le réducteur. Une méthode basée sur les éléments de frontière proche de celle
utilisée dans [Ham12] pourrait alors être utilisée afin de calculer des niveaux de bruit en
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Annexes
.
Sommaire
ANNEXE A : Définition du facteur de mésalignement ..................178
ANNEXE B : Matrices des éléments d’arbre .................................180

B.1. La matrice de masse................................................................................ 180
B.2. La matrice de raideur.............................................................................. 181
ANNEXE C : Schémas de résolution..............................................182

C.1. Le schéma implicite de NEWMARK .......................................................... 182
C.2. La méthode de NEWTON-RAPHSON ......................................................... 184
C.2.1. Cas unidimensionnel ............................................................................. 184
C.2.2. Extension au cas en dimension n ........................................................... 185
ANNEXE D : Caractéristiques des huiles ......................................186

D.1. Masse volumique ..................................................................................... 186
D.2. Viscosité dynamique................................................................................ 186
D.3. Viscosité cinématique .............................................................................. 187
D.4. Chaleur massique .................................................................................... 187
- 177 -
Annexes
ANNEXE A : Définition du facteur de mésalignement
On s’intéresse aux déplacements en deux points distincts Ml et Mr situés à deux extrémités

d’une même ligne de contact (voir fig. A.1), sous l’effet des petits déplacements induits par les
rotations dues aux mouvements de corps solide des arbres dans les paliers. Ces déplacements
sont caractérisés par des torseurs de petits déplacements :
, k = 1 pour le pignon et k = 2 pour la roue
On admet que les résultantes de ces torseurs ( uk(Ok) ) ont pour effet de modifier l’entraxe
du système ; alors que les moments ( ) sont responsables de mésalignements des arbres et
par conséquence du pignon et de la roue. Ces mésalignements, , , et , sont exprimés
dans le repère (s,t,z). Compte-tenu de la très faible modification d’orientation entre les repères
(S0,T0,z) et (s,t,z), nous ferons l’approximation , , et ,
X
t
Ml
Y
n
λ
b
O1 O2 s m
Mr
Z
Fig. A.1 – Influence des rotations dues aux mésalignements sur la position de référence.
On définit alors le coefficient κ comme le projeté des déplacements induits par les petites
rotations de corps solide dans la direction normale au contact (direction portée par m) :
(A.1)
avec
(A.2)
- 178 -
ANNEXE B : Matrices des éléments d’arbre
(A.3)
d’où
(A.4)
Or pour k = 1, 2
(A.5)
soit après changement de base

(A.6)
alors,
(A.7)
Tout calcul effectué, le coefficient s’exprime
(A.8)
, avec
- 179 -
Annexes
Les éléments d’arbre utilisés sont des éléments à deux nœuds et six degrés de liberté par
nœud, tels que présenté sur la figure B.1. Ils intègrent les effets secondaires de cisaillement
(modèle de Timoshenko) et ignorent les effets gyroscopiques. Les fonctions de forme sont affi-
nes pour les déplacements de traction-compression et de torsion, et cubiques pour les phéno-
mènes de flexion.
Fig. B.1 – Elément d’arbre à deux nœuds et six degrés de liberté par nœud.
L’application des équations de LAGRANGE (1.5) conduit à la construction d’une matrice de

masse , d’une matrice de raideur et éventuellement d’un terme source
B.1. La matrice de masse
La matrice masse découle des termes dus à l’énergie cinétique dans les équations de LA-
GRANGE. Elle peut être décomposée en sous-matrices, chacune relative à un effet :
(B.1)
où :
- l’indice « tc » se rapporte aux phénomènes de traction-compression ;
- l’indice « T » se rapporte aux phénomènes de torsion ;
- l’indice « Fs » se rapporte aux phénomènes de flexion suivant l’axe ;
- l’indice « Ft » se rapporte aux phénomènes de flexion suivant l’axe .
Les expressions de ces matrices sont, relativement à leurs degrés de liberté respectifs :
- 180 -
(B.2)
(B.3)
(B.4)
(B.5)
B.2. La matrice de raideur
De la même manière, la matrice de raideur découle des termes dus à l’énergie de déforma-
tion dans les équations de LAGRANGE. Elle peut être décomposée en sous-matrices, chacune
relative à un effet :
(B.6)
avec les mêmes notations indicielles que pour la matrice de masse.
(B.7)
(B.8)
(B.9)
(B.10)
Avec coefficient traduisant l’influence du cisaillement sur la déformée de flexion.
- 181 -
Annexes
ANNEXE C : Schémas de résolution
Cette annexe est destinée à présenter les schémas de résolution que se retrouvent couplés
dans la méthode décrite au chapitre 2, à savoir le schéma d’intégration temporelle de NEW-
MARK et l’algorithme de NEWTON-RAPHSON.
C.1. Le schéma implicite de NEWMARK
Il s’agit d’un schéma d’intégration pas à pas dans le temps, construit à partir du dévelop-
pement en série de TAYLOR des vecteurs déplacement et vitesse à l’instant
(C.1)
(C.2)
où :
- représente l’incrément de temps ;
- et sont des facteurs de pondération dont le but est de stabiliser la solution.
Par définition de la dérivation numérique, on a :
(C.3)
En introduisant (C.3) dans (C.1) et (C.2), on obtient
(C.4)
(C.5)
Ainsi
(C.6)
(C.7)
La stabilité inconditionnelle du schéma s’écrit :
- 182 -
(C.8)
La résolution de l’équation du mouvement se ra-

mène à la relation matricielle :
(C.9)
En supposant connu, le système est linéaire et sa résolution permet de déterminer le

vecteur des déplacements nodaux puis d’en déduire les vitesses et accélérations par les
relations (C.6) et (C.7)
La réitération de cette opération au cours du temps permet de calculer les champs de dé-
placements, vitesses et accélérations des nœuds du modèle pour un effort imposé.
La stabilité de ce schéma est discutée dans [Ger96], et il en ressort que le couple

{ } est nécessaire pour un schéma inconditionnellement stable sans amortissement
numérique ; ce qui revient à utiliser la valeur moyenne de l’accélération entre et .
La résolution est programmée de façon itérative selon l’algorithme décrit ci-dessous:
Conditions initiales
, et
Calcul de
Calcul de et
Fig C.1 – Procédure d‘intégration pas à pas dans le temps
- 183 -
Annexes
C.2. La méthode de NEWTON-RAPHSON
La méthode de NEWTON-RAPHSON est fréquemment employée pour résoudre des équa-

tions non linéaires. Nous procéderons ici à une brève illustration dans le cas unidimensionnel,
puis nous la généraliserons au cas de dimension n.
C.2.1. Cas unidimensionnel
La méthode de NEWTON-RAPHSON consiste à chercher une approximation d’un zéro d’une

fonction que nous considérerons ici d’une variable réelle, notée . Ce zéro est noté
.
(C.10)
La technique est basée sur un développement en série de Taylor. Partant d’un point ini-
tial, , choisi aussi proche de la solution que possible, le développement de au voisinage
de s’écrit, sous réserve que la fonction f soit suffisamment dérivable :
(C.11)
Ce développement, tronqué au premier ordre, s’écrit
(C.12)
La résolution de (C.10) est alors remplacée par la résolution de (C.13) qui nous donne une
solution approchée, notée .
(C.13)
Géométriquement, la solution à cette équation, , est l’abscisse du point d’intersection en-

tre l’axe des abscisses et la tangente à f en . peut être réutilisé pour trouver une meil-
leure approximation, notée , et ainsi de suite, tel que représenté sur la figure C.2
Fig C.2 – Illustration de la méthode de NEWTON-RAPHSON
- 184 -
Sous réserve que la fonction f soit dérivable, et de dérivée non nulle, en chacun des points,
on construit une suite de points dont la limite est la solution à l’équation (C.10), et défi-
nie par récurrence par :
(C.14)
La récurrence se termine dés lors que est suffisamment près de , ce qui peut se tra-
duire par . Cette condition peut aussi ne jamais se réaliser, par exemple si la
dérivée à une itération donnée venait à s’annuler. Le nombre d’itérations réalisées doit alors
être systématiquement contrôlé.
C.2.2. Extension au cas en dimension n
Dans le cas d’une fonction F de la variable X, de dimension n, de composantes x1,…,xn, et à

valeur dans , la méthode peut être généralisée.
En notant , la i ème composante de F(X) s’exprime :
(C.15)
En supposant que F soit dérivable, on appellera jacobienne la matrice, notée , dont les
composantes sont :
(C.16)
Par un raisonnement similaire au cas unidimensionnel, on construit une suite de vecteurs

définie par :
(C.17)
où est solution du système linéaire
(C.18)
Un processus itératif analogue à celui du cas unidimensionnel est alors initié, avec réactuali-
sation de la matrice jacobienne à chaque itération, jusqu’à convergence.
- 185 -
Annexes
ANNEXE D : Caractéristiques des huiles
Les relations présentées dans cette annexe sont celles qui ont été utilisées dans le modèle
avec prise en compte d’effets thermiques dans les paliers. Il a été considéré que la viscosité dy-
namique, la masse volumique et la chaleur massique des huiles étaient des fonctions de la
température, ici notée T.
D.1. Masse volumique
D’après l’ISO/TF 15144-1 :2009, pour les huiles minérales, la masse volumique, en
kg/m3 à la température T, ici en °c peut être approximée par :
(D.1)
(D.2)
avec
- la masse volumique à 15 °c ;
- la viscosité cinématique à 40 °c.
soit finalement :
(D.3)
D.2. Viscosité dynamique
Toujours d’après l’ISO/TF 15144-1 :2009, pour les huiles minérales, la viscosité dynamique,
en N.s/m2 à la température T peut être approximée par :
Avec (D.4)
(D.5)
- 186 -
ANNEXE D : Caractéristiques des huiles
D.3. Viscosité cinématique
Voir le tableau suivant :
huile Indice de viscosité

ISO VG 100 100 11.384 100
D.4. Chaleur massique
L’ISO/TR 15144-1 :2009 ne donne pas de formule de calcul de la chaleur massique des hui-
les minérales en fonction de la température.
Les formules utilisées sont des fonctions affines de la température.
- 187 -

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N° d’ordre 2012 ISAL 0130 Année 2012

L’INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE LYON

Mécanique, Energétique, Génie Civil, Acoustique

MECANIQUE – GENIE MECANIQUE – GENIE CIVIL

SIMULATION DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE

Soutenue le 13 décembre 2012 devant la commission d’examen

BONNEAU O. Professeur (Université de Poitiers) Rapporteur

LaMCoS – UMR CNRS 5259 – INSA de Lyon

Cette thèse est accessible à l'adresse : http://theses.insa-lyon.fr/publication/2012ISAL0130/these.pdf

SIGLE ECOLE DOCTORALE NOM ET COORDONNEES DU RESPONSABLE

Je remercie chaleureusement Monsieur Christian MENARD, Ingénieur à DCNS Nantes-Indret

Je tiens à témoigner toute ma reconnaissance à Messieurs les Professeurs Olivier BONNEAU de

Mes remerciements s’adressent également à Monsieur Joël PERRET-LIAUDET, maître de

Ce travail vise à prédire le comportement dynamique de transmissions par engrenages

Mots clés : Engrenages, réducteur de vitesse, engrenage droit, engrenage hélicoïdal,

Chapitre 1 : Approche bibliographique du problème de couplage………………….. 7

1.1. Un problème de dynamique de ligne d’arbre .................................................. 8

Chapitre 2 : Modélisation d’un réducteur sur paliers…………………………………… 55

2.1. Mise en équations du problème : hypothèses et notations..............................56

Chapitre 3 : Eléments de validation………………………………………………………….. 97

3.1. Présentation du banc d’essai .........................................................................98

Chapitre 4 : Etudes paramétriques…………………………………………………………… 117

4.1. Phénomènes de base sur un réducteur simple..............................................118

Conclusions générales et perspectives……………………………………………………….. 163

Références bibliographiques…………………………………………………………………….. 167

ANNEXE A : Définition du facteur de mésalignement.....................................178

Grandeur Signification Unité

Grandeur Signification Unité

Grandeur Signification Unité

Grandeur Signification Unité

Notation Signification Unité

Grandeur Signification Unité

Fig. 1 – Croquis d’un sous-marin, siège de nombreux problèmes vibratoires.

Dans le domaine de la propulsion navale, la problématique de la transmission de puissance

Fig. 2 – Réducteurs GV (grande vitesse) et PV (petite vitesse) de frégate.

Fig. 3 – Montage d’un réducteur GV de frégate.

- vibrations des lignes d’arbres ;

Ce mémoire est organisé en quatre chapitres.

Le chapitre 2 présente les développements apportés par rapport à l’existant. Fondé

formations autour de cette position), et sur un équilibre statique relativement pré-

Le chapitre 3 est dédié à la validation du modèle présenté. Des résultats expéri-

Le chapitre 4 consiste en une étude paramétrique, exclusivement numérique, relati-

1.1. Un problème de dynamique de ligne d’arbre......................................................... 8

La modélisation du comportement dynamique de réducteurs sur paliers hydrodynamiques

1.1. Un problème de dynamique de ligne d’arbre

1.1.1. Méthodes continues et phénomènes de base

• Vibrations longitudinales, torsionnelles et transverses

Ainsi, en négligeant les effets de cisaillement secondaires (poutres d’EULER-BERNOUILLI),

- pour les vibrations longitudinales :

- pour les vibrations torsionnelles :

- pour les vibrations transverses :

avec la masse volumique, la surface de la section de poutre, E le module d’Young, le

• Dynamique des rotors

et sont respectivement les énergies de déformation et cinétique de la structure, les

où représente la norme du vecteur vitesse instantané du point M (en prenant en comp-

L’application des équations de LAGRANGE conduit à un système du type :

où est un opérateur de masse contenant les caractéristiques massiques et inertielles de la

1.1.2. Application à des réducteurs industriels : méthodes

En utilisant une hypothèse raisonnable concernant le champ de déplacement de l’élément i