Chap.

II: Le GRAFCET

Chapitre II: Le GRAFCET

II.1 Le GRAFCET

Le GRAFCET c'est un diagramme fonctionnel: (Graphe Fonctionnel de Commande, Étapes Transitions)

permet de décrire les comportements attendus de l'automatisme en imposant une démarche rigoureuse,
évitant ainsi les incohérences dans le fonctionnement.

Cet élément graphique comprenant : les étapes, les transitions, les liaisons orientées.

II.2 Éléments graphiques de base

Étape: une étape représente une situation stable de la PC. Une étape est soit active soit inactive. On peut
associer a chaque étape i une variable Xi image de son activité.
Ex :
 Etape 2 active → X2 = 1
 Etape 2 inactive → X2 = 0
Étape initiale: étape active au début du fonctionnement. Elle se représente par un double carre.
Liaisons orientées: Elles relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Le sens général
d’évolution est du haut vers le bas. Dans le cas contraire, des flèches doivent être employées
Transitions: une transition indique une possibilité d'évolution d’activité entre deux ou plusieurs étapes. Cette
évolution s'accomplit par le franchissement de la transition.
Réceptivité: La réceptivité associée a une transition est une fonction logique :
 des entrées (capteurs, commande operateur)
 des activités des étapes (Ex : X1 pour étape 1 active.)
 des variables auxiliaires (Ex : [C1=10] pour un test sur compteur C1)
Action: L'action indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de sortie, soit par assignation
(action continue), soit par affectation (action mémorisée)

II.3 Règles d’évolution

Règle 1 Situation initiale: La situation initiale est la situation a l'instant initial, elle est donc décrite par
l'ensemble des étapes actives a cet instant.
Règle 2 Franchissement d’une transition: Une transition est validée lorsque toutes les étapes, immédiatement
précédentes reliées a cette transition, sont actives. Le franchissement d'une transition se produit :
 lorsque la transition est VALIDEE ;
 ET QUE la réceptivité associée a cette transition est VRAIE.
Règle 3 Evolution des étapes actives: Le franchissement d’une transition provoque simultanément :
 L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes.

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 La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Règle 4 Evolutions simultanées: Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies.
Règle 5 Activation et désactivation simultanée d’une même étape: Si au cours d’une évolution, une même
étape se trouve être a la fois activée et désactivée, elle reste active.

II.4 Les réceptivités

II.4.1 Les réceptivités associées aux transitions

Une proposition logique, appelée réceptivité, qui peut être vraie ou fausse est associée a chaque transition.

II.4.2 Réceptivité toujours vraie

La notation 1 (1 souligné) indique que la réceptivité est toujours vraie. Dans ce cas, l’évolution est dite
toujours fugace, le franchissement de la transition n’est conditionne que par l’activité de l’étape amont.

II.4.3 Front montant et descendant d’une variable logique

Front montant
La notation ↑ indique que la réceptivité n’est vraie que lorsque la variable passe de la valeur 0 a la valeur 1.

La réceptivité n’est vraie que lorsque a passe de l’état 0 a l’état 1

La réceptivité n’est vraie que lorsque a est vraie ou que b passe de l’etat 0 a l’état 1

Front descendant
La notation ↓ indique que la réceptivité n’est vraie que lorsque la variable passe de la valeur 1 a la valeur 0.

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La réceptivité n’est vraie que lorsque le produit logique ( a.b ) passe l’état 1 a l’état 0

II.4.4 Réceptivité dépendante du temps

La notation est de la forme (t1/variable/t2). Dans l’exemple ci-contre, la réceptivité n'est vraie que 3 s après
que (a) passe de l’état 0 a l’état 1, elle ne redevient fausse que 7 s après que (a ) passe de l’état 1 a l’état 0.
L’utilisation la plus courante est la temporisation de la variable d’étape avec un temps t2 égal a zéro :

Dans ce cas la durée d’activité de l’étape 1 est de 5 s.

II.4.5 Valeur booléenne d’un prédicat

Un prédicat est une expression contenant une ou plusieurs variables et qui est susceptible de devenir une
proposition vraie ou fausse.

La réceptivité est vraie lorsque la valeur courante du compteur est égale a 4.

Le langage littéral peut être utilisé.

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La réceptivité est vraie lorsque la température est supérieure a 10°C et le niveau haut h est atteint.

II.5 Les actions associées

Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées a une étape. Les actions
traduisent ce qui doit être fait chaque fois que l’étape a laquelle elles sont associées est active. Il existe 2
types d’actions :
 les actions continues.
 Les actions mémorisées.

II.5.1 Action continue

L’exécution de l’action se poursuit tant que l’étape a laquelle elle est associée est active et que la condition
d’assignation (expression logique de variables d’entrées et/ou de variables internes) est vérifiée. En l’absence
de condition l’action s’effectue tant que l’étape a laquelle elle est associée est active.

Une proposition logique, appelée condition d'assignation, qui peut être vraie ou fausse, conditionne l’action
continue. La condition d'assignation ne doit jamais comporter de front de variables d’entrées et/ou de
variables internes.

La condition d’assignation n’est vraie que 5 secondes après que c passe de l’état 0 a l’état 1 (front montant
de c) ; elle ne redevient fausse que 3 secondes après que c passe de l’état 1 a l’état 0 (front descendant de c).

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L'action retardée est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie qu'après une durée t1
spécifiée depuis l'activation de l’étape associée. Dans l’exemple ci-dessous, l’action A sera exécutée 5s après
l’activation de l’étape 1.

L'action limitée dans le temps est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie que pendant
une durée t1 spécifiée depuis l'activation de l’étape a laquelle elle est associée.

II.5.2 Action maintenue ou mémorisée

Pour qu'une action reste maintenue lorsque l'étape qui l'a commandée vient d'être désactivée, il faut utiliser
une action mémorisée.
En mode mémorisé c’est l’association d’une action a des événements internes qui permet d’indiquer qu’une
variable de sortie prend et garde la valeur imposée si l’un des événements se produit.

II.5.3 Action à l’activation et à la désactivation

Une action a l’activation est une action mémorisée lors de l’activation de l’étape liée a cette action.

Incrémentation du compteur C a l’activation de l’étape 10. Une action a la désactivation est une action
mémorisée lors de la désactivation de l’étape liée a cette action.

Mise a 0 du compteur C a la désactivation de l’étape 10.

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KM1=1 des l’activation de l'étape 10 et reste a 1 jusqu'a l’activation de l’étape 16.

Une action sur événement est une action mémorisée conditionnée a l’apparition d’un événement, l’étape a
laquelle l’action est reliée étant active. Il est impératif que l’expression logique associée a l’événement
comporte un ou plusieurs fronts de variables d’entrées.

Incrémentation du compteur C sur le front montant de a , l’étape 10 étant active.

La notion d'action au franchissement de la norme EN 60848 n'est pas reprise dans ce document.

II.6 Divergence et convergence en ET

Divergence en ET : représentation par 2 trait identique et parallèle ; lorsque la transition A est franchie les
étapes 21 et 23 sont actives.

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Convergence en ET : La transition D sera active lorsque les étapes 22 et 24 seront actives, si la réceptivité
associé à la transition D est vraie alors elle est franchie et l’étape 25 devient active et désactive les étapes 22
et 24.

II.7 Divergence et convergence en OU (aiguillage)

Divergence en OU : l’évolution du système se dirige vers une des branches en fonction des réceptivités A1,
B1 et de leurs transitions associées.
Convergence en OU : Après une divergence en OU on trouve une convergence en OU vers une étape
commune dans l’exemple l’étape 35.

II.8 Saut d’étape

Le saut d’étape permet de sauter une ou plusieurs étapes en fonction de la progression d’un cycle.

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Sur le grafcet ci-dessus après l’étape initiale 0 un choix entre 2 transitions A et B s’effectue ; La transition A
associé à sa réceptivité nous permet de continuer le cycle sur l’étape 1,
La transition B associé à sa réceptivité nous permet de passer à l’étape 3, les étapes 1 et 2 sont ignorées lors
du cycle.

II.9 reprise d’étape

La reprise d’étape permet de ne pas continuer le cycle mais de reprendre une séquence précédente lorsque les
actions à réaliser sont répétitives.

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Sur le grafcet ci-dessus après l’étape 2 un choix entre 2 transitions A et B s’effectue ; La transition A associé
à sa réceptivité nous permet de reprendre le cycle sur l’étape 1, La transition B associé à sa réceptivité nous
permet de passer à l’étape 3.

II.10 Structuration par forçage d’un GRAFCET partiel

L’ordre de forçage de situation émis par un GRAFCET hiérarchiquement supérieur permet de modifier la
situation courante d’un GRAFCET hiérarchiquement inferieur, sans qu’il y ait franchissement de transition.
L’ordre de forçage est un ordre interne prioritaire sur toutes les conditions d’évolution et a pour effet
d’activer la ou les étapes correspondant a la situation forcée et de désactiver les autres étapes du GRAFCET
force.
L’ordre de forçage est représenté dans un double rectangle associe a l’étape pour le différencier d’une action.

Lorsque l’étape 2 est active, le GRAFCET nomme GPN est force dans la situation caractérisée par l’activité
de l’étape 10 (l’étape 10 est activée et les autres étapes sont désactivées).

Lorsque l’étape 20 est active, le GRAFCET nomme GC est force dans la situation caractérisée par l’activité
des étapes 30 et 35 (les étapes 30 et 35 sont activées et les autres étapes sont désactivées).

Lorsque l’étape 25 est active, le GRAFCET nomme GPN est force dans la situation ou il se trouve a l’instant
du forçage. On appelle également cet ordre "figeage ".

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Lorsque l’étape 22 est active, le GRAFCET nomme GPN est force dans la situation vide. Dans ce cas aucune
de ses étapes n’est active.

Lorsque l’étape 34 est active, le GRAFCET nomme G4 est force dans la situation dans laquelle seules les
étapes initiales sont actives.

II.11 Structuration par macro-étapes

Avec la notion de macro-représentation, on se donne le moyen de reporter a plus tard ou sur une autre page la
description détaillée de certaines séquences.
La macro-étape est la représentation unique d’un ensemble d’étapes et de transitions nommé expansion de
macro-étape.

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SERIE : 03

Exercice 01: BAIN DE DÉGRAISSAGE

Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant

au-dessus d'une cuve, de nettoyer des pièces contenues dans

un panier en les trempant dans un bac de dégraissage puis

un déchargement.

Exercice 02 PERCEUSE
Deux perceuses effectuent chacune un perçage sur une même pièce simultanément.

Durée perçage 1: 10 secondes

Durée perçage 2: 15 secondes

P1

P2

Exercice 03: MACHINE SPÉCIALE D'USINAGE

Si on appuie sur le bouton de départ cycle (dcy) quand les têtes
d'usinages sont en position arrière, que les vérins d'éjection et de
serrage sont reculés et qu'une pièce est présente, le système serre l
pièce. On effectue alors simultanément les deux usinages.
- le fraisage : la fraise avance en vitesse lente puis recule en vitess
rapide.
- le lamage :
. le grain d'alésage avance en vitesse lente.
. une fois en fin de lamage on attend 1 seconde pour avoir un fond
plat.
. le retour s'effectue alors en vitesse rapide.
Après cela la pièce est desserrée puis éjectée par le vérin E.
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