Chapitre 3.

- Calculs des solutions GNSS

Introduction
Le positionnement GNSS précis a connu de nombreuses avancées ces dernières années grâce à la
qualité des mesures, des calculs et la performance du matériel utilisé. Néanmoins, les mesures sont
toujours affectées par de nombreuses erreurs qui sont présentées dans le chapitre précédent.
L’objectif de ce chapitre est de voir l’influence de certaines de ces erreurs et leur prise en compte
avec les logiciels utilisés dans le traitement des données GNSS. Pour notre cas le traitement de
données va se faire avec un logiciel open source RTKLIB et un logiciel commercial LEICA
INFINITY pour le traitement différentiel et quant au mode PPP, le traitement se fera avec RTKLIB
et un outil de calcul en ligne SCRS-PPP.
Pour effectuer ces traitements, on définit une stratégie de calcul dans laquelle on choisit le mode
d’acquisition des données afin de rassembler les données nécessaires (observations des stations,
orbites et horloges des satellites, paramètres de rotation de la terre, surcharge océanique, les fichiers
d’antennes) et à paramétrer les logiciels. Un système d’équations d’observations est formé en
fonction de ces choix, puis linéarisé et enfin inversé par moindres carrés.
Dans la suite de ce chapitre nous allons d’abord présenter les modes d’acquisition, ensuite présenter
les logiciels utilisés avant de décrire la procédure de traitement utilisée. Une comparaison des
résultats calculés avec des orbites différentes ainsi que ceux issus des logiciels seront faites et enfin
voir l’influence des erreurs sur le positionnement.

1 - Acquisition des données

Les techniques spatiales de par leur aspect spatio-temporel ont changé considérablement les
activités de la géodésie. De nos jours, le repère géodésique auquel les utilisateurs se rattachaient
est remplacé par des stations GNSS permanentes. Ces dernières ont commencé à être mises en
place au début des années 1990. Il existe de nos jours de nombreux réseaux de stations GNSS
permanentes de dimensions nationale, continentale ou mondiale. Parmi ceux-ci, nous avons :
Le réseau de l’IGS, composé de stations réparties sur tout le globe. Il fournit les produits
nécessaires à un positionnement précis ainsi que les données des différentes stations. Et aussi le
réseau RGP qui est le réseau de stations permanentes français.
Dans cette étude, nous aurons à utiliser des données de quelques-unes des stations IGS (PPP) et
RGP (différentiel) ensuite faire une campagne d’observation sur quelques points du Réseau de
Référence du Sénégal pour voir l’écart qu’on risque d’avoir quand on compare des coordonnées
obtenues en PPP avec les coordonnées publiées du RRS.
1.1 - International GNSS Service (IGS)
1.1.1 - Présentation
L’IGS est un service scientifique international qui soutient les activités de recherches en Géodésie
et en Géophysique. Crée en 1992 sous l’égide de l’AIG (Association Internationale de Géodésie),
il est déclaré opérationnel le 1er janvier 1994.
L’IGS est une fédération volontaire regroupant plus de 200 laboratoires et instituts à travers le
monde. Cette fédération est organisée en un bureau central installé et géré par le JPL. Il a la charge
d’assurer la gestion de l’IGS selon les politiques établies par le conseil d’administration et la
surveillance des progrès par rapport au plan stratégique et aux plans de mise en œuvre annuel. En
d’autres termes, il assure la coordination du réseau et la gestion du système d’information du site
de l’IGS.
L’IGS est structurée comme suit :
 D’un réseau de stations permanentes : les stations permanentes au nombre de 507 dont 308
stations multi-GNSS et 259 stations en temps réel, observent en continu les satellites et
doivent transmettre de façon automatique une fois par jour leurs données via internet. Les
stations permanentes IGS doivent respecter un ensemble de lignes directrices (exigences
relatives à la borne, à l’antenne, au récepteur, au format de données et au journal de la
station).
 De centres de données : qui accumulent les données provenant du réseau, assurent le
stockage et le tri des données de chaque station. Il existe :
 17 centres opérationnels chargés de transformer les données en format RINEX,
ensuite compresser les données afin de les transférer aux centres régionaux. Chaque
centre gère environ 30 stations
 6 centres de données mondiaux IGN, CDDIS, SIO, WHU, ESA et KASI qui ont la
charge de stocker toutes les données des différentes stations, ensuite transmettre
ces données aux centres d’analyses pour les calculs. Les produits calculés sont
renvoyés aux centres de données pour une vérification avant d’être stockées et
publiées.
 7 centres de données régionaux qui collectent les données provenant des centres
opérationnels afin de les stocker pour ensuite les transférer aux centres de données
mondiaux.
 Des centres qui ont la charge de calculer les données des stations et les produits. Ils
comprennent :
 12 centres d’analyses qui ont la charge de recevoir les données et de calculer les
produits puis les renvoient aux centres globaux.
 18 Centres d’analyses associées ont la nécessité de produire un des produits de l’IGS
et travaillent avec un des centres d’analyses.
 1 Centres d’analyse coordinateur : qui assiste les centres d’analyse, contrôle les
produits, combinent les différents produits des centres afin de produire les produits
officiels.
 14 Groupes de travail qui ont pour rôle de faire progresser certains domaines de
connaissances spécifiques comme les antennes, les biais et étalonnages ....
Pour plus de détails et de source, veuillez aller dans : http://www.igs.org/about
 1.1.2 - Les produits de l’IGS
L’IGS fournit de nos jours de nombreux produits avec des services final (igs), rapide(igr), igu(ultra-
rapide) et broadcast(brdc) :
 Données orbitales déterminées à partir des données captées au sol par les stations. Les
exactitudes et précisions varient en fonction du temps de latence nécessaire à leur obtention
: entre 17 et 41 heures pour les produits « rapides », 15 jours environ pour les produits «
finaux ». Pour des calculs en temps réel opérationnels, des produits « ultra-rapides » sont
rendus disponibles à 3 h, 9 h, 15 h et 21 h UTC (Tableau 2). Les premières moitiés de ces
données sont observées tandis les secondes moitiés sont prédites.
Tableau 2. - Ephéméride satellite GPS

Orbite Précision Latence Mise à jour

Radiodiffusé 100cm Temps réel

Ultra-rapide 3 à 5cm Temps réel À 3h,9h,15h,21h

Rapide 2,5cm 17 à 41 heures À 17h

Finale 2,5cm 12-18 jours Chaque jeudi

 Des corrections d’horloge des satellites

 Les positions des stations IGS
 Un modèle d’ionosphère : des cartes quotidiennes et hebdomadaires sont produites afin de
suivre l’évolution.
 Retard troposphérique au zénith : des estimations quotidiennes de la troposphère sont
produites pour toutes les stations IGS. Ces estimations peuvent être utilisées pour
déterminer la valeur de la vapeur d’eau intégrée.
 Paramètre de rotation de la terre
Pour plus de détails, il faudra consulter le site de l’IGS : www.igs.org/products.
En plus de ces produits, nous pouvons télécharger les données d’observation et de navigation des
stations. Voici quelques stations IGS que nous avons télécharger dans le cadre de notre pratique :
DAKR
RBAY
TLSE
JOZ2
NLIB
NKLG
MAYG
ASCG
 1.2 Le Réseau GNSS Permanent
1.2.1 Présentation
Le réseau GNSS permanent est un réseau de stations de mesure destinées au positionnement par
satellites en France et maintenus par différents partenaires autour de l’Institut National de
l’Information Géographique et Forestière (IGN) qui l’a initié en 1998. Depuis 2004, le réseau est
entièrement opérationnel. Le RGP est une densification du réseau européen permanent EPN, qui
a son tour est une densification de l’IGS.
Le RGP est un ensemble de stations qui enregistrent les données de code et de phase de toutes les
satellites visibles. Les données de ces stations sont ensuite rapatriées vers les 2 deux centres de
données. Après contrôle, les données sont mises à la disposition du public. Ainsi trois types de
données sont mises à la disposition du public :
 Les données journalières 24h/30 : qui se présentent comme un seul fichier regroupant les
données d’une station pendant 24h échantillonnées à 30s.
 Les données horaires 1h/30 : qui se présentent comme un seul fichier regroupant les
données d’une station pendant 1h échantillonnées à 30s
 Les données horaires 1h/1 : qui se présentent comme un seul fichier regroupant les
données d’une station pendant 1h échantillonnées à 1s.
Les données sont exprimées dans le système de référence légal français.
1.2.2 Mode d’acquisition
Pour télécharger les données des stations, les étapes suivantes ont été effectuées :

 Entrer dans le site en faisant rgp.ign.fr pour accéder à l’interface du site (Figure 14).

Figure 14. - L’interface du RGP

  Cliquer sur l’icône station puis diffusion des données (Figure 15).

Figure 15. - Procédure de téléchargement

Voici les stations RGP téléchargées dans le cadre du traitement différentiel :
 Définir les paramètres pour les observations :
 La période : c’est la durée des observations. Dans le cadre de notre pfe, elle est
de 6h.
 Le type de données : GPS, GLONASS et GALILEO
 L’échantillonnage : il est de 30s pour notre cas
 La version de sortie du fichier RINEX
 Après ces paramétrages, on clique sur valider les filtres pour les sauvegarder.
 Enfin on choisit les stations dont on veut télécharger leurs données.
POBU
DROU
VOUR
CHBS
SJPL
SDDP
1.3 - Campagne d’observations
La campagne d’observation s’est tenue le vendredi 16 octobre 2020 à Thiès. Elle a consisté à
collecter des données brutes sur des points du Réseau de Reference du Sénégal (RRS2, TH01,
TH09). Pour ce faire, ses observations du point RRS02 ont commencé à 8h45 et ont pris fin à
15h17. Les autres points TH09 et TH01, leurs observations ont respectivement durée 10h11mns-
12h11mns et 12h45mns-14h45mns.
1.3.1 - Matériels utilisés
L’exécution de la campagne d’observations a nécessité l’utilisation de différents outils et matériels
topographiques suivants :
  Un GPS de marque Leica modèle GS14 composé de deux récepteurs GNSS, un CS, une
embase, une radio externe,
 Un bipode
 Un trépied
 Une canne
Ainsi avant d’entamer les mesures avec tout appareil topographique faire la mise en station est la
première étape, après la mise en station on commence les travaux de lever ou d’implantation.
1.3.2 - Mode opératoire
1.3.2.1 - Mise en station
La mise en station est une opération qui consiste à faire coïncider l’axe principal de l’appareil à la
verticale du point de stationnement. Dans le cadre de notre campagne, on a employé deux types de
mises en station : d’une part la mise en station sur un trépied qui comprend :
 La mise en hauteur du trépied
 Le centrage : soulevez deux pieds du trépied tout en regardant dans le plomb optique
pour le point RRS02. Faire cela jusqu’à ce le repère du plomb optique coïncide avec le
point. Enfoncez ensuite les pieds dans le sol. Après centrage, l’axe principal passe par le
point de station mais n’est pas vertical.
 Le calage grossier au moyen de la nivelle sphérique : calez la nivelle sphérique au moyen
des pieds du trépied. Posez un pied sur une jambe du trépied puis faites-la coulisser
jusqu’à centrer la bulle de la nivelle. En pratique, il faut intervenir sur plusieurs pieds l’un
après l’autre (agir sur le pied vers lequel semble aller la bulle et recentrez-la ou ramenez-
la vers un autre pied, et agir ensuite sur ce pied, etc.)
 Vérification finale : Enfin, vérifiez que l’appareil est toujours au-dessus du point de
station donné et aussi si la bulle sphérique est centrée. Si c’est le cas la mise en station
est terminée et on pourra mesurer la hauteur de l’appareil (Figure 16).
 Figure 16. - Mise en station sur trépied sur le point RRS02
Et d’autre part la mise en station tout sur canne qui consiste à utiliser sur les points TH01 et TH09,
une canne en s’assurant qu’elle est verticale à l’aide de la nivelle sphérique puis on stabilise la
canne avec le bipode (Figure 17).
 Figure 17. - Mise en station tout sur canne sur le point TH01
1.3.2.2 - Paramétrage
Après la mise en station on pourra allumer le récepteur base puis le CS et enfin le récepteur mobile
:
 Après la connexion de la base et le CS, le paramétrage de la base afin qu’elle puisse
enregistrer les données se fait comme suit avec le CS :
Démarrer Vers menu référence Instrument Paramètre GNSS
Enregistrement Données brutes (Cocher enregistrement données brutes à la référence, définir la
cadence 30s et le format de sortie MDB)
 Le paramétrage du mobile se fait comme suit avec le CS :
Démarrer Vers menu mobile Instrument Paramètre GNSS
Enregistrement Données brutes (observations : statique uniquement, définir la cadence 30s) puis
Lever et commencer l’enregistrement.
 Il faut au préalable régler les paramètres du satellite :
Instrument Paramètre GNSS paramètres du satellite Avancé (pour définir
l’angle de coupure, choisir les systèmes de positionnement).
 1.4 - Les paramètres de traitement
Pour former un système d’observations inversible et aussi avoir de bonnes estimations, des
paramètres spécifiques doivent être précisés :
 La durée d’observation : Elle définit l’intervalle de temps sur lequel les mesures sont
effectuées. Elle est de 24h pour les stations permanentes IGS et 6h pour les stations RGP,
et 2h pour les points TH et 5h pour RRS02.
 Le temps d’échantillonnage : il correspond à la durée selon laquelle les coordonnées des
stations sont calculées. Il est de 30s pour notre cas.
 Angle de coupure : Il désigne l’élévation en dessous de laquelle les mesures ne sont pas
prises en compte dans le calcul. Il est de 10° pour notre cas.

2 - PRESENTATION DES LOGICIELS UTILISÉS

2.1 - RTKLIB
RTKLIB est un package open source pour le calcul de position et l’analyse de données GNSS
(Annexe1). Développé par Tomoji Takasu, il avait au début une fonction très simple pour le
positionnement relatif et la gestion des fichiers RINEX pour le positionnement. De nos jours, il est
mis à jour régulièrement afin de prendre en compte des dernières améliorations dans le traitement
des données GPS, il se compose actuellement d’une bibliothèque de programmes compacte et de
plusieurs programmes d’applications. Ainsi la dernière version contient la console et les produits
d’interface suivants :
 Positionnement en temps réel (RTKNAVI)
 Analyse de base après la mission (RTKPOST, RNX2RTKP) dans lequel on peut calculer
les solutions de positionnement selon divers modes de positionnement, notamment Point
unique, DGPS / DGNSS, cinématique, statique, PPP-cinématique et PPP-statique.
 Tracé graphique des solutions et des données d'observation (RTKPLOT)
 Convertisseur RINEX du journal de données brutes du récepteur (RTKCONV, CONVBIN)
 RTKGET qui peut être utilisé pour télécharger des produits IGS, tels que des références
données de station, orbites des satellites, fichiers d'horloge, des corrections de grille
ionosphériques, des mapping function comme VNM et le fichier des paramètres de rotation
de la Terre. Dans notre cas, les produits nécessaires au traitement sont téléchargés à travers
RTKGET (Figure 18).
 Figure 18. - Fenêtre RTKGET
RTKLIB a pour objectifs de conception la simplicité, la portabilité et performances suffisantes.

2.2 - SCRS-PPP
SCRS-PPP est une solution gratuite utilisable en ligne développée au Canada. Il permet le calcul
de positions de plus grande exactitude de données GNSS (Global Navigation Satellite System)
brutes.
SCRS-PPP utilise les éphémérides d'orbites précises des satellites GNSS afin de produire des
coordonnées corrigées d'une exactitude « absolue » constante, peu importe la position de
l'utilisateur sur le globe, et indépendamment de la proximité d'une station de base.
Tout utilisateur peut soumettre à l'outil des données RINEX brutes provenant de récepteurs mono
fréquence ou bi fréquence, et obtenir des positions plus précises dans le Système canadien de
référence spatiale (SCRS) et le repère international de référence terrestre (ITRF).
2.3 - LEICA INFINITY
Leica Infinity est un logiciel commercial de topographie développé par Leica (Figure19). Il permet
la visualisation ou la correction de relevés topographiques, le traitement de données brutes,
l’ajustement de réseau...
 Figure 19. - Leica Infinity

3 - Traitement des données

Dans cette partie, nous allons présenter la manière dont sont pris en compte les différents
phénomènes physiques ou instrumentaux présentés dans le chapitre précèdent par les logiciels. À
l’issue du traitement de données, les positions estimées sont exprimées dans un repère de référence
défini pendant le traitement.
3.1 - Schéma de traitement des données GNSS
Lors d’un traitement de données GNSS pendant une période bien définie, la position instantanée à
l’époque t d’un point p ancré à la croûte terrestre notée "͂p(t) correspond à sa position moyenne sur
la session "p(t) et par des déplacements additionnels δXp(t) :

&͂!( ) ' &!( ) ∑)*+(,) (22)

Ces déplacements additionnels occasionnés par les effets des marées terrestre et polaire ainsi que
les surcharges induites par les marées océaniques sont modélisés, ce qui permet d’estimer les
positions "p(t) des points.
Pour déterminer la position par traitement GNSS, il faut :
 Un Repère commun : Les orbites des satellites GPS sont exprimées dans le repère de
référence IGS qui a pour origine le centre des masses de la terre. Le repère de référence
 des points et les déplacements additionnels de chaque point du réseau doivent alors être
exprimés en accord avec cette origine et concorder avec ce repère de référence de l’IGS.
 Synchronisation de l’horloge du récepteur au temps : En pratique, les biais
d’horloge des satellites GPS sont radiodiffusés ou calculés précisément par l’IGS. La
distance s’exprime alors en fonction de l’époque de réception qui n’est pas directement
accessible en pratique en raison du biais d’horloge δtr. Ainsi une synchronisation des
horloges des récepteurs est alors effectuée à partir des mesures sur les pseudodistances,
des orbites et des biais d’horloges des satellites.
 Combinaisons linéaires : La combinaison des mesures de phase permet de corriger
l’erreur ionosphérique au premier ordre et la formation des doubles différences
supprime les biais d’horloges des satellites et des récepteurs des équations.
 Principe d’inversion par moindres carrés : Les combinaisons linéaires des
observations obtenues sur les stations sont alors décrites par une fonction yk reposant
sur des combinaisons linéaires d’équations d’observations et de pseudo-observations à
une époque donnée.
L’estimation par moindres carrés repose sur la linéarisation de la fonction y autour d’une
valeur a priori P0 du vecteur des paramètres P à estimer et sur l’inversion de l’équation
normale résultante.
3.2 - RTKLIB
Le positionnement avec une ligne de base courte entre le mobile r et station de base b, les équations
de mesure suivantes pour la phase porteuse Φ et la pseudo-portée R sont couramment utilisées.
Dans ces équations, les biais d'horloge du satellite et du récepteur, et les effets atmosphériques sont
éliminés par double différenciation technique :
/ / /
- . ' 0 . 123 . − 3 . 4 5
/ /
6 .'0 . 5
Le vecteur d’état inconnu X est : X= (rr, NtLj) avec r les coordonnées de l’antenne du récepteur,
NtLj le vecteur d’ambiguïté de phase de t satellites.
Le vecteur de mesure à une époque :
yk= (Фl1, Фl2, Rl1, Rl2)
Pour plus de détails, le lecteur pourra consulter l’article de Takasu et Yasuda.
3.2.1 - Principe de traitement
Un traitement de données GNSS suit un schéma standard. Il est constitué des étapes décrites
succinctement ci-après :
1. Les fichiers nécessaires au traitement des données des stations du jour sont obtenus à partir
d’un réseau (fichiers de navigation, d’observation et d’antenne des stations) ou d’une
campagne d’observation, les produits externes nécessaires au positionnement précis sont
obtenus à partir des serveurs de l’IGS.
2. Trois pré-traitements préalables sont effectués avant de constituer le système des moindres
carrés :
 Pour obtenir le vecteur des paramètres X0, les coordonnées à priori des stations sont
estimées à partir des mesures de pseudo-distance.
 Les paramètres orbitaux des satellites GPS sont ré-estimés à partir d’une modélisation
dynamique des orbites IGS pour une détermination précise des positions des satellites à
chaque époque de mesure.
  Synchronisation des horloges des récepteurs au temps de référence.
3. RTKLIB utilise un modèle dépendant de l'élévation à priori avec paramètres définis par
l’utilisateur, pour l’écart type σ de l'erreur de phase de porteuse ou de pseudo-distance.
4. RTKLIB utilise le filtre de Kalman étendu pour estimer le vecteur des inconnus X et sa
matrice de covariance P à partir :
&7 ( ) ' &7 (−) 87 (97 − :2&7 (−)4)
;7( ) ' < − 87=(=2&7 (−)4);7 (−)
77 ' ;7 (−)=(&7(−))(=(&7 (−));7(−)=(&7 (−))> ;7 (−) 67 )?
Où h (x), H (x) et Rk sont respectivement le vecteur du modèle de mesures, la matrice de
dérivées partielles et matrice de covariance des erreurs de mesure.
Kk gain de Kalman optimal
5. À partir des vecteurs Obs et X0, le vecteur des résidus « Obs−H(X0) » est obtenu.
6. Le vecteur des résidus est analysé pour détecter les sauts de cycle et donc adapter le vecteur
des ambiguïtés entières à considérer. Il permet aussi de supprimer les mesures jugées
aberrantes.
7. Du fait de la non-linéarité de la fonction y, le filtre de Kalman fait des itérations jusqu’à la
convergence. Le vecteur des paramètres et la matrice de covariance sont mis à jour :
&7 ' @77 &7 ( )

>
;7 ' @77 ;7 ( )@77 A77

Où F est la matrice de transition d'état et Q est la covariance matrice du bruit du système.

Le vecteur des résidus « h − H(P1) » est calculé. À partir du vecteur des résidus « h −
H(P1) », une repondération des observations de type :
Bobs(elev) ' I(aK b K /sin²(elev) est déduite pour chaque station. Les coefficients
a et b initialement fixés sont estimés par station en fonction des résidus d’observations de
la première itération. Une nouvelle matrice de variance-covariance des observations est
ainsi obtenue.
8. En résolvant le vecteur des inconnus, la position estimée de l'antenne du mobile et les
ambiguïtés de phase porteuse sont obtenues. La position estimée de l'antenne du mobile
est souvent appelée Solution "FLOAT" sans résolution d'ambiguïté entière.
9. Une fois les solutions flottantes obtenues, la phase porteuse flottante des ambiguïtés
doivent être résolues en valeurs entières afin d’améliorer la précision.
10. Pour résoudre ce problème, une stratégie LAMBDA est utilisée par RTKLIB
11. Après la fixation des ambiguïtés, les positions des stations finales peuvent être estimées.
3.2.2 - La resolution des ambiguïtés LAMBDA
C’est une méthode de résolution des ambigüités entières développée au Delft University of
Technology par P.J.G. Teunissen, P.J. de Jonge et C.C.J.M. Tiberius depuis 1993 au Pays-Bas.
Après l’estimation de la solution flottante par calcul, il nous reste à fixer les ambigüités à des
valeurs entières. Pour ce faire, la solution consiste à parcourir l’ensemble des vecteurs à
coordonnées entières plus proches de la solution flottante. Cet ensemble est défini par la matrice
de variance P associée aux solutions flottantes des ambigüités. Pour chaque point, on calcule sa
distance par rapport à la solution flottante et le vecteur possédant la plus petite distance est la
solution. Pour trouver la solution, il faut :
  Un espace de recherche des ambigüités entières : C’est un ensemble de vecteurs à
coordonnées entières. La construction de cet espace nécessite :
 La détermination d’un paramètre k : le choix de k est nécessaire car c’est lui qui
contrôle le volume de l’espace de recherche. Il doit être choisi de manière à réduire
le nombre d’éléments dans l’espace de recherche et d’assurer que la solution fixe se
trouve dans l’espace. La méthode la plus employée dans les logiciels est de prendre
k égale à la distance géometrique entre la solution flottante et son arrondi.
 La discrétisation du volume : elle consiste à définir une méthode de recherche des
ambigüités. La méthode utilisée par LAMBDA est la recherche séquentielle.
L’avantage de cette méthode est qu’il a moins de points à calculer que l’autre
méthode mais requiert plus de temps de calcul.
 La particularité de cette méthode réside dans le fait qu’avant la recherche des ambigüités,
LAMBDA procède à une décorrélation dont l’objectif est de faciliter la recherche des
ambigüités entières en modifiant sa forme initiale. Des expériences ont montré que la
corrélation a une influence sur la forme et le nombre de points contenus dans l’espace (plus
la corrélation est importante, plus l’aplatissement de l’ellipsoïde est fort, plus l’orientation
s’écarte de celle des axes du repère et aussi il y’a moins de points dans l’espace). C’est ainsi
que la méthode LAMBDA essaye de se ramener à un problème du même type, dans lequel
la matrice de variance est moins corrélée, et même dans le cas idéal, pas corrélée du tout.
Pour ce faire, lambda décompose l’inverse de la matrice de variance sous la forme d’une
matrice inversible Z appelée transformation et d’une matrice de variance Qm moins
corrélée. Pour plus de détails, le lecteur pourra consulter la thèse de Durand.
 Enfin vérifier que cette solution se distingue bien des autres, un test de Fisher sur le rapport
entre les carrés des résidus de mesures associés aux deux meilleurs jeux d'ambigüités est
réalisé. On considère généralement que lorsque la valeur du rapport entre les résidus des
deux meilleurs jeux est supérieure à 2 ou 3, le jeu d'ambigüités entières obtenu comme
solution du problème, correspond effectivement à la vraie valeur des ambigüités entières.
3.2.3 - Paramétrage du logiciel
Après l’acquisition des données et des produits externes (éphéméride précise, fichier d’antenne,
fichier de rotation de la terre, modèle de surcharge océanique) et choisi le mode de positionnement
PPP statique et Statique pour notre cas, il nous reste à paramétrer le logiciel afin de déterminer les
coordonnées. Les étoiles correspondent aux paramètres choisis dans le cas de notre pratique (les 2
étoiles correspondent aux options communes entre PPP statique et statique). Pour ce faire, on lance
RTKPOST en passant par RTKLIB<Bin< RTKPOST
La première fenêtre qui s’affiche permet d’entrer consécutivement (Figure 20) :
 La date et l’intervalle des observations
 Le chemin du fichier de données d’observation RINEX du récepteur mobile dans le champ
de texte "RINEX OBS (: mobile)".
 Le deuxième chemin de fichier d’observation du récepteur de la station de base dans le
répertoire "RINEX" en mode différentiel.
 Saisir le chemin des fichiers de messages de navigation RINEX de GPS, GLONASS,
Galileo, QZSS.
 Entrer un fichier SP3 (pour éphémérides satellites précises et horloge) requis pour les
modes de positionnement PPP et Statique.
 Entrer un chemin de fichier IONEX 1.0 pour les corrections de grille ionosphériques.
  Entrer le chemin du fichier de sortie dans le champ de texte "Solution". Si vous cochez la
case "Dir" et remplissez le champ.
 Appuyez sur le bouton Options ... pour définir les options de traitement.

4
5
6

Figure 20. - Boite Dialogue RTKOST

Après avoir cliqué sur l’option, une nouvelle fenêtre s’affiche dans laquelle on peut accéder à 7
boites de dialogues :
 Setting 1 : dans cette fenêtre on peut définir (Figure 21) :
 Le mode de positionnement :
 Single : positionnement ponctuel
 DGPS / DGNSS : GPS différentiel basé sur code
 Statique : positionnement statique basé sur la porteuse *
 Cinématique : positionnement cinématique basé sur la porteuse
 PPP Kinematic : Positionnement ponctuel précis avec mode cinématique
 PPP Statique : Positionnement précis en mode statique *
 PPP Fixe : la position du récepteur mobile est fixée en PPP
Dans le cadre de notre étude, on a choisi Statique pour le différentiel et PPP statique pour le mode
absolu.
 Les fréquences porteuses utilisées :
 L1 : L1 fréquence unique
 L1 + 2 : L1 et L2 bi-fréquence **
 L1 + 2 + 5 : L1, L2 et L5 Triple fréquences
 Le type de filtre :
  Forward : Solution de filtrage avant
 En arrière : solution de filtre en arrière
 Combiné : Solution combinée plus lisse avec solutions de filtrage avant et arrière**
 L’angle du masque d'élévation en degré
 Le modèle de dynamique du récepteur mobile.
 OFF : la dynamique n'est pas utilisée
 ON : la vitesse et l'accélération du récepteur sont estimées. **
La position du récepteur est prédite avec l'estimation vitesse et accélération.
 Si la correction des marées est appliquée ou non :
 OFF : pas appliquer la correction des marées de terre
 Solide : appliquer une correction des marées de terre solides
 Solide / OTL : Appliquer les marées de la terre ferme, OTL (marée océanique) et
corrections de marée des pôles. **
Pour appliquer la correction OTL ainsi que la marée des pôles, on définit le fichier de coefficients
OTL et ERP (paramètre de rotation de la terre) respectivement dans le chemin dans "Ocean
Loading " et dans le chemin de données "EOP" dans l'onglet "Fichiers".
Le fichier OTL est téléchargeable dans le site :
http://holt.oso.chalmers.se/hgs/OceanTideLoading/ ou dans RTKGET(.BLQ)
 Les options de correction ionosphérique.
Pour une longue ligne de base, la combinaison iono-free ou l’estimation TEC sont efficaces pour
supprimer les effets de retard de l'ionosphère.
 OFF : n'applique pas de correction ionosphérique
 Broadcast : Appliquer le modèle ionosphérique broadcast
 SBAS : Appliquer le modèle ionosphérique SBAS
 Iono-Free LC : Combinaison linéaire sans ionosphère avec double fréquence (L1-L2
pour GPS / GLONASS / QZSS ou L1-L5 pour Galileo) est utilisé pour correction
ionosphérique*(PPP)
 Estimation STEC : Estimation du paramètre ionosphérique STEC (contenu électronique
total) * Statique
 IONEX TEC : Utiliser les données de grille IONEX TEC
 Diffusion QZSS : Appliquer le modèle de diffusion dans l'ionosphère fourni par QZSS
 QZSS LEX
 Si les paramètres troposphériques (total zénith retard aux positions du mobile et de la station
de base) sont estimés ou pas.
 OFF : ne pas appliquer la correction de la troposphère
 Saastamoinen : Appliquer le modèle Saastamoinen
 SBAS : Appliquer le modèle troposphérique SBAS
 Estimation ZTD : Estimation ZTD (délai total zénith)
 Estimation ZTD + Grad : Estimation ZTD et horizontale paramètres de gradient
**(Statique et PPP)

 Le type d'éphéméride satellite.

 Broadcast : utilisez des éphémérides de diffusion
 Précis : utilisez des éphémérides précises **
  Broadcast + SBAS : Diffusion d'éphémérides avec SBAS correction rapide et à long
terme
 Broadcast + SSR APC : éphémérides de diffusion avec RTCM Correction SSR (valeur
du centre de phase de l'antenne)
 Broadcast + SSR CoM : éphémérides diffusées avec RTCM Correction SSR (centre de
masse satellite)
 QZSS LEX : (réservé)
 Cocher Sat PVC si l’antenne satellite PCV (centre de phase variation) est utilisé. Pour
utiliser la fonctionnalité, définissez "Fichier PCV de l'antenne satellite" dans l'onglet
"Fichiers**
 Cocher Rec PVC si le modèle PCV de l'antenne du récepteur est utilisé. Pour utiliser cette
fonction, définissez "Antenne récepteur PCV Fichier "dans l'onglet" Fichiers. **
Le fichier d’antenne est téléchargeable dans le site de NOAA :
www.ngs.noaa.gov/ANTCAL/
 Cocher PhWindup si la correction d'enroulement de phase pour PPP mode est appliqué ou
non. **
 Cocher Reject Ecl si les satellites GPS en éclipse sont exclus.
 Cocher RAIM FDE si RAIM (intégrité autonome du récepteur surveillance) FDE (détection
et exclusion de défauts) fonctionnalité est activée ou non. En cas de RAIM FDE activé, un
satellite est exclu si SSE (somme des carrés erreurs) des résidus dépasse un seuil. **
 Cocher Les systèmes de navigation par satellite utilisés

8
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20

Figure 21. - Fenêtre Setting 1

 Setting 2 : dans cette fenêtre on peut définir (Figure 22) :

 La stratégie de résolution des ambiguïtés entières pour GNSS :
 OFF : pas de résolution d'ambiguïté
 Continu : ambiguïtés entières statiquement continues sont estimés et résolus
  Instantané : l’ambiguïté entière est estimée et résolus par époque
 Fix and Hold : les ambiguïtés sont estimées et résolues. **
 PPP-AR : Résolution d'ambiguïté en PPP
 La stratégie d'ambiguïté de GLONASS résolution :
 OFF : les ambiguïtés ne sont pas résolues.
 ON : les ambiguïtés sont corrigées**
 Le seuil de validation d'ambiguïté entière
 Le niveau de confiance minimum pour corriger l'ambiguïté
 Nombre minimum de verrous et le minimum angle d'élévation (deg) pour corriger
l'ambiguïté des nombres entiers.
 Le nombre minimal de correctifs et l'angle d'élévation minimal (deg) pour conserver
l'ambiguïté.
 Le nombre d'interruptions pour rétablir l'ambiguïté
 La valeur maximale de l'âge du ou des différentiels entre le rover et la station de base.
 Le seuil de rejet de GDOP et de l'innovation (résidu de pré-ajustement) (m).
 Définir le nombre d’itérations du filtre d'estimation.
 La contrainte de la longueur de la ligne de base. Remplissez la longueur en m et l’écart type
(m) de la contrainte.

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2
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27
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3

Figure 22. - Fenêtre Setting 2

 Output : dans cette fenêtre on peut définir (Figure 23) :

 Le format de la solution de sortie :
Lat / Lon / Height : Latitude, longitude et hauteur
 E / N / U-Baseline : Composants E / N / U de la base vectrice
NMEA0183 : GPRMC NMEA, GPGGA, GPGSA
 Si l'en-tête est en sortie ou non
 Si les options de traitement sont sorties ou non
 Le format de l'heure et le nombre de décimales dans le format d'heure :
ssssssss.sss GPST : semaine GPS et heure de la semaine
hh : mm : ss GPST : aaaa / mm / jj hh : mm : ss GPST *
hh : mm : ss UTC : aaaa / mm / jj hh : mm : ss UTC
hh : mm : ss JST : aaaa / mm / jj hh : mm : ss JST
 Les formats de latitude et de longitude si le format de solution est défini sur Lat / Lon /
Height :
ddd.dddddddd: degré
ddd mm ss.sss : Degré minute seconde

 Le séparateur pour les champs.

 Le système de référence si l'option de format de la solution est définie sur Lat / Lon /
Hauteur :
WGS84 : datum WGS84*
 Le type de hauteur :
Ellipsoïdal : hauteur ellipsoïdale
Géodésique : hauteur géodésique
 Le modèle de géoïde si l'option Hauteur est définie sur Géodésique :
Interne : modèle de géoïde interne
EGM96-BE (15 "): EGM96 (grille de 15" x 15 ")
EGM2008-SE (2.5 ") : EGM2008 (grille de 2.5 x 2.5")
EGM2008-SE (1 ") : EGM2008 (grille de 1 x 1")
Si vous utilisez un modèle de géoïde externe, spécifiez le fichier de géoïde dans l'onglet "Fichiers.
 Le type de solution :
Tous : toutes les solutions pour la période de traitement sont sorties
Single : une seule solution pour la période de traitement est sortie. Le temps de la
solution est la première époque de la durée d’observation. **
 L’intervalle de sortie de NMEA GPRMC, GPGGA messages
 Le niveau de sortie du fichier d'état de la solution. Le fichier d'état de la solution contient
les états estimés et résidus
 Le niveau de sortie du fichier de trace de débogage. Si OFF, aucun fichier de trace de
débogage n'est généré
 Figure 23. - Fenêtre Output

 Stats : dans cette fenêtre on peut définir (Figure 24) :

 Le rapport des écarts types de pseudo-plage sur les erreurs de phase de la porteuse pour L1
et L2 / L5.
 Le terme de base de la norme d'erreur de phase de porteuse
 Le terme dépendant de l'altitude de la phase de porteuse Erreur / sinEl
 L’écart type d'erreur de porteuse sur la base (m / 10 km).
 L’écart type des erreurs Doppler
 L’écart type de bruit de processus d’accélération du récepteur à l'horizontale ou à la
verticale composant. (m / s 2 ). Si Receiver Dynamics est défini à OFF, ils ne sont pas
utilisés.
 L’écart type de bruit de processus de phase porteuse (cycle / sqrt (s)).
 La déviation standard du Retard ionosphérique (m / sqrt (s)).
 L’écart type de bruit de processus du zénith retard troposphérique (m / sqrt (s)).
 La stabilité de l'horloge satellite (s / s)
 42
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45

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50

Figure 24. - Fenêtre Stats

 Positions : dans cette fenêtre on peut définir (Figure 25) :

 Le type d'antenne du mobile. Pour sélectionner le type d’antenne et régler l’antenne du
récepteur, on saisit le fichier dans Chemin du fichier PCV dans Fichiers. Si on ne sait pas
le nom, on met * le logiciel va le chercher automatique.
 La position delta de l’antenne du mobile comme Décalages E / N / U de l'ARP (point de
référence de l'antenne)
 La position de l'antenne de la station de base nécessaire seulement en positionnement
différentiel.
 Le type d'antenne de la station de base, définir PCV Antenne Récepteur Fichier dans les
fichiers. Si on ne sait pas le nom, on met * le logiciel va le chercher automatique.

 La position delta de l’antenne de la station de base sur Décalages E / N / U de la position

ARP
 Le chemin du fichier de position de la station pour récupérer la position dans la liste des
stations. Le fichier de position de la station est un fichier texte contenant plusieurs lignes.
Chaque ligne représente un enregistrement pour une station.
 51

52

53

54

Figure 25. - Fenêtre Positions

 Files : dans cette fenêtre on peut définir (Figure 26) :

 Le chemin du fichier de paramètres d’antenne ANTEX pour l’Antenne satellite PCV
(variation de centre de phase) **.
 Le chemin du fichier de paramètres d’antenne ANTEX pour l’Antenne récepteur PCV
(variation de centre de phase) **.
 Le chemin du fichier de données du géoïde si vous sélectionnez le modèle externe en
tant que modèle de géoïde.
 Le chemin du fichier de correction DCB pour PPP. *
 Le chemin du fichier de données EOP. **
 Le chemin du fichier OTL. **
 Le chemin du fichier de modèle ionosphérique.
 55

56

57

58

59

60

Figure 26. - Fenêtre Fichiers

 Files : dans cette fenêtre on peut définir (Figure 27) :

 L’interpolation temporelle de la base. Si vous sélectionnez ON, les données de la station de
base sont linéairement interpolées à l’époque du mobile et à la DD (double différence) est
faite avec eux. Si non coché, la plus proche époque des données de la station de base est
utilisée pour la DD. **
 La correction SBAS DGPS est activée ou non.
 Les options de lecture RINEX pour le mobile RINEX.
 Les options de lecture RINEX pour la station de base RINEX.
 La liste d'identifiants de la station de base et du mobile.
 61
62
63
64
65

66

Figure 27. - Fenêtre MISC

 Après ces différents réglages, on valide sur OK pour revenir à la fenêtre de départ dans
laquelle on peut (Figure 28) :
 Exécuter pour faire le calcul
 Visualiser le point dans Google Earth en cliquant sur To Kml puis convert (Figure 29)

68 67

Figure 28. - Fenêtre RTKPOST

 63

Figure 29. - Fenêtre de Conversion

 Appuyer sur le bouton Plot pour tracer le résultat avec RTKPLOT.

 Appuyer sur le bouton View pour le fichier texte avec les details du traitement.

3.3 - SCRS-PPP
Pour traiter des données avec l’outil en ligne SCRS-PPP, les étapes suivantes doivent être
respectées :

1. Entrer l'adresse électronique à laquelle les résultats seront envoyés

2. Sélectionner un mode de traitement : statique* ou cinématique
3. Sélectionner un cadre de référence : NAD83 ou ITRF*) qui sera appliqué aux coordonnées
sortantes
4. Importer un fichier d'observation RINEX en cliquant sur « Choisir le fichier ».

Le fichier doit avoir une durée d’observation d’au moins 2h et ne doit pas dépasser la taille
300MB.

5. Cliquer « Soumettre à PPP

Après traitement les coordonnées sont dans le système de coordonnées ITRRF 2014.

3.4 - LEICA INFINITY

Comme on vient de le voir précédemment, Leica Infinity est un logiciel commercial qui peut
effectuer plusieurs choses mais dans notre cas c’est le traitement des données brutes qui nous
intéresse.
 3.4.1 - Création d’un système de coordonnées
Après le lancement du logiciel Leica Infinity nous allons d’abord paramétrer le système de
coordonnées avant de démarrer le traitement (Figure 30).

1 :Un clic sur file

2 : Tools

3 :Coordinates Système

4 :Manager

Figure 30. - Définition Système de coordonnées

Une fois que l’on clique

sur manager, le coordinate sys
manager s’affiche (Figure 31).

1 :on clique sur create geoid fi

file pour creer un modéle géoi

2:Transformation pour ajouter

une transformation

3: ellipsoide pour ajouter ou cr

une ellipse

4 :La projection

5 :Coordinates Système

Figure 31. - Création d’un coordinate system manager

 Un clic sur ellipsoide pou
ajouter ou creer un
ellipsoide.Pour notre trav
nous avons choisi le WGS
84 (Figure 32).

Figure 32. - Création de l’ellipsoïde

Un clic sur Projection

pour ajouter ou creer un
projection.Nous n’avons
pas choisi de projection
car on utilise les
coordonnees cartésienne
(Figure 33).

Figure 33. - Définition d’une projection

 un clic sur coordinate
système pour créer le
système de coodonnees
(Figure 31).

Figure 34. - Définition d’un système de coordonnées

3.4.2 Création d’un projet

Après la création du système, on passe à la création du projet (Figure 35).

Un clic sur New

Project pour créer
notre projet .

On choisit notre
système de
coordonnees et un
clic sur create pou
l’ouvrir.
 Figure 35. - Création d’un projet
3.4.3 Traitement des données

 Clique sur Home (Figure 36)

 Import pour importer les observations
Figure 36. - Import des observations
 Une fois les
observation
importées (Figure 37) :
1 : on clique sur
processing
2 : on clique sur
Inspector
3 : on clique sur GNSS
pour afficher les
données importées

Figure 37. - Affichage des observations

 Paramétrages du traitement

Pour minimiser les erreurs et avoir une estimation de bonne qualité, on doit préciser les paramètres
et les informations.
Nous avons choisi 10° comme angle de coupure afin d’obtenir une meilleure décorrélation de la
hauteur de station, des allongements troposphériques zénithaux et des biais d’horloge récepteur
(Figure 38).

Figure 38. - L’angle de coupure

NB : A partir Data Processing on peut choisir les différents types de systèmes à utiliser (GPS,
GLONASS, BEIDOU, GALILEO, QZSS)

 Téléchargement des éphémérides

Le téléchargement des éphémérides peut se faire directement sur Leica Infinity (Figure 39).

Figure 39. - Téléchargement des éphémérides

  Utilisation du fichier NGS.ATX
Lors du traitement des données GPS, il faut tenir compte du centre phase.

Pour la correction des centres de phase (PCV), deux méthodes sont utilisées :

 Une stratégie dite NGS où la calibration absolue de l’antenne est déterminée par le National
Géodésique Survey à partir de sa calibration relative et de la calibration absolue de
l’antenne (NAHMANI, 2012)

 Une stratégie dite GEO++ où la calibration absolue de l’antenne est réalisée à l’aide d’un
robot articulé permettant une définition complète en azimut (de 0o à 360o) et en élévation
(de 0o à 90o) des P C VLi avec un pas d’échantillonnage de 5o. (NAHMANI, 2012).

Pour la calibration des antennes, Leica Infinity utilise par défaut :

 GEO++Gmbh absolute
 GEO++Gmbh Relative
 Leica Absolute
 Leica Relative
 NGS 14 absolute
 NGS absolute
Leica Infinity utilise aussi les fichiers ATX pour la calibration (Figure 40).

Figure 40. - Utilisation du fichier ngs.atx

 Parmi les stations
on définit la
référence et la
base (Figure 41).
Une fois la station
sélectionnée
1 : on clique sur
Rover pour mobile
2 : on clique sur
Reference pour la
base

Figure 41. - Définition de la base et du mobile

On fait clic droit sur la

base et un clic sur assign
control point pour ajouter
les coordonnés de la base
(Figure 42).

Figure 42. - Ajout des coordonnées de la base

 Un clic sur process pour
calculer les coordonnées de
la base (Figure 43).

Figure 43. - Calcul des coordonnées

On clique sur home puis sur reports pour afficher les résultats

4 - Comparaison

Pour la partie pratique, nous allons d’abord comparer les résultats obtenus avec les différentes
orbites en mode PPP et statique avec les coordonnées publiées des stations (Annexe 2), ensuite
comparer les résultats obtenus avec les logiciels et outil en ligne avec les coordonnées publiées et
enfin voir l’influence des différentes erreurs en comparant les résultats obtenus sans prise en
compte de l’erreur avec ceux dont on a pris compte de cette erreur. Les résultats, les EMQ et les
distances sont en mètres.

4.1 - Comparaison
4.1.1 - La comparaison des différentes orbites

En utilisant les mêmes options de traitement que celles utilisées pour le calcul des positions des
stations avec l’orbite finale, nous allons calculer les positions des stations avec les autres orbites à
savoir les orbites rapide, ultra-rapide et de navigation.

Apres traitement, ces différents résultats obtenus sont ensuite comparés avec les coordonnées
publiées des stations afin de voir les écarts en coordonnées cartésiennes pour ainsi calculer les
erreurs moyennes quadratiques (Figure 44) :
 4.1.1.1 - Orbite précise
Les emq obtenus avec l’orbite finale sont les suivants (Tableau 3)
Tableau 3. - Les emq de l’orbite finale

EMQ IGS
STATIONS STATIQUE STATIONS PPP
POBU 0.0291 DAKR 0.0232
DROU 0.0105 RBAY 0.0247
VOUR 0.0670 TLSE 0.0263
CHBS 0.0229 JOZ2 0.0117
SJPL 0.0067 NLIB 0.0095
SDDP 0.0525

4.1.1.2 - Orbite rapide

Les emq obtenus avec l’orbite rapide sont les suivants (Tableau 4).
Tableau 4. - Les emq de l’orbite rapide

EMQ IGR
STATIONS STATIQUE STATIONS PPP
POBU 0.0347 DAKR 0.0630
DROU 0.0093 RBAY 0.0354
VOUR 0.0860 TLSE 0.0176
CHBS 0.0224 JOZ2 0.0302
SJPL 0.0068 NLIB 0.0367
SDDP 0.0534

4.1.1.3 - Orbite ultra-rapide

Les emq obtenus avec l’orbite ultra-rapide sont les suivants (Tableau 5).
Tableau 5. - Les emq de l’orbite ultra-rapide

EMQ IGU
STATIONS STATIQUE STATIONS PPP
POBU 0.0347 DAKR 0.0337
DROU 0.0093 RBAY 0.0518
VOUR 0.0867 TLSE 0.0332
CHBS 0.0224 JOZ2 0.0536
SJPL 0.0068 NLIB 0.0635
SDDP 0.0534
 4.1.1.4 - Orbite de navigation
Les emq obtenus avec de navigation sont les suivants (Tableau 6).
Tableau 6. - Les emq de l’orbite de navigation

EMQ BDRC
STATIONS STATIQUE STATIONS PPP
POBU 0.0356 DAKR 0.0669
DROU 0.0092 RBAY 0.1777
VOUR 0.0867 TLSE 1.2768
CHBS 0.0298 JOZ2 0.2383
SJPL 0.0489 NLIB 0.5736
SDDP 0.0543

Statique
0,1000
0,0800
EMQ(m)

0,0600
0,0400
0,0200
0,0000
POBU DROU VOUR CHBS SJPL SDDP
Stations

EMQ IGS EMQ IGR EMQ IGU EMQ BDRC

PPP
1,5000
EMQ(m)

1,0000

0,5000

0,0000
DAKR RBAY TLSE JOZ2 NLIB
Stations

EMQ IGS EMQ IGR EMQ IGU EMQ BDRC

Figure 44. - Diagramme des EMQ des différentes orbites

D’après ces différentes comparaisons, on voit que les emq des orbites finale, rapide, ultra-rapide
sont centimétrique tandis que la plupart de ceux de la navigation sont décimétriques voir métriques
(Figure 44). Ceci montre l’influence de l’erreur orbitale sur la précision. Quand on utilise des
orbites de navigation, on peut avoir des écarts décimétriques plus particulièrement en mode PPP
car en PPP, il n’y a pas de double différence avec le seul récepteur utilisé, ce qui fait que l’utilisation
des orbites précises dans ce mode de positionnement est requise pour éviter une influence directe
des erreurs de positions des satellites sur la position du récepteur au sol. Alors qu’en
positionnement différentiel, avec les antennes utilisées observant les mêmes satellites, permet de
rendre pratiquement négligeables les erreurs d’orbites en positionnement GNSS courant.
4.2 . - PPP
Aux termes des traitements des données pour le mode de positionnement PPP Static, les résultats
(Annexe 3) ont été obtenus, ces résultats sont ensuite comparés aux coordonnées des stations afin
de déterminer leur écart pour ainsi calculer les emq (Tableau 7).
Tableau 7. - Les EMQ entre les coordonnées publiées et les résultats PPP

Emq scrs ppp Emq rtklib

DAKR 0.0028 0.0232
RBAY 0.0031 0.0247
TLSE 0.0025 0.0263
JOZ2 0.0025 0.0117
NLIB 0.0441 0.0095
TH09 0.3699 0.4674
TH01 0.3685 0.5111

0,7000

0,6000

0,5000
EMQ(m)

0,4000

0,3000

0,2000

0,1000

0,0000
DAKR RBAY TLSE JOZ2 NLIB TH09 TH01 RRS02
Stations

EMQ SCRS-PPP EMQ RTKLIB

Figure 45. - EMQ des écarts du mode PPP avec les coordonnées publiées
Dans ce diagramme, on voit que la plupart des différences calculées avec une durée d’observation
d’au moins 24h sont millimétriques voire centimétrique (Figure 45). Tandis que celles obtenues
avec les points RRS sont décimétriques, ceci est dû qu’en mode PPP les résultats sont directement
en itrf 2014 ou WGS84G1762 tandis que les points RRS sont rattachés à l’itrf 2000 à l’époque
2004. 55. Ceci montre que les utilisateurs du GNSS utilisant le mode PPP en positionnement au
Sénégal doivent faire attention s’ils doivent se rattacher au RRS04 car ils devront s’attendre à des
inexactitudes de quelques décimètres.

Cependant les calculs faits avec RTKLIB en variant la durée d’observation montrent avec une
durée de 3h les différences avec les coordonnées publiées sont centimétriques et nous notons
également que les solutions RTKLIB en PPP sont bien en phase avec les solutions SCRS-PPP. La
différence peut être décimétrique quand la durée est inférieure 2h.

4.3 - STATIQUE
Des résultats ont été obtenus après traitement des données en mode statique avec les stations RGP
(courte ligne de base) et avec les stations IGS (longue ligne de base). Ces résultats (Annexe 4) sont
ensuite comparés aux coordonnées des stations publiées afin de déterminer les écarts pour ensuite
calculer les emq (Tableau 8).
Tableau 8. - Les EMQ des résultats STATIQUE comparés avec les coordonnées publiées des
stations

STATIONS EMQ RTKLIB EMQ leica infinity distance(m)

POBU 0.0241 0.0060 38387.33384

DROU 0.0110 0.0058 7358.581677

VOUR 0.0459 0.0216 14218.0985

CHBS 0.0109 0.0132 6812.871756

SJPL 0.0095 0.0057 20819.3255

SDDP 0.0498 0.0032 22656.37705

DAKR 629326.4014
0.0075 0.1983
TLSE 707461.8777
0.0460 0.1199
NKLG
0.0224 0.244 1799839.750
MAYG
0.0443 0.086 1846366.117
ASCG
0.0232 0.047 1293042.398
 courte ligne de base
0,0600

0,0500

0,0400
EMQ(m)

0,0300

0,0200

0,0100

0,0000
POBU DROU VOUR CHBS SJPL SDDP
Stations

EMQ RTKLIB EMQ leica infinity

Longue ligne de base

0,3000

0,2500

0,2000

0,1500

0,1000

0,0500

0,0000
DAKR TLSE NKLG MAYG ASCG

EMQ RTKLIB EMQ leica infinity

Figure 46. - EMQ des résultats du mode différentiel comparés avec les coordonnées publiées
Pour les courtes lignes de base, on voit que la plupart des différences calculées avec RTKLIB sont
centimétriques avec une durée d’observation de 6h tandis que les différences calculées avec les
résultats issus de LEICA INFINITY sont dans la plupart des stations millimétriques (Figure 46).
Les différences entre RTKLIB et LEICA INFINITY sont centimétriques voire même
millimétriques dans la plupart des stations.
Et pour les longues lignes de base RTKLIB est capable de déterminer les coordonnées de stations
avec une bonne précision et fixer les ambiguïtés alors que la précision sur ces longues lignes de
bases avec Infinity est souvent décimétrique même si nous avons parfois obtenu une précision
centimétrique sur certaines lignes de base importantes.
Ces écarts montrent que RTKLIB garde une précision centimétrique plus stable alors que Infinity
semble avoir plus de mal à offrir une bonne précision sur les lignes de base supérieures à 500km.

D’après ces comparaisons on voit que les coordonnées calculées avec le mode différentiel (avec de
courte ligne de base) et avec PPP ont des écarts millimétriques voire centimétrique dans toutes les
stations avec les coordonnées publiées. Et pour le mode différentiel, les coordonnées calculées avec
RTKLIB sont proches de celles calculées avec LEICA INFINITY dont l’écart entre les deux
logiciels le plus important est de 4 cm et pour le mode PPP, les coordonnées calculées avec SCRS-
PPP différent de quelques millimètres voire centimètres avec celles calculées avec RTKLIB dont
le plus est de 5 cm.
Donc on peut affirmer que dans le cadre de notre pratique, RTKLIB, LEICA INFINTY et SCRS-
PPP sont dans la même marge de précision.

5 - Influence des erreurs

Afin de voir, l’influence des différentes erreurs, nous allons à nouveau calculer les coordonnées
des stations calculées en mode différentiel et en PPP avec l’orbite finale sans tenir en compte des
solutions des erreurs.
5.1 - La propagation
Les résultats (Annexe 5) ont été obtenus après le calcul des coordonnées sans tenir en compte de
l’effet de la propagation atmosphérique (Tableau 9). Ensuite ces résultats sont ensuite comparés
avec ceux calculés en tenant compte de l’effet de la propagation afin de calculer les EMQ (Figure
47).
Tableau 9. - Les EMQ des résultats sans prise en compte de l’effet de la propagation
atmosphérique avec les résultats dans lesquels on a pris compte de la correction atmosphérique.

EMQ des résultats

STATIONS STATIQUE STATIONS PPP
POBU 0.0116 DAKR 6.559503673
DROU 0.0407 RBAY 5.670869685
VOUR 0.0633 TLSE 5.543825641
CHBS 0.0291 JOZ2 5.62571532
SJPL 0.0285 NLIB 4.397783583
SDDP 0.0840
 STATIQUE
0,0900
0,0800
0,0700
0,0600
EMQ(m)

0,0500
0,0400
0,0300
0,0200
0,0100
0,0000
POBU DROU VOUR CHBS SJPL SDDP
Stations

PPP
7

5
EMQ(m)

0
DAKR RBAY TLSE JOZ2 NLIB
Stations

Figure 47. - EMQ des écarts entre la non prise en compte de la propagation atmosphérique et sa
prise en compte
Les écarts sont centimétriques dans toutes les stations en mode différentiel tandis qu’ils sont
métriques en PPP. RTKLIB utilise une double différence et la plupart des distances séparant les
stations de leur référence est inférieure à 20km ce qui revient à négliger l’effet atmosphérique dans
le traitement classique (car les stations sont spatialement corrélées). Cependant l’effet
atmosphérique peut ne pas être négligeable en mode différentiel d’après nos résultats.
La prise en compte de l’effet atmosphérique dépend de plusieurs facteurs comme la position du
satellite et l'altitude du récepteur dans la couche troposphérique. Plus l'altitude du récepteur est
élevée, moins la partie traversée dans la troposphère est longue et donc moins la valeur de
l'allongement est importante.
 5.2 - Antenne
Des résultats (Annexe 6) ont été obtenus après le calcul des coordonnées sans tenir en compte des
effets de l’antenne des satellites et des récepteurs (Tableau 10). Ensuite ces résultats seront
comparés avec ceux calculés en tenant en compte des effets de l’antenne afin de calculer les emq
(Figure 48).

Tableau 10. - Les écarts des résultats sans prise en compte des effets de l’antenne avec les
résultats dans lesquels on a pris compte de la correction des effets de l’antenne

EMQ des résultats

STATIONS STATIQUE STATIONS PPP
POBU 0.0061 DAKR 0.0000
DROU 0.0028 RBAY 0.0000
VOUR 0.0196 TLSE 0.7446
CHBS 0.0514 JOZ2 0.0000
SJPL 0.0468 NLIB 0.4333
SDDP 0.0013

STATIQUE
0,0250

0,0200

0,0150
EMQ(m)

0,0100

0,0050

0,0000
POBU DROU VOUR CHBS SJPL SDDP
Stations
 PPP
0,045
0,040
0,035
0,030
EMQ(m)

0,025
0,020
0,015
0,010
0,005
0,000
DAKR RBAY TLSE JOZ2 NLIB
Stations

Figure 48. - EMQ des écarts entre la non prise en compte des effets de l'antenne et sa prise en
compte
La plupart des écarts sont centimétriques voire décimétriques, ceci est dû par l’importance des
excentrements de l’antenne et qui n’est pas pris en compte. Quant aux autres écarts, l’excentrement
des antennes sont minimes voire même nuls.
5.3 . - Les déplacements additionnels
Des résultats (Annexe 7) ont été obtenus après le calcul des coordonnées sans tenir en compte des
déplacements additionnels (surcharge océanique, marée polaire, rotation de la terre). Ensuite ces
résultats seront comparés avec ceux calculés en tenant en compte des déplacements additionnels
(Tableau 11) afin de calculer les EMQ (Figure 49).

Tableau 11. - les EMQ des résultats sans prise en compte des déplacements additionnels avec les
résultats dans lesquels on a pris compte les déplacements additionnels

EMQ des résultats

STATIONS STATIQUE STATIONS PPP
POBU 0.0061 DAKR 0.0427
DROU 0.0028 RBAY 0.0192
VOUR 0.0196 TLSE 0.0278
CHBS 0.0005 JOZ2 0.0404
SJPL 0.0013 NLIB 0.0302
SDDP 0.0013
 STATIQUE
0,0250

0,0200

0,0150
EMQ(m)

0,0100

0,0050

0,0000
POBU DROU VOUR CHBS SJPL SDDP
Stations

PPP
0,045
0,040
0,035
0,030
EMQ(m)

0,025
0,020
0,015
0,010
0,005
0,000
DAKR RBAY TLSE JOZ2 NLIB
Stations

Figure 49. - EMQ des écarts entre la non prise en compte des déplacements additionnels et sa
prise en compte
Dans ces diagrammes, la plupart des écarts sont millimétriques voire centimétriques.
Les déplacements additionnels ont plus d’impact sur de longues durées d’observations. Parmi les
déplacements additionnels, il y a ceux qui agissent sur de longues durées (la tectonique des plaques,
le rebond postglaciaire, les marées) et d’autres sur de courtes durées (surcharge océanique). Ainsi
les variations régulières de la surface des océans ; dépendent du lieu géographique et du contexte
océanique local. (FUND et al.2010)

D’après ces différents calculs pour voir l’influence des erreurs, on voit que les erreurs orbitale,
atmosphérique, d’antenne et de la surcharge océanique sont marquantes quand elles ne sont pas
prises en compte.