RevMP Sii Automatique

REVISION COMMUNE DE SII
MP-MP*
PARTIE 1 : AUTOMATIQUE
AUTOMATIQ
CPGE LYDEX - PREPARATION AUX CONCOURS 2020
LYDEX
PREPARE PAR : ENNOUR

LEMSSOUGUER
MPe PARTIE 1 automatique : REVISION POUR LES CONCOURS 2019 CPGE LYDEX
Problème 1 : Tête de coupe de tissus CCP2018 MP

Le système étudié dans ce sujet est une tête de coupe de tissus conçue et réalisée par la société française
Lectra, leader mondial dans la découpe automatisée des tissus.
Présentation générale
 Un système de découpe automatisé de tissus est

composé (figure 1) :
 d’une table de découpe sur laquelle le tissus à
découper (appelé matelas) est maintenu en position
par aspiration ;
 d’un bras transversal qui se déplace en translation
de direction ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 par rapport à la table ;
 d’une tête de coupe qui se déplace en translation de
direction ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 par rapport au bras transversal ;
 d’un ordinateur qui pilote l’ensemble du système.
Figure 1 – Structure d’une table de découpe de tissus
Dans ce sujet, nous nous intéresserons plus particulièrement à la tête de coupe proposée par Lectra dans
deux versions (initiale et améliorée) dont le diagramme partiel des exigences pour la solution de découpe
(logiciel/machine) est présenté dans la figure 2.
Nous allons plus précisément étudier, dans les trois premières parties, la tête de coupe dans sa version
initiale puis la dernière partie sera consacrée à la version améliorée.
Modélisation du comportement du moteur de coupe
Le mouvement de coupe est asservi en vitesse. La vitesse de rotation
du moteur, notée 𝜔𝑚 (𝑡), est le paramètre asservi. Elle est mesurée
à l’aide d’un codeur incrémental et de son conditionneur qui fournissent
une tension 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡), image de la vitesse de rotation du moteur. Cette tension est comparée à la tension
consigne 𝑢𝑐𝑜𝑛𝑠 (𝑡), image de la vitesse de rotation de consigne 𝜔𝑐𝑜𝑛𝑠 (𝑡) ; un adaptateur fournit 𝑢𝑐𝑜𝑛𝑠 (𝑡)à
partir de 𝜔𝑐𝑜𝑛𝑠 (𝑡). La tension 𝜀(𝑡) = 𝑢𝑐𝑜𝑛𝑠 (𝑡) − 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡) est alors transformée en tension d’alimentation du
moteur 𝑢𝑚 (𝑡) par l’ensemble correcteur-variateur.
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Q1. Compléter le schéma-bloc fonctionnel du document réponse DR1 en indiquant dans les blocs le nom des
composants (moteur, adaptateur, correcteur-variateur, capteur-conditionneur) et les paramètres qui
transitent entre les blocs.
I.1 - Modélisation du comportement du moteur

Objectif : modéliser le comportement en vitesse du moteur.
Le moteur utilisé est un moteur à courant continu dont les caractéristiques sont :
 𝑅, résistance de l’induit ;
 𝐿, inductance de l’induit ;
 𝑘𝑒 , constante de vitesse ;
 𝑘𝑐 , constante de couple.
On donne les quatre équations du modèle d’un moteur à courant continu :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢𝑚 (𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
𝐽 = 𝑐𝑚 (𝑡) + 𝑐𝑟 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑐𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑐 . 𝑖(𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒 . 𝜔(𝑡)
où :
 𝑢𝑚 (𝑡) est la tension d’alimentation du moteur ;
 𝑖(𝑡) est l’intensité traversant l’induit ;
 𝑒(𝑡) est la force contre-électromotrice ;
 𝜔𝑚 (𝑡) est la vitesse de rotation de l’arbre moteur ;
 𝑐𝑚 (𝑡) est le couple moteur ;
 𝑐𝑟 (𝑡) est le couple résistant ;
 𝐽 est le moment d’inertie de l’ensemble en mouvement ramené à l’arbre moteur, supposé constant
dans cette partie.
Notations
La transformée de Laplace d’une fonction temporelle 𝑓(𝑡) est notée 𝐹(𝑝).
Ω𝑚 (𝑝)
La fonction de transfert du moteur est notée : 𝐻𝑚 (𝑝) = 𝑈𝑚 (𝑝)
.
Q2. Transformer les quatre équations dans le domaine de Laplace en supposant les conditions initiales
nulles.
Q3. En supposant le couple résistant nul, 𝑐𝑟 (𝑡) = 0, donner la forme canonique de la fonction de transfert
𝐻𝑚 (𝑝) en fonction de 𝑅, 𝐿, 𝑘𝑒 , 𝑘𝑐 et 𝐽.
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I.2 - Analyse du comportement de la chaîne de mesure

Objectif : analyser le comportement du conditionneur associé au codeur incrémental afin de valider son
implantation dans la boucle d’asservissement.
Le capteur est un codeur incrémental. Il est constitué d’un disque comportant deux pistes, une intérieure et
une extérieure, composées de zones opaques et translucides (ou fentes) (figure 3). Des diodes
électroluminescentes (LED) émettent une lumière qui peut traverser les zones translucides. Des récepteurs,
situés de l’autre côté du disque en regard des LED, captent cette lumière lorsqu’ils sont face à une fente et
délivrent un signal électrique, image de la présence de cette ouverture.
Figure 3 – Pistes du codeur incrémental
Ce codeur incrémental possède trois récepteurs :

 un récepteur est affecté à la piste intérieure et délivre une impulsion par tour ;
 deux récepteurs sont placés sur la piste extérieure et sont décalés l’un par rapport à l’autre d’un
quart de largeur de fente. Les signaux ainsi émis sont décalés dans le temps.
Notations
 𝑁𝑚 est la fréquence de rotation en tr/min (tour/min) associée à la vitesse angulaire de l’arbre
moteur 𝜔𝑚 ;
 𝑎 (respectivement 𝑏) est la variable binaire indiquant la réception d’un signal du premier
(respectivement du deuxième) récepteur sur la piste extérieure, 𝑎 = 1 (respectivement 𝑏 = 1) si le
récepteur est en face d’une fente ;
 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑎 (respectivement 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑏) est la variable binaire du front montant de 𝑎 (respectivement 𝑏),
c’est-à-dire que 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑎 = 1 (respectivement 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑏 = 1) lorsque 𝑎 (respectivement 𝑏) passe de 0
à 1, sinon pulse_a = 0 (respectivement pulse_b = 0) ;
 𝑠𝑒𝑛𝑠_𝑚𝑜𝑡 est la variable binaire indiquant le sens du moteur : 𝑠𝑒𝑛𝑠_𝑚𝑜𝑡 = 1 lorsque 𝜔𝑚 > 0 et
𝑠𝑒𝑛𝑠_𝑚𝑜𝑡 = 0 lorsque 𝜔𝑚 ≤ 0;
 𝑁 est le nombre de fentes sur la piste extérieure (𝑁 = 2500).
Le document réponse DR2 représente l’évolution temporelle des variables a et b lorsque l’arbre moteur
tourne à 𝑁𝑚 = 3 000 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛.
Q4. Déterminer les valeurs numériques des durées T1 et T2 définies sur le document réponse DR2.
Q5. Compléter, sur le document réponse DR2, l’évolution temporelle des variables 𝑎 et 𝑏 pour 𝑁𝑚 =
1 500 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛 puis 𝑁𝑚 = −3 000 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛 en conservant la même échelle temporelle que celle du
chronogramme tracé pour 𝑁𝑚 = 3 000 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛.
Pour la question suivante, on suppose que le moteur est en mouvement.
Q6. Compléter les évènements (et les conditions de garde) des transitions du diagramme d’états, du
document réponse DR3, permettant d’affecter la variable 𝑠𝑒𝑛𝑠_𝑚𝑜𝑡. Les entrées utilisées sont 𝑎, 𝑏,
𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑎 et 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑏.
On note 𝜃𝑚 l’angle en radian de l’arbre moteur.
Q7. Quelle est l’amplitude de l’erreur maximale en radian sur 𝜃𝑚 induite par cette démarche de comptage ?
SII Page 3
I.3 - Optimisation des performances de l’asservissement en vitesse du moteur

Objectif : analyser les performances de l’asservissement en vitesse du moteur afin de concevoir un correcteur
permettant de vérifier l’exigence 1.2.2.1.
Le correcteur de l’asservissement en vitesse du moteur est un proportionnel-intégrateur de fonction de

𝐾
transfert 𝐻𝑐𝑜𝑟 (𝑝) = 𝐾𝑝 + 𝑝𝑖 .
Les résultats de simulation de la réponse du moteur 𝑁𝑚 (𝑡), en boucle fermée, pour une entrée échelon
d’amplitude 𝑁0 = 3 000 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛 pour différentes valeurs de 𝐾𝑝 et de 𝐾𝑖 sont donnés sur la figure 4.
Figure 4 – Évolutions simulées de 𝜔𝑚 (𝑡) pour une consigne 𝑁0 = 3 000 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛 et pour différentes valeurs
des gains 𝐾𝑝 et 𝐾𝑖
Q8. Pour chaque courbe de la figure 4, préciser, en le justifiant, si la valeur de 𝐾𝑖 est nulle ou non.
Q9. Pour les courbes (1) et (2), préciser, en le justifiant, la simulation qui est associée à la plus grande valeur
de 𝐾𝑝 .
Q10. Déterminer les valeurs associées aux quatre critères de performances de l’exigence 1.2.2.1. Conclure
sur le correcteur à adopter.
DR1 – Schéma-bloc fonctionnel associé à la modélisation de l’asservissement en vitesse du moteur
DR2 – Chronogrammes des variables du codeur
SII Page 4
DR3 – Diagramme d’états d’affectation de la variable 𝑠𝑒𝑛𝑠_𝑚𝑜𝑡
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Problème 2 : CCP_PSI2017
Les constructeurs automobiles sont sans cesse dans l’obligation d’innover pour rester attractifs vis-
à-vis du client. Les ouvrants pilotés automobiles font partie des atouts différenciateurs. Le terme
ouvrant désigne à la fois les lève-vitres électriques, les toits ouvrants, les toits escamotables, les
coffres motorisés et les portes latérales coulissantes. Tous ces ouvrants sont une source d’attrait pour
le client, de par leur praticité ou encore par leurs facteurs de différenciation importants.
Figure 1 – Différents types d’ouvrants du groupe PSA
Il existe deux types de pilotage des ouvrants :

– le premier est un système classique et/ou d’assistance. L’utilisateur gère complètement le dépla-
cement de l’ouvrant. Dès qu’il arrête son action sur la commande, l’ouvrant s’immobilise, c’est
le cas par exemple du lève-vitre électrique non séquentiel. Ainsi, avec un système classique
et/ou d’assistance, le déplacement de l’ouvrant est entièrement imputable aux actions de l’uti-
lisateur ;
– le second type est le pilotage automatisé des ouvrants. Ici, l’utilisateur demande simplement à ce
que l’ouvrant se déplace jusqu’à une position prédéfinie. Une brève action de sa part entraîne le
déplacement complet de l’ouvrant. Pour le lève-vitre électrique séquentiel, l’utilisateur demande
à ce que la vitre remonte complètement, par une courte action sur l’interrupteur. Dès lors, le
système de contrôle/commande gère le déplacement de l’ouvrant dans le cas normal, mais aussi
en cas de dysfonctionnement (perte de fonctionnalité ou présence d’un obstacle sur le trajet de
la vitre). Il faut donc assurer un fonctionnement sûr et robuste du système d’ouvrant piloté
automatisé pour éviter que le système blesse un occupant.
Le diagramme de cas d’utilisation de la figure 2 synthétise les explications précédentes.
Figure 2 – Diagramme de cas d’utilisation d’un ouvrant électrique
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Le diagramme des exigences de la figure 3 liste quelques performances attendues pour le lève-vitre
électrique.
req [Modèle] Data[ Diagramme des exigences]
«requirement»
«requirement» «requirement»
«block» Obstacle
Exigences Exigences
Ouvrant
économiques législatives Id = "6.1"
Id = "3" Id = "6" Text = " La taille de l'obstacle
Text = "" Text = "" minimale est celle de
l'auriculaire d'un adulte"
«requirement»
«requirement» «requirement»
Temps de manoeuvre «requirement»
Alimentation Force maximale
Exigences techniques
Id = "4.1"
Id = "4.6" Id = "6.2"
Text = "La durée d'ouverture Id = "4"
Text = "L'alimentation se fait Text = "La force maximale
ou de fermeture doit être de Text = ""
par la batterie 12 V" de pincement ne doit pas
5 s au maximum"
dépasser 50 N"
«requirement» «requirement» «requirement» «requirement»

Déplacement maximal Actionnement Accélération maximale Vitesse d'entrée
Id = "4.2" Id = "4.3" Id = "4.4" Id = "4.5"
Text = "L'ouvrant doit Text = "L'utilisateur doit Text = "L'accélération ne Text = "La vitesse d'impact
pouvoir se déplacer sur une commander par un unique doit pas dépasser 0,1 m/s²" doit être encadrée"
distance de 45 cm" bouton le déplacement"
Figure 3 – Diagramme des exigences
I Architecture du lève-vitre
Pour le développement et la mise en œuvre d’une architecture de commande, il est nécessaire de
disposer d’un modèle de simulation fiable et précis, tout en connaissant ses limites de validité. L’éla-
boration d’un tel modèle nécessite de décrire l’implantation de la chaîne d’énergie et de la chaîne
d’informations de l’ouvrant.
Le diagramme de définitions de blocs de la figure 4, page suivante, liste l’ensemble des constituants
principaux du lève-vitre électrique. La plupart des constituants sont repérés sur les vues tri-dimen-
sionnelles données en annexe VI.1
Q1. Compléter, à l’aide des noms disponibles sur le diagramme de la figure 4, le schéma des chaînes
fonctionnelles du document réponse DR1.
Le réducteur du lève-vitre est constitué d’un dispositif roue et vis sans fin. La roue possède
Z = 53 dents et la vis est constituée d’un filet (figure 19, page 14). Le câble s’enroule sur le tambour
de diamètre D = 41,5 mm, solidaire de la roue. Le câble est solidaire du coulisseau sur lequel est fixée
la vitre.
SII Page 7
Figure 4 – Diagramme de définitions de blocs (BDD) du lève-vitre électrique
On note v(t) la vitesse de déplacement en translation de la vitre et ωm (t) la vitesse angulaire du

moteur.
Q2. Déterminer l’expression littérale du rapport de réduction r (roue et vis + poulie) tel que
v(t) = rωm (t). Effectuer l’application numérique.
On prendra dans la suite la valeur r = 0,39 mm rad−1 .
Q3. Déterminer le nombre de tours que doit faire le moteur pour obtenir le déplacement de la vitre
indiqué dans le diagramme des exigences.
Q4. Sachant que le régime nominal du moteur est de 4 000 tours/minute, en déduire la durée (en s)
d’ouverture/fermeture de la fenêtre. Conclure quant à l’exigence correspondante du diagramme
des exigences.
III Commande tout ou rien

III.1 Mesure de la position de la vitre
La position de la vitre est détectée à l’aide de capteurs à effet Hall situés près du moteur (figure 13,
page suivante). Une roue magnétique possédant 2 paires de pôles Nord/Sud est solidaire de l’axe du
rotor du moteur. Deux capteurs à effet Hall sont placés en quadrature et repèrent les changements de
champ magnétique (fronts montants et descendants) de la roue en fonction de la rotation du moteur.
Q16. Quels sont les intérêts d’utiliser deux capteurs à effet Hall placés en quadrature?
SII Page 8
0,4
0,3
0,2
0,1 Position (m)
Zoom entre 3,8 et 4 s du courant
0
0 1 2 3 4 5 6 et de l’effort de pincement.
1,5
0,8
1
0,6
0,5 Courant (A) 0,4
0 0,2
0 1 2 3 4 5 6 3,8 3,85 3,9 3,95 4
150 150
100 100
50 Effort de pincement (N) 50

0 0
0 1 2 3 4 5 6 3,8 3,85 3,9 3,95 4
Temps (s) Temps (s)
Figure 12 – Courbes de position de la vitre, d’intensité moteur et d’effort de pincement
capteurs à effet Hall
capteurs à effet Hall
Figure 13 – Principe du capteur à effet Hall
Compte-tenu des capteurs utilisés, il est possible d’obtenir une précision de 1/8e de tour du moteur.
Q17. Déterminer le plus petit déplacement de la vitre en mm qu’il est possible de mesurer avec ce
capteur.
Q18. En prenant une raideur d’obstacle k = 20 N/mm correspondant à la dernière phalange de
l’auriculaire, combien d’impulsions auront été comptées à partir du moment où la phalange
commence à être écrasée jusqu’à ce que l’effort dans la phalange soit de 50 N (diagramme des
exigences, figure 3)? Commenter ce résultat.
III.2 Analyse de la qualité de la mesure de la vitesse

Pour détecter un obstacle, une solution envisagée est d’utiliser la mesure de la vitesse dont les
variations sont plus grandes que celles du courant. La vitesse de rotation du moteur est tout d’abord
calculée. Lorsque la variation de cette vitesse est supérieure à une valeur donnée, on indique qu’un
obstacle est rencontré et le moteur est stoppé.
Les simulations de la partie précédente montrent qu’il faut détecter rapidement la variation de vitesse,
ce qui impose de prendre une période d’échantillonnage de 10 ms au maximum. Ainsi, toutes les
10 ms, le programme va calculer la vitesse en prenant le nombre d’impulsions comptées depuis le
dernier calcul et en le divisant par la période d’échantillonnage.
SII Page 9
Q19. En supposant que le moteur tourne parfaitement à la vitesse nominale de 300 rad/s, déterminer
le nombre d’impulsions moyen Nmoy mesuré à chaque période d’échantillonnage.
Le nombre N réellement utilisé par le programme est un entier égal, soit à l’entier immédiatement
inférieur à Nmoy , soit à l’entier immédiatement supérieur. Par conséquent, il y a deux valeurs possibles
pour la vitesse de rotation du moteur.
Q20. Déterminer les deux valeurs extrêmes de rotation du moteur en tours/min.
III.3 Mise en place de l’algorithme de commande

L’algorithme finalement mis en place se base sur la variation des temps mesurés entre deux impulsions
successives. Après la détection d’une impulsion, un prédicteur temporel permet de déterminer le
temps auquel la prochaine impulsion est attendue. Si la nouvelle impulsion intervient avant le temps
prédit, alors il n’y a pas de blocage, sinon un blocage est détecté et une alarme est déclenchée.
En réalité, cette technique conduit à de fausses détections et une modification permettant d’améliorer
la robustesse est de ne déclencher l’alarme qu’au bout de 3 dépassements du temps prédit.
Cet algorithme est résumé sur la figure 14 pour lequel :
– appui bouton haut est un évènement qui survient quand le bouton « monter la vitre » est
actionné,
– M+ est la variable permettant de faire tourner le moteur dans le sens de la montée de la vitre,
M0 permet d’arrêter le moteur,
– impulsion est un évènement qui survient à chaque nouvelle impulsion envoyée par les capteurs,
– fin course haut est un événement permettant de détecter l’arrivée en position haute de la vitre,
– prediction() est une fonction qui renvoie le temps auquel la prochaine impulsion est attendue,
– alarme permet d’activer l’alarme.
Figure 14 – Diagramme d’état de l’algorithme en version simplifiée
Q22. Donner l’expression des deux conditions notées « transition 1 » et « transition 2 » permettant de
passer de l’état montée à l’état arrêt directement.
SII Page 10
Q23. Compléter le chronogramme du document réponse DR4 en indiquant par des créneaux les
durées pendant lesquelles un état est activé et l’évolution du contenu de la variable N. La durée
de l’alarme et de l’arrêt est supposée très faible et sera représentée par un dirac (une impulsion).
IV Commande asservie
La partie précédente a permis de mettre en évidence une méthode de détection de pincement dans
le cadre d’une commande tout ou rien en boucle ouverte. La plupart des ouvrants sont commandés
de cette manière. Cependant, de nouvelles fonctionnalités ou contraintes définies dans le cahier des
charges peuvent nécessiter la prise en compte d’une commande asservie de vitesse. C’est le cas,
par exemple, de la porte coulissante où la vitesse est variable et contrôlée selon les moments de
fonctionnement.
La méthode précédente doit être modifiée car l’asservissement doit réagir pour maintenir une vitesse
fixée, ce qui est contraire à la détection d’un obstacle. La nouvelle méthode consiste à développer un
estimateur de l’effort dû à l’obstacle et à utiliser cette information pour détecter l’obstacle.
IV.1 Mise en place de l’asservissement de vitesse

On considère la vitre de masse m se déplaçant verticalement. Le moment d’inertie du rotor autour de
son axe de rotation est noté Jm . Les inerties, autres que celles de la vitre et du rotor, sont négligées.
On appelle ωm (t) la vitesse angulaire du rotor du moteur et r le rapport de réduction entre la vitesse
v(t) de la vitre et la vitesse angulaire du moteur : v(t) = rωm (t).
Le référentiel lié à la voiture est supposé galiléen.
On pose :
– fv le coefficient de frottement visqueux de l’axe du moteur ;
– Cr (t) le couple résistant ramené au niveau de l’axe du moteur. Celui-ci prend en compte les
frottements (autre que ceux dans le moteur), la pesanteur et aussi la présence ou non d’un
obstacle ; ce sont les seules pertes. Toutes les autres liaisons seront considérées comme parfaites ;
– Cm (t) le couple exercé par le moteur.
Q24. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble en mouvement, montrer que l’on
dωm (t)
obtient l’équation suivante : J + fv ωm (t) = Cm (t) − Cr (t) où on précisera l’expression de
dt
J en fonction de m, Jm et r.
Les équations qui caractérisent le moteur à courant continu sont : um (t) = Ri(t)+kωm (t) et Cm (t) = ki(t)
avec R et k des constantes caractéristiques du moteur.
L’asservissement de vitesse est obtenu en utilisant un capteur plus précis que le capteur à effet Hall,
placé sur le rotor du moteur, de gain Kcapt . Ce capteur délivre une tension qui est ensuite comparée
à une tension de consigne image de la consigne de vitesse (ωc (t)) par un gain d’adaptation de même
valeur. On utilise un correcteur/amplificateur de fonction de transfert Ccorr (p) qui fournit la tension
um (t) au moteur à partir de l’écart εu (t).
La figure 15, page suivante, présente le schéma-blocs de l’asservissement avec :
– deux entrées Ωc (p) vitesse angulaire de consigne du moteur et Cr (p) couple résistant ;
– une sortie Ωm (p).
Q25. Donner les expressions des fonctions de transfert A(p), B(p), D(p), M(p) et E(p) intervenant
dans ce schéma à partir des explications et équations données précédemment.
SII Page 11
Cr (p)
Ωc (p) εu (p) Um (p) − Ωm (p)
A(p) + B(p) D(p) + M(p)
−
E(p)
Figure 15 – Schéma-blocs de l’asservissement de vitesse du moteur
Le schéma-blocs de la figure 16 est un schéma-blocs équivalent au schéma de la figure 15.
Cr (p)
Ωc (p) ε(p) − Ωm (p)
+ C(p) + M(p)
−
Figure 16 – Schéma-blocs équivalent de l’asservissement de vitesse du moteur
Q26. Déterminer l’expression de la fonction de transfert C(p) en fonction de k, R, Ccorr (p) et Kcapt .
K
Dans la suite du sujet, on prendra la fonction M(p) = avec K = 53,5 rad s−1 V−1 et τ = 0,13 s.
1 + τp
Q27. Exprimer ε(p) en fonction de Ωc (p) et Cr (p) sous la forme ε(p) = Hc (p)Ωc (p) + Hr (p)Cr (p)
où on donnera les expressions de Hc (p) et Hr (p) en fonction des fonctions de transfert M(p) et
C(p).
IV.2 Vérification des performances de l’asservissement de vitesse

Compte-tenu des études menées précédemment, Ωc (p) peut être modélisée par un échelon ou une
rampe, de même pour Cr (p).
On choisit d’utiliser un correcteur proportionnel intégral. Ainsi, la fonction de transfert équivalente
1 + τi p
C(p) peut s’écrire C(p) = K p .
τi p
Cr0
Q28. Calculer l’erreur de traînage en régulation notée ε0 pour Ωc (p) = 0 et Cr (p) = 2 où Cr0 est
p
une constante. Justifier l’intérêt d’utiliser un tel correcteur.
Si un obstacle apparaît, le couple résistant est donné par Cr (p) = Cobs (p) + Cnom (p) avec Cobs (p)
le couple résistant ramené sur l’axe moteur dû à l’obstacle et Cnom (p) les autres couples résistants
(frottements, pesanteur).
Pour détecter l’apparition d’un obstacle, on détermine une approximation du couple Cobs (p). Pour ce
faire, on suppose que l’erreur due à la perturbation s’écrit sous la forme suivante :
ε(p) = ε0 + Hr (p)Cobs (p) avec ε0 l’erreur de traînage en régulation constante déterminée à la
question Q28.
Étant donné que l’on souhaite détecter rapidement la variation anormale de couple, on approche Hr (p)
par son comportement à haute fréquence.
SII Page 12
En prenant les valeurs suivantes pour K p = 0,6 et τi = 10τ, on obtient après calcul la fonction
2,2p
Hr (p) = .
(1 + 1,34p)(1 + 0,004p)
Q29. Tracer sur le document réponse DR5 les diagrammes de Bode asymptotiques de la fonction
Hr (p) en justifiant les pulsations de coupure.
Q30. En utilisant l’expression de la fonction de transfert Hr (p) ou les diagrammes de Bode,
proposer une approximation de Hr (p) pour des pulsations supérieures à 1 000 rad/s. En déduire
l’expression de Cobs (p) approchée, en fonction de ε, ε0 , K et τ à partir de l’expression de ε
donnée précédemment.
La valeur de Cobs (p) ainsi estimée est filtrée par un filtre passe-bas.
Q31. Justifier l’intérêt d’utiliser un filtre passe-bas compte-tenu de l’expression obtenue pour Cobs (p).
Les réglages du correcteur proportionnel intégral permettent d’obtenir un système asservi rapide et
stable.
Une simulation est réalisée pour une consigne de vitesse angulaire ωc variable pendant laquelle un
obstacle apparaît à un instant donné avant la fermeture complète de la vitre. Les évolutions de la
vitesse du moteur, de la position de la vitre, du couple résistant et du couple estimé Cobs sont tracées
sur la figure 17.
Q32. Indiquer à quel instant apparaît l’obstacle et expliquer qualitativement comment utiliser
l’estimation de Cobs pour repérer un obstacle.
300 300
200 200
Vitesse moteur (rad/s)
100 Vitesse consigne (rad/s) 100
0 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 5 5,05 5,1 5,15 5,2
0,5
0,4 0,455
0,3 0,45
0,2
0,1 Position (m) 0,445
0 0,44
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 5 5,05 5,1 5,15 5,2
1 0,4
0,8 Couple résistant (N.m) 0,3
0,6
0,2
0,4
0,2 0,1
0 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 5 5,05 5,1 5,15 5,2
0,01 0,01
Couple estimé (N.m)
0,005 0,005
0 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 5 5,05 5,1 5,15 5,2
Temps (s) Temps (s)
Figure 17 – Courbes de vitesse et de position, courbes du couple résistant et du couple généré par
l’obstable estimé (zoom entre 5 et 5,2 s à droite)
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Numéro Désignation Numéro Désignation

01 support glissière 13 support rotor
02 support tambour 14 vis d’assemblage
03 carter réducteur 15 axe réducteur
04 coulisseau 16 vis d’assemblage
05 accroche vitre 17 écrou soudé M5
06 tambour 18 carter moteur
07 câble 19 vitre
08 poulie 20 attache vitre
09 axe 21 vis rondelle à tôle
10 serre câble tambour 22 butée caoutchouc
11 serre câble coulisseau 23 cannelures
12 ressort
Moteur
Vis 1 filet électrique
Roue 53 dents Carte électronique

avec circuit de
puissance
Figure 19 – Eclaté du moto-réducteur
Document Réponse
Q1
Action
utilisateur
Ordre
Position
Vitre
Batterie Coulisseau
Energie Energie Energie Energie Energie

électrique électrique mécanique mécanique mécanique
(12 V) distribuée de rotation de rotation de translation
Vitre déplacée
DR 1 – Chaînes fonctionnelles du lève-vitre électrique

SII Page 14
Q23
N 0 1
t
arrêt
t
alarme
comptage
t
t
montée
t
impulsion
t
t
Temps prédit
supposé constant
à chaque nouvelle impulsion
DR 4 – Chronogramme à compléter
Q29
Gain (dB)
30
20
10
−10
−20
−30
−40
10−2 10−1 100 101 102 103 104
Phase (◦ )
90
60
30
−30
−60
−90
10−2 10−1 100 101 102 103 104
DR 5 – Diagramme de Bode de la fonction Hr (p)
SII Page 15
CNC_MP2017
PRO B L EM E 3 : PRESEN T A T IO N F O N CT IO N N EL L E ET ST RU CT U REL L E Le ROBOT ROBY
Le ROBOT ROBY est utilisé par des entreprises œuvrant

dans le secteur économique du Bâtiment et des
Outil
Travaux Publics(BTP)et plus particulièrementdans les
chantiers de construction des bâtiments. Il réalise ainsi
des opérations automatisées de perçage ou de ponçage
des sols, murs et plafonds sur un chantier.
Il est constitué (voir figure1) :
− d’un chariot mobile ;
− d’une plate-forme élévatrice ;
− d’un manipulateur Kuka à six axes ; Manipulateur Kuka
− d’un outil (une perceuse ou une ponceuse). à 6 axes
Un aspirateur peut être utilisé en option, pour pouvoir Plate-forme Chariot
évacuer les poussières lors d’un travail de ponçage.
Figure 1: ROBOT ROBY
L’interface homme-machine du système est de type
écran tactile, l’opérateur peut choisir via cet écran de
commander ROBY en mode semi-automatiqueou
automatique.
Figure 4 : Localisation de la zone de travail
Figure 3 : Stabilisateurs Un détecteur de couleur fixé sur l’outil, repère un trait bleu
tracé sur le mur (cordex) et permet ainsi de localiser la zone
Pour certains travaux, deux de travail. Dans le cas du perçage, un télémètre, qui détecte
stabilisateurslatéraux situés à l’arrière du la position de trous réalisés lors du précédent cycle, permet
chariot sontdéployés. On renforce ainsi de localiser précisément le lieu du nouveau trou à percer.
l’appui entrele chariot et le sol.
Le documentAnnexe 1 décrit le diagramme d’états du ROBOT ROBY dans le cas du mode de

fonctionnement automatique.
Question : Compléter les chronogrammes du document réponse DR1 décrivant les deux
possibilités d’évolutions partielles du diagramme d’états lorsque ROBY est en fonctionnement et
l’opérateur appuie sur le bouton arrêt d’urgence.
SII Page 16
MPe PARTIE 1 automatique REVISION POUR LES CONCOURS 2019 CPGE LYDEX
Annexe 1
SII Page 17
Document réponse DR1
Première possibilité d’évolution partielle avec condition

[stabilisateurs sortis] vraie.
Plate-forme en mouvement
de descente
t
Arrêt d’urgence
Réarmement
Plate-forme en
position basse
t
Stabilisateurs en
mouvement d’entrée
t
2 min
Deuxième possibilité d’évolution partielle avec condition

[stabilisateurs sortis] vraie.
Plate-forme en mouvement
de descente
t
Arrêt d’urgence
Réarmement
Plate-forme en
position basse
t
Stabilisateurs en
mouvement d’entrée
t
2 min
SII Page 18
MINE_MP2017
PRO B L EM E 4 : M O DÉ L ISA T IO N DE L A M ISE EN M O U V EM EN T DU V É H ICU L E RENAULT TWIZY
On utilise le modèle d’une machine à courant continu en mode moteur, rappelé sur l’Annexe . Une boucle
de courant permet d’éviter une surcharge de la machine électrique.
Annexe : Equations de la machine à courant Annexe : Table de transformées de
continu Laplace
Mode moteur
di (t )
um (t ) = e(t ) + Rm .i (t ) + Lm f(t) , t >0 F(p)
dt
cm (t ) = km .i(t )
1 1
e(t ) = km .ωm (t ) p
Mode génératrice
t 1
di (t ) p2
e(t ) = ua (t ) + Rm .i (t ) + Lm
dt
2 2
cm (t ) = km .i(t )
p3
e(t ) = km .ωm (t )
1
e − at
p+a
r.Cm dv
Nous rappelons l’équation de mouvement nécessaire pour la suite de l’étude : − Fr = M eq .
R dt
Le modèle du système est donné par le schéma bloc suivant :
Fr(p)
F(p) V(p)
Ic(p) U(p) Um(p) εv 1 I(p) Cm(p)
-
+- C(p) H(p) +- Km A(p) + B(p)
R m + L m .p
E(p) Km Ωm(p) A(p)
boucle de courant
Rm
Avec : C(p) = R m (1 + ) le correcteur PI de la boucle de courant.
Lmp
um(t)
Le comportement du hacheur de fonction de transfert Umax

H(p) en fonction de u(t) est :
• um(t) = u(t) si u (t) ≤ Umax
u(t)
• um(t) = Umax si u (t) > Umax
Umax
SII Page 19
1. Détermination du temps de réponse du véhicule lors de l’accélération avec une

consigne de courant constante
Objectif : Mettre en place un modèle pour déterminer le temps de réponse du véhicule lors d’une accélération.
1.1. Détermination de la réponse en vitesse dans le cas où um(t) ≤ Umax

Question 1 Appliquer la transformée de Laplace à l’équation du mouvement et en déduire A(p) et B(p).
I ( p)
Question 2 Calculer, si Fr(p) = 0, la fonction de transfert avec les paramètres du schéma bloc, puis en
I c ( p)
remplaçant A(p) et B(p) à l’aide de la question précédente.
Question 3 Calculer le courant en régime établi I(∞) si Ic(p) est un échelon d’amplitude I0. Montrer alors que
L m .K 2m .(r / R ) 2
I(∞) ≈ I0 sachant que = 5.10 −4 << 1 .
R 2m M eq
La constante de temps électrique étant petite devant la constante de temps mécanique on supposera que la
condition précédente est toujours vraie.
Le schéma bloc simplifié du véhicule si i( t ) = i c ( t ) et u m ( t ) < U max est :
F r(p)
C m (p) F(p) V (p)
I c (p) - 1
Km r/R +
M eq .p
Question 4 En utilisant le schéma bloc précédent, calculer V(p) en fonction de Ic(p) et Fr(p) puis en utilisant le
tableau fourni en Annexe , déterminer l’équation de la vitesse v(t) du véhicule dans le cas ou ic(t) et Fr(t)
sont des échelons respectivement d’amplitude I0 et F0.
1.2. Détermination du temps de réponse en vitesse à partir de l’instant où

um(t) atteint Umax
La tension d’alimentation du moteur ne peut pas dépasser une valeur maximale Umax. Le régulateur la
limitera automatiquement à cette valeur.
Le schéma bloc simplifié du véhicule si u m ( t ) = U max est le suivant :
Fr(p)
∆U(p) ∆C m(p) ∆F(p) ∆V(p)

Um(p) εv 1 ∆I(p) - 1
+- +- Km r/R +
R m + L m .p M eq .p
v0.K m.r/R
∆E(p) K m ∆Ωm(p) r/R
Dans le schéma bloc, on note pour une variable x, ∆x ( t ) = x ( t ) − x 0 avec x 0 = x ( t 0 ) et t0 l’instant où um(t)
atteint Umax. En particulier ∆v (t ) = v(t ) − v0 avec v0 la vitesse atteinte à la fin de la phase à accélération
constante.
SII Page 20
Question 5 Le modèle précédent a permis de déterminer ∆V(p) = H1 (p).∆U(p) + H 2 (p).Fr (p) avec
1 Rm
H1 ( p ) ≈
K m .r / R
et H 2 (p) ≈ −
(K m .r / R )2 . Donner son temps de réponse à 5%.
R m .M eq R m .M eq
1+ p 1 + p
(K m .r / R )2 (K m .r / R )2
1.3. Temps nécessaire pour passer d’une vitesse nulle à 95% de la vitesse
maximale
Question 6 Donner l’allure de la réponse en vitesse du véhicule pour une consigne en courant constante telle que
um(t) croit de manière monotone jusqu’à Umax. Déduire de ce qui précède le temps tmax pour passer d’une
vitesse nulle à 95% de la vitesse maximale en fonction de r, R, Meq , Km, Rm, I0, v0 et F0.
1.4. Validation du choix de la machine électrique et du réducteur associé
Question 7 Un calcul numérique utilisant les résultats précédents a permis d’obtenir la courbe ci-dessous Proposer
un rapport de transmission permettant de respecter les exigences souhaitées annexe1 exercice 2.
80
70
60
temps pour atteindre la
vitesse maximale en s
50
40
30
20
10
0
5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Rapport de transmission r
2. RÉCUPÉRATION D’ÉNERGIE
La machine électrique fonctionne dans cette situation en génératrice.
L’accumulateur sera modélisé par un condensateur de capacité C.
Le modèle du système est donné par le schéma bloc suivant :
V1(p)
-Fr(p)
1
V(p) Ωm(p) E(p) I(p) 1 Ua(p)
+- +
+
+
- 1
r/R Km C.p
M eq .p R m + L m .p
Cm(p)
F(p)
r/R Km
2.1. Influence de la capacité C sur les performances en décélération par récupération

d’énergie
1 1
Question 8 Justifier les blocs et .
R m + L m .p C.p
SII Page 21
Pour la suite on donne : V(p) = H 3 (p).V1 (p) + H 4 (p).Fr (p)
1 1
avec H 3 (p) = et H 4 (p) = −
1+
(K m .r / R )2
.
C.p
M eq .p +
(K m .r / R ) .C.p
2
M eq .p (R m + L m p).C.p + 1 (R m + L mp ).C.p + 1
Question 9 Déterminer, avec le théorème de la valeur initiale, la décélération a0 à l’instant où le véhicule passe en
récupération d’énergie avec Fr (t) = F0 et v1(t) = v0 des constantes. On prendra Lm = 0 pour ce calcul car son
effet n’est visible que pour un temps très faible (remarque : v(t) vaut initialement v0, soit v( t ) = v 0 + a.dt ∫
dv
avec a = ).
dt
Question 10 Déterminer la vitesse du véhicule v∞ en régime établi si Fr (t) = 0 et v1(t) = v0 des constantes.
Conclure sur l’influence de la capacité C du condensateur sur le freinage avec récupération d’énergie.
2.2. Validation du modèle et choix technologiques pour le freinage

Le modèle précédent a permis de simuler le comportement du véhicule en récupération d’énergie en
fonction de la charge C de l’accumulateur. D’autre part, une mesure de décélération a été réalisée sur le
véhicule avec une consigne de vitesse nulle et une vitesse initiale proche de 45 km/h.
Question 11
Déterminer à partir des courbes ci-dessous issues de la simulation les temps nécessaires pour réduire la
vitesse de 30% puis 50%. (Faire les tracés nécessaires). Comparer les résultats obtenus par simulation à la
mesure fournie sur le les courbes.
50
45
40
35
Vitesse en km/h
Simulation capacité
30
chargée à 50%
25
20 Mesure
15
Simulation capacité
10 chargée à 0%
5
0
0 5 10 15 20
Temps en s
SII Page 22
PRO B L EM E 5 : ET U DE DE L A RO U E CO DEU SE
Une roue codeuse est une roue équipée d'un dispositif permettant de contrôler finement sa rotation.
Des pistes électriques en tournant reproduisent un code
permettant de mesurer l’angle de rotation de la roue. Des
contacts placés sur ces pistes permettent de générer des
signaux binaires. Dans le cas qui nous intéresse, les
contacts sont branchés directement sur la partie
commande.
Afin de contrôler chaque 1/10 de tour, un ensemble de
détecteurs lit 4 pistes angulaires adjacentes situées sur
un disque, de 10 secteurs, lié à l’arbre moteur.
On cherche à réaliser un transcodeur permettant le

passage du code E   e1 , e2 , e3 , e4  délivré par la roue
codeuse au code Gray (binaire réfléchi).
Questions : Schéma de la roue codeuse
Piste  i  noire  ei  1
Compléter la table de vérité.
Compléter les tableaux de Karnaugh des sorties s3 et s 4 . Piste  i  blanche  ei  0
Donner les équations simplifiées des sorties s3 et s 4 .
Tableau de Karnaugh de s3 :
Compléter la table de vérité :
Tableau de Karnaugh de s4 :
Compléter les tableaux de Karnaugh ci-contre des sorties s3

et s4 .
Donner les équations simplifiées des sorties s3 et s4 .
s3  ................................ s4  ................................
SII Page 23
X_MP2001
PRO B L EM E 6 : ET U DE D’ U N CO DE A B A RRES 2 PA RM I 5
Le sujet proposé est un extrait du concours d’entrée à l’école Polytechnique (2001 filière MP)
Le système étudié était une unité de soudage par friction. Afin d’identifier les différentes
pièces soudées, un système d’identification par code à barres est mis en place et fait
l’objet de l’étude présente.
Un calculateur est équipé d’un lecteur optique de codes à barres capable de lire le code
2/5 INTERLEAVED (« 2 parmi 5 ») permettant d’identifier automatiquement des pièces à
souder.
Le code 2/5 INTERLEAVED utilise 5 bits (2 valent 1 et 3 valent 0) pour coder un chiffre
décimal. Les chiffres de rang impair (C3 et C1) sont codés sur les barres noires, les chiffres
de rang pair (C2 et C0) sont codés sur les espaces entre les barres noires. Les 1 sont
codés par des barres ou espaces « larges » (utilisant deux largeurs de base), les 0 sont
codés par des barres ou espaces « étroits » (utilisant une largeur de base).
Chaque chiffre de 0 à 9 est codé sur 4 bits a, b, c et d de poids respectifs 1, 2, 4 et 7. Le
code est complété par un bit de contrôle e.
Q1/ Déterminer les codes des chiffres de 1 à 9 en complétant la table de vérité

(Document réponse DR1).
Q2/ En déduire le code du chiffre 0 en justifiant son unicité.
Q3/ Déterminer le nombre correspondant au code de la figure ci-dessus.
Le calculateur traduit chaque chiffre de ce code à barres en un nombre binaire codé sur
les quatre bits s3, s2, s1, s0 (le poids du bit si vaut 2i).
Q4/ Etablir la table de vérité des sorties si en fonction des entrées (Document réponse DR2).
Q5/ En déduire les équations simplifiées des sorties s3, s2, s1 et s0 en complétant les
tableaux de Karnaugh .
DR1 et DR2
Poids 1 2 4 7 0
S3 S2 S1 S0
a b c d e
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
SII Page 24
PRO B L EM E 7 : ET U DE DU CO DEU R IN CREM EN T A L

L’assiette d’un véhicule se modifie avec sa charge, le profil de la route ou les conditions de conduite (phase de
freinage ou d’accélération). Cette modification entraîne une variation d’inclinaison de l’axe du faisceau
lumineux produit par les phares du véhicule. Ceux-ci peuvent alors éblouir d’autres conducteurs ou mal
éclairer la chaussée.
Certaines voitures, équipées d’un système de correction de la portée des phares, utilisent des capteurs d’assiette
reliés aux essieux avant et arrière du véhicule. Le dispositif étudié est un correcteur de portée statique, qui ne
corrige la portée que lorsque le véhicule est à l’arrêt. Il conserve cette correction lorsque le véhicule roule (le
correcteur ne tient compte que de la variation d’assiette due à la charge).
Il s’agit de capteurs rotatifs opto-électroniques de type incrémentaux.
C’est un capteur de position angulaire comportant :
! Un disque optique mobile

avec 2 pistes (A et B)
comportant chacune une
succession de parties
opaques et transparentes.
! Deux cellules fixes, pour

chaque piste : une cellule
émettrice de lumière d’un
côté et une réceptrice de
l’autre.
piste A
Chaque passage d’une zone transparente à une autre est piste B

détecté par les cellules réceptrices.
Les 2 pistes sont décalées d’un quart de période et la
voie A
rotation du disque donne les signaux suivants :
voie B
1/4 période période
Exploitation des voies A et B

Les codeurs incrémentaux permettent 3 niveaux de précision d’exploitation :
! Utilisation des fronts montants de la voie A seule.
! Utilisation des fronts montants et descendants de la voie A seule.
! Utilisation des fronts montants et descendants des voies A et B.
SII Page 25
Le disque optique est relié par un système de biellettes à la barre de torsion de la voiture.
L’écrasement d’une suspension provoque la rotation de cette barre et donc du disque optique. Le
système de biellettes amplifie l’angle de rotation.
Compte tenu du débattement limite du châssis de la voiture, le disque optique tourne au maximum
de plus ou moins 30°.
On souhaite obtenir un signal au minimum tous les 1 de degré.
10
La résolution d’un capteur incrémental correspond au nombre de fentes transparentes réparties sur
une piste du disque optique (pour un tour).
Q 1. Après avoir calculé le nombre de points à mesurer, déterminer la résolution du capteur
à utiliser dans le cas des trois exploitations possibles.
Les capteurs standards ont une résolution en puissance de 2.

Q 2. Dans le cas de l’exploitation des voies A et B, donner la résolution du capteur à
adopter.
Suivant la configuration de la route, la voiture penche vers l’avant ou l’arrière. Le disque optique
tourne donc dans un sens ou dans l’autre.
Q 3. A partir des informations délivrées par les voies A et B, déterminer les equations des sens
de rotation.
Afin d’exploiter les informations émises par le capteur, une carte électronique permet de compter
ou décompter (en fonction du sens de rotation) les fronts montants ou descendants de la voie A.
Nous allons nous intéresser à un compteur asynchrone réalisé par des bascules JK.
Bascule JK : principe de fonctionnement
Entrées Etat Fonction

J K CLK futur réalisée
Mise à 1 J Q Sortie Q
horloge 0 0 ↑ CLK Q Maintien
CLK
0 1 ↑ CLK 0 Mise à 0
Mise à 0 K
1 0 ↑ CLK 1 Mise à 1
1 1 ↑ CLK Q Commutation
Q 4. Compléter le chronogramme 1 sur le document réponse .
On considère le front montant de l’horloge comme implicite.
Q 5. Sur le document réponse , compléter le tableau de Karnaugh donnant Qn+1 (état de la

bascule après le front montant n de l’horloge) en fonction de Qn (état de la bascule avant le
front montant n), J et K. Donner l’expression simplifiée de Qn+1.
SII Page 26
Nous allons maintenant nous intéresser à un compteur sur 3 bits. Le câblage des bascules est donné
ci-dessous.
J Q0 J Q1 J Q2
A 1 CLK 1 CLK 1 CLK
K K K
Q 6. Compléter le chronogramme 2 sur le document réponse (Initialement les 3 variables Q

sont à 0). A quoi correspondent les variables binaires : Q0, Q1 et Q2 ? Conclure.
Q 7. Pour compter de 0 à 1023, expliquer quel est le nombre de bascules à utiliser .
SII Page 27
Annexe: Le codeur incrémental
1 Principe
!"Le disque rotatif comporte au maximum 3
pistes.
!"Une ou deux pistes extérieures divisées en (n)
intervalles d'angles égaux alternativement
opaques et transparents.
!"Pour un tour complet du codeur, le faisceau
lumineux est interrompu (n) fois et délivre (n)
signaux carrés (A et B) en quadrature.
!"Le déphasage de 90° électrique des signaux A
et B permet de déterminer le sens de rotation:
o dans un sens pendant le front montant du
signal A, le signal B est à zéro.
o dans l'autre sens pendant le front
montant du signal A, le signal B est à
un.
!"La piste intérieure (Z: top zéro) comporte une
fenêtre transparente et délivre un seul signal par
tour.
Ce signal Z d'une durée de 90° électrique,

détermine une position de référence et permet la
réinitialisation à chaque tour.
Le comptage/décomptage des impulsions par l'unité

de traitement permet de définir la position du mobile.
Remarque:
Un traitement électronique permet de délivrer les

signaux complémentaires ( A, B, Z ), un tel codeur
peut délivrer six signaux ( A A, B B, Z Z ).
RESOLUTION (Nb de points par tour)
Trois cas peuvent se présenter :

!"Le système de traitement n’utilise que les
fronts montants de la voie A :
o La résolution est égale au nombre
de points.
!"Le système de traitement utilise les fronts
montants et descendants de la voie A :
o La résolution est multipliée par 2
!"Le système de traitement utilise les voies A
et B :
o La résolution est multipliée par 4
SII Page 28
2 Exemple d’utilisation
Exemple d'utilisation d'un codeur optique incrémental
Caractéristiques de la machine:

!"Longueur des profilés: 0.02m< L < 1m
!"Précision de la longueur de coupe: 1mm
!"Vitesse de rotation des rouleaux
d'entraînement: 60 tr/mn
!"La prise de cote de la longueur du profilé
est contrôlée par un codeur incrémental.
!"Le contrôle "barre en position initiale"
avant prise de côte est réalisé par un
détecteur inductif.
Choix du codeur incrémental Calcul de la fréquence de sortie (f)

-Calcul du nombre de points (n) ou nombre d'impulsions
des impulsions du codeur
électriques par tour du codeur. 1
f = NR
1 60
n= K ⋅P
précision( mm ) N: fréquence de rotation de l'axe d'entraînement en tr/mn
R: Résolution du codeur choisi en points/Tr
K: rapport de réduction entre le rouleau et le codeur
(axe monté sur l'axe du rouleau : K=1) 1
f = ⋅ 60 ⋅ 360 = 360 Hz
P: conversion du mouvement de rotation en mouvement de 60
translation
P = π ⋅ D = 3,14 ⋅100 = 314mm Remarque:
d'où
Pour un codeur incrémental, il est indispensable de
1
n = ⋅1 ⋅ 314 calculer la fréquence maximale d'utilisation afin de
s'assurer des compatibilités des caractéristiques
1 électriques avec les entrées du système de traitement.
n = 314 points / tour Caractéristiques du codeur optique choisi:
Le nombre de points par tour d'un codeur se nomme TELEMECANIQUE X CC-HD 0 H 20

Résolution : 360 pts/tr
LA RESOLUTION. Etage de sortie : PNP
nombre de voies: A,B,Z
CODEUR CHOISI: Résolution 360 points / tour
equations des sens:
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REVISION COMMUNE DE SII

PREPARE PAR : ENNOUR

Problème 1 : Tête de coupe de tissus CCP2018 MP

 Un système de découpe automatisé de tissus est

Figure 1 – Structure d’une table de découpe de tissus

Modélisation du comportement du moteur de coupe

Le mouvement de coupe est asservi en vitesse. La vitesse de rotation

du moteur, notée 𝜔𝑚 (𝑡), est le paramètre asservi. Elle est mesurée

à l’aide d’un codeur incrémental et de son conditionneur qui fournissent

I.1 - Modélisation du comportement du moteur

I.2 - Analyse du comportement de la chaîne de mesure

Figure 3 – Pistes du codeur incrémental

Ce codeur incrémental possède trois récepteurs :

Pour la question suivante, on suppose que le moteur est en mouvement.

On note 𝜃𝑚 l’angle en radian de l’arbre moteur.

I.3 - Optimisation des performances de l’asservissement en vitesse du moteur

Le correcteur de l’asservissement en vitesse du moteur est un proportionnel-intégrateur de fonction de

DR1 – Schéma-bloc fonctionnel associé à la modélisation de l’asservissement en vitesse du moteur

DR2 – Chronogrammes des variables du codeur

DR3 – Diagramme d’états d’affectation de la variable 𝑠𝑒𝑛𝑠_𝑚𝑜𝑡

Figure 1 – Différents types d’ouvrants du groupe PSA

Il existe deux types de pilotage des ouvrants :

Figure 2 – Diagramme de cas d’utilisation d’un ouvrant électrique

req [Modèle] Data[ Diagramme des exigences]

«requirement» «requirement» «requirement» «requirement»

Figure 3 – Diagramme des exigences

Figure 4 – Diagramme de définitions de blocs (BDD) du lève-vitre électrique

On note v(t) la vitesse de déplacement en translation de la vitre et ωm (t) la vitesse angulaire du

III Commande tout ou rien

50 Effort de pincement (N) 50

Figure 12 – Courbes de position de la vitre, d’intensité moteur et d’effort de pincement

capteurs à effet Hall

capteurs à effet Hall

Figure 13 – Principe du capteur à effet Hall

III.2 Analyse de la qualité de la mesure de la vitesse

III.3 Mise en place de l’algorithme de commande

Figure 14 – Diagramme d’état de l’algorithme en version simplifiée

IV.1 Mise en place de l’asservissement de vitesse

Figure 15 – Schéma-blocs de l’asservissement de vitesse du moteur

Le schéma-blocs de la figure 16 est un schéma-blocs équivalent au schéma de la figure 15.

Figure 16 – Schéma-blocs équivalent de l’asservissement de vitesse du moteur

IV.2 Vérification des performances de l’asservissement de vitesse

Numéro Désignation Numéro Désignation

Roue 53 dents Carte électronique

Figure 19 – Eclaté du moto-réducteur

Energie Energie Energie Energie Energie

DR 1 – Chaînes fonctionnelles du lève-vitre électrique

DR 5 – Diagramme de Bode de la fonction Hr (p)

Le ROBOT ROBY est utilisé par des entreprises œuvrant

Figure 4 : Localisation de la zone de travail

Le documentAnnexe 1 décrit le diagramme d’états du ROBOT ROBY dans le cas du mode de

Document réponse DR1

Première possibilité d’évolution partielle avec condition

Deuxième possibilité d’évolution partielle avec condition

Le comportement du hacheur de fonction de transfert Umax

1. Détermination du temps de réponse du véhicule lors de l’accélération avec une

1.1. Détermination de la réponse en vitesse dans le cas où um(t) ≤ Umax

1.2. Détermination du temps de réponse en vitesse à partir de l’instant où