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Maths-MP Équations différentielles [email protected]

XM6-CPGE MY YOUSSEF

Résumé de cours
Équations différentielles
RABAT LE 2 AVRIL 2010

Blague du jour : Mathématicien du jour Lipschitz

Faites vous partie de la nouvelle économie ? La réponse serait oui, si : Rudolph Otto Sigismund Lipschitz (1832-1900) était un mathématicien al-
• Pour demander a votre voisin s’il veut aller déjeuner avec vous, vous lui lemand, étudiant de Dirichlet. Lipschitz a laissé son nom aux applications à
envoyez un mail et il vous répond - également par mail - OK, laisse-moi dérivée bornée (Application lipschitzienne). Son travail s’étend sur d’autres
5 minutes. domaines : la théorie des nombres, l’analyse, la géométrie différentielle et
• Vous discutez âprement via un forum avec un type habitant en Amérique la mécanique classique. Lipschitz a en outre donné un critère de conver-
du Sud alors que vous n’avez jamais dit bonjour a votre voisin de quartier. gence des développements en série de Fourier.

Remerciements : à David Delaunay (Paris) pour la source de ce résumé de cours.

Table des matières 1 Équations différentielles linéaires.

1 Équations différentielles linéaires. 1
1.1 Équations différentielles linéaires d’ordre 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.1 Équations différentielles linéaires d’ordre 1.
1.1.1 Équation différentielle scalaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Système différentiel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.1.1 Équation différentielle scalaire.
1.1.3 Équation différentielle matricielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.4 Équation différentielle vectorielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Définition
1.1.5 Problème de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.6 Équation linéaire d’ordre 1 à coefficients constants . . . . . . . . 3 On appelle équation différentielle scalaire linéaire d’ordre 1 définie sur I toute
équation de la forme x ′ = a(t)x + b(t) avec t 7→ a(t) et t 7→ b(t) fonctions
1.2 Équations linéaires scalaires d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 continues de I vers K et d’inconnue t 7→ x(t) fonction dérivable de I vers K.

2 Équations différentielles non linéaires. 4

Théorème.
2.1 Équation différentielle scalaire non linéaire d’ordre 1. . . . . . . . . . . . 5
2.2 Équations autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Pour t0 ∈ I et x0 ∈ K, l’équation x ′ = a(t)x + b(t) possède une unique solution
2.2.1 Équation autonome d’ordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 ) = x0, donnée par la formule de Duhamel :
sur I vérifiantla condition initiale x(t0
Zt Zt
2.2.2 Système autonome de taille 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 −A(u) A(t)
x(t) = x0 + b(u)e du e où A(t) = a(u)du.
t0 t0
2.2.3 Équation autonome d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Dans tout le chapitre I est un intervalle ouvert de R.

1
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1.1.2 Système différentiel. 2) Pour alléger les écritures, on adopte la notation fx au lieu de f(x). L’équation
étudiée s’écrit alors x ′ = a(t)x + b(t).
Définition

On appelle système différentiel de taille n linéaire d’ordre 1 défini sur I tout 3) En introduisant une base B de E et en posant A(t) = MB (a(t)), B(t) =
x1′ = a1,1(t)x1 + · · · + a1,n(t)xn + b1(t) MB (b(t)) et X(t) = MB (x(t)), l’équation vectorielle x ′ = a(t)x+b(t) équivaut à


. l’équation matricielle X ′ = A(t)X+B(t). Ainsi toute équation vectorielle équivaut
système de la forme .. à une équation matricielle ou encore à un système différentiel.


x ′ = a (t)x + · · · + a (t)x + b (t)
n n,1 1 n,n n n
avec t 7→ ai,j(t) et t 7→ bi(t) fonctions continues de I vers K et d’inconnue 4) D’un point de vue théorique, on préfère manipuler la notion d’équation vecto-
t 7→ (x1(t), · · · , xn(t)) fonction dérivable de I vers Kn. rielle. D’un point de vue pratique, on transpose en terme de système différentiel
ou d’équation matricielle en travaillant dans une base bien choisie.

1.1.3 Équation différentielle matricielle.

Définition 1.1.5 Problème de Cauchy

On appelle équation différentielle matricielle de taille n linéaire d’ordre 1 définie

sur I toute équation de la forme : X ′ = A(t)X + B(t) avec t 7→ A(t) fonction Définition
continue de I vers Mn(K), t 7→ B(t) fonction continue de I vers Mn,1(K) et
Soient E un K-espace vectoriel de dimension finie n ∈ N∗ , a : I −→ L(E)
d’inconnue t 7→ X(t) fonction dérivable de I vers Mn,1(K).
et b : I −→ E des fonctions continues. On étudie l’équation différentielle
x ′ = a(t)x + b(t) de fonction inconnue x : I −→ E dérivable. Soient t0 ∈ I
Remarque : Par l’identification usuelle entre Kn et Mn,1(K), systèmes différentiels et et x0 ∈ E. On appelle problème de Cauchy la détermination des solutions de
équations matricielles se correspondent. l’équation x ′ = a(t)x + b(t) vérifiant la condition initiale x(t0) = x0.

1.1.4 Équation différentielle vectorielle.

Théorème de Cauchy-Lipshcitz linéaire
Définition
L’équation différentielle x ′ = a(t)x + b(t) possède une unique solution sur I
∗
Soit E un K-espace vectoriel de dimension finie n ∈ N . On appelle équation vérifiant la condition initiale x(t0) = x0.
différentielle linéaire d’ordre 1 à valeurs dans E définie sur I toute équation de
la forme x ′ = a(t)(x) + b(t) avec t 7→ a(t) fonction continue de I vers L(E),
t 7→ b(t) fonction continue de I vers E et d’inconnue t 7→ x(t) fonction dérivable
Corollaire
de I vers E.
L’ensemble S0 des solutions sur I de l’équation homogène x ′ = a(t)x est un
Remarques : sous-espace vectoriel de C 1(I, E) de dimension n = dim E.
On appelle système fondamental de solutions de l’équation homogène x ′ = a(t)x
1) L’équation différentielle vectorielle généralise les autres types d’équations :
toute base (x1, . . . , xn) de l’espace S0. la solution générale homogène est x(t) =
– Pour E = K : les équations scalaires.
λ1x1(t) + · · · + λnxn(t) avec λ1, . . . , λn ∈ K.
– Pour E = Kn : les systèmes différentiels.
– Pour E = Mn,1(K) : les équation matricielles.

2
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Définition 1) à une équation matricielle X ′ = AX + B(t) avec A ∈ Mn(K),


′
x1 = a1,1x1 + · · · + a1,nxn + b1(t)
On appelle wronskien dans une base B de E d’une famille (x1, . . . , xn) de so- 

lutions de l’équation x ′ = a(t)x, la fonction wB : I −→ K définie par : .
2) à un système différentiel : ..
wB (t) = det(ϕ1(t), · · · , ϕn(t)). 

B
x ′ = a x + · · · + a x + b (t)
n n,1 1 n,n n n

avec ai,j ∈ K et t 7→ bi(t) fonctions continues de I vers K et d’inconnue

Théorème t 7→ (x1(t), · · · , xn(t)) fonction dérivable de I vers Kn.

Les propriétés suivantes sont équivalentes : Rappel :

1) (x1, · · · , xn) est un système fondamental de solutions, +∞ k
X a
2) ∀t0 ∈ I, wB (t0) 6= 0, 1) Pour a ∈ L(E), on pose exp(a) = ∈ L(E).
k!
k=0
3) ∃t0 ∈ I, wB (t0) 6= 0.
2) exp(0) = IdE.

ThéorèmeMéthode de la variation des constantes : 3) Si a, b ∈ L(E) commutent alors exp(a) ◦ exp(b) = exp(a + b) = exp(b) ◦ exp(a).

4) l’application t 7→ exp(ta) est de classe C +∞ et exp(ta) ′ = a ◦ exp(ta) =

Si (x1, · · · , xn) est un système fondamental de solutions de l’équation ho-
exp(ta) ◦ a.
mogène x ′ = a(t)x, alors on peut trouver une solution particulière de l’équation
x ′ = a(t)x + b(t) de la forme x(t) = λ1(t)x1(t) + · · ·+ λn(t)xn(t) avec λ1, . . . , λn
Théorème
fonctions dérivables.
Pour a ∈ L(E) et x0 ∈ E, l’unique solution à l’équation x ′ = ax vérifiant x(0) = x0
Remarques : est la fonction x : t 7→ exp(ta)x0.
1) La solution générale de l’équation complète x ′ = a(t)x + b(t) s’écrit sous la
forme x = xH + x0, où xH solution générale de l’équation homogène x ′ = a(t)x
et x0 une solution générale de l’équation complète x ′ = a(t)x + b(t).
2) L’ensemble S des solutions sur I de x ′ = a(t)x + b(t) est un sous-espace affine
1.2 Équations linéaires scalaires d’ordre 2
de C 1(I, E) de direction S0 (et donc de dimension n).
Définition
1.1.6 Équation linéaire d’ordre 1 à coefficients constants
On appelle équation différentielle linéaire (scalaire) d’ordre 2 définie sur I toute
Définition
équation de la forme x ′′ = a(t)x ′ + b(t)x + c(t) avec a, b, c : I 7→ K continues et
On appelle équation différentielle à valeurs dans E linéaire d’ordre 1 à coefficient d’inconnue x : I 7→ K deux fois dérivable.
constant définie sur I toute équation différentielle de la forme x ′ = ax + b(t) avec Lorsque les fonctions a et b sont constantes, on parle d’équation à coefficients
a ∈ L(E), t 7→ b(t) continue de I vers E et d’inconnue t 7→ x(t) dérivable de I constants.
vers E.
Remarque : l’équation x ′′ = a(t)x ′ + b(t)x
 + c(t) est équivalente
Remarque. x′ = y
au système différentiel de taille 2 : .
Via l’introduction d’une base de E, une telle équation différentielle correspond : y ′ = a(t)y + b(t)x + c(t)

3
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Théorème de Cauchy-Lipschitz linéaire Théorème

Soient a, b, c : I −→ K continues, t0 ∈ I et x0, x0′ ∈ K. L’équation différentielle Si x1, x2 sont solutions de l’équation homogène alors on a équivalence entre :
x ′′ = a(t)x ′ + b(t)x + c(t) possède une unique solution sur I vérifiant les condi- 1) (x1, x2) est un système fondamental de solution,
tions initiales : x(t0) = x0etx ′ (t0) = x1. 2) ∀t0 ∈ I, w(t0) 6= 0,
3) ∃t0 ∈ I, w(t0) 6= 0.

Corollaire

• L’ensemble S0 des solutions sur I de l’équation homogène x ′′ = a(t)x ′ + b(t)x Théorème : Méthode de variation des constantes.
est un sous-espace vectoriel de C 2(I, K) de dimension 2.
On peut trouver une solution particulière sur I de l’équation x ′′ = a(t)x ′ +
• L’ensemble S des solutions sur I de l’équation complète x ′′ = a(t)x ′ +b(t)x+c(t)
b(t)x + c(t) de la forme  x(t) = λ(t)x1(t) + µ(t)x2(t) avec λ, µ : I −→ K fonctions
est un plan affine de C 2(I, K) de direction S0.
λ ′ (t)x1(t) + µ ′ (t)x2(t) = 0
dérivables vérifiant :
λ ′ (t)x1′ (t) + µ ′ (t)x2′ (t) = c(t)
Exemple fondamental : Équation linéaire d’ordre 2 homogène à coefficients constants.

Pour résoudre l’équation y ′′ + ay ′ + by = 0, on introduit son équation caractéristique Méthode de Lagrange : Supposons connue une solution x1 de l’équation homogène
(∗) r2 + ar + b = 0 de discriminant ∆. x ′′ + a(t)x ′ + b(t)x = 0, ne s’annulant pas sur I, avec a, b : I −→ K continues.
On peut obtenir une solution x2 indépendante de x1 en la recherchant sous la forme
x2(t) = λ(t)x1(t) avec λ fonction deux fois dérivable.
1) Cas K = C.
Résolution de l’équation complète : Pour résoudre x ′′ + a(t)x ′ + b(t)x = c(t) :
αt βt
– Si ∆ 6= 0, on a 2 solutions α, β de (*), alors y(t) = λe + µe avec λ, µ ∈ C.
• On cherche une solution particulière x1 de l’équation homogène x ′′ +a(t)x ′ +b(t)x =
– Si ∆ 6= 0, on 1 solution double α de (*), alors y(t) = (λ + µt)eαt avec λ, µ ∈ C.
c(t), polynomiales, développable en série entière, à l’aide d’un changement de variable
ou de fonctions.
2) Cas K = R.
• On forme un système homogène (x1, x2) à l’aide de la méthode de Lagrange.
– Si ∆ ≥ 0 : pareil que le cas réel avec λ, µ ∈ R. • On cherche un solution particulière de l’équation complète x ′′ + a(t)x ′ + b(t)x = c(t)
– Si ∆ < 0, on a 2 solutions de (*) conjuguées α ± iω, alors sous la forme x0 = λ1(t)x1(t) + λ2x2(t) à l’aide de la méthode des variations des
y(t) = eαt(λ cos(ωt) + µ sin(ωt)) avec λ, µ ∈ R. constantes.
• La forme générale de la solution de l’équation complète x ′′ + a(t)x ′ + b(t)x = c(t)
est x(t) = (λ1(t) + λ)x1(t) + (λ2 + µ)x2(t)
Définition

• On appelle système fondamental de solutions de l’équation homogène x ′′ =

a(t)x ′ + b(t)x toute base (x1, x2) de l’espace S0.
• On appelle wronskien d’une famille (x1 , x2) de solutions de l’équation homogène
 x (t) x2(t) 
la fonction t 7→ w(t) =  1′ . 2 Équations différentielles non linéaires.
x1(t) x2′ (t) 

Dans toute la suite U est un ouvert de R2.

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2.1 Équation différentielle scalaire non linéaire d’ordre 1. 2.2 Équations autonomes

Définition
2.2.1 Équation autonome d’ordre 1
• Soit f : U −→ R continue. On appelle solution de l’équation différentielle
y ′ = f(x, y) 
sur I, toute fonction y : I −→ R dérivable vérifiant : Définition
∀x ∈ I, (x, y(x)) ∈ U
. On appelle équation autonome d’ordre 1 toute équation différentielle de la forme
∀x ∈ I, y ′ (x) = f(x, y(x))
y ′ = f(y) avec f : I −→ R fonction continue.
• Une telle solution sur I est nécessairement de classe C 1.
• Une solution est dite maximale si elle ne peut pas être prolongée en une solution
définie sur un intervalle strictement plus grand.
• On appelle courbe intégrale toute courbe d’une solution maximale. Théorème de Cauchy-Lipschitz

1
Si y0 ∈ I et si f est de
 classe C , alors il existe une unique solution maximale au
Propriétés : ′
y = f(y)
problème de Cauchy .
• Une solution définie sur R est une solution maximale. y(0) = y0
• Toute restriction d’une solution maximale est encore solution. De plus, celle-ci est définie sur un intervalle ouvert contenant 0 et toute autre
• Toute solution est restriction d’au moins une solution maximale. solution de ce problème de Cauchy est restriction de cette solution maximale.
Problème de Cauchy

Soit (x0, y0) ∈ U, le problème de Cauchy consiste à déterminer les solutions de Corollaire
l’équation y ′ = f(x, y) satisfaisant la condition initiale : y(x0) = y0.
Les solutions de l’équation y ′ = f(y) sont soit constantes ou injectives.

Théorème de Cauchy-Lipschitz

Si (x0, y0) ∈ U et si f est de classe C 1 sur U, alors le problème de Cauchy

possède une unique solution maximale.
De plus, celle-ci est définie sur un intervalle ouvert contenant x0 et toute autre 2.2.2 Système autonome de taille 2.
solution de ce problème de Cauchy est restriction de cette solution maximale.

Définition
Corollaire
• Soient f, g : U −→ R des fonctions continues. On appellesystème autonome de
′
Les courbes intégrales de l’équation différentielle y = f(x, y) constituent alors x ′ = f(x, y)
taille 2, tout système différentiel différentiel de la forme : .
une partition de U. En particulier si une fonction constante égale à λ est solution y ′ = g(x, y)
R alors aucune autre solution maximale ne prend la valeur λ. • On appelle solution sur I tout couple (x, y) formé de fonctions dérivables sur I
vérifiant :
1) ∀t ∈ I, (x(t), y(t)) ∈ U,
Équations à variables séparables : Ce sont les équations de la forme p(y)y ′ = q(x). 2) ∀t ∈ I, x ′ (t) = f(x(t), y(t)) et y ′ (t) = g(x(t), y(t)).
Pour P et Q primitives de p et q, on obtient : P(y) = Q(x) + C avec C ∈ R. Si de
plus, on peut inverser P, on obtient y(x) = P−1(Q(x) + C).

5
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Théorème Remarque : Toute équation autonome d’ordre 2 x ′′ = f(x, x ′ ) peut être ra-
x′ = y
Si (x0, y0) ∈ U et si f et g sont declasse C 1, alors il existe une unique solution menée à un système autonome de taille 2, de la forme .
y ′ = f(x, y)
′
x = f(x, y)

Théorème de Cauchy-Lipschitz
maximale au problème de Cauchy y ′ = g(x, y) .


x(0) = x0, y(0) = y0 Si (x0, x0′ ) ∈ U et si f est de classe C 1 alors il existe une unique solution maxi-
De plus, celle-ci est définie sur un intervalle ouvert contenant 0 et toute autre male au problème de Cauchy formé par l’équation x ′′ = f(x, x ′ ) et les conditions
solution de ce problème de Cauchy en est une restriction. initiales x(0) = x0 et x ′ (0) = x0′ .
De plus, celle-ci est définie sur un intervalle ouvert contenant 0 et toute autre
solution de ce problème de Cauchy en est une restriction.
Corollaire

Les solutions maximales d’un système autonome de taille 2 sont bien injectives,
Corollaire
ou bien périodiques définies sur R.
Si x est une solution maximale, alors ou bien t 7→ (x(t), x ′ (t)) est injective ou
bien x est périodique définie sur R.
2.2.3 Équation autonome d’ordre 2

Définition

• On appelle équation autonome d’ordre 2, toute équation différentielle de la forme

x ′′ = f(x, x ′ ), où f : U −→ R continue. i
• On appelle solution sur I toute fonction x : I −→ R deux fois dérivable et
F

n
vérifiant :
1) ∀t ∈ I, (x(t), x ′ (t)) ∈ U,

n
2) ∀t ∈ I, x ′′ (t) = f(x(t), x ′ (t)).
• Une telle solution est nécessairement une fonction de classe C 2.