Manuscritl HDR Le Pevedic Jury

L’aide aux personnes en situation de handicap au cœur
d’une recherche en informatique. Des outils

d’interaction homme-machine au compagnon artificiel
Brigitte Le Pevedic
To cite this version:

Brigitte Le Pevedic. L’aide aux personnes en situation de handicap au cœur d’une recherche en
informatique. Des outils d’interaction homme-machine au compagnon artificiel. Interface homme-
machine [cs.HC]. Université de Bretagne Sud, 2012. �tel-00761330�
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Université de Bretagne-Sud
L’aide aux personnes en

situation de handicap au
cœur d’une recherche en
informatique.
Des outils d’interaction homme-machine au
compagnon artificiel…
Brigitte Vincent Le Pévédic
Document présenté pour l’obtention de l’habilitation à diriger des recherches

Le 29 Novembre 2012
Devant le jury
Sylvie Pesty Professeur Université de Grenoble

Pascal Estrallier Professeur Université de la Rochelle
Alain Prusky Professeur Université de Lorraine
Anne-Sophie Rigaud Professeur Université Paris Descartes

Yves Chevalier Professeur Université de Bretagne-Sud
Patrick Boissy Professeur Université de Sherbrooke
Dominique Duhaut Professeur Université de Bretagne-Sud

2 L’aide aux personnes en situation de handicap au cœur d’une recherche en informatique.
Table des matières 3
TABLE DES MATIÈRES

TABLE DES MATIÈRES ......................................................................................................................... 3
RÉSUMÉ ............................................................................................................................................. 7
ABSTRACT .......................................................................................................................................... 7
INTRODUCTION .................................................................................................................................. 9
– CHAPITRE 1 – AIDE TECHNIQUE DANS LE CADRE DE LA COMMUNICATION HOMME/MACHINE . 19
INTERACTION HOMME-MACHINE ET LA COMMUNICATION ALTERNATIVE ............................................................ 21
PROJET HANDIAS : MODÈLE DE PRÉDICTION POUR UN OUTIL D’AIDE À LA SAISIE DE TEXTES .................................... 26
PROJET SYBILLE : RÉALISATION, VALIDATION ET TEST D’UN SYSTÈME D’AIDE À LA SAISIE DE TEXTES........................... 28
PROJET PICONE : AIDE À LA SAISIE DE TEXTES AVEC PICTOGRAMME.................................................................... 30
– CHAPITRE 2 – AIDE À LA PERSONNE : DE LA GÉNÉRATION D’ÉMOTIONS DANS LES INTERACTIONS
HOMME-ROBOT AU COMPAGNON ARTIFICIEL........................................................................................ 33
ROBOTIQUE D’ASSISTANCE – UN NOUVEL AXE DE RECHERCHE ........................................................................... 35
ÉMOTIONS, INTERACTIONS HOMME-ROBOT, COMPAGNONS ARTIFICIELS ............................................................ 40
FICHE PROJET MAPH1 : EXPRESSIVITÉ ET INTERACTIVITÉ ................................................................................ 45
FICHE PROJET MAPH2 : DYNAMIQUE DES ÉMOTIONS .................................................................................... 47
FICHE PROJET EMOTIROB : UN COMPAGNON RÉACTIF ET EXPRESSIF POUR DES ENFANTS FRAGILISÉS ......................... 49
FICHE PROJET ROBADOM : ÉTUDE DE L’IMPACT D’UN ROBOT MAJORDOME À DOMICILE SUR L’ÉTAT PSYCHOAFFECTIF ET
COGNITIF DE PERSONNES ÂGÉES AYANT DES TROUBLES COGNITIFS LÉGERS .................................................................. 53
– CHAPITRE 3 – MODÉLISATION INTERDISCIPLINAIRE DE L’ACCEPTABILITÉ ET DE

L’INTERCOMPRÉHENSION DANS LES INTERACTIONS ............................................................................... 61
ACTION ÉQUIPE PROJET TRANSVERSAL MODÉLISATION INTERDISCIPLINAIRE DE L’ACCEPTABILITÉ ET DE
L’INTERCOMPRÉHENSION DANS LES INTERACTIONS (EPT MIAC).............................................................................. 62
ACCEPTABILITÉ ET INTERCOMPRÉHENSION DANS LE PROJET MIAC ..................................................................... 63
PREMIER RÉSULTAT DE MIAC : L’ENRICHISSEMENT DU MODÈLE D’ACCEPTABILITÉ DE NIELSEN ................................. 65
DEUXIÈME RÉSULTAT DE MIAC : MODÈLE DE L’INTERCOMPRÉHENSION TRANSVERSALE AUX HOMMES, ANIMAUX ET
MACHINES .................................................................................................................................................... 66
SUITE DU PROJET MIAC ........................................................................................................................... 68
– CHAPITRE 4 – LA STIMULATION COGNITIVE ET LE CENTRE D’EXPERTISE NATIONAL EN
STIMULATION COGNITIVE ....................................................................................................................... 71
DÉFINITION DU CENTRE D’EXPERTISE NATIONAL EN STIMULATION COGNITIVE (CEN STIMCO) ................................. 73
IDENTIFICATION DU BESOIN D’UN CENTRE D’EXPERTISE NATIONAL EN STIMULATION COGNITIVE .............................. 74
IMPLICATION DANS LE CENTRE D’EXPERTISE NATIONAL EN STIMULATION COGNITIVE ............................................. 76
CONCLUSION .................................................................................................................................... 79
BIBLIOGRAPHIE ................................................................................................................................ 83
RÉFÉRENCES SUR L’INTERACTION HOMME-MACHINE ET AIDE TECHNIQUE À LA SAISIE (AXE 1) ................................ 83
RÉFÉRENCES SUR L’INTERACTION ÉMOTIONNELLE (AXE 2) ............................................................................... 84
RÉFÉRENCES SUR LES ROBOTS COMPAGNONS/ARTIFICIELS (AXE 3) ................................................................... 86
RÉFÉRENCES SUR LA STIMULATION COGNITIVE (AXE 4) ................................................................................... 91
TABLES DES TABLEAUX ..................................................................................................................... 93
TABLES DES FIGURES ........................................................................................................................ 93
ANNEXES .......................................................................................................................................... 95
ANNEXE 1 : MODÈLE D’INTERACTION OU DE COMMUNICATION EN INTERACTION HOMME-MACHINE ...................... 97
ANNEXE 2 : PAGE D’ACCUEIL DU SITE DE L’ASSOCIATION ISAAC-FRANCOPHONE ................................................. 100

ANNEXE 3 : LETTRE DE 2004 DE MONSIEUR PRUSKI – PRÉSIDENT DE L’IFRATH .............................................. 101
ANNEXE 4 : RAPPORT INTERNE – UTILISATION DU ROBOT PARO .................................................................... 102
ANNEXE 5 : ÉTUDE DE L’INTERACTION PSYCHOLOGIQUE ET PHYSIOLOGIQUE ENTRE UN ROBOT ET DES PERSONNES AYANT
UN HANDICAP .............................................................................................................................................. 104
ANNEXE 6 : DÉFINITION DES ÉMOTIONS..................................................................................................... 109
ANNEXE 7 : POSTER ANR - EMOTIROB ..................................................................................................... 110
ANNEXE 8 : LISTE DES MEMBRES ET DES LABORATOIRES DE RECEHECHE DU PROJET MIAC .................................... 111
ANNEXE 9 : POSTER DU CEN STIMCO ....................................................................................................... 112
ANNEXE 10 : LISTE DES MEMBRES FONDATEURS DU CEN STIMCO ET LEURS RÉPARTITIONS SUR LE TERRITOIRE NATIONAL
................................................................................................................................................................. 113
ANNEXE 11 : ÉTAT DE L’ART SCIENTIFIQUE SUR LA STIMULATION COGNITIVE ..................................................... 114
ANNEXE 12 : CURRICULUM VITAE ............................................................................................................ 119
Table des matières 5
Résumé 7
RÉSUMÉ
L’interaction Homme-machine s’articule autour de plusieurs points-clés : établissement et
maintien de l’échange, compréhension des signaux et réaction. Mes travaux de recherche
s’inscrivent dans le thème de l’Interaction/Communication/Relation Homme-Machine avec
pour fil conducteur l’aide à la personne en situation de handicap. Au cours de mes projets, j’ai
traité la problématique de l’aide aux personnes en situation de handicap suivant quatre axes :
• la réalisation d’aide technique dans le cadre de la communication écrite (interface de
saisie de textes),
• l’interaction émotionnelle (modèle d’affect computationnel),
• la stimulation cognitive,
• le robot compagnon ou compagnon artificiel
Ce mémoire aborde également le thème pluridisciplinaire de l’acceptabilité et de

l’intercompréhension dans les interactions et l’évaluation de l’acceptabilité d’un robot comme
partenaire d’interaction par l’homme.
ABSTRACT
Human Computer Interaction focuses on several key points: establishing and maintaining
communication, understanding signals and lastly reaction. My research is part of the theme of
Human-Computer Interaction/Communication/Relationship in order to help disabled people.
In my projects, I discussed the problem of people with disabilities regarding four areas:
adaptive communication aid software (text input)
emotional interaction (computational model of emotions)
cognitive stimulation,
the companion robot or artificial companion
This dissertation also addresses the multidisciplinary subject of acceptability and mutual
understanding in interactions and evaluating the acceptability of a robot as an interaction
partner for humans.
Introduction 9
INTRODUCTION
Mon parcours au sein de l’Université de Bretagne-Sud (UBS) et de la communauté
informatique
Depuis 1998, j’exerce mon activité d’enseignant chercheur au sein de l’Université de
Bretagne-Sud (UBS). J’ai pu ainsi développer un ensemble de savoir-faire tant au niveau
recherche qu’enseignement. Par ailleurs, mon investissement dans la vie de la communauté
universitaire s’est traduit principalement par une participation au Conseil National des
Universités (CNU)1 et au conseil d’administration de l’association Société Informatique de France
(SIF)2.
La recherche
Mes travaux de recherche s’inscrivent en informatique dans les domaines de
l’Interaction/Communication/Relation Homme-Machine avec pour fil conducteur l’aide à la
personne en situation de handicap. J’ai traité la notion d’Interaction Homme–Machine en
commençant par des notions d’interface, puis, j’ai orienté mes travaux vers la
Communication/Relation Homme-Machine au travers de l’affect et des compagnons artificiels.
L’Interaction Homme-Machine
À partir de 1994, je me suis intéressée à la création d’aides techniques pour accroître la
vitesse de saisie de textes pour des personnes handicapées physiques. Ces travaux m’ont permis
de développer un prototype d’aide à la communication écrite « HandiAS » (1994-1998). Ces
recherches se sont poursuivies avec le projet « Sybille » (1999-2004). Elles ont donné lieu à un
système opérationnel, robuste et ergonomique d’aide à la saisie de textes, « Sibylle »
actuellement utilisé par des enfants Infirmes Moteurs Cérébraux (IMC) au centre Kerpape3. Ces
deux projets m’ont permis de développer des interfaces pour la saisie de textes et d’acquérir
des compétences en communication langagière (traitement automatique des langues, analyse
syntaxique et prédiction de mots dans une phrase). Depuis 2011, je poursuis des travaux sur
l’aide à la saisie de textes en utilisant non plus les lettres mais des icônes (le projet « Picone »).
La Communication/Relation Homme-Machine
En 2004, j’ai réalisé une étude « MAPH » (Média Actif Pour le Handicap 2004-2005) sur les
travaux autour du « animal assited therapy » en étudiant l’impact du robot Paro4 sur des
personnes ayant un handicap au centre de Kerpape. Cette étude a montré les limites du robot
Paro, en particulier, dans l’expressivité et l’interactivité. Elle a permis de proposer une voie de
recherche autour des robots compagnons expressifs avec le projet « Emotirob » (2006-2010).
Ces travaux ont permis la définition d’un modèle de génération d'émotions « Grace ». Le modèle
d’affect computationnel « iGrace » basé sur le modèle émotionnel « Grace » a été implémenté
sur le robot « EmI » (Emotional Model of Interaction) afin de générer une réaction émotionnelle
à un discours. Nos expérimentations5 sur le sujet ont permis de déterminer les degrés de liberté
minimums nécessaires au robot et de valider partiellement notre modèle émotionnel. La
demande, en termes d’accompagnement de la personne dans ses tâches quotidiennes, que ce
1
http://cnu27.iut2.upmf-grenoble.fr/
2
http://specif.org/
3
Centre Mutualiste de Rééducation et de Réadaptation Fonctionnelles de Kerpape, France
4
Robot phoque développé au laboratoire de recherche japonais AIST par T. Shibata
5
Évaluation auprès d’enfants d’écoles primaires de Bretagne
soit dans l'aide à la réalisation d’actions ou dans la gestion de l'organisation de la journée, s’est
accrue. Suite à ce constat, j’ai entrepris des recherches sur un robot capable d’accompagner les
personnes dans leur quotidien avec le projet « RobaDom » (2009-2012) qui vise à évaluer le
bénéfice d’un robot à tête « humanoïde » expressive apportant des services cognitifs et
psychologiques adaptés. Ce projet a permis la réalisation d’une architecture informatique
permettant la gestion de l’interaction entre l’homme et des compagnons artificiels.
Les trois projets de recherche (MAPH – Emotirob – RobaDom) ont montré que le problème
de l’interaction en informatique et robotique croise les préoccupations des sciences humaines.
C’est pourquoi en 2010, j’ai participé et coordonné le projet EPT MIAC de UEB6 (2010-2012) pour
élaborer un modèle interdisciplinaire de l’acceptabilité et de l’intercompréhension dans les
interactions.
Cette thématique de recherche, entreprise depuis 2004, se poursuit avec le projet ANR
Contint MoCa (démarrage automne 2012) : le projet MoCA est un projet qui se focalise sur
l’étude des compagnons artificiels (personnages virtuels et robots personnels) et de leur valeur
pour des usagers dans des situations de la vie de tous les jours. Les compagnons artificiels sont
des systèmes interactifs intelligents destinés à entretenir une relation à long terme privilégiée
avec l’usager.
En parallèle de ces recherches : la stimulation cognitive

Cet ensemble de projet m’a amené naturellement vers le CEN STIMCO7 (création en 2011)
afin d’apporter ma compétence en développement de système informatique ou robotique pour
une aide adaptée à la personne en stimulation cognitive. Le CEN STIMCO est une association
soutenue par la Caisse Nationale de Solidarité pour l’Autonomie (CNSA). Le CEN STIMCO
rassemble les compétences (académiques, professionnelles et industrielles) dans le domaine du
handicap et de la gérontologie afin de créer des synergies pour mettre à disposition de la
population des personnes souffrant de handicaps des aides techniques et des dispositifs
innovants et efficaces visant à compenser les handicaps cognitifs.
L’enseignement
En parallèle de mon activité de recherche, j’exerce, depuis 1998, mon activité
d’enseignement au sein de l’Institut Universitaire de Technologique de Vannes (IUT de Vannes)
et du département Statistique et Informatique Décisionnelle (STID). J’ai la responsabilité de deux
cours de première année (un cours de système d’exploitation, architecture des ordinateurs et
réseaux et un cours de programmation) ainsi que la coordination des projets informatiques.
De 1998 à 2003, j’ai assuré la responsabilité des enseignements de réseaux, client/serveur,
web en formation continue (DU-IA) pour des troisièmes années.
De 2004 à 2007, j’ai participé aux enseignements de Traitement Automatique des Langues
(TAL) du Master Recherche IHM de l’UBS.
En 2002, j’ai porté8, le projet de création de la licence professionnelle conception des
systèmes décisionnels (LP CSD) pour le département STID de l’IUT de Vannes. J’ai été ensuite
responsable de cette formation pendant 4 ans (2003-2007).
6
Équipes Projets Transversaux de l’Université Européenne de Bretagne - Modélisation
interdisciplinaire de l’acceptabilité et de l’intercompréhension dans les interactions (MIAC) sous la
responsabilité scientifique de P. Banchet (Rennes 2)
7
Centre d’expertise national en stimulation cognitive
8
En collaboration avec R. Babé (PAST à l’IUT de Vannes) et P. Kermorvant (chef du département STID)
en 2002
Introduction 11
La communauté informatique
En 2007, j’ai souhaité m’impliquer au sein de la communauté informatique en participant au
Conseil National des Universités (CNU). J’ai été élue au CNU section 27 (informatique) en 2008
pour un mandat de 4 ans (2008-2011) puis en 2012 pour un nouveau mandat (2012-2015). Pour
ce dernier mandat, je suis élue au bureau du CNU et à ce titre, je suis membre de la Commission
Permanente du Conseil National des Universités (CP CNU).
Depuis 2010, je suis membre du conseil d’administration de la Société Informatique de
France (SIF) fondée en 1985 sous l’ancien nom de Specif.
Thème de recherche en informatique

Les thèmes de recherche en informatique que j’aborde sont ceux de
l’Interaction/Communication/Relation Homme-Machine avec pour objectif l’aide à la personne
en situation de handicap.
Mes recherches se sont développées en participant aux projets suivants :

Projet HandiAS (1994-1998)
Projet Sybille (1999-2004)
Projet MAPH (2004-2005)
Projet Emotirob (2006-2010)
Projet RobaDom (2009-2012)
Projet EPT MIAC (2010-2012)
Projet CEN – STIMCO (2011-2013)
Projet MoCa commence fin 2012
J’ai ainsi pu traiter la problématique de l’aide aux personnes en situation de handicap

suivant quatre axes (Figure 1) :
la réalisation d’aide technique dans le cadre de la communication écrite (interface
de saisie de textes),
l’interaction émotionnelle (modèle d’affect computationnel),
la stimulation cognitive,
le robot compagnon ou compagnon artificiel.
Tous ces projets m’ont permis d’acquérir un ensemble de connaissances en

Interaction/Communication/Relation Homme-Machine et d’avoir des compétences dans les
domaines suivants :
Communication langagière
- Traitement automatique des langues
- Dictionnaire fréquentiel des mots
- Analyse/prédiction syntaxique de mots dans une phrase
Interaction/Communication homme machine
- Modèle d’interaction émotionnel
- Modèle d’interaction multimodale
- Acceptabilité des interactions
Robot compagnon/ Compagnon artificiel
- Relation sur le long terme
- Interaction et stimulation cognitive
Figure 1 : Axes, thématiques et projets de recherche
Période 1 : de 1998 à 2004
Axe 1 : Aide technique dans le cadre de la communication écrite

Cette phase correspond à la première période de ma recherche. J’ai rejoint le laboratoire de
Recherche Valoria de l’Université de Bretagne-Sud (UBS) en septembre 1998 en tant que Maître
de Conférences après avoir obtenue en 1997 mon doctorat en informatique spécialité
traitement automatique des langues (TAL) de l’université de Nantes sous la direction de D.
Maurel. J’ai intégré le groupe de recherche CORAIL (animé par J-Y. Antoine) en traitement
automatique des langues de l’équipe EQUIPAGE (dirigée par F. Poirier) sur l’Interaction Homme-
Machine.
Le besoin d’aide technique dans le cadre de la communication est varié car il est souvent
nécessaire de développer des outils devant s’adapter au handicap particulier de chaque
personne. Dans un premier temps, je me suis intéressée à la création d’aides techniques pour
accroître la vitesse de la saisie de textes (sujet de thèse : outil HandiAS qui s’appuie sur des
notions de traitement automatique des langues et sur des calculs statistiques). Dans un second
temps, j’ai poursuivi ces travaux en traitant le problème de robustesse et d’évaluation des aides
techniques (Projet Sybille9).
9
Co-encadrement scientifique de la thèse d’I. Schadle par J-Y Antoine et B. Le Pévédic sous la
direction de F. Poirier sur une bourse région Bretagne
Introduction 13
Période 2 : de 2004-2011
En 2004, lors de la restructuration du Valoria, j’ai rejoint l’équipe RIMH - Robotique et

Interaction Multimodale vers le Handicap (dirigée par D. Duhaut). Grâce à ce changement, j’ai
abordé l’aide aux personnes en situation de handicap sous un nouvel angle. Je me suis alors
intéressée non plus aux aides techniques pour la communication écrite mais à l’interaction
Homme-Machine. J’ai travaillé sur une thématique émergente à savoir la génération d’émotions
dans les interactions dans un contexte de robot compagnon.
Axe 2 : Génération d’émotions dans les interactions

Avec la présence dans l’équipe RIMH du robot «Paro», je me suis posée les questions
suivantes :
L’usage de la technologie robotique en rééducation peut-elle avoir, comme au
Japon, un écho positif en France ?
Est-il possible d’augmenter la qualité de la vie de personnes fragilisées (handicap,
vieillesse) par le biais d’interactions aussi bien mentales que physiques avec des
robots ?
Pour répondre à ces questions, j’ai mené une étude préliminaire au centre Kerpape avec le
robot « Paro » (projet MAPH). Ceci a permis de mettre en évidence un certain nombre de
limitations, en particulier dans l’expressivité et l’interactivité.
Suite à cette étude, j’ai orienté mes recherches sur les émotions dans les interactions. Ces
travaux ont permis la définition d’un modèle de génération d'émotions « Grace ». Le modèle
émotionnel « iGrace » basé sur le modèle émotionnel « Grace » a été implémenté sur le robot
« EmI » (Emotional Model of Interaction) afin de générer une réaction émotionnelle à un
discours (projet ANR Emotirob 10).
Axe 3 : Robot compagnon/ Compagnon artificiel

L’accompagnement de la personne dans ses tâches quotidiennes, que ce soit dans l'aide à la
réalisation d’actions ou dans la gestion de l'organisation de la journée, est devenu un enjeu
majeur. Suite à ce constat, j’ai entrepris des recherches sur un robot capable d’accompagner les
personnes dans leur quotidien.
La question de l’accompagnement de la personne soulève un certain nombre de questions
comme :
L’acceptabilité de l’entité qui va interagir avec la personne
Le besoin de personnalisation de cette entité
La prise en compte dans l’interaction d’un environnement complexe et mobile
(besoin d’une architecture informatique dynamique)
La définition d’un « langage » commun entre l’homme et le compagnon
L’adaptation du robot compagnon aux besoins des personnes
L’apport d’un robot compagnon dans la vie de la personne
La notion de relation avec son compagnon
La prise en compte des besoins de l’utilisateur dans l’interaction avec son
compagnon
Les services que l’on peut proposer à la personne et donc leurs programmations
La prise en compte de l’ensemble des « utilisateurs » du compagnon
La définition même du robot compagnon : est-ce uniquement un robot ? …
10
Encadrement scientifique de la thèse de S. Saint-Aimé par B. Le Pévédic sous la direction de D.
Duhaut sur une bourse région Martinique
Les thèmes de recherche sont vastes et les questionnements nombreux. Au travers des
projets de recherche auxquels j’ai participé, j’ai apporté des réponses sur les 3 points suivants :
1 - Architecture informatique pour Interaction Homme Machine

Dans un premier temps, j’ai travaillé sur la réalisation d’une architecture informatique
(MIIME) permettant la gestion de l’interaction entre l’homme et le robot.
Les personnes (médecins, famille, personne aidée, etc…) qui veulent interagir avec le ou les
robots/compagnons peuvent « programmer » un ensemble de scénarios d’interactions et
l’architecture « MIIME » se charge de les mettre en œuvre. L’architecture permet de traiter le
problème de l’intégration de services et de nouveaux compagnons en fonction des disponibilités
et des besoins : elle prend en compte la répartition des tâches et les arbitrages éventuels entre
les différents compagnons et services (une gestion du monde).
Cette architecture est couplée avec une interface graphique (AmbiProg) permettant de créer
des scénarios de vie par l’ensemble des utilisateurs du système.
Ce modèle d’interaction est mis en œuvre sur une tâche particulière à savoir la stimulation
cognitive « StimCards » (projet ANR RobaDom11)
2 - Acceptabilité d'un robot comme partenaire d'interaction par l'homme

Pour qu'un tel robot puisse avoir sa place à domicile, il se pose la question de son
acceptabilité. J’ai fait une étude et appliqué les méthodes utilisées en éthologie pour répondre à
deux questions en rapport avec l’acceptabilité d’un tel robot dans l’accompagnement d’une
tâche12 :
Un objet animé (robot/avatar) est-il capable d’augmenter la motivation et ou la
concentration d’une personne lors d’une tâche dédiée ?
Un objet animé peut-il procurer de la satisfaction ?
3 - Acceptabilité
Le problème de l’acceptabilité est un problème vaste. J’ai souhaité travailler sur cette notion
en parallèle du projet ANR RobaDom afin d’élaborer un modèle générique d’acceptabilité d'un
point de vue transversal aux hommes, aux animaux et aux machines (coordination du projet
pluridisciplinaire EPT MIAC).
Ce projet a permis d’intégrer les questionnements, les méthodes, les analyses, les
connaissances et les modélisations par l’entrée de l’intercompréhension et de l’acceptabilité
dans les interactions.
L’objectif est de réaliser :
Une problématisation interdisciplinaire de l’acceptabilité et de l’intercompréhension
dans les interactions
Une modélisation synthétique partagée du processus transversal d’interaction dans
sa complexité
11
Encadrement scientifique de la thèse de C. Jost par B. Le Pévédic sous la direction de D. Duhaut sur
contrat ANR
12
Co-encadrement du Stage de Master Recherche de V. André par B. Le Pévédic en collaboration avec
M. Hausberger, A. Lemasson du laboratoire EthoS de Rennes 1
Introduction 15
Axe 4 : Stimulation cognitive

L’augmentation du nombre des personnes handicapées et des personnes âgées
dépendantes fait de la stimulation cognitive un enjeu sociétal. Dans la continuité de l’aide aux
personnes, j’ai décidé d’accroître ma participation sur la thématique de stimulation cognitive en
participant à un appel de la CNSA13 en 2009, pour l’expérimentation de centres d’expertises
nationaux (CEN) sur les aides techniques.
En tant que représentante14 de l’Université de Bretagne-Sud (UBS), je participe au CEN

STIMCO dont la thématique est la stimulation cognitive au moyen des Nouvelles Technologies de
l’Information et de la Communication (NTIC) pour les personnes en perte d’autonomie liée à un
handicap (cognitif, sensoriel ou moteur) ou à l’âge.
Période 3 : à partir de 2012
Depuis janvier 2012, j‘ai intégré le pôle CID du laboratoire Lab-STICC (UMR 6285). Je suis
membre de l’équipe de recherche IHSEV – Interaction Humain Système et Environnement
Virtuel (dirigée par P. De Loor). Cette intégration me permet de poursuivre mes recherches
entreprises sur les robots compagnons et l’accompagnement dans la vie quotidienne. Un
compagnon peut être une entité plus générique que le robot et le terme de compagnon artificiel
s’impose naturellement. Ses recherches vont se poursuivre, en autre, avec le projet « MoCa ».
13
Caisse nationale de solidarité pour l'autonomie des personnes âgées et des personnes handicapées
14
Suppléante de D. Duhaut au Conseil d’Administration du CEN STIMCO (nommé en novembre 2010
par le président de l’UBS)
Présentation synthétique de mes projets de recherche
La Figure 2 et Figure 3 présentent de manière synthétique la chronologie de mes travaux de

recherche15 auxquels j’ai participé.
1994-1998 – Projet Handias - Thèse de Doctorat

•Prédiction Morphosyntaxique Évolutive dans un système d'aide à la saisie de
textes pour des personnes handicapées physiques
1999-2004 – Projet Sybille Sybille
•Système linguistique d’aide à la communication pour les personnes handicapées
2004-2005 – Étude MAPH
•Définition du besoin – Test avec Paro
•Génération d’émotions pour le Robot MAPH
2006-2010 – Projet ANR Emotirob
•Un compagnon réactif et expressif pour des enfants fragilisés.
2009-2012 – Projet ANR RobaDom
•Impact d’un robot majordome à domicile sur l’état psychoaffectif et cognitif de
personnes âgées ayant des troubles cognitifs
2010-2012 – Projet EPT MIAC

•Modélisation interdisciplinaire de l’acceptabilité et de l’intercompréhension dans
les interactions
2011-2012 – Système Picone
•Communication écrite sous forme de pictogrammes
2011-2013 – CEN STIMCO
•Stimulation cognitive au moyen des Nouvelles Technologies de l’Information et
de la Communication (NTIC) pour les personnes en perte d’autonomie liée à un
handicap (cognitif, sensoriel ou moteur) ou à l’âge
2012-2015 - Projet ANR MoCa
•Étude des compagnons artificiels (personnages virtuels et robots personnels) et
de leur valeur pour des usagers dans des situations de la vie de tous les jours
Figure 2 : Chronologie des travaux de recherche depuis 1994
15
Un axe de recherche est matérialisé par une couleur, pour l’axe 1 : le bleu, pour l’axe 2 : le violet,
pour l’axe 3 : le orange et pour l’axe 4 : le marron
Introduction 17
Figure 3 : Frise des travaux de recherche depuis 1998

Organisation du manuscrit
Ce mémoire dresse un panorama des projets de recherche auxquels j’ai participé. Il est
organisé suivant les 4 axes de ma recherche :
La première partie est consacrée à mon activité de recherche concernant l’interaction

homme machine dédiée à la saisie de textes. Ce chapitre détaille les aides techniques
développées dans le cadre de la communication écrite pour des personnes ne pouvant pas
utiliser un clavier standard (axe 1 de ma recherche).
La seconde partie aborde le thème de l’interaction homme robot dans un contexte

d’accompagnement de la personne (soutien psychologique, robot compagnon, etc...). Elle
couvre l’ensemble de mes recherches en Communication/Relation Homme-Machine à savoir de
génération d’émotions dans les interactions Homme-Robot au Compagnon Artificiel (axes 2 et 3
de ma recherche).
Une troisième partie va traiter du projet MIAC qui a permis de proposer un modèle de
l’intercompréhension transversale aux hommes, animaux et machines. Ces travaux sont le
résultat d’échanges et de réflexions sous la forme de rencontres, de séminaires et d’entretien
entre chercheurs. Ce projet a permis de travailler en étroite collaboration avec différentes
disciplines pour proposer un model commun.
La partie 4 aborde le développent d’une activité de recherche en stimulation cognitive (axe 4

de ma recherche).
Et je conclurai ce manuscrit en présentant les axes de recherches et les projets que

j’envisage à court et à moyen terme.
– Chapitre 1 – Aide Technique dans le cadre de la Communication Homme/Machine 19
– CHAPITRE 1 –
AIDE TECHNIQUE DANS LE CADRE DE

LA COMMUNICATION
HOMME/MACHINE
INTERACTION HOMME-MACHINE ET LA COMMUNICATION ALTERNATIVE
Le premier axe scientifique de mes recherches en Interaction Homme-machine est

l’interface Homme-Machine. Je me suis intéressée au problème de la communication alternative
pour des personnes en situation de handicap. Trois projets se sont succédés sur ce thème
(HandiAS [94-98], Sybille [99-04] et Picone [11-12]). L’utilisateur est ainsi au cœur du système et
ce dernier doit s’adapter à l’utilisateur et respecter les règles d’utilité, d’utilisabilité et
d’acceptabilité communément admises.
Domaine de l’Interaction Homme Machine (IHM)
Avec le choix d’algorithmes et de structures de données, l’interaction/communication

homme-machine constitue un des trois aspects fondamentaux de tout programme ou système
interactif. L’Interaction Homme Machine (IHM) constitue un des problèmes majeurs de
l'informatique interactive.
L'élaboration d'interface utilisateur devient une activité fondamentale car elle conditionne le
succès de l'application toute entière.
Le domaine de l’Interaction Homme Machine englobe plusieurs thèmes : Interface Homme-

Machine, Interaction Homme-Machine, Communication Homme-Machine, Interaction
multimodale, Relation Homme-Machine ou encore Dialogue Homme-Machine. En anglais on
parle de User Interface, Graphical User Interface, Human-Machine Interface ou encore de
Human-Computer Interaction.
La recherche en IHM fait intervenir des domaines classiques de l’informatique et des

sciences dures (synthèse et reconnaissance de la parole, langage naturel, ….) mais également
des sciences humaines (psychologie et ergonomie cognitive, sciences de l’éducation, didactique,
éthologie, sociologie, sciences du langage, sciences de l’information et de la communication, …).
Le domaine de l’IHM requiert ainsi des compétences variées et complémentaires.
Cette pluridisciplinarité en fait une recherche passionnante et extrêmement enrichissante

tant sur le plan relationnel que sur le plan scientifique. Il est évident que la relation de l’homme
à la machine peut être perçue de différentes manières. Si l’on observe cette relation, on
constate qu’elle s’enrichie au fil du temps. Il est certain qu’elle va continuer à évoluer.
« L’informatique regroupe un certain nombre de domaines, mais pour ce qui concerne

la conception des systèmes informatiques qui interagissent avec les êtres humains,
l'évolution de l'informatique peut être caractérisée par un passage de l'informatique
centrée sur le traitement de l'information, vers une informatique de la connaissance. Le
traitement de la connaissance dans les problématiques de l'interaction personne-système
est essentiel ». [Ganascia 90]
L’Interaction Homme-Machine est une discipline concernée par la conception, l'évaluation et

la mise en œuvre de systèmes informatiques interactifs à usage humain et à l'étude des
phénomènes majeurs qui les entourent [HCI bibliographie]. Sur la Figure 4, nous pouvons voir
une représentation schématique de l’interaction Homme-Machine.
Figure 4 : Interaction Homme-Machine : Hewett 1992
Les multitudes des dispositifs d’interaction (souris, WIMP, visiocasques, tables interactives…)
permettent à un humain et un ordinateur de communiquer de nombreuses manières. Certains
dispositifs rendent cette interaction de plus en plus naturelle. Par les IHM, de nouveaux types de
relations peuvent émerger :
En augmentant la « compréhension » par la machine des demandes des humains
En facilitant le contrôle par l’homme de la machine
Cela peut faciliter l’accès à de services vers un plus grand nombre de personnes, personnes
âgées ou handicapées notamment.
Un découpage en 3 thèmes de la recherche en interaction/communication/relation homme

machine se dessine :
Le premier englobe les environnements informatiques pour l’apprentissage
(Environnement Interactif d'Apprentissage avec Ordinateur « EIAO »,
Environnements Informatiques pour l'Apprentissage Humain « EIAH »).
Le second va correspondre à la Communication Homme-Machine (compagnons
artificiels, affect, dialogue).
Le troisième porte sur l’Interaction Homme-Machine (interface, Travail Coopératif
Assisté par Ordinateur, Collecticiel)
En Interaction Homme-Machine, il existe deux approches :

Une approche techno-centrée, le développement est centré sur la machine et ses
possibilités, c’est l’utilisateur qui doit s’adapter à la machine.
Une approche anthropo-centrée, la machine doit s’adapter à l’utilisateur, on est
centré sur l’homme et ses besoins.
On ne conçoit plus de systèmes totalement autonomes. L’informatique se tourne vers une
problématique sociale impliquant la capacité des systèmes à coopérer, interagir et
communiquer.
De manière conventionnelle, lorsque l’on travaille en Interaction Homme-Machine, il

convient de déterminer les objectifs et les enjeux du produit que l’on souhaite concevoir avant
de le réaliser [Caelen 06].
« Augmentation, not automation. Facilitation, not intelligence. We need devices

that have a natural interaction with people, not a machine interaction. Devices that do
not pretend to communicate, that are based on the fact that they do not and cannot"
[Norman 10]
Notions fondamentales en IHM
Dans la vie d’une IHM [Sottet 05], on distingue classiquement deux phases : sa construction
et son utilisation. La construction est dirigée par un contrat qualité en termes d’utilité et
d’utilisabilité :
L’utilité spécifie les services « utilisateur » attendus. Par exemple, pouvoir régler à
distance la température de sa maison ;
L’utilisabilité pose des requis en termes de facilité d’apprentissage, d’efficacité, etc.
La spécification peut s’appuyer sur des critères d’ergonomie.
La norme ISO 9241 définit l’utilisabilité comme « le degré selon lequel un produit peut être
utilisé, par des utilisateurs identifiés, pour atteindre des buts définis avec efficacité, efficience et
satisfaction, dans un contexte d’utilisation spécifié ». Les termes sont définis comme suit :
efficacité : le produit permet à ses utilisateurs d’atteindre le résultat prévu ;
efficience : atteint le résultat avec un effort moindre ou requiert un temps minimal ;
satisfaction : confort et évaluation subjective de l’interaction pour l’utilisateur.
L’utilité et l’utilisabilité [Sottet 05], sont définies pour des contextes d’usages donnés. On
spécifie :
le profil utilisateur par des données générales (âge, taille, etc.), ses compétences
métiers et informatiques ;
la plate-forme d’interaction (PC, PDA, PC couplé à PDA, écran tactil, etc.) ;
l’environnement physique (lumineux, sonore, etc.), social, etc. accueillant
l’interaction.
L'acceptabilité est définie comme l'ensemble des conditions qui rendent quelque chose
acceptable ou encore comme le fait de donner son consentement ou son assentiment à ce qui
est offert, à ce qui arrive. Dans le domaine des technologies, la notion d'acceptabilité est
fortement liée à celle d'utilisabilité.
On note parmi les principaux modèles d’Interaction en IHM (en annexe 1, ces 4 modèles
sont détaillés) :
Le modèle du processeur humain de [Card 83]
Le modèle ICS de [Barnard 87]
La théorie de l'action de [Norman 86]
La théorie instrumentale de [Rabardel 95]
Interface Homme-Machine
L’interface Homme-Machine est l’ensemble des dispositifs matériels et logiciels permettant

à un utilisateur d’interagir avec un système interactif. Les moyens et outils mis en œuvre, afin
qu'un humain puisse contrôler et communiquer avec une machine. On peut distinguer trois
types d’IHM :
Les interfaces d’acquisition : boutons, molettes, joysticks, clavier MIDI...
Les interfaces de restitution : écrans, haut-parleur...
Les interfaces combinées : écrans tactiles, commandes à retour d'effort...
Pour les utilisateurs qui ont des facultés motrices réduites et un usage altéré de la parole, un
moyen de communication alternatif est le recours aux systèmes de communication assistée ou
AAC (Alternative and Augmentative Communication).
Quelque soit le système de communication assistée, le principe est toujours le même :
sélectionner les lettres ou mots ou plus généralement les symboles qui vont composer le
message à émettre. Trois caractéristiques principales permettent de caractériser les outils
d’aides à la communication :
Le dispositif de pointage qui sert à la sélection des symboles
La nature des symboles utilisés (lettres, images, etc.)
Le type de support utilisé (tableau électronique, outil informatique, etc.)
De nos jours, l'interface homme-machine correspond à environ 50 % du code des logiciels et

jusqu’à 60% du temps de développement. La pratique a montré que la conception des interfaces
peut et doit intervenir dès le début des projets, en parallèle avec la conception des autres
composants du système. Sa conception est donc stratégique puisque l'utilisabilité même du
logiciel en dépend (Tableau 1).
Objectif Enjeux Contexte

Assurer l'utilité Économique Le système envisagé dans le contexte d’une activité
Le système vu sous l’angle perceptif et cognitif de
Assurer l'utilisabilité Ergonomique
l’utilisateur
Assurer l’acceptabilité Sociologique Le système vu sous l’angle du sens de l’usage
Tableau 1 : Enjeux de la conception
État de l’art sur la communication alternative et contributions
« La Communication Améliorée et Alternative propose, des moyens palliatifs de

communication (gestes, symboles, synthèses vocales, logiciels...), aux personnes qui ne
parlent pas ou en difficulté de communication, pour favoriser leur développement
personnel et leur intégration, aussi sociale que professionnelle. L'association Isaac-
Francophone rassemble dans les régions de langue française, les personnes intéressées
par la communication améliorée et alternative» [site web association Isaac]
Sur le site de l’association Isaac16, on peut consulter un ensemble de recherches et des outils
disponibles en Communication Améliorée et Alternative (cf. copie de la page d’accueil du site de
l’association Isaac-Francophone en annexe 2). Sur le thème du handicap, on peut citer en autre,
l’Institut Fédératif de Recherche sur les Aides Techniques pour personnes Handicapées17
16
http://www.isaac-fr.org/index.php/outils-de-communication-alternative
17
http://ifrath.fr/
(IFRATH), la fondation Garche18, le laboratoire IRIT de Toulouse19, le Anne McDonald Centre20 et

le AAC institute21.
Mes recherches se sont orientées vers la réalisation d’aide technique à la saisie de textes
pour des personnes fragilisées en travaillant sur la notion de vitesse de saisie. Ces recherches se
sont concrétisées par la création de trois outils, le système HandiAS, le système Sybille et enfin le
système Picone (Figure 5).
•HandiAS 1994-1998
Handias
•Aide Langagière
•Sybille 1999-2003
Sybille
•Aide Langagière
•Picone 2011-2012
Picone
•Aide Pictographique
Figure 5 : Travaux sur les aides techniques
Le projet HandiAS (thèse de B. Le Pévédic [Le Pévédic 97]) permet une saisie de textes
utilisant un système de prédiction morphosyntaxique. Ces recherches se sont poursuivies par la
réalisation d’un système d’aide à la communication appelé Sibylle (financement de thèse de la
région Bretagne dont a bénéficié Monsieur I. Schadle22). Actuellement, je poursuis des travaux
sur l’aide à la saisie de textes en utilisant non plus les lettres mais des icônes (projet Picone).
18
http://www.handicap.org/
19
http://www.irit.fr/
20
http://www.annemcdonaldcentre.org.au/
21
http://www.aacinstitute.org/
22
Co-encadrement scientifique de la thèse par B. Le Pévédic et J-Y Antoine sous la direction de F.
Poirier
PROJET HANDIAS : MODÈLE DE PRÉDICTION POUR UN OUTIL D’AIDE À LA SAISIE DE TEXTES
Fiche descriptive du projet
PROJET HandiAS
Dates 1994-1998
Durée 3 ans
Équipe de Recherche Irin –TAL - Nantes
Contexte Travaux réalisés lors de ma thèse
Objectif Aide à la saisie de textes
Public cible Handicap physique
Technologies mises en œuvre TALN
Résultat majeur Outils logiciel
Publications scientifiques 10
Suite donnée au projet Projet Sybille
Enjeux Scientifiques
Thème de recherche traité dans ce projet : Aide logicielle pour la communication des
personnes handicapées physiques.
L’aide peut être abordé de deux manières :
La première consiste à apporter à l'utilisateur une aide technique (clavier adapté).
Quant à la seconde, elle apporte une aide logicielle (solution retenue pour HandiAS).
Les systèmes développés avec l'une ou l'autre des approches gardent néanmoins le même
objectif : celui de restaurer un taux de communication acceptable, c'est-à-dire le plus proche
possible de celui de la communication parlée ou écrite.
L’'utilisation d'un clavier, ou de tout autre moyen manuel, par des personnes paralysées des
membres supérieurs pose problème, et ce d'autant plus que le handicap est important.
L'impossibilité d'utiliser leurs mains les oblige à employer des machines plus ou moins
spécialisées qui ne permettent pas malheureusement une saisie rapide des données.
Objectif : Accroître la vitesse de frappe.
La vitesse de la plupart des systèmes d'aide à la saisie qui apportent une aide mécanique à
l'utilisateur handicapé ne dépasse pas 5 mots à la minute. Ce score est bien inférieur au taux de
communication des personnes valides. L’objectif de mes travaux est de permettre à l'utilisateur
de ne pas saisir l'ensemble des lettres du mot qu'il souhaite écrire pour diminuer le temps de la
saisie d’un texte.
Moyens mise en œuvre : Développement d’un outil d’aide à la communication écrite
(HandiAS). Cet outil est basé sur des notions de traitement automatique de la langue (TAL) avec
un traitement des connaissances lexicales et syntaxiques ainsi que des aspects statistiques.
Descriptif du projet
Le projet HandiAS [Le Pévédic 97] a pour objectif d'accélérer la saisie de textes pour des
personnes handicapées physiques, en leur proposant, le plus rapidement possible, le mot
qu'elles souhaitent écrire. Il a fallu créer un modèle de morphosyntaxique évolutive, à partir du
contexte gauche, utilisant une technique hybride, symbolique et statistique. Le système
construit fait appel à des études statistiques et symboliques de la langue française. Il fonctionne,
d'une part à partir de dictionnaires fréquentiels de mots et de lettres et, d'autre part, grâce à
une modélisation d'un ensemble de structures de phrases du français auxquelles j’ai affecté des
probabilités d'utilisation. Ceci permet, dans le cadre du vocabulaire courant d'une personne, la
prédiction de la fin d'un mot, après la saisie de quelques lettres.
HandiAS est un système qui offre un gain de 43,53 % des actions par rapport à un utilisateur
valide. La proposition du mot désiré apparaît au bout de 2,6 lettres écrites.
Résultats, Limites et suite du projet
J’ai démontré que l'utilisation conjointe des techniques statistiques (calculs sur corpus) et
symboliques dans la prédiction permet d'obtenir de meilleurs résultats que par l'emploi d'une
seule méthode.
Ces travaux n’ayant pu être évalués auprès de personnes atteintes d’un handicap, j’ai
poursuivi ces recherches avec le projet Sybille qui fera l’objet du paragraphe suivant.
Actuellement, les systèmes de saisie de textes, implémentés par exemple sur le

smartphones, utilisent des techniques de prédiction hybride (statistique et symbolique) pour
accélérer la saisie.
Exemples d’utilisation de HandiAS
Voici une simulation du fonctionnement de HandiAS (Figure 6). L'exemple traité est le début
de la phrase Avant d'aborder les dispositions ... Les éléments sélectionnés par l'utilisateur sont
signalés en caractères gras.
Liste des mots proposés Clavier simulé Liste des mots proposés Clavier simulé
des
-b cd -fg h -jk lm
Avant -b cd -fg h ijk lm
de Avait
n o p q rs tu v w x n -p q rs t u v w x
d' y z !?;, . :-"'()
Avoir
y z !?;, . :-"'()
Liste des le ttres proposées Liste des le ttres proposées

e a i e a o
Affichage d u texte en cours de s aisie Affichage d u texte en cours de s aisie
Avant d | Av |
Liste des mots proposés Clavier simulé Liste des mots proposés Clavier simulé
le des
la -b cd -f g h ijk lm de -b cd -fg h -jk lm
n o p q r- tu v w x n o p q rs tu v w x
les
y z !?;, . :-"'()
d' y z !?;, . :-"'()
Liste des le ttres proposées Liste des le ttres proposées

e s a e a i
Affichage d u texte en cours de s aisie Affichage d u texte en cours de s aisie

Avant | Avant d |
Figure 6 : Prédiction avec le système HandiAS

PROJET SYBILLE : RÉALISATION, VALIDATION ET TEST D’UN SYSTÈME D’AIDE À LA SAISIE DE TEXTES
PROJET Sybille
Dates 1999-2004
Durée 4 ans
Équipe Valoria – Vannes – EQUIPAGE
Partenaire Le centre de rééducation et de
réadaptation fonctionnelle de Kerpape
Financement Bourse région Bretagne
Co-Encadrement Thèse d’Igor Schadle
Public cible Handicap physique et cérébral
Résultats majeurs Outils logiciel
Thèse soutenue en décembre 2003
Suite donnée au projet Franck Poirier (université de Bretagne-Sud)
Jean-Yves Antoine (université de Tours)
Thème de recherche traitée dans ce projet : Handicap et ingénierie linguistique.

Cette action concerne la mise en œuvre de logiciels d'aide aux handicapés, que ce soit pour
l'utilisation de systèmes informatique (aide à la saisie de textes) ou plus généralement pour la
Communication Homme-Homme ou Homme-Machine (génération linguistique).
Objectifs : Mise en place d’un système opérationnel, robuste et ergonomique ainsi que son
évaluation.
Moyens mise en œuvre : Intégration de mécanismes de prédiction faisant appel à des
niveaux de prédications supérieurs à HandiAS, en particulier en étendant la taille du contexte,
tout en conservant l'approche hybride symbolique/statistique déjà adoptée.
Le handicap concerne ici des personnes dont l’usage de la parole est altéré et les facultés
motrices très réduites. Pour ces personnes, un moyen de communication alternatif est la
composition assistée de messages.
Comme pour HandiAS, l’objectif est de concevoir un outil d’aide à la saisie de textes avec un
clavier simulé à l’écran. Une prédiction de mots permet d’économiser le nombre de saisies en
complétant la fin des mots par l’intermédiaire d’une liste de mots.
Les prédictions de mots se basent sur le principe des N-grammaires. Pour cela, un modèle
statistique qui mesure la fréquence d’apparition des suites de lettres ou de mots (N-grammes)
est élaboré à partir d’un corpus de textes. Il est possible de calculer, lors de la saisie de chaque
mot, la probabilité qu’il apparaisse dans ce contexte donné. Le modèle linguistique, utilisé dans
Sybille, étend la taille du contexte à la phrase afin d’en améliorer les capacités prédictives.
Ces travaux ont donné lieu à une application, Sibylle [Schadle 03], actuellement utilisée par
des enfants Infirmes Moteurs Cérébraux au centre de rééducation et réadaptation fonctionnelle
de Kerpape et des publications scientifiques dont [Schadle 02] et [Schadle 04]. Sybille possède
une interface paramétrable en fonction des capacités des utilisateurs (taille des caractères,
vitesse de défilement, nombre de mots à proposer etc...). J-Y. Antoine de l’Université de Tours et
Franck Poirier de l’Université de Bretagne-Sud ont poursuivi ces travaux.
Actuellement, je travaille sur un outil multi-utilisateur de saisie assistée par pictogramme
(Picone) qui utilisera des techniques développées dans Sybille.
Exemples d’utilisation de Sybille
Voici un exemple du fonctionnement de Sybille issu de [Schadle 03] (Figure 7). Au début de
la saisie du mot « me » la liste de mots affiche « , de . du et ». Le mot n’apparaissant pas,
l’utilisateur doit taper la lettre « m ». Le curseur parcourt la liste des lettres sur le clavier simulé
jusqu’à atteindre la lettre « m ». Après la sélection de la lettre « m », le clavier simulé et la liste
de mots ont été actualisés et le curseur remis en position initiale, en haut à gauche du clavier de
lettre. Cette fois le mot « me » est affiché dans la liste. Pour accéder à cette liste, l’utilisateur
doit d’abord sélectionner la touche d’accès à la liste des mots. Cette touche figure en deuxième
position sur le clavier simulé. Une fois l’accès à la liste de mot réalisé, le défilement reprend du
haut vers le bas. Le mot « me » est sélectionné et un caractère « fin de mot » (un espace) est
ajouté. Notons que sur cet exemple, malgré la petite taille du mot « me », la saisie par la liste de
mots apporte un gain. En effet, celle-ci nécessite 1 défilement + 1 clic pour accéder à la liste et
encore 4 défilements + 1 clic (soit 5 défilement et 2 clics) ; la saisie de la lettre « e » et de
l’espace aurait nécessité : 5 défilements + 1 clic (pour le « e »), une réorganisation du clavier puis
4 autres défilements + 1 clic pour l’espace (en position 3 après « me »), soit 9 défilements et 2
clics (et une réorganisation du clavier de lettres).
Figure 7 : Prédiction avec le système Sybille

PROJET PICONE : AIDE À LA SAISIE DE TEXTES AVEC PICTOGRAMME
PROJET Picone
Dates 2011-2012
Durée En cours
Équipe Valoria – Vannes – RIMH
Encadrement Projet étudiants en IUT (Vannes)
Public cible Handicap physique et cérébral
Résultat majeur Outils logiciel
Thème de recherche traitée dans ce projet : Handicap et ingénierie linguistique.

Pour la communication, les images, les idéogramme ou icônes sont également très souvent
utilisés, généralement par les enfants ou certaines personnes lourdement handicapées
[Abraham 00] [Brangier 00] [Vaillant 97]. Un intérêt de la représentation iconographique est
qu’elle nécessite moins de symboles pour communiquer. Par exemple, un icône peut suffire
pour exprimer la phrase complète « j’ai froid ». Cependant, le gain en nombre de symboles à
taper est à relativiser par le temps nécessaire à la sélection des symboles (un jeu d’images
comprenant de quelques dizaines à plusieurs centaines de représentations). La représentation
iconographique pose également le problème de la qualité des dessins. Il doit y avoir une bonne
adéquation entre le dessin et l’idée à exprimer. Un objet concret comme une maison est
facilement représentable. Les concepts abstraits sont déjà plus difficiles à représenter, de même
pour les verbes qui désignent souvent une action alors qu’une image est statique. Dans ce
dernier cas, l’ordinateur permet cependant d’utiliser des images animées. Le jeu des symboles
Bliss est sûrement le système le plus connu et le plus utilisé.
Objectifs : Mise en place d’un système opérationnel, robuste et ergonomique ainsi que son
évaluation.
Picone est un logiciel de communication permettant aux personnes handicapées de

s'exprimer en construisant des phrases grâce à un seul actionneur. Ce logiciel permet une
communication par icônes (une image représentant une lettre, un mot, un ensemble de mots).
Cette application est utilisable soit par un simple appui sur une touche, soit en utilisant
directement la souris. Le cadre passe d'éléments en éléments à une fréquence paramétrable
dans la configuration de l'application. La force de cette application, réside dans le fait qu’elle soit
configurable aux préférences de l'utilisateur et que la base d’icônes soit également adaptable.
Un prototype multi-utilisateur existe accessible via un navigateur pour permettre une large
diffusion. Les tests ne sont pas encore commencés.
Exemples d’utilisation de Picone
L'interface du logiciel est composée de quatre parties (Figure 8).

La partie gauche (1) du logiciel offre les options classiques d'un logiciel : ouvrir,
nouveau, sauvegarder, options.
La zone 2 (2) contient une liste d'éléments, qui sont les icônes permettant la
communication. Ces images possèdent une hiérarchie. Une image peut donc être la
représentation d'un groupe ou une simple image.
La zone 3 (3) est le presse papier de l'application. Elle stocke également une liste
d'éléments. Chaque élément correspond à un mot ou une suite de mots
préalablement copiés ou collés.
La dernière zone (4) contient une suite de mots qui correspond au discours de
l'utilisateur.
Figure 8 : Interface de Picone

– Chapitre 2 – Aide à la personne : de la Génération d’émotions dans les interactions Homme-Robot au
Compagnon Artificiel
33
– CHAPITRE 2 –
AIDE À LA PERSONNE : DE LA
GÉNÉRATION D’ÉMOTIONS DANS LES
INTERACTIONS HOMME-ROBOT AU
COMPAGNON ARTIFICIEL
35
ROBOTIQUE D’ASSISTANCE – UN NOUVEL AXE DE RECHERCHE
Début 2000, les développements de la recherche en robotique permettent de s’intéresser à

un domaine de recherche appelé « Robot Assisted Activity » (RAA). Ce thème cherche à étudier
tous les systèmes d’aides à la vie quotidienne des êtres humains : robotique domestique, de
divertissement, aide au handicap …
Dans cette discipline un axe particulier est celui de la « Robot Assited Therapy » (RAT) qui
vise à introduire la robotique dans le domaine du médical pour aider à soigner les malades. En
particulier, la lutte contre le stress des patients est étudiée par le biais d’animaux artificiels. Ces
études menées au Japon, montrent des résultats très encourageants. Un des résultats majeurs
en RAT est l’augmentation la qualité de la vie par le biais d’interactions aussi bien mentales que
physiques avec des robots23.
Les travaux japonais autour de « l’animal assisted therapy » commencent à avoir un écho en
France. J’ai initié, avec D. Duhaut, une étude pour rechercher quel type d’activités un robot
pouvait prendre en charge pour améliorer le confort d’une personne malade ou infirme : Le
projet MAPH. Ces travaux émergents en 2004 (cf. la lettre de soutien d’A. Pruski Président de
l’IFRATH adressé a D. Duhaut en annexe 3), offrent une possibilité de définition de nouveaux
produits aptes à modifier significativement le confort psychique des personnes en détresse.
Le projet MAPH (Figure 9) s'inscrit dans le cadre de l'aide et de l'assistance au handicap

(RAT, Robot Assisted Therapy) pour les enfants atteints de troubles mentaux, physiques ou du
développement. Les longues périodes d'hospitalisation, l'éloignement familial, les contraintes
inhérentes au milieu hospitalier sont des éléments contraignants pour un enfant, tant au niveau
du stress que du moral. Les résultats de ces recherches trouvent également un écho positif dans
le cadre de l’aide aux personnes âgées.
J’ai proposé avec MAPH un outil afin d'aider au réconfort psychologique et physiologique de
ces enfants pendant et suivant une période d’hospitalisation ou de rééducation. L’objectif de
MAPH est de s'installer dans la vie de l'enfant comme un compagnon, qui soit son confident. Il
doit être présent, disponible et savoir répondre aux sollicitations de l’enfant. L’objectif est donc
la conception et la réalisation de robots dédiés à l’assistance à la thérapie. L’aboutissement de
ses travaux est la réalisation d’un prototype comme média actif entre les thérapeutes et les
personnes soignées, afin de susciter une interaction sociale. Dans un premier temps la notion de
média actif est assimilée au robot compagnon puis le terme plus générique de compagnon
artificiel s’impose.
Les objectifs visés par l’utilisation d’un média actif sont multiples :
aide à la personne pour la communication,
utilisation d’un objet de transfert,
lutte contre le stress des patients en milieu hospitalier par le biais d’animaux
artificiels,
réconfort psychologique et physiologique.
L’usage de tels outils offrent des possibilités d’interactions fortes entre la personne
fragilisée, le robot et l’entourage.
23
Voir en particulier IEEE « Human Interactive Robots for psychological enrichment » - novembre
2004
Figure 9 : Synoptique du projet MAPH - 2004

37
Définition des besoins pour un robot compagnon dans un contexte d’interaction
Le projet MAPH a commencé par une étude que j’ai mené en collaboration avec D. Duhaut,
avec le robot phoque Paro (Figure 12) du laboratoire AIST (Figure 11) au centre de rééducation
fonctionnelle de Kerpape (Figure 10) ainsi qu’avec des rééducateurs de l’Institut Médico-Éducatif
(IME) de Vannes, des médecins et pédiatres en centre hospitalier (cf : Rapport interne –
utilisation du robot PARO annexe 4 et l’étude de l’interaction psychologique et physiologique
entre un robot et des personnes ayant un handicap annexe 5).
Figure 10 : Études menées en France avec Paro au centre de Kerpape
Figure 11 : Études menées au Japon avec Paro en milieu hospitalier
Figure 12 : Robot Paro du laboratoire AIST
Les résultats obtenus lors de cette première étude montrent que le robot Paro apporte un
réel résultat positif lors de son utilisation avec des enfants autistes qui sont socialisés par
l’animal artificiel ou dans les interactions entre enfants déficients mentaux pour lesquels Paro
sert de médiateur.
L’utilisation d’un robot dans le contexte d’éducation/rééducation d’enfants handicapés
moteurs et/ou mentaux peut agir sur leur apaisement psychologique et physiologique ou sur
leur socialisation.
La conception d’un robot social par l’approche fonctionnelle entre pleinement dans les
domaines de recherche de l’IHM et la conception centrée utilisateur : identification ses fonctions
nécessaires et évolution d’un prototype en fonction de tests.
Cette étude a permis de mettre à jour un ensemble de pistes de recherche et de

questionnements :
Limite d’expressivité et d’interactivité du robot. Le modèle peut être rendu plus
riche et permettre de meilleures interactions avec l'enfant en améliorant la
perception et l'expressivité du robot.
Maintien de l’interaction. Introduction de la communication langagière pour
entretenir un dialogue.
Robustesse, fiabilité et légèreté du robot. La mécanique du robot doit être prévue
pour favoriser la maniabilité et la solidité du robot. Pour que la communication soit
riche et durable, le robot doit réagir vite aux sollicitations. Cela pose un vrai défi
pour la construction mécanique.
Mobilité du robot et accompagnement de la personne au cours de ses
déplacements. Une relation est basée sur trois acteurs : l’utilisateur, le robot et un
avatar virtuel. On adjoint au robot un « ami » qui vient dynamiser le tandem par ses
capacités d'expression et ses facilités de communication. Le duo d'acteur équilibre la
relation avec l’utilisateur. D’un côté le robot sensitif sert de réconfort psychologique
et de l’autre le compagnon virtuel apporte une stimulation intellectuelle avec ses
capacités de calcul.
Interactions environnementales. Le compagnon virtuel et/ou le robot peuvent
proposer des interactions environnementales : contrôle de l'allumage /extinctions
de lampes, télécommande de téléviseur, etc. il sera possible, par exemple, de capter
le contexte en utilisant des bornes Wifi disposées dans l'environnement.
Élargissement du domaine d’application du robot compagnon aux personnes âgées.
En effet, le besoin dépasse largement les enfants fragilisés. La notion de coach dans
la vie quotidien fait du robot compagnon un acteur essentiel d’aide aux personnes
pour leurs maintiens à domicile. Ce compagnon va pouvoir les accompagner dans les
tâches du quotidien et pourra être secondé par un avatar ou agent conversationnel
animé. La notion de compagnon artificiel prend ici tout son sens.
39
Mes recherches se sont organisées autour de 4 projets (MAPH1, MAPH2, Emotirob,

RobaDom : Figure 13) pour étudier ses différents points et répondre à ces questions :
Avec Maph1, je me suis intéressée au problème de d’expressivité en traitant le
problème des émotions dans les interactions [Petit 05b]. La contrainte majeure est
d'étudier la génération d'émotions sur un système physique.
Avec MAPH2, j’ai traité le problème de la dynamique des émotions [Saint-Aimé 06].
Avec le projet Emotirob, j’ai participé aux travaux pour la réalisation d’un premier
prototype de robot compagnon expressif [Saint-Aimé 10] en travaillant sur la
réalisation d’un modèle computationnel des émotions.
Avec le projet RobaDom, je travaille sur l’interaction homme-robot dans le cadre
d’une étude de l’impact d’un robot majordome à domicile sur l’état psychoaffectif et
cognitif de personnes âgées ayant des troubles cognitifs légers. Ces travaux
concernent la réalisation d’une architecture informatique pour l’interaction homme
compagnon artificiel.
•MAPH1 2005
•Expressivité et interactivité
• MAPH2 2006
•Dynamique des émotions
•Emotirob 2006-2010
•Interaction Emotionnelle
•RobaDom 2009-2012
•Architecture Multimodale
Figure 13 : Projets de recherche en Interaction Homme-Robot

ÉMOTIONS, INTERACTIONS HOMME-ROBOT, COMPAGNONS ARTIFICIELS
Émotion, comportement, personnalité et interaction
Si l’on part de la définition suivante de l’interaction sociale : « Relation interhumaine par

laquelle une intervention verbale ou une attitude, une expression significative ou une action
provoquent une action en réponse, qui retentit sur l'initiateur (échanges) » on peut l’étendre à
l’interaction Homme-Robot.
Dans une interaction, les paramètres comme les émotions, l’humeur, la personnalité de
l’individu influence le comportement humain.
Les émotions
La définition des émotions et leurs modélisations ont fait l’objet de nombreuses études.
La définition des émotions ne fait pas unanimité et apparaît comme polysémique. Michelle
Larivey [Larivey 02] distingue quatre types d'expériences émotives : les émotions simples,
mixtes, repoussées et les pseudo-émotions. Voir l’annexe 6 pour consulter un ensemble des
définitions des émotions servant de base aux travaux actuels.
Pour la modélisation des émotions, les modèles suivants sont à la base de nombreuses
études :
Le modèle de Roseman [Roseman 79] basé sur les théories de l’évaluation cognitive
et sur une série de rapports d’expériences sur les émotions.
Le modèle OCC (Ortony, Clore, Collins) [Ortony 88] basé sur les théories de
l’évaluation cognitive.
Le modèle de Lazarus [Lazarus 91, 01] basé sur l’évaluation cognitive et l’adaptation
ou « coping ».
Le modèle de composant de Scherer [Scherer 95] qui définit l'émotion comme une
séquence de changements d'états en réponse à un stimulus externe, ou interne, par
rapport à l'intérêt de l'individu.
Pour les modèles computationnels, voici différentes architectures :

FLAME [El-Nasr 00] est un modèle informatique émotionnel basé sur l'évaluation
d'événements.
ParleE [Bui 02] est un modèle quantitatif, flexible et adaptatif des émotions pour un
agent conversationnel dans un environnement multiagent ayant la capacité de
communication multimodale.
Kismet [Breazeal 03] est une architecture basée sur la relation entre les parents et
leur enfant dans les premières communications.
GALAAD [Adam 05]] est un agent BDI (Belief Desire Intention) conversationnel
émotionnel dont l'architecture est basée sur le modèle OCC.
Greta [Rosis 03] est une architecture qui vise à établir une interface homme-
machine, basée sur un agent conversationnel animé.
EMA [Gratch 05] : l'émotion déclenchée est déterminée à partir des valeurs de
variables d'évaluation telles que la désirabilité de l'évènement et sa probabilité,
mais aussi par le type d'agent responsable de l'évènement et le degré de contrôle de
l'agent sur la situation.
41
Le comportement
Le comportement humain est également sujet à plusieurs définitions [Bloch 94].
C'est un ensemble de phénomènes observables de façon externe.
C’est une manière d'être et d'agir des Animaux et des Hommes, des manifestations
objectives de leur activité globale.
C’est l'ensemble des réactions objectivement observables qu'un organisme
généralement pourvu d'un système nerveux exécute en réponse aux stimulations du
milieu, elles-mêmes objectivement observables.
C’est est une réalité appréhendable sous la forme d'unités d'observation, les actes,
dont la fréquence et les enchaînements sont susceptibles de se modifier ; il traduit
en action l'image de la situation telle qu'elle est élaborée, avec ses outils propres,
par l'être que l'on étudie : le comportement exprime une forme de représentation et
de construction d'un monde particulier.
Le comportement peut être défini comme :

« L’ensemble des mouvements organisés externes à l'organisme. Il peut être décrit
pour les humains comme l'ensemble des actions et réactions (mouvement, modification
physiologique, expression verbale, etc.) d'un individu dans une situation donnée. »
[Castel 1224]
La personnalité
La personnalité joue un rôle important dans les réactions à un évènement [Deutsch 65],
[Vallet-Gardelle 68]. Il existe deux approches de la personnalité :
Approche dans la psychologie sociale : théorie du trait. Un trait de personnalité
est un adjectif qui décrit un comportement, des états affectifs, mais aussi des
formulations sur la valeur des individus. Pour chaque trait, des outils
psychométriques peuvent être élaborés, qui permettent de situer un individu
par rapport au reste de la population de référence. Cette théorie est issue de la
théorie implicite de la personnalité (T.I.P.) qui considère que certains traits de la
personnalité vont généralement ensemble ou non.
Approche dans la psychologie analytique : théorie du type. La théorie du type est
issue de la psychologie analytique, élaborée par le psychiatre Carl Gustav Jung
[Jung 50]. Elle définit trois grandes caractéristiques de la psyché humaine :
– Introversion / Extraversion,
– Intuitif / Factuel,
– Intellectuel / Affectif.
Les 3 modèles psychologiques les plus utilisés sont :

Le modèle big five ou OCEAN [John 99],
le modèle MBTI [Myers 87],
le Modèle RIASEC [Holland 97].
24
http://psychobiologie.ouvaton.org/ - site web consulté en 2012
Interaction avec des robots compagnons ou des agents virtuels
L’utilisation des émotions en robotique permet d’améliorer le contrôle d'un robot et de

faciliter l'apprentissage. Parmi, les projets intégrant les émotions nous noterons : les travaux de
Breazal [Breazal 98, 00, 02, 03 et 04] autour du robot Kismet (une tête de robot capable de
réagir en tête-à-tête avec un interlocuteur humain) et de Leonardo (peluche expressive). Mais il
existe une diversité de recherches et de produits comme Nao, Nexi, Probo, etc …. Voici sur la
Figure 14, un panorama en image de quelques travaux sur le thème des robots
d’accompagnement. L’ensemble des références sur ces travaux sont en page 88 « Bibliographie
sur les robots compagnons (panorama en image) ».
Figure 14 : Panorama en image de quelques robots expressifs ou robots compagnons
Le grand public est aussi partie prenante et intègre la notion de robot compagnon comme le
démontre le salon de la robotique « InnoRobo » à Lyon en mars 2012 avec plus de 14 pays
présents (Figure 15).
Figure 15 : Photo AFP au salon de InnoRobo de Lyon 2012

Le rapport rédigé par Catherine Panassier en février 2011 : « la robotique d’assistance : un
véritable secteur d’avenir ? » est une synthèse qui propose un éclairage sur les robots
d’assistance25.
25
http://www.millenaire3.com/uploads/tx_ressm3/Robotique_assistance_01.pdf
43
Pour les recherches en interaction et en émotion, la communauté des Agents

Conversationnels Animés ou « Embodied Conversational Agents » (aca) est également très
concernée. Pour la France, nous pouvons citer, en particulier, les laboratoires suivants :
Le LIP6 de UPMC Paris 6 dont les recherches portent sur la modélisation de l'utilisateur,
la personnalisation d'interfaces et le développement de systèmes interactifs.
L’IRIT de Toulouse qui travaille notamment sur la conception des systèmes interactifs, à
leur auto-adaptation et à leurs adaptations aux utilisateurs ainsi qu’à leurs besoins.
Le LIG de Grenoble qui travaille notamment sur la construction des dialogues
"expressifs" dans le contexte de communautés mixtes d'agents intégrant
indifféremment des agents et des humains.
Le LIMSI des Universités UPMC et Paris-Sud avec les travaux sur MARC «framework is
developped at LIMSI-CNRS for addressing the design and the real-time interaction with a
visualy realistic expressive virtual agents».
Le LTCI de Télécom ParisTech avec la plateforme Greta (Embodied Conversational Agent
platform).
Pour les projets en robotique et agents virtuels (Figure 16), on peut citer notamment :
« Companions » dont l’objectif est de changer la façon d’interagir au quotidien avec un
ordinateur ou internet en proposant l’usage d’un personnage virtuel conversationnel,
expressif et doté de capacités de dialogue avancées lui permettant de s’exprimer de
façon verbale et non verbale26.
« Semaine » dont l’objectif est de construire un personnage virtuel conversationnel
capable de percevoir les expressions faciales de l’humain, de restituer des feedbacks
multimodaux, d’adapter ses stratégies conversationnelles et ainsi et de maintenir une
interaction homme‐machine prolongée27.
« Aiko » dont l’objectif est de créer un robot humanoïde pour aider les personnes agées
dasn la vie de tous les jours28.
« CompanionAble » : Integrated Cognitive Assistive & Domotic Companion Robotic
Systems for Ability & Security a débuté en 2008. Ce projet développe le robot Hector :
Social-Companion Robotics29.
Companions Semaine Aiko CompanionAble

Figure 16 : Projets en robotique et agents virtuels en image
26
http://www.companions-project.org/
27
http://www.semaine‐project.eu
28
http://www.projectaiko.com/
29
http://www.companionable.net/
La robotique d’assistance a un bel avenir et va engendrer des modifications sensibles dans

notre rapport au handicap et au vieillissement. Le Japon, pays où la population âgée est la plus
importante à l’échelle mondiale, a développé une politique ambitieuse sur le robot d’assistance.
Aux États Unis, le thème des robots compagnons dans le quotidien est traité depuis longtemps
également.
En référence sur ce domaine, on peut citer le groupe de travail :
« The Personal Robots Group focuses » on developing the principles, techniques,
and technologies for personal robots: dirigé par Cynthia Breazeal du MIT Media
Lab30.
Et pour la communauté des agents virtuels :
« Affective Computing » is computing that relates to, arises from, or deliberately
influences emotion or other affective phenomena : dirigé par Rosalind Picard31.
« IntelliMediaLester » is dedicated to bringing about dramatic improvements in
human-computer interaction and communication : dirigé par James Lester, de la
North Carolina State University32.
30
http://robotic.media.mit.edu/index.html
31
http://affect.media.mit.edu/
32
http://www.intellimedia.ncsu.edu/
45
FICHE PROJET MAPH1 : EXPRESSIVITÉ ET INTERACTIVITÉ
Ce travail a fait l’objet du stage de master recherche de M. Petii33 [Petit 05a].
La synthèse d’émotions consiste à reproduire artificiellement le comportement social

humain, en particulier sa façon d’exprimer des émotions. L’expression d’émotions par des
robots, des agents virtuels ou les agents conversationnels animés, permet de communiquer avec
l’homme. L’absence d’expressivité sera interprétée par les utilisateurs comme de l’indifférence,
ce qui aura pour effet de bloquer la communication. Des robots capables d’interactions sociales
se caractérisent par des aspects de leurs comportements proches des habitudes sociales
humaines.
Une émotion est l’expression de l’état interne d’une personne. La joie ou la peur sont des
états émotionnels distincts qui peuvent être décrits selon des critères physiologiques ou
psychologiques. La synthèse émotionnelle tend à imiter ces critères pour rendre crédible une
émotion simulée. Les émotions complètent et parfois remplacent la communication orale. Pour
restreindre le champ d'investigation. J’ai travaillé sur l'aspect « expressions faciales » de la
synthèse d'émotions et je me suis limitée aux six expressions primaires généralement admises
par les psychologues (peur, joie, colère, surprise, dégoût, tristesse) [Ekman 80 et 02]. En plus de
ces types primaires, j’ai ajouté l’état « neutre » qui exprime le fait de n’être dans aucun état
émotionnel particulier à un moment donné.
Voici les conclusions de cette première étude :

La base de données EmotiveFaceDB , constituée d'une liste complète d'exemples des
expressions faciales qu'il est possible de générer sur chacun des visages proposés (Figure 17), est
constituée. Pour trier cette base et associer une étiquette d’émotion à certaines des expressions
générées, nous avons réalisé une série de tests (1100 tests) auprès d’utilisateurs à partir d’une
interface Web. L’analyse porte sur 16 dessins par émotion et par visage.
Au final, c'est la figure15 (Figure 18) qui est choisie avec un résultat de 85% de satisfaction :
c’est la mieux notée par les testeurs et la plus simple à mettre en œuvre ce qui est de bonne
augure pour la construction du robot.
L’utilisation par des enfants contraint fortement la réalisation mécanique. Le modèle de
visage choisi peut être associé à un robot qui doit être mobile, maniable, solide et autonome.
L’étude sur l’expression des émotions indique que six degrés de liberté suffisent pour qu’un
visage exprime de façon satisfaisante les six émotions fondamentales classiques : 4 pour la
bouche en translation et 2 pour les sourcils en rotation.
33
Encadrement du Stage de Master Recherche de M. Petit par B. Le Pévédic en collaboration avec D.
Duhaut
Figure 17 : Ensemble des visages servant à la construction d’une base de données des émotions
(EmotiveFaceBase)
Figure 18 : Liste des émotions pour la figure retenue

47
FICHE PROJET MAPH2 : DYNAMIQUE DES ÉMOTIONS
Ce travail a fait l’objet du stage de Master recherche de S. Saint-Aimé34 [Saint-Aimé 06].
Le projet MAPH1 a identifié les 6 expressions et permis de les codifier. Sur ces modèles de
visage assez simples, les émotions sont réalisées de façon statique, il faut maintenant les animer
afin qu'elles soient appliquées sur un robot. Il faut donc étudier, les relations entre les
différentes émotions et les modèles permettant de passer d’une émotion à une autre. La
question sous-jacente est : est-ce que la dynamique de transition d’une émotion à une autre est
interprétable par l’observateur ?
Pour répondre à cette question, j’ai travaillé sur un modèle de génération d'émotions et sur
son intégration sur un robot physique. Il faut prendre en compte :
les relations entre les différentes émotions,
les modèles permettant de passer d’une émotion à une autre.
J’ai étudié les changements d’états au sein d’une même émotion afin de rendre
l’expressivité de MAPH plus réaliste et moins automatisée. Le robot MAPH doit être réactif et ne
pas tomber dans un comportement répétitif afin de solliciter l’intérêt et l’éveil des enfants. Il
doit également pouvoir réagir aux sollicitations externes et répondre par une émotion adaptée
aux stimuli. Il nous faut définir un modèle et des mesures d’évaluations de la dynamique des
émotions. Lors de ce projet, nous avons retravaillé sur une problématique déjà étudiée,
notamment, par la communauté sur les agents conversationnels animés.
Voici les conclusions de cette deuxième étude :

L’ensemble des expressions faciales qui doivent être exprimées par le robot (Figure
19) : une émotion peut être représentée par plusieurs expressions.
L’arbre de transition des six émotions dont nous disposions (Figure 20).
Figure 19 : Expressions faciales possibles pour chaque émotion primaire
34
Encadrement du Stage de Master Recherche de S. Saint-Aimé par B. Le Pévédic en collaboration
avec D. Duhaut
Figure 20 : Classification des émotions de base

49
FICHE PROJET EMOTIROB : UN COMPAGNON RÉACTIF ET EXPRESSIF POUR DES ENFANTS FRAGILISÉS
PROJET Emotirob
Dates 2006-2010
Durée 4 ans
Financements Projet ANR PSIROB06_174281
Bourse région Martinique
Encadrement Thèse de Sébastien Saint-Aimé
Objectif Robot compagnon expressifs
Public cible Réconfort
Technologies mises en œuvre Interaction émotionnelle
Résultats majeurs Modèle formel et opérationnel des
émotions et des interactions
Thèse soutenue en 2010
Suite donnée au projet Projet RobaDom
Responsable du projet : Dominique Duhaut (Pr) (UBS)

Participants Valoria: Brigitte Le Pévédic (McF), Jeanne Villaneau (McF), Sabine Letellier (McF)
Amel Achour (Thèse), Sébastien St Aimé (Thèse), Marc Le Tallec (Thèse)
Équipe hors laboratoire : UFR SSI, Université de Bretagne-Sud - Laboratoire ADICORE, UFR
LSHS, Université de Bretagne-Sud - Laboratoire LI (équipe BDTLN), UFR S&T, Université François
Rabelais
Thème de recherche traitée dans ce projet : concevoir un robot compagnon expressif pour
enfants handicapés ou devant subir une longue hospitalisation.
Voici les deux axes principaux de ce projet :
Le premier est lié à des contraintes mécaniques : le robot doit être très léger, facile à
saisir et à manipuler, plus que ne l’est Paro ; en outre, il doit disposer d’une
autonomie énergétique.
Le deuxième relève de l’interaction homme-machine : le réconfort psychologique
que le robot peut fournir est lié à la qualité du lien affectif que l’enfant peut lui
porter. Il semble évident que ce lien peut être considérablement renforcé si le robot
compagnon est doué d’un minimum de capacités de compréhension de la parole
humaine et s’il est capable d’exprimer des émotions en retour.
Objectifs : Il convient donc de concilier les contraintes d’un robot léger et autonome à celles
de capacités de compréhension et d’expression.
Moyens mise en œuvre : Définition d’un modèle de génération d'émotions « Grace » et
implémentation du modèle émotionnel « iGrace » basé sur le modèle émotionnel « Grace » sur
le robot « EmI » afin de générer une réaction émotionnelle à un discours (compréhension du
discours).
Dans ce projet, il fallait garder les qualités fondamentales de « Paro » : animal peluche de
contact agréable, présence de capteurs. Par contre, nous devions le doter des capacités
nécessaires de perception et de compréhension de la langue naturelle pour qu’il puisse
construire une représentation formelle de l’état émotionnel de son interlocuteur afin de donner
à ses réactions un caractère aussi naturel que possible. Ce projet, centré sur la détection et la
simulation des émotions, s’appuie sur le recueil de corpus d’enfants en situation et des études
linguistiques de ces corpus, des recherches liées au traitement automatique de la langue
naturelle et à sa compréhension, des études sur la perception et la modélisation des émotions et
enfin, la réalisation matérielle du robot.
Les questions scientifiques qui se posent dans ce projet sont les suivantes :
Comprendre le langage d'un enfant qui parle à sa peluche (en l'occurrence le robot)
et détecter son état émotionnel à travers son discours et ses expressions faciales
(travaux de [Le Tallec 12]).
Doter le robot d'une capacité de réactions émotionnelles pertinentes, et faire
exprimer de manière intelligible ces émotions par le robot (travaux de [Saint-Aimé
10]).
Évaluer l'apport de cette interaction : comment mesurer le réconfort d'un enfant ?
Le projet Emotirob (Figure 21)) se compose de trois modules (compréhension, Interaction

émotionnelle / cognitive et l’évaluation).
Figure 21 : Synoptique du projet Emotirob

51
J’ai travaillé sur les notions de réactions émotionnelles du robot et leurs évaluations (thèse
de S. Saint-Aimé [Saint-Aimé 10]). Le robot doit posséder un comportement évolutif en fonction
des relations avec l’enfant. L’interaction avec les enfants est basée sur les expressions faciales du
robot. Le problème est donc de déterminer quelles sont les émotions exprimées par l'enfant et
de déterminer quelles émotions devraient être données en retour. Dans un deuxième temps, il
faut définir comment les faire exprimer physiquement par le robot. Il faut concevoir le modèle
interne d’émotions d’un robot compagnon. Ce modèle émotionnel ayant pour objectif de
générer une réaction émotionnelle non-verbale, au discours de l’enfant sur le robot « Emi ».
En parallèle, le travail sur l’implémentation d’un système de compréhension du langage

parlé, d’un système de modélisation de l'environnement et d’un module de gestion du dialogue
a fait l’objet du sujet de thèse de M. Le Tallec [Le Tallec 12].
La version synthétique des résultats présentés à l’ANR sous forme d’un poster est disponible
en annexe 7.
Ce projet a permis de définir le modèle émotionnel « iGrace » (Figure 22), basé sur le
modèle émotionnel « Grace » (Figure 23) qui intègre les trois théories fondamentales
caractérisant un processus émotionnel, l’évaluation ou « appraisal », l’adaptation ou « coping »
et la personnalité.
Ce modèle a été implémenté sur le robot « Emi » (Figure 26) afin de générer une réaction
émotionnelle à un discours. Ce robot a été spécifiquement créé pour être capable d’exprimer
des émotions simples par des mimiques de son visage et la posture de la tête en réponse à des
phrases dites.
Ces travaux ont fait l’objet d’évaluations qui prouvent que le modèle « iGrace » génère une
réaction cohérente (Figure 24).
Figure 23 : Architecture de Grace
Figure 22 : Modèle calculatoire émotionnel iGrace
Les résultats des expérimentations (Figure 24) [Saint-Aimé 10] montrent un bon taux de
reconnaissance des émotions (Figure 25) de la part des enfants ainsi qu’un très grand
attachement. Plusieurs expérimentations ont permis de montrer que la réaction du robot est
« crédible » pour rapport au texte qu’on lui lit. Par exemple, le taux de reconnaissance des
émotions exprimées par le robot est satisfaisant par rapport à la qualité du prototype du robot.
Il faut noter également que le fait de toucher, caresser le robot permet d’augmenter la qualité
de l’interaction.
Figure 24 : Deux évaluations avec Emi (prototype 2 et prototype 3)
Figure 25 : Exemples d'expressions faciales de la version 3 d'EmI

Ses travaux et la réalisation d’un robot expressif ont permis de mettre en évidence que la
notion de robot compagnon ne se limite pas à un médiateur expressif.
Le thème de robot compagnon va se poursuivre avec le projet RobaDom (projet suivant). Il
est évident que le passage d’un robot de service à un robot compagnon fait appel à un ensemble
de problématiques scientifiques qui vont faire partie des enjeux de ce nouveau projet :
L’enrichissement du modèle des émotions dans les interactions.
L’intégration du langage non verbal dans les interactions, ce qui implique pour le robot
une perception multimodale : sémantique, prosodique, vision au minimum.
L’adaptation du robot dans le temps à son interlocuteur pour particulariser sa relation.
L’introduction de « personnalité » dans le robot pour établir une relation au long terme.
Le projet en image
Au cours du projet Emotirob , 3 versions (Figure 26) de Emi ont été réalisées et testées :
Le prototype1 est inexploitable car il possède trop de défauts de spécification et de
réalisation.
Le prototype 2 est meilleur mais inexploitable par manque de qualité de réalisation.
Le prototype 3 est plus satisfaisant, autonome en énergie, il a permis de réaliser les
expérimentations.
Figure 26 : Trois prototypes d’Emi

53
FICHE PROJET ROBADOM : ÉTUDE DE L’IMPACT D’UN ROBOT MAJORDOME À DOMICILE SUR L’ÉTAT
PSYCHOAFFECTIF ET COGNITIF DE PERSONNES ÂGÉES AYANT DES TROUBLES COGNITIFS LÉGERS
PROJET RobaDom
Dates 2009-2012
Durée 4 ans
Financement Projet TecSan ANR : ANR-09-TECS-012-02
Encadrement Thèse de Céline Jost
Objectif Robot compagnon
Public cible Soutien psychologique
Résultats majeurs Une architecture informatique pour gérer
l’interaction avec des compagnons artificiels
Thèse soutenance prévue fin 2012
Suite donnée au projet Projet MoCa
Responsable du projet : Anne-Sophie Rigaud (Pr) (Hôpital Broca)

Participants Valoria: Dominique Duhaut (Pr)
Brigitte Le Pévédic (McF), Jeanne Villaneau (McF), Sabine Letellier (McF)
Céline Jost (Thèse)
Équipe hors laboratoire : Hôpital Broca (Groupe Hospitalier Broca-Cochin-Hôtel-Dieu,
Assistance Publique-Hôpitaux de Paris) et Équipe d'Accueil Universitaire Paris-Descartes - ISIR
Groupe «Perception Artificielle et Handicap » Université Pierre et Marie Curie – ROBOSOFT
société de réalisation robotique à Bidard.
Thème de Recherche traitée dans ce projet : Réalisation d’une Architecture informatique

permettant la gestion de l’interaction entre l’homme et des Compagnons Artificiels. Il est
nécessaire de mettre œuvre une architecture informatique pour permettre aux différentes
entités (compagnons artificiels) d’interagir avec la personne et également de prendre en compte
un environnement dynamique.
Objectifs : L’architecture informatique doit permettre une :
Intégration de nouveaux compagnons et services en fonction des disponibilités et
des besoins.
Répartition des tâches et arbitrage entre les différents compagnons et services.
Gestion de scénarios d’interaction entre un homme et des entités.
Moyens mise en œuvre :
Création d’une interface graphique permettant de créer des scénarios de vie pour
l’ensemble des utilisateurs du système.
Réalisation de l’architecture informatique.
Réalisation d’une application fonctionnelle dans le cadre de la stimulation cognitive
«StimCards».
Les aides techniques mises au point ne sont pas toujours adaptées aux patients qui souffrent
de troubles cognitifs, ce qui rend l’acceptabilité difficile. Il serait souhaitable de doter les
innovations technologiques de capacités d’expressions plus « humaines » comme l’attention, la
joie, la tristesse, la compassion tout en leur laissant leur rôle de machine qui collecte des
informations et offre des services. Ces innovations, par exemple des robots, doivent être
capables d’offrir trois types de services :
Services d’aide matérielle. Son propriétaire est aidé dans sa vie quotidienne dans la
gestion des ressources qui l’entoure : gestion de la maison, courses, information,
agenda, suivi d’objets (lunettes, clefs, médicaments …)
Services de relais d’informations pour les différents acteurs de l’environnement
proche de la personne : médecin, famille, amis, voisins. Pour chaque classe, les
informations collectées sont de natures différentes.
Services de soutien psychologique et cognitif. Dans ce cas, il s’agit pour le robot
d’être présent dans des moments de solitude pour offrir des services d’animation de
la vie. Pour ce type de services, le robot doit être accepté par la personne et son
acceptation passe par la capacité du robot à développer : discrétion, attention,
diplomatie.
Si les deux premiers types de services d’aide matérielle et de relais d’informations font
aujourd’hui l’objet de nombreuses études, les services de soutien psychologique et cognitif sont
peu étudiés. Le projet RobaDom doit permettre d’étudier de l’impact d’un robot majordome à
domicile sur l’état psychoaffectif et cognitif de personnes âgées ayant des troubles cognitifs
légers.
À terme, le robot (Figure 31) pourra être au service de toutes les personnes souffrant de
troubles cognitifs y compris celles souffrant de la maladie d’Alzheimer ou d’autres syndromes
démentiels. L’expérience acquise lors d’enquêtes auprès des utilisateurs finaux montre que pour
obtenir des résultats facilement exploitables sur les échelles d’évaluation (acceptabilité,
utilisabilité, qualité de vie), il est préférable de cibler des personnes âgées peu atteintes sur le
plan cognitif et dans les gestes de la vie quotidienne (MCI : Mild Cognitive Impairment). Ces
personnes ont encore des capacités résiduelles d’apprentissage et de mémorisation. Lors
d’échanges dans des réunions de groupe, les personnes MCI reconnaissent qu’il serait préférable
de s’approprier ce type d’outil avant l’aggravation de leurs troubles cognitifs. À un stade avancé,
la capacité d’adaptation et d’apprentissage est amoindrie, l’appropriation de l’outil sera plus
difficile du fait de l’anosognosie. L’approche dans ce cas est différente, le robot est au service de
l’aidant professionnel ou non. Enfin, un tel système robotique d’assistance aux personnes
pourrait être décliné pour des personnes souffrant d’autres affections comme l’accident
vasculaire cérébral (AVC), la sclérose latérale amyotrophique (SLA) …
Rôle des différents partenaires dans le projet

L’organisation du projet (Figure 27) se décline autour de plusieurs tâches permettant
d’atteindre les objectifs visés. Au vu de la pluridisciplinarité requise pour mener à bien ce projet,
les tâches sont ici regroupées en quatre axes thématiques mettant en perspective des pôles de
compétences et permettant d’identifier le partenaire leader pour gérer la thématique associée.
55
Figure 27 : Répartition des tâches entre les différents acteurs du projet RobaDom
Les axes scientifiques sont :

La spécification de l’interaction avec des patients atteints de troubles cognitifs légers
(architecture informatique pour l’interaction homme-Robot) – UBS
Les travaux de recherche et de développement du robot et de ses fonctions de
perception et d’interaction – Robosoft
La récupération de données sur l’environnement et la personne - UPMC
La définition des besoins et les évaluations cliniques - Hôpital Broca
Mon activité de recherche au sein du projet s’articule autour de deux points :

Le développement de l’architecture informatique MIIME. Celle-ci permet donc la gestion
de scénarios d’interaction entre un homme et une entité ainsi que l’Intégration de
nouveaux compagnons et services en fonction des disponibilités et des besoins. Ce
travail fait l’object des travaux de thèse de C. Jost.
Évaluation de l’acceptabilité de l’interaction. Ce travail a été réalisée lors du stage de
master recherche de V. André [André 12] en collaboration avec C. Jost.
En parallèle, un travail sur la répartition des tâches et arbitrage entre les différents
compagnons et services a été réalisé. Il a fait l’objet du stage de master recherche de G.
Lemasson [Lemasson 12] en collaboration avec C. Jost. Ce travail est couplé avec
l’architecture MIIME.
Architecture informatique pour un Compagnon artificiel : MIIME – instanciation ArCo

Ce travail fait l’objet du sujet de thèse de C. Jost (soutenance prévue fin 2012).
Il porte sur la réalisation d’une architecture informatique (Figure 28) permettant la gestion
de l’interaction entre l’homme et des compagnons artificiels ou plus généralement des entités
agissantes. On appelle entité agissante un objet physique, ou non, qui communique avec un
humain ou une machine, dans le contexte de l'interaction homme-machine. Par exemple : un
robot ou un personnage virtuel qu'il soit sur un mobile, une télévision, un ordinateur...
Fonctionnement de MIIME
MIIME est une architecture informatique modulaire. Un module est un programme
indépendant et autonome spécialisé dans le traitement d'une tâche précise. On trouve trois
types de modules : les modules d'entrée, de calcul et de sortie. Les premiers modules sont
spécialisés dans le traitement des informations en provenance des capteurs (caméra,
thermomètre, accéléromètre, micro...). Les modules de calcul sont experts dans des tâches
particulières (gestion des logs, calcul de l'émotion d'une phrase, ...). Les modules de sortie sont
spécialisés dans le traitement d'une entité agissante. Chaque module possède une entrée et une
sortie lui permettant de communiquer avec d'autres modules. MIIME permet de réaliser des
applications en liant des modules existants entre eux.
Fonctionnement d’Arco
ArCo est une application de MIIME. Cette architecture est composée d'un nombre
indéterminé de modules d'entrée et de sortie. Chacun de ces modules est associé à une fiche de
description. Les informations en provenance des capteurs sont appelés Perceptions. Les
informations à destination des entités sont appelés Actions et représentent les actions que
peuvent effectuer les entités. La fiche des descriptions d'un module contient toutes ses
perceptions et toutes ses actions disponibles. ArCo compte trois modules de calcul qui sont le
Connecteur, le Gestionnaire d'Environnement et l'Interpréteur. Le Connecteur permet de
déterminer les liens qui existent entre les différents modules. L'utilisateur spécifie les liens dans
un fichier texte qui est lu par le module. Le Gestionnaire d'Environnement collecte toutes les
perceptions envoyées par les modules d'entrées. Il possède une vue totale de l'environnement
en « temps réel ». Il est directement lié au troisième module : l'Interpréteur. Celui-ci lit un
scénario (préalablement écrit par l'utilisateur) et interprète les actions requises en fonction des
perceptions fournies par les modules d'entrée.
Figure 28 : Architecture ArCo
Fonctionnement d’AmbiProg
Pour pouvoir saisir l’ensemble des scénarios par l’ensemble des usagers, il a fallu concevoir
une interface de saisie. Cette interface graphique (Figure 29) permet une prise en main rapide
par l’ensemble des utilisateurs.
AmbiProg est une interface graphique de programmation visuelle permettant de créer les
scénarios d’ArCo. Ce sont ces scénarios qui sont lus par l'Interpréteur. AmbiProg n'est pas un
module d’ArCo. Il s'utilise de façon indépendante et peut être vu comme un traitement de texte.
Lors de son démarrage, AmbiProg récupère les informations concernant les modules connus
57
d’ArCo. Cela concerne tous les modules qui se sont connectés au moins une fois au système.
AmbiProg répertorie toutes les perceptions et toutes les actions de la totalité des modules.
Ainsi, pour chaque module, on sait quelles informations sur l'environnement il peut nous
communiquer et quelles actions il peut effectuer. Dans le cadre de la stimulation cognitive, un
jeu de cartes interactif a été réalisé et testé « StimCards » (Figure 32).
Figure 29 : Interface de saisie de scénarios – AmbiProg
Validation de l’architecture informatique Arco

Au cours du projet, ArCo a été testé avec quatre modalités en attendant la réalisation du
Robot par la société Robosoft. Ces tests ont été réalisés au sein d’écoles de la région Bretagne
école. Le robot n’étant toujours pas disponible, les mêmes tests ont été déployés à L’hôpital
Broca sous la supervision des psychologues Y-H. Wu, V. Cristancho-Lacroix à partir du mois de
juillet avec des MCI. Les résultats ne sont pas encore disponibles.
Acceptabilité d’un robot comme partenaire d’interaction

Pour répondre à la question de l’acceptabilité d’un robot comme partenaire d’interaction,
j’ai encadré V. André35 en collaboration avec Martine Hausberger, Alban Lemasson du
laboratoire EthoS de Rennes 1 [André 12].
L’originalité de ce stage repose sur l’utilisation des techniques d’évaluation utilisées en
éthologie appliquées à une problématique informatique/robotique. Le couplage des disciplines
apporte un regard nouveau sur l’évaluation au niveau de ce projet.
L’objectif du stage est d’évaluer des interactions entre l’homme et différents types
d’interlocuteurs dans un contexte de stimulation cognitive (Figure 30).
Les interlocuteurs sont :
l’avatar de l’équipe « greta » dirigée par Catherine Pelachaud de Télécom ParisTech,
un robot « humanoïde métallique »,
un robot « animal peluche »
un ordinateur/témoin.
La compilation de l’approche observationnelle, déclarative et de l’étude des performances

permet de conclure quant à l’impact de chaque objet animé sur les enfants participants.
35
Stagiaire de Master 2 Comportement Animal et Humain
1 2 3
le Personnage (aca) le Robot (humanoïde métallique) l’Animal (animal peluche)
Figure 30 : Photos des différents objets animés intervenant lors des tests de stimulation cognitive
Ainsi, dans un premier temps, nous avons testé l’influence de la présence d’un objet animé
(robot/avatar) ou non (témoin : ordinateur) sur la satisfaction et la concentration des enfants
Figure 33). Dans un second temps, nous avons testé l’influence du support réel versus virtuel de
l’objet animé. Enfin, nous nous sommes intéressées à l’impact des différences de forme et de
texture (robot humanoïde à texture métallique versus robot d’apparence animale à texture
peluche).
L’ensemble des résultats et des protocoles d’évaluation est disponible dans le rapport de V.
André [André 12], voici uniquement les résultats les plus significatifs :
« Nous pouvons alors remarquer que les enfants montrent plus d’intérêt, de facilité et
de satisfaction dès lors qu’un des robots ou l’ « aca » est présent. De plus, les enfants
semblent avoir une attitude plus négative et exprimer moins de confiance en eux face à
l’ « aca » que lorsqu’ils sont face aux robots. Enfin, il semble que les enfant soient plus
concentrés et plus motivés face au robot « humanoïde métallique » que face au robot «
animal peluche ». Ainsi, lors de la réalisation d’une tâche cognitive, la présence d’un robot
de type « humanoïde métallique » permet aux enfants d’être plus satisfaits, plus
optimistes et plus concentrés. »
Limites
La limite dans ce projet est liée à la réalisation du robot. En effet celui-ci n’est toujours pas
disponible. Ce retard n’a pas permis l’intégration entre l’architecture informatique (MIIME) et le
module informatique permettant au robot d’exploiter l’interprétation des signaux *audio
(prosodie et langage), Vidéo (visage) et Actimétrie (quantité de mouvement)] afin d’assurer une
interaction sans interruption et efficace. Dés réception du robot, il sera procédé aux tests
d’intégration (le projet RobaDom ne se termine que fin 2012).
Ce retard dans la conception du robot entraine inévitablement l’absence de tests au
domicile des personnes. À ce jour, seul les tests concernant le fonctionnement de l’architecture
MIIME dans le cadre d’un jeu de stimulation cognitif a pu être mis en place à l’hôpital Broca sous
la supervision des psychologues.
59
Le projet en image
Figure 31 : Robot du Figure 32 : Jeu de carte Figure 33 : Évaluation acceptabilité

projet RobaDom interactif StimCards avec des enfants
– Chapitre 3 – Modélisation interdisciplinaire de l’acceptabilité et de l’intercompréhension dans les
interactions
61
– CHAPITRE 3 –
MODÉLISATION INTERDISCIPLINAIRE
DE L’ACCEPTABILITÉ ET DE
L’INTERCOMPRÉHENSION DANS LES
INTERACTIONS
ACTION ÉQUIPE PROJET TRANSVERSAL MODÉLISATION INTERDISCIPLINAIRE DE L’ACCEPTABILITÉ ET

DE L’INTERCOMPRÉHENSION DANS LES INTERACTIONS (EPT MIAC)
Dans le cadre de l’interaction homme-robot, je me suis posée la question suivante : Que

devons-nous évaluer et comment ? La question de l’acceptabilité a émergé naturellement.
Le problème de l’interaction en informatique et robotique rejoint les préoccupations des
sciences humaines, nous avons donc décidé de formaliser nos recherches autour d’un projet.
Le projet EPT MIAC (Modélisation interdisciplinaire de l’acceptabilité et de

l’intercompréhension dans les interactions) est un projet associant plusieurs équipes de
différentes disciplines (sciences du vivant, sciences humaines et sciences de l’informatique)
issues des quatre universités bretonnes (UBS, Rennes 2, Rennes 1 et UBO). La liste des membres
du projet et des unités de recherche sont en annexe 8. J’ai coordonné ce projet et ainsi permis
aux membres de collaborer pour intégrer leurs questionnements, leurs méthodes, leurs
analyses, leurs connaissances et leurs modélisations dans le but de mieux comprendre
l’acceptabilité et l’intercompréhension dans les interactions d'un point de vue transversal aux
hommes, aux animaux et aux machines.
L’objectif final de ce travail est d’élaborer une problématisation interdisciplinaire affinée et

complexifiée et une modélisation synthétique partagée du processus transversal d’interaction
dans sa complexité, afin d’identifier des besoins de connaissances renouvelés et des
programmes de recherche structurant à moyen et long terme, soit partagés, soit propre dans un
second temps à chaque champ disciplinaire ainsi stimulé.
Le bilan de ce projet est le suivant :

Une proposition de modélisation interdisciplinaire de l'intercompréhension dans
les interactions, quel que soit les partenaires impliqués par les membres du projet.
L’enrichissement du modèle d’acceptabilité de [Nielsen 94] par une notion
acceptabilité sociale ([Pesty 2011]).
Une revue de littérature : Communiquer, communication...Ce sont des termes très
souvent utilisés dans le langage de tous les jours. Bien que ces termes nous soient
familiers, la définition même de la communication reste floue. La communication ne
se limite ni aux membres d’une même espèce, ni aux échanges linguistiques. Un
document de synthèse a été établi pour rendre compte de la diversité des
approches ainsi que les dimensions communes de définition (document de synthèse
du projet MIAC rédigé par M. Grandgorgee [Grandgeorge 2011]). Ce document est le
résultat des échanges entre les quatre universités et les visions disciplinaires de la
communication.
L’organisation du congrès III 201136 en novembre 2011 pour permettre de présenter
ses conclusions et de poursuivre les échanges avec d’autres partenaires.
La publication de textes issus des communications du congrès III 2011 se fera dans
un ouvrage collectif chez EME éditions37 dont je s’assure la coordination éditoriale
avec M. Grandgeorge et F. Pugnière.
Je vais revenir sur deux points clés de ce projet MIAC :

L’enrichissement du modèle d’acceptabilité de Nielsen
La proposition du modèle d’intercompréhension.
36
Site Internet : http://www-valoria.univ-ubs.fr/congres/iii2011/
37
Site Internet : http://www.intercommunications.fr
interactions
63
ACCEPTABILITÉ ET INTERCOMPRÉHENSION DANS LE PROJET MIAC
Modèle d'interaction selon Goffman
Dans une interaction, Goffman [Goffman 1973, 1974] propose que les individus suivent une
ligne de conduite, c'est-à-dire « un canevas d’actes verbaux et non verbaux qui leur servent à
exprimer leur point de vue sur la situation et donner son appréciation sur les participants et lui-
même ». Dans cette ligne de conduite, chaque personne revendique une valeur sociale positive.
Sur la Figure 34 est représentée son modèle d'interaction.
Figure 34 : Modèle d'interaction selon Goffman de Relation
Intercompréhension et Coopération
L'intercompréhension [Zarifian 05] désigne la compréhension réciproque : à la fois connaître

autrui (ce qu'il est nécessaire de savoir pour bien coopérer), ses apports possibles, ses
contraintes, mais aussi comprendre autrui du point de vue de ses intentions, de ses attentes, de
ses désirs et croyances. En effet, le propre du travail humain est qu'il engage toujours, non
seulement des savoirs, mais aussi une subjectivité, ce que j'appelle ici : intentions, attentes,
désirs, croyances… Pour coopérer, il faut partager le sens de ce que l'on va faire ensemble. Le
sens, c'est à la fois l'orientation, le vers quoi, mais aussi la valeur, l'importance subjective que
chacun donne à cet agir en commun.
Acceptabilité
L'acceptabilité est définie comme l'ensemble des conditions qui rendent quelque chose
acceptable ou encore comme le fait de donner son consentement ou son assentiment à ce qui
est offert, à ce qui arrive. Dans le domaine des technologies, la notion d'acceptabilité est
fortement liée à celle d'utilisabilité.
Le courant sociologique est le premier à se questionner sur les notions d'acceptation et de

résistance au changement. Il décrit l’acceptabilité comme le degré d’acceptation d’une NTIC38
par les utilisateurs. Brangier et Barcenila [Brangier 03] apportent quelques éléments forts
intéressants :
« L'acceptabilité d'un système peut dépendre de la relation entre fonctionnalités

proposées et facilité d'usage (...) elle englobe l'utilité et l'utilisabilité mais ne se réduit
pas à ces simples composantes ».
Cela rejoint ce que Nielsen précise dès 1993, en avançant ce modèle [Nielsen 93] (Figure 35):
Figure 35 : Taxonomie de Nielsen sur l’acceptabilité des systèmes

En outre, [Shackel 91] considère que l’acceptabilité d’un produit est une équation
impliquant les relations entre fonctionnalités, utilisabilité et prix. Puis, Nielsen utilise le concept
plus large d’acceptabilité d’un système pour englober celui de l’utilisabilité. Il décrit ce modèle
par un arbre où l’acceptabilité d’un système se divise en acceptabilité pratique et acceptabilité
sociale. Nielsen explique que l'acceptabilité d'un produit renvoie à une combinaison entre
"acceptabilité sociale" et "acceptabilité pratique".
Selon Nielsen, la notion "usefulness" renvoie au fait de savoir si un système peut être utilisé
pour atteindre un certain objectif. Selon le modèle, la notion de "usefulness" peut être scindée
en deux catégories, l'utilité (la capacité fonctionnelle du produit) et l'utilisabilité (la simplicité
d'usage du produit). L'étude et l'atteinte de ces deux critères sont au cœur du métier de
l'ergonome. L’acceptabilité pratique se divise en catégories comme la fiabilité, les performances
et l’utilité (usefulness). En s’inspirant des travaux de [Grudin 92], Nielsen divise ensuite cette
utilité en utility et usability (i.e. utilisabilité). Ce modèle met en évidence l’importance de
l’utilisabilité pour l’acceptation d’un système tout en soulignant que ce n’est qu’un composant
de cette acceptabilité.
[Senach 90] propose une définition très complète de l'utilité :
« L’utilité détermine si le système permet à l’utilisateur de réaliser sa tâche, s’il est
capable de réaliser ce qui est nécessaire à l’utilisateur. L’utilité couvre la capacité
fonctionnelle, les performances du système, les qualités d’assistance. »
La norme ISO 9241-18 apporte quant à elle la définition officielle de l'utilisabilité :

« Une technologie est utilisable lorsqu’elle permet à l’utilisateur de réaliser sa tâche
avec efficacité, efficience et satisfaction dans un contexte d’utilisation spécifié. »
38
NTIC : Nouvelles Technologies de l'Information et de la Communication
interactions
65
PREMIER RÉSULTAT DE MIAC : L’ENRICHISSEMENT DU MODÈLE D’ACCEPTABILITÉ DE NIELSEN
À la fin du projet MIAC, l’enrichissement du modèle de l’acceptabilité a été proposé (e.g.

ajout du socialement crédible par Pesty et Duhaut, [Pesty 2011], Figure 36). Cette notion
d’acceptabilité sociale a été développée, mais reste restreinte aux interactions homme-machine.
Ce modèle se décline sur l’ensemble des éléments cités dans la mise en relation avec des degrés
ou niveaux différents pour chaque item. Le seuil d’acceptabilité peut être différent pour chaque
individu, et peut varier en fonction de sa relation avec le partenaire impliqué. Bien entendu,
cette réflexion est plutôt basée sur ce que Nielsen [Nielsen 94] appelle acceptabilité sociale
(l’acceptabilité pratique, l’autre volet, a été bien documentée et ont été introduits des notions
comme l’utilité, l’utilisabilité, la désirabilité…).
Figure 36 : Acceptabilité pratique, sociale et crédibilité sociale

DEUXIÈME RÉSULTAT DE MIAC : MODÈLE DE L’INTERCOMPRÉHENSION TRANSVERSALE AUX

HOMMES, ANIMAUX ET MACHINES
L'interdisciplinarité constitue une réelle option méthodologique, théorique et

épistémologique qui est mise en œuvre selon une méthodologie adaptée. Il ne s'agit pas d'une
simple pluridisciplinarité, présence simultanée de plusieurs disciplines dans un cadre
institutionnel ou scientifique donné et qui fonctionne par simple juxtaposition de points de vue
sur une question donnée. Premier stade avant l’interdisciplinarité, elle en est distincte, car
l'interdisciplinarité consiste à corréler des résultats venus de diverses disciplines, ce qui implique
d’expliciter comment telle information ou tel concept pris dans tel autre domaine enrichit une
recherche. Elle est facilitée par le fait de réunir des travaux partageant explicitement un
paradigme de base, des méthodes, des modèles transdisciplinaires. Voici le modèle
d’intercompréhension proposé par les membres du projet MIAC. L’article complet fait l’objet
d’une publication dans un ouvrage collectif chez EME éditions (en cours de publication pour fin
2012)
Conclusion de l’article présenté par les membres du projet MIAC lors du congrès iii 2011
[Grandgeorge 11b]
Chaque individu a sa propre identité personnelle et sociale, composée de plusieurs facettes.
Lors d’une interaction directe ou indirecte, chaque individu « active » une de ses facettes,
propre au contexte de l’interaction et au partenaire notamment. Nous appelons cette identité,
l'identité proposée. De même, chaque individu perçoit l'identité de l'autre et cette identité
perçue par autrui est logiquement appelée l'identité perçue qui est influencée par les
interactions passées s’il y a lieu. Dans ce schéma, nous proposons que chacun imagine ce que
l’autre se représente de lui-même, ce que l'on nomme l'identité représentée.
Figure 37 : Dynamique de la mise en présence au niveau identitaire

interactions
67
À partir de cette dynamique (Figure 37), nous présentons ici une modélisation de
l’intercompréhension transversale aux hommes, animaux et machines (Figure 38). Ainsi, nous
proposons que si l’identité proposée par l’individu A (e.g. statut, but, …dans l’interaction) est
conforme à l’identité représentée de A, et réciproquement pour ces deux identités de
l’individu B, nous pouvons alors parler d’intercompréhension.
Figure 38 : Modèle de l’intercompréhension transversale aux hommes, animaux et machines

Si cette définition est valable pour les interactions entre individu de même espèce, il est
important d'ajouter une condition sine qua non à l’intercompréhension pour les interactions
interspécifiques : la communication fonctionnelle entre l’individu A et l’individu B (partie haute
de la Figure 37). Cette notion se fonde sur le concept d’univers propre de Von Uexküll : chaque
individu a son univers propre, à quoi il donne sens et qui lui impose ses déterminations [Uexküll
65]. Pour qu’une communication s’établisse entre deux individus, ils doivent présenter des
concordances fonctionnelles entre leurs propres équipements perceptifs, c'est-à-dire que leurs
sens leur permettent de se percevoir mutuellement, et donc que les signaux émis puissent être
interprétés à minima. Ainsi, parmi tous les signaux qu'une espèce émet, seuls certains sont
sélectionnés comme porteurs de sens pour d'autres espèces [Uexküll 65]. De plus, ces signaux
peuvent devenir signifiants par apprentissage. Par conséquent, la communication entre les
différentes espèces trouve ses limites dans la réception et la reconnaissance des signaux. Ces
éléments forment donc la condition nécessaire mais non suffisante pour qu’il y ait
intercompréhension entre deux individus d'espèce différente.
Si la définition d'une communication fonctionnelle semble un élément logique, elle apparait
néanmoins essentielle à prendre dans compte, par exemple, dans les interactions homme-robot.
En effet, si le public ciblé est composé d’enfants non-voyants, la modalité visuelle ne sera peut-
être pas à privilégier dans la conception du robot ; de même pour un public âgé avec des
problèmes auditifs, etc. Ainsi, si la condition de compatibilité communicationnelle basique est
remplie, les individus d'espèces différentes peuvent communiquer et donc activer leurs
différentes identités (Figure 37).
SUITE DU PROJET MIAC
Suite à ce projet nous avons proposé une modélisation de l’intercompréhension transversale

aux hommes, animaux et machines. Par contre, nous n’avons pas pu proposer un modèle de
l’acceptabilité. De plus amples recherches et réflexions nous amènerons certainement à
modéliser l’acceptabilité, au même titre que l’intercompréhension, dans une perspective
transversale homme-animale-machine. Ceci devrait faire l’objet d’un nouveau projet de
recherche que je souhaite mettre en place. Ce groupe de recherche pluridisciplinaire pourra
enrichir les réflexions soulevées lors de projet EPT MIAC :
Les interactions homme-machine

Si les interactions Homme-Machine existent grâce à un langage de script (programmation),
peut-on pour autant parler de communication stricto sensu s’il n’y a pas de compréhension
partagée ? Pour que ces interactions soient « acceptées », n’est-il pas nécessaire d’envisager
deux formes d’acceptabilité : l’acceptabilité sociale et l’acceptabilité physique et/ou technique.
La première nécessite l’intégration des attitudes, des contraintes sociales et normatives
conduisant les usagers à recourir à l’utilisation d’une technologie donnée. La seconde, dite aussi
acceptabilité individuelle, se compose de l'utilité, c'est-à-dire l’adaptation d’une technologie
appropriée aux caractéristiques d’un but à atteindre, et de l'utilisabilité, c'est-à-dire l’adaptation
d’une technologie aux caractéristiques physiques et psychologiques de l’utilisateur. Que valent
ces notions dans une perspective interdisciplinaire ?
Homme-Animal : comment communiquer ?

Bien que la relation entre l'homme et l'animal soit très ancienne et que certains animaux
(ex: chien) puissent être prédisposés à comprendre des signaux de communication émis par
l'homme, comment deux espèces différentes vont s'intercomprendre ? Cette communication
passe nécessairement par la reconnaissance des indices émis par le partenaire. Qui reconnait et
utilise quels indices ? Quels sont les canaux sensoriels privilégiés ? Quels sont les paramètres
modulant ces interactions ? La mise en place d'une relation facilite t'elle la communication ?
Pour autant, la communication homme-animal peut ne pas être acceptable pour au moins un
des partenaires. Quelles sont alors ces situations qui peuvent conduire, par exemple, à des
accidents en centres équestres, des morsures de chiens ou plus simplement, une rupture de la
communication ou des problèmes comportementaux.
La relation, une réalité inscrite dans un temps et un espace.

Une relation est un ensemble d'interactions sociales entre des individus qui se
(re)connaissent dans un espace et un temps à la fois donnés et construits. Une fois établie, la
relation n'est pas statique. Comment évolue-t-elle ? Ainsi, la communication n'est pas un
phénomène immuable mais évolutif ? Systémique ? Co-construite ? Équilibrée ? Métastable ?
Ces deux niveaux, l'interaction et la relation, construits sur une base de réflexion intraspécifique,
peuvent-ils être aussi appliqués au contexte interspécifique. Que signifie parler de "compétence
sociale" de l'individu ? Enfin, quelle est la part de l'individualisation de la communication ? Faut-
il se ressembler pour se comprendre ? Comment les co-actants, adultes, séniors, enfants,
valides, handicapés, disposent-ils du temps pour dérouler les rituels de communication ?
interactions
69
Communication, interactions et contextes

Mais la communication ne se limite pas au message, ni même à l’échange ou à l’interaction.
Elle est différente selon les cultures ou le contexte dans lesquels elle se déroule, et pour qu'elle
devienne possible, ne doit-elle pas être prévisible a minima. La non-communication ou la
communication lacunaire, ne sont-elles pas aussi porteuses de sens ? Dans cette hypothèse, la
notion de « script » peut-elle constituer un outil d’analyse ? A l’inverse, quel est le sens de la
« redondance » ou du « gaspillage des signes » ? Comment qualifier le « socialement
interprétable » ? Peut-on enfin considérer qu’il y a continuité linéaire entre acceptabilité et
refusabilité ? Pourquoi une interaction est acceptable ou non acceptable, refusable ou non
refusable?
Un prochain congrès ?
Le congrès III 2011 à permis de réunir une communauté pluridisciplinaire autour des
dimensions qui construisent l’intercompréhension dans son sens le plus large, en explorant le
rôle de la présence, du temps, du contexte, des rituels, de la redondance, de l’acceptable et du
refusable… à travers les postures, les mimiques, le vocal, les émotions… et cela autour des trois
entités que sont l'homme, l'animal et la machine.
Nous avons voulu que ce congrès permette aux acteurs nationaux de se rencontrer et créer
une synergie autour des pratiques expérimentales vers des modèles. Ainsi, nous espérons
développer, dans l’avenir, des théories plus vastes dans le domaine de l'intercompréhension.
Le succès du premier congrès III 2011 et l’intérêt des participants pour ces rencontres
pluridisciplinaires permettent d’envisager la deuxième édition du congrès III.
– Chapitre 4 – La Stimulation Cognitive et le Centre d’expertise national en Stimulation Cognitive 71
– CHAPITRE 4 –
LA STIMULATION COGNITIVE ET LE
CENTRE D’EXPERTISE NATIONAL EN
STIMULATION COGNITIVE
DÉFINITION DU CENTRE D’EXPERTISE NATIONAL EN STIMULATION COGNITIVE (CEN STIMCO39)
Statut du CEN STIMCO
Le CEN STIMCO est une association de loi 1901 créée le 1er janvier 2011 et soutenue par la
Caisse Nationale de Solidarité pour l’Autonomie (CNSA). le CEN STIMCO rassemble les
compétences (académiques, professionnelles et industrielles) dans le domaine du handicap et
de la gérontologie afin de créer des synergies pour mettre à disposition de la population des
personnes souffrant de handicaps des aides techniques et des dispositifs innovants et efficaces
visant à compenser les handicaps cognitifs. Les activités du CEN STIMCO se font en étroite
collaboration avec les autres CEN créés par la CNSA :
Le Centre de ressources & d’innovation mobilité handicap (CEREMH) travaille sur la
thématique mobilité.
Le CEN STIMCO, porté par l’Hôpital Broca de l’APHP, est axé sur la thématique
stimulation cognitive.
Le CENTICH, porté par le pôle handicap de la Mutualité Française Anjou Mayenne, se
consacre aux interfaces fonctionnant sur l’utilisation des technologies de la
communication et de l’information.
Le CENROBOTIQUE, porté par le Groupe Languedoc Mutualité se consacre à la
thématique robotique d’assistance et de rééducation.
Le CENHABITAT pris en charge par le Centre de référence de santé à domicile et
autonomie (CRNSDA) investit la thématique habitat et logement.
Mission du CEN STIMCO
Le CEN STIMCO se positionne à l’interface des domaines académique, industriel et

professionnel (professionnels de la compensation) afin de répondre au mieux aux besoins des
usagers en matière de compensation des handicaps cognitifs.
Les objectifs du CEN STIMCO (annexe 9) :
Favoriser la diffusion des solutions technologiques de compensation du handicap
cognitif auprès des usagers et des professionnels du handicap.
Favoriser l’accès aux solutions technologiques de compensation du handicap cognitif
tout en assurant la bonne appropriation et donc un usage efficace.
Favoriser l’innovation en matière de développement des technologies de
compensation du handicap cognitif par des mises en lien des usagers avec le monde
de la recherche et les entreprises.
Participer activement à la normalisation et la standardisation des solutions des
solutions technologiques de compensation du handicap cognitif.
Inscrire son action dans un réseau international d’expertise dans ce domaine pour
maintenir une connaissance de l’état de l’art et la diffuser au plan national.
39
Les informations pour la présentation du Centre d’expertise national en stimulation cognitive sont
issues du dossier de candidature du CEN stimco auprès de la CNSA, des différents comptes rendu des
conseils d’administration et du premier rapport d’activité du Cen Stimco [Cen stimco 2010] et [Cen stimco
2012].
Composition du CEN STIMCO
Elle est composée d’un Conseil d’Administration, d’un Comité Scientifique et Éthique, d’un
Bureau et d’une Équipe Opérationnelle.
La gouvernance est organisée autour des membres fondateurs que sont les 4 universités et
de 2 structures hospitalières de recherche clinique. Le bureau exécutif est restreint pour garantir
efficacité et réactivité (cf. la liste des membres fondateurs et leurs répartitions sur le territoire
national annexe 10)
IDENTIFICATION DU BESOIN D’UN CENTRE D’EXPERTISE NATIONAL EN STIMULATION COGNITIVE
L’utilité du CEN STIMCO
Le CEN « stimulation cognitive » cible les personnes présentant un handicap cognitif et

privilégie le lien entre le fonctionnement cognitif et d’autres domaines tels que l’autonomie, la
socialisation, le divertissement, etc. La particularité de ce CEN est de promouvoir l’utilisation des
NTIC comme moyen d’évaluation, de rééducation/réhabilitation ou de compensation des déficits
cognitifs de la population cible.
L’importance d’un projet de création d’un CEN en stimulation cognitive réside dans
l’augmentation du nombre des personnes handicapées et des personnes âgées dépendantes.
Plus d’un français sur quatre souffre d'une incapacité, d'une limitation d'activité ou d'un
handicap40. Parmi les causes de dépendance, les pathologies comme les accidents vasculaires
cérébraux (AVC), les traumatismes crâniens et les maladies neuro-dégénératives sont les plus
fréquentes. L’AVC est ainsi la 3ème cause de mortalité et la première cause de handicap acquis de
l’adulte dans les pays occidentaux. En France, le nombre d’AVC est de l’ordre de 150 000 par an.
Le rôle de l’âge et le vieillissement de la population laissent envisager une augmentation
importante du nombre de patients AVC et des maladies neuro-dégénératives. Le nombre de
personnes atteintes de la maladie d’Alzheimer est estimé à 850 000 avec 225 000 nouveaux cas
chaque année, soit 12% des personnes de plus de 70 ans41 . De même, chaque année, environ
155 000 personnes sont hospitalisées pour un traumatisme crânien (TC) (dont environ 8 500
pour un TC grave) et 1 200 personnes sont victimes d’un traumatisme médullaire (TM),
essentiellement du fait des accidents de la route.
Enfin, des interventions cognitives sont également nécessaires pour les enfants souffrant
d’un handicap sensoriel ou mental ainsi que dans les troubles envahissants du développement
de l’enfant et de l’adulte, qui se caractérisent par une atteinte importante de la communication
et du fonctionnement social.
Le CEN STIMCO a pour objectif de faciliter le développement d’initiatives scientifiques et

industrielles visant à mieux évaluer, rééduquer et compenser les handicaps et faciliter la vie
quotidienne de la population cible.
40
«Handicaps, incapacités, dépendance», Insee, 2002.
41
Ministère délégué à la Sécurité Sociale, aux personnes âgées, aux personnes handicapées et à la
famille – Juin 2006
La stimulation cognitive
Dans la littérature spécialisée, plusieurs termes (stimulation, entraînement, réhabilitation)

sont utilisés de manière interchangeable pour qualifier ces interventions cognitives en se
référant à des concepts et des méthodes différentes. Afin de clarifier ces courants, Clare [clare
03] a proposé la classification suivante :
1. La stimulation cognitive s’appuie sur des méthodes et des principes de rééducation de
l’orientation (reality orientation) et comporte des exercices et des discussions en groupe
dans le but d’améliorer le fonctionnement cognitif et social.
2. L’entraînement cognitif consiste à proposer aux participants un ensemble de tâches
standardisées qui concernent certaines fonctions cognitives telles que la mémoire, le
langage, l’attention ou les fonctions exécutives. Le niveau de difficulté peut être modulé
ce qui permet d’adapter les exercices en fonction des capacités cognitives des individus.
3. La réhabilitation cognitive consiste en une prise en charge individuelle réservée aux
personnes ayant des troubles cognitifs avérés. Cette méthode est centrée sur les
activités de la vie quotidienne dans le but de compenser les difficultés rencontrées par le
patient ou un aidant familial.
Le CEN « stimulation cognitive » englobe ces trois courants d’analyse et d’interventions

cognitives.
En annexe 11, vous pouvez consulter l’état de l’art détaillé la stimulation cognitive issu du
dossier de candidature du CEN STIMCO auprès de la CNSA [Cen stimco 2010].
Les aides techniques dans le CEN STIMCO
Les aides techniques visées dans le CEN « stimulation cognitive » comprennent deux
grandes catégories :
Le matériel informatique : les dispositifs et équipements comme les consoles de jeux, les
ordinateurs traditionnels, ceux avec des interfaces alternatives - écran tactile,
commande vocale ou oculaire-, les manettes, les tablettes graphiques, les crayons
optiques, les périphériques, les dispositifs de mesure et d’enregistrement, etc.
Les applications informatiques : les logiciels tels que les jeux vidéo, les logiciels de
communication, d’entraînement cognitif, de rééducation, d’aide à la gestion des tâches
quotidiennes, etc.
Parmi ces aides techniques, quelques-unes s'appuient sur des technologies conçues pour la
population générale tandis que d'autres ont été conçues exclusivement pour répondre aux
besoins particuliers des personnes handicapées.
IMPLICATION DANS LE CENTRE D’EXPERTISE NATIONAL EN STIMULATION COGNITIVE
Le CEN STIMCO est pionnier pour fédérer l’ensemble des recherches en stimulation
cognitive. À ce titre le CEN STIMCO a organisé le premier colloque européen en stimulation
cognitive à Dijon42. Un second colloque est prévu en 2014.
Il est reconnu que les bénéfices d’un entrainement cognitif ne peuvent se maintenir que s’ils
sont appliqués dans la vie de tous les jours. Il est nécessaire de permettre aux personnes de
posséder à domicile ces outils. Par outils, on entend des applicatifs permettant à la personne
d’avoir : un rappel de son agenda, une surveillance pour sa sécurité, un entrainement cognitif
etc …
Dans le rapport « bien Vivre grâce au numérique » [Picard 12] on retrouve un descriptif de
l’évolution ou de l’émergence de marchés autour du thème du « Bien Vivre ». Les domaines
proposés sont les suivants :
Compenser/suppléer/pallier,
Maintenir en bonne santé, prévenir les problèmes de santé,
Soulager les problèmes de santé, encourager les comportements vertueux,
Faciliter la vie, créer du lien,
Connaître et développer ses capacités individuelles.
Cela correspond pleinement au thème de « Robot Assisted Activity » (RAA) qui étudie tous
les systèmes d’aides à la vie quotidienne des êtres humains : robotique domestique, de
divertissement, aide au handicap … pour lequel j’ai un intérêt depuis 2004 avec le lancement du
Projet MAPH.
Ces enjeux croisent ceux du projet RobaDom sur notamment deux points.
La mise ne place d’outils pouvant être utilisés au sein du domicile par les personnes.
l’acceptabilité de ses outils.
L’acceptabilité des robots compagnons :

« L’acceptation du robot compagnon lui-même semble, pour les usagers âgés, plus
acceptable pour les générations futures que pour eux-mêmes. Les sociologues attirent
l’attention sur les effets indirects des systèmes dits intelligents lorsqu’ils sont perçus
comme mettant l’accent sur les incapacités au lieu d’augmenter l’estime de soi et le plaisir
de démontrer sa modernité ou d’entrer en contact ludique et affectif avec les autres
générations ou un réseau amical, les dangers potentiels d’être asservis à un système qui
pourrait réduire l’effort pour gérer sa propre autonomie ou susciter une deshumanisation
de l’aide humaine existante. Ces risques potentiels ne peuvent pas toutefois être évalués
sans une appropriation des systèmes par l’usager, laquelle demande une durée dépassant
largement le cadre d’un projet axé sur la validation de prototype et ces mises en garde
sont utiles pour concevoir comment situer le système par rapport aux motivations
affectives d’utilisation. » [Cornet 12]
42
http://censtimco.org/tag/congres/
Implication au sein du CEN STIMCO

Mon intervention au sein du CEN se situe au niveau de l’interaction homme-Machine en
apportant ma compétence en développement de système informatique ou robotique pour une
aide adaptée à la personne. Cette expertise sera utilisée dans le CEN pour l’élaboration des
méthodes de certification/validation des systèmes et la spécification des systèmes attendue
dans le cadre de la feuille de route.
Perspectives
Le CEN STIMCO est une structure jeune, pour compléter et développer l’aide à la personne
en stimulation cognitive, je vais étudier la faisabilité de la mise en place d’un centre d’évaluation
et de labellisation d’outils de stimulation cognitive au niveau régional en relation avec le CEN
STIMCO.
Conclusion 79
CONCLUSION
L’impact de la recherche sur la société et les approches pluridisciplinaires sont déterminants
dans mon orientation thématique. Mes recherches au sein de l’Université de Bretagne-Sud ont
été guidées par ces préoccupations.
J’ai acquis un ensemble de connaissances dans les domaines de
l’Interaction/Communication/Relation Homme-Machine avec pour terrain applicatif, l’aide à la
personne en situation de handicap.
Du point du vue des compétences, j’ai abordé le thème de l’IHM suivant 3 angles :
l’interface, l’affect et les compagnons artificiels. J’ai commencé par travailler au niveau des aides
techniques pour la communication en réalisant des interfaces d’aide à la saisie de textes puis j’ai
étendu ma recherche à la communication non verbale en abordant la génération d’émotions
dans un contexte de communication homme/robot compagnon ou compagnon artificiel et
l’acceptabilité d’un tel robot dans l’accompagnement d’une tâche cognitive.
Ses recherches se sont organisées autour de 6 projets ayant fait l’objet d’un financement :
Le projet Sybille [1999-2004]
Le projet MAPH [2004-2005]
Le projet Emotirob [2006-2010]
Le projet RobaDom [2009-2012]
Le projet EPT MIAC [2010-2012]
Le projet CEN STIMCO [2011-2013])
Ces projets m’ont permis d’encadrer scientifiquement 3 thèses de doctorat en informatique

et 5 masters :
Co-encadrement scientifique de la thèse d’I. Schadle avec J-Y Antoine sous la
direction de F. Poirier sur une bourse région Bretagne (1999-2003).
Encadrement scientifique de la thèse de S. Saint-Aimé sous la direction de D. Duhaut
sur une bourse région Martinique (2006-2010).
Encadrement scientifique de la thèse de C. Jost sous la direction de D. Duhaut sur
contrat ANR (2009-2012).
Encadrement du Stage de Master de M. Petit sous la direction de D. Duhaut (2005).
Encadrement du Stage de Master de M. Régent en collaboration avec J-P Departe du
centre Kerpape (2006).
Encadrement du Stage de Master de S. Saint-Aimé sous la direction de D. Duhaut
(2006).
Encadrement du Stage de Master de C. Jost sous la direction de D. Duhaut (2009).
Co-encadrement du Stage de Master de V. André en collaboration avec M.
Hausberger, A. Lemasson du laboratoire EthoS de Rennes 1.
Ces travaux ont fait l’objet de publications dans des conférences ou workshops
internationaux (notamment les conférences Roman, Robio et ISR) ainsi qu’auprès de la
communauté francophone (notamment la revue RIHM et les conférences IHM et handicap).
Poursuite de ma recherche sur les compagnons artificiels

Cette thématique de recherche, entreprise depuis 2004, se poursuit avec le projet ANR
Contint MoCa (démarrage automne 2012) : Le projet MoCA est un projet qui se focalise sur
l’étude des compagnons artificiels (personnages virtuels et robots personnels) et de leur valeur
pour des usagers dans des situations de la vie de tous les jours. Les compagnons artificiels sont
des systèmes interactifs intelligents destinés à entretenir une relation à long terme privilégiée
avec l’usager.
Au cours de ce projet, je vais pouvoir apporter mes connaissances en robotique cognitive,
sociale et affective ainsi que sur l’apport des robots à la qualité de vie et au réconfort des
personnes. Je vais pouvoir également travailler sur modèle computationnel intégrant de la
personnalité et ainsi regarder les contraintes de compatibilité reliant les différentes
caractéristiques que sont le comportement, l’apparence, le rôle, l’attitude et les émotions ainsi
que leurs impacts sur les actions et les expressions du compagnon.
Des projets dans le futur …

À partir de l’architecture MIIME développée au cours du projet RobaDom, plusieurs pistes
de recherche applicative apparaissent dans le cadre de la télésanté et de la communication pour
des enfants autistes.
Télésanté : des contacts sont pris pour mettre en place un projet de rééducation
fonctionnel motrice avec le groupe de travail Haal43 du laboratoire Lab-STICC de
l’université de Brest et l’université de Sherbrooke (Canada). L’objectif serait de
permettre aux thérapeutes de programmer des scénarios de rééducation motrice et
de faire exécuter les mouvements par un personnage virtuel couplé avec un robot.
L’objectif à terme serait de permettre à la personne de poursuivre ses exercices de
rééducation à son domicile.
Autisme : l’objectif serait de mettre en place un outil d'aide à l’apprentissage et à la
communication avec l’usage couplé d’un robot et d’un aca pour des enfants atteints
de troubles autistiques. Une rencontre est prévue à l’automne 2012 sur Brest avec
les familles des enfants autistes pour étudier la faisabilité du projet et définir les
besoins en termes de communication. Il est déjà reconnu que les enfants atteints de
troubles autistiques ont un bon rapport avec la notion de robots et que celui-ci peut
devenir un médiateur social intéressant (European Projet IROMEC44 [Robins 12]).
Le thème de l’autisme et la stimulation cognitive se rejoignent :

« Le handicap associé à l’autisme et aux des Troubles Envahissants du
Développement perturbe très fortement les capacités d’analyse et
d’interprétation des sujets et inhibe très sensiblement leurs facultés
exécutives. Une participation précoce et maximale à toutes les activités
quotidiennes est essentielle et suppose une stimulation cognitive forte et
permanente » [Delime 12].
43
Action inter pôle HAAL Human Ambient Assisted Living animé par André Thepaut de Télécom
Bretagne et Jean-Luc Philippe de l’Université Bretagne Sud
44
http://www.iromec.org/
Conclusion 81
Pour compléter et développer l’aide à la personne en stimulation cognitive, je vais étudier

la faisabilité de la mise en place d’un centre d’évaluation et de labellisation d’outils de
stimulation cognitive au niveau régional en relation avec le CEN STIMCO. Le CEN devrait
déboucher sur une version ouverte de standards pour le développement des solutions
technologiques de compensation du handicap cognitif.
Les compagnons artificiels, un thème de recherche ouvert

Le thème de recherche sur les compagnons artificiels entre pleinement dans les enjeux
sociétaux et économiques. Ils peuvent constituer une réponse :
aux besoins de sécurité des personnes,
à l’accompagnement de la personne par le réconfort dans le cadre de son maintien à
domicile,
à l’amélioration des services aux usagers.
Ces nouveaux dispositifs et nouveaux usages soulèvent un certain nombre de questions :

Comment concevoir des dispositifs pour tous ? La plasticité des interfaces, l’usage
intuitif sont un début de réponse.
Comment rendre l’accès aux services permanents en cas de mobilité ?
Les différents dispositifs doivent-ils avoir un « point commun » pour être reconnus
par la personne comme appartenant à son univers et créer une interaction
privilégiée ?
Un nouveau type de relation entre l’usager et la machine est-il en train de se créer
et doit-il se créer ? L’intercompréhension entre les compagnons et l’usager, la
personnalisation des compagnons, l’extension de ce qui se passe dans la relation
homme/homme à la relation homme/machine, sont-elles des solutions ?
Les compagnons (drones/robots/acas …) doivent-ils arriver avec leur propre logique,
langage et l’usager doit-il construire ou co-construire d’un nouveau type de relation
avec eux ?
Le contexte du jeu semble particulièrement approprié pour une recherche sur la
crédibilité sociale des systèmes informatiques à travers les trois dimensions :
émotion, cognition, comportement. Faut-il introduire cette notion de jeu pour aider
à l’acceptabilité du compagnon ?
Toutes ces questions permettent d’envisager de nombreux projets de recherche …

Bibliographie 83
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Tables des Tableaux 93
TABLES DES TABLEAUX

Tableau 1 : Enjeux de la conception ........................................................................................ 24
TABLES DES FIGURES

Figure 1 : Axes, thématiques et projets de recherche ............................................................. 12
Figure 2 : Chronologie des travaux de recherche depuis 1994 ............................................... 16
Figure 3 : Frise des travaux de recherche depuis 1998 ........................................................... 17
Figure 4 : Interaction Homme-Machine : Hewett 1992 ........................................................... 22
Figure 5 : Travaux sur les aides techniques ............................................................................. 25
Figure 6 : Prédiction avec le système HandiAS ........................................................................ 27
Figure 7 : Prédiction avec le système Sybille ........................................................................... 29
Figure 8 : Interface de Picone .................................................................................................. 31
Figure 9 : Synoptique du projet MAPH - 2004 ......................................................................... 36
Figure 10 : Études menées en France avec Paro au centre de Kerpape .................................. 37
Figure 11 : Études menées au Japon avec Paro en milieu hospitalier ..................................... 37
Figure 12 : Robot Paro du laboratoire AIST ............................................................................. 37
Figure 13 : Projets de recherche en Interaction Homme-Robot ............................................. 39
Figure 14 : Panorama en image de quelques robots expressifs ou robots compagnons ........ 42
Figure 15 : Photo AFP au salon de InnoRobo de Lyon 2012 .................................................... 42
Figure 16 : Projets en robotique et agents virtuels en image.................................................. 43
Figure 17 : Ensemble des visages servant à la construction d’une base de données des
émotions (EmotiveFaceBase) ......................................................................................................... 46
Figure 18 : Liste des émotions pour la figure retenue ............................................................. 46
Figure 19 : Expressions faciales possibles pour chaque émotion primaire ............................. 47
Figure 20 : Classification des émotions de base ...................................................................... 48
Figure 21 : Synoptique du projet Emotirob ............................................................................. 50
Figure 22 : Modèle calculatoire émotionnel iGrace ................................................................ 51
Figure 23 : Architecture de Grace ............................................................................................ 51
Figure 24 : Deux évaluations avec Emi (prototype 2 et prototype 3) ...................................... 52
Figure 25 : Exemples d'expressions faciales de la version 3 d'EmI .......................................... 52
Figure 26 : Trois prototypes d’Emi ........................................................................................... 52
Figure 27 : Répartition des tâches entre les différents acteurs du projet RobaDom .............. 55
Figure 28 : Architecture ArCo .................................................................................................. 56
Figure 29 : Interface de saisie de scénarios – AmbiProg ......................................................... 57
Figure 30 : Photos des différents objets animés intervenant lors des tests de stimulation
cognitive ......................................................................................................................................... 58
Figure 31 : Robot du projet RobaDom ..................................................................................... 59
Figure 32 : Jeu de carte interactif StimCards ........................................................................... 59
Figure 33 : Évaluation acceptabilité avec des enfants ............................................................. 59
Figure 34 : Modèle d'interaction selon Goffman de Relation ................................................. 63
Figure 35 : Taxonomie de Nielsen sur l’acceptabilité des systèmes ........................................ 64
Figure 36 : Acceptabilité pratique, sociale et crédibilité sociale ............................................. 65
Figure 37 : Dynamique de la mise en présence au niveau identitaire ..................................... 66
Figure 38 : Modèle de l’intercompréhension transversale aux hommes, animaux et machines

....................................................................................................................................................... 67
Figure 39 : Modèle ICS de Barnard (1983) .............................................................................. 97
Figure 40 : Théorie de l'action de Norman (1986) .................................................................. 98
Figure 41 : Modèle simplifié des 3 niveaux de contrôle des comportements humains selon
Rasmussen (1986) .......................................................................................................................... 99
Figure 42 : Théorie instrumentale selon Rabardel (1995)....................................................... 99
Annexes 95
ANNEXES
Annexes 97
ANNEXE 1 : MODÈLE D’INTERACTION OU DE COMMUNICATION EN INTERACTION HOMME-MACHINE
Modèle du processeur humain selon Card
Card [Card 1983] propose un modèle dit du processeur humain qui conceptualise de manière
simplifiée le processus humain lors d’une phase interactive avec un système informatique. Ce
système est décomposé en trois sous-systèmes interdépendants
système sensoriel,
système moteur,
système cognitif.
Ce modèle a fait l'objet de nombreuses extensions et modications. Deux méthodes d'analyse
du comportement humain sont nées de ce modèle : GOMS et Keystroke (version simpliée de
GOMS).
Modèle Interacting Cognitive Subsystems selon Barnard
Le Modèle du Processeur Humain [Card 1983] est affiné dans le modèle Interacting Cognitive
Subsystems (ICS) [Barnard 1987]. ICS est une architecture parallèle multi-processus décomposée
en un ensemble de neuf sous-systèmes spécialisés. Il représente les mécanismes de traitement
de l'information comme une organisation parallèle avec une structure modulaire.
Sous-système Sous-système Sous-système

acoustique morphono-lexical articulatoire
(AC) (MPL) (ART)
Sous-système
propositionnel Sous-système
(PROP) état physique
(BS)
Sous-système
implicationnel
(IMPLIC )
Sous-système Sous-système Sous-système

visuel objet mouvement
(VIS) (OBJ) (LIMB)
Figure 39 : Modèle ICS de Barnard (1983)
Théorie de l'action selon Norman
La théorie de l'action de Norman [Norman 1986] propose une modélisation de

l'accomplissement d'une tâche en sept étapes allant de l'établissement du but à l'évaluation de
l'état du système par rapport à ce but. C’est une approche cognitiviste de la modélisation de
l’utilisateur.
Figure 40 : Théorie de l'action de Norman (1986)
Processus interactionnel selon Rasmussen
[Rasmussen 86] a intégré plusieurs approches pour proposer des paradigmes en analyse du
risque, notamment le modèle SRK (Skill, Rules, Knowledge). C’est un modèle simplifié des trois
niveaux de contrôle des comportements humains. Il complète la théorie de l’action de Norman.
• Le comportement basé sur les connaissances (savoirs) est conscient, et impose à l'être
humain de déclencher un raisonnement pour déterminer les actions à entreprendre. Il met
en œuvre des symboles, construits par l'être humain dans la phase d'acquisition.
• Le comportement basé sur les règles (procédés) fait une distinction entre le but et le
comportement sensu stricto. Le but est conscient, mais le comportement ne l'est pas. L'être
humain reconnaît des situations stéréotypées, et applique des procédures connues.
• Le comportement basé sur les habiletés (réflexes) ne fait plus intervenir d'activité
consciente. À partir d'une reconnaissance de signes analogiques de l'environnement, l'être
humain applique des réflexes appris. Ce comportement peut être complètement
automatique et n'imposer ainsi qu'une charge cognitive très faible. C'est le cas par exemple
des réflexes de posture.
Annexes 99
Figure 41 : Modèle simplifié des 3 niveaux de contrôle des comportements humains selon
Rasmussen (1986)
Modèle d'interaction selon Rabardel
La théorie instrumentale de Rabardel [Rabardel 1995] qualifie les relations qui existent entre
un sujet, un instrument et l'objet vers lequel l'action est dirigée. Au cours de ce processus, le
sujet s'approprie les instruments, leur conférant des fonctions qui vont au-delà de leurs
fonctions constituantes. Le sujet peut élaborer ses instruments en utilisant les potentialités de
l'artefact. Ainsi, la genèse instrumentale est propre au sujet car elle dépend de l'artefact, mais
aussi de l'utilisation qu'en fait le sujet. Cette théorie sert de fondement à d'autres modèles
d'interaction comme par exemple celui de Fuchs [Fuchs 2001] utilisé en réalité virtuelle.
Figure 42 : Théorie instrumentale selon Rabardel (1995)

ANNEXE 2 : PAGE D’ACCUEIL DU SITE DE L’ASSOCIATION ISAAC-FRANCOPHONE

Annexes 101
ANNEXE 3 : LETTRE DE 2004 DE MONSIEUR PRUSKI – PRÉSIDENT DE L’IFRATH

ANNEXE 4 : RAPPORT INTERNE – UTILISATION DU ROBOT PARO
Annie BERTRAND
Psychologue
Centre de rééducation fonctionnelle
Kerpape
Secteur pédiatrie
Voici quelques remarques et observations concernant l'utilisation du robot PARO

Juste une petite mise au point concernant les enfants qui sont accueillis dans notre centre : il
s'agit d'enfants qui ont un handicap moteur (trouble de la sensibilité…) et/ou des troubles
associés cognitifs (troubles du langage, de la perception…). Un certain nombre se déplacent en
fauteuil.
Plusieurs professionnels ont utilisé PARO, deux éducatrices de jeunes enfants, deux
psychologues.
Les éducatrices de jeunes enfants l'ont utilisé en séance individuelle. Il n'y a pas eu de
maintien de l'utilisation en groupe car la présence de PARO ne correspondait pas à l'objectif qui
était de susciter les interactions sociales : PARO les intéressait davantage. Les éducatrices ont
donc utilisé PARO en séance individuelle.
R, 6 ans. Petit garçon qui avec un handicap moteur avec trouble associé de naissance,
jumeau, en pleine période de revendication et de toute puissance, utilise PARO comme un
mauvais objet. Est très agressif avec lui. Demande à l'enfermer, à le couvrir d'une couverture, à
faire en sorte qu'il ne fasse pas de bruit. Au cours d'une séance suivante, lui accorde toute son
attention, lui parle.
B, 6 ans, (jumeau de R). Petit garçon avec handicap moteur et trouble associé, en
hospitalisation de jour. Est très intrigué par PARO, demande à la voir. Suscite chez lui la
communication, la joie et la détente. A une réaction opposée à son frère.
A, 2 ans ½, handicap moteur de naissance, petite fille qui n'est pas stressée. Fait beaucoup
de câlins à PARO, l'utilise comme une peluche.
T, 3 ans ½, petit garçon tétraplégique, qui n'a plus de sensibilité. L'utilisation de PARO avec
cet enfant était très intéressante car le fait de toucher le robot, entraînait une réaction, alors
même que l'enfant ne sentait pas ce qu'il faisait. Bonne utilité de la prouesse technique.
En ce qui concerne les psychologues, PARO a été présenté en séance individuelle avec
plusieurs enfants, au cours de plusieurs séances, en fonction de leur "attachement" à PARO.
E, 5 ans, petit garçon ayant subi un traumatisme crânien grave, hospitalisé en internat de
semaine. Pas d'entrée en relation particulière.
C, 6 ans, petit garçon ayant subi un traumatisme crânien grave, hospitalisé en internat de
semaine. Ne semble pas avoir adhéré à la première séance. Demande où est "Parou" les séances
suivantes. Aime le caresser. Est intrigué par PARO.
L, 9 ans, petite fille avec handicap moteur de naissance, hospitalisée en hôpital de jour. Aime
beaucoup quand PARO est là, demande à lui faire des câlins et le toucher parce qu'il est doux.
Accorde peu d'importance à "l'informatique" du robot, l'utilise plus comme une peluche. Elle ne
peut pourtant pas le prendre dans ses bras ni le tenir. Ne le demande pas s'il n'est pas là.
M, 9 ans, petite fille au C.R.F. (hôpital de jour) dans les suites de l'ablation d'une tumeur
cérébrale. Attachement ++. PARO est un média au cours des séances de soutien psychologique.
Utilisé comme une confident et considéré comme un véritable animal. Impression qu'il aide à
l'étayage. Utilisé à chaque séance. (cf. grille d'analyse).
Annexes 103
Groupe d'enfants : B, 8 ans, ♂ ; C, 8 ans, ♀ ; L, 10 ans, ♀ ; T, 8 ans ½, ♂.
Utilisation de PARO auprès d'enfants qui ont des soucis de comportement en groupe, avec
difficultés à rester en place et attentifs. PARO était présenté comme "récompense" à la fin du
déroulement de la séance, si les enfants avaient bien respectés les consignes. Présentation de
PARO revêt une importance particulière pour deux d'entre eux (C&T), qui du coup, ont du mal à
quitter la salle. Veulent rester pour le caresser. Lui parlent. Aiment son contact. Les deux autres
aiment bien le voir mais ne s'y attachent pas particulièrement. S'il y a non respect des consignes,
par l'un des enfants au cours de la séance, PARO n'est pas montré. On remarque une grande
tristesse pour l'ensemble du groupe et une culpabilisation de celui qui a causé le "désagrément"
(entre parenthèses, c'est un peu l'effet que nous cherchions, afin d'aider l'enfant qui ne respecte
pas les consignes, à se rendre compte de la conséquence que peut avoir un acte).
Remarques générales :
On remarque que l'attachement au robot PARO n'est pas systématique, elle dépend d'un
certain nombre de facteurs comme la connaissance de ce type de jouet (s'ils en ont déjà à la
maison u non etc…), la situation psychologique, le type de handicap (handicap acquis versus
handicap de naissance).
Quelques considérations pratiques :

PARO est un peu lourd
Il n'est pas très "adapté" aux différents malmenages des enfants (même si on fait toujours
très attention) : ses cils se décollent.
Je me pose la question de l'effet qu'aurait eu une peluche non robotisée…ou même
robotisée mais telle que l'on peut en trouver dans le commerce ? A contrario, ne peut on pas
imaginer qu'elle puisse faire plus de choses encore : parler, avoir des expressions de "visage"
plus marquées ?
L'interrupteur n'est pas placé à un endroit judicieux à mon sens…
Conclusion :
L'utilisation de PARO a été très agréable (même pour les différents professionnels !!). Elle
s'avère être une expérience intéressante, au moins dans l'idée d'utiliser un média que l'enfant
puisse investir dans le temps.
Laurence TRIVIERE, Marcelle SAMSON (éducatrices de jeunes enfants),

Sylvie LEMONNIER, Annie BERTRAND (psychologues).
ANNEXE 5 : ÉTUDE DE L’INTERACTION PSYCHOLOGIQUE ET PHYSIOLOGIQUE ENTRE UN ROBOT ET

DES PERSONNES AYANT UN HANDICAP
Etude de l’interaction psychologique et physiologique entre un robot et des personnes

ayant un handicap.
Annie BERTRAND 1, Sylvie LEMONNIER 1 , Marcelle SAMSON 1, Laurence TRIVIERE 1
Takanori SHIBATA 2, Claire PALLARD 3,Brigitte LE PEVEDIC 4, Dominique DUHAUT 4
1
Centre Mutualiste de Rééducation et de Réadaptation Fonctionnelles Kerpape, France
2
AIST, Tsukuba, Japon 3Clinique Oceane, Vannes, France 4Université Bretagne-Sud, France
Introduction
Les progrès de la robotique amènent les chercheurs à étudier maintenant de nouveaux

domaines d’applications des robots. Parmi eux, l’étude des effets sociaux de la robotique sont
étudiés. L’objectif de ces études est de voir dans quelle mesure il est possible de d’augmenter la
qualité de la vie par le biais d’interactions aussi bien mentales que physiques avec des robots.
Parmi ces études quelques-unes sont tournées vers les personnes en difficulté afin d’aider leur
activité aussi bien au niveau moteur qu’au niveau mental. Dans ce contexte, une étude a été
entreprise au centre de Kerpape [1] en utilisant un robot « Paro » développé au laboratoire de
recherche japonais AIST par T. Shibata [2]. Cette étude a un double objectif. L’un est de définir
ce que l’utilisation d’un robot dans le contexte d’éducation/rééducation d’enfants handicapés
(moteurs et/ou mentaux) peut permettre de faciliter ou d’améliorer. L’autre est de spécifier les
types de fonctionnalités attendues du robot afin de concevoir un ou plusieurs nouveaux
prototypes. Avant l’expérimentation une grille d’évaluation a été définie afin d’évaluer
systématiquement l’impact de l’utilisation du robot sur le comportement des enfants. Le
paragraphe 2 présente l’équipe qui a mené cette étude ainsi que les caractéristiques du robot
Paro. Dans le paragraphe 3 nous proposons les critères retenus pour cette version de la grille
d’évaluation. Le paragraphe 4 présente le contexte d’utilisation de Paro au centre de Kerpape.
Enfin le paragraphe 5 discute les résultats obtenus sur l’aspect robotique et énonce quelques
perspectives.
L’équipe mise en place pour cette expérimentation
Claire PALLARD, pédiatre, est à l’origine de l’expression des critères de la grille d’évaluation
de la section 3. Laurence TRIVIERE, Marcelle SAMSON sont éducatrices de jeunes enfants leur
travail sera présenté dans la section 4.1. Sylvie LEMONNIER, Annie BERTRAND sont psychologues
et leur travail sera présenté en section 4.2. Le robot Paro développé au Japon par le chercheur T.
Shibata [2] est utilisé dans cette expérimentation. Ce robot est muni de capteurs qui lui
permette de réagir à des caresses ou lorsqu’il est pris dans les bras. Il tourne sa tête vers la
source sonore et réagit à son nom. Par ailleurs il émet de petits sons.
Annexes 105
La grille d’évaluation
Observation Clinique : Afin d’étudier l’impact du robot sur le stress des enfants une grille
d’évaluation a été développée. Cette grille contient une liste de comportements avec la façon de
les évaluer. Une cotation de 1 à 5 est faite en suivant des axes sur : la motricité, les mimiques et
le vocabulaire.
Comportements Elements Cliniques

Agressivité - Mouvements menaçants ou brusques (contre le robot ou
Colère l'entourage), verbalisation agressive ou coléreuse, froncement
de sourcils, mimiques de mécontentement
Anxiété Mimique angoissée du visage, sourcils étonnés, peur de le
toucher, autogestualité de réconfort
Stress Mouvements stéréotypés : tics faciaux ou gestuels (se
ronge les ongles, grattage, ), mouvements de fuite (se lève,
tourne le dos), insultes, hyperactivité du corps ou d'une partie
du corps
Mépris Gestes , paroles ou mimiques de mépris, ricanements
Fuite Mouvements de fuite (se lève, tourne le dos), sort de la
salle
Rejet Refus de parler, de le toucher détourne les yeux, soupirs
Tristesse Apathie, larmes, atonie du visage ou du corps, soupirs,
voix faible, ton monocorde
Joie -Plaisir Sourire, rire, yeux pétillants, voix gaie, position tonique et
ouverte, paroles de satisfaction
Confiance S'installe confortablement pour parler, regarde dans les
yeux, confidences, attitude confiante, paroles de confiance,
entre en relation avec l'animateur
Détente Modification de position du corps : décroise les jambes,
desserre les doigts, arrêt de mouvements stéréotypés,
attitude calme et sereine ,absence d'agressivité dans les
gestes. Modification du visage : décrispation des sourcils,
ouvre les yeux, apaisement de la voix, ébauche de sourire ou
sourire, absence d'agressivité dans les paroles
Cotation de réactivité : On note également, sur un curseur coté de 1 à 10, la réactivité à

PARO : Toucher, Sourire, Caresse, Câlins, Baisers, Dédain Indifférence, Colère, Rejet et Pleurs.
Expérimentation
De janvier à octobre 2004, deux robots Paro, ont été mis en test au centre de Kerpape afin
d'étudier l'impact d'un animal artificiel sur l'apaisement psychologique et physiologique de la
personne handicapée ou sur sa socialisation. Ce travail offre une possibilité de définition de
nouveaux produits aptes à modifier significativement le confort psychique des personnes en
détresse. L’expérimentation a porté sur une population d’enfants ayant un handicap moteur
(troubles moteurs, troubles de la sensibilité…) et/ou des troubles cognitifs associés (troubles du
langage, de la perception…). Un certain nombre d’enfants intégrant cette étude se déplace en
fauteuil roulant et certains d’entre-deux sont également loin de leur famille. Dans ce contexte,
Paro pouvait être un vecteur intéressant d’investissement affectif. Pour cette expérimentation,
Paro a été utilisé par quatre professionnelles de la santé (deux éducatrices et deux
psychologues) afin d’étudier l’impact d’un robot comme média entre les thérapeutes et les
enfants dans le but de susciter une interaction sociale. Les résultats obtenus lors de cette
première étude montrent que le robot Paro apporte un réel résultat positif lors de son utilisation
avec des enfants handicapés mentaux pour lesquels Paro sert de médiateur. Néanmoins cette
première expérimentation a montré les limites d’un système comme Paro. En effet, les réactions
constatées sont différentes en fonction du handicap de l’enfant de sa situation psychologique et
de sa connaissance des objets robotisés.
Paro et le travail des éducatrices
Le travail des éducatrices de jeunes enfants avec Paro a été réalisé en séance individuelle.
L’utilisation en groupe ne permettant pas de susciter des interactions sociales intéressantes car
le comportement des enfants était non constructif : Paro captait toute l’attention.
Quatre enfants ont été retenus pour cette expérimentation : deux jumeaux (R et B ♂) de 6
ans et deux très jeunes enfants A, 2 ans ½ et T, 3 ans ½. Les deux jumeaux ont un handicap
moteur et cognitif de naissance avec absence d’agressivité dans les gestes ; ils sont en
hospitalisation de jour. Ces deux garçons ont un comportement totalement opposé face à Paro.
Le premier est en pleine période de revendication et de toute puissance. Il est très agressif avec
le robot et demande à l'enfermer, à le couvrir d'une couverture, à faire en sorte qu'il ne fasse
pas de bruit. Ce comportement va s’inverser au cour de la séance suivante. Son frère jumeaux
quant à lui est très intrigué par Paro et demande à le voir. Il suscite chez lui la communication, la
joie et la détente. Pour la petite fille A, 2 ans ½, handicapée moteur de naissance, elle n'est pas
stressée avec Paro et son comportement est très câlin, elle l'utilise comme une peluche. Avec le
quatrième enfant T, 3 ans ½, petit garçon tétraplégique, atteint de troubles sensitifs majeurs,
l’utilisation de Paro à été très intéressante car le fait de toucher le robot, entraînait une réaction,
alors même que l'enfant ne sentait pas ce qu'il faisait. L’utilisation du média actif a montré son
atout par rapport à un objet inanimé par le biais du toucher qui était alors jusque-là pour lui un
sens "inutile, sans compétence"
Paro et le travail des psychologues
Paro a été présenté en séance individuelle avec plusieurs enfants et en fonction de leur
"attachement", Paro à été utilisé de manière plus régulière. L’étude à été réalisé sur quatre
enfants. E, 5 ans, petit garçon ayant subi un traumatisme crânien grave et hospitalisé en internat
de semaine. Il n’y a pas eu d'entrée en relation particulière avec le robot. C, 6 ans, petit garçon
ayant subi un traumatisme crânien grave, hospitalisé en internat de semaine. Il semblait ne pas
avoir adhéré à la première séance mais demande, les séances suivantes, où est Paro. Il est
intrigué mais aime le caresser. L, 9 ans, petite fille avec handicap moteur de naissance,
hospitalisée en hôpital de jour. Elle aime beaucoup quand Paro est là, demande à lui faire des
câlins et le toucher parce qu'il est doux. Elle accorde peu d'importance au côté actif du robot,
elle l’utilise plus comme une peluche malgré son handicap qui ne lui permet pas de le prendre
dans ses bras ni le tenir. Elle ne fait pas la démarche de demandé Paro si elle ne le voit pas. M, 9
ans, petite fille à hôpital de jour suite de l'ablation d'une tumeur cérébrale. Son attachement à
Paro est très fort (utilisation à chaque séance). Paro est un véritable média au cours des séances
de soutien psychologique et est utilisé comme une confident. Il est considéré comme un
véritable animal.
Annexes 107
Paro à également été utilisé en séance de groupe par les psychologues. Les enfants
concernés sont : B, 8 ans, ♂; C, 8 ans, ♀; L, 10 ans, ♀; T, 8 ans ½, ♂. Ces enfants ont des soucis de
comportement en groupe, avec des difficultés à rester en place et d’attention. Si les enfants
avaient bien respectés les consignes, Paro était présenté comme "récompense" à la fin du
déroulement de la séance. L’objectif recherché était d'aider l'enfant qui ne respecte pas les
consignes, à se rendre compte de la conséquence que peut avoir un acte. Pour deux d'entre eux
(C&T), la présentation de Paro revêtait une importance particulière ce qui provoquait une
réticence à quitter la salle (besoin de rester pour le caresser, lui parler. Ils aimaient son contact).
Les deux autres enfants aimaient bien le voir mais ne s'y attachaient pas particulièrement. D’une
manière générale, s'il y avait non respect des consignes, par l'un des enfants au cours de la
séance, Paro n'est pas montré. Cette réaction provoquait une grande tristesse pour l'ensemble
du groupe et une culpabilisation de celui qui a causé le "désagrément". L’objectif recherché à
été atteint.
Résultat et perspectives
Sans rentrer ici dans le détail des évaluations qui sont très difficiles, il apparaît que les robots
Paro sont dans leur ensemble des outils intéressants pour ce type de travail. Toutefois un certain
nombre de caractéristiques sont à améliorer : l’autonomie énergétique est trop faible, il est trop
lourd pour des enfants n’ayant que peu de force, il faut augmenter les prises sur le robot car il
glisse dans les bras de ces même enfants, il ne possède pas assez de mimique, il faudrait pouvoir
interagir avec lui par la parole, son revêtement en peluche est difficile a laver (problème
d’hygiène : salive etc…). Le projet robotique actuel est de concevoir un nouveau robot en tenant
compte de ce cahier des charges. Notre idée est de fournir un système a deux niveaux : l’un un
robot unique dans le même esprit que Paro mais tenant compte des remarques précitées.
L’autre est d’augmenter les capacités de ce robot physique à générer des émotions par
l’adjonction d’un compagnon virtuel. Celui-ci aurait des mouvements coordonnées avec le robot
physique et servirait ‘d’interface intelligente’ pour gérer un niveau de communication langagière
plus élevé.
Conclusion
Cette première expérimentation montre par ses résultats que le robot peut jouer un rôle
très intéressant dans l’éducation et la rééducation d’enfants. L’utilisation d’un robot quel qu’il
soit dans une structure comme Kerpape, et peut-être comme dans toute structure de soins,
nécessite un travail sur la représentation qu’ont les équipes médicales d’un tels outils. Les
résistances à l’utilisation d’un robot proviennent plus souvent des professionnels que des
enfants. Ces résistances semblent culturelles et apparaissent en terme de non habitude à

l’utilisation d’un média actif. Il convient maintenant de continuer cette étude en affinant les
critères d’évaluations et d’étudier la réalisation de nouveaux prototypes spécifiquement dédiés
à cette tâche. Il serait intéressant d’étendre cette étude au domaine des enfants autistes chez
qui le relationnel est très parasité par l'affect. Les premiers contacts pris montrent que les
enfants autistes ont un besoin d’outils extrêmement robuste permettant de s’extérioriser et de
s’ouvrir vers l’extérieur.
References
[1] http://www.kerpape.mutualite56.fr
[2] http://www.mel.go.jp/soshiki/robot/biorobo/shibata/aec.html
Annexes 109
ANNEXE 6 : DÉFINITION DES ÉMOTIONS45
Auteurs Définitions des émotions

[Westen 00] L'émotion est une réponse d'évaluation (un sentiment positif ou
négatif) qui se caractérise par une combinaison d'activation
physiologique, d'expérience subjective et d'expression
comportementale ou émotionnelle
[Stuss 92] L'émotion est un terme large qui normalement a plusieurs
connotations cognitives qui affecte l'humeur et qui inclut l'expérience
tout en ayant conscience de la perception de la sensation interne
[Damasio 94] C'est la combinaison d'un processus mental évaluatif simple ou
complexe, avec des réponses dispositionnelles à ce processus pour la
plupart vers le corps, ce qui produit comme résultat un état corporel
émotionnel, mais aussi vers le cerveau même (noyau
neurotransmetteur du tronc cérébral) ce qui produit comme résultat
des changements mentaux supplémentaires....
[Mandler 92] L'émotion est un événement conscient créé par la combinaison
d'évaluations cognitives (bon, mauvais, plaisant, déplaisant, nocif,
désirable, etc.) et de l'activation physiologique
[Chalifour 93] C'est un état fonctionnel de l'organisme qui implique une activation
physiologique (réactions neuroendocriniennes) un comportement
expressif (réactions neuromusculaires, posturales et faciales) et une
expérience subjective (le sentiment).
[Hagger 95] Les émotions sont les réactions causées par un stimulus évocateur. Ces
réactions sont expressives, comme par exemple le sourire dans
l'expression de la joie. Elles sont cognitives, c'est-à-dire que l'on
attribue un nom à l'émotion que l'on perçoit. Elles sont objectives,
c'est-à-dire causées par des changements dans le système nerveux.
[Kirouac 89] On désigne habituellement par processus affectifs tous les états
impliquant des sensations de plaisir/déplaisir ou encore liées à la
tonalité agréable/désagréable. C'est donc dire que les émotions, les
sentiments et les humeurs sont regroupés sous le vocable « états
affectifs ».
[Goleman 97] On désigne l'émotion comme étant « à la fois un sentiment et les
pensées, les états psychologiques et biologiques particuliers, ainsi que
la gamme de tendance à l'action qu'elle suscite »
[Arnold 60] Une émotion est une tendance vers un objet intuitivement jugé bon
(bénéfique) ou s'éloignant d'un objet intuitivement jugé mauvais
(nocif). Cette attraction ou aversion est accompagnée par un patron de
changements physiologiques visant l'approche ou l'évitement. Les
patrons changent en fonction des différentes émotions. (introduction
ici de la notion d'appraisal ou évaluation).
[Solomon 73] Les émotions sont des jugements caractérisés par leur mode temporel
et leur contenu d'évaluation ; les émotions sont aussi des choix
stratégiques dirigés par le but de se protéger et d'améliorer le respect
de soi-même (inspiré de la théorie de Sartre 1938 [Sartre 95]).
[James 84] et [Lange 22] L'émotion est une réponse causée par des changements
physiologiques. « Nous nous sentons triste parce que nous pleurons, en
colère parce que nous frappons quelqu'un et effrayés parce que nous
tremblons ».
[Greenspan 88] L'émotion est un processus mental conscient entraînant un composant
important du corps ; elle a aussi une influence importante à la pensée
et à l'action de l'individu, notamment pour former des stratégies dans
l'interaction sociale
[Scherer 05] En général, l'émotion pourrait être vue comme un processus
impliquant cinq composants différents, comprenant le sentiment
subjectif, la cognition, l'expression physique, la tendance d'action ou
désirs, et les processus neurologiques.
45
Tableau issu de la thèse de [Saint-aimé 10]
ANNEXE 7 : POSTER ANR - EMOTIROB

Annexes 111
ANNEXE 8 : LISTE DES MEMBRES ET DES LABORATOIRES DE RECEHECHE DU PROJET MIAC
Responsable scientifique du projet :

Philippe BLANCHET – PREFics – Rennes 2
Coordinatrice du projet :
Brigitte LE PEVEDIC – Valoria – UBS
Membres du projet :
Marine GRANDGEORGE – EthoS – Rennes 1
Martine HAUSBERGER – EthoS – Rennes 1
Alban LEMASSON – EthoS – Rennes 1
Michaël RINN – HCTI – UBO
Dominique DUHAUT – Valoria – UBS

Sabine LETELLIER – Valoria – UBS
Elisabeth LE SAUX WIEDERHOLD – Valoria – UBS
Franck POIRIER – Valoria – UBS
Jeanne VILLANEAU – Valoria – UBS
Yves CHEVALIER – PREFics – UBS

Jean PEETERS – PREFics –UBS
Frédéric PUGNIERE – PREFics – UBS
Liste des laboratoires de recherche :

EA 2593 VALORIA à l’UBS
EA 1285 CRP2C à l’UBS et Rennes 2
EA 3207 PREfics à l’UBS et Rennes 2
UMR 6652 EthoS à Rennes 1
EA 4249 HCTI à l’UBO
ANNEXE 9 : POSTER DU CEN STIMCO

Annexes 113
ANNEXE 10 : LISTE DES MEMBRES FONDATEURS DU CEN STIMCO ET LEURS RÉPARTITIONS SUR LE
TERRITOIRE NATIONAL
Les membres fondateurs du CEN STIMCO :
Université Paris-Descartes - Région Parisienne

Pr. Anne-Sophie RIGAUD
Pr. Olivier HANON
Hôpital Broca, AP-HP - Région Parisienne

Dr Laurence HUGONOT
Dr Marie-Laure SEUX
Université Bretagne-Sud -Antenne Nord-Ouest

Pr. Dominique DUHAUT
Brigitte LE PEVEDIC, MCF
Gérontopôle Toulouse - Antenne Sud

Pr. Fati NOURHASHEMI
Dr Pierre RUMEAU
Université de Metz Paul Verlaine - Antenne Nord Est

Pr. Eric BRANGIER
Pr. Alain PRUSKI
Université de Bourgogne - Antenne Est

Lionel CROGNIER, PhD
France MOUREY, PhD
Pr. Thierry POZZO
Répartition des Membres Fondateurs sur le territoire national :

ANNEXE 11 : ÉTAT DE L’ART SCIENTIFIQUE SUR LA STIMULATION COGNITIVE 46
Le développement des interventions cognitives a ses origines au début du XXe siècle dans le domaine
de la prise en charge des traumatismes crâniens (Acevedo et Lowenstein, 2007). Avec l’importance
croissante accordée à l’étude du vieillissement, des maladies neurodégénératives et des accidents
vasculaires cérébraux, ces interventions ont commencé à être utilisées aussi dans la prise en charge des
personnes âgées ayant des troubles cognitifs (Clare et Woods, 2004).
C’est également dans le domaine de la réhabilitation neuropsychologique des patients ayant souffert
d’un traumatisme crânien que les premières interventions cognitives informatisées ont eu lieu (Lynch,
2002 ; Pella et al, 2008).
L’introduction des jeux vidéo à la fin des années 70 ainsi que l’adoption progressive des ordinateurs
personnels (PCs) au cours des années 80 ont motivé les cliniciens à profiter des possibilités offertes par
ces logiciels pour la mise en place des programmes de réhabilitation. Plusieurs évaluations avec des jeux
vidéo existants ont été menées auprès des traumatisés crâniens (Larose et al., 1989).
La sollicitation de plusieurs fonctions cognitives (habiletés visuo-spatiales, visuo-motrices,
attentionnelles, etc.), la facilité d’un entraînement répété, l’autonomie d’utilisation et l’attractivité
esthétique des jeux vidéo ont motivé ce choix. Ces études ont montré qu’il existait un effet
d’entraînement qui se traduisait par l’amélioration des performances dans la tâche entraînée tandis que la
généralisation des bénéfices à d’autres domaines cognitifs, non entraînés, n’a pas été réellement
démontrée (Clare, 2008). Deux circonstances ont amené à s’orienter vers d’autres types de matériel : les
résultats peu probants, notamment sur le transfert de bénéfices de la participation aux programmes aux
activités de la vie quotidienne, et la multiplication de logiciels éducatifs dans le domaine commercial.
Les logiciels éducatifs offrent des activités très proches de celles proposées dans les programmes de
réhabilitation traditionnelle, ce qui constitue un avantage par rapport aux jeux vidéo. Comparés aux
méthodes traditionnelles, ces logiciels semblaient plus attractifs grâce à leur présentation multimédia.
Pourtant les faiblesses méthodologiques des premières recherches réalisées avec ces outils (nombre
restreint de participants, absence de groupe contrôle ou de randomisation) ont rendu difficile l’évaluation
de leurs bénéfices. De même, les limites de ces logiciels tels que le manque de validité écologique et
l’impossibilité d’adapter les exercices à chaque profil ont motivé les professionnels à construire des
logiciels spécifiquement conçus pour répondre aux conditions neuropsychologiques particulières (Lynch,
2002). Profitant de la souplesse accordée par l’évolution des technologies et des langages de
programmation, de nombreux cliniciens ont fait le choix de concevoir leurs propres applications
informatiques. Progressivement, l’informatique comme support d’administration des interventions
cognitives a été introduite. Les recherches dans ce domaine se sont poursuivies ciblant des pathologies et
des populations variées.
Graduellement, l’équipement informatique a été utilisé non seulement comme support du contenu
des interventions cognitives (ordinateur, écran, console) mais comme outil de compensation. Ainsi,
plusieurs dispositifs considérés comme des prothèses cognitives ont vu le jour (agendas électroniques,
systèmes de rappel des tâches, services de rappel) et ont été adoptés pour des personnes en perte
d’autonomie pour la réalisation des activités de la vie quotidienne. Différentes expériences ont confirmé
l’utilité de ces applications dans le cadre des programmes de réhabilitation neuropsychologique (pour
revue de la littérature, Kapur et al., 2004). C’est le cas des systèmes de rappel qui utilisent un dictaphone
pour enregistrer avec sa propre voix des messages et qui intègrent des alarmes visuelles et sonores, afin
d’assister des personnes ayant des troubles de la mémoire (Van den Broek et al., 2000). D’autres systèmes
de rappel de tâches transmettent des incitations verbales afin d’assister les personnes dépendantes dans
l’accomplissement des tâches de la vie quotidienne de façon autonome. Dans le projet COACH (Mihailidis
et al., 2004) un dispositif informatique muni d’une caméra permettait de suivre discrètement l’utilisateur
pendant la réalisation des tâches routinières, comme le lavage des mains. Ce dispositif permettait
d’identifier le type de tâche, de repérer les oublis ou les erreurs dans les étapes successives et donnait des
indices verbaux préenregistrés. L’adoption d’un tel système a permis à leurs utilisateurs d’augmenter le
nombre des tâches accomplies quotidiennement sans l’intervention des aidants.
Le développement de l’informatique et des services des technologies de l’information et de la
communication (Internet, réseaux de téléphonie portable) pendant les deux dernières décennies a eu un
impact dans l’évolution des interventions cognitives informatisées. Une étude récente a démontré
46
dossier de création centre d’expertise national en stimulation cognitive déposé à la CNSA 2010.
Annexes 115
l’intérêt d’un service d’envoi des messages SMS à travers le téléphone portable pour fournir des tâches de
stimulation et des informations contextuelles aux personnes ayant souffert de lésions cérébrales (AVC,
traumatisme crânien). Cette application technique a montré que la connaissance préalable de l’utilisation
des téléphones portables, leur acceptation sociale et le coût réduit du service étaient un avantage par
rapport à d’autres prothèses cognitives (Culley et Evans, 2010).
Diverses études ont été publiées sur l'efficacité des interventions cognitives assistées
technologiquement, dans la prise en charge des personnes ayant souffert d’un AVC ou d’un traumatisme
crânien à l’origine de déficits cognitifs. Dans ce domaine, des nouvelles possibilités sont apparues avec
l’introduction de la réalité virtuelle (Rizzo et al, 2004) qui permet la conception de tâches et
d’environnements plus proches de la vie quotidienne. Les environnements virtuels ont été utilisés auprès
de cette population pour faciliter la rééducation des activités de la vie quotidienne dans un
environnement d’apprentissage contrôlé et sécurisé. Par exemple, Gourlay et al. (2000) ont modélisé une
cuisine virtuelle et programmé différentes tâches comme la préparation d’un café, l’utilisation d'un four à
micro-ondes pour réchauffer un repas ou encore l’utilisation d'une cuisinière, démontrant les bénéfices de
ce type d’entraînement et leur transfert aux situations de la vie quotidienne.
Plusieurs auteurs ont montré également le bénéfice des interventions cognitives en complément du
traitement médicamenteux, chez des patients souffrant d’une maladie d’Alzheimer ou d’une maladie
apparentée (pour revue de la littérature, Sitzer, 2006). Dans ce cadre, les interventions cognitives ont pour
but de renforcer les ressources résiduelles des patients par la sollicitation adaptée des fonctions
épargnées afin de permettre le maintien des automatismes et le ralentissement du désapprentissage (De
Rotrou, 2009). En pratiquant des exercices qui ciblent ces capacités conservées, les patients pourraient
garder, pendant un certain temps au moins, un meilleur niveau de performance cognitive que celui de
sujets non stimulés.
L’utilisation régulière de certains logiciels d’entraînement cognitif a permis d’améliorer les
performances aux tâches entraînées (mémoire, langage, attention, vitesse de traitement de l’information)
en démontrant aussi un maintien des bénéfices après quelques mois de suivi (Hofmann et al., 2003 ;
Cipriani et al., 2006 ; Galante et al., 2007). Des programmes éducatifs informatisés destinés initialement à
un public jeune, ont été aussi utilisés à des fins de stimulation cognitive avec des personnes âgées
souffrant de troubles cognitifs montrant une amélioration globale des scores de fonctionnement cognitif
(Tarraga et al., 2006).
De même, des logiciels de divertissement et de stimulation (musique, promenades virtuelles,
réminiscences) adaptés aux personnes souffrant d’un syndrome démentiel ont fait l’objet de recherches
montrant des résultats prometteurs (Riley et al., 2008 ; Topo et al., 2004, Astell et al., 2008). Par ailleurs,
au cours des deux dernières années, plusieurs maisons de retraite ont proposé à leurs résidents des jeux
vidéo et des consoles de salon, initiatives accueillies favorablement de la part de ces personnes et de leur
entourage. Les expériences montrent que ces jeux vidéo ont permis aux résidents de s’engager dans une
activité cognitivement stimulante, plaisante, favorisant les échanges sociaux et contribuant à
l’amélioration de l’estime de soi (Aimonetti, 2009).
De récentes recherches, tant chez l’animal que chez l’homme, mettent en évidence que l’observation
et l’exécution d’actions sont sous-tendues par des systèmes neuronaux communs (Gallese et al., 1996 ;
Grafton et al., 1996). En outre, des études psychophysiques suggèrent la mise en jeu de processus
moteurs lors de la rotation mentale de parties corporelles. En effet, lorsque l’on demande à des sujets de
déterminer la latéralité d’une main présentée à l’écran, ceux-ci tendent à faire bouger mentalement leur
propre main jusqu’à la faire correspondre avec le stimulus avant de répondre (Parsons 1994). Les études
en neuroimagerie fonctionnelle ont confirmé l’existence d’une telle simulation du mouvement en
montrant qu’un certain nombre de régions cérébrales impliquées dans ces tâches de rotation implicite
l’étaient également dans le contrôle visuomoteur des mouvements de la main (Kosslyn et al., 1998 ). Par
conséquent, la simulation d’une action, qu’elle soit intentionnelle, ou évoquée implicitement par
l’observation d’image, partage avec sa réalisation effective des mécanismes communs. Comment vieillit la
représentation mentale du mouvement ? Si simuler un mouvement, c’est réactiver les mêmes régions
cérébrales que celles impliquées dans la production de ce mouvement, alors pourquoi ne pas tirer parti de
la simulation mentale d’une action pour réactiver les fonctions motrices en complément de la pratique
physique d’une activité ?
L’informatisation constitue une alternative intéressante par rapport aux méthodes traditionnelles
dans la mesure où elle peut intégrer des exercices plus variés stimulant plusieurs fonctions sensorielles :
par exemple la reconnaissance auditive, visuelle et topographique. Ces méthodes permettent une certaine
flexibilité en termes de lieu, d’horaires et d’accessibilité pour les programmes disponibles via Internet
utilisables sur d’autres supports qu’un ordinateur (consoles, smartphones, téléphones portables…).
Par ailleurs, différents programmes de stimulation cognitive sont proposées chez les personnes
souffrant d’autisme ou d’autres troubles envahissants du développement. En effet, les troubles
envahissants du développement se caractérisent par une atteinte importante de la communication et du
fonctionnement social. Des interventions cognitives ont été développées pour favoriser la communication
et les interactions sociales chez l’enfant et chez l’adulte souffrant de ce type de troubles. C’est le cas des
systèmes de communication, augmentatifs ou alternatifs au langage verbal, qui utilisent des supports
visuels traditionnels ou informatisés. Les dispositifs VOCAs (Voice Output Communication Aids)
comprennent une large gamme d’applications informatisées de simple utilisation permettant la
conversion des images en voix (Schepis et al., 1998). Ces dispositifs constituent aussi un support pour la
stimulation d’autres aspects cognitifs ou psychomoteurs tels que l’attention, l’apprentissage verbal, la
mémoire sémantique, la motricité fine, etc.
La réalité virtuelle a favorisé le développement des nouvelles méthodes thérapeutiques dans ce
cadre, par exemple des agents conversationnels animés peuvent être utilisés pour la remédiation de la
cognition sociale, déficitaire dans les troubles autistiques (Bosseler & Massaro, 2003). Ces agents sont
capables de reproduire la parole, les gestes et les expressions faciales propres à l’être humain. Les
programmes informatisés qui utilisent ces agents permettent de proposer différents niveaux d’interaction
sociale adaptés au profil socio-cognitif de l’utilisateur.
Plusieurs dispositifs informatisés sont également utilisés pour aider les enfants souffrant d’un
handicap sensoriel ou mental à compenser les différentes déficiences motrices ou cognitives tant dans la
réalisation des activités de la vie quotidienne que dans le cadre éducatif. Ces applications assistent les
enfants dans la réalisation des tâches, le développement des compétences linguistiques ou l’entraînement
de certains processus cognitifs comme le contrôle attentionnel. Les ordinateurs qui utilisent des systèmes
de pointage à l’oeil, les logiciels qui convertissent une commande vocale en texte, ou les programmes
informatisés qui proposent des exercices d’entraînement cognitif en constituent quelques exemples.
D’autres travaux portent sur des prises en charge susceptibles d’optimiser le fonctionnement cérébral
en agissant par exemple sur d’autres modalités sensorielles comme l’olfaction ou le toucher. La
stimulation olfactive permet d’ouvrir une porte sur les émotions qui régissent inconsciemment nos
instincts et nos souvenirs et il est établi qu’il existe des relations étroites entre l’olfaction, les processus
émotionnels et la cognition. Les résultats des études des relations entre la stimulation olfactive et les
émotions, citées dans la littérature, sont généralement basés sur des méthodes empiriques et sont
constitués d’observations cliniques qualitatives. L’utilisation thérapeutique des odeurs dans la prise en
charge de handicaps neurosensoriels requiert un travail méthodologique et expérimental basé sur une
approche analytique et quantitative des odeurs. Ces systèmes concernent les personnes souffrant de
handicaps mental et/ou psycho-cognitif qui peuvent être innés (Autisme,…) ou acquis, dus au
vieillissement (Alzheimer, Parkinson,…) ou au travail (Stress,…). Dans la prise en charge de ces types de
handicaps de nombreux spécialistes s’accordent sur l’intérêt de l’utilisation de la mémoire olfactive des
patients. En résumé, cette présentation non exhaustive de l’évolution des interventions cognitives
informatisées permet d’apprécier le développement des techniques et des méthodes et l’extension de
leur applicabilité. Bien que les avantages et les possibilités constatées dans ce domaine soient multiples,
l’évaluation de l’efficacité écologique des interventions, et d’autres questions pratiques concernant leur
application, constituent encore un défi auquel il faudra répondre tant pour la recherche que pour la
clinique.
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Annexes 119
ANNEXE 12 : CURRICULUM VITAE
État civil
VINCENT LE PÉVÉDIC Brigitte
9, Rue Alphonse de Lamartine, 56450 Theix, France (domicile)
Tél : (33) 02-97-43-62-78 (domicile)
Née le 11 juillet 1970 (42 ans) à Nantes (Loire Atlantique, France), Mariée, 3 enfants.
Situation professionnelle
Maître de Conférences – Classe Normale – Échelon 6 au 1/07/11
Enseignement
Institut Universitaire de Technologie de Vannes (IUT de Vannes) - Université Bretagne-Sud (UBS)
Département STatistique et Informatique Décisionnelle (STID) - 8, rue Montaigne 56000 Vannes
Tél : +33 (0)2 -97-62-64-75 - Fax: +33 (0)2 -97-62-64-77
E-mail : [email protected]
Recherche
Laboratoire de recherche : LAB-STICC (UMR 6285) - UEB/Télécom Bretagne - Alain Hillion
Diplômes universitaires
Octobre 1997 DOCTORAT informatique de l'université de Nantes - Mention Très Honorable
Lieu : Institut de Recherche en Informatique de Nantes - Équipe :Langage naturel (LN)
Durée : Septembre 1994 - octobre 1997 (3 ans)
Directeur : D. Maurel - Maître de Conférences - HDR - Université de Tours
Titre : Prédiction morphosyntaxique évolutive dans un système d'aide à la saisie de
textes pour des personnes handicapées physiques - HandiAS -
Jury Président J-H.Jayez Professeur Univ.Nantes
Rapporteurs É. Laporte Professeur Univ. Reims
P. Sabatier CR - CNRS LIM Marseille
Examinateurs F. Debili CR - CNRS IRCM Tunis
D. Laurent Professeur Univ.Tours
D. Maurel MC - HDR Univ.Tours
Invité F. Guenthner Professeur Univ.Munich
Juin 1993 DEA informatique de l'université de Nantes – Mention Assez bien
Lieu Institut de Recherche en Informatique de Nantes (IRIN)
Resp. projet J.-H. Jayez et D. Maurel
Titre Réalisation et gestion d'un dictionnaire électronique évolutif
Coopération Société LOGICOM Diffusion (Nantes)
Juin 1992 Maîtrise informatique de l'université de Nantes - Mention Assez Bien
Juin 1991 Licence informatique de l'université de Nantes - Mention Assez Bien
Juin 1990 DUT informatique de l'IUT de Nantes
Enseignement
Je suis depuis 1998, Maître de conférences à l’Institut Universitaire de Technologie de Vannes (IUT de Vannes) -
Université Bretagne-Sud (UBS) au Département STatistique et Informatique Décisionnelle (STID). Le chef de
département est Madame E. Le Saux Wiederhold.
Activités Administratives en Matière d’Enseignement

Coordinatrice de Projet Depuis 2003 Projet informatique de première année en STID (100 étudiants)
Membre de Conseil Depuis 1999 Conseil de Département STID élue ou invité de manière quasi
permanente
2010-2014 (4 ans) Membre élu au Conseil d’institut de l’IUT
2006-2007 (2 ans) Conseil de Perfectionnement des licences CSD et SDM
Montage Diplôme 2002-2003 Transformation du Diplôme Universitaire DU-IA en licence
professionnelle LP-CSD
Responsable Diplôme 2003-2007 (4 ans) Licence Professionnelle « Conception de Systèmes
Décisionnels » (LP CSD)
Jury 3 VAE 2 licences professionnelles (LP CSD)
1 diplôme universitaire de technologie (DUT STID)
Divers 2000-2001 (2 ans) Responsable salons et recrutement étudiant
Responsabilité Enseignement
Responsable de Cours Depuis 1998 Système d’exploitation, Architecture des ordinateurs et
Réseaux (SAR) au département STID pour les DUT première
année (100 étudiants)
Depuis 2005 Cours de Programmation (Prog 2) au département STID pour
les DUT première année (100 étudiants).
2004-2007 Une partie du cours de Traitement Automatique des Langues
(TAL) au Master Recherche IHM de UBS (10 étudiants).
1998-2003 Cours de Réseaux, Client/Serveur, Web (RCSW) à la
formation continue (DU-IA) pour les troisièmes années (20
étudiants)
Volumes des Enseignements 2006/2012
Année Volume /TD Etablissement Formation

2011/2012 250 H/TD IUT - Vannes STID
2009/2010 276 H/TD IUT - Vannes STID - Info
2006/2007 260 H/TD IUT – Vannes / UFR STID – CSD – Master IHM
Détail Enseignement année 2011-2012
Formation 11/12 niveau Module Cours TD Nb groupe Volume

DUT STID Bac+1 SAR 9 27 2 67,5
DUT STID Bac+1 Prog1 21 2 42
DUT STID Bac+1 Prog2 6 18 4 81
DUT STID Bac+1 Projet 30 1 30
DUT STID Bac+2/bac+3 Stage 4 7 28
248,5
Annexes 121
Détail Enseignement
Cours SAR – Système-Architecture Réseaux
 Les systèmes d’exploitation : fonctions d’un système d’exploitation, processus, systèmes de fichiers,
l’interpréteur de commandes.
 Les réseaux : l’historique, l’évolution, les transports, les problèmes de coût. La norme OSI. Internet : les
réseaux (protocole TCP/IP), adresse, client/serveur, les transferts, le Web.
 Les architectures des ordinateurs : historique. Architecture classique (processeur, mémoire, bus,
horloge). Représentation de l’information.
Cours Programmation (semestre 1 et semestre 2)
 Le langage VB.net sous SharpDevelop (les fichiers, les algorithmes de tri, les outils graphiques, la liaison
exel vb, etc…)
Activité de Recherche
Axe de Recherche
Activité Recherche de 2006 à 2012
Depuis 2012 : Laboratoire Lab-STICC – Pôle CID – équipe IHSV – Responsable P. De Loor/D. Duhaut
2006-2011 : Laboratoire Valoria – Groupe RIHM – Responsable D. Duhaut
Mots clés
Relation/Communication/Interface Homme-Machine (CHM-IHM)
Émotion et modèle computationnel des émotions
Interface de saisie de textes
Architecture informatique pour interaction homme-machine
Handicap et stimulation cognitive
Thématique
L’interaction Homme-machine s’articule autour de plusieurs points-clés : établissement et maintien de l’échange,
compréhension des signaux et réaction. Mes travaux de recherche s’inscrivent dans le thème de
l’Interaction/Communication/Relation Homme-Machine avec pour fil conducteur l’aide à la personne en situation de
handicap. Au cours de mes projets, j’ai traité la problématique de l’aide aux personnes en situation de handicap
suivant quatre axes :
• la réalisation d’aide technique dans le cadre de la communication écrite (interface de saisie de textes),
• l’interaction émotionnelle (modèle d’affect computationnel),
• la stimulation cognitive,
• le robot compagnon ou compagnon artificiel.
Participation aux projets de recherche suivants :

Projet MAPH (2004-2005)
Projet Emotirob (2006-2010)
Projet RobaDom (2009-2012)
Projet EPT MIAC (2010-2012)
Projet CEN – STIMCO (2011-2013)
Projet MoCa commence fin 2012
Activité recherche de 1998-2006

Contexte
1998-2006 : Laboratoire Valoria – Equipe Equipage – Groupe Corail – Responsable J-Y Antoine
Thématique
Communication/Interface Homme Machine (CHM-IHM)
Aide à la saisie de texte et handicap
Traitement automatique de Langue(TAL)
Participation aux projets de recherche suivants :
Projet HandiAS (1994-1998)
Projet Sybille (1999-2004)
Descriptif de ma recherche
À partir de 1994, je me suis intéressée à la création d’aides techniques pour accroître la vitesse de saisie de
textes pour des personnes handicapées physiques. Ces travaux m’ont permis de développer un prototype d’aide à la
communication écrite « HandiAS ». « HandiAS » a pour objectif d'accélérer la saisie de textes pour des personnes
handicapées physiques, en leur proposant, le plus rapidement possible, le mot qu'elles souhaitent écrire. J’ai créé un
modèle de morphosyntaxique évolutive, à partir du contexte gauche, utilisant une technique hybride, symbolique et
statistique. Le système construit fait appel à des études statistiques et symboliques de la langue française. Il
fonctionne, d'une part à partir de dictionnaires fréquentiels de mots et de lettres et, d'autre part, grâce à une
modélisation d'un ensemble de structures de phrases du français auxquelles j’ai affecté des probabilités d'utilisation.
Ceci pour permettre, dans le cadre du vocabulaire courant d'une personne, la prédiction de la fin d'un mot, après la
saisie de quelques lettres.
Ces travaux se sont poursuivis lors du projet « Sybille ». Ils ont donné lieu à un système opérationnel, robuste et
ergonomique d’aide à la saisie de textes, « Sibylle » actuellement utilisée par des enfants Infirmes Moteurs Cérébraux
au centre de rééducation et réadaptation fonctionnelle de Kerpape. « Sybille » possède une interface paramétrable en
fonction des capacités des utilisateurs (taille des caractères, vitesse de défilement, nombre de mots à proposer etc...).
Il intègre les mécanismes de prédiction faisant appel à des niveaux de prédications supérieurs à « Handias » (c’est-à-
dire étendre la taille du contexte), tout en conservant l'approche hybride symbolique / statistique adoptée dans
« handias ».
Depuis 2011, je poursuis des travaux sur d’aide à la saisie de textes en utilisant non plus les lettres mais des
icônes (projet « Picone »).
En 2004, j’ai réalisé une étude « MAPH » (Média Actif Pour le Handicap) sur les travaux autour du « animal
assited therapy » en étudiant l’impact du robot Paro sur des personnes ayant un handicap au centre de Kerpape.
Cette étude a montré les limites du robot Paro, en particulier, dans l’expressivité et l’interactivité et a permis de
proposer une voie de recherche autour des robots compagnons expressifs avec le projet Emotirob. Ces travaux ont
permis la définition d’un modèle de génération d'émotions « Grace ». Le modèle émotionnel « iGrace » basé sur le
modèle émotionnel « Grace » a été implémenté sur le robot « EmI » (Emotional Model of Interaction) afin de générer
une réaction émotionnelle à un discours. Nos expérimentations auprès d’enfants d’écoles primaires de Bretagne ont
permis de déterminer les degrés de liberté minimums nécessaires au robot et de valider partiellement notre modèle
émotionnel. Les résultats montrent que l'interaction se passe bien mais que les enfants ont besoin d'une réaction
adaptée à leur personnalité.
Suite à ce projet, la demande, en termes d’accompagnement de la personne dans ses tâches quotidiennes, que
ce soit dans l'aide à la réalisation d’actions ou dans la gestion de l'organisation de la journée, s’est accrue. Suite à ce
constat, j’ai entrepris des recherches sur un robot capable d’accompagner les personnes dans leur quotidien avec le
projet RobaDom qui vise à évaluer le bénéfice d’un robot à tête « humanoïde » expressive apportant des services
cognitifs et psychologiques adaptés. Ce projet a permis la réalisation d’une architecture informatique permettant la
gestion de l’interaction entre l’homme et des Compagnons Artificiels. Cette architecture informatique permet une :
• Intégration de nouveaux compagnons et services en fonction des disponibilités et des besoins.
• Répartition des tâches et arbitrage entre les différents compagnons et services.
• Gestion de scénarios d’interaction entre un homme et des entités.
Les trois projets (MAPH – Emotirob – RobaDom) ont montré que le problème de l’interaction en informatique et
robotique croise les préoccupations des sciences humaines. C’est pourquoi en 2010, le projet EPT MIAC de UEB a été
mis en place pour élaborer un modèle interdisciplinaire de l’acceptabilité et de l’intercompréhension dans les
interactions.
Cette thématique de recherche, entreprise depuis 2004, se poursuit avec le projet ANR Contint MoCa (démarrage
automne 2012) : le projet MoCA est un projet qui se focalise sur l’étude des compagnons artificiels (personnages
virtuels et robots personnels) et de leur valeur pour des usagers dans des situations de la vie de tous les jours. Les
compagnons artificiels sont des systèmes interactifs intelligents destinés à entretenir une relation à long terme
privilégiée avec l’usager.
Cet ensemble de projet m’a amené naturellement vers le Cen Stimco afin d’apporter ma compétence en
développement de système informatique ou robotique pour une aide adaptée à la personne en stimulation cognitive.
Le CEN STIMCO est une association de loi 1901 créée le 1er janvier 2011 et soutenue par la Caisse Nationale de
Solidarité pour l’Autonomie (CNSA). Le CEN STIMCO rassemble les compétences (académiques, professionnelles et
industrielles) dans le domaine du handicap et de la gérontologie afin de créer des synergies pour mettre à disposition
de la population des personnes souffrant de handicaps des aides techniques et des dispositifs innovants et efficaces
visant à compenser les handicaps cognitifs.
Annexes 123
Visibilité Recherche
Reviews Conférence Ro-man’12 - ICRA ‘10 - Roman ‘09 – ICOR’09 – IROS’08 – TALN’01 – Recital’99
Reviews Journal TAL 2007 - Volume 48 Numéro 3
Coordinatrice projet 2010-2012 – Projet EPT MIAC
Conférence 2012 : Membre du Comité Scientifique du premier congrès européen sur la
stimulation cognitive (Dijon).
2011 : Présidente du Comité Scientifique et du Comité d’Organisation du
congrès III (Bretagne).
2001 : Co-organisation d’un Atelier « Ingénierie linguistique et Handicap ».
2000 : Membre du Comité d’Organisation du colloque RJC-IHM.
Encadrement Recherche
Stage Master 2005 Mathieu Petit
2006 Marie-Laure Régent
2006 Sébastien Saint-Aimé
2009 Céline Jost
2012 Vanessa André
Encadrement Scientifique de Thèse 2009- 2012 Céline Jost (Directeur D. Duhaut)
2006-2010 Sébastien Saint-Aimé (Directeur D. Duhaut)
1999-2003 Igor Schadle (Directeur F. Poirier)
Activités Administratives en Matière de Recherche

ème
CNU 27 2011-2015 (mandat 4 ans) Membre élu du Conseil National des Universités 27 section
ème
Membre élu au bureau CNU 27 section et de la CP-CNU
ème
2008-2011 (mandat 4 ans) Membre élu du Conseil National des Universités 27 section
CA de SIF 2010-2012 (mandat 3 ans) Membre élu du Conseil d’Administration de l’association Société
des Personnels Enseignants et Chercheurs en Informatique de
France
CSE 2001 à 2006 (6 ans) Membre titulaire de la commission de spécialistes de Nantes
2001 à 2008 (8 ans) Membre titulaire/suppléante de la commission de spécialistes
de Vannes
2012 Membre du Comité de sélection de Brest
Laboratoire 2001à 2005 (4 ans) Membre élu du conseil d’unité du laboratoire Valoria (conseil
qui administre le laboratoire de recherche)
2000 Membre de la commission pour la rédaction des statuts du
Valoria
1999-2001 Responsable des séminaires du laboratoire Valoria
Financement Recherche
Participation au montage des dossiers projets suivants :
Dossier EPT MIAC 2010- coordinatrice projet
Dossier ANR RobaDom 2009
Dossier ANR Emotirob 2007 – Co-Responsable du WP2
Dossier Bourse Région Martinique – 2006
Dossier Bourse Région Bretagne –1999
Partenaires des projets recherche et objectifs des projets

Projet ANR CONTINT 2012-2015 : Mon petit monde de compagnons artificiels.
Responsable du projet : Dominique Duhaut (Lab-STICC)(Pr)
Participants Lab-STICC: Pierre De Loor (Pr), Elisabetta Bevacqua (McF), Brigitte Le Pévédic (McF)
Équipe hors laboratoire : LIG (Grenoble), LCTI (Paris), LIMSI (Paris)
Le projet MoCA est un projet qui se focalise sur l’étude des compagnons artificiels (personnages virtuels et robots
personnels) et de leur valeur pour des usagers dans des situations de la vie de tous les jours. Les compagnons
artificiels sont des systèmes interactifs intelligents destinés à entretenir une relation à long terme privilégiée avec
l’usager.
Projet CEN STIMCO 2011-2013 : centre d’expertise national en stimulation cognitive
La gouvernance de l’association CEN STIMCO est organisée autour des membres fondateurs que sont les 4
universités (Paris-Descartes, de Bourgogne, de Metz Paul Verlaine et d’Université Bretagne-Sud) et de 2 structures
hospitalières de recherche clinique (Hôpital Broca, AP-HP et Gérontopôle Toulouse).
Les objectifs du CEN STIMCO (annexe 9) :
Favoriser la diffusion des solutions technologiques de compensation du handicap cognitif auprès des
usagers et des professionnels du handicap.
Favoriser l’accès aux solutions technologiques de compensation du handicap cognitif tout en assurant
la bonne appropriation et donc un usage efficace.
Favoriser l’innovation en matière de développement des technologies de compensation du handicap
cognitif par des mises en lien des usagers avec le monde de la recherche et les entreprises.
Participer activement à la normalisation et la standardisation des solutions technologiques de
compensation du handicap cognitif.
Inscrire son action dans un réseau international d’expertise dans ce domaine pour maintenir une connaissance
de l’état de l’art et la diffuser au plan national.
Projet MIAC 2010-2012 : Modélisation interdisciplinaire de l’acceptabilité et de l’intercompréhension dans les

interactions
Responsable du projet : Philippe Blanchet (Laboratoire PREFics)(Pr)
Participants Valoria: Dominique Duhaut (Pr), Franck Poirier (Pr), Brigitte Le Pevedic (McF)
Équipe hors laboratoire : PREFics EA 3207 UHB - HCTI A 4249 UBO - UMR CNRS 6652 EthoS Rennes 1
Ce projet pluridisciplinaire, soutenu par la région Bretagne, a pour objectif final d’élaborer :
Une problématisation interdisciplinaire affinée et complexifiée par la focalisation sur l’acceptabilité et
l’intercompréhension dans les interactions.
Une modélisation synthétique partagée du processus transversal d’interaction dans sa complexité, afin
d’identifier des besoins de connaissances renouvelés et des programmes de recherche structurant à
moyen et long terme, soit partagés, soit propre dans un second temps à chaque champ disciplinaire.
Projet ANR Tecsan RobaDom 2009-2012 « Impact d’un Robot Majordome à domicile sur l’état psychoaffectif et
cognitif de personnes âgées ayant des troubles cognitifs ».
Responsable du projet : Anne-Sophie Rigaud (Hôpital Broca) (Pr)
Participants Valoria: Dominique Duhaut (Pr), Brigitte Le Pevedic (McF), Jeanne Villaneau (McF), Sabine Letellier (McF)
Céline Jost (Thèse)
Équipe hors laboratoire : Hôpital Broca (Groupe Hospitalier Broca-Cochin-Hotel-Dieu, Assistance Publique-Hôpitaux de
Paris) et Équipe d'Accueil Universitaire Paris-Descartes - ISIR Groupe «Perception Artificielle et Handicap » Université
Pierre et Marie Curie – ROBOSOFT
Les aides techniques mises au point ne sont pas toujours adaptées aux patients qui souffrent de troubles
cognitifs, ce qui rend l’acceptabilité difficile. Il serait souhaitable de doter les innovations technologiques de capacités
d’expressions plus « humaines » comme l’attention, la joie, la tristesse, la compassion tout en leur laissant leur rôle de
machine qui collecte des informations et offre des services.
Ces innovations, par exemple des robots, doivent être capables d’offrir trois types de services :
Services d’aide matérielle. Son propriétaire est aidé dans sa vie quotidienne dans la gestion des
ressources qui l’entoure : gestion de la maison, courses, information, agenda, suivi d’objets (lunettes,
clefs, médicaments …)
Services de relais d’informations pour les différents acteurs de l’environnement proche de la personne :
médecin, famille, amis, voisins. Pour chaque classe, les informations collectées sont de natures
différentes.
Annexes 125
Services de soutien psychologique et cognitif. Dans ce cas, il s’agit pour le robot d’être présent dans des
moments de solitude pour offrir des services d’animation de la vie. Pour ce type de services, le robot
doit être accepté par la personne et son acceptation passe par la capacité du robot à développer :
discrétion, attention, diplomatie.
Projet EMOTIROB – ANR 2007-2010 : un compagnon réactif et expressif pour des enfants fragilisés.
Responsable du projet : Dominique Duhaut (Valoria)(Pr)
Participants Valoria: Brigitte Le Pevedic (McF), Jeanne Villaneau (McF), Sabine Letellier (McF)
Amel Achour (Thèse), Sebastien St Aimé (Thèse), Marc Le Tallec (Thèse)
Équipe hors laboratoire : UFR SSI, Université de Bretagne Sud - Laboratoire ADICORE, UFR LSHS, Université de
Bretagne Sud - Laboratoire LI (équipe BDTLN), UFR S&T, Université François Rabelais
Dans ce projet, il fallait garder les qualités fondamentales du robot phoque « Paro » développé au laboratoire de
recherche japonais AIST par T. Shibata : animal peluche de contact agréable, présence de capteurs. Par contre, nous
devions le doter des capacités nécessaires de perception et de compréhension de la langue naturelle pour qu’il puisse
construire une représentation formelle de l’état émotionnel de son interlocuteur afin de donner à ses réactions un
caractère aussi naturel que possible. Ce projet, centré sur la détection et la simulation des émotions, s’appuie sur le
recueil de corpus d’enfants en situation et des études linguistiques de ces corpus, des recherches liées au traitement
automatique de la langue naturelle et à sa compréhension, des études sur la perception et la modélisation des
émotions et, enfin, la réalisation matérielle du robot.
Les questions scientifiques qui se posent dans ce projet sont les suivantes :
Comprendre le langage d'un enfant qui parle à sa peluche (en l'occurrence, le robot) et détecter son
état émotionnel à travers son discours et ses expressions faciales (travaux de [Le Tallec 12]).
Doter le robot d'une capacité de réactions émotionnelles pertinentes, et faire exprimer de manière
intelligible ces émotions par le robot (travaux de [Saint-Aimé 10]).
Évaluer l'apport de cette interaction : comment mesurer le réconfort d'un enfant ?
Liste des travaux et publications

Organisation de conférence/Membre comité scientifique
1. Premier congrès sur la stimulation cognitive. Dijon 23-25 mai 2012. Ce congrès rentre dans le cadre du
projet du CEN-STMCO : Centres d’expertises nationaux en stimulation cognitive (membre du comité
scientifique).
2. B. Le Pévédic : présidente du comité scientifique et du comité organisation du congrès III 2011:
Intercompréhension - de l'Intraspécifique à l'Interspécifique. Bretagne - Vannes, 25 & 26 novembre 2011.
Ce congrès rentre dans le cadre du projet EPT MIAC : Modélisation interdisciplinaire de l’acceptabilité et de
l’intercompréhension dans les interactions de l’Université Européenne de Bretagne
Chapitre de livre
1. S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic , D. Duhaut : iGrace – Emotional Computational Model for EmI Companion
Robot, in Advances in Human-Robot Interaction, ISBN 978-953-307-020-9, 2009.
Revue avec comité de sélection
1. C. Jost, B. Le Pévédic, D. Duhaut : Étude de l’impact du couplage geste et parole sur un robot, ouvrage
collectif Intercompréhensions comparées dans trois types d’interactions : Homme-Homme, Animal-Homme-
Machine et Homme-Machine chez EME editions (http://www.intercommunications.fr) (article en cours de
publication).
2. M. Grandgeorge et les membres du projet MIAC : Modélisation interdisciplinaire de l'intercompréhension
dans les interactions, ouvrage collectif Intercompréhensions comparées dans trois types d’interactions :
Homme-Homme, Animal-Homme-Machine et Homme-Machine chez EME éditions
(http://www.intercommunications.fr) (article en cours de publication).
3. S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic, D. Duhaut : iGrace – modèle informatique d’émotions du robot compagnon
EmI, Revue des Interactions Humaines Médiatisées RIHM 2009, Europia productions Volume 10 N°2, p35-
62, 2009.
4. I. Schadle, J.-Y. Antoine, B. Le Pévédic, F. Poirier : SibyLettre : Prédiction de lettre pour la communication
assistée, Revue Interaction Homme Machine RIHM 2002, vol.3, n°2. p. 115-133.
5. D. Maurel, B. Le Pévédic : The syntactic prediction with token automata : Application to HandiAS system, In
special issue of Theoretical Computer Science TCS 2001, n°267(1/2), p 121-129, 2001.
6. D. Maurel, B. Le Pévédic et J. Yavchitz : La prédiction lexicale et syntaxique à partir du contexte gauche :
Application au système HandiAS , Revue Informatique et Statistique dans les Sciences Humaines RISSH 1997,
vol. 33,n°1-4, 8p, ISSN 0030-4972, 1997 Belgique.
7. B. Le Pévédic, D. Maurel Un dictionnaire électronique évolutif par apprentissage, Revue Mathématiques
informatique et sciences humaines RMISH 1996 N° 136, 7p, 1996 Paris.
Conférences internationales avec comité de sélection
1. C. Jost, V. André, A. Lemasson, B. Le Pévédic, M. Hausberger, D. Duhaut, Ethological evaluation of Human-

Robot Interaction: are children more efficient and motivated with computer, virtual agent or robots?, in IEEE
Robio-2012, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics December 11-14, 2012, in
Guangzhou, China.
2. C. Jost, B. Le Pévédic, D. Duhaut : Robot is best to play with human! (regular paper and poster presentation),
in EEE RO-MAN 2012, 21th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication,
Paris, France, september 2012.
3. C. Jost, B. Le Pévédic, D. Duhaut : ArCo : an architecture for children to control a set of robots (regular paper
and poster presentation), in EEE RO-MAN 2012, 21th IEEE International Symposium on Robot and Human
Interactive Communication, Paris, France, september 2012.
4. C. Jost, B. Le Pévédic, D. Duhaut : Study of the Importance of Adequacy to Robot Verbal and Non Verbal
Communication in Human-Robot Interaction, In ISR 2012, International Symposium on Robotics, Taipei,
Taiwan, August 2012.
5. Y-H. Wu, V. Cristancho-Lacroix, E. Gabillet, J. Le Maitre, M. Chetouani C. Jost, B. Le Pevedic, D. Duhaut, A.S.
Rigaud : Perception of affects from non-facial expressions of the robot Nabaztag, (1 page)in ISG*ISARC 2012,
ISG, International Society for Gerontechnology/ISARC, International Symposium of Automation and Robotics
in Construction, the Netherlands, june 2012. Publication dans Gerontechnology 2012, volume 11, N°2,
p.385.
Annexes 127
6. S. Saint-Aimé, M. Grandgeorge, B. Le Pevedic, D. Duhaut : Evaluation of Emi interaction with non-disabled

children in nursery school using wizard of Oz technique, in IEEE Robio-2011, IEEE International Conference
on Robotics and Biomimetics, Thailand, december 2011.
7. S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic, D. Duhaut : Children recognize emotions of EmI companion robot, in IEEE
Robio-2011, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics”, Thailand, december 2011.
8. S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic, D. Duhaut : Preliminary study to evaluate Emi emotional interaction with 2
young children, in IEEE ICMA 2011, International Conference on Mechatronics and Automation , 2011.
9. M. Le Tallec, S. Saint-Aimé, C. Jost, J. Villaneau, J-Y. Antoine, S. Letellier-Zarshenas, B. Le Pévédic, D. Duhaut :
From speech to non-verbal emotional interaction : Emotirob project, in HRPR 2010 3rd International
Conference on Human-Robot Personal Relationships, june 2010. In Lecture Notes of the Institute for
Computer Sciences, Social Informatics and Telecommunications Engineering Volume 59, 2011, page 57-65.
10. S. Saint-Aimé, C. Jost, B. Le Pévédic, D. Duhaut. : Dynamic behaviour conception for EmI companion robot, In
ISR/ Robotik 2010, International Symposium on Robotics, Munich, Allemagne, Juin 2010.
11. S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic, D. Duhaut : Experimentation to evaluate Emotirob Interaction Model, in IEEE
Robio-2009, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. Chine, december 2009.
12. S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic, S. Letellier-Zarshenas and D. Duhaut : EmI – my emotional cuddly companion, In
EEE RO-MAN 2009, 18th International Symposium on Robot and Human Interactive Communication. Japan,
september 2009.
13. A. Achour, M. Le Tallec, S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic, J. Villaneau, J.-Y. Antoine, D. Duhaut : EmotiRob: from
understanding to cognitive interaction, in IEEE ICMA 2008, IEEE International Conference on Mechatronics
and Automation, Takamatsu, Kagawa, Japan, August 2008.
14. S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic, D. Duhaut : EmotiRob: an emotional interaction model, In EEE RO-MAN 2008,
17th International Symposium on Robot and Human Interactive Communication. Munich, Allemagne, Aout
2008.
15. S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic, D. Duhaut : Building emotions with 6 degrees of freedom, In IEEE SMC 2007,
IEEE International Conference on System, Man, and Cybernetics, Montréal, Canada, Octobre 2007.
16. S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic, D. Duhaut, T. Shibata : Emotirob : Companion Robot Project, In IEEE RO-MAN
2007, 16th International Symposium on Robot and Human Interactive Communication. Jeju Island, Corée,
Août 2007.
17. I. Schadle, J.-Y Antoine, B. Le Pévédic, F. Poirier : Sibyl – AAC system using NLP techniques, in ICCHP'2004,
9th International Conference on Computers Helping People with special needs, 2004.
18. B. Le Pévédic : The Extraction of a Word List from an existing Dictionary to be Used in a Communication-Aid
Software, International Conference on Research and Development in Information Retrieval ACM SIGIR 1996,
(Poster), Zurich (Suisse), 1996.
19. B. Le Pévédic, D. Maurel : Un logiciel d'aide à la communication pour des personnes handicapées,
Conférence Natural Language Processing and Industrial Application / Le Traitement Automatique du
Langage et les Applications industrielles NLP+IA/TAL+AI 1996, Moncton (Canada), 1996.
20. B. Le Pévédic : Un système d'aide à la communication pour des personnes handicapées», Colloque étudiant
de Linguistique Informatique de Montréal CLIM 1996, Montréal (Canada), 1996.
Workshops internationaux avec comité de sélection
1. C. Jost, B. Le Pévédic, D. Duhaut : Creating Interaction Scenarios With a New Graphical User Interface, (8
pages) in IIHCI 2012, International Workshop on Intelligent Interfaces for Human-Computer Interaction. The
proceedings of the workshop will be published by IEEE CSP and are part of CISIS-2012 conference
proceedings. Palermo, Italy, July 2012.
2. Y-H. Wu, M. Chetouani, V. Cristancho-Lacroix, J. Le Maitre, C. Jost, B. Le Pévédic, D. Duhaut, C. Granata, A.S.
Rigaud : ROBADOM: The Impact of a Domestic Robot on Psychological and Cognitive State of the Elderly
with Mild Cognitive Impairment, (4 pages)in 5th CRI (Companion Robotics Institute) Workshop 2011 AAL
User-Centric Companion Robotics Experimentoria, Supporting Socio-ethically Intelligent Assistive
Technologies Adoption, 2011.
3. S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic, D. Duhaut : EmotiRob : an expressive compagnion robot for young children, (4
pages) in 5th CRI (Companion Robotics Institute) Workshop 2011 AAL User-Centric Companion Robotics
Experimentoria, Supporting Socio-ethically Intelligent Assistive Technologies Adoption, 2011.
4. M. Chetouani, Y.H. Wu, C. Jost, B. Le Pévédic, C. Fassert, V. Cristancho-Lacroix, S. Lassiaille, C. Granata, A.
Tapus, D. Duhaut, A.S. Rigaud : Cognitive Services for Elderly People: The ROBADOM project, (2 pages) in
ECCE 2010 ECCE workshop Robots that care, The European Conference on Cognitive Ergonomics, the
Netherlands, Delft, august 2010. In the ACM digital library 2010.
5. D. Maurel, B. Le Pévédic, O. Rousseau : The syntaxic prediction with occurence automata : Application to
HandiAS system, International Workshop on Implementing Automata WIA1999 , Rouen (France), 1999. In
lecture Notes in Computer Sciences, vol.1660, pp 100-109, 1999.
Conférences, colloques et workshops nationaux avec comité de sélection
1. C. Jost, B. Le Pévédic, D. Duhaut. Une interaction la plus riche possible et à moindre coût. WACAI 2012 -
Workshop Affect, Compagnon Artificiel, Interaction Grenoble - 15 et 16 Novembre 2012.
2. A.S. Rigaud , Y-H. Wu, V. Cristancho-Lacroix, M. Chetouani, C. Jost, B. Le Pévédic, D. Duhaut , Consuelo C.
Granata : Impact d’un Robot « Majordome » sur l’état psychoaffectif et cognitif de personnes âgées ayant
des troubles cognitifs, in SFGG 2012, 32ème journées annuelles de la société française de gériatrie et de
gerontology, (présentation du projet ANR), Paris, France, octobre 2012
3. C. Jost, B. Le Pévédic, D. Duhaut : Modèle générique d'interaction pour l'intercompréhension (poster),
in III’2011, congrès Intercompréhension - de l'Intraspécifique à l'Interspécifique, Bretagne, France,
novembre 2011
4. Y-H. Wu, V. Cristancho-Lacroix, M. Chetouani, J. Le Maitre, C. Jost, B. Le Pevedic, D. Duhaut, C. Granata, A.S.
Rigaud : Robadom : un robot d'assistance pour les personnes âgées présentant des troubles cognitifs légers :
perspectives d'usagers et conception du système, (poster + présentation orale), in SFTAG 2011, Congrès de
la Société Française des Technologies pour l'Autonomie et Gérontechnologies, juin 2011
5. S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic, D. Duhaut : Evaluation du modèle computationnel d’émotions iGrace (Article
court), In IHM 2009, 21ème Conférence Francophone sur l'Interaction Homme-Machine, Grenoble, France,
Octobre 2009.
6. S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic, D. Duhaut : EmotiRob: un modèle d’interaction émotionnelle, In HANDICAP
2008 « 10 ans de recherche sur les aides techniques. Pour une meilleure compensation du handicap ». Paris,
France, Juin 2008.
7. S. Saint-Aimé, B. Le Pévédic, D. Duhaut. Générer des émotions avec 6 degrés de liberté. In ASSISTH 2007,
1ère Conférence Internationale sur l'accessibilité et les systèmes de suppléance aux personnes en situation
de handicap, Toulouse, France, Novembre 2007.
8. M. Petit, B. Le Pévédic, D. Duhaut Génération d'émotion pour le robot MAPH - Média Actif Pour le Handicap,
in IHM 2005,17ème Conférence francophone sur l'Interaction Homme-Machine, 2005
9. I. Schadle, J.-Y Antoine, B. Le Pévédic, F. Poirier : SybiMot : modélisation stochastique du langage intégrant la
notion de chunk, Conférence sur le Traitement Automatique du Langage Naturel TALN '2004, 2004.
10. J.-Y. Antoine, B. Le Pévédic : Ingénierie des Langues et Handicap, atelier thématique "Handicap et Ingénierie
Linguistique, Conférence sur le Traitement Automatique du Langage Naturel TALN 2001, Tours (France),
2001.
11. I. Schadle, B. Le Pévédic, J.-Y. Antoine, F. Poirier : SibyLettre : Système de prédiction de lettre pour l’aide à la
saisie de texte, Conférence sur le Traitement Automatique du Langage Naturel TALN 2001, Tours (France),
2001.
12. I. Schadle, B. Le Pévédic, J.-Y. Antoine, F. Poirier : Prédiction de lettre pour l'aide à la saisie de texte,
Journées de l’Informatique Messine JIM 2001, Metz (France), 2001.
13. B. Le Pévédic : Le niveau syntaxique dans le système HandiAS, Conférence sur le Traitement Automatique du
Langage Naturel TALN 1998, Paris (France), 1998.
14. B. Le Pévédic : Un dictionnaire électronique pour un système d'aide à la communication de personnes
handicapées, Rencontre des Etudiants Chercheurs en Informatique pour le Traitement Automatique de la
Langue RECITAL 1996, Paris (France), 1996.
15. B. Le Pévédic, D. Maurel : la prédiction d'une catégorie grammaticale dans un système d'aide à la saisie
pour handicapés, Conférence sur le Traitement Automatique du Langage Naturel TALN 1996, Marseille
(France), 1996
Manifestation sans comité de lecture ou sans publication des actes
1. B. Le Pévédic, C. Jost : Programmer facilement des scénarios d'interaction homme-machine, Séminaire

laboratoire ETHOS Rennes 2012.
2. B. Le Pévédic, D. Duhaut : EmI: Model d'Interaction Émotionnelle, Journée de recherche Émotions et
Handicap Paris 2009
3. S. Gibet, B. Le Pévédic : Les Actions en cours et à venir sur le thème du handicap, rencontre handicap et
technologies de l’information et de la communication, Lorient 2004.
4. B. Le Pévédic, Sibylle : un système d’aide à la communication, Journée science et Handicap, Rennes 2003
5. B. Le Pévédic, J-Y Antoine : Handicap et traitement automatique des langues naturelles, Séminaire ENST
Bretagne, Brest (France), 1999.
6. B. Le Pévédic : HandiAS, Séminaire VALORIA,1997 Vannes (France), 1997.
7. B. Le Pévédic, D. Maurel : Amélioration de la vitesse de saisie pour des handicapés ; Conférence
Informatique et Langue Naturelle ILN 1996, Nantes (France), 1996.
8. B. Le Pévédic et D. Maurel : Prédictions morphosyntaxiques et aide à la saisie, Journée d'étude de
l'Association pour le Traitement Automatique des LAngues ATALA 1996 Paris (France), 1996.
Annexes 129
Mémoire
1. B. Le Pévédic : L’aide aux personnes en situation de handicap au cœur d’une recherche en informatique.
Des outils d’interaction homme-machine au compagnon artificiel…, Habilitation à diriger des recherches de
l’Université de Bretagne-Sud 2012.
2. B. Le Pévédic : Prédiction morphosyntaxique évolutive dans un système d'aide à la saisie de textes pour des
personnes handicapées physiques – HandiAS, Thèse de doctorat en informatique de l’Université de Nantes,
IRIN, 1997.
3. B. Le Pévédic : Réalisation et gestion d'un dictionnaire électronique évolutif, Rapport de DEA informatique
de l’Université de Nantes, 1993.

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L’aide aux personnes en situation de handicap au cœur

d’une recherche en informatique. Des outils

To cite this version:

HAL Id: tel-00761330

HAL is a multi-disciplinary open access L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est

L’aide aux personnes en

Document présenté pour l’obtention de l’habilitation à diriger des recherches

Sylvie Pesty Professeur Université de Grenoble

Anne-Sophie Rigaud Professeur Université Paris Descartes

Dominique Duhaut Professeur Université de Bretagne-Sud

TABLE DES MATIÈRES

– CHAPITRE 3 – MODÉLISATION INTERDISCIPLINAIRE DE L’ACCEPTABILITÉ ET DE

ANNEXE 2 : PAGE D’ACCUEIL DU SITE DE L’ASSOCIATION ISAAC-FRANCOPHONE ................................................. 100

Ce mémoire aborde également le thème pluridisciplinaire de l’acceptabilité et de

En parallèle de ces recherches : la stimulation cognitive

Thème de recherche en informatique

Mes recherches se sont développées en participant aux projets suivants :

J’ai ainsi pu traiter la problématique de l’aide aux personnes en situation de handicap

Tous ces projets m’ont permis d’acquérir un ensemble de connaissances en

Figure 1 : Axes, thématiques et projets de recherche

Période 1 : de 1998 à 2004

Axe 1 : Aide technique dans le cadre de la communication écrite

En 2004, lors de la restructuration du Valoria, j’ai rejoint l’équipe RIMH - Robotique et

Axe 2 : Génération d’émotions dans les interactions

Axe 3 : Robot compagnon/ Compagnon artificiel

1 - Architecture informatique pour Interaction Homme Machine

2 - Acceptabilité d'un robot comme partenaire d'interaction par l'homme

Axe 4 : Stimulation cognitive

En tant que représentante14 de l’Université de Bretagne-Sud (UBS), je participe au CEN

Période 3 : à partir de 2012

Présentation synthétique de mes projets de recherche

La Figure 2 et Figure 3 présentent de manière synthétique la chronologie de mes travaux de

1994-1998 – Projet Handias - Thèse de Doctorat

2010-2012 – Projet EPT MIAC

Figure 2 : Chronologie des travaux de recherche depuis 1994

Figure 3 : Frise des travaux de recherche depuis 1998

La première partie est consacrée à mon activité de recherche concernant l’interaction

La seconde partie aborde le thème de l’interaction homme robot dans un contexte

La partie 4 aborde le développent d’une activité de recherche en stimulation cognitive (axe 4

Et je conclurai ce manuscrit en présentant les axes de recherches et les projets que

AIDE TECHNIQUE DANS LE CADRE DE

INTERACTION HOMME-MACHINE ET LA COMMUNICATION ALTERNATIVE

Le premier axe scientifique de mes recherches en Interaction Homme-machine est

Domaine de l’Interaction Homme Machine (IHM)

Avec le choix d’algorithmes et de structures de données, l’interaction/communication

Le domaine de l’Interaction Homme Machine englobe plusieurs thèmes : Interface Homme-

La recherche en IHM fait intervenir des domaines classiques de l’informatique et des

Cette pluridisciplinarité en fait une recherche passionnante et extrêmement enrichissante

« L’informatique regroupe un certain nombre de domaines, mais pour ce qui concerne

L’Interaction Homme-Machine est une discipline concernée par la conception, l'évaluation et

Figure 4 : Interaction Homme-Machine : Hewett 1992

Un découpage en 3 thèmes de la recherche en interaction/communication/relation homme

En Interaction Homme-Machine, il existe deux approches :

De manière conventionnelle, lorsque l’on travaille en Interaction Homme-Machine, il

« Augmentation, not automation. Facilitation, not intelligence. We need devices

Notions fondamentales en IHM

L’interface Homme-Machine est l’ensemble des dispositifs matériels et logiciels permettant

De nos jours, l'interface homme-machine correspond à environ 50 % du code des logiciels et

Objectif Enjeux Contexte