REPUBLIQUE DU CAMEROUN REPUBLIC OF CAMEROON

Paix-Travail-Patrie Peace-Work-Fatherland
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MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR MINISTRY OF HIGHER EDUCATION
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MINISTERE DES POSTES ET DES TELECOMMUNICATIONS MINISTRY OF POSTS AND TELECOMMUNICATIONS
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ECOLE NATIONALE SUPERIEURE DES NATIONAL ADVANCED SCHOOL OF
POSTES, TELECOMMUNICATIONS ET DES TECHNOLOGIES POSTS, TELECOMMUNICATIONS AND
DE L’INFORMATION ET DE LA COMMUNICATION INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES
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EXPOSE D’ETUDE DE SYSTÈME DE

COMMUTATION

GROUPE 3
ITT3 ALT RT

Rédigé par :
KOBEWO KOBEWO CHRISTIAN-HOPE
MANGA FERDINAND
ATOUBA TOICK
Sous la Supervision de :
Mme ABENA AUDE

2020-2021

2
 I. OBJECTIFS
 Modéliser et simuler les opérations liées aux systèmes asservis à l’aide du logiciel MATLAB.
 Nous aurons ainsi l’occasion de mettre en pratique et d’expérimenter les notions des enseignements lors des séances de cours
magistraux.
 Ces notions incluent les généralités sur les asservissements et régulations. Les réponses temporelles et fréquentielles à un système
d’ordre un et à un système d’ordre deux.

TP1 : Généralités sur les Asservissements

I. Définitions
Un système automatique est un système qui effectue une fonction déterminée sans nécessité de l’intervention de l’homme. Il existe deux
types de systèmes automatiques :
a) Système régulé
Le système logique combinatoire et séquentiel câblé ou programmé. Ici, on parle de régulation avec l’objectif principal de maintenir une
grandeur de sortie constante.
Exemple : machine à laver

Un système régulé maintenir une ou plusieurs grandeurs physiques de sorties à une valeur constante ou de leur faire suivre un cycle
d’évolution et ceci indépendamment des entrées perturbatrices.

2
 b) Système asservi

Un système est asservi si et seulement s’il comprend un dispositif qui va forcer les signaux de sortie à suivre au mieux les consignes.
Exemple : le système (bicyclette- cycliste)

Un système asservi doit permettre de faire suivre à une ou plusieurs grandeurs de sortie une loi évolutive et non fixée à l’avance.

II. Modélisation
En asservissement, l’ensemble des composants-système est considéré comme SISO ou MIMO, continus, causaux, linéaires et invariants.
Leurs description est faite à l’aide d’équations différentielles linéaires à coefficients constants (EDLCC).
Objectif principal de la modélisation = maîtriser la complexité
• Modéliser = abstraire la réalité pour mieux comprendre le système à réaliser
• Le modèle doit être relié au monde réel

III. Outils Mathématiques

Le choix de la transformation de Laplace s’impose au moins pour trois raisons :

 Les EDLCC dépassent généralement l’ordre 2

 La traduction fonction de transfert permet grâce à la transformée inverse la résolution des problèmes temporels (stabilité, précision,
rapidité)
 La traduction fonction de transfert permet grâce à la substitution dans le transfert de l’opérateur P par jw d’étudier l’aspect
harmonique (fréquentiel) des boucles.

La transformée en Z n'est rien d'autre qu'un cas particulier de la transformée de Laplace, bien connue de tous ingénieur. En réalité, il s'agit de
la version discrète de la transformée de Laplace. Elle est donc utilisée dans le monde du numérique, notamment en traitement du signal (pour
designer des filtres numériques par exemple) ou en automatique (pour asservir numériquement un système).

2
 IV. Schémas Fonctionnels
Le schéma fonctionnel, appelé aussi schéma bloc, schéma de principe ou en anglais block
diagram, est la représentation graphique simplifiée d'un procédé relativement complexe
impliquant plusieurs unités ou étapes.
La définition des fonctions de transfert de schéma bloc et l’ensemble d’un procédé perme
construire un schéma fonctionnel qui forme l’étude d’analyse et de synthèse de la boucle.

V. Etudes des Systèmes discrets

i. Système discret
Un système discret est un ensemble qui introduit une relation
entre des variables d'entrée et des variables de sortie, dans lequel ces variables ne peuvent avoir qu'un nombre fini de valeurs.

2
 ii. Système continu
Un système continu dans lequel entre deux valeurs de variables, quelles qu'elles soient, on peut toujours supposer une valeur intermédiaire.

Remarque : Dans de nombreuses techniques de transmission ou de traitement d’information, on utilise des signaux de type « discret » appelés
aussi quelquefois signaux « échantillonnés ».

VI. Fonctions de Transfert

Pour déterminer la fonction de transfert d’un système, il est nécessaire de connaitre l’équation différentielle qui décrit son fonctionnement
(modélisation mathématique)
Considérons un système monovariable dont la sortie y est liée à l’entrée x par une équation différentielle suivante :

On appelle fonction de transfert du système le rapport de la transformée de Laplace à la sortie sur la transformée de Laplace à l’entrée, ainsi :

2
 Par identification :
Le gain statique K = 1 et la constante de temps
𝜏= 𝐿/𝑅.

VII. Etude des Systèmes du Premier Ordre

VIII. Etude des Systèmes du second Ordre

Un système d’ordre deux est un système décrit par une équation différentielle linéaire à coefficients constants de la forme :

d2 y (t ) dy ( t )
+2 m wo 2 + wo2 y ( t )=wo 2 x ( t )
dt ² dt
𝑤0 = Pulsation propre du système non amorti
m = Coefficient d’amortissement
En appliquant la transformée de Laplace, on obtient la fonction de transfert ci-dessous :
N (p) w20
G( p )= = 2 2
D( P) p + 2m w0 P+w 0

2
 IX. Performance des Systèmes Asservis
Nous avons trois critères fondamentaux pour juger la performance d’un système asservi :

1. Stabilité
2. Rapidité
3. Précision

X. Stabilité d’un Système Asservi à partir de sa FTBF

1. Définition
Un système asservi est stable si après qu’une perturbation l’ait écarté de sa position d’équilibre, il revient spontanément à cette
position.
Un système est stable si sa réponse impulsionnelle tend vers 0 en régime permanent.
Un système est stable si sa réponse indicielle tend vers une valeur finie en régime permanent.
2. Contribution des pôles FTBF

Etudier la stabilité d’un SA revient à vérifier que l’équation caractéristique D(p)=0 n’a pas de racine à partie réelle positive.
Il existe plusieurs méthodes. Nous pouvons citer entre autres :

2
 Analyse des pôles par résolution de l’équation D(p)=0
 Critère de Routh-Hurwitz
 Critère de Nyquist
 Méthode de Evans ou lieu des racines

ANALYSE DES POLES

Un système asservi est asymptotiquement stable tel que sa fonction de transfert H(p) n'ait que des pôles à partie réelle
négative.
Un système asservi est stable si chacune des racines du polynôme caractéristique possède une partie réelle strictement
négative.

CRITERE DE ROUTH

2
 TP2 : Etude des Systèmes du Premier Ordre : Cas des fonctions continues
A. Objectif
étudier la réponse d’un système de premier ordre à un échelon unité, tracer les lieux de de Bode, Nyquist et Black-Nichols.
B. Méthode
Soit un système de premier ordre avec un gain statique k.
 Identifier la forme générale des systèmes linéaires du premier ordre
 Identifier la fonction de transfert liée à un système linéaire en fonction du gain statique et de la constante de
temps t
 User des commandes Matlab afin de répondre aux questions posées.
1. Fonctions de transfert
Code h1 :

Code h2 :

2
Code h3 :

2. Traçages des réponses indicielles

Réponse indicielle de h1 :

2
Réponse indicielle de h2 :

Réponse indicielle de h3 :

3. Interprétation des courbes obtenues

Le temps de réponse de la courbe de la fonction h1 du système est plus
rapide.
La courbe h2 à un temps de réponse du système moins rapide que celui de h1.

2
La courbe de la fonction h3 à un temps de réponse plus faible du système.

4. Temps de stabilisation

Fonctions de transfert Amplitude Temps de stabilisation

H1 4.97 2.64 s
H2 4.97 10.5 s
H3 4.97 26 s

5. Tableau de temps de réponse (Tr) du système à 5%

Fonctions de transfert Amplitude Temps de stabilisation
H1 4.97 2.64 s
H2 4.97 10.5 s
H3 4.97 26 s

6. Tracé de la réponse du système à une rampe et échelon 2 à t= 2s

Montage pour une réponse à une rampe :

2
Montage pour une réponse à échelon unité

7. Traçage des lieux de Bode, Nyquist et Black-Nichols

Pour la fonction de transfert h1 

2
Code h1 :

Figure 1 :

Pour la fonction de transfert h2

2
Code h2 :

2
Figure 2 :

Pour la fonction de transfert h3

Code h3 :
figure 3 :

8. THÉORÈME
I. Bode
Code :

Figure 1 :

II. Nyquist
Code :

2
Figure :

2
III. Nichols
Code :

2
Figure :

2
 9. INTERPRÉTATION DES COURBES
A l’aide des diagrammes obtenues nous pouvons donc dire que le système ayant pour fonction de transfert h1 dispose du
plus faible temps de réponse (donc est le système le plus rapide), que le système ayant pour fonction de transfert h2
quant à lui présente un temps de réponse moyen et enfin le système h3 présente un grand temps de réponse (système le
plus lent).

2
 TP3 : Etude des systèmes du premier ordre : Cas des fonctions discrètes
I. Objectif
On considère un système échantillonné, tracer la réponse d’un système de premier ordre à un échelon unité, étudier la réponse temporelle à
un échelon d’une fonction de transfert dans le cas numérique.

II. Procédure
a) Identifier la forme générale des systèmes linéaires d’ordre 1
b) Utiliser les commandes Matlab pour une réponse aux différentes questions posées.

Travail à faire
III.
A. Réponses indicielles
Fonction de transfert échantillonnée h1
Code h1 :

Figure 1 :

2
Fonction de transfert échantillonnée h2
Code h2 :

Figure 2 :

Pour la Fonction de transfert échantillonnée h3

Code 3 :

Figure 3 :

2
Fonction de transfert échantillonnée h4
Code h4 :

Figure 4 :

2
Fonction de transfert échantillonnée h5
Code h5 :

Figure 5 :

2
Fonction de transfert échantillonnée h6
Code h6 :

Figure 6 :

2
 B. Simulink
1. Montage sur Simulink
2. Réponses indicielles
Réponse indicielle de h1 :

2
Réponse indicielle de h2 :
Réponse indicielle de h3 :

Réponse indicielle de h4 :

Réponse indicielle de h5 :

2
Réponse indicielle de h6 :

2
 −1 b 1 z−1
C. Etudes des réponses temporelles à un échelon unité de la fonction H ( z )=
1+a1 z−1

Valeur de a1 -0.2 -0.5 -0.7 -0.9

Valeur de b1 0.8 0.5 0.3 0.1
H(z-1) 0.8 z−1 0.5 z−1 0.3 z−1 0.1 z−1
1−0.2 z−1 1−0.5 z−1 1−0.7 z−1 1−0.9 z−1

D. Réponses indicielles et détermination de la constante

1. Fonction de transfert h1
Code h1 :

Figure 1 :

2
 2. Fonction de transfert h2
Code h2 :

2
Figure 2 :

3. Fonction de transfert h3
Code h3 :

2
Figure 3 :

4. Fonction de transfert h4
Code h4 :

Figure 4 :

2
 E. Représentation des réponses sur le même schéma
Code :

2
Figure :

2
La valeur de a1=-0 ,2 donne d’un système de premier ordre continu un échantillonnage rapide .
La valeur de a1=-0 ,9 donne un échantillonnage lent d’un système de premier ordre continu.

F. Montage sur Simulink

2
Figure obtenue :

TP4 : Etude des systèmes du second

ordre : Cas des fonctions discrètes

I. Objectifs
Étudier la réponse système de second ordre à
un échelon unité, tracer les lieux de Bode,
Nyquist et Nichols.

2
 II. Procédure
Soit un système linéaire de second ordre de gain k, de pulsation propre w0 et son coefficient d’amortissement m.
a. Identifier la forme générale d’un système de second ordre
b. Identifier la fonction de transfert d’un système linéaire de second ordre en fonction de son gain, de sa pulsation propre et de son
coefficient d’amortissement
c. Utiliser les commandes Matlab pour répondre aux questions posées.
III. Travail à faire
A. Création d’un fichier et traçage des réponses unitaires
a. Réponse de la fonction de transfert h1
IV. Code 1 :

V. Figure 1 :

2
 b. Réponse de la fonction de transfert h2
VI. Code 2 :

VII. Figure 2 :

2
 c. Réponse de la fonction de transfert h3
VIII. Code 3 :

IX. Figure 3 :

2
 d. Réponse de la fonction de transfert h4
X. Code 4 :

XI. Figure 4 :

e. Réponse de la fonction de transfert h5

XII. Code 5 :

2
XIII. figure 5 :

2
 B. Commentaires sur les courbes
 Si m ∈ [0, 1[ alors il y a un dépassement de gain
 Si m ∈ [1,∞ [ alors il n’y a plus de dépassement de gain et dans nous n’observons aucune oscillation.
C. Tableau récapitulatif des valeurs du dépassement D%

s (t )−S (∞ )
D %= ×100
s (∞ )

M 0.1 0.5 √2 1 1.2

2
D% 73% 11% 4% / /
Tc 0.216 0.178 0.0206 / /
Ts 0.292 0.0591 0.376 0.0388 0.0546

Pour m ∈ ]0, 1[ (est proche de 1) , le temps de stabilisation devient faible alors la réponse du système devient plus rapide.

Pour m ∈ [1, ∞[ (est proche de ∞) , le temps de stabilisation devient grand alors la réponse du système devient plu lente .

D. Tableau récapitulatif et schémas du temps de réponse (tr) du système pour divers cas à 5%
3
tr5% = mw  ; n
temps de réponse à 5% = [ 95% , 105% ]

Tr est le point ou la réponse du système entre dans la plage [95%,105%]

Système H1 H2 H3 H4 H5
Temps 0.157 0.035 0.212 0.0389 0.0547
Amplitude 0.958 0.974 1.04 0.995 0.996

 Pour la fonction de transfert h1

2
XIV. Code h1 :

XV. Figure 1 :

2
  Pour la fonction de transfert h2
XVI. Code h2 :

XVII. Figure 2 :

2
  Pour la fonction de transfert h3
XVIII. Code 3 :

XIX. Figure 3 :

2
  Pour la fonction de transfert h4
XX. Code 4 :

XXI. Figure 4 :

2
  Pour la fonction de transfert h5
XXII. Code h5 :

XXIII. Figure h5 :

E. Montage sur Simulink

 Réponse indicielle de la
fonction de transfert h1

2
 Réponse indicielle de la fonction de transfert h2

 Réponse indicielle de la fonction de transfert h3

2
 Réponse indicielle de la fonction de transfert h4

2
 Réponse indicielle des 04 fonctions de transfert superposées

2
 F. THÉORÈME
 Codes :

2
2
2
 Diagrammes de Bode, Nyquist et Nicols :

2
 G. INTERPRÉTATION DES DIFFÉRENTS DIAGRAMMES

Les diagrammes permettent d’étudier la stabilité, la précision, la rapidité et la marge de stabilité d’un système asservi.

TP 5 : Etude de systèmes de second ordre : Cas de fonctions discrètes

I. Objectif 
Etudier la réponse d’un système de second ordre à un échelon unité (réponse unitaire) ; éviter la réponse temporelle à un
échelon d’une fonction de transfert dans le cas numérique.
II. Procédure
i. Identifier la forme générale des systèmes linéaires de second ordre
ii. Identifier la fonction de transfert liée à un système linéaire de second ordre en fonction du gain K, de la pulsation propre Wm et du
coefficient d’amortissement m
iii. Utiliser les commandes Matlab pour répondre à toutes les questions posées.
III. Travail à faire
1. Trouver les modèles échantillonnés équivalents des différentes périodes
a) Réponses indicielles de chaque période d’échantillonnage
Fonction de transfert he1
XXIV. Code 1 :

2
 XXV. Figure 1 :
Fonction de transfert he2
XXVI. Code 2 :

XXVII. Figure 2 :

2
 Fonction de transfert he3
XXVIII. Code 3 :

XXIX. Figure 3 :

2
  Pour la fonction de transfert he4
XXX. Code 4 :

XXXI. Figure 4 :

2
  Pour la fonction de transfert he5
XXXII. Code 5 :

XXXIII. Figure 5 :

2
 Fonction de transfert he6
XXXIV. Code 6 :

XXXV. Figure 6 :

b) Représentation des réponses indicielles sur une même fenêtre

2
 Nb : Plus la période augmente, plus il devient continu.

2. Soit la fonction d’échantillonnage suivante :

y ( z) 1
H ( z)
= 2
z −0.3 z +0.5

i. Recherche des pôles

XXXVI. Code :

2
XXXVII. Figure :

ii. Déterminons graphiquement le coefficient d’amortissement, la pulsation propre et al fonction de transfert du

système du second ordre équivalent sachant que Te = 0.05s avec K = 1

2
Coefficient d’amortissement Pulsation propre (Wn) Fonction de transfert du
(m) second ordre en continue

-0.212 0.707 0.5

F(s) = s 2−0 . 3 s+ 0 .5

iii. Traçage des réponses indicielles unitaires des deux fonctions de transfert en Z et en S

2
2
2
2
2
2
2
2
iv. Calcul approximatif du temps de réponse, du temps de stabilisation à ±5% et le dépassement
3 S ( Am ) −S ( ∞ )
Tr5% = m× wn et D = s (∞)

Période 0.05
d’échantillonnage
Dépassement 45%
Temps de réponse à 0.338s
±5%
Temps de stabilisation 0.624s