Chapitre 4 : Commande RST numérique

Synthèse dans le cas discret (échantillonné). Implémentation pratique des régulateurs RST.

Introduction :
Même si 90% des boucles de régulation utilisent une structure PID classique, et bien que le PID soit
relativement facile à calculer, il n’est pas toujours évident d’obtenir de bonnes performances sur le
processus commandé par PID, surtout si ce processus :
- Possède un retard important,
- Ses caractéristiques dynamiques varient en cours de fonctionnement,
- Son ordre est supérieur à 2,
- Le dépassement de la consigne imposé n’est pas toléré.

Le régulateur RST, est exploité dans une représentation « fonction de transfert » pour la commande d’un
système dont la fonction de transfert en boucle fermée sera modifiée par l’implémentation de trois
polynômes 𝑅(𝑧), 𝑆(𝑧) et 𝑇(𝑧) disposés dans une boucle d’asservissement afin d’aboutir à une loi de
commande qui tient compte des coefficients de ces polynômes et satisfait les performances souhaitées. Ainsi
le système de commande peut-il :
- gérer la dynamique de poursuite (asservissement) et la dynamique de réjection de perturbation
(régulation) d’une manière indépendante,
- spécifier indépendamment le temps de montée et le dépassement sur la consigne,
- tenir compte du retard du processus,
- assurer une régulation robuste vis-à-vis des variations des paramètres du processus ainsi que des
changements de la consigne.
4. 1. Asservissement échantillonné classique

La structure d’un asservissement numérique série classique en ne s’intéressant que des instants
d’échantillonnage est représentée sur la figure (6.1)

Fig. 4.1. Structure d’un asservissement numérique classique

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Les fonctions de transfert 𝐶(𝑧) et 𝐺(𝑧) sont des fractions rationnelles en z, elles sont données par :
𝑆(𝑧)
𝐶(𝑧) = 𝑅(𝑧)
{ 𝐵(𝑧)
(4.1)
𝐻(𝑧) = 𝐴(𝑧)

Il faut préciser que les fonctions en z : 𝐴(𝑧), 𝐵(𝑧), 𝑆(𝑧) et 𝑅(𝑧) sont des polynômes en z et non des fractions
rationnelles en z. la fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :
𝑌(𝑧) 𝐶(𝑧)𝐻(𝑧) 𝐵(𝑧)𝑆(𝑧)
= 1+𝐶(𝑧)𝐻(𝑧) = 𝐴(𝑧)𝑅(𝑧)+𝑆(𝑧)𝐵(𝑧) (4.2)
𝑄(𝑧)

Par ailleurs, la commande 𝑈(𝑧) est donnée par :

𝑆(𝑧)
𝑈(𝑧) = ℰ(𝑧)𝐶(𝑧) = [𝑄(𝑧) − 𝑌(𝑧)] 𝑅(𝑧) (4.3)

Soit :
𝑅(𝑧)𝑈(𝑧) = 𝑆(𝑧)[𝑄(𝑧) − 𝑌(𝑧)] (4.4)

Dans le domaine temporel, cela se traduit par :

∑∞ ∞
𝑖=0 𝑟𝑖 𝑢𝑘−𝑖 = ∑𝑗=0 𝑠𝑗 (𝑞𝑘−𝑗 − 𝑦𝑘−𝑗 ) (4.5)

4. 2. Asservissement échantillonné avec régulateur de type RST

La relation (4.4) montre que les signaux de référence 𝑄(𝑧) et de sortie 𝑌(𝑧) sont traités de la même manière
par le régulateur. Le concept du régulateur RST est d’introduire un degré de liberté supplémentaire afin de
traiter différemment les signaux 𝑄(𝑧) et 𝑌(𝑧), soit :
𝑅(𝑧)𝑈(𝑧) = 𝑇(𝑧)𝑄(𝑧) − 𝑆(𝑧)𝑌(𝑧) (4.6)

En termes de schéma bloc, il est possible de faire apparaitre plusieurs structures qui représentent
rigoureusement cette correction :

𝑇(𝑧) 𝑆(𝑧)
𝑈(𝑧) = 𝑅(𝑧) 𝑄(𝑧) − 𝑅(𝑧) 𝑌(𝑧) (4.7)
1
= 𝑅(𝑧) [𝑇(𝑧)𝑄(𝑧) − 𝑆(𝑧)𝑌(𝑧)] (4.8)
𝑆(𝑧) 𝑇(𝑧)
= 𝑅(𝑧) [𝑆(𝑧) 𝑄(𝑧) − 𝑌(𝑧)] (4.9)

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La figure (4.2) illustre les trois configurations possibles d’un régulateur RST relatives aux équations (4.7), (4.8)
et (4.9) respectivement.

(a)

(b)

(c)
Fig. 4.2. Les trois configurations possibles d’un régulateur RST

Toutes ces variantes équivalentes peuvent être représentées par le schéma de la figure (4.3), soit :

Fig. 4.3. Représentation unifiée d’un régulateur RST

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4. 3. Données sur le système à commander :

Rappelons qu’un processus discret est régi par une fonction de transfert en boucle ouverte qui peut être
mise sous la forme :
𝐵(𝑧)
𝐻(𝑧) = 𝐴(𝑧) (4.10)

Notons que les fonctions de transfert du système en boucle fermée étudié peuvent apporter sur la régulation
de correspondance 𝐻𝑚 (𝑧) (par rapport à une consigne) ou sur la régulation de maintien 𝐺𝑝 (𝑧) (par rapport
à une perturbation). Si on adopte la variante de la figure (4.3.b), ces deux transferts sont donnés
respectivement par :
𝐵 (𝑧) 𝐵(𝑧)𝑇(𝑧)
𝐻𝑚 (𝑧) = 𝐴𝑚 (𝑧) = 𝐴(𝑧)𝑅(𝑧)+𝐵(𝑧)𝑆(𝑧) (4.11)
𝑚

𝐵(𝑧)𝑅(𝑧)
𝐺𝑝 (𝑧) = 𝐴(𝑧)𝑅(𝑧)+𝐵(𝑧)𝑆(𝑧) (4.12)

Nous avons choisi de traiter ici uniquement le cas relatif à la régulation de correspondance, soit 𝐻𝑚 (𝑧).

La loi de commande est par ailleurs régie par l’équation (4.7) qui est donnée par :
𝑇(𝑧) 𝑆(𝑧)
𝑈(𝑧) = 𝑅(𝑧) 𝑄(𝑧) − 𝑅(𝑧) 𝑌(𝑧) (4.13)

Les performances désirées en asservissement doivent être spécifiées dans un modèle à poursuivre, imposé
par l’utilisateur et qui, en boucle fermée est exprimé sous la forme d’une fraction rationnelle en z, soit
𝐵 (𝑧) 𝑌(𝑧)
𝐻𝑚 (𝑧) = 𝐴𝑚 (𝑧) = 𝑄(𝑧) (4.14)
𝑚

Le but est donc d’identifier 𝐻𝑚 (𝑧) de l’équation (4.14) à celle donnée par l’équation (4.11).
Pour cela :
Il faut d’abord que 𝐻𝑚 (𝑧) soit choisie de sorte que l’erreur statique ℰ(∞) = 0 soit nulle (on peut
dans certains cas imposer une condition sur l’erreur de trainage. Il faut alors expliciter l’expression de ℰ𝑣 (∞)
en réponse à une entrée rampe discrète.
L’erreur statique découle de l’expression :
ℰ(𝑘) = 𝑄(𝑘) − 𝑌(𝑘) (4.15)

Nous avons donc :

ℰ(∞) = lim [𝑄(𝑘) − 𝑌(𝑘)] (4.16)
𝑘→∞
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D’après le théorème de la valeur finale, nous aurons donc :

ℰ(∞) = lim [𝑄(𝑘) − 𝑌(𝑘)] = lim(𝑧 − 1)[𝑄(𝑧) − 𝑌(𝑧)] (4.17)
𝑘→∞ 𝑧→1

Or, d’après l’équation (4.14) nous avons :

𝑌(𝑧) = 𝑄(𝑧)𝐻𝑚 (𝑧) (4.18)

Et pour une consigne d’un échelon unitaire, nous aurons :

𝑧
𝑄(𝑧) = 𝑧−1 (4.19)

En tenant compte des équations (4.18) et (4.19), l’équation (4.17) donne :

𝐻𝑚 (1) = 1 (4.20)

- Le dénominateur 𝐴𝑚 (𝑧) de 𝐻𝑚 (𝑧) doit avoir comme zéros les valeurs imposées par l’utilisateur en
fonction de la dynamique du système.
- Le numérateur 𝐵𝑚 (𝑧) de 𝐻𝑚 (𝑧) contiendra les zéros non compensés du système comme on le verra
plus loin.
- L’implantation des trois polynômes 𝑅(𝑧), 𝑆(𝑧) et 𝑇(𝑧) permet de calculer leurs coefficients dans le
but de satisfaire les performances qui peuvent porter sur la précision, le taux de dépassement, la
réponse indicielle, la durée de réglage, ou la bande passante en boucle fermée…à partir donc de
𝐵(𝑧)𝑇(𝑧) 𝐵 (𝑧)
l’identification de l’expression au modèle à poursuivre 𝐻𝑚 (𝑧) = 𝑚 (𝑧) qui résume
𝐴(𝑧)𝑅(𝑧)+𝐵(𝑧)𝑆(𝑧) 𝐴𝑚
ces performances.

On suit les étapes suivantes pour le diagnostic du système étudié indiquant ainsi le choix des polynômes à
placer. Les conditions imposées aux degrés des polynômes et la détermination des coefficients de ces
polynômes sont alors liées au choix de ses pôles et au choix de la dynamique désirée.

4. 4. Synthèse de dimensionnement des polynômes 𝑹(𝒛), 𝑺(𝒛) et 𝑻(𝒛) :

𝐵(𝑧)
On traite d’abord la fonction de transfert en boucle ouverte du système initial 𝐻(𝑧) = 𝐴(𝑧) :

4. 4. a. On commence par décomposer 𝐵(𝑧) comme suit :

𝐵(𝑧) = 𝐵 + (𝑧)𝐵− (𝑧) (4.21)
Tels que :
𝐵 + (𝑧) Représente les zéros dont le module est inférieur à un (les zéros stables),
𝐵 − (𝑧) Représente les zéros dont le module est supérieur à un (les zéros instables).
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4. 4. b. Le polynôme 𝐵𝑚 (𝑧) numérateur du modèle choisi 𝐻𝑚 (𝑧) doit donc contenir 𝐵 − (𝑧) afin d’assurer
qu’aucun zéro de 𝐻(𝑧) dont le module est supérieur à un ne sera compensé.
On pose donc :
𝐵𝑚 (𝑧) = 𝐵 − (𝑧)𝐵𝑚
′ (𝑧)
(4.22)
′ (𝑧)
Tel que le polynôme 𝐵𝑚 reste à déterminer.

4. 4. c. pour que 𝐵 + (𝑧) soit compensé, la seule possibilité pour permettre une simplification au
𝐵(𝑧)𝑇(𝑧)
dénominateur de est qu’il le soit par le polynôme 𝑅(𝑧), donc 𝑅(𝑧) doit contenir 𝐵 + (𝑧), soit :
𝐴(𝑧)𝑅(𝑧)+𝐵(𝑧)𝑆(𝑧)

𝑅(𝑧) = 𝐵 + (𝑧)𝑅 ′ (𝑧) (4.23)

La fonction de transfert en boucle fermée relative au schéma de la figure (4.2.c) est donc :
𝐵(𝑧)𝑇(𝑧)
𝐻𝑏𝑓 (𝑧) = 𝐴(𝑧)𝑅(𝑧)+𝐵(𝑧)𝑆(𝑧) (4.24)

𝐵 (𝑧)
Comme 𝐻𝑏𝑓 (𝑧) doit être identifiée à 𝐻𝑚 (𝑧) = 𝐴𝑚 (𝑧), alors :
𝑚

𝐵 (𝑧) 𝐵(𝑧)𝑇(𝑧)
𝐻𝑚 (𝑧) = 𝐴𝑚 (𝑧) = 𝐴(𝑧)𝑅(𝑧)+𝐵(𝑧)𝑆(𝑧)
𝑚
𝐵+ (𝑧)𝐵− (𝑧)𝑇(𝑧)
(4.25)
= 𝐴(𝑧)𝐵+(𝑧)𝑅′ (𝑧)+𝐵+(𝑧)𝐵−(𝑧)𝑆(𝑧)

Or d’après l’équation (4.22), nous avons : 𝐵𝑚 (𝑧) = 𝐵 − (𝑧)𝐵𝑚

′ (𝑧),
donc :
𝐵− (𝑧)𝐵𝑚
′ (𝑧) 𝐵− (𝑧)𝑇(𝑧)
= 𝐴(𝑧)𝑅′ (𝑧)+𝐵−(𝑧)𝑆(𝑧) (4.26)
𝐴𝑚 (𝑧)

Ces deux fonctions sont égales, mais on ne peut pas identifier respectivement leurs numérateurs et leurs
dénominateurs que si l’on introduit un polynôme 𝐴0 (𝑧) normé (monique), appelé polynôme observateur et
choisi par le concepteur. On prend généralement :
𝐴0 (𝑧) = 𝑧 𝛼 (4.27)

Comme on peut aussi prendre :

𝐴0 (𝑧) = 𝑧 𝛼 + 𝑎1 𝑧 𝛼−1 + ⋯ + 𝑎0 (4.28)

En tout cas 𝐴0 (𝑧) doit satisfaire une condition bien définie sur son degré comme il sera expliqué plus loin. Il
faut également qu’impérativement les zéros de 𝐴0 (𝑧) soient situés à l’intérieur du cercle de rayon unitaire.

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L’équation (4.26) est équivalente donc à :
𝐵− (𝑧)𝐵𝑚
′ (𝑧) 𝐴 (𝑧)
0 𝐵− (𝑧)𝑇(𝑧)
= 𝐴(𝑧)𝑅′ (𝑧)+𝐵−(𝑧)𝑆(𝑧) (4.29)
𝐴𝑚 (𝑧) 𝐴0 (𝑧)

On peut alors établir :

𝐴𝑚 (𝑧)𝐴0 (𝑧) = 𝐴(𝑧)𝑅 ′ (𝑧) + 𝐵 − (𝑧)𝑆(𝑧) (4.30)

En multipliant par 𝐵 + (𝑧) et en exploitant les deux équations (4.21) et (4.22), nous obtenons :
𝐵 + (𝑧)𝐴𝑚 (𝑧)𝐴0 (𝑧) = 𝐴(𝑧)𝑅(𝑧) + 𝐵(𝑧)𝑆(𝑧) (4.31)

Cette formule est appelée équation de Diophante, elle sera exploitée ultérieurement pour le calcul des
coefficients des polynômes.

En imposant aux deux numérateurs de (6.29) d’être égaux, on aura aussi :

′ (𝑧)𝐴 (𝑧)
𝑇(𝑧) = 𝐵𝑚 0 (4.32)

4. 4. d. On vérifie les contraintes sur le degré de chaque polynôme afin d’assurer la causalité (i.e la faisabilité
conditionnée par le fait qu’une fraction rationnelle doit avoir le degré de son dénominateur supérieur ou
égale au degré du numérateur). Donc, nous aurons :
𝐵(𝑧) 𝐵 (𝑧)
Pour les fonctions de transfert 𝐻(𝑧) = 𝐴(𝑧) et 𝐻𝑚 (𝑧) = 𝐴𝑚 (𝑧) :
𝑚

𝐷° (𝐴) ≥ 𝐷° (𝐵)
{ (4.33)
𝐷° (𝐴𝑚 ) ≥ 𝐷° (𝐵𝑚 )

Pour la grandeur de commande 𝑈(𝑧) donnée par l’équation (4.13):

𝐷° (𝑅) ≥ 𝐷° (𝑆)
{ (4.34)
𝐷° (𝑅) ≥ 𝐷° (𝑇)

En tenant compte des équations (4.25), nous pouvons alors déduire :

𝐷° (𝐴𝑚 ) − 𝐷° (𝐵𝑚 ) ≥ 𝐷° (𝐴) − 𝐷° (𝐵) (4.35)

Pour la détermination des deux polynômes 𝑅(𝑧) et 𝑆(𝑧), s allons faire recours au théorème de Bezout dont
l’énoncé est le suivant :

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Enoncé du théorème de Bezout :
Soient 𝐴(𝑧), 𝐵(𝑧) et 𝑃(𝑧) trois polynômes en z, avec 𝐴(𝑧) et 𝐵(𝑧) sont premiers entre eux, alors l’équation :
𝐴(𝑧)𝑋(𝑧) + 𝐵(𝑧)𝑌(𝑧) = 𝑃(𝑧) (4.36)

Admet une solution unique d’ordre minimal 𝑅(𝑧) et 𝑆(𝑧) si et seulement si

𝐷° (𝑃) ≤ 𝐷° (𝐴) + 𝐷° (𝐵) − 1 (4.37)

Cette solution vérifie les conditions :

𝐷° (𝑌) = 𝐷° (𝐴) − 1
{ (4.38)
𝐷° (𝑋) = 𝐷° (𝐵) − 1

En appliquant les conséquences de ce théorème sur l’équation de Diaphante donnée par l’équation (4.31)
avec :
𝑋(𝑧) = 𝑅(𝑧)
{ 𝑌(𝑧) = 𝑆(𝑧) (4.39)
𝑃(𝑧) = 𝐵 + (𝑧)𝐴𝑚 (𝑧)𝐴0 (𝑧)

𝐷° (𝑆) = 𝐷° (𝐴) − 1
{ (4.40)
𝐷° (𝑅) = 𝐷° (𝐵) − 1

Nous aurons donc d’parés l’équation (4.31) toujours :

𝐷° [ 𝐵 + (𝑧)𝐴𝑚 (𝑧)𝐴0 (𝑧)] = 𝐷° (𝐴) + 𝐷° (𝐵) − 1 (4.41)

Soit :
𝐷° ( 𝐵 + ) + 𝐷° (𝐴𝑚 ) + 𝐷° (𝐴0 ) = 𝐷° (𝐴) + 𝐷° (𝐵) − 1 (4.42)

D’où il ’en résulte :

𝐷° (𝐴0 ) = 𝐷° (𝐴) + 𝐷° (𝐵) − 𝐷° ( 𝐵 + ) − 𝐷° (𝐴𝑚 ) − 1 = 𝛿𝐴0 (4.43)

Et comme 𝐷° (𝐴) ≥ 𝐷° (𝐵), alors :

𝐷° (𝐴0 ) = 𝛿𝐴0 ≥ 2𝐷° (𝐴) − 𝐷° ( 𝐵+ ) − 𝐷° (𝐴𝑚 ) − 1 (4.44)

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4. 4. e. On impose les conditions sur l’égalité des degrés des polynômes :
D’après l’équation (6.40), nous avons 𝐷° (𝑅) = 𝐷° (𝐵) − 1, en rapportant cette quantité dans l’équation
(4.42) nous aurons :
𝐷° ( 𝐵 + ) + 𝐷° (𝐴𝑚 ) + 𝐷° (𝐴0 ) = 𝐷° (𝐴) + 𝐷° (𝑅) (4.45)
Soit :
𝐷° (𝑅) = 𝐷° ( 𝐵 + ) + 𝐷° (𝐴𝑚 ) + 𝐷° (𝐴0 ) − 𝐷° (𝐴) = 𝛿𝑅 (4.46)

Finalement, le degré du polynôme 𝑇(𝑧) est déterminé à partir de l’équation (4.32), soit :
𝐷° (𝑇) = 𝐷° (𝐴0 ) + 𝐷° (𝐵𝑚
′ )
= 𝛿𝑇 (4.47)

4. 4. f. On calcule les coefficients 𝑟𝑖 , 𝑠𝑖 et 𝑎𝑘 des polynômes 𝑅(𝑧), 𝑆(𝑧) et 𝐴0 (𝑧)

𝐴(𝑧) = 𝑧 𝛿𝐴 + 𝑎1 𝑧 𝛿𝐴−1 + 𝑎2 𝑧 𝛿𝐴−2 + ⋯ + 𝑎𝛿𝐴
𝐵(𝑧) = 𝑏0 𝑧 𝛿𝐴 + 𝑏1 𝑧 𝛿𝐵 −1 + 𝑏2 𝑧 𝛿𝐵 −2 + ⋯ + 𝑎𝛿𝐵
𝑅(𝑧) = 𝑧 𝛿𝑅 + 𝑟1 𝑧 𝛿𝑅−1 + 𝑟2 𝑧 𝛿𝑅 −2 + ⋯ + 𝑎𝛿𝑅 (4.48)
𝛿𝑆 𝛿𝑆 −1 𝛿𝑆 −2
𝑆(𝑧) = 𝑠0 𝑧 + 𝑠1 𝑧 + 𝑠2 𝑧 + ⋯ + 𝑎𝛿𝑆
𝛿𝐴 𝛿𝐴 −1 𝛿𝐴 −2
{𝐴0 (𝑧) = 𝑧 0 + 𝛼1 𝑧 0 + 𝛼2 𝑧 0 + ⋯ + 𝑎𝛿𝐴0

En remplaçant maintenant les polynômes 𝐴(𝑧), 𝑅(𝑧), 𝐵(𝑧), 𝑆(𝑧) et 𝐴0 (𝑧) par leurs expressions de
l’équation (4.31) donnée par : 𝐴(𝑧)𝑅(𝑧) + 𝐵(𝑧)𝑆(𝑧) = 𝐵 + (𝑧)𝐴𝑚 (𝑧)𝐴0 (𝑧), et en opérant une identification
des coefficients terme à terme selon les puissances de z à 𝐵 + (𝑧)𝐴𝑚 (𝑧)𝐴0 (𝑧) où le polynôme 𝐴0 (𝑧) vérifie
la condition (4.41).
Les polynômes 𝐵 + (𝑧) et 𝐴𝑚 (𝑧) étant connus, on peut déterminer les coefficients 𝑟𝑖 , 𝑠𝑖 et 𝑎𝑘 .
Les coefficients du polynôme 𝑇(𝑧) sont déterminés à partir de l’équation (4.32).

Remarque 1 :
𝐵(𝑧)
Si la fonction de transfert 𝐻(𝑧) = 𝐴(𝑧) ne comporte pas d’intégrateur, il faut que le polynôme 𝑅(𝑧) contienne
une intégration pour permettre l’élimination de l’erreur statique, soit :
𝑅(𝑧) = 𝐵 + (𝑧)(1 − 𝑧)𝑃0 (𝑧) (4.37)

Remarque 2 :
Il est commode pour mener une simulation numérique, d’exprimer les fonctions de transfert et les
polynômes en 𝑧 −1 , soit :

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𝑅(𝑧 −1 ) = 𝑟0 + 𝑟1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑟𝑛 𝑧 −𝑛
{ 𝑆(𝑧 −1 ) = 𝑠0 + 𝑠1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑠𝑚 𝑧 −𝑚 (4.38)
𝑇(𝑧 −1 ) = 𝑡0 + 𝑡1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑡𝑝 𝑧 −𝑝

Exemple d’application :
Soit le système défini par sa fonction de transfert discrète en boucle ouverte :
𝐵(𝑧) 0.05(𝑧 + 2)(𝑧 + 0.3)
𝐻(𝑧) = = 3
𝐴(𝑧) 𝑧 − 2.2𝑧 2 + 1.8𝑧 − 0.5
(pour obtenir 𝐻(𝑧) à partir de 𝐻(𝑠) nous utilisons l’instruction c2d(H,T) telle que T est la période
d’échantillonnage).

Etape initiale : le diagnostic

1- Ce système contient un zéro=-2 en dehors du cercle unité,
𝐵(𝑧) 0.05(𝑧+2)(𝑧+0.3)
2- En décomposant son dénominateur, nous aurons : 𝐻(𝑧) = 𝐴(𝑧) = (𝑧−0.5838)(𝑧 2 −1.616𝑧+0.8565)

(nous pouvons utiliser l’instruction zpk(H) pour factoriser H(z))

A partir de cette expression, on déduit que le système a un pôle 𝑧1 = 0.5838 et deux pôles conjugués 𝑧2,3 =
0.8080 ± 0.4513𝑗 dont le module est égal à 0.9255 et qui est jugé très proche de 1.
3- Par ailleurs, sa réponse indicielle fait apparaitre un caractère très oscillatoire avec un dépassement
supérieur à 40% et une précision médiocre.

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Cahier de charge imposé :
On se propose de calculer un régulateur RST qui permet de placer les pôles à pôle 𝑧1 = 0.3 et deux pôles
conjugués 𝑧2,3 = 0.2 ± 0.3𝑗 afin d’améliorer les performances de ce système et d’établir la loi de commande
correspondante.

Démarche :
𝑩𝒎 (𝒛)
1- Définition du modèle à poursuivre 𝑯𝒎 (𝒛) = :
𝑨𝒎 (𝒛)

On décompose le numérateur de 𝐻(𝑧),

𝐵(𝑧) = 𝐵 + (𝑧)𝐵 − (𝑧) = 0.05(𝑧 + 0.3)(𝑧 + 2)
𝐵 − (𝑧) = 𝑧 + 2 ne doit pas être compensé, donc (𝑧 + 2) doit se trouver dans le numérateur du système à
poursuivre défini par 𝐻𝑚 (𝑧), soit :
′ (𝑧)
𝐵𝑚 (𝑧) = (𝑧 + 2)𝐵𝑚
Et :
𝐵 + (𝑧) = 0.05(𝑧 + 0.3)
Le dénominateur de 𝐻𝑚 (𝑧) doit être constitué des pôles choisis (imposés) par le concepteur z1 = 0.3 et
z2,3 = 0.2 ± 0.3j, soit :
𝐴𝑚 (𝑧) = (𝑧 − 0.3)(𝑧 − 0.2 − 0.3𝑗)(𝑧 − 0.2 + 0.3𝑗)
Donc, nous aurons :
′ (𝑧)
𝐵𝑚 (𝑧) (𝑧 + 2)𝐵𝑚
𝐻𝑚 (𝑧) = =
𝐴𝑚 (𝑧) (𝑧 − 0.3)(𝑧 − 0.2 − 0.3𝑗)(𝑧 − 0.2 + 0.3𝑗)

𝐵 (1)
Rappelons qu’on doit avoir 𝐻𝑚 (1) = 𝐴𝑚 (1) = 1, donc pour avoir un gain statique unitaire, il faut
𝑚
que 𝐵𝑚 (𝑧) = 𝑔𝐵 − (𝑧), soit :
𝐵𝑚 (𝑧) 𝑔𝐵 − (𝑧)
𝐻𝑚 (𝑧) = =
𝐴𝑚 (𝑧) 𝐴𝑚 (𝑧)
Donc, on doit imposer :
𝐵 (1) (1+2)𝑔
𝐻𝑚 (1) = 𝐴𝑚 (1) = (1−0.3)(1−0.2−0.3𝑗)(1−0.2+0.3𝑗) = 1,
𝑚

D’où 𝑔 = 0.17.
Donc, la fonction de transfert du modèle à poursuivre s’exprime par :
𝐵𝑚 (𝑧) 0.17(𝑧 + 2)
𝐻𝑚 (𝑧) = =
𝐴𝑚 (𝑧) (𝑧 − 0.3)(𝑧 − 0.2 − 0.3𝑗)(𝑧 − 0.2 + 0.3𝑗)

- Vérifions maintenant la condition 𝐷° [𝐴𝑚 (𝑧)] − 𝐷° [𝐵𝑚 (𝑧)] ≥ 𝐷° [𝐴(𝑧)] − 𝐷° [𝐵(𝑧)],

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Nous avons : 3 − 1 > 3 − 2. Donc cette condition est bien vérifiée.

2. Définition des polynômes :

2. 1. Détermination du polynôme d’observation 𝑨𝟎 (𝒛) :

Nous avons 𝐷° [𝐴0 (𝑧)] ≥ 2 × 𝐷° [𝐴(𝑧)] − 𝐷° [𝐴𝑚 (𝑧)] − 𝐷° [𝐵 + (𝑧)] − 1 = 2 × 3 − 3 − 1 = 2
On choisit donc un polynôme d’ordre 2 normé (monique), ce dernier doit avoir ses zéros à l’intérieur du
cercle de rayon unitaire, soit :
𝐴0 (𝑧) = 𝑧 2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0

2. 2. Détermination du polynôme 𝑹(𝒛) :

On constate que 𝐻(𝑧) ne contient pas d’intégrations, pour éliminer l’erreur statique il faut alors que 𝑅(𝑧)
en contienne. Comme 𝑅(𝑧) = 𝐵 + (𝑧)𝑅 ′ (𝑧), on doit donc avoir :
𝑅(𝑧) = 𝐵 + (𝑧)(1 − 𝑧)𝛼 𝑃0 (𝑧) = 𝐵 + (𝑧)𝑅′ (𝑧), avec 𝛼 = 1. D’où :
𝑅(𝑧) = 0.05(𝑧 + 0.3)(1 − 𝑧)𝑃0 (𝑧)
Or, 𝐷° (𝑅) = 𝐷° ( 𝐵 + ) + 𝐷° (𝐴𝑚 ) + 𝐷° (𝐴0 ) − 𝐷° (𝐴) = 1 + 3 + 2 − 3 = 3, donc :
𝐷° [𝑃(𝑧)] = 1, soit :
𝑃0 (𝑧) = 𝑧 + 𝑝0
Nous aurons donc :
𝑅(𝑧) = 0.05(𝑧 + 0.3)(1 − 𝑧)(𝑧 + 𝑝0 )
{
𝐷° (𝑅 ′ ) = 2

2. 3. Détermination du polynôme 𝑺(𝒛) :

De l’équation de Diophante 𝐴𝑚 (𝑧)𝐴0 (𝑧) = 𝐴(𝑧)𝑅 ′ (𝑧) + 𝐵 − (𝑧)𝑆(𝑧), on peut déduire le degré de 𝑆(𝑧), soit :
𝑆(𝑧) = 𝑠1 𝑧 + 𝑠0

2. 4. Détermination du polynôme 𝑻(𝒛) :

′ (𝑧)𝐴 (𝑧), ′ (𝑧) 𝐵𝑚 (𝑧) 0.17(𝑧+2)
Nous avons 𝑇(𝑧) = 𝐵𝑚 0 or 𝐵𝑚 = = 0.05(𝑧+2) = 3.4. Donc nous aurons :
𝐵− (𝑧)
′ (𝑧)𝐴 (𝑧)
𝑇(𝑧) = 𝐵𝑚 0 = 3.4𝐴0 (𝑧)

3. Calcul des coefficients des polynômes :

En remplaçant dans l’expression 𝐴𝑚 (𝑧)𝐴0 (𝑧) = 𝐴(𝑧)𝑅′ (𝑧) + 𝐵 − (𝑧)𝑆(𝑧) chaque polynôme par son
expression, nous aurons :

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(𝑧 − 0.3)(𝑧 − 0.2 − 0.3𝑗)(𝑧 − 0.2 + 0.3𝑗) × (𝑧 2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0 ) =
= (𝑧 3 − 2.2𝑧 2 + 1.8𝑧 − 0.5) × 0.05(𝑧 + 0.3)(𝑧 − 1)(𝑧 + 𝑝0 ) + (𝑧 + 2)(𝑠1 𝑧 + 𝑠0 )

En développant les deux membres de cette égalité et en identifiant les termes affectés aux mêmes
puissances en z, on détermine les coefficients 𝑎0 , 𝑎1 , 𝑠0 , 𝑠1 et 𝑝0 , soit :
𝑅(𝑧) = 𝑟0 + 𝑟1 𝑧 + 𝑟2 𝑧 2 + 𝑟3 𝑧 3
{ 𝑆(𝑧) = 𝑠0 + 𝑠1 𝑧
𝑇(𝑧) = 𝑡0 + 𝑡1 𝑧 + 𝑡2 𝑧 2
D’où la loi de commande numérique :
𝑇(𝑧) 𝑆(𝑧)
𝑈(𝑧) = 𝑄(𝑧) − 𝑌(𝑧)
𝑅(𝑧) 𝑅(𝑧)
Soit :
𝑡0 + 𝑡1 𝑧 + 𝑡2 𝑧 2 𝑠0 + 𝑠1 𝑧
𝑈(𝑧) = 𝑄(𝑧) − 𝑌(𝑧)
𝑟0 + 𝑟1 𝑧 + 𝑟2 𝑧 2 + 𝑟3 𝑧 3 𝑟0 + 𝑟1 𝑧 + 𝑟2 𝑧 2 + 𝑟3 𝑧 3

La réponse indicielle portée dans le schéma ci-dessous montre que le système ainsi commandé n’est plus
oscillatoire et qu’en plus, il atteint sa consigne sans dépassement au bout de 5s.

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