Biard

Directeur : Dr Isabelle LAFFONT 2007-2008
Mémoire de Master 2
Science de la Motricité
Mention Vieillissement, Handicap : Mouvement et Adaptation
Robotique d’assistance et compensation des

limitations de préhension
Implémentation d'une commande référencée vision sur le bras
manipulateur Manus : Evaluation du projet AVISO
Nicolas BIARD
Projet conduit en collaboration avec :

L’Hôpital Universitaire Raymond Poincaré (Garches, 92)
et l’Association APPROCHE
Université René Descartes Paris 5 Soutenance le 24 septembre 2008

UFR STAPS
1 rue Lacretelle - 75015 Paris
Remerciements
Je tiens à remercier :
Le Dr Isabelle LAFFONT qui m‟a énormément aidé dans la réalisation de ce

travail et qui a su m‟accompagner tout au long de cette étude
L‟équipe de la Plate-Forme Nouvelles Technologies de l‟hôpital de Garches et

plus particulièrement Samuel POUPLIN avec qui j‟ai pu vivre l‟expérience du
Master et tant d‟autres choses. Nous avons pu partager nos savoirs et nous
encourager dans les moments difficiles. Sans oublier Justine BOUTEILLE
pour son aide dans les traductions en anglais.
L‟association ARFEHGA (Association pour le Recherche et la Formation des

ergothérapeutes de l‟Hôpital de Garches) et tous les ergothérapeutes de
l‟hôpital de Garches.
Les membres de l‟association APPROCHE et plus particulièrement le

président Michel BUSNEL et Annie CRON qui m‟ont fait confiance pour mener
ce projet.
Les ergothérapeutes des différents centres adhérents à l‟association
APPROCHE qui ont participé activement aux expérimentations : Sophie
SCHMUTZ, Dorothée DREAN, Véronique DE BRUYN et Nathalie
VERCOUTERE.
Le Pr. LOFASO, responsable du Centre d‟Innovations Technologiques de

l‟hôpital de Garches pour ses conseils avisés et Christophe FERMANIAN pour
son aide dans le traitement statistique des résultats de l‟étude.
Tous les chercheurs et partenaires universitaires du projet pour leur aide

précieuse et leur efficacité dans les développements, dans le cadre du projet
AVISO : Christophe LEROUX, Gérard CHALUBERT, Anthony
REMAZEILLLES, Laurent DELAHOCHE et Bruno MARHIC.
Et enfin ma compagne, Anne-Laure, qui m‟a toujours soutenu dans
l‟accomplissement de ce Master tout au long de l‟année et qui m‟a aidé à
prendre du recul dans mon travail.
Toutes les personnes que j‟aurais pu oublier…
A TOUS, MERCI !
Nicolas BIARD – Master VHMA Page 3/116

Sommaire
REMERCIEMENTS .......................................................................................................................................... 3
SOMMAIRE ..................................................................................................................................................... 4
INTRODUCTION ............................................................................................................................................. 5
CADRE THEORIQUE....................................................................................................................................... 8
1. LA FONCTION DE PREHENSION CHEZ L 'HOMME ................................................................................................ 8

2. HANDICAP ET LIMITATION DE PREHENSION .................................................................................................... 11
3. CADRE DE REFERENCE : LA CIF .................................................................................................................. 12

4. LES MOYENS DE COMPENSATION EXISTANTS .................................................................................................. 15
5. ASPECT PSYCHOLOGIQUE DES AIDES TECHNIQUES ROBOTISEES ........................................................................... 40

6. ARM UNIT MANUS ............................................................................................................................... 41
7. CONCLUSION DE LA PARTIE THEORIQUE ........................................................................................................ 53
CADRE EXPERIMENTAL .............................................................................................................................. 54
1. PRESENTATION DU PROJET AVISO ............................................................................................................. 54

2. PRESENTATION ET DESCRIPTION DU DISPOSITIF AVISO ET DE SON IHM ............................................................... 55
3. ÉVALUATIONS CLINIQUE AUPRES DE LA POPULATION CIBLE ................................................................................ 60
4. DISCUSSION.......................................................................................................................................... 85
CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES .............................................................................................................. 89
BIBLIOGRAPHIE .......................................................................................................................................... 91
TABLE DES MATIERES .............................................................................................................................. 103
LISTE DES FIGURES ................................................................................................................................... 106
LISTE DES TABLEAUX ............................................................................................................................... 107
ANNEXES .................................................................................................................................................... 108
RESUME ...................................................................................................................................................... 116
ABSTRACT .................................................................................................................................................. 116

Introduction
L'acte de préhension est une activité essentielle pour l'homme. C‟est entre
autre grâce à cette fonction qu‟il peut satisfaire ses besoins premiers (Maslow, 1943)
et principalement ses besoins physiologiques, décrit comme étant prioritaires
(s‟alimenter, s‟hydrater…). La préhension permet également à l‟homme d‟évoluer de
manière indépendante dans son environnement habituel (ouverture de portes,
manipulation de l‟ascenseur, gestion des courriers postaux…). Malheureusement, la
fonction de préhension peut parfois être perturbée, voir même totalement absente,
suite à une maladie ou à un traumatisme engendrant des répercussions motrices et
pouvant éventuellement aboutir à une situation de handicap. C'est entre autre le cas
chez les blessés médullaires, les personnes souffrant de maladies neuromusculaires,
d‟agénésie des membres supérieurs, d‟un Locked in Syndrome, ... .
Afin de compenser ces situations de handicap, quelles que soient leurs

origines, nous pouvons proposer des aides techniques pouvant faire appel ou non à
la haute technologie. Avec l‟avancée technologique de ces dernières années, les
applications robotiques peuvent désormais être proposées aux personnes en
situation de handicap moteur majeur. Encore dans le domaine de la science fiction il
y a 20 ans, les robots existent aujourd‟hui et feront sans nul doute partie de notre
quotidien dans un avenir proche (Rabischong & Peruchon, 2001). Nous pouvons
citer pour exemple les produits faisant, ces derniers temps, leurs apparitions sur le
marché français et proposant aux citoyens de passer l‟aspirateur de manière
autonome durant leur absence ou encore de tondre la pelouse pendant
l‟indispensable sieste dominicale. Toutes ces technologies peuvent paraitre de l‟ordre
du « gadget » pour des personnes valides, mais nous imaginons facilement le
formidable soutien que cela laisse présager pour les personnes âgées ou les
personnes en situation de handicap.
Cela fait maintenant presque 30 ans que les premières applications robotiques
ont commencé à voir le jour dans le domaine du handicap. Cela a débuté avec le

projet Spartacus (Guittet, Kwee, Quetin, & Yclon, 1979). Ce produit français, resté au
stade de prototype, reproduisait le modèle anthropomorphique, pour compenser la
fonction de préhension. Ce n‟est que quelques années plus tard, et avec l‟expérience
acquise sur le projet Spartacus, que les premiers robots ont été commercialisés. Le
monde de la robotique d‟assistance compte aujourd‟hui quelques produits
commercialisés en Europe et dans le Monde. Parmi eux, nous pouvons citer les
plates formes robotiques sur base fixe (HANDY I (Topping, 2001), RAID MASTER
(Busnel, Gelin, & Lesigne, 2001)) et les bras robot couplés au fauteuil roulant
(RAPTOR (Mahoney, 2001), Manus (Driessen, ten Kate, & Evers, 2001)). Cela ne
semble être que le début car de nombreux projets de recherche sur ces thématiques
sont menés en France et à l‟étranger (De Chaumont, Marhic, Delahoche, & Rémy
Neris, 2006).
Le robot Manus est le bras robotisé le plus répandu dans le monde. Son
efficacité, à plusieurs points de vues, a été démontrée à maintes reprises
(Gelderblom, et al., 2001), (Laffont, Olivier, Mokhtari, Heidman, Dumas, & Dizien,
2001), (Romer, Stuyt, & Peters, 2005), (Roby-Brami, Laffont, Mokhtari, & Heidmann,
2001), (Balaguer, Gimenez, Jardon, Cabas, & Correal, 2005), (Heidmann &
Dumazeau, 1999). Cependant, à ce jour, il reste très peu utilisé en France.
Seulement 2 personnes l‟utilisent au quotidien. A titre de comparaison, les Pays-Bas
comptent plus de 300 personnes l‟utilisant au quotidien. En effet, parmi les freins
constatés à l‟utilisation et la diffusion de Manus en France, nous pouvons relever son
poids (18kg) qui peut déséquilibrer le fauteuil roulant (Rémy-Neris, Le Claire, &
Busnel, 1998), son encombrement (élargissement de la largeur du fauteuil d‟environ
20cm), un réseau de distribution inexistant en France (l‟évaluation et la préconisation
de ce type d‟aide technique ne peut se faire que par une équipe et un réseau de
distribution spécifiques et formés (Evers, Beugels, & Peters, 2001)), un
environnement culturel peu favorable en France, et une interface homme machine
(IHM) peu ergonomique (De Chaumont, Delahoche, Cauchois, Mahric, & Drocourt,
2005), (Abdulrazak, Mokhtari, Grandjean, & Dumas, 2002). Nous allons ici nous
intéresser à ce dernier point. A ce jour, le bras robotique peut être télé opéré par
l‟utilisateur à l‟aide d‟un clavier comportant 16 touches ou d‟un joystick à 2

dimensions. Nous comprenons aisément que la manipulation d‟un robot à 6 degrés
de libertés en 3 dimensions s‟avère être très complexe à partir d‟IHM de ce type.
De nombreuses équipes de recherche, françaises et étrangères, se sont

intéressées à cette problématique afin de proposer une IHM plus ergonomique et
intuitive. Parmi elles, nous pouvons citer certains de leurs projets comme
COMMANUS (Abdulrazak, Grandjean, & Mokhtari, 2001), KARES II (Bien, et al.,
2001) et FRIEND (Martens, Ruchel, Lang, Ivlev, & Graser, 2001).
Au travers du projet AVISO, nous nous intéresserons également à la

problématique de l‟interface, mais sous un angle nouveau. Il s‟agit d‟une interface
graphique avec une commande référencée vision : des caméras fixées sur la pince
permettent de réaliser l‟action de saisie de manière automatique. Après avoir décrit le
fonctionnement de ce dispositif, nous développerons les évaluations cliniques
réalisées dans l‟objectif de valider l‟interface AVISO.

Cadre théorique
1. la fonction de préhension chez l'Homme
La fonction de préhension est ce qui différencie l‟Homme de la plupart des

autres mammifères. La préhension est la faculté de fixer puis de mouvoir
volontairement un objet par rapport au corps ou à l‟environnement (Martinet,
Paysant, & André, 2000). Elle permet à l‟Homme de répondre à ses besoins
primaires. Abraham Maslow, psychologue américain, définit l‟Homme (Maslow, 1943)
comme un tout présentant des aspects physiologiques (organisation du corps
physiologique et biologique), psychologique et sociologique (sécurité, appartenance,
reconnaissance) et spirituels (dépassement). Maslow détermine aussi une hiérarchie
des besoins (Figure 1) : la satisfaction des besoins physiologiques (faim, soif, survie,
sexualité, repos, douleur…) doit précéder toute tentative de satisfaction des besoins
de protection (sécurité) ; lesquels doivent être satisfaits avant les besoins d‟amour
(appartenance à un groupe, estime de soi, être aimé, écouté, avoir un statut…), qui
précèdent les besoins d‟estime de soi (reconnaissance, sentiment d‟être utile et
d‟avoir de la valeur) ; au sommet se trouvent les besoins spirituels (dépassement de
soi). Cette hiérarchie n‟est pas figée et peut évoluer d‟un individu à un autre ou au
cours du temps, chez un même individu.
Figure 1 : Pyramide des besoins de Maslow

La préhension va donc permettre à l‟Homme de s‟épanouir dans
l‟accomplissement de tous ses besoins. Nous comprenons qu‟un défaut de
préhension l‟empêchera de satisfaire ses besoins physiologiques (manger, boire,
hygiène) mais également de sécurité et d‟estime de soi.
La préhension se définit par différentes phases. Une approche fondamentale

de la préhension, décrit par Jeannerod, comprend 2 phases : la phase d‟approche et
de la phase de saisie (Roby-Brami, Laffont, Mokhtari, & Heidmann, 2001). Une autre
approche, plus fonctionnelle, décrit les 4 temps de la fonction de préhension avec les
phases de choix, d‟approche, de prise et de lâcher (Thevenin-Lemoine, Canny-
Verrier, & Makuiza-Wauquier, 2000). L‟approche fondamentale de la préhension est
incontournable, mais nous avons préféré retenir une conception plus fonctionnelle de
la préhension, car plus proche de notre sujet.
Ces 4 temps de la préhension mettent en jeu des capacités différentes :
- Le choix : correspond à la programmation motrice du geste. Le système

nerveux va analyser la situation et envoyer ses ordres aux muscles via le
cortex moteur pour orienter l‟ensemble du membre supérieur et plus
particulièrement la main en fonction de la forme et de la disposition de l‟objet
en question.
- L‟approche : correspond à l‟orientation du membre supérieur dans l‟espace

afin d‟amener la main dans l‟environnement proche de l‟objet à saisir. Cela
sollicite principalement les muscles proximaux du membre supérieur.
- La prise : correspond à l‟action de saisie à proprement parler. Les muscles

actifs sont les muscles de la main. Les muscles proximaux sont activés afin de
garantir la stabilité de la main.
- Le lâché : correspond à une étape primordiale pour avoir une préhension

fonctionnelle. Les muscles extenseurs des doigts sont ici les plus sollicités. Un
défaut de ces muscles ou une spasticité importante des muscles fléchisseurs
de la main rendront la préhension non fonctionnelle dans la vie quotidienne.

La saisie d‟un objet met en jeu des opérations neuronales complexes et
mobilisent le système nerveux central dans son ensemble (Boussaoud, 2000). Il
existe 2 catégories d‟actes moteurs volontaires. D‟une part les actes réalisés par
guidages visuels où le geste est directement guidé par les caractéristiques physiques
du stimulus perçu. D‟autre part, il existe les actes moteurs dits « automatiques » sans
lien naturel. Ces derniers se basent sur des conventions apprises et mémorisées au
cours de la vie, et sont exécutés de manière automatique (action d‟appuyer sur la
pédale de frein à la vue d‟un feu rouge).
Nous allons par la suite nous intéresser au premier cas (guidage visuel).
Celui-ci utilise le réseau neuronal depuis le cortex visuel, vers le cortex pré-moteur,
puis le cortex moteur primaire. Le cortex pré-moteur permet le codage de la
préhension. Sa région dorsale permet le codage de la direction, de l‟amplitude et de
la trajectoire du mouvement, tandis que la région ventrale code les mouvements de
la main. Ainsi, dans la préhension, l‟approche à proximité de l‟objet à saisir (muscles
proximaux) et la configuration des doigts en fonction des caractéristiques physiques
de l‟objet (muscles distaux), sont gérés par des canaux différents mais non
totalement indépendants l‟un de l‟autre.
Au delà de son aspect purement fonctionnel, la préhension a également une

dimension symbolique non négligeable (Morin, 2000). En effet, la main est un
symbole fort de l‟échange social, et ceci quelle que soit la culture : taper dans la main
de l‟autre pour conclure un marché, saluer, offrir quelque chose à l‟autre, demander
la main de sa femme... Selon Heidegger, cité par Morin (Morin, 2000), « le singe
possède des organes corporels de préhension, mais il n’a pas de mains. Seul un être
qui parle, c'est-à-dire pense, peut avoir une main et accomplir dans un maniement le
travail de la main ». Il entend ici que la main a pour fonction essentielle l‟activité
manuelle et artistique permettant de s‟accomplir pleinement en tant qu‟individu. Pour
Winnicott, cité par Morin (Morin, 2000), la main est un objet transitionnel permettant
de surmonter la séparation à la mère et donc qui protège de l‟angoisse (sucer son
pouce…).

Ayant tous ces éléments à l‟esprit, nous allons maintenant évoquer les
situations où cette fonction de préhension est altérée.
2. handicap et limitation de préhension
Conséquence d‟une maladie (accident vasculaire cérébral, paralysie

cérébrale, myopathies, sclérose en plaque, sclérose latérale amyotrophique, Guillain
Barré…) ou d‟un accident (traumatisme crânien, tétraplégie suite à une lésion
médullaire, locked-in syndrome…), il peut arriver que cette fonction de préhension
soit partiellement ou totalement altérée. La préhension étant omniprésente dans la
vie de tous les jours, que se soit sur le plan fonctionnel, social ou symbolique, nous
pouvons dans ce cas parler de situations de handicap. Cela peut conduire, selon la
forme et la gravité de l‟atteinte, à une situation de dépendance partielle ou totale.
« La récupération de la fonction de préhension reste la préoccupation essentielle du
patient tétraplégique, bien avant celle de la marche ou des fonctions urinaires et
génito-sexuelles » (Thevenin-Lemoine, Canny-Verrier, & Makuiza-Wauquier, 2000).
La limitation d‟activité de préhension peut prendre différentes formes selon

l‟étiologie : paralysie totale, mouvements incoordonnés, tremblements, faiblesse
musculaire, limitations articulaires…
Afin dévaluer ces limitations de la fonction de préhension, plusieurs outils sont

disponibles pour le clinicien. Il existe des échelles dites fonctionnelles telles que la
MIF (mesure de l‟indépendance fonctionnelle), l‟Index de Barthel (Roby-Brami,
Laffont, Mokhtari, & Heidmann, 2001), la SCIM… Ces échelles évaluent la vie
quotidienne dans son ensemble. Dans celles-ci, la préhension ne tient qu‟une petite
place. Des échelles dites semi-fonctionnelles évaluent plus particulièrement la
capacité de préhension. Elles sont de 2 types : génériques ou spécifiques. Les
échelles génériques (Box and Block Test, Nine Hole Peg, Purdue Pegboard…) sont
peu sensibles. Les échelles spécifiques (QIF, le test de Sollerman, le Grasp and
Release Test, l‟index de Cochin, la MFM (Mesure de la fonction motrice validée

auprès de personnes atteintes de maladies neuromusculaires), Echelle de Wood,
bilan fonctionnel du membre supérieur, bilan 400 points, Test de Jebsen, TEMPA
(Test évaluant les membres supérieurs des personnes âges) (Bethoux & Calmels,
2003)…) sont souvent destinées à une population particulière.
Une fois réalisées les évaluations de la limitation de préhension et de ses

retentissements dans la vie quotidienne, le sujet sera accompagné dans un
programme de rééducation et de réadaptation. « C’est l’analyse fine du capital
musculaire restant et des capacités fonctionnelles qui permet de guider la
rééducation et la prescription des aides techniques » (Thevenin-Lemoine, Canny-
Verrier, & Makuiza-Wauquier, 2000).
Pour nous guider dans le processus de réadaptation et de préconisation d‟une

aide technique, nous devons nous appuyer sur un modèle conceptuel. Nous nous
baserons tout au long de ce document sur La Classification Internationale du
Fonctionnement, du Handicap et de la santé (CIF).
3. Cadre de référence : La CIF
Un modèle conceptuel peut se définir de la façon suivante : «c’est une

représentation mentale simplifiée d’un processus qui intègre la théorie, les idées
philosophiques sous-jacentes, l’épistémologie et la pratique. Cela signifie qu’un
modèle va s’élaborer à partir d’hypothèses plus ou moins vérifiées, selon des valeurs
fondamentales plus ou moins explicites, avec une critique plus ou moins approfondie
des fondements, principes, hypothèses et résultats du modèle donné et de la
pratique qui va confronter à la réalité. Le cadre de référence est la partie théorique
qui sert de repère pour l’application pratique que nous nommerons modèle ou
approche » (Morel-Bracq, 2004).
Dans une pratique de rééducation, de réadaptation et de compensation d‟une

situation de handicap, il est nécessaire de nous appuyer sur un modèle conceptuel
afin de mieux comprendre la situation, d‟avoir un cadre de travail commun entre
professionnels et d‟avoir une définition commune des termes entre tous les acteurs.

Ainsi, selon le modèle utilisé, les causes visées ne seront pas identiques. La notion
de Handicap ne sera donc pas traitée de la même manière et les moyens mis en
œuvre pour y remédier pourront être différents.
Dans le cadre de la présente étude, nous nous appuierons sur le modèle de la

CIF (Organisation Mondiale de la Santé, 2001). Ce modèle, édité et promu par
l‟Organisation Mondiale de la Santé (OMS), a l‟avantage d‟être reconnu
universellement sur le plan international comme étant la base pour définir le
Handicap. Ce modèle donne les définitions permettant de mener une stratégie de
santé publique au niveau de la prévention, du soin, de la réadaptation et du soutien
(financier, humain et institutionnel). Les législateurs français se sont appuyés sur la
CIF pour rédiger la loi du 11 février 2005 pour l'égalité des droits et des chances, la
participation et la citoyenneté des personnes handicapées 1. De part la conception
nouvelle qu‟elle donne du handicap, la CIF permet le développement de la recherche
en réadaptation (Stucki, Cieza, & Melvin, 2007).
La conception de la CIF s‟est inspirée des travaux de l‟équipe de Fougeyrollas

sur le Processus de Production de Handicap. « Le Processus de Production du
Handicap est un modèle interactif mettant en évidence les facteurs personnels et les
facteurs environnementaux, humains et matériels, qui peuvent influer sur l’apparition
des situations de handicap. Il met en évidence également l’interaction avec les
habitudes de vie de la personne qui sont liées aux facteurs personnels et aux
facteurs environnementaux » (Morel-Bracq, 2004, p. 41).
Fougeyrollas (Fougeyrollas, et al., 1998) décrit les termes employés comme

suit (Figure 2) :
1
LOI n° 2005-102 du 11 février 2005 pour l'égalité des droits et des chances, la participation et la
citoyenneté des personnes handicapées.
http://www.legifrance.gouv.fr/affichTexte.do?cidTexte=JORFTEXT000000809647
2
Norme ISO 9999, Avis relatif à l'homologation et à l'annulation de normes (NOR: ECEI0710025V).
http://www.legifrance.gouv.fr/affichTexte.do?cidTexte=JORFTEXT000000809647

- « Un facteur de risque est un élément appartenant à l’individu ou provenant de
l’environnement susceptible de provoquer la maladie, un traumatisme ou toute
autre atteinte à l’intégrité ou au développement de la personne
- Un système organique (facteur personnel) est un ensemble de composantes

corporelles visant une fonction commune (système nerveux, système oculaire,
système musculaire…)
- Une aptitude (facteur personnel) est la possibilité pour une personne

d’accomplir une activité physique ou mentale
- Un facteur environnemental est une dimension sociale ou physique qui

détermine l’organisation et le contexte d’une société. Nous retrouvons les
facteurs sociaux (politico-économiques et socioculturels) et physiques (nature
et aménagements)
- Une habitude de vie est une activité courante ou un rôle social valorisé par la
personne ou son contexte socioculturel selon ses caractéristiques (âge, sexe,
identité socioculturelle…). Elle assure la survie et l’épanouissement d’une
personne tout au long de son existence ».
Figure 2 : Schéma du modèle du Processus de Production du Handicap

La CIF reprend donc les termes du PPH et souligne l‟aspect positif de la
classification. Ainsi, depuis ce modèle, nous parlons de situation de handicap. Le
handicap n‟est donc plus lié uniquement aux déficiences comme c‟était le cas dans le
modèle antérieur proposé par l‟OMS (la Classification Internationale du Handicap),
mais il résulte d‟une inadéquation entre les aptitudes de la personne, ses habitudes
de vie et le contexte environnemental dans lequel il évolue. Le terme d‟indépendance
ne se réfère donc pas uniquement aux capacités de la personne, mais aussi aux
adaptations de l‟environnement, aux aides techniques, à la famille, aux tierces
personnes… Le terme « d‟incapacités » a été remplacé par « limitations d‟activité ».
La CIF est à la fois une classification listant tous les aspects de l‟organisme et
un modèle pour l‟intervention auprès des personnes ayant des problèmes de santé.
Le cadre général sur lequel nous nous appuierons dans le cadre de notre
étude étant décrit et définissant la notion de situation de handicap, nous allons
maintenant aborder les moyens dont nous disposons pour réduire ces situations de
handicap.
4. les moyens de compensation existants
Après l‟évaluation des limitations de préhension du patient, la première étape

du processus de soin sera celle de la rééducation. La rééducation en kinésithérapie
et en ergothérapie permettra au patient de gagner (ou de maintenir les capacités
restantes dans les cas de maladies évolutives) en force musculaire, en amplitude et
en dextérité. L„objectif est de favoriser et stimuler le potentiel de récupération des
systèmes organiques atteints en vue de gagner en indépendance. Dans certains cas,
la rééducation aura pour but de compenser les limitations de la personne en
s‟appuyant sur les capacités restantes. A titre d‟exemple, chez le blessé médullaire,
nous allons pouvoir utiliser les extenseurs du poignet (long et court extenseurs
radiaux du carpe) pour saisir un objet via l‟effet ténodèse (Thevenin-Lemoine, Canny-
Verrier, & Makuiza-Wauquier, 2000).

Lorsque le processus de rééducation a été mené à bien, et que le patient a
atteint ses limites de récupération, nous entrons dans le champs de la compensation
et de la réadaptation. Dans ce cas, l‟équipe pluridisciplinaire pourra intervenir sur la
personne elle-même (chirurgie du membre supérieur ou stimulation électrique,
protèse, orthèse), sur son environnement (aménagement du domicile…) ou en lui
préconisant une aide technique.
4.1. La chirurgie fonctionnelle
La chirurgie du membre supérieur est un des aspects de la stratégie globale

de réadaptation des patients tétraplégiques suite à une lésion médullaire (Revol,
Cormerais, Laffont, Dizien, & Servant, 2000). Cet acte chirurgical consiste à
transférer un muscle non paralysé sur un muscle paralysé afin de restaurer une
fonction importante. Cette technique peut permettre de restaurer 3 fonctions :
l‟ouverture/fermeture des doigts, l‟ouverture/fermeture de la pince pouce/index et la
fonction intrinsèque des doigts. Ce transfert musculaire peut parfois être
accompagné d‟une arthrodèse.
Les études ont démontré que la chirurgie fonctionnelle améliore les capacités
de préhension. Cela est confirmé par l‟analyse cinématique tridimensionnelle
(Laffont, Roby-Brami, Revol, Combault, Dizien, & Bussel, 2000). On estime que cette
solution peut être proposée à 80% des sujets tétraplégiques (Roby-Brami, Laffont,
Mokhtari, & Heidmann, 2001). Elle peut être préconisée à partir des niveaux C5-C6
(classification ASIA). Cependant, tous les patients ne retiennent pas cette solution
car les programmes de chirurgie et de rééducation post chirurgie sont souvent
lourds.
4.2. La stimulation électrique fonctionnelle
Une autre piste de compensation de la fonction de préhension chez le patient

blessé médullaire est la stimulation électrique fonctionnelle. Le principe de cette

technique est de positionner des électrodes dans le groupe musculaire déficient afin
de le stimuler de manière artificielle.
Il peut s‟agir de stimulation externe ou interne. La stimulation électrique

externe a montré des résultats peu convaincants et a été souvent abandonnée par
les patients (Roby-Brami, Laffont, Mokhtari, & Heidmann, 2001). La stimulation
interne semble montrer des résultats plus prometteur, mais nécessite une
intervention chirurgicale et des séances de rééducation. Le seul dispositif
implantable disponible a cessé d‟être commercialisé il y a quelques années pour des
raisons économiques.
4.3. Les aides techniques
Pour réduire une situation de handicap, nous pouvons agir sur l‟aspect
situationnel en modifiant l‟environnement de la personne (aménagement du
domicile…) et augmenter ses capacités en lui préconisant l‟utilisation d‟une aide
technique (Laffont & Dumas, 2003), (Ammi, 2003).
4.3.1. Définitions
Dans la littérature, nous retrouvons de nombreuses définitions de l‟aide

technique. Il existe tout d‟abord celle proposée par le décret du 19 décembre 2005
relatif à la prestation de compensation à domicile pour les personnes handicapées :
« Art. D. 245-10. – les aides techniques sont tout instrument, équipement ou système
technique adapté ou spécialement conçu pour compenser une limitation d’activité
rencontrée par une personne du fait de son handicap, acquis ou loué par la personne
handicapée pour son usage personnel ». Ce décret d‟application de la loi du 11
février 2005 donne donc un cadre législatif à l‟aide technique, mais exclut les
dispositifs grands publics existants et permettant également de compenser une
situation de handicap. Il exclut de même les aides techniques pour les aidants (lève
personnes…) malgré tout reconnues comme telles par les experts du domaine (AFM,
CNSA, Fondation Caisses d‟Epargne pour la Solidarité, 2007).

Compte tenu de ces différentes remarques, nous retiendrons la définition
proposée par la norme internationale ISO 9999 basée sur le modèle de la CIF : « est
une aide technique tout produit (y compris tout dispositif, équipement, instrument,
technologie ou logiciel) fabriqué spécialement ou existant sur le marché, destiné à
prévenir, compenser, à contrôler, à soulager ou neutraliser les déficiences, les
limitations d’activité et les restrictions de participation »2.
Les aides techniques ont montré leur aspect déterminant dans le maintien de
l‟indépendance dans les actes de la vie quotidienne des personnes en situation de
handicap ou des personnes âgées dépendantes. Ces dernières ont peu recours aux
aides techniques faisant appel aux hautes technologies (Lofqvist, Nygren, Szeman,
& Iwarsson, 2005).
4.3.2. Notion de “Design for all”
La notion de « Design for all » ou de « Universal Design » est relativement

récente dans la conception de produits matériels ou logiciels ou de services. Il s‟agit
de développer des produits ou services pour le plus grand nombre, quels que soient
son âge, sa taille et ses capacités, sans coûts supplémentaires, ou avec des coûts
limités (Conte, 2004). Si ce principe se généralise pour tous les produits grands
publics, cela aurait des conséquences économiques avec un impact important sur la
baisse des coûts pour les personnes en situation de handicap (Boonzaier, 2003).
Auparavant, en ergonomie, lors de la conception de produits, l‟utilisateur

devait s‟adapter au produit. Aujourd‟hui, nous sommes dans une dynamique inverse
où la conception intègre les utilisateurs dès le départ et dans laquelle c‟est au produit
de s‟adapter à l‟utilisateur (Brangier, Bobillier Chaumon, & Gaillard, 2003). Cela est
2
Norme ISO 9999, Avis relatif à l'homologation et à l'annulation de normes (NOR: ECEI0710025V).
J.O n° 129 du 6 juin 2007 page 10070, texte n° 20. Voir « santé : homologation de la norme NF EN
ISO 9999. - Produit d'assistance pour personnes en situation de handicap. - Classification et
terminologie (indice de classement : S96-001). »

vrai à la fois dans le domaine grand public, et l‟est encore plus dans le domaine des
aides techniques développées à destination des personnes en situation de handicap.
Même s‟il parait indispensable d‟avoir une démarche « Design for All » pour
les produits grand public, il est malgré tout nécessaire de continuer à développer des
aides techniques spécifiques aux personnes en situation de handicap présentant des
problématiques complexes et des contraintes spécifiques (Bougie, 2004).
Dans son article, Michèle Conte reprend les 7 principes de l‟Universal Design
diffusés par l‟Université de Caroline du Nord (Conte, 2004) :
- Principe n°1 : usage équitable.
- Principe n°2 : flexibilité et souplesse d‟usage.
- Principe n°3 : usage simple et intuitif.
- Principe n°4 : information perceptible et immédiatement donnée par le produit.
- Principe n°5 : tolérance à l‟erreur, accidentelle ou involontaire.
- Principe n°6 : faible niveau d‟effort physique. Il est nécessaire d‟avoir un

nombre de mouvements et d‟interactions faibles.
- Principe n°7 : dimension et espace prévus pour l‟approche, l‟atteinte, la

manipulation et l‟usage, quelles que soient les contraintes de taille, posture ou
mobilité de l‟usager.
Nous verrons par la suite de ce document que les développements de

l‟interface AVISO reprennent ces 7 principes fondamentaux.
Que l‟on adopte ou non une démarche de conception pour tous, il est
nécessaire de réaliser une évaluation de ces produits pour s‟assurer de leur
adéquation avec les besoins et les capacités des personnes en situation de
handicap.

4.3.3. Evaluation des aides techniques lors du processus de recherche
et développement
La recherche sur les aides techniques se veut multi disciplinaire et doit

intégrer les équipes cliniques (Roby-Brami, 2004) (Thoumie, 2004). Que ce soit en
France (Biard, 2008) ou au niveau international (Dahlin Ivanoff, Iwarsson, & Sonn,
2006), les ergothérapeutes ont une place majeure à jouer dans ce processus
(Thoumie, 2004). Ils peuvent s‟appuyer sur leur expérience clinique pour faire le
recueil des besoins des personnes en situation de handicap, participer à la rédaction
du cahier des charges (Biard, 2005) et réaliser les évaluations itératives en cours de
conception (Roby-Brami, 2004).
Evaluer les aides techniques lors du processus de recherche et

développement « centré sur la personne » permet de s‟assurer de la concordance du
produit ou service par rapport au cahier des charges fonctionnel établi en amont, de
s‟assurer de sa fiabilité et de mettre en évidence ses points faibles en vue de futurs
développements (Brangier, Bobillier Chaumon, & Gaillard, 2003).
En théorie, les évaluations doivent suivre la même procédure que les tests
avant la mise sur le marché des médicaments (André, Paysant, Dorey, Dossmann, &
Keller, 2004) avec la notion de service médical rendu. En réalité, cela est beaucoup
plus complexe car de nombreux facteurs entrent en jeu (environnement, situations de
handicaps différentes selon les individus, dimension sociale…). Il existe peu
d‟échelles génériques d‟évaluation des aides techniques (Biard, 2008) (Dumas,
2002). En effet, les critères d‟évaluation seront différents selon que qu‟il s‟agisse
d‟aide au repas, d‟un aménagement du domicile (barre d‟appui), ou d‟un robot d‟aide
à la préhension… La seule échelle existante est l‟ESAT (échelle de satisfaction
envers une aide technique), traduction française de la QUEST (Demers, Weiss-
Lambrou, & Ska, 2000). Cette échelle ne peut s‟appliquer à toute aide technique
pour les raisons évoqués précédemment.
Pour prendre en compte tous ces aspects, il est nécessaire de s‟appuyer sur
un modèle conceptuel intégrant tous ces domaines. Le modèle retrouvé le plus

fréquemment dans la littérature est celui de la CIF et du PPH (Dumas, 2002) (André,
Paysant, Dorey, Dossmann, & Keller, 2004).
L‟analyse de l‟aide technique peut se faire à 3 niveaux (Roby-Brami, 2004) :
- analyse de la fonction dans une situation de laboratoire la plus proche

possible des situations naturelles. Cela est beaucoup plus simple et plus rapide à
mettre en œuvre qu‟une évaluation écologique, mais cela implique des biais car les
conditions d‟utilisations ne sont pas totalement identiques aux conditions réelles.
- analyse de l‟apprentissage de l‟aide technique, nécessaire pour que la

personne puisse se l‟approprier. Cela est d‟autant plus nécessaire lorsque l‟on fait
appel aux nouvelles technologies de l‟information et de la communication (NTIC) qui
peuvent s‟avérer complexes pour les personnes n‟ayant pas l‟habitude de les utiliser
(jeunes enfants, personnes âgées…).
- analyse de la fonction dans un milieu « naturel » et « écologique ». Cela est

difficile à mettre en œuvre car cela implique une mise à disposition du prototype sur
le lieu de vie (coût de la duplication du prototype et mise en sécurité de la personne).
De plus, il est nécessaire de mettre le matériel à disposition sur une période
suffisamment longue pour que la personne puisse se l‟approprier ce qui rallonge le
temps de l‟évaluation. Par ailleurs il est difficile de récupérer des informations
quantitatives sur une utilisation au domicile sans la présence de l‟examinateur.
Pour réaliser l‟évaluation à ces différents niveaux, nous pouvons avoir 2

approches (Sperandio, 2004) : une approche d‟expert (expertise d‟une personne
compétente dans le domaine) ou une approche expérimentale (tests en condition
d‟utilisation avec les utilisateurs). Pour cette dernière approche, la démarche
s‟appuie sur des scénarii d‟évaluation, de l‟observation et des entretiens.
Dans la littérature, nous retrouvons plusieurs critères quantitatifs et qualitatifs

d‟évaluation (Dumas, 2002), (André, Paysant, Dorey, Dossmann, & Keller, 2004),
(Brangier, Bobillier Chaumon, & Gaillard, 2003) :
- capacités de la personne en situation d‟utilisation de l‟aide technique

- efficacité de l‟aide technique (performance du système)
- efficience de l‟aide technique (coût généré par son utilisation en terme

physiologique, stress, charge de travail…)
- satisfaction de la personne (adéquation entre les objectifs fonctionnels et les

besoins exprimés ou non de la personne)
- apprenabilité de l‟aide technique (faculté d‟apprentissage naturel et intuitive du

produit)
- tolérance aux erreurs d‟utilisation (le système accepte l‟erreur, il l‟anticipe et

donne les moyens à l‟utilisateur de la comprendre et de la corriger).
Une méthodologie souvent proposée dans l‟évaluation des produits est la

comparaison avec un autre système équivalent déjà commercialisé en prenant en
compte les critères cités précédemment. La difficulté mainte fois retrouvée dans le
domaine des aides techniques faisant appel aux nouvelles technologies est
l‟absence de produits équivalents dus au caractère innovant du dispositif testé
(Roby-Brami, 2004) (Brangier, Bobillier Chaumon, & Gaillard, 2003).
Enfin, la dernière limite rencontrée est la difficulté de recrutement des

utilisateurs potentiels. Certaines aides techniques s‟adressent à des pathologies où
la prévalence est, fort heureusement, réduite. Afin d‟avoir un recrutement
suffisamment large, il est souvent nécessaire de réaliser des évaluations multi
centriques (Dahlin Ivanoff, Iwarsson, & Sonn, 2006) avec les limites que cela induit
(disponibilité du prototype, reproduction de l‟exploration, allongement des délais…).
4.3.4. Préconisation des aides techniques
Une fois l‟aide technique mise sur le marché, et pour se faire aider dans son
choix, la personne en situation de handicap ou la personne âgée peut contacter un
CICAT (Centre d‟Information et de Conseil sur les Aides Techniques), un

professionnel d‟une structure hospitalière ou d‟une association d‟usagers (AFM, APF,
ALIS…) (AFM, CNSA, Fondation Caisses d‟Epargne pour la Solidarité, 2007).
Le Rapport de l‟Audition Publique sur l‟acquisition d‟un aide technique (AFM,

CNSA, Fondation Caisses d‟Epargne pour la Solidarité, 2007) donne la définition des
termes de préconisation et de prescription. La « préconisation » est la synthèse
formalisée d’un processus de conseil, ce qui est recommandé par le professionnel
(soit à la personne, soit à un commanditaire). La « prescription » est l’acte
réglementaire défini pour certaines professions, et requis pour la prise en charge de
certaines aides techniques par l’Assurance Maladie. Elle vient soit encadrer et
déclencher (en amont) une préconisation, soit la valider (a posteriori). Nous
emploierons donc ici le terme de préconisation.
La préconisation d‟une aide technique suit une procédure bien établie. Elle est
réalisée le plus souvent par l‟ergothérapeute (Lofqvist, Nygren, Szeman, & Iwarsson,
2005) qui commence par faire une évaluation des besoins de la personne et de la
situation de handicap (Dumas, 2002). Pour ce faire, le professionnel se basera sur le
modèle de la CIF afin d‟établir le choix en fonction de critères d‟évaluation centrés
sur la personne, son environnement, ses habitudes de vie et sur l‟aide technique
elle-même. Durant l‟évaluation, il est important d‟intégrer les tierces personnes
susceptibles d‟installer ou d‟utiliser les aides techniques en collaboration avec la
personne en situation de handicap (Laffont & Dumas, 2003). C‟est un processus
complexe qui nécessite une bonne connaissance du matériel et une approche
médico-sociale du handicap. L‟ergothérapeute est souvent accompagné dans sa
démarche de préconisation par une équipe interdisciplinaire, constituée selon les cas
de médecins, kinésithérapeutes, orthophonistes, auxiliaires de vie, infirmiers,
assistantes sociales… (AFM, CNSA, Fondation Caisses d‟Epargne pour la Solidarité,
2007).
Une fois l‟évaluation réalisée, vient l‟étape de l‟essai de l‟aide technique. Il est
indispensable de réaliser des essais dans des conditions se rapprochant le plus
possible de la situation réelle d‟utilisation et dans le meilleur des cas sur le lieu de vie
de la personne (Laffont & Dumas, 2003). Durant ces essais, la personne devra
apprécier au mieux les caractéristiques de l‟aide technique en termes d‟utilité (rempli

sa fonction), d‟utilisabilité (la personne parvient à s‟en servir et l‟interface est adaptée
à ses capacités) et d‟agréabilité (l‟utilisateur a le sentiment que l‟aide apportée lui
convient) (Ammi, 2003).
Ce n‟est qu‟une fois que la personne aura testé le matériel et qu‟elle aura pu
se projeter dans une utilisation quotidienne de l‟aide technique, que la préconisation
pourra s‟achever. Dans tous les cas, c‟est l‟utilisateur qui fera le choix de l‟aide
technique, le professionnel se situant plus à un niveau de conseil.
La personne pourra enfin se faire financer totalement ou partiellement son

aide technique en déposant un dossier, entre autres, auprès de la Maison
Départementale des Personnes Handicapées (MDPH), guichet unique créé suite à la
loi du 11 février 2005. Cette étape est malheureusement souvent la plus longue. Une
étude sur 59 patients blessés médullaires montre que 74% des non acquisition des
aides techniques est directement lié à un problème de financement (Brochard,
Pedelucq, Cormerais, Thiebaud, & Rémy-Neris, 2007), ce qui pose également la
question du coût des aides techniques.
4.4. les moyens d'accès à l'ordinateur
L‟informatique est omniprésente et est devenue aujourd‟hui quasiment

incontournable dans notre quotidien. Malgré tout ce que le multimédia et Internet
peuvent offrir comme services aux personnes à mobilité réduite, leurs accès sont
parfois rendu difficiles, voire impossibles du fait des limitations de capacités d‟un ou
des membre(s) supérieur(s). Pour répondre à ces problèmes, il existe différentes
aides techniques que l‟on peut proposer (Dumas, Biard, & Chenu, 2004) (Colle,
Gaucher, Gorce, & Mokhtari, 2003). Nous pouvons classer ces aide technique en 3
catégories, correspondant aux 3 tâches motrices nécessaire pour utiliser un
ordinateur : saisir du texte, (clavier) déplacer le curseur de la souris (dispositif de
pointage) et cliquer (interface de validation). Ces différents dispositifs seront, comme
pour toutes aides techniques, préconisés en fonction des besoins de la personne, de
ses capacités motrices et de sa situation de handicap.

4.4.1. Saisie de texte
Il existe 4 options pour permettre à la personne présentant une déficience

motrice de saisir du texte (Figure 3) :
- adjonction d‟un guide-doigts sur un clavier standard pour éviter l‟appui sur
plusieurs touches à la fois
- utiliser un clavier adapté avec des caractéristiques spécifiques (grande taille,

petite taille, utilisation mono manuelle…)
- utiliser un clavier virtuel (clavier logiciel représentant à l‟écran les touches d‟un
clavier standard)
- utiliser un logiciel de reconnaissance vocale qui permet d‟écrire ce que

l‟utilisateur dicte.
Figure 3 : Quelques claviers adaptés
4.4.2. Dispositifs de pointage
De nombreuses solutions existent actuellement sur le marché pour déplacer le

curseur de la souris (Figure 4.). La personne en situation de handicap peut ainsi

utiliser une trackball, un joystick, une souris à touche, un dispositif de pointage à la
tête, à l‟œil…
Figure 4 : Dispositifs de pointage adaptés
4.4.3. Interfaces de validation
La validation de l‟action (clic souris) peut se faire par l‟intermédiaire d‟un

logiciel de clic automatique (la personne reste immobile un temps paramétrable sur
une zone et le système va cliquer de manière automatique) ou par le bais d‟un
contacteur. Un contacteur est un interrupteur donnant une réponse de type « on/off »
(Figure 5). Les contacteurs peuvent également servir à gérer un clavier virtuel en
défilement pour les personnes n‟ayant pas accès à un dispositif de pointage. Le
« focus » va passer d‟une ligne à l‟autre selon un temps paramétré, et lorsque la
lettre souhaitée est en surbrillance, la personne valide en actionnant son contacteur.
Il existe des contacteurs mécaniques, au souffle, à contraction musculaire,
réagissant à la fermeture de l‟œil…

Figure 5 : Contacteurs
4.5. La domotique
La domotique fait de plus en plus partie intégrante des habitations du grand

public. Sa définition vient de la racine latine « domus » qui signifie maison et du
suffixe « tique » signifiant « automatisme ». La domotique permet donc une gestion
automatique de l‟environnement domestique de l‟individu (chauffage, arrosage du
jardin, ouverture des volets, réseau domestique…). Le concept, plus récent, de
« Maison intelligente » intègre la gestion du réseau et les services de
télécommunication. Il repose sur 3 entités principales (Colle, Gaucher, Gorce, &
Mokhtari, 2003) :
- « un environnement utilisateur qui permet d’identifier l’utilisateur et de lui offrir

les commandes qui lui sont accessibles,
- un réseau domestique qui permet de relier entre eux les différents appareils
présents dans l’habitat
- un portail de services qui fait la liaison entre le réseau domestique et le réseau

extérieur offrant à l’utilisateur des fonctionnalités telles que le téléchargement
de vidéo ou de musique, télévision numérique, communication avec une
maison connectée… »

Ces différents services, permettent donc à une personne en situation de
dépendance de vivre en plus grande sécurité (surveillance à distance,
télécommunication) et avec un gain d‟indépendance (gestion à distance de son
environnement) dans son lieu de vie (Rigola, 2001). La principale difficulté
rencontrée auprès d‟un public présentant une limitation motrice sera de définir, après
évaluation des besoins et des capacités résiduelles, le contrôle d‟environnement (ou
téléthèse) le plus adapté. Une téléthèse est une interface permettant de commander
à distance les différents effecteurs présents dans le domicile et d‟interagir avec eux
(Gelin & Cammoun, 2001). Elles se commandent en défilement avec un contacteur
ou en appui direct sur les touches. Certaines se commandent à la voix (Figure 6).
Figure 6 : Quelques exemples de téléthèses
4.6. les systèmes robotisés
Un autre moyen de compensation des limitations de préhension pour des

personnes en situation de handicap est le système robotisé. Ces aides techniques
sont à destination de personnes présentant un handicap moteur sévère. Lors de nos
recherches bibliographiques, nous avons pu nous rendre compte que ces systèmes
robotiques sont largement utilisés dans de nombreux domaines tels que la
rééducation du membre supérieur (Megard, Rémy-Neris, Tanguy, Bellante, & Perret,
2006), la chirurgie (aide au chirurgien ou chirurgie à distance), la réadaptation (Van
Woerden, Driessen, Ten Kate, & Gelderblom, 2005), auprès de personnes démentes
(Duff & Dolphin, 2007) ou encore auprès d‟enfants autistes pour favoriser la

communication et les interactions sociales (Davis, Robins, Dautenhahn, Nehaniv, &
Powell, 2005) (Pradel, Hoppenot, Goffart, Malen, & Colle, 2005) (Lebocey, Billant,
Gaucher, Dansart, Dauphin, & Barthélémy, 2008).
Afin de donner une définition de la robotique, nous nous appuierons sur la

définition donnée par le Technical Museum of Innovation de Californie, cité par
(Gelin, 2006) : « Un robot est une machine qui récupère de l’information puis utilise
cette information pour suivre les instructions et faire un travail ». Cela implique que la
machine est capable de percevoir son environnement, de réfléchir en mettant en
interaction le programme de la tâche à effectuer et les contraintes environnementales
et enfin de réaliser la tâche proprement dite.
La robotique de réadaptation est apparue dans les années 1960 (Hillman,

2003). Sont inclus dans ces systèmes, les prothèses, les exosquelettes et les bras
robotisés. De nombreuses études menées sur ces produits ont démontré leurs
intérêts aussi bien auprès des personnes âgées dépendantes que des personnes en
situation de handicap, en leur permettant de vivre plus longtemps au domicile et en
améliorant leur qualité de vie (Graf, Hans, & Schraft, 2004) (Brochard, Pedelucq,
Cormerais, Thiebaud, & Rémy-Neris, 2007) (Busnel, Cammoun, Coulon-Lauture,
Détriché, Le Claire, & Lesigne, 1999) (Gelderblom, et al., 2001) (Morvan &
Torossian, 2002) (Romer, Stuyt, & Peters, 2005).
Après avoir donné quelques brefs éléments sur les prothèses et les
exosquelettes, nous nous attarderons sur les bras robotisés en réalisant un état de
l‟art de ces systèmes.
4.6.1. Les prothèses
Les prothèses électriques sont les premières applications de la robotique. Ces

prothèses reproduisent la cinématique d‟un bras humain, c'est-à-dire ses dimensions
et ses articulations, et sont dotées de moteurs capables de simuler le fonctionnement
des muscles. Elles ont connu leur essor suite à la seconde guerre mondiale et à la
guerre du Viêt-Nam ayant engendrés un nombre important d‟amputations des

membres supérieurs. Au départ leur objectif était essentiellement esthétique voire
fonctionnel. La seule fonction possible était rudimentaire (prise de maintien d‟objet
contre le torse…). C‟est avec la miniaturisation de l‟électronique embarquée que les
prothèses ont connu une évolution majeure. Désormais, ces « robots » peuvent
permettre à la personne amputée de saisir un objet et de le manipuler. Les mains
prothétiques sont de plus en plus performantes et les dernières générations imitent
même le mouvement d‟une main humaine (Figure 7).
Figure 7 : Schéma de la prothèse Fluidhand
4.6.2. Les exosquelettes
Dès le début des années 1960 les premiers exosquelettes de membres

supérieurs ont vu le jour (Hillman, 2003). Les exosquelettes sont des orthèses
motorisées permettant de déplacer le membre supérieur de l‟utilisateur dans l‟espace
afin de lui restaurer la fonction d‟approche, voire de saisie, lors d‟une tâche de
préhension. A ce jour, quelques produits ont été commercialisés tels que le ProBex
de Wotan System (Figure 8), mais sans connaitre un franc succès. Au Japon, des
exosquelettes de membres inférieurs sont commercialisés dans l‟objectif d‟aider à la
déambulation pour les personnes âgées et, couplés aux membres supérieurs,
comme aide aux aidants (Figure 10). Aux Etats-Unis, les applications sont
essentiellement militaires, l‟objectif étant de concevoir un exosquelette permettant de
décupler la force du fantassin de demain (Figure 9).

Figure 8 : Exosquelette ProBex de la Figure 9 : Exosquelette XOS de
société Wotan Systems la société Raytheon
Figure 10 : Exosquelette Hal-5 de la société Cyberdyne
4.6.3. Les bras robotisés
L‟objectif des bras robotisés et de la robotique d‟assistance en général n‟est

pas de remplacer l‟homme, mais de collaborer avec lui (Van Woerden, Driessen, Ten
Kate, & Gelderblom, 2005). Grâce à ces machines, les personnes en situation de
handicap vont pouvoir réaliser des tâches de préhension qu‟elles ne pouvaient plus
réaliser seules, même si le temps nécessaire pour ces actions est plus important
qu‟avec un bras valide (Schuyler & Mahoney, 2000). Etant conscient que nous
n‟arriverons que très difficilement à déplacer le robot aussi rapidement (aspect
sécuritaire) et précisément que le bras humain (Tejima, 2001), nous pouvons
admettre que cela améliore nettement le niveau d‟indépendance de ces personnes.

Plusieurs études ont été réalisées au niveau international afin de définir, selon
les personnes en situation de handicap, les tâches prioritaires que devraient réaliser
un bras robotique de préhension. L‟étude de l‟équipe de Chang, réalisée sur 6 mois
dans des centres de rééducation Coréens, a permis de répertorier les tâches
suivantes (Chang, Park, Park, Jung, & Jeon, 2001) : frapper son abdomen pour aider
à l‟expectoration, boire, manger, se laver, ramasser des objets au sol, actionner un
interrupteur, faire du thé, jouer à des jeux de société, charger un CD dans une mini-
chaîne, prendre du papier dans une imprimante. Nous constatons bien que les
priorités sont différentes selon la culture des personnes (importance de la
consommation de thé en Asie), mais d‟une manière générale ce classement est
retrouvé dans beaucoup d‟autres études (Bien, et al., 2001) (Dune, Leroux, &
Marchand, 2007).
Nous allons maintenant réaliser brièvement un état de l‟art des systèmes

robotiques d‟aide à la préhension. Afin nous aider dans cette tâche, nous nous
appuierons sur la classification proposée par Hillman (Hillman, 2003), reprenant les
différentes optiques de la robotique de réadaptation : les stations de travail à base
fixe, les aides aux repas (mono tâches), les bras embarqués sur le fauteuil roulant et
les robots sur base mobile autonome.
4.6.4. Etat de l’art des systèmes robotique
4.6.4.1. Les stations de travail
Les stations de travail sont les premières applications robotiques conçues

pour les personnes en situation de handicap (Figure 11). Leurs objectifs étaient de
rendre leur indépendance aux personnes en situation de handicap dans leur
environnement de travail. Ainsi, l‟espace bureautique était développé autour d‟un
bras robotisé fixe. Sans capteur, le robot était programmé pour se rendre à un point
précis pré enregistré, et de revenir à un autre point. Cela nécessitait une
cartographie laborieuse de l‟emplacement des différents objets manipulables.
L‟apprentissage pour l‟utilisateur était ainsi rendu plus simple, mais le moindre
déplacement des objets rendait le système inutilisable (Hillman, 2003).

4.6.4.1.1. Spartacus
Le robot Spartacus est le premier robot manipulateur sur base fixe conçu à
destination des personnes en situation de handicap. De conception française, et tiré
de l‟expérience nucléaire du CEA (Commissariat à l‟Energie Atomique), dès la fin des
années 1970, ce bras aux volumes généreux, a permis aux différentes équipes de
chercheurs de faire « leurs armes » dans le domaine de la robotique d‟assistance
(Guittet, Kwee, Quetin, & Yclon, 1979). Cette expérience a permis de donner
naissance un peu plus tard au bras Manus dont nous parlerons un peu plus loin
(Kwee, 1986).
4.6.4.1.2. MASTER-RAID
Egalement issu des travaux sur Spartacus et réalisé par le CEA avec le
soutien d‟équipes cliniques françaises, MASTER-RAID (Robot to Assist the
Integration of Disabled) a vu le jour début des années 1990. Il a été commercialisé
par la société AFMA-ROBOT sous le nom de AFMASTER. A l‟origine de cette station
de travail, un ingénieur du CEA devenu lui-même tétraplégique. L‟objectif recherché
était le même que pour les autres robots développés à l‟époque : permettre de
rendre l‟indépendance aux personnes en situation de handicap dans un espace de
travail afin de favoriser le retour à l‟emploi. Les différentes évaluations réalisées à la
fin des années 1990 par l‟association APPROCHE (Association pour la promotion de
nouvelles technologies pour l‟autonomie des personnes handicapées) ont montré
que le principe était intéressant mais comportait certaines limites rédhibitoires :
dimensions exagérées, placement initial des objets contraignant, paramétrage long
et laborieux, problèmes de maintenances… (Busnel, Cammoun, Coulon-Lauture,
Détriché, Le Claire, & Lesigne, 1999) (Busnel, Gelin, & Lesigne, 2001).
4.6.4.1.3. DEVAR
Le bras DEVAR (Desktop Vocational Assistante Robot) a été développé par le

Veteran Affairs de Palo Alto et la Stanford University aux Etats-Unis. Contrairement
au MASTER RAID, le bras DEVAR est fixé au plafond, limitant ainsi l‟encombrement.
Sa principale innovation concerne la commande vocale et le télédiagnostic via le

réseau Internet (Abdulrazak, Mokhtari, Grandjean, & Dumas, 2002). DEVAR sera
renommé PROVAR en 1996.
Figure 11 : Stations de travail robotique. De gauche à droite : Spartacus; Master-Raid; DEVAR
4.6.4.2. Robots d‟aide à l‟alimentation
Contrairement aux stations de travail, les robots d‟aide à l‟alimentation sont

capables d‟évoluer dans un milieu non structuré, mais ils sont confinés à une seule
tâche (voire un peu plus pour certains). Des ustensiles (fourchettes, cuillères) placés
à l‟extrémité du bras viennent saisir les aliments dans une assiette spécialement
conçue et les amènent à la bouche de la personne (Figure 12). Cette dernière peut
ainsi s‟alimenter seule, sans l‟aide d‟une tierce personne et au rythme qu‟elle le
souhaite grâce aux différentes interfaces à sa disposition.
4.6.4.2.1. Handy I
De conception anglaise, Handy I est sans doute le robot le plus ancien (1987)
et le plus complet de cette catégorie. Simple d‟utilisation, il permet aux personnes les
plus dépendantes de l‟utiliser car il fonctionne à l‟aide d‟un seul contacteur (Topping,
2001). L‟assiette est composée de plusieurs compartiments qui viennent s‟éclairer un
à un, et lorsque le compartiment contenant l‟aliment souhaité par la personne
s‟allume, le bras vient se positionner à l‟intérieur de celui-ci et ramène la nourriture
en face de la bouche de la personne. Actuellement, plus de 200 personnes l‟utilisent
au quotidien. De nombreux projets associés à ce produit, ont permis de multiplier ses

applications. Actuellement Handy I permet également aux personnes de se laver le
visage, se brosser les dents, se maquiller, peindre, dessiner…
4.6.4.2.2. Neater Eater
De conception plus simple, le Neater Eater est destiné aux personnes ayant
un peu plus de capacités motrices. Il est pilotable soit avec 2 contacteurs en
défilement, soit à l‟aide d‟un actionneur mécanique.
4.6.4.2.3. My Spoon
My Spoon est également une aide à l‟alimentation motorisée. Il se pilote à

l‟aide d‟un joystick 4 directions ce qui rend sa manipulation plus complexe. Il est
composé d‟une assiette compartimentée et de différents ustensiles que l‟on
positionne au bout du bras.
Figure 12 : Robots d’aide à l’alimentation. De gauche à droite : Handy I; Neater Eater; My

Spoon
4.6.4.3. Les bras manipulateurs embarqués
Les bras manipulateurs embarqués sur le fauteuil roulant ont une philosophie
différente des produits cités précédemment. Leur objectif est d‟évoluer dans un
environnement non connu de la machine et de pouvoir réaliser tout type de tâche. Ils
permettent donc un plus haut niveau d‟indépendance, mais cela implique une
manipulation plus complexe de part cette ouverture. Certains de ces produits sont
commercialisés et d‟autres se trouvent encore au stade de prototype (Figure 13).

4.6.4.3.1. Manus
Créé 1985 et commercialisé par Exact Dynamics depuis 1990, le robot Manus
(ou ARM Unit Manus) est sans conteste le bras manipulateur le plus utilisé dans le
monde (Hillman, 2003). Il s‟agit d‟un bras à 6 degrés de libertés (ddl) permettant de
compenser les limitations de préhension. De conception hollandaise et issu des
travaux sur Spartacus, ce robot permet de saisir et de manipuler, grâce à sa pince bi
digitale, une multitude d‟objets courants (verre, porte, interrupteurs, CD…)
(Gelderblom, et al., 2001). Une description plus complète de ce robot sera réalisée
ultérieurement (section 6 de ce document).
4.6.4.3.2. RAPTOR
RAPTOR est le premier robot approuvé aux USA. Il est commercialisé outre
Atlantique depuis 2000. Plus fin, plus léger (8kg vs 18kg) et moins cher que le
Manus, ce robot est également moins performant (porte 1kg vs 2 kg pour le Manus)
et comporte seulement 4 ddl. Tout comme le Manus, RAPTOR utilise une
technologie de pointe issue de la NASA et de la station spatiale internationale. Les
études ont pu montrer un temps d‟apprentissage relativement rapide avec seulement
5 mn pour boire un verre déjà servi (Mahoney, 2001).
4.6.4.3.3. MATS
Le robot MATS a été conçu en 2004 par un laboratoire espagnol. D‟un poids
de 11kg et d‟une envergure de 1,3 mètre, il est de conception tout à fait innovante.
En effet, contrairement aux autres robots du même type, MATS se compose d‟un
corps articulé et symétrique, capable de se déplacer d‟une station d‟accueil à une
autre de manière autonome, à la manière d‟un serpent (Balaguer, Gimenez, Jardon,
Cabas, & Correal, 2005). Cela lui permet donc de se coupler au fauteuil roulant ou
d‟évoluer de manière autonome au sein du domicile. Il s‟agit ainsi d‟un mixte entre
les robots embarqués et ceux sur base mobile. Il est également capable de gravir les
escaliers. Une fois positionné dans une station d‟accueil, une multitude d‟effecteurs
sont à sa disposition selon la tâche à réaliser (maquillage, rasoir, cuillère…).

4.6.4.3.4. Projet WRMA
Le projet WRMA est un robot manipulateur pouvant être à la fois embarqué

sur le fauteuil roulant et être utilisé en base fixe. Il comporte 7 ddl, pèse 14kg et est
capable de porter 4kg (Alqasemi, McCaffrey, Edwards, & Dubey, 2005). Il comporte à
son extrémité une pince tri digitale.
4.6.4.3.5. WAM
Le robot WAM (Whole Arm Manipulator) est de conception coréenne. Il

comporte 6 ddl et est actionné par une transmission à câble (Chang, Park, Park,
Jung, & Jeon, 2001).
Figure 13 : Les bras manipulateurs embarqués. De gauche à droite et de haut en bas : Manus;
RAPTOR; MATS; WRMA

4.6.4.4. Robots sur base mobile
Des équipes de chercheurs travaillent plus récemment sur la robotique

d‟assistance sur base mobile (D'Attanasio Honiger, Peruchon, & Coiffet, 2001). Ces
systèmes embarquent un bras manipulateur (Manus ou autre) sur une base mobile
capable de se déplacer dans un environnement cartographié. Cette mobilité présente
plusieurs avantages : diminution de l‟encombrement sur le fauteuil roulant, possibilité
d‟agir à distance (lorsque la personne est alitée par exemple) et d‟explorer
l‟environnement en allant voir ce qui se passe dans une autre pièce (Hoppenot &
Colle, 2000). Cependant, cette fonctionnalité n‟est pas sans poser certains
désagréments dus, entre autre, à la difficulté de piloter un robot à distance avec un
référentiel exocentré (Belletante, Baillet, Lavigne, Delahoche, & Rémy-Neris, 2007).
Nous reprendrons ici quelques exemples de robots mobiles qui sont, pour la plupart,
encore au stade de prototype (Figure 14).
4.6.4.4.1. Care-O-Bot II
Care-O-Bot II est peut être le produit le plus abouti et la plus complet des
robots manipulateurs sur base mobile. Il est issu d‟un laboratoire de recherche
allemand. Il est capable de naviguer de manière autonome dans un environnement
intérieur, il peut être utilisé comme aide à la marche pour les personnes âgées, il
peut exécuter des tâches de manipulation et il peut commander l‟environnement
avec sa fonction de domotique embarquée (Graf, Hans, & Schraft, 2004). Care-O-Bot
II intègre également des fonctions de télécommunication (média, télévision,
téléphone…) et de télésurveillance des fonctions vitales. Il peut être piloté à l‟aide
d‟une commande vocale et d‟un écran tactile (Graf, Hans, Kubacki, & Schraft, 2002).
4.6.4.4.2. STAIR
Le robot STAIR (STanford AI Robot) est un robot capable d‟aider à la

réalisation des tâches ménagères : faire un repas, débarrasser un lave-vaisselle…
Cela est rendu possible par l‟ajout d‟une commande référencée vision capable de
modéliser en 3 dimensions une image en 2 dimensions, pour piloter le système
« bras + base » (Saxena, Driemeyer, & Ng, 2008). Nous reviendrons sur la notion de
commande référencée vision un peu plus loin dans l‟exposé.

4.6.4.4.3. AMOS
Le robot AMOS (Assistive MObile robot Service) permet également, à l‟aide

d‟une commande référencée vision, de se déplacer dans un environnement connu,
de saisir un objet et de le rapporter à l‟utilisateur (Takahashi, Komeda, Miyagi, &
Koyama, 2001). Il est pilotable à l‟aide d‟une souris ou d‟une interface tactile.
4.6.4.4.4. KARES II
KARES II pour Kaist Rehabilitation Engineering service System, a été

développé en 1998. Il est capable de détecter les intentions de l‟utilisateur grâce à
une série de capteurs haptiques et optiques venant capter les mouvements des yeux
et de la bouche, et l‟expression du visage (Bien, et al., 2001). Un de ses principaux
intérêts réside dans le fait qu‟il dispose d‟un simulateur en 3 dimensions permettant
l‟apprentissage de la commande.
4.6.4.4.5. Autres bases mobiles
Afin d‟être le plus exhaustif possible, nous souhaitons également citer les
projets de bases mobiles plus anciennes MOVAR (1988), MOVAID (1995) et WALKY
(1995) (Colle, Gaucher, Gorce, & Mokhtari, 2003). Ces derniers sont à ce jour plus
ou moins abandonnés, mais les enseignements tirés de ces projets permettent à la
communauté de chercheurs d‟avancer sur cette thématique.

Figure 14 : Robots sur base mobile. De gauche à droite et de haut en bas : Care-O-Bot II;
Walky; MOVAR; MOVAID; STAIR
5. Aspect psychologique des aides techniques robotisées
L‟utilisation de systèmes robotiques donne aux personnes un sentiment de

reconnaissance, de rattachement, d‟appartenance à un groupe social (Morvan &
Torossian, 2002). Grâce à ce type d‟aides techniques, ils peuvent à nouveau
échanger, offrir une tasse de thé à un convive, offrir des fleurs à leur fiancée…
« Réaliser une tâche quelle qu’elle soit, c’est retrouver une fonction lésée, mais c’est
aussi avoir un questionnement sur soi, depuis le choc réactivé du handicap, jusqu’à
la remise en perspective, au travers des possibilités nouvelles, d’une vie comme

avant ou autre, mais anticipée, dégagée des limitations du handicap » (Morvan &
Torossian, 1999).
Même si l‟utilisation d‟un bras robotisé libère du temps à la tierce personne

pour faire autre chose et favoriser la participation sociale de la personne en situation
de dépendance, celle-ci conserve une place privilégiée dans la vie de la personne en
situation de handicap (Morvan & Torossian, 1999). Une des craintes des personnes
en situation de handicap et de leurs familles envers l‟assistance robotisée est la perte
de ce lien social qui se crée avec la tierce personne. Ils ont peur qu‟à partir du
moment où ils auront un robot au domicile, plus personne ne vienne les voir.
La part psychologique est omniprésente dans l‟acceptabilité d‟une aide

technique, et cela d‟autant plus si elle est robotisée. Certains auteurs ont relevé une
ambivalence des patients plus ou moins motivés dans l‟appropriation de ces aides
techniques en lien avec l‟acceptabilité du handicap et le travail de deuil de l‟état
antérieur qui en découle (Rémy-Neris & Chopin, 2000). D‟après les mêmes auteurs,
il existerait une différence significative dans l‟acceptation d‟une substitution robotique
à la préhension, selon l‟étiologie de la déficience. Les personnes souffrant de
maladies neuromusculaires accepteraient plus facilement de recourir à ce type
d‟aides techniques que les blessés médullaires. Cette acceptation meilleure serait
étroitement liée à l‟évolutivité de la maladie et à l‟ancienneté du handicap.
6. ARM Unit Manus
Après avoir réalisé un état de l‟art des différents systèmes robotique de

compensation des limitations de préhension existant et après avoir abordé des
notions d‟ordre psychologique, nous allons développer le mode de fonctionnement,
le mode de diffusion, les avantages et les limites du robot embarqué le plus
courant et faisant l‟objet de nombreuses recherches : le ARM Unit Manus.

6.1. Description du fonctionnement
6.1.1. Architecture
Comme nous l‟avons vu, Manus est composé de 6 degrés de libertés,

représentés par les axes 1 à 6, auxquels s‟ajoutent le lift (possibilité de monter et
descendre la colonne centrale) et l‟ouverture/fermeture de la pince (Figure 15). Nous
avons donc au total 8 ddl à notre disposition (Driessen, ten Kate, & Evers, 2001). Les
différentes articulations et la motorisation des différents axes reprennent la
cinématique d‟un membre supérieur humain : axe 1 et 2 pour les mouvements de
l‟épaule, axe 3 pour la flexion/extension du coude, axe 4 pour la prono-supination et
les axes 5 et 6 pour les mouvements du poignet.
Figure 15 : Schéma des différents degrés de liberté du Manus
D‟un poids de 18 kg, Il est capable de porter jusqu‟à 2 kg, « bras tendu ». La
longueur cumulée des segments « bras » « avant-bras » « pince » est de 80 cm.
Il existe 2 types de bras Manus : droitier ou gaucher, selon l‟endroit où

l‟utilisateur souhaite le positionner sur son fauteuil roulant électrique. Une fois le type
de bras définit, la société fabricant du Manus va le fixer sur le fauteuil personnel de
l‟usager. Il se positionne en général sur une face externe du fauteuil (Figure 16).
Parfois, afin d‟éviter l‟encombrement occasionné par le port de Manus sur le fauteuil

(environ 20 cm de largeur en plus), les personnes préfèrent l‟embarquer à l‟arrière du
fauteuil, sur un support motorisé permettant de la ramener sur le côté lorsque la
personne souhaite l‟utiliser (Figure 17).
Figure 16 : Fixation du Manus à Figure 17 : Fixation du Manus à

gauche du fauteuil roulant l'arrière du fauteuil roulant
6.1.2. Modes de commande
Le robot se pilote à l‟aide de différentes interfaces de commande qui seront

définie en fonction des capacités de l‟utilisateur et de ses besoins. Ces interfaces
sont connectées à un contrôleur qui envoie les ordres au robot. Manus possède 2
modes de commande : articulaire (l‟utilisateur déplace chaque articulation une à une)
et cartésien (déplace la pince dans un espace cartésien). Le mode cartésien
représente 99,3% des utilisations (Heidmann & Dumazeau, 1999). Le mode
articulaire sert essentiellement à se sortir de configurations inadaptées du bras. Des
déplacements automatisées sont enregistrées par défaut : pliage/dépliage du bras,
boire (association d‟une rotation de la pince et d‟une élévation du bras)

Il existe 3 types d‟interfaces (Figure 18):
- Un clavier 16 touches : 4 touches permettent de définir le mode de commande

(articulaire, cartésien, menu pliage/dépliage). En fonction du mode
sélectionné, chaque touche aura une action différente. Cela nécessite donc
de bonnes capacités mnésiques et d‟apprentissage.
- Un joystick à 4 directions : Il est difficile de piloter un robot à 8ddl dans les 3
dimensions avec seulement 4 directions. Ainsi, chaque direction du joystick
permet de rentrer dans un menu à arborescence à 3 niveaux (Figure 19). Ce
mode de pilotage demande également de bonnes capacités d‟apprentissage.
Le joystick peut être piloté à la main ou au menton. Depuis peu, il est possible
d‟utiliser le joystick de certains modèles de fauteuils roulants électriques.
- Contacteur en défilement : pour les personnes ayant des capacités motrices
très réduites, il est possible de piloter le Manus à l‟aide d‟un contacteur en
défilement. Cette solution reste très lente et son utilisation marginale.
Pour aider l‟utilisateur à savoir où il se trouve dans les menus, il existe un

afficheur lumineux à LED appelé « Dispay » indiquant si l‟on se trouve dans le menu
principal, articulaire ou cartésien (Figure 18).
Figure 18 : Interfaces de commande du Manus. De gauche à droite : Clavier; joystick, display

Figure 19 : Schéma du menu joystick
Les études rétrospectives réalisées en Hollande ont montrées que 80% des
utilisateurs ont optés pour le joystick et 20% pour le clavier, l‟utilisation du défilement
étant marginale (Romer G. , Stuyt, Peters, & van Woerden, 2004). Le clavier peut
être utilisé par des personnes conservant une motricité résiduelle au niveau distal
(maladies neuromusculaires). Le joystick pouvant être utilisé par un mouvement plus
global du membre supérieur ou par le menton, il est destiné à un plus grand nombre
d‟utilisateurs.
Huit semaines d‟apprentissage sont nécessaires à un utilisateur pour

appréhender les principales fonctions du Manus et saisir toutes les subtilités de son
pilotage (Evers, Beugels, & Peters, 2001). Cette période est incluse dans le
processus d‟acquisition du Manus.

6.2. Diffusion de Manus en Hollande
Depuis 1990, date de sa commercialisation Manus a été vendu à environ 350

exemplaires. Environ 250 personnes l‟utilisent au quotidien en Hollande. Aux Pays-
Bas, l‟acquisition d‟un bras Manus a été protocolisée (Romer G. , Stuyt, Peters, &
van Woerden, 2004). Chaque individu souhaitant en faire l‟acquisition doit tout
d‟abord en faire la demande auprès d‟un centre évaluateur : le RTD HetDorp (Evers,
Beugels, & Peters, 2001). Après avoir été informé des bénéfices de Manus, puis
après avoir bénéficié d‟une évaluation par une équipe clinique composée entre autre
d‟ergothérapeutes et de techniciens, la personne va pouvoir tester au domicile le
système. Ensuite, les équipes du RTD HetDorp réalisent les adaptations techniques
sur le fauteuil roulant de la personne. Un apprentissage de 6 sessions est
accompagné par un ergothérapeute se déplaçant au domicile de la personne. Une
2ème évaluation est réalisée au bout de 3 mois.
Les critères d‟attribution d‟un robot Manus en Hollande sont : présenter une
limitation de la fonction de préhension, se déplacer en fauteuil roulant électrique,
avoir des capacités cognitives suffisantes pour utiliser le Manus et faire preuve d‟une
grande motivation pour son utilisation (Gelderblom, et al., 2001).
Cette organisation permet de s‟assurer de la bonne indication et d‟un

apprentissage effectif de cette aide technique qui reste onéreuse et complexe. Grâce
à ce fonctionnement, l‟assurance maladie du ministère Hollandais (Dutch Public
Health Insurance) a pu financer un plan gouvernemental sur 3 ans permettant
l‟acquisition de 160 bras Manus (Romer G. , Stuyt, Peters, & van Woerden, 2004).
6.3. Utilisation de Manus en France
Les estimations réalisées par la société Exact Dynamics font état de 0.005% à
0.0125% de la population nationale pour qui le bras Manus peut être indiqué (Romer
G. , Stuyt, Peters, & van Woerden, 2004). En se basant sur la population française,
nous devrions avoir 3000 à 7500 utilisateurs en France. Or, à ce jour, seulement 2
personnes sont équipées. Ces 2 Manus ont été mis à disposition des familles par

l‟AFM (Association Française contre les Myopathies). Nous identifions 3 éléments
majeurs pouvant expliquer cette différence entre les Pays Bas et la France.
D‟une part, il n‟existe pas en France de structure équivalente à Het Dorp

pouvant assurer à la fois les évaluations et l‟accompagnement au domicile. L‟AFM
essaie de combler ce manque, mais ce n‟est pas son rôle premier (Evers, Beugels, &
Peters, 2001). Pour une diffusion optimale et coordonnée il est nécessaire d‟avoir un
distributeur local pouvant assurer la vente, l‟installation et la maintenance (Colle,
Gaucher, Gorce, & Mokhtari, 2003).
D‟autre part, il faut également, et cela est à notre avis la 2 ème raison de ce
constat, des équipes cliniques formées à l‟évaluation et à l‟utilisation du robot. A ce
jour, peu de centres de rééducation le sont. Une dizaine de Manus ont été mis à
disposition des centres de rééducation français grâce à l‟action de l‟association
APPROCHE (Busnel, 2001), mais par manque de pratique, les équipes en place ne
sont plus performantes pour sa préconisation.
Enfin, subsiste le problème du financement. Cette aide technique ne reçoit

pas aujourd‟hui de financement public en France. Vendu au prix de 25.000€, peu de
personnes peuvent se l‟autofinancer. Sur ce point, le système de santé Hollandais a
compris l‟intérêt de ce type d‟aide technique. Nous verrons dans la partie suivante les
différents avantages du Manus.
6.4. Avantages de Manus
Différentes études commandées par la Dutch Public Health Insurance en

Hollande et par l‟association APPROCHE en France ont permis de montrer les
avantages de l‟utilisation du robot Manus.
L‟avantage principal du Manus reste l‟amélioration du niveau d‟indépendance

et de qualité de vie de ses utilisateurs. Toutes les études réalisées sur ce sujet
montrent le même effet positif de l‟utilisation de ce robot sur ces critères
(Gelderblom, et al., 2001), (Laffont, Olivier, Mokhtari, Heidman, Dumas, & Dizien,
2001), (Romer, Stuyt, & Peters, 2005), (Roby-Brami, Laffont, Mokhtari, & Heidmann,

2001), (Balaguer, Gimenez, Jardon, Cabas, & Correal, 2005), (Heidmann &
Dumazeau, 1999).
Ensuite, d‟un point vue purement économique, le Manus permet de diminuer

le temps de présence d‟une tierce personne au domicile d‟une personne en situation
de handicap (Hok Kwee, 1998). Même si cette présence reste indispensable pour
des raisons de maintien du lien social (Heidmann & Dumazeau, 1999) et parce que
le robot ne peut pas réaliser toutes les tâches de la vie quotidienne, elle peut être
réduite pour certaines d‟entre elles : prise de repas, boire, saisir une télécommande,
ouvrir une porte… (Gelderblom, et al., 2001). Ainsi, une économie de 0,7 heures à
1,8 heure de présence d‟une tierce personne par jours pourrait être réalisée à l‟aide
du Manus. Cela permettrait d‟amortir son acquisition en 1 an à 1 an et demi, à raison
de 7.000 à 18.000 euros par an (Romer, Stuyt, & Peters, 2005). Sur une échelle
Européenne, les bénéfices économiques pourraient être très importants.
L‟utilisation du Manus permet de remplacer une multitude d‟aides techniques

« mono tâches » telles que les tournes pages, les aides au repas, la domotique…
Ainsi, en achetant un Manus, la société pourrait réaliser des économies sur
l‟acquisition des autres aides techniques.
Enfin, dans son étude, Romer indique un bénéfice secondaire difficilement

chiffrable (Romer, Stuyt, & Peters, 2005). Manus favorisant le retour à l‟emploi, des
économies pourraient être réalisées sur les allocations chômages de ces personnes.
6.5. Limites de Manus
Malgré tous ces avantages en termes économiques, de qualité de vie et

d‟amélioration de l‟indépendance des utilisateurs du Manus, ce dernier présente
également de nombreuses limites que nous allons identifier afin de proposer des
éléments d‟amélioration.

6.5.1. Les évaluations de Manus
Le bras Manus a fait l‟objet, en France, de 2 évaluations cliniques au cours de

la dernière décennie. La première évaluation réalisée en 1992 par l‟AFM (Heidmann
& Dumazeau, 1999) et la suivante réalisée par APPROCHE en 1997 (Rémy-Neris,
Le Claire, & Busnel, 1998) ont permis d‟identifier une multitude de
problèmes inhérents à l‟utilisation du Manus pouvant expliquer la difficulté
d‟intégration de cette aide technique au domicile des citoyens français en situation
de grande dépendance :
- Encombrement du robot sur le fauteuil roulant. Le Manus embarqué augmente

d‟environ 20 cm la largeur du fauteuil.
- Poids du robot pouvant provoquer un déséquilibre du fauteuil, surtout lorsque
celui-ci se trouve dans une pente en dévers.
- Autonomie de la batterie du fauteuil lorsque le Manus est alimenté par celle-ci.
- Fiabilité du système. Lors d‟une panne du système, les personnes revivent à
nouveau une situation de dépendance (Morvan & Torossian, 1999)
- Difficulté pour saisir un objet qui n‟est pas dans le champ de vision de
l‟opérateur (surtout lorsque celui-ci porte une minerve).
- Manipulations du robot longues pour atteindre sa cible.
- Doute sur la sécurité des personnes lorsque la pince se trouve à proximité du
visage des personnes (approche de la fourchette autour de la sphère orale
lors de la prise de repas).
- Lenteur de déplacement du bras (Tejima, 2001).
- Problèmes de l‟apprentissage et de la manipulation de l‟IHM (Interface
Homme Machine). Les problèmes liés à l‟IHM seront approfondis dans la
partie suivante.
Enfin, un des obstacles majeurs à l‟acquisition du robot Manus soulevés lors

de ces études françaises, reste malgré tout la difficulté de financement (Rémy-Neris
& Chopin, 2000).

6.5.2. Problèmes liés à l’interface homme-machine (IHM)
Comme nous avons pu le voir, le problème de l‟IHM reste rédhibitoire dans

l‟utilisation du Manus. Même si Manus a démontré son intérêt dans les actes de la
vie quotidienne, le manque d‟ergonomie de l‟IHM reste un obstacle majeur à son
utilisation (De Chaumont, Delahoche, Cauchois, Mahric, & Drocourt, 2005).
Ces difficultés se situent à 2 niveaux. Tout d‟abord, l‟utilisation du clavier 16

touches, plus simple à utiliser d‟une manière ergonomique que le joystick, ne peut
être utilisé par tous les patients. Cela nécessite des capacités résiduelles distales et
est donc réservé en majorité aux personnes souffrant d‟une maladie neuromusculaire
(Abdulrazak, Grandjean, & Mokhtari, 2001). Les personnes les plus dépendantes
telles que les personnes présentant un Locked In Syndrome (LIS), une Sclérose
Latérale Amyotrophique (SLA)..., qui sont peut être les plus susceptible d‟acquérir ce
type d‟aide technique, on comme seule possibilité d‟accès le système en défilement
par contacteur. La lenteur inhérente à ce type d‟accès rend inutilisable le système
robotique.
Le deuxième point rendant difficile l‟utilisation de l‟IHM du Manus est la

capacité d‟apprentissage que sa manipulation requière. Cela est surtout vrai pour
l‟utilisation du joystick qui requiert des capacités cognitives intactes (Hok Kwee,
1998). Cela interdit donc l‟accès à cette aide technique aux personnes présentant un
traumatisme crânien, un trouble de l‟orientation spatiale, des difficultés
attentionnelles ou mnésiques… De même il reste difficile pour un enfant
d‟appréhender son maniement.
En conclusion, il apparaît essentiel de développer une interface du Manus à la

fois adaptable et ouverte aux capacités de l‟utilisateur et suffisamment simple et
intuitive pour permettre son accès au plus grand nombre.
6.6. Projets en cours sur Manus pour remédier à ces problèmes
De nombreuses équipes de recherche dans le monde travaillent sur la

robotique d‟aide à la préhension pour les personnes en situation de dépendance.

Après avoir identifié les difficultés liées à l‟utilisation du Manus, un bon nombre
d‟équipes ont orienté leurs recherches sur ce robot en essayant de le rendre plus
convivial et accessible.
Parmi les pistes de recherche identifiées, 3 axes de travail semblent se

dessiner : positionner Manus dans une station d‟accueil, ajouter une base mobile et
améliorer son IHM.
6.6.1. Stations d’accueil
L‟objectif de l‟équipe de Hok Kwee en Hollande (Hok Kwee, 1998) est de

proposer une solution mixte entre un robot embarqué et une station de travail en
conservant les avantages de chaque solution. Pour cela, l‟utilisateur peut amener
son fauteuil roulant équipé du Manus dans un endroit définit. Une fois le robot dans
cet environnement connu, il peut aller saisir les objets de manières automatiques. Ce
concept permet d‟allier liberté d‟action, mobilité et saisie automatisée.
6.6.2. Ajout d’une base mobile
Fixer Manus sur une base mobile a été noté comme étant une perspective de
développement importante pour les utilisateurs (Morvan & Torossian, 1999). En effet,
cela permet à la fois d‟éviter les problèmes liés au poids du Manus et à son
encombrement, tout en offrant plus de possibilités en permettant à la fois d‟aller saisir
des objets dans une autre pièce, mais également d‟aller explorer son environnement
(Hoppenot & Colle, 2000). La principale difficulté rencontrée en robotique mobile est
la navigation à distance avec un référentiel exocentré (Rezzoug & Gorce, 2007). A
titre d‟exemples, nous pouvons citer les 2 projets français :
- Le projet HSTC de l‟IUT d‟Amiens avec un suivi du fauteuil roulant

automatique par vision stéréo et avec détection d‟obstacle (De Chaumont,
Marhic, Delahoche, & Rémy Neris, 2006). Ce système utilise une caméra

panoramique pour la télé opération (De Chaumont, Delahoche, Cauchois,
Mahric, & Drocourt, 2005).
- Le projet ARPH de l‟Université d‟Evry (Colle, Delarue, & Hoppenot, 2007).

Contrairement au projet HSTC, le robot se déplace ici dans un environnement
connu et cartographié afin de faciliter la tâche de navigation et de prise
d‟objets à distance (Rezzoug & Gorce, 2007). L‟opérateur garde à sa
disposition une caméra embarquée afin de télé opérer à distance le robot si
nécessaire (Hoppenot & Colle, 2000). L‟inconvénient de la cartographie de
l‟environnement est le manque de souplesse en cas de déplacement du
mobilier au domicile des personnes.
6.6.3. Amélioration de l’interface
Afin de résoudre les problèmes liés à l‟utilisation de l‟interface, différents

projets ont vu le jour. Nous allons ici en citer 2 : COMMANUS et FRIEND.
6.6.3.1. Commanus
Le premier est un projet Français réalisé par l‟Institut National des

Télécommunications d‟Evry. Il s‟agit du projet COMMANUS. Débuté fin des années
1998, l‟objet de ce projet est de développer une interface graphique pour piloter le
robot Manus. Grâce à cela, l‟opérateur peut utiliser tout type d‟interface permettant
l‟accès à l‟ordinateur et disponible dans le commerce. COMMANUS permet
également d‟ajouter 2 modes de commande au Manus en plus du mode cartésien et
articulaire (Heidmann & Dumazeau, 1999). Ces 2 modes sont le mode point à point
(9 points préenregistrés dans l‟espace : devant la bouche de l‟utilisateur, en haut à
droite, en bas à gauche…) et le mode enregistrement de points qui permet de
sauvegarder une position (ex : l‟emplacement de la bouteille d‟eau pour la reposer à
son endroit initial plus rapidement). Les évaluations réalisées auprès de la population
cible ont montrées que le mode point à point était principalement utilisé en phase
d‟approche et que la phase de saisie était réalisée en mode cartésien (Abdulrazak,

Mokhtari, Grandjean, & Dumas, 2002). Ces 2 nouveaux modes permettent de
diminuer le nombre d‟actions sur l‟interface, mais augmente le temps de
manipulation. Ce même résultat a été retrouvé par la même équipe en ajoutant
simplement un 2ème clavier 4 touches au clavier d‟origine du Manus afin de changer
de mode plus facilement (Plessis-Delorme, Didi, Mokhtari, Grandjean, & Roby-Brami,
1998).
6.6.3.2. FRIEND
L‟objectif du projet Allemand FRIEND est de combiner de la commande vocale

et une commande référencée vision pour piloter le Manus dans la phase de saisie
d‟objets (Martens, Ruchel, Lang, Ivlev, & Graser, 2001). Dans ce projet, les objets
sont connus (enregistrés dans une base de données) et marqués (un marqueur
optique est placé sur chaque objet). Les résultats obtenus semblent prometteurs
(Martens, Ivlev, & Graser, 2001), mais la nécessité de marquer les objets à saisir fait
perdre de la souplesse au Manus. L‟intérêt de pouvoir évoluer dans un
environnement ouvert, non connu s‟en trouve limité.
7. Conclusion de la partie théorique
Comme nous avons pu le constater, Manus est une aide technique permettant
d‟améliorer considérablement la qualité de vie des personnes en situation de
handicap en leur rendant une certaine indépendance dans les tâches de préhension.
Cependant, la diffusion du Manus en France est aujourd‟hui limitée en partie à cause
d‟une IHM peu adaptée et intuitive. Plusieurs projets de recherche ont tentés de
résoudre ce problème mais sans succès probant et total. Cette problématique reste
donc d‟actualité et il s‟avère nécessaire d‟explorer de nouvelles voies pour y
répondre.
Nous allons proposer dans la partie suivante une interface utilisateur

innovante utilisant la vision pour piloter le robot dans les tâches de saisie d‟objets
non marqués : le dispositif AVISO.

Cadre expérimental
1. Présentation du projet AVISO
Le projet AVISO a début en 2004. Il réunit le CEA-List (Commissariat à

l‟Energie Atomique), l‟IUT d‟Amiens et l‟Association APPROCHE avec le soutien de
la Fondation des Caisses d‟Epargne pour la Solidarité. Ce projet est une brique du
projet Européen plus global (ANSO) dont la finalité est de placer Manus sur une base
mobile autonome.
L‟objectif du projet AVISO est de proposer une interface utilisateur graphique

passant par une commande référencée vision. Cela signifie que par la vision, le robot
sera capable d‟aller saisir de manière autonome un objet sélectionné à l‟écran
(Leroux, et al., 2007). De nombreuses équipes de recherche ont commencé à utiliser
cette technologie pour piloter des robots de compensation. Certaines utilisent des
objets marqués par des codes barres, des pastilles colorées ou des puces
électroniques (Martens, Ivlev, & Graser, 2001) et d‟autres non (Alqasemi, McCaffrey,
Edwards, & Dubey, 2005) (Saxena, Driemeyer, & Ng, 2008) (Takahashi, Komeda,
Miyagi, & Koyama, 2001) (Tsui, Yanco, Kontak, & Beliveau, 2008). La plupart de ces
projets n‟ont pas encore dépassé le stade du prototypage, et lorsque c‟est le cas, ils
utilisent des capteurs onéreux, entrainant une commercialisation à un prix élevé.
L‟innovation proposée par le projet AVISO est de commander le robot à l‟aide

de 2 webcams du marché grand public (45€ pièce) pour aller saisir des objets non
connus du système et non marqués (Dune, Leroux, & Marchand, 2007).
Un premier prototype du dispositif a été évalué auprès de 10 personnes en

situation de handicap par l‟Association APPROCHE en 2005 (Biard, et al., 2007).
Cette étude a permis de montrer que les sujets étaient extrêmement satisfaits de ce
mode de pilotage et que l‟interface AVISO permettait à des personnes ne pouvant
pas utiliser les interfaces traditionnelles de Manus (clavier 16 touches ou joystick), de
manipuler le bras. Cette étude préliminaire a également permis de repérer les
problèmes d‟utilisabilité du système et de fiabilité. Parmi les retours des utilisateurs, il
s‟est avéré qu‟il serait intéressant d‟ajouter une caméra omnidirectionnelle afin

d‟offrir une vision à 360° de l‟environnement. Cela permettrait de se repérer plus
facilement dans l‟espace et de réaliser une économie de clics, entraînant ainsi une
économie de temps et d‟énergie pour les patients. Les capteurs omnidirectionnels
sont actuellement utilisés dans des applications telles que la vidéosurveillance,
l‟analyse d‟activité des personnes, la détection des chutes chez la personne âgée et
leur localisation (Ait Aider, Hoppenot, & Colle, 2001), et bien sûr la navigation des
robots mobiles (Wang, Huang, & Lin, 2006) (Paletta, Frintrop, & Hertzberg, 2001),
(Dionnet & Marchand, 2007), (Kragic, Bjorkman, Christensen, & Eklundh, 2005).
Ainsi, nous nous sommes rapprochés des travaux de l‟IUT d‟Amiens qui ont
développé un capteur omnidirectionnel pour la télé opération de la base mobile
HSTC (De Chaumont, Marhic, & Delahoche, 2004). Ce capteur est constitué d‟un
miroir à 2 surfaces permettant d‟obtenir une image à 360° sur une hauteur
importante (Remazailles, et al., 2008). Les deux zones qui constituent l‟image
restituée ont les caractéristiques suivantes :
- Une zone principale (densité maximale d‟informations, rayon extérieur) qui

observe des objets de 35 cm de hauteur maximum à une distance de 80 cm
du bras, sur une plage de hauteur variant de 80 cm à 140 cm.
- Une zone secondaire (plus faible densité d‟informations, rayon intérieur) qui
observe le sol et jouxte la première zone.
Afin de définir le mode de présentation de l‟image panoramique à l‟utilisateur,

une étude préliminaire a été réalisée auprès de 48 sujets sains.
Avant d‟aller plus loin et afin d‟aider le lecteur dans la compréhension du

projet AVISO, nous allons maintenant décrire le dispositif.
2. Présentation et description du dispositif AVISO et de son IHM
Le développement de l‟IHM est le fruit d‟une étroite collaboration entre les

ergothérapeutes de l‟Association APPROCHE (Busnel, 2001) et les ingénieurs du
CEA-List et de l‟IUT d‟Amiens. Nous avons basé ce travail multidisciplinaire sur la
notion de « design for all » en reprenant ses 7 grands principes décrits en 4.3.2 (p19)

(Conte, 2004). L‟IHM a été conçue de telle manière qu‟elle soit accessible et
adaptable à toutes personnes, quel que soit son handicap. Les différentes
évaluations itératives nous ont permis de mettre en œuvre une conception de
produits centrée utilisateur (Reerink, Mokhtari, & Biard, 2005). L‟évaluation et la
conception itérative garantissent une meilleure concordance entre les spécificités du
logiciel et les besoins réels des utilisateurs (Brangier, Bobillier Chaumon, & Gaillard,
2003)
Nous avons fait le choix d‟utiliser des icônes plutôt que du texte afin de
signifier les informations pertinentes sur l‟IHM visuelle. En effet, le langage des
images est plus significatif, plus facile à apprendre, et les symboles graphiques sont
des éléments couramment utilisés dans la communication écrite (Abdulrazak,
Mokhtari, Grandjean, & Dumas, 2002). Les informations présentes sur l‟IHM ont été
volontairement épurées et mises en contraste dans un souci de clarté.
2.1. Le matériel
Le dispositif AVISO se compose des éléments suivants (Figure 20):
- Une caméra panoramique. Ce capteur est utilisé pour orienter le bras vers la
zone dans laquelle se situe l‟objet à saisir. Dans notre étude, la caméra
panoramique est positionnée sur la colonne du robot Manus.
- Un capteur de vision stéréoscopique. Ce capteur, placé sur la pince du
robot, est utilisé pour indiquer l‟objet à saisir et guider le robot
automatiquement vers celui-ci sans l‟intervention de l‟opérateur.
- Une barrière optique montée dans la pince. Cette barrière optique est utilisée
pour s‟assurer que l‟objet est bien dans les mors de la pince.
- Des capteurs de pression montés dans la pince permettant de contrôler le
serrage des objets saisis.

Capteur Caméra
stéréoscopique panoramique
Barrière optique,
capteurs de pression
Figure 20 : Dispositif AVISO positionné sur le Manus
La désignation de l‟objet à saisir s‟appuie sur l‟utilisation par l‟opérateur de

deux images : une image panoramique et une image de désignation.
- L’image panoramique est l‟image à 360° de l‟environnement fournie par la

caméra panoramique fixée sur la colonne du bras MANUS (Figure 21).
- L’image de désignation est l‟image de l‟objet se trouvant dans le champ de
vision de la pince fournie par la caméra droite du capteur stéréoscopique
monté sur la pince du bras MANUS (Figure 22).
Caméra Image
panoramique panoramique
Figure 21 : Caméra et image panoramique sur l’interface AVISO

Caméra de Image de
désignation désignation
Figure 22 : Capteur et image de désignation sur l’interface AVISO
L‟utilisation de l‟une ou l‟autre de ces deux images correspond à un mode de

fonctionnement de l‟interface.
- Un mode d‟orientation du bras (image panoramique)

- Un mode de saisie automatique (image de désignation)
2.2. L’interface utilisateur
Pour saisir un objet, l‟utilisateur doit tout d‟abord positionner la pince du robot
en face de l‟objet désiré afin que celui-ci se trouve dans le champ de vision de la
caméra de désignation (Leroux, et al., 2007). Pour cela, l‟utilisateur peut utiliser la
caméra panoramique ou passer directement par la caméra de désignation. La Figure
23 décrit les différentes étapes de la saisie sur l‟interface AVISO.
Pour manipuler l‟interface et sélectionner un objet, la personne va pouvoir

utiliser son dispositif de pointage habituel (trackball, joystick, contacteur, pointage à
la tête…). La sélection d‟un objet demande au minimum 6 à 7 clics selon
l‟emplacement de l‟objet : 1 clic en mode panoramique pour aligner la pince dans la
direction de l'objet, 1 clic pour basculer en mode saisie, 1 à 2 clics pour ajuster l‟objet
dans le champ de la caméra, 2 clics pour entourer l‟objet et 1 clic pour valider.

L‟utilisateur clique sur l‟objet depuis la caméra L‟utilisateur clique sur l‟icône « Prise » pour
panoramique. La pince du robot se positionne dans passer en vue « désignation » (mode de saisie
l‟axe de l‟objet à saisir (ici la canette de soda). automatique).
La vue « Désignation » s‟affiche à l‟écran. L‟utilisateur déplace le robot pour amener l‟objet à
saisir en face des « caméras pince » en utilisant
les flèches de direction.
L‟utilisateur sélectionne l‟objet à saisir en réalisant un clic dans le coin supérieur gauche de l‟image de
l‟objet, puis dans le coin inférieur droit.
L‟utilisateur va ensuite cliquer sur l‟icône de Le robot va saisir l‟objet de manière automatique.
validation pour donner l‟ordre au robot de saisir L‟utilisateur garde un contrôle sur la manipulation
l‟objet. en cas de problèmes.
Figure 23 : Description de l'interface AVISO et des différentes étapes de saisie d'un objet

3. Évaluations clinique auprès de la population cible
Les évaluations cliniques du système AVISO ont été précédées d‟une

évaluation technique afin de valider le fonctionnement du dispositif, sa fiabilité et la
robustesse de la saisie automatique.
3.1. Objectifs de l’étude
Ayant validé précédemment l‟apport de la commande référencée vision, nous

souhaitons désormais valider l‟implémentation d‟une caméra omnidirectionnelle dans
une tâche de saisie du robot a l‟aide du robot Manus. Pour répondre à cet objectif,
nous avons basé cette évaluation sur les résultats obtenus lors de la précédente
évaluation d‟AVISO (Biard, et al., 2007). Nous avons donc repris le même protocole
d‟évaluation afin de valider l‟amélioration des résultats due à l‟ajout de la vision
omnidirectionnelle, en ajoutant des objets permettant de tester les spécificités de
cette nouvelle fonctionnalité.
Il s‟agit donc d‟une étude pilote multicentrique ouverte, non randomisée,

évaluant l‟amélioration de l‟interface de saisie du bras robotisé Manus chez des
patients présentant une tétraplégie fonctionnelle. Nous entendons par tétraplégie
fonctionnelle, une atteinte fonctionnelle des 4 membres, quelle que soit l‟étiologie à
l‟origine de ces limitations.
3.2. Matériel et méthode
Nous avons imaginé un paradigme expérimental original dans la mesure où, à

notre connaissance, aucune étude semblable n‟est disponible dans la littérature. La
plupart des prototypes du même type réalisés à l‟étranger, n‟ont pas fait l‟objet de
tests cliniques auprès de la population cible. Nous ne pouvions pas réaliser de test
comparant des interfaces différentes parce que la durée des évaluations aurait été
excessive pour la population concernée. Nous avons préféré opter pour des tests de
performance. Il s‟agit d‟effectuer des mesures quantitatives de différents indicateurs

spécifiques à l‟aide technique (temps de manipulation, nombre de touches utilisées,
nombre d‟erreurs…). Ce protocole nécessite de disposer d‟un nombre d‟utilisateurs
relativement important (environ une vingtaine) (Brangier, Bobillier Chaumon, &
Gaillard, 2003).
Nous émettons l‟hypothèse de départ que si les personnes en situation de

handicap disposent d‟une interface d‟accès à l‟ordinateur adaptée, leurs
performances lors de l‟utilisation de l‟aide technique devraient être proches de celles
des sujets témoins non tétraplégiques. Notre population sera donc séparée en 2
groupes (sujets témoins et sujets tétraplégiques) que nous comparerons entre elles
selon différents critères de performance.
3.2.1. Population
Afin d‟augmenter le nombre de sujets testés, nous avons préféré réaliser une
étude multicentrique. La population est constituée de sujets témoins et de personnes
en situation de handicap, sélectionnés par les établissements adhérents à
l‟Association APPROCHE et participant à l‟étude : le CHU (Centre Hospitalier
Universitaire) de Garches (92), le CMPR (Centre de Médecine Physique et de
Réadaptation) de Coubert (77), le CHU de Reims (51) et le centre Jacques Calvé de
Berck-sur-Mer (62).
La population testée est composée de personnes valides (« population

témoin ») et de personnes en situation de handicap (« patients »). Cinq patients et 6
sujets témoins ont été testés par centre.
3.2.1.1. Critères d‟inclusion :
- Hommes ou femmes âgées de 18 ans ou plus. Pour des raisons légales, nous
avons préféré exclure les mineurs.
- Population témoin : personnes exemptes de tout antécédent neurologique

pouvant avoir une incidence sur ses capacités motrices et/ou cognitives.

- Patients : personnes présentant une tétraplégie fonctionnelle entraînant une
incapacité à saisir un objet avec leurs membres supérieurs et pour qui le robot
Manus peut être indiqué (maladies neuromusculaires, blessés médullaires,
locked-in syndrome, sclérose latérale amyotrophique, Guillain Barré…)
3.2.1.2. Critères d‟exclusion :
- Toutes personnes ayant participé aux évaluations antérieures du projet AVISO

sont exclues de cette étude afin de recruter uniquement des sujets novices
envers l‟utilisation du dispositif AVISO.
- Présence de troubles des fonctions supérieures notables et pouvant entraver

les capacités d‟apprentissage et d‟attention.
3.2.2. Matériel
Le matériel d‟évaluation est composé du robot Manus équipé du système

AVISO (avec le capteur omnidirectionnel développé par l‟IUT d‟Amiens), d‟un
ordinateur, d‟un écran, d‟une étagère et des objets à saisir. Chaque centre
d‟évaluation a fourni les interfaces spécifiques de pointage et de validation
permettant l‟accès du poste informatique aux patients testés.
Les objets saisis lors des tests ont été sélectionnés en fonction de leur
caractéristiques (taille, texture, forme…) : une canette de soda (objet 1), une
poivrière (objet 5) et quatre bouteilles d‟eau transparentes de 0,5 litres (objets 2, 3, 4
et 6).
Le CEA-List a mis à disposition des centres évaluateurs une équipe

d‟ingénieur pour assurer les aspects techniques liés à la mise en œuvre du protocole
et assurer la maintenance du prototype en cas de dysfonctionnement.

3.2.3. Installation
L‟interface Aviso est évaluée sur un bras Manus installé en poste fixe (Figure
24). Les patients sont positionnés à droite du Manus, devant l‟écran de l‟ordinateur,
dans leur fauteuil roulant personnel. Les sujets valides sont installés sur un siège
confortable à droite du Manus. La manipulation de la souris à l‟écran se fait par
l‟intermédiaire de l‟interface habituellement utilisée par la personne testée pour
accéder à l‟ordinateur tant pour les sujets témoins que pour les patients.
Afin d‟assurer la reproductibilité des tests et d‟éviter les changements

d‟ambiances lumineuses liées à la météo, nous préfèrerons fermer les volets et
utiliser de la lumière artificielle.
Figure 24 : Installation d’un patient myopathe à droite du bras Manus
3.2.4. Déroulement des tests
Le test s‟est déroulé comme suit :
- Des explications standardisées ont été fournies oralement aux sujets

avant le début des tests.

- Avant de réaliser des évaluations sur un tel dispositif, il est nécessaire
de marquer un temps d‟apprentissage à son utilisation. Ainsi, une fois les
explications données au patient, une période d‟apprentissage standardisée
avec tâche de saisie d‟objet a été octroyée aux sujets de façon à les
familiariser avec le dispositif AVISO. L‟apprentissage se termine lorsque le
sujet parvient à saisir l‟objet.
- Les tâches à réaliser sont les suivantes (Figure 25):
 Objet 1 : saisie de la canette de soda, placée dans l‟axe de

position initiale du robot.
 Objet 2 : saisie d‟une bouteille d‟eau placée en hauteur en face

de l‟utilisateur, pratiquement dans la zone d‟atteinte maximum du
bras.
 Objet 3 : saisie d‟une bouteille d‟eau sur une table à gauche du

Manus. Cette position excentrée de la position de référence du
robot incite le sujet à utiliser la caméra omnidirectionnelle.
 Objet 4 : ramassage d‟une bouteille d‟eau au sol devant le sujet,

en dehors de son champ visuel (incite à l‟utilisation de la caméra
omnidirectionnelle).
 Objet 5 : saisie de la poivrière (objet de petite taille) placée sur

une étagère basse en face de l‟utilisateur.
 Objet 6 : saisie d‟une bouteille d‟eau au sol à gauche du Manus

(incite à l‟utilisation de la caméra omnidirectionnelle car excentré
de la position de référence du robot).

Figure 25 : Installation des objets lors des évaluations
- L‟examinateur a ensuite administré les questionnaires de satisfaction

(échelle de Likert) et un entretien semi-directif à chacun des participants.
L‟entretien est différent selon qu‟il s‟agisse d‟un patient ou d‟un témoin. Nous
avons interrogé les patients sur les usages attendus du Manus au domicile.
Cela nous a permis d‟avoir des éléments de réponse sur la satisfaction
exprimée des sujets, d‟obtenir des informations qualitatives sur leur ressenti,
et de définir des pistes de travail pour les développements futurs.
Chaque tâche de préhension est réalisée trois fois afin de mettre en évidence
un éventuel phénomène d‟apprentissage et la mise en place d‟une stratégie de
saisie. En cas d‟échec, il est demandé au sujet de passer à l‟étape suivante.
Nous avons laissé le choix au sujet d‟utiliser ou non la caméra panoramique.

Nous avons considéré que la non utilisation de celle-ci pouvait être liée soit à la
position de l‟objet qui ne nécessitait pas le recours à ce capteur, soit au choix de
l‟utilisateur.

3.2.5. Recueil de données
Le critère principal de l‟étude est le nombre d‟échecs
Les critères secondaires sont le nombre d‟utilisation de la caméra

panoramique, le temps de manipulation, le nombre de validations sur l‟interface et la
satisfaction exprimée par le sujet (Echelles de Likert).
Les données recueillies sont les suivantes (cf. annexes) :
 Nombre d‟échecs.
 Utilisation ou non de la caméra panoramique.
 Durée de réalisation de la tâche : cette « durée totale » est séparée en

« temps de sélection » (qui correspond au temps nécessaire pour que
la personne amène le robot devant l‟objet à saisir pour le positionner
dans son champ de vision, sélectionne l‟objet à l‟écran et fasse
démarrer le robot) et « temps de réalisation robot » (qui correspond à la
durée de la saisie robotisée automatique proprement dite, durée
indépendante des performances du sujet).
 Nombre d‟actions de validation sur les touches de pilotage ou sur le

contacteur. Les validations sur une interface sont plus difficiles pour les
personnes tétraplégiques de part leurs difficultés motrices et
représentent une source de fatigue supplémentaire. Donc, plus le
nombre de validation sera réduit, mieux ce sera.
 Questionnaire de satisfaction : Echelle de Likert à 3 items (Tableau 1).
 Entretien semi-directif : L‟entretien semi-directif a fait suite à

l‟expérimentation du système Aviso. Le questionnaire différait selon
qu‟il s‟agissait de la population témoin ou du groupe de patients. Pour
les témoins, les questions concernent uniquement l‟utilisation du

système de capture visuelle et l‟exploitation de l‟interface graphique
(Tableau 2). Pour la population de patients, nous avons complété
l‟interrogatoire par une série de questions portant sur les usages
attendus du bras Manus avec la commande AVISO dans la vie
quotidienne (Tableau 3). Enfin, les entretiens se terminent par des
commentaires libres.
Tableau 1 : Echelle de Likert administrée aux sujets
Questionnaire de satisfaction (Echelle de LIKERT) :
Etes-vous satisfait du mode de pilotage vous permettant d‟attraper les objets ?

 Pas du tout satisfait  Peu satisfait  Satisfait  Très satisfait
Vous trouvez l‟apprentissage du mode de pilotage

 Très difficile  Difficile  Facile  Très facile
Trouvez-vous l‟utilisation du système

 Très fatigante  Fatigante  Peu fatigante  Pas du tout
fatigante
Tableau 2 : Entretien semi-directif, témoins et patients
 Trouvez-vous simple l‟utilisation du robot pour saisir un objet ?
 Trouvez vous que la commande par la vision apporte un intérêt sur le pilotage du
robot ? Précisez.
 Comment trouvez-vous le rendu visuel de la caméra panoramique ?
 La vision panoramique apporte elle une aide à la saisie d‟un objet ?
 Avez-vous confiance dans la précision de saisie de l‟objet par le robot ?
 Avez-vous des suggestions d‟améliorations sur l‟interface graphique
 Manque t‟il des choses sur l‟écran pour commander le robot ?
Commentaires :

Tableau 3 : Entretien semi-directif, uniquement les patients
 Pensez vous que l‟utilisation de Manus peut limiter l‟intervention d‟une tierce
personne chez vous ?
 Pensez vous qu‟avoir accès par la caméra panoramique à des zones que vous ne
pouvez pas voir est important ?
 Que pensez-vous d‟une installation sur une base mobile plutôt que de l‟embarquer
sur le fauteuil roulant ? Que nous conseilleriez vous ?
 Si le système était moins encombrant et facilement embarquable sur le fauteuil, avec

un ordinateur de poche par exemple, accepteriez vous de l‟utiliser au quotidien ?
Pour faire quoi ?
Commentaires :
Trois types d‟échecs ont été relevés :
o Et : Temps de sélection > 90 secondes (temps d‟action de l‟utilisateur

déterminé suite aux précédentes évaluations, et considéré comme
étant acceptable pour sélectionner l‟objet et valider).
o Eu : Erreur de manipulation de la part de l‟utilisateur.
o Em : Erreur matériel due au robot Manus ou au système AVISO.

Malgré les tests de robustesse réalisés en amont, le système étant
encore au stade de prototype, des pannes peuvent survenir durant les
tests.
3.2.6. Analyse statistique
L‟analyse statistique a été menée en collaboration avec les biostatisticiens du

Centre d‟Innovation Technologique de l‟hôpital Raymond Poincaré. Les données
paramétriques ont été analysées à l‟aide d‟un t-test non apparié ou d‟une ANOVA :
nombre d‟erreurs, nombre de fois où la caméra panoramique a été utilisée, durée de
réalisation de la tâche, nombre de validations nécessaires à la réalisation de la
tâche. L‟analyse de la répartition des deux types d‟erreurs dans les deux populations

a été analysée par un test du Chi2 modifié. Une valeur de p inférieure à 0,05 a été
considérée comme significative.
Les données ont été traitées à l‟aide du logiciel Statview4.
3.3. Résultats
Les évaluations ont eu lieu dans les 4 centres de l‟association APPROCHE, à

raison d‟une semaine par centre. Elles ont eu lieu du 5 novembre au 7 décembre
2007. Les ergothérapeutes de chaque centre ont réalisé les expérimentations.
3.3.1. Population
Nous avons analysé les résultats de 44 sujets (Tableau 4) : 24 sujets témoins

(8 hommes et 16 femmes, âge moyen 33 ans +/-12,3 ans) et 20 patients
tétraplégiques fonctionnels (13 hommes et 7 femmes, âge moyen 43,9+/-13,1 ans)
(Figure 26). Parmi les patients, nous avons évalué 13 patients tétraplégiques par
lésion médullaire cervicale, 5 patients atteints d‟affections neuro-musculaires
congénitales (myopathies), et 2 polyradiculonévrites (syndrome de Guillain Barré).
Les patients tétraplégiques par lésion médullaire ont été séparés en 3 groupes :
tétraplégie basse (niveau ASIA C7-C8), moyenne (niveau ASIA C5-C6) et haute
(niveau ASIA C1 à C4). Tous nos sujets sauf 2 (1 témoin et 1 patient) étaient naïfs
par rapport au robot Manus.
Tous les sujets valides ont utilisé une souris d‟ordinateur standard comme
périphérique de pointage et de validation. Ils ont tous une expérience de la souris
supérieure à 6 mois. Parmi les patients, 6 ont utilisé une souris standard et son clic
habituel, 11 une trackball du commerce et son clic habituel, 1 une trackball du
commerce avec un contacteur déporté et 2 un pilotage à la tête avec un contacteur
déporté comme interface de validation. Leur expérience de l‟interface de pointage est
décrite dans la Figure 27.

Tableau 4 : Caractéristiques cliniques et interface informatique utilisée pour les 20 patients
Expérience Expérience
Interface de
Patient Genre Age Pathologie Interface de validation de l'interface de
pointage
de pointage l’informatique
1 H 65 TH Trackball Clic Souris 1à 6 mois Régulier
Clic dérivé par un
2 H 30 Myopathie Trackball >6mois Expert
contacteur
Pointage à la Clic dérivé par un
3 H 50 Myopathie 1à 6 mois Expert
tête contacteur
4 F 64 GB Trackball Clic Souris 1à 6 mois Novice
5 H 44 TM Souris Clic Souris >6mois Régulier
6 F 62 TM Trackball Clic Souris <1mois Occasionnel
7 H 44 TM Trackball Clic Souris <1mois Régulier
8 F 46 TM Trackball Clic Souris <1mois Régulier
9 F 67 TH Trackball Clic Souris <1mois Novice
Pointage à la Clic dérivé par un
10 H 46 TH >6mois Régulier
tête contacteur
11 F 53 GB Trackball Clic Souris 1à 6 mois Régulier
12 H 27 Myopathie Souris Clic Souris >6mois Expert
13 F 34 Myopathie Souris Clic Souris >6mois Expert
14 H 26 Myopathie Souris Clic Souris >6mois Expert
15 H 43 TB Souris Clic Souris >6mois Régulier
16 H 27 TM Souris Clic Souris >6mois Régulier
17 F 33 TH Trackball Clic Souris <1mois Occasionnel
18 H 33 TM Trackball Clic Souris <1mois Occasionnel
19 H 40 TM Trackball Clic Souris <1mois Novice
20 H 45 TB Trackball Clic Souris <1mois Novice
Légende : F=féminin ; M=masculin ; TH= Tétraplégie Haute ; TM= Tétraplégie Moyenne ; TB=
Tétraplégie Basse ; GB=Guillain Barré.
Figure 26 : Répartition en classe d'âge de la Figure 27 : Expérience de l'interface de

population (tous sujets confondus) pointage des sujets tétraplégiques
fonctionnels (en ordonnée, nombre de sujets)

3.3.2. Analyse quantitative
3.3.2.1. Taux de réussite
Tous essais confondus et tous objets confondus, sans tenir compte des
durées de réalisation de la tâche, le pourcentage total de réussite est plus élevé pour
les sujets témoins (88,7%) que pour les patients (81,1%) (Figure 28). Cette
différence est significative (Anova : p=0,0028).
Figure 28 : Taux de réussite total Figure 29 : Répartition des types

d'erreurs rencontrées
Sur 792 tâches réalisées, 116 erreurs ont été recensées (14,6%). Parmi elles,
92 correspondent à des « erreurs matériel » (79%) et 24 à des « erreurs utilisateur »
(21%) (Figure 29). La répartition des « erreurs matériel » dans les deux populations
est comparable (chi2). Ces erreurs inhérentes au matériel sont encore fréquentes
malgré les améliorations constantes apportées au dispositif par le CEA. Parmi les
erreurs les plus fréquentes, nous retrouvons des erreurs dues à des problèmes de
dysfonctionnements de la barrière optique (18), d‟une position du bras dans une
configuration non appropriée, d‟un blocage logiciel de l‟interface AVISO (18) ou d‟un
défaut du Manus lui-même (5).
Les sujets tétraplégiques font plus « d‟erreurs utilisateurs » que les témoins
(16 vs 8). 67% des « erreurs utilisateurs » sont réalisées par les sujets tétraplégiques
et 33% par les témoins (Figure 30). Comme précisé ci-dessus, le nombre d‟erreurs
matériel est identique dans les 2 populations : 45% des « erreurs matériel » sont
réalisées la population témoin et 55% par les sujets tétraplégiques (Figure 31).

Valides
33%
Valides
45%
Patients Patients
67% 55%
Figure 30 : Pourcentage d'erreurs utilisateur Figure 31 : Pourcentage d'erreurs matériel

selon la catégorie de sujets selon la catégorie de sujets
Tous sujets confondus, il existe une influence de l‟apprentissage sur la

survenue de ces « erreurs utilisateurs ». Les sujets font plus « d‟erreurs utilisateurs »
lors des premiers essais (13) que sur le dernier (5) (Figure 32). Nous ne retrouvons
pas d‟effet de l‟apprentissage sur le nombre « d‟erreurs matériel » (Figure 33).
Figure 32 : Nombre d'erreurs utilisateur en Figure 33 : Nombre d'erreurs matériel en

fonction de l'essai fonction de l'essai
Certains objets sont plus difficiles à saisir que d‟autres et sont plus
générateurs « d‟erreurs utilisateur » (Figure 34). La saisie de la bouteille à gauche et
de la bouteille au sol (objet saisi sans la vue) entraînent un nombre plus élevé
« d‟erreurs utilisateur ». Cette influence de l‟objet est significative (Anova,
p=0,0012).

Figure 34 : Nombre d'erreurs utilisateurs en fonction de l'objet à saisir (tous sujets
confondus)
Dans la population des sujets handicapés, le taux global de réussite est

influencé par l‟expérience de l‟interface sans que ce résultat atteigne le seuil de
significativité (p=0,0942) : plus cette expérience est grande, meilleure est la réussite
(Figure 35). Les sujets ayant une plus grande expérience de l‟interface ont un taux
de réussite équivalent aux sujets valides (qui, eux, ont une expérience de l‟interface
d‟accès à l‟ordinateur toujours supérieure à 6 mois). Le taux d‟échec plus élevé dans
la population des patients handicapés pourrait donc être plus en rapport avec la non
familiarité du maniement de l‟interface d‟accès à l‟ordinateur qu‟avec la difficulté
d‟utilisation de l‟interface graphique à proprement parler.
Figure 35 : Taux de réussite (en pourcentage) en fonction de l'expérience de

l'interface de pointage. 1: < 1 mois ; 2 : entre 1 et 6 mois ; 3 : > 6 mois

Le taux de réussite global (erreurs matériel et utilisateur) n‟est pas influencé
par le site évaluateur (p=0,1279), l‟âge (p=0,0561), le sexe (p=0,7125), la latéralité
(p=0,6832), l‟expérience de Manus (p=0,2656), le numéro de l‟essai (p=0,2750),
l‟utilisation ou non de la caméra panoramique (p=0,8353).
3.3.2.2. Utilisation de la caméra panoramique
La caméra panoramique est utilisée dans 66,9% des tâches réussies pour les
sujets témoins et dans 60,1% des cas pour les sujets tétraplégiques (Figure 36).
Cette différence atteint le seuil de significativité (p=0,0495 Anova). Ce résultat est
inattendu puisque nous pensions que les patients allaient s‟en servir plus volontiers
que les valides, cette solution demandant moins de manipulations de l‟interface que
le mode manuel.
Figure 36 : Pourcentage d'utilisation de la caméra

panoramique, toutes tâches confondues
L‟utilisation de la caméra panoramique n‟est pas influencée par le type de

pathologie (p=0,1045), l‟âge (p=0,8153), la latéralité (p=0,5559), l‟expérience de
l‟interface (p=0,0942), l‟expérience de Manus (p=0,7259) et le numéro de l‟essai
(p=0,2919).
L‟utilisation de la caméra panoramique est influencée par le site évaluateur

(p=0,0001). Les sujets passés à Garches (57%) et à Coubert (58,8%) l‟utilisent
moins que ceux passés sur les sites de Berck (76,6%) et Reims (66,6%) (Figure 37).
Les femmes utilisent plus volontiers la caméra panoramique que les hommes
(68,8% vs 58,2%) (p=0,0021) (Figure 38).

Figure 37 : Pourcentage d'utilisation de la caméra Figure 38 : Pourcentage d'utilisation de la caméra
panoramique selon les sites évaluateurs. panoramique selon le sexe.
Les objets placés latéralement ou en dehors du champ de vision de la

personne requièrent plus volontiers l‟utilisation de la caméra panoramique
(p<0,0001). 97% des sujets utilisent la caméra panoramique pour la saisie de la
bouteille positionnée sur la table à gauche, contre seulement 37% pour la canette de
soda placée en face du sujet, dans le champ de vision de la caméra pince dans la
position de référence du robot. (Figure 39). Ces objets éloignés de la position de
départ demandent plus de déplacement du robot avant la saisie ce qui explique
l‟emploi plus fréquent de la caméra panoramique pour positionner le bras devant
l‟objet désiré.
Figure 39 : Pourcentage d'utilisation de la caméra panoramique selon l'objet à saisir

3.3.2.3. Temps de réalisation
Le temps de réalisation de la tache a été scindé en 2 parties : le « temps de

sélection » correspondant au temps de manipulation de l‟interface et de sélection de
l‟objet (comprend également les déplacements du robot entre les étapes de
validations pour se positionner en face de l‟objet à saisir), et le « temps de réalisation
robot » correspondant au temps de déplacement du robot, après validation, sans
action de l‟utilisateur. Ce dernier n‟a pas été traité car il est indépendant des
performances du sujet et de l‟IHM.
Le temps de sélection moyen est plus long dans la population des sujets
tétraplégiques (71,6 sec) que dans la population des sujets témoins (39,1 sec)
(Figure 40). Cette différence est significative (p<0,0001).
Figure 40 : Temps de sélection moyen en secondes, tous objets confondus.
Le temps de sélection relevé chez les sujets tétraplégique est plus élevé sur le
site de Garches. Nous ne retrouvons pas cette différence chez les témoins (Figure
41). Nous pouvons penser que cela est dû au recrutement de personnes avec des
capacités motrices plus réduites sur le site de Garches.

Figure 41 : Temps de sélection (en secondes) en fonction du site évaluateur.
B : Berck/Mer ; C : Coubert ; G : Garches ; R : Reims
Nous retrouvons une variation du temps de sélection selon l‟objet à saisir. Les
objets les plus éloignés de la position de référence du robot et hors du champ de
vision demandent un temps de sélection plus long que les objets placés dans l‟axe
de la position de départ. Cette différence est retrouvée à la fois chez les sujets
tétraplégiques et chez les témoins (Figure 42).
Figure 42 : Temps de sélection en secondes, en fonction de l'objet.
Il existe un effet d‟apprentissage chez tous les sujets. Le premier essai

demande plus de temps que le troisième (Figure 43). Une stratégie de déplacement
du robot pour l‟amener en face de l‟objet désiré et de sa sélection est mise en œuvre
par les sujets au cours des tests.

Figure 43 : Temps de sélection en secondes, en fonction de l'essai
Enfin, l‟utilisation de la caméra panoramique allonge le temps de sélection, et

cela d‟autant plus chez les témoins (Figure 44). Ce résultat était attendu car la
caméra panoramique est d‟autant plus utilisée pour la saisie des objets éloignés de
l‟axe de référence et hors de la vue des sujets (objets demandant plus de temps de
déplacement du robot pour l‟amener dans l‟axe des objets à saisir).
Figure 44 : Temps de sélection en secondes, en fonction de l'utilisation de la

caméra panoramique (CP). 0 : non utilisation de la CP ; 1 : utilisation de la CP
Nous avons placé, à posteriori, une limite de temps maximale pour considérer
comme valide la sélection de l‟objet. Nous avons placé cette barre au double du
temps moyen mis par les témoins pour sélectionner les objets. Si on tient compte de
la durée du temps de sélection pour calculer le pourcentage de réussite, on peut

considérer que pour un plafond fixé à 90 secondes, 97% des valides et 76% des
personnes tétraplégiques effectuent la tâche demandée (Figure 45). Nous pouvons
donc dire que près des trois quarts des sujets tétraplégiques testés parviennent à
sélectionner la cible en un temps ne dépassant pas le double du temps nécessaire à
des sujets valides pour réaliser la même tâche.
Figure 45 : Taux de réussite (en pourcentage) en plaçant un plafond du

temps de sélection à 90sec
3.3.2.4. Nombre de validations
Les sujets font en moyenne 7,45 validations sur l‟interface par tâche de saisie,
tous objets confondus. Les sujets tétraplégiques font plus de validations que les
témoins (7,99 +/- 6,07 vs 7,04 +/-2,87) (Figure 46). Cette différence est significative
(p=0,0069).

Figure 46 : Nombre de validations sur l'interface
Nous ne retrouvons pas d‟influence de la pathologie, de l‟expérience de

l‟interface et du sexe sur le nombre de validations sur l‟IHM. Il semblerait qu‟il y ait un
effet d‟apprentissage chez les témoins, mais pas chez les sujets tétraplégique
(Figure 47).
Comme nous pouvions nous y attendre, les objets éloignés de la position de

référence et/ou en dehors de la vue du sujet, demandent plus de validations que les
objets situés dans l‟axe de départ du robot (Figure 48).
Figure 47 : Nombre de validations sur l'interface en fonction de l'essai.

Figure 48 : Nombre de validations sur l'interface en fonction de l'objet.
3.3.3. Satisfaction : Echelles de Likert
Les sujets sont globalement très satisfaits de l‟interface AVISO. La

satisfaction, cotée de 1 (pas du tout satisfait) à 4 (très satisfait) sur une échelle de
Likert, est notée avec une moyenne supérieure à 3 pour les 3 items évalués :
apprentissage de l‟interface de commande (3,4/4), mode de pilotage (3,3/4) et
fatigue d‟utilisation (3,2/4). Nous ne notons pas de différence entre les satisfactions
exprimées des sujets témoins et des tétraplégiques (MannWhitney) (Figure 49).
Les figures 50, 51 et 52 montrent un taux important de satisfaction envers le

système.
Figure 49 : Evaluation de la satisfaction des sujets envers le dispositif AVISO sur une échelle
de Likert à 4 niveaux

Figure 50: Pourcentage de satisfaction du Figure 51 : Pourcentage de satisfaction de
mode de pilotage (Echelle de Likert) l'apprentissage de l'interface (Echelle de
Likert)
Figure 52 : Pourcentage de satisfaction du en terme de fatigue

d'utilisation (Echelle de Likert)
3.3.4. Analyse qualitative : Entretiens semi-directifs
Afin de traiter les résultats obtenus, nous avons catégorisés les questions
posées lors des entretiens par thèmes : « simplicité d‟utilisation », « apport de la
vision », « apport de la vision panoramique », « confiance dans le système » (Figure
53).

Figure 53 : Satisfaction des sujets envers le système AVISO
3.3.4.1. Simplicité d‟utilisation du système
95,5 % des sujets (témoins et patients) jugent l‟utilisation de l‟interface AVISO

simple. Certains pensent que la diminution du nombre de manipulation, en
sélectionnant l‟objet sur la vue panoramique par exemple, permettrait de gagner
encore plus en simplicité. D‟autres évoquent les difficultés liées à la manipulation de
l‟interface de pointage utilisée pour accéder à l‟ordinateur et ne jugent donc pas le
dispositif AVISO.
3.3.4.2. Utilisation des caméras
97,7% des sujets estiment que la commande référencée vision leur apporte
une réelle aide dans la tâche de saisie d‟objets. Ceci est d‟autant plus vrai pour la
saisie des objets qui ne sont pas dans le champ de vision de la personne (10/44). Un
sujet évoque également le fait que l‟utilisation de la vision permet de réduire
considérablement le nombre de validations sur l‟IHM.
Même si 65,9% des sujets jugent le rendu de la caméra panoramique de

qualité médiocre avec une image floue qui rend difficile le repérage des objets de
petite taille, cette fonctionnalité est appréciée dans 90,9% des cas. Les sujets nous
indiquent que cela les aide principalement à se repérer dans l‟espace (11/44) et

facilite la phase d‟approche du robot (5/44). Les sujets parviennent, dans l‟ensemble,
à bien se repérer dans l‟espace via la caméra panoramique.
Enfin, 43,1% des sujets ont été gênés par la présence d‟angles morts
engendrés par le bras lui-même.
3.3.4.3. Niveau de confiance dans le système
68,1% des sujets ont confiance envers le dispositif. Les points qui font douter
de cette confiance portent sur la force exercée par la pince du robot (3/44) et sur les
lâchés d‟objets intempestifs avant l‟arrivée (4/44).
3.3.4.4. Suggestions d‟améliorations de l‟interface
Plusieurs suggestions d‟amélioration de l‟interface AVISO ont été formulées

par les personnes testées :
- Indication de la distance entre la pince et le sol pour éviter les collisions.

- Sélection de l‟objet à saisir sur la vision panoramique.
- Retirer la vue arrière de la caméra panoramique car le robot ne peut se rendre
dans cette zone. Cela permettra peut être d‟améliorer le rendu de la vision
panoramique sur une zone plus restreinte.
- Ajouter, en option, un défilement automatique sur la vue « Prise » pour
déplacer le bras.
- Ajouter des flèches pour déplacer le bras en diagonale.
- Permettre le déplacement du bras sans maintenir le clic sur la flèche.
- Orientation automatique de la pince en fonction de l‟objet à saisir.
- Lors du clic sur la caméra panoramique, positionner le bras à la fois sur le
plan horizontal, mais également vertical.
- Pilotage par commande vocale.
3.3.4.5. Utilisation du bras au quotidien
Les patients ont ensuite été interrogés sur l‟utilisation et les usages attendus
du Manus au quotidien.

La moitié des patients (10/20) pensent que l‟utilisation de Manus peut réduire
l‟intervention d‟une tierce personne, mais avec certaines limites. Certains sont
mitigés et nous informent que cela pourrait être le cas lorsque le robot sera plus
fiable et pourra manipuler les objets saisis. D‟autres nous répondent que le contact
humain reste indispensable et que la machine, aussi performante soit elle, ne pourra
jamais le remplacer. Enfin, la notion de rapidité est évoquée à plusieurs reprises :
demander à une tierce personne de réaliser une tâche est encore plus rapide que de
le faire soi même par l‟intermédiaire d‟un robot.
90% d‟entre eux jugent la caméra panoramique indispensable pour avoir un

retour visuel sur les endroits où ils n‟ont pas accès du fait d‟une mobilité de la tête
restreinte : repérer un objet tombé au sol, vérifier le positionnement des pieds,
vérifier que les pieds ne sont pas en appui pour ceux qui n‟ont plus de sensibilité des
membres inférieurs…
85% préféreraient voir le bras Manus monté sur une base mobile plutôt que
sur le fauteuil roulant. Les raisons évoquées sont l‟encombrement (5/20), éviter de
déplacer le fauteuil pour saisir un objet, et une utilisation permise lorsque la
personne est alitée. Cela permettrait d‟utiliser le bras uniquement au domicile et de
ne pas l‟emmener en permanence avec eux (6/20).
Enfin, 70% des sujets tétraplégiques seraient prêts à utiliser Manus au

quotidien pour rapprocher des objets de leurs mains, prendre un livre, jouer avec ses
enfants aux jeux de société, ouvrir des portes, se nourrir, lire le courrier, se verser et
boire un Whisky… Une personne dit ne pas vouloir du Manus en raison de son coût
et certains, ne l‟ayant pas essayé suffisamment longtemps, ne se prononcent pas.
4. Discussion
Cette étude a été réalisée en multicentrique sur 4 centres de rééducation

différents. Nous avons pu nous rendre compte de la difficulté de mise en œuvre
d‟une telle évaluation dans des sites aussi éloignés géographiquement. Même si le
protocole d‟évaluation a été rédigé de manière précise, et si des réunions

préparatoires ont été organisées avec tous les examinateurs, nous avons pu nous
rendre compte de légères variations de notations. L‟installation a pu être
homogénéisée par la présence des ingénieurs du CEA dans tous les sites, mais
notre présence en qualité de coordonnateur de cette évaluation aurait été
souhaitable durant toute la durée des tests sur les différents centres. Cependant, la
multiplication des centres de passation a montré son intérêt dans le recrutement des
sujets et nous a permis d‟inclure une « variété » de pathologies plus importante selon
la spécialisation du centre. Cette différence de recrutement explique en partie les
variations des résultats obtenus selon les sites.
D‟une manière générale, les résultats des questionnaires de satisfaction

peuvent être discutés car les sujets ont été recrutés dans l‟enceinte des centres de
rééducations et connaissent les examinateurs. Nous pouvons donc supposer que
certains d‟entre eux ont répondus aux questions posées lors du questionnaire de
satisfaction et de l‟entretien en voulant « faire plaisir » à l‟examinateur (Brangier,
Bobillier Chaumon, & Gaillard, 2003).
Ces évaluations nous ont permis de valider la nouvelle interface AVISO, avec
l‟ajout de la caméra panoramique, auprès de personnes en situation de handicap.
D‟une manière générale, l‟interface AVISO est presque aussi facile à utiliser pour les
personnes en situation de handicap que pour les témoins. La principale raison des
différences de performances retrouvées dans les 2 populations est liée à l‟expérience
du dispositif de pointage et non à l‟utilisation de l‟interface AVISO à proprement
parler. Ces résultats confirment l‟objectif initial de concevoir un produit « universel ».
Les différents critères d‟usages équitables, de simplicité d‟utilisation, d‟intuitivité, de
faible niveau d‟effort physique, d‟adaptabilité de l‟interface… (Conte, 2004) ont pu
être validés.
Les sujets ayant participés à l‟étude nous ont fait un retour positif sur le
dispositif. Même si la caméra panoramique n‟a pas été autant utilisée que l‟on aurait
pu le penser au départ (utilisée dans 66,9% des tâches), ceux-ci nous font part d‟une
grande satisfaction (97,7% des sujets en sont satisfaits). De ce résultat, nous
pouvons émettre 3 hypothèses. Tout d‟abord, les sujets estiment que le principe
d‟une vue panoramique est intéressant, mais que le rendu de l‟image à 360° de la

caméra panoramique n‟est pas suffisamment clair pour être utilisable en l‟état. Peut
être faudrait il penser à concevoir un capteur plus précis avec des caméras plus
onéreuses (Bien, Lee, & Do, 2008) mais cela engendrerait des coûts trop importants
qui pourraient nuire probablement à la diffusion future du dispositif. Ensuite, ils
souhaiteraient interagir uniquement avec la vue panoramique et ne plus passer par
la vue du mode prise afin de sélectionner l‟objet afin d‟économiser encore des clics et
simplifier l‟utilisation de l‟IHM. Et enfin, il semblerait que l‟utilisation de la caméra
panoramique nécessite des ressources attentionnelles plus importantes. Ce qui
pourrait expliquer que les patients ne s‟en servent pas aussi spontanément que les
sujets témoins : les charges cognitive et motrice engendrées par la simple
manipulation du dispositif de pointage est déjà importante.
La caméra panoramique présente un intérêt certain, en termes de temps de

manipulation et de nombre de validations, tant pour la saisie des objets n‟étant pas
dans le champ de vision de l‟utilisateur que pour ceux éloignés de la position de
référence du robot. Nous pouvons donc valider son apport, mais en fonction de
l‟emplacement des objets. L‟intérêt premier que nous pouvons entrevoir est lors de la
saisie d‟un objet dont l‟utilisateur ne connaît pas d‟emblée son emplacement.
Les sujets témoins ou patients ont également détourné l‟usage potentiel

premier de la caméra panoramique pour l‟utiliser comme un outil d‟exploration de leur
environnement et de prévention des collisions (ils imaginent l‟utilisation du robot
embarqué sur le fauteuil roulant). Ceci marque une appropriation du système.
Des études récentes ont pu démontrer qu‟une caméra à focale large et fixe
était plus adaptée pour la sélection d‟objets sur un écran qu‟une caméra mobile, telle
que celle utilisée pour la désignation de l‟objet dans AVISO (Tsui, Yanco, Kontak, &
Beliveau, 2008). Il serait donc intéressant de valider ces résultats dans des
applications de robotique d‟assistance.
L‟utilisation de l‟interface AVISO a permis à des patients en situation de

grande dépendance ayant des capacités fonctionnelles très réduites d‟utiliser le robot
et de pouvoir à nouveau saisir un objet. Il est difficile de comparer l‟IHM AVISO avec
les interfaces standards du Manus car les patients recrutés ne pouvaient, pour la

plupart, pas les utiliser. Si nous tentions cet exercice, nous pourrions dire sans
prendre trop de risque que la manipulation de l‟IHM AVISO demandera moins de
validations qu‟avec les interfaces standards comme c‟était le cas dans le programme
COMMANUS (Heidmann & Dumazeau, 1999).
Les résultats obtenus lors de cette étude peuvent difficilement être comparés
à ceux obtenus lors de la précédente évaluation d‟AVISO. En effet, le protocole a été
modifié en vue d‟intégrer les options offertes par l‟implémentation de la caméra
panoramique. Ainsi, les objets à saisir et leurs emplacements ont été modifiés. Nous
pouvons cependant retenir d‟une manière générale, que la saisie des objets hors du
champ visuel de la caméra est plus rapide avec la caméra panoramique et que le
nombre de validation est pratiquement identique. Le taux de réussite est identique
dans les 2 dispositifs.
D‟une manière générale, les sujets font part d‟une grande satisfaction envers
le dispositif dans son ensemble, même s‟il est difficile pour les patients de se projeter
dans une utilisation au quotidien de ce système robotique. Ce retour est très
encouragent et nous conforte pour nos développements futurs.
Le dispositif AVISO avec la caméra panoramique est apprécié des utilisateurs,

mais la qualité actuelle du rendu de la caméra, ne permet pas son exploitation
optimale. AVISO permet bien de faciliter la saisie d‟objets simples, surtout pour les
personnes ayant des capacités motrices très réduites, mais ne permet toujours pas
la saisie d‟objets complexes (stylos, feuilles de papier..) ni leur manipulation et leur
utilisation. Ce travail sera essentiel pour une intégration réussie de ce dispositif dans
les actes de la vie quotidienne au domicile.
Enfin, cette évaluation nous a permis d‟identifier les problèmes liés à

l‟ergonomie du système et à sa faillibilité, mais il nous a également permis de définir
de nouvelles pistes de réflexion pour les travaux à venir (Brangier, Bobillier
Chaumon, & Gaillard, 2003).

Conclusions et perspectives
L‟évaluation réalisée sur 44 sujets fait ressortir encore beaucoup d‟erreurs
liées au matériel (plantage logiciel, défaut mécanique). Cela peut s‟expliquer par le
fait que le dispositif AVISO n‟est encore qu‟au stade de prototype. Une version
industrialisée devrait gommer tous ces défauts. Ces problèmes matériels ont
certainement eu un impact négatif sur l‟évaluation qualitative.
Le taux de réussite est étroitement lié à l‟expérience du sujet avec son

dispositif de pointage. Ainsi, nous pouvons supposer que la différence du taux de
réussite observée entre les deux populations testées n‟est pas liée à l‟interface
AVISO ni aux capacités motrices. Lorsque la personne en situation de handicap
bénéficie d‟une interface adaptée à ses capacités motrices et après une période
d‟appropriation suffisante, les performances sont identiques à celles des personnes
valides. Même si la caméra panoramique n‟a pas été utilisée autant que l‟on aurait pu
le croire, les sujets ont pu exprimer l‟intérêt qu‟ils y voyaient lors des entretiens. Il
s‟agirait donc d‟une idée prometteuse mais pas suffisamment aboutie pour être
pleinement utilisable.
En conclusion, l‟interface AVISO remporte un franc succès auprès des sujets

de l‟évaluation, et ceci malgré un taux d‟erreurs lié au matériel encore important. La
caméra panoramique, évolution majeure de l‟interface AVISO, doit encore être
améliorée en terme de qualité afin d‟apporter d‟avantage d‟aide aux utilisateurs.
Le travail réalisé sur le dispositif AVISO n‟est qu‟une étape. Les évaluations
réalisées auprès de la population cible nous encouragent à poursuivre nos travaux.
Cela nous a permis de définir des axes de recherche futurs : placer Manus sur une
base mobile autonome (Remazailles, et al., 2008) et permettre la sélection d‟un objet
à l‟aide d‟un seul clic utilisateur (Dune, Marchand, & Leroux, 2007). Et pourquoi pas à
terme, ne pourraient-on pas envisager d‟intégrer les interfaces de commande par la
pensée qui font leur apparition dans le domaine de la compensation du handicap
(Hochberg, et al., 2006) (Lecocq & Cabestaing, 2008)

Enfin, il nous semble important dans l‟avenir d‟orienter nos travaux vers la
personne âgée dépendante. Même si la problématique est sensiblement la même
que pour les personnes en situation de handicap, les besoins fonctionnels et l‟aspect
psychologique (modifications des habitudes de vie encore plus difficiles) peuvent
diverger en partie (Enjalbert, Garros, & Cazalet, 2001). Une étude complète et une
analyse des besoins de cette population seront à réaliser afin de prendre en compte
toute la spécificité de cette tranche de la population (Rialle, 2007).

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Table des matières
REMERCIEMENTS .......................................................................................................................................... 3
SOMMAIRE ..................................................................................................................................................... 4
INTRODUCTION ............................................................................................................................................. 5
CADRE THEORIQUE....................................................................................................................................... 8
1. LA FONCTION DE PREHENSION CHEZ L 'HOMME ................................................................................................ 8

2. HANDICAP ET LIMITATION DE PREHENSION .................................................................................................... 11
3. CADRE DE REFERENCE : LA CIF .................................................................................................................. 12

4. LES MOYENS DE COMPENSATION EXISTANTS .................................................................................................. 15
4.1. La chirurgie fonctionnelle ......................................................................................................... 16

4.2. La stimulation électrique fonctionnelle ..................................................................................... 16
4.3. Les aides techniques ................................................................................................................. 17
4.3.1. Définitions.......................................................................................................................................... 17
4.3.2. Notion de “Design for all” ................................................................................................................... 18
4.3.3. Evaluation des aides techniques lors du processus de recherche et développement............................. 20
4.3.4. Préconisation des aides techniques..................................................................................................... 22
4.4. les moyens d'accès à l'ordinateur ............................................................................................. 24
4.4.1. Saisie de texte .................................................................................................................................... 25
4.4.2. Dispositifs de pointage ....................................................................................................................... 25
4.4.3. Interfaces de validation ...................................................................................................................... 26
4.5. La domotique ........................................................................................................................... 27
4.6. les systèmes robotisés .............................................................................................................. 28
4.6.1. Les prothèses ..................................................................................................................................... 29
4.6.2. Les exosquelettes ............................................................................................................................... 30
4.6.3. Les bras robotisés ............................................................................................................................... 31
4.6.4. Etat de l’art des systèmes robotique ................................................................................................... 32
4.6.4.1. Les stations de travail ............................................................................................................... 32
4.6.4.1.1. Spartacus ............................................................................................................................. 33
4.6.4.1.2. MASTER-RAID ....................................................................................................................... 33
4.6.4.1.3. DEVAR .................................................................................................................................. 33
4.6.4.2. Robots d’aide à l’alimentation .................................................................................................. 34
4.6.4.2.1. Handy I................................................................................................................................. 34
4.6.4.2.2. Neater Eater ......................................................................................................................... 35

4.6.4.2.3. My Spoon ............................................................................................................................. 35
4.6.4.3. Les bras manipulateurs embarqués ........................................................................................... 35
4.6.4.3.1. Manus .................................................................................................................................. 36
4.6.4.3.2. RAPTOR ................................................................................................................................ 36
4.6.4.3.3. MATS ................................................................................................................................... 36
4.6.4.3.4. Projet WRMA ....................................................................................................................... 37
4.6.4.3.5. WAM.................................................................................................................................... 37
4.6.4.4. Robots sur base mobile ............................................................................................................ 38
4.6.4.4.1. Care-O-Bot II ........................................................................................................................ 38
4.6.4.4.2. STAIR.................................................................................................................................... 38
4.6.4.4.3. AMOS................................................................................................................................... 39
4.6.4.4.4. KARES II ................................................................................................................................ 39
4.6.4.4.5. Autres bases mobiles ............................................................................................................ 39
5. ASPECT PSYCHOLOGIQUE DES AIDES TECHNIQUES ROBOTISEES ........................................................................... 40
6. ARM UNIT MANUS ............................................................................................................................... 41
6.1. Description du fonctionnement................................................................................................. 42
6.1.1. Architecture ....................................................................................................................................... 42
6.1.2. Modes de commande ......................................................................................................................... 43
6.2. Diffusion de Manus en Hollande ............................................................................................... 46
6.3. Utilisation de Manus en France ................................................................................................ 46
6.4. Avantages de Manus ................................................................................................................ 47
6.5. Limites de Manus ..................................................................................................................... 48
6.5.1. Les évaluations de Manus ................................................................................................................... 49
6.5.2. Problèmes liés à l’interface homme-machine (IHM)............................................................................. 50
6.6. Projets en cours sur Manus pour remédier à ces problèmes....................................................... 50
6.6.1. Stations d’accueil ............................................................................................................................... 51
6.6.2. Ajout d’une base mobile ..................................................................................................................... 51
6.6.3. Amélioration de l’interface ................................................................................................................. 52
6.6.3.1. Commanus ............................................................................................................................... 52
6.6.3.2. FRIEND..................................................................................................................................... 53
7. CONCLUSION DE LA PARTIE THEORIQUE ........................................................................................................ 53
CADRE EXPERIMENTAL .............................................................................................................................. 54
1. PRESENTATION DU PROJET AVISO ............................................................................................................. 54

2. PRESENTATION ET DESCRIPTION DU DISPOSITIF AVISO ET DE SON IHM ............................................................... 55
2.1. Le matériel ............................................................................................................................... 56
2.2. L’interface utilisateur ............................................................................................................... 58
3. ÉVALUATIONS CLINIQUE AUPRES DE LA POPULATION CIBLE ................................................................................ 60
3.1. Objectifs de l’étude .................................................................................................................. 60

3.2. Matériel et méthode ................................................................................................................ 60
3.2.1. Population ......................................................................................................................................... 61
3.2.1.1. Critères d’inclusion : ................................................................................................................. 61
3.2.1.2. Critères d’exclusion : ................................................................................................................ 62
3.2.2. Matériel ............................................................................................................................................. 62
3.2.3. Installation ......................................................................................................................................... 63
3.2.4. Déroulement des tests........................................................................................................................ 63
3.2.5. Recueil de données ............................................................................................................................ 66
3.2.6. Analyse statistique ............................................................................................................................. 68
3.3. Résultats .................................................................................................................................. 69
3.3.1. Population ......................................................................................................................................... 69
3.3.2. Analyse quantitative ........................................................................................................................... 71
3.3.2.1. Taux de réussite ....................................................................................................................... 71
3.3.2.2. Utilisation de la caméra panoramique ....................................................................................... 74
3.3.2.3. Temps de réalisation ................................................................................................................ 76
3.3.2.4. Nombre de validations ............................................................................................................. 79
3.3.3. Satisfaction : Echelles de Likert ........................................................................................................... 81
3.3.4. Analyse qualitative : Entretiens semi-directifs ..................................................................................... 82
3.3.4.1. Simplicité d’utilisation du système ............................................................................................ 83
3.3.4.2. Utilisation des caméras............................................................................................................. 83
3.3.4.3. Niveau de confiance dans le système ........................................................................................ 84
3.3.4.4. Suggestions d’améliorations de l’interface ................................................................................ 84
3.3.4.5. Utilisation du bras au quotidien ................................................................................................ 84
4. DISCUSSION.......................................................................................................................................... 85
CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES .............................................................................................................. 89
BIBLIOGRAPHIE .......................................................................................................................................... 91
TABLE DES MATIERES .............................................................................................................................. 103
LISTE DES FIGURES ................................................................................................................................... 106
LISTE DES TABLEAUX ............................................................................................................................... 107
ANNEXES .................................................................................................................................................... 108
RESUME ...................................................................................................................................................... 116
ABSTRACT .................................................................................................................................................. 116

Liste des figures
FIGURE 1 : PYRAMIDE DES BESOINS DE MASLOW ........................................................................................................... 8
FIGURE 2 : SCHEMA DU MODELE DU PROCESSUS DE PRODUCTION DU HANDICAP................................................................. 14
FIGURE 3 : QUELQUES CLAVIERS ADAPTES .................................................................................................................. 25
FIGURE 4 : DISPOSITIFS DE POINTAGE ADAPTES ........................................................................................................... 26
FIGURE 5 : CONTACTEURS ..................................................................................................................................... 27
FIGURE 6 : QUELQUES EXEMPLES DE TELETHESES ......................................................................................................... 28
FIGURE 7 : SCHEMA DE LA PROTHESE FLUIDHAND ........................................................................................................ 30
FIGURE 8 : EXOSQUELETTE PROBEX DE LA SOCIETE WOTAN SYSTEMS ............................................................................... 31
FIGURE 9 : EXOSQUELETTE XOS DE LA SOCIETE RAYTHEON ............................................................................................ 31
FIGURE 10 : EXOSQUELETTE HAL-5 DE LA SOCIETE CYBERDYNE ....................................................................................... 31
FIGURE 11 : STATIONS DE TRAVAIL ROBOTIQUE. DE GAUCHE A DROITE : SPARTACUS; MASTER-RAID; DEVAR ............................ 34
FIGURE 12 : ROBOTS D’AIDE A L’ALIMENTATION. DE GAUCHE A DROITE : HANDY I; NEATER EATER; MY SPOON .......................... 35
FIGURE 13 : LES BRAS MANIPULATEURS EMBARQUES. DE GAUCHE A DROITE ET DE HAUT EN BAS : MANUS; RAPTOR; MATS; WRMA
.............................................................................................................................................................. 37
FIGURE 14 : ROBOTS SUR BASE MOBILE. DE GAUCHE A DROITE ET DE HAUT EN BAS : CARE-O-BOT II; WALKY; MOVAR; MOVAID;
STAIR ..................................................................................................................................................... 40
FIGURE 15 : SCHEMA DES DIFFERENTS DEGRES DE LIBERTE DU MANUS .............................................................................. 42
FIGURE 16 : FIXATION DU MANUS A GAUCHE DU FAUTEUIL ROULANT ............................................................................... 43
FIGURE 17 : FIXATION DU MANUS A L'ARRIERE DU FAUTEUIL ROULANT ............................................................................. 43
FIGURE 18 : INTERFACES DE COMMANDE DU MANUS. DE GAUCHE A DROITE : CLAVIER; JOYSTICK, DISPLAY ................................ 44
FIGURE 19 : SCHEMA DU MENU JOYSTICK .................................................................................................................. 45
FIGURE 20 : DISPOSITIF AVISO POSITIONNE SUR LE MANUS .......................................................................................... 57
FIGURE 21 : CAMERA ET IMAGE PANORAMIQUE SUR L’INTERFACE AVISO .......................................................................... 57
FIGURE 22 : CAPTEUR ET IMAGE DE DESIGNATION SUR L ’INTERFACE AVISO ....................................................................... 58
FIGURE 23 : DESCRIPTION DE L'INTERFACE AVISO ET DES DIFFERENTES ETAPES DE SAISIE D'UN OBJET ....................................... 59
FIGURE 24 : INSTALLATION D’UN PATIENT MYOPATHE A DROITE DU BRAS MANUS ................................................................ 63
FIGURE 25 : INSTALLATION DES OBJETS LORS DES EVALUATIONS ....................................................................................... 65
FIGURE 26 : REPARTITION EN CLASSE D'AGE DE LA POPULATION (TOUS SUJETS CONFONDUS) .................................................. 70
FIGURE 27 : EXPERIENCE DE L'INTERFACE DE POINTAGE DES SUJETS TETRAPLEGIQUES FONCTIONNELS (EN ORDONNEE, NOMBRE DE
SUJETS) .................................................................................................................................................... 70
FIGURE 28 : TAUX DE REUSSITE TOTAL ...................................................................................................................... 71

FIGURE 29 : REPARTITION DES TYPES D'ERREURS RENCONTREES ...................................................................................... 71
FIGURE 30 : POURCENTAGE D'ERREURS UTILISATEUR SELON LA CATEGORIE DE SUJETS ........................................................... 72
FIGURE 31 : POURCENTAGE D'ERREURS MATERIEL SELON LA CATEGORIE DE SUJETS ............................................................... 72

FIGURE 32 : NOMBRE D'ERREURS UTILISATEUR EN FONCTION DE L'ESSAI ............................................................................ 72
FIGURE 33 : NOMBRE D'ERREURS MATERIEL EN FONCTION DE L'ESSAI ............................................................................... 72
FIGURE 34 : NOMBRE D'ERREURS UTILISATEURS EN FONCTION DE L'OBJET A SAISIR (TOUS SUJETS CONFONDUS) ......................... 73
FIGURE 35 : TAUX DE REUSSITE (EN POURCENTAGE) EN FONCTION DE L'EXPERIENCE DE L'INTERFACE DE POINTAGE. 1: < 1 MOIS ; 2 :
ENTRE 1 ET 6 MOIS ; 3 : > 6 MOIS ................................................................................................................... 73
FIGURE 36 : POURCENTAGE D'UTILISATION DE LA CAMERA PANORAMIQUE, TOUTES TACHES CONFONDUES ................................. 74

FIGURE 37 : POURCENTAGE D'UTILISATION DE LA CAMERA PANORAMIQUE SELON LES SITES EVALUATEURS. ................................ 75
FIGURE 38 : POURCENTAGE D'UTILISATION DE LA CAMERA PANORAMIQUE SELON LE SEXE. ..................................................... 75
FIGURE 39 : POURCENTAGE D'UTILISATION DE LA CAMERA PANORAMIQUE SELON L'OBJET A SAISIR ........................................... 75
FIGURE 40 : TEMPS DE SELECTION MOYEN EN SECONDES, TOUS OBJETS CONFONDUS. ........................................................... 76
FIGURE 41 : TEMPS DE SELECTION (EN SECONDES) EN FONCTION DU SITE EVALUATEUR. B : BERCK/MER ; C : COUBERT ; G : GARCHES ;
R : REIMS ................................................................................................................................................. 77
FIGURE 42 : TEMPS DE SELECTION EN SECONDES, EN FONCTION DE L'OBJET. ...................................................................... 77
FIGURE 43 : TEMPS DE SELECTION EN SECONDES, EN FONCTION DE L 'ESSAI ......................................................................... 78

FIGURE 44 : TEMPS DE SELECTION EN SECONDES, EN FONCTION DE L 'UTILISATION DE LA CAMERA PANORAMIQUE (CP). 0 : NON
UTILISATION DE LA CP ; 1 : UTILISATION DE LA CP ............................................................................................... 78
FIGURE 45 : TAUX DE REUSSITE (EN POURCENTAGE) EN PLAÇANT UN PLAFOND DU TEMPS DE SELECTION A 90SEC ........................ 79
FIGURE 46 : NOMBRE DE VALIDATIONS SUR L'INTERFACE ............................................................................................... 80
FIGURE 47 : NOMBRE DE VALIDATIONS SUR L'INTERFACE EN FONCTION DE L'ESSAI................................................................ 80
FIGURE 48 : NOMBRE DE VALIDATIONS SUR L'INTERFACE EN FONCTION DE L'OBJET. .............................................................. 81
FIGURE 49 : EVALUATION DE LA SATISFACTION DES SUJETS ENVERS LE DISPOSITIF AVISO SUR UNE ECHELLE DE LIKERT A 4 NIVEAUX . 81
FIGURE 50: POURCENTAGE DE SATISFACTION DU MODE DE PILOTAGE (ECHELLE DE LIKERT) .................................................... 82

FIGURE 51 : POURCENTAGE DE SATISFACTION DE L'APPRENTISSAGE DE L'INTERFACE (ECHELLE DE LIKERT) .................................. 82
FIGURE 52 : POURCENTAGE DE SATISFACTION DU EN TERME DE FATIGUE D'UTILISATION (ECHELLE DE LIKERT) ............................. 82
FIGURE 53 : SATISFACTION DES SUJETS ENVERS LE SYSTEME AVISO.................................................................................. 83
Liste des tableaux

TABLEAU 1 : ECHELLE DE LIKERT ADMINISTREE AUX SUJETS ............................................................................................. 67
TABLEAU 2 : ENTRETIEN SEMI-DIRECTIF, TEMOINS ET PATIENTS ....................................................................................... 67
TABLEAU 3 : ENTRETIEN SEMI-DIRECTIF, UNIQUEMENT LES PATIENTS ................................................................................ 68
TABLEAU 4 : CARACTERISTIQUES CLINIQUES ET INTERFACE INFORMATIQUE UTILISEE POUR LES 20 PATIENTS ................................ 70

Annexes
Fiche de recueil de données AVISO
Date :
Lieu d‟examen :  Garches  Coubert  Reims 

Berck
Examinateur :
Référence du sujet :
Age :
 Patient – Pathologie :  Témoin – Profession :
Latéralité :  Droitier  Gaucher
Expérience de Manus :  Novice  Déjà essayé 

Utilisateur régulier
Interface de pointage utilisée :
Interface de validation :
Expérience de l‟informatique :  novice  occasionnel  régulier 

expert
Expérience de l‟interface :  Moins d‟un mois  1 à 6 mois  plus de 6 mois

Tests
Utilise
Réussite Type caméra Temps
Temps Nombre de
(0=non ; d’erreur pano d’explo Commentaires
total en s validations
1=oui) (Eu, Em)1 (0=non ; en s
1=oui)
Essai 1
Cannette Essai 2
de Ice Tea
Essai 3
Essai 1
Bouteille
d’eau en Essai 2
hauteur
devant Essai 3
Bouteille Essai 1
de San
Pelegrino Essai 2
sur table
à gauche Essai 3
Bouteille Essai 1
d’eau
devant au Essai 2
sol (sans
la vue) Essai 3
Essai 1
Poivrière Essai 2
Essai 3
Essai 1
Bouteille
d’eau à Essai 2
gauche au
sol Essai 3
1
Eu : Erreur Utilisateur ; Em : Erreur du au robot Manus ou au système AVISO

Questionnaire de satisfaction (Echelle de LIKERT) :
Etes-vous satisfait du mode de pilotage vous permettant d‟attraper les objets ?

 Pas du tout satisfait  Peu satisfait  Satisfait  Très
satisfait
Vous trouvez l‟apprentissage du mode de pilotage

 Très difficile  Difficile  Facile  Très facile
Trouvez-vous l‟utilisation du système

 Très fatigante  Fatigante  Peu fatigante  Pas du
tout fatigante

Entretien semi-directif
Pour les patients :
 Trouvez vous que la commande par la vision apporte un intérêt sur le pilotage
du robot ? Précisez.

 Pensez vous que l‟utilisation de Manus peut limiter l‟intervention d‟une tierce
personne chez vous ?
 Pensez vous qu‟avoir accès par la caméra panoramique à des zones que
vous ne pouvez pas voir est important ?

 Que pensez-vous d‟une installation sur une base mobile plutôt que de
l‟embarquer sur le fauteuil roulant ? Que nous conseilleriez vous ?
 Si le système était moins encombrant et facilement embarquable sur le

fauteuil, avec un ordinateur de poche par exemple, accepteriez vous de
l‟utiliser au quotidien ? Pour faire quoi ?
Commentaires :

Entretien semi-directif
Pour les témoins :
 Pensez vous que la vision de l‟objet à saisir sur l‟écran facilite l‟utilisation du
robot ?

Commentaires :

Résumé
La robotique d‟assistance fait désormais partie des aides techniques que l‟on
peut proposer aux personnes présentant une limitation de préhension. Le bras
robotisé le plus répandu en Europe est le « Arm Unit Manus » fabriqué en Hollande.
Actuellement, seulement 2 personnes l‟utilisent au quotidien en France. Cela peut
s‟expliquer entre autre par une interface peu intuitive et complexe.
Nous présentons ici le développement d‟une interface graphique avec une

commande référencée vision, complétée d‟une caméra omnidirectionnelle pour
piloter le robot Manus. Les résultats des évaluations cliniques, menées sur 4
établissements adhérents de l‟Association APPROCHE, montrent que cette interface
simplifie l‟utilisation du robot et que la caméra omnidirectionnelle rend la saisie
d‟objets éloignés et hors du champ de vision possible.
Mots Clés : aide technique, robotique d‟assistance, Interface Homme-Machine,

vision panoramique, évaluation clinique
Abstract
From now on, assistive robotics is part of the technical devices we can
propose to people presenting prehension limitation. The most widespread robot arm
in Europe is the “Arm Unit Manus” produced in the Netherlands. Nowadays, only two
persons daily use it in France. This situation might partly be explained by a complex
and unintuitive interface.
We present here the development of a graphic interface with a vision

referenced control, completed by an omnidirectional camera, to pilot the Manus
robot. Clinical assessments have been carried on in 4 rehabilitation centres,
members of the APPROCHE association. Results show that this interface simplifies
the use of the robot and that the omnidirectional camera makes possible the catch of
distant objects or out of the field of vision.
Key-words : technical device, assistive robotics, Human-Machine Interface,

panoramic vision, clinical assessment.

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Directeur : Dr Isabelle LAFFONT 2007-2008

Robotique d’assistance et compensation des

Projet conduit en collaboration avec :

Université René Descartes Paris 5 Soutenance le 24 septembre 2008

Le Dr Isabelle LAFFONT qui m‟a énormément aidé dans la réalisation de ce

L‟équipe de la Plate-Forme Nouvelles Technologies de l‟hôpital de Garches et

L‟association ARFEHGA (Association pour le Recherche et la Formation des

Les membres de l‟association APPROCHE et plus particulièrement le

Le Pr. LOFASO, responsable du Centre d‟Innovations Technologiques de

Tous les chercheurs et partenaires universitaires du projet pour leur aide

Toutes les personnes que j‟aurais pu oublier…

Nicolas BIARD – Master VHMA Page 3/116

1. LA FONCTION DE PREHENSION CHEZ L 'HOMME ................................................................................................ 8

3. CADRE DE REFERENCE : LA CIF .................................................................................................................. 12

5. ASPECT PSYCHOLOGIQUE DES AIDES TECHNIQUES ROBOTISEES ........................................................................... 40

CADRE EXPERIMENTAL .............................................................................................................................. 54

1. PRESENTATION DU PROJET AVISO ............................................................................................................. 54

CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES .............................................................................................................. 89

TABLE DES MATIERES .............................................................................................................................. 103

LISTE DES FIGURES ................................................................................................................................... 106

LISTE DES TABLEAUX ............................................................................................................................... 107

ANNEXES .................................................................................................................................................... 108

RESUME ...................................................................................................................................................... 116

ABSTRACT .................................................................................................................................................. 116

Nicolas BIARD – Master VHMA Page 4/116

Afin de compenser ces situations de handicap, quelles que soient leurs

Nicolas BIARD – Master VHMA Page 5/116

Nicolas BIARD – Master VHMA Page 6/116

De nombreuses équipes de recherche, françaises et étrangères, se sont

Au travers du projet AVISO, nous nous intéresserons également à la

Nicolas BIARD – Master VHMA Page 7/116

La fonction de préhension est ce qui différencie l‟Homme de la plupart des

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La préhension se définit par différentes phases. Une approche fondamentale

Ces 4 temps de la préhension mettent en jeu des capacités différentes :

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- L‟approche : correspond à l‟orientation du membre supérieur dans l‟espace

- La prise : correspond à l‟action de saisie à proprement parler. Les muscles

- Le lâché : correspond à une étape primordiale pour avoir une préhension

Nicolas BIARD – Master VHMA Page 9/116

Au delà de son aspect purement fonctionnel, la préhension a également une

Nicolas BIARD – Master VHMA Page 10/116

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Conséquence d‟une maladie (accident vasculaire cérébral, paralysie

La limitation d‟activité de préhension peut prendre différentes formes selon

Afin dévaluer ces limitations de la fonction de préhension, plusieurs outils sont

Nicolas BIARD – Master VHMA Page 11/116

Une fois réalisées les évaluations de la limitation de préhension et de ses

Pour nous guider dans le processus de réadaptation et de préconisation d‟une

3. Cadre de référence : La CIF

Un modèle conceptuel peut se définir de la façon suivante : «c’est une

Dans une pratique de rééducation, de réadaptation et de compensation d‟une

Nicolas BIARD – Master VHMA Page 12/116

Dans le cadre de la présente étude, nous nous appuierons sur le modèle de la

La conception de la CIF s‟est inspirée des travaux de l‟équipe de Fougeyrollas

Fougeyrollas (Fougeyrollas, et al., 1998) décrit les termes employés comme

Nicolas BIARD – Master VHMA Page 13/116

- Un système organique (facteur personnel) est un ensemble de composantes

- Une aptitude (facteur personnel) est la possibilité pour une personne