Université Lille I Année 2013-2014

M2.SMI Outils mathématiques pour la mécanique

Feuille d’exercises 5 : Algèbre tensorielle

Exercise 1. Les coordonnées cylindriques dans R3 sont données par

Φ : (r, ϕ, z) 7−→ (x, y, z),

avec

x = r cos ϕ
y = r sin ϕ.

— Calculer la matrice jacobienne.

— Interpréter les vecteurs colonnes de la matrice jacobienne en fonction d’un repère
mobile.
— Calculer le jacobien, c.a.d. le déterminant de la matrice jacobienne.
— Déterminer les points où le jacobien s’annule.
— Décrire les variables r, ϕ, z comme fonctions des variables x, y, z.

Exercise 2. Les coordonnées cylindriques dans R3 , réstreintes à r = c > 0 (constant) four-

nissent une nappe cylindrique de rayon r. Déterminer une nappe maximale. Est-ce qu’on peut
décrire le cylindre de rayon r tout entier à l’aide d’une seule nappe ?

Exercise 3. Les coordonnées sphériques dans R3 sont données par

Φ : (r, ϑ, ϕ) 7−→ (x, y, z),

avec

x = r cos ϑ cos ϕ
y = r cos ϑ sin ϕ
z = r sin ϑ.

— Interpréter les variables ϑ et ϕ géographiquement.

— Calculer la matrice jacobienne.
— Interpréter les vecteurs colonnes de la matrice jacobienne en fonction d’un repère
mobile.
— Calculer le jacobien, c.a.d. le déterminant de la matrice jacobienne.
— Déterminer les points où le jacobien s’annule. Décrire les variables r, ϕ, ϑ comme fonc-
tions des variables x, y, z.

Exercise 4. Les coordonnées sphériques dans R3 , réstreintes à r = c > 0 (constant) fournissent

une nappe sphérique de rayon r. Déterminer une nappe maximale. Est-ce qu’on peut décrire la
sphère de rayon r toute entière à l’aide d’une seule nappe ?

Exercise 5. Soit e1 , e2 , e3 une base de R3 et f le tenseur covariant de degré 1 défini par

f (e1 ) = 1, f (e2 ) = −1, f (e3 ) = 2.
(i) Soit v = e1 − e2 + 4e3 ; calculer f (v).
(ii) Quelles sont les composantes de f dans la base duale associée à la base donnée ?

1
 (iii) Soient b1 = −e1 , b2 = −e2 , b3 = e3 . Justifier que c’est une base. Écrire les matrices
de passage, trouver les nouvelles composantes de v et de f , et calculer f (v) dans les
nouvelles bases.
Exercise 6. À partir de la définition du produit vectoriel, établir les propriétés du produit
vectoriel rappelées en cours :
1. v ∧ w + w ∧ v = 0.
2. v ∧ w = 0 ⇐⇒ v et w linéairement dépendants.
3. hv ∧ w, vi = hv ∧ w, wi = 0
4. Lorsqu’on inverse l’orientation de X, le signe du produit vectoriel change.
5. La longueur |v ∧ w| de v ∧ w est l’aire du parallélogramme engendré par v et w.
6. hu ∧ v, wi = |uvw| = hu, v ∧ wi : produit triple
 1  1  1 
v w v w 1 e 1 
 
7. v 2  ∧ w2  = v 2 w2 e2 
v3 w3 v 3 w 3 e 3 
 
 hv1 , v2 i hv1 , w2 i 
8. hv1 ∧ w1 , v2 ∧ w2 i =  
hw1 , v2 i hw1 , w2 i
9. (u ∧ v) ∧ w = hu, wiv − hv, wiu
10. (v1 ∧ w1 ) ∧ (v2 ∧ w2 ) = |v1 , v2 , w2 |w1 − |w1 , v2 , w2 |v1
Exercise 7. Soit Ai,j (1 6 j, k 6 n) un système de n2 nombres réels et soit A : Rn × Rn → R
défini par
A(x, y) = Ai,j xi y j .
(i) Est-ce un tenseur ? Si oui, quelle est sa variance et quel est son degré ?
(ii) Supposons Ai,j = Aj,i (1 6 j, k 6 n). Est-ce que cette propriété est conservée par les
changements de base ?
(iii) Même question lorsque Ai,j + Aj,i = 0 (1 6 j, k 6 n).
Correction. (i) C’est la forme bilinéaire sur Rn dont la matrice [A(ei , ej )] dans la base
canonique e1 , . . . , en coïncide avec la matrice [Ai,j ]. C’est donc un tenseur covariant de
degré 2.
(ii) La condition de symétrie Ai,j = Aj,i (1 6 j, k 6 n) dit que la matrice [Ai,j ] est symé-
trique d’où A est une forme bilinéaire symétrique sur Rn . Cette condition est conservée
par les changements de base. En effet, soit f1 , . . . , fn une autre base, et soit P = [πi,j ] la
matrice de passage de telle sorte que
X
fj = πi,j ei .

Alors la matrice de la forme bilinéaire symétrique A dans la base f1 , . . . , fn est la matrice

t
P AP

qui est bien symétrique.

(iii) De même, la condition d’antisymétrie Ai,j = −Aj,i (1 6 j, k 6 n) dit que la matrice
[Ai,j ] est antisymétrique d’où A est une forme bilinéaire antisymétrique sur Rn . Cette
condition est également conservée par les changements de base.
Exercise 8. Calculer le volume du parallélépipède engendré par (2, 1, 0), (1, 3, 1), (5, 2, 1).

2
Exercise 9. Calculer le centre de gravité d’un secteur circulaire de rayon a et d’angle au centre
2α.
Exercise 10. Calculer le centre de gravité d’un corps homogène limité par le paraboloïde
x2 + 2z 2 = 4y
et le plan y = 2.
Correction. La forme normale de l’ellipse x2 + 2z 2 = 4y0 dans le plan y = y0 > 0 est
x2 z2
+ = 1,
4y0 2y0
√
de cette ellipse vaut 2 2πy0 . Ainsi la forme volume du corps homogène en discussion
et l’aire √
s’écrit 2 2πydy. Par conséquent, son volume vaut
√ Z 2 √
2 2π ydy = 4 2π.
0

Pour des raisons de symétrie, le centre de gravité se trouve sur l’axe des y, et la valeur de sa
y-composante est √ R2
2 2π 0 y 2 dy
Z 2
√ =2 1
y 2 dy = 68 = 43 .
4 2π 0

Exercise 11. Soit a un nombre réel non nul. Calculer le moment d’inertie par rapport à la
droite y = x de la figure limitée par l’hyperbole xy = 4 et les droites x = a et y = a.
Correction. Effectuons le changement de repère
s = x − y, t = x + y.
Alors l’hyperbole xy = 4 s’écrit
4xy = (x + y)2 − (x − y)2 = 16
d’où
t2 − s2 = 16.
De même, la droite x = a resp. la droite y = a s’écrit sous la forme s + t = 2a resp. t − s = 2a.
Dans le plan des s, t, l’axe focal est l’axe des t, et les deux sommets de l’hyperbole sur l’axe
focal sont les points (0, ±4). Les deux droites s + t = 0 et t − s = 0 sont les deux asymptotes
de l’hyperbole. Le point (0, 4) appartient aux droites s + t = 4 et t − s = 4, et le point (0, −4)
appartient aux droites s + t = −4 et t − s = −4. Dans ces cas, c.a.d. lorsque a = ±2, la figure
en discussion dégénère en un point. De même, lorsque a = 0, la figure en discussion n’est pas
bornée.  2 
2 2 a −4 a2 +4
Supposons a 6= 0. Alors la droite s+t = 2a rejoint l’hyperbole t = s +16 au point a
, a ,
 2 2 
et la droite t − s = 2a rejoint l’hyperbole t2 = s2 + 16 au point 4−a a
, a a+4 .
L’intégrale à calculer :  2 2 
— 0 < a < 2 : La droite t = s + 2a rejoint l’hyperbole au point 4−a a
, a a+4 , entre les
2 √
abscisses 0 et 4−a
a
, la densité ρ est donnée par l’expression ρ(s) = s2 + 16 − s − 2a,
et, par symétrie, le moment d’inertie cherché vaut
4−a2
Z
a
√ 
2 s2 + 16 − s − 2a s2 ds. (1)
0

3
  
a2 −4 a2 +4
— −2 < a < 0 : La droite t = −s + 2a rejoint l’hyperbole au point , entre les a
, a
a2 −4
√
abscisses 0 et a , la densité ρ est donnée par l’expression ρ(s) = −s + 2a + s2 + 16,
et, par symétrie, le moment d’inertie cherché vaut
a2 −4
Z
a
√ 
2 s2 + 16 − s + 2a s2 ds. (2)
0
 
a2 −4 a2 +4
— a > 2 : La droite t = −s + 2a rejoint l’hyperbole au point , entre les a
, a
a2 −4
√
abscisses 0 et a , la densité ρ est donnée par l’expression ρ(s) = −s + 2a − s2 + 16,
et, par symétrie, le moment d’inertie cherché vaut
a2 −4
Z
a
 √ 
2 −s + 2a − s + 16 s2 ds.
2 (3)
0
 
4−a2 a2 +4
— a < −2 : La droite t = s + 2a rejoint l’hyperbole au point , entre les a
, a
4−a2
√
abscisses 0 et a , la densité ρ est donnée par l’expression ρ(s) = − s2 + 16 − s − 2a,
et, par symétrie, le moment d’inertie cherché vaut
4−a2
Z
a
 √ 
2 − s + 16 − s − 2a s2 ds.
2 (4)
0

2 2
Nous constatons que l’intégrale (1), avec −a substitué à a et a a−4 à 4−a
a
, donne l’intégrale (2),
ce qui doit évidemment être le cas, pour des raisons de symétrie ; de même, l’intégrale (3), avec
2 2
−a substitué à a et 4−a
a
à a a−4 , donne l’intégrale (4).
Pour calculer ces intégrales, nous constatons :

√
 
d s 2 3 2 5
(s + 16) 2 − (s2 + 16) 2 = s2 s2 + 16
ds 3 15

Exercise 12. Montrer qu’une matrice réelle quelconque s’écrit comme somme d’une matrice
symétrique et d’une matrice antisymétrique.

Exercise 13. Calculer : dtd (ai bj ck ) ; dtd (ai,j bj + ci,j dj ) ;

∂ 2 ∂3
∂xj
(Ai,j xi xj ) ; ∂x∂ k (Ai,j xi xj ) ; ∂x∂j ∂xk (Ai,j xi xj ) ; ∂xj ∂x i j
k ∂x` (Ai,j x x ).

Correction. On applique systématiquement la loi de dérivation d’un produit de deux fonctions.

4
Cela donne :
d
(a b ck ) d
(a ) bj ck + ai dtd (bj ) ck + ai bj dtd (ck )




dt i j
= dt i
d
(a b + ci,j dj ) d
(a ) bj + ai,j dtd (bj ) + dtd (ci,j ) dj + ci,j d
(dj )





dt i,j j
= dt i,j dt
i j

i j
∂ ∂
x x + Ai,j δ i,j xj + Ai,j xi


∂x j A i,j x x = ∂x j (Ai,j )
∂
Ai,j xi xj ∂
(Ai,j ) xi xj + Ai,j δ i,k xj + Ai,j xi δ j,k



∂xk
= ∂xk
∂2
Ai,j xi x j ∂ ∂
Ai,j xi xj




∂xj ∂xk
= ∂xj ∂xk
∂ ∂
(Ai,j ) xi xj + Ai,j δ i,k xj + Ai,j xi δ j,k



= ∂xj ∂xk

i j
i,k j
∂ ∂ ∂
Ai,j xi δ j,k
+ ∂x∂ j



= ∂xj ∂x k (A i,j ) x x + ∂x j A i,j δ x
 2 
= ∂x∂j ∂xk (Ai,j ) xi xj + ∂x∂ k (Ai,j ) δ i,j xj + ∂x∂ k (Ai,j ) xi

+ ∂x∂ j (Ai,j ) δ i,k xj + Ai,j δ i,k

+ ∂x∂ j (Ai,j ) xi δ j,k + Ai,j δ i,j δ j,k

 2 
= ∂x∂j ∂xk (Ai,j ) xi xj
+ ∂x∂ k (Ai,j ) δ i,j xj + xi

+ ∂x∂ j (Ai,j ) δ i,k xj + xi δ j,k

+ Ai,j δ i,k + δ i,j δ j,k

∂3
Ai,j xi xj = ∂x∂ j ∂x∂ k ∂x∂ ` Ai,j xi xj





∂xj ∂xk ∂x`
= ∂x∂ j ∂x∂ k ∂x∂ ` (Ai,j ) xi xj + Ai,j δ `,i xj + Ai,j xi δ `,j

etc.

Exercise 14. (i) Soit y ∈ R3 . Montrer que Jy (v) = y ∧ (v ∧ y) (v ∈ R3 ) définit un tenseur

symétrique Jy : R3 → R3 ; ici “symétrique” signifie que, relativement au produit scalaire ordinare
h · , · i, l’application linéaire Jy vérifie l’identité

hJy (v), wi = hv, Jy (w)i,

quels que soient v, w ∈ R3 .

(ii) Soit B un “solide”
Pconstitué d’un nombre fini de points yν de masses mν . Le tenseur d’inertie
de B est défini par mν Jyν . Dans quels repères ce tenseur est-il symétrique ?

Correction. (i) En utilisant les lois que vérifie le produit vectoriel, voir ex. 6 ci-dessus,
on trouve :

hJy (v), wi = hy ∧ (v ∧ y), wi

= hhy, viy − hy, yiv, wi
= hy, vihy, wi − hy, yihv, wi
= hv, Jy (w)i

(ii) D’après ex. 7 (ii), la symétrie est conservée par les changements de repère. Le tenseur
d’inertie de B est donc symétrique dans un repère quelconque.

Exercise 15. Soit X un espace vectoriel réel de dimension n < ∞, et notons X ∗ l’espace dual,
c.a.d. X ∗ = Hom(X, R), muni de la structure d’espace vectoriel réel évidente. Par rapport à
une base de X, un élément quelconque f de Hom(X ∗ , X) est caractérisé par n2 nombres réels.

5
Quelle est la loi de transformation de ces nombres relativement à un changement de base ?
Quelle est la variance du tenseur
2
Tf : Iso(Rn , X) −→ Rn

qui en résulte ?

Correction. C’est un tenseur qui est contravariant de degré 2. En effet, soit b1 , . . . , bn une
base de X et b1∗ , . . . , bn∗ la base de X ∗ qui est duale à la base b1 , . . . , bn . Soit ϕ : Rn → X le
repère linéaire (c.a.d. isomorphisme linéaire) associé à cette base par les identités

ϕ(ei ) = bi (1 6 i 6 n).

Le tenseur Tf associe à ce repère linéaire la matrice

Tf (ϕ) = ϕZ = ϕz i,j
 

caractérisée par les identités

f (bj∗ ) = ϕz i,j bi (1 6 j 6 n). (5)
Soit c1 , . . . , cn une autre base de X, et soit ψ : Rn → X le repère linéaire associé à cette base ;
c’est caractérisé par les identités

ψ(ek ) = ck , 1 6 k 6 n.

Notons c1∗ , . . . , cn∗ la base de X ∗ qui est duale à la base c1 , . . . , cn . Soit

Tf (ψ) = ψZ = ψz i,j ,
 

de telle sorte que

f (cj∗ ) = ψz i,j ci , 1 6 j 6 n. (6)
La matrice  
a11 . . . a1n
· ... · 
ψ −1 ◦ ϕ = A = 
·

... · 
an1 . . . ann
est la matrice de passage de la base c1 , . . . , cn à la base b1 , . . . , bn , soit

bk = ajk cj (1 6 k 6 n)
cj∗ = ajk bk∗ (1 6 j 6 n).

Alors, quel que soit j2 , 1 6 j2 6 n,

ψ j1 ,j2
z cj1 = f (cj∗2 ) = f (ajk22 bk∗2 ) = ajk22 f (bk∗2 ) = ajk22 ϕz k1 ,k2 bk1 = ajk22 ϕz k1 ,k2 ajk11 cj1 .

Par conséquent, la loi de transformation cherchée s’écrit sous la forme

ψ j1 ,j2
z = ajk11 ajk22 ϕz k1 ,k2 , 1 6 j1 , j2 6 n.

D’après la définition générale d’un tenseur, il s’ensuit que le tenseur Tf qui en résulte est
contravariant de degré 2.