Cours Robot Mobile Master CO - 1ere Partie

La Robotique Mobile
Classe : Master Co-Construction 2

FST- SBZ/ MedT. IlehY
2019-2020
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Objectifs
• Ce cours donne un aperçu des problèmes de la robotique mobile et
des solutions actuelles,
• En présentant
- des méthodes apparues dans les dernières années,
- des notions de base nécessaires à leur compréhension,
- un panorama de techniques classiques dont la portée va au-delà
de leur application en robotique mobile.
• La robotique mobile est un domaine dans lequel l'expérience
pratique est particulièrement illustratrice et importante pour la
compréhension des problèmes.
• Au-delà des méthodes présentées en cours, les TDs/TPs
(représentent « le projet pratique associé en club robotique ») que
réalisent les étudiants apporteront également leur lot de
connaissances irremplaçables.
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Introduction
• La robotique est un très bon exemple de
domaine pluridisciplinaire.
• Elle implique de nombreuses thématiques
telles que la mécanique, la mécatronique,
l'électronique, l'automatique, l'informatique
ou l'intelligence artificielle.
• En fonction du domaine d'origine des auteurs,
il existe donc diverses définitions du terme
robot, mais elles tournent en général autour
d’elles même :
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Robot
• Qu’est ce qu’un robot ?
Déf1: Un robot est une machine équipée de
capacités de perception, de décision et d'action
qui lui permettent d'agir de manière autonome
dans son environnement en fonction de la
perception qu'il en a.
Def2 : Un Robot est un système mécatronique doté
de capacités de perception, de décision et
d’action, capable de réaliser de façon autonome
différentes tâches dans le monde réel.
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Catégorie des Robots
• Mobile robots
• Unmanned Aerial Vehicles (Véhicules aériens sans pilote)
• (UAV) Underwater robots
• Humanoid robots (assistants)
• Industrial robots
• Other categories : biologically inspired robots,
medical robots, space robots, cable-driven
parallel robots, agricultural robots, rescue robots,
military robots, nano robots, ...
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Historique-20
• Le terme de « robot » apparaît pour la
première fois dans une pièce de Karel Capek
en 1920 : Rossum's Universal Robots. Il vient
du tchèque « robota » (qui signifie à peu près
« servitude »). Aussi en 1929
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Révisions des mathématiques
Essayer de voir le document « Math-

rebotiqueM » partagé en groupe
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facebk « M.C02 ».
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Historique -années 60-70
• La Tortue, construite par Grey Walter dans les années 1950,
est l'un des premiers robots mobiles autonomes. Ce robot est
capable de se diriger vers une lumière qui marque un but, de
s'arrêter face à des obstacles et de recharger ses batteries
lorsqu'il arrive dans sa niche.
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Historique -années 60-70 suite
• Les premiers liens entre la recherche en intelligence artificielle et la
robotique apparaissent à Stanford en 1969 avec Shakey. Ce robot
utilise des télémètres à ultrason et une caméra et sert de plate-
forme pour la recherche en intelligence artificielle, qui à l'époque
travaille essentiellement sur des approches symboliques de la
planification.
• La perception de l'environnement, qui à l'époque est considérée
comme un problème séparé, voire secondaire, se révèle
particulièrement complexe et conduit là aussi à de fortes
contraintes sur l'environnement.
• Ces développements se poursuivent avec le Stanford Cart dans la
fin des années 1970, avec notamment les premières utilisations de
la stéréo-vision pour la détection d'obstacles et la modélisation de
l'environnement.
• En France, le robot Hilare est le premier robot construit à Toulouse .
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Historique -années 60-70 suite
Le Stanford Cart date de la fin des années 1970. En France, Le robot

Hilare du LAAS a été construit en 1977
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Historique -années 1990
Une étape importante est à signaler au début des années
1990 avec la mise en avant de la robotique réactive,
représentée notamment par Rodney Brooks.
Cette nouvelle approche de la robotique, qui met la
perception au centre de la problématique, a permis de passer
de gros robots très lents à de petits robots , beaucoup plus
réactifs et adaptés à leur environnement.
Genghis, développé par Rodney Brooks au MIT au début des années 1990.
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Aujourd’hui
Exemples d’application
• Les applications des robots peuvent se trouver dans de nombreuses
activités « ennuyeuses, salissantes ou dangereuses » (3 D en anglais
pour dull, dirty, dangerous), mais également pour des applications
ludiques ou de service, comme l'assistance aux personnes âgées ou
handicapées…etc.
Parmi les domaines d'application possibles de la robotique, citons :
 la robotique de service (hôpital, bureaux, maison) ;
 la robotique de loisir (jouets, robot « compagnon ») ;
 la robotique industrielle ou agricole (entrepôts logistiques, récolte de
productions agricoles, mines) ;
 la robotique en environnement dangereux (spatial, industriel, militaire,
catastrophes naturelles).
À cela s'ajoutent à l'heure actuelle de nombreuses plates-formes
conçues essentiellement pour les laboratoires de recherche.
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Aujourd’hui- suite
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Aujourd’hui- suite 1
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Mécatronique
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Mécatronique –Déf.
La mécatronique est la combinaison
synergique et systémique de la mécanique, de
l'électronique, de l'automatique et de
l'informatique en temps réel.
L'intérêt de ce domaine d'ingénierie
interdisciplinaire est de concevoir des
systèmes automatiques puissants et de
permettre le contrôle de systèmes complexes.
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Système mécatronique
Robot = système mécatronique doté de capacités de
perception, de décision et d’action, capable de réaliser de
façon autonome différentes tâches dans le monde réel.
Robot = créature artificielle

Sys mécatronique: Corps Robot
Perception: Sens Capteurs
Décision: Cerveau Ordinateur
Action: Membres Actionneurs
Autonomie: capacité de comprendre la situation courante et

d’y réagir de façon appropriée compte tenu de la tâche à
réaliser.
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Vue générale de la robotique mobile
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Les sens d’un robot
• Capteur = instrument mesurant une propriété physique
contact (« bumper », capteur tactile),

lumière (cellule photoélectrique, capteur visuel),
son (microphone),
température (thermomètre),
magnétisme (boussole),
effort (dynamomètre),
pression, distance (télémètre),
vitesse (tachymètre),
accélération (accéléromètre),
image(caméra).
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Le défi de la perception
• L’interprétation de l’information retournée par
un capteur peut-être très complexe, e.g.
image, nuage de points 2D.
• Comprendre le monde dans lequel un robot
évolue reste un défi à relever.
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Exemple de rebot
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Le Stanford Cart date de la fin des années 1970. En France, Le robot

Robot = créature artificielle

Autonomie: capacité de comprendre la situation courante et

contact (« bumper », capteur tactile),

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