Conception

de filtres numériques

Hugues GARNIER

[email protected]

TNS 1 H. Garnier
 Objectifs de la conception de filtres numériques

H( f )
On veut réaliser un filtrage donné
1

défini à partir de sa réponse fréquentielle

e(k) s(k) 0 fc1 fc2 f

Filtre

Déterminer l’équation aux différences qui permet de réaliser le filtrage

N M
s( k ) = − ∑ai s( k - i ) + ∑bi e( k - i )
i =1 i =0

Déterminer N et M ainsi que la valeur des coefficients ai et bi

TNS 2 H. Garnier
 Caractérisation d’un filtre
Un filtre est défini par sa réponse fréquentielle en amplitude et en phase

S( f ) S( f )
H( f ) = = H( f ) e jϕ ( f ) H( f ) = ϕ (f ) = Arg (H( f ))
E( f ) E( f )

En régime harmonique permanent

( )
s(k ) = H(f ) sin 2π fkTe + ϕ (f ) = H(f ) sin 2π f kTe + τ ϕ (f ) ( ( ))
On définit :
ϕ (f )
Retard de phase τ ϕ (f ) = −
2π f

Retard de groupe τ (f ) = − dϕ (f )
gr
2π f

TNS 3 H. Garnier
 Illustration du concept de retour de groupe
s(k)
e(k)

k k

e(k) s(k)
Filtre

Le retard de groupe tgr mesure le temps mis par l’énergie pour atteindre la sortie
du filtre lorsque le signal n’est pas purement sinusoïdal (propagation de paquets
d’onde par exemple comme ci-dessus)

TNS 4 H. Garnier
 Spécifications idéales en amplitude et phase
Un traitement n’apporte pas de distorsions s’il restitue en sortie un signal de
même forme qu’en entrée. s(k) peut subir une amplification et un retard

s( k ) = K e( k − k0 ) ΙH(f)Ι
− j 2π fk0Te
H( f ) = Ke
− j 2π fk0Te
S( f ) = Ke E( f )
-fc 0 fc f

Spécifications en amplitude : H(f ) = K f < fc j(f)

Le filtre idéal doit avoir une réponse en amplitude
constante dans la bande passante -fc 0 fc f

Spécifications en phase : ϕ f = −2π k0Tef () f < fc

k0Te
tj(f)
ϕ (f ) dϕ ( f )
τ ϕ (f ) = − = k0Te τg( f ) = − =0
2π f 2π f -fc 0 fc f

Le filtre idéal doit avoir une phase linéaire dans la bande

passante ce qui se traduit par un retard de phase constant
(retard de groupe nul)

TNS 5 H. Garnier
 Types de distorsion en pratique

Distorsion d’amplitude • Distorsion de phase

– Si la réponse fréquentielle en – Si la réponse fréquentielle en phase
amplitude n’est pas constante n’est pas linéaire dans la bande
dans la bande passante, les passante, les composantes
composantes fréquentielles ne fréquentielles ne sont pas toutes
sont pas toutes amplifiées ou retardées de la même manière
atténuées de la même manière

Phase (deg)
-45

-90 -2
10 10-1 100
fréquence(Hz)

TNS 6 H. Garnier
 Réponse fréquentielle des 4 filtres idéaux
Selon la bande à supprimer, on distingue 4 types de filtres

Passe-bas Passe-haut
H( f ) H( f )
1 1

0 fc f 0 fc f

Passe-bande Coupe-bande
H( f ) H( f )
1 1

0 fc1 fc2 f 0 fc1 fc2 f

TNS 7 H. Garnier
 Réponse impulsionnelle d’un filtre passe-bas idéal
Réponse fréquentielle du filtre numérique passe-bas idéal
⎧ H(f)
⎪1 si f < fc 1
H(f ) = ⎨
⎩0 si f ≥ fc
⎪
-fc 0 fc fe/2 fe f
( )
H f + nfe = H(f ), n ∈ Z

Réponse impulsionnelle calculée par TFtd inverse

h(k ) = TFtd -1 H(f ) ( )

fe / 2 fc
j 2π fkTe j 2π fkTe
h(k ) = ∫ H(f ) e df = ∫ 1e df
-fe / 2 -fc

h(k ) =
1 ⎜e
⎛ j 2π kTefc
−e
j 2π kTefc
⎟=
(
⎞ sin 2π kT f
e c )
π kTe ⎜⎝ 2j ⎟
⎠ π kTe

(
h(k ) = 2fc sinc 2fc kTe )
TNS 8 H. Garnier
 Réponse impulsionnelle d’un filtre numérique
passe-bas idéal
(
h(k ) = 2fc sinc 2fc kTe )
2fc

h(k)≠ 0 k < 0, réponse non causale

h(±∞)≠ 0 réponse infinie !
Filtre idéal non réalisable
En pratique, on va approcher le filtre idéal !

TNS 9 H. Garnier
 Réponse impulsionnelle d’un filtre passe-haut idéal
d’après celle du passe-bas idéal
Réponse fréquentielle du filtre numérique passe-haut idéal

⎧
⎪1 si f ≥ fc HPH(f)
HPH (f ) = ⎨ 1
⎩0 si f < fc
⎪
( )
HPH f + nfe = HPH (f ), n ∈ Z - fe/2 -fc 0 fc fe/2 f

Lien entre HPH(f) et HPB(f)

HPH (f ) = 1− HPB (f )

Réponse impulsionnelle calculée par TFtd inverse

hPH (k ) = TFtd -1 HPH (f )

( )
hPH (k ) = TFtd -1 (1) −TFtd -1 (HPB (f ))

hPH (k ) = δ (k ) − 2fc sinc ( 2fc kTe )

TNS 10 H. Garnier
 Réponse impulsionnelle d’un filtre passe-bande idéal
d’après celle du passe-bas idéal
Réponse fréquentielle du filtre passe-bande (Band-Pass - BP) idéal
⎧
⎪1 si f ± f0 ≤ fc HBP(f)
HBP (f ) = ⎨
⎩0 si f ± f0 > fc
⎪ 1

( )
HBP f + nfe = HBP (f ), n ∈ Z
- fe/2 -f0 0 f0-fc f0 f0+fc fe/2 f

Lien entre HBP(f) et HPB(f)

HBP (f ) = HPB (f + f0 ) + HPB (f − f0 ) modulation

Réponse impulsionnelle calculée par TFtd inverse

hBP (k ) = TFtd -1(HPB (f ))
hBP (k ) = TFtd -1(HPB (f + f0 )) +TFtd -1 HPB (f − f0 )
( )
∓ j 2π fkTe
( ) (
hBP (k ) = 4fc cos 2π f0kTe sinc 2fc kTe ) TFtd -1(HPB (f ± f0 )) = e hPB (k )

TNS 11 H. Garnier
 Contraintes pratiques sur la réponse impulsionnelle
pour la conception d’un filtre numérique
• Rappel
– réponse impulsionnelle h(k) = réponse du filtre lorsque l’entrée est
une impulsion de Kronecker d(k)
d(k) h(k)

1 Filtre
numérique
0 1
k k

• Contraintes sur h(k)

– Causalité h( k ) = 0 pour k <0

– Stabilité
+∞

∑ h( k ) < ∞
k=−∞

– Réponse finie à valeurs réelles h( k ) ∈ ℜ pour 0≤k <L

TNS 12 H. Garnier
 Conception de filtres numériques

• Concevoir un filtre numérique consiste à déterminer la fonction de

transfert en z du filtre (et donc son équation aux différences) qui va
approcher au mieux les spécifications sur la réponse fréquentielle
en amplitude (celles de la phase sont complexes à satisfaire simultanément)

M H( f ) Zone de transition
∑ bi z −i
Bande passante Bande atténuée
H( z) = i=0
N
1+ ∑ai z−i 1 + dp
i=1 1
1- dp

N M da

∑ai s(k - i ) + ∑bi e(k - i )

s(k ) = − fp
fc
fa fe/2 f
i=1 i=0

TdS 13 H. Garnier
 Réponse fréquentielle désirée : gabarit
H( f ) Zone de transition

Bande passante Bande atténuée

1 + dp
1
1- dp

da

fp fa f
fc
Principe : Il faut respecter (ou définir) le cahier des charges et donc préciser :
- la (ou les) fréquence(s) de coupure fc désirée (s)
- les valeurs limites de la bande passante fp et bande atténuée fa
- les valeurs permises des ondulations en bande passante dp et atténuée da
- la largeur de la zone de transition Df permise
- éventuellement l'ordre maximal permis.

TdS 14 H. Garnier
 Exemple de gabarit : filtre passe-bas
Zone Réponse
La réponse fréquentielle est définie par : H(f ) de
fréquentielle
transition
en
⎧ amplitude
⎪1 si f < fp Bande passante
H(f) = ⎨ Bande atténuée
⎩0 si f > fa
⎪ 1 + dp
1
avec fc = 0.5(fp +fa) 1- dp
Plus fp et fa sont proches, plus l'ordre sera élevé
da
Pour un filtre idéal, fp = fa = fc
fp fa fe/2
fc
On spécifie le gabarit du filtre en donnant : HdB = 20log10 H(f )
- l'ondulation en bande passante (BP) Zone de
Diagramme
0.05A p transition
de Bode en
A p (dB) = 20log10 (1 + δp ) ou δp = 10 −1 fa
amplitude
fp
fc
- l'ondulation en bande atténuée (BA) Ap Log(f)
0
−0.05A a
A a (dB) = −20log10δa ou δa = 10
- les fréquences fp et fa Aa

Bande Bande atténuée fe/2

passante
TdS 15 H. Garnier
 Le déciBel (dB) - Rappels
Le diagramme de Bode en amplitude consiste à tracer le module de H(f),
exprimé en décibels (dB) 10

Gain dB
⎛ Y(f ) ⎞ 0

( )
HdB = 20 log10 H( f ) = 20 log10 ⎜ ⎟
⎜ E( f ) ⎟
-10
⎝ ⎠ -20 -1
10 100 101
Fréquence (Hz)
Tableau de correspondance entre rapport d’amplitude des signaux
sinusoïdaux d’entrée/sortie et le gain en dB

ΙY(f)/E(f)Ι Gain (dB) ΙY(f)/E(f)Ι Gain (dB)

10-n -20×n 1 0
0.01 -40 1.414 3
0.1 -20 2 6
0.316 -10 3.162 10
0.5 -6 10 20
0.707 -3 10n 20×n

TdS 16 H. Garnier
 Rappel des 2 types de filtres numériques

Filtres à Réponse Impulsionnelle Finie (ou filtres RIF)

M M

∑bi zM−i ∑bi z−i M

H( z ) =
S( z )
= i =0 = i =0 s( k ) = ∑bi e( k - i )
E( z ) zM 1 i =0

Filtres à Réponse Impulsionnelle Infinie (ou filtres RII)

S( z)
∑ bi z −i N M
H( z) =
E( z)
= i=0
N
∑ai s( k - i ) + ∑bi e( k - i )
s( k ) = −
i =1 i =0
1+ ∑ ai z −i
i=1

TNS 17 H. Garnier
 Méthodes de conception de filtres RIF

Il en existe de nombreuses dont :

- la méthode de la fenêtre

- la méthode d’échantillonnage fréquentiel

- …

TdS 18 H. Garnier
 Principe de la méthode de la fenêtre
• Si H(z) est connue, la réponse impulsionnelle h(k) est la réponse
obtenue lorsqu’on envoie en entrée une impulsion de Kronecker d(k)
d(k)
s(k ) = h(k )
1 H(z)

0 1
k

• Si H(z) est inconnue, mais que H(f) est spécifiée, h(k) est la TFtd
inverse de H(f)
H(f) h(k ) =TFtd -1 H(f ) ( )
1

-fc 0 fc fe/2
+∞
H( z) = TZ(h(k )) = ∑ h(k ) z−k
k=−∞

TNS 19 H. Garnier
 Prise en compte des contraintes pratiques sur la
réponse impulsionnelle d’un filtre passe-bas idéal

(
h(k ) = 2fc sinc 2fc kTe )
2fc

h(±∞) ≠ 0 réponse infinie !

En pratique : on va tronquer (fenêtrer) la réponse impulsionnelle idéale

h(k) ≠ 0 k < 0, réponse non causale !

En pratique : on va retarder la réponse impulsionnelle

TNS 20 H. Garnier
 Conception de filtres RIF par la méthode de la fenêtre

Principe
1.On détermine par TFtd inverse la réponse impulsionnelle du filtre idéal

2.On tronque la réponse impulsionnelle (revient à multiplier par une fenêtre)

3. On retarde cette réponse pour la rendre causale

4. Les valeurs successives de la réponse impulsionnelle sont les coefficients

du filtre recherché b(k)=h(k)

M
S( z)
H( z) = =
E( z) i =0
∑
hi z −i

M
s( k ) = ∑hi e( k - i )
i =0

TNS 21 H. Garnier
 Synthèse de filtres RIF avec la fenêtre naturelle

hi(k)
Hi(f)

0 k -1 -1/4 1/4 1/2 1

f/fe
0

w(k) W(f)
Fenêtre rectangulaire

0 M/2 k
0 f
Apparition d’ondulation dans
les bandes
passante et atténuée H(f)=Hi(f)* W(f)
h(k) =hi(k). w(k)

0 k f/fe
-1 -1/2 0 1/2 1
Zone
utile

TNS 22 H. Garnier
 Réduction des ondulations - Fenêtrage
Pour diminuer les ondulations en bandes passante et atténuée, on peut choisir
une autre fenêtre : Hamming, Hanning, Blackmann, Kaiser, …
hi(k)
Hi(f)

0 k -1 -1/4 1/4 1/2 1 f/fe

0
w(k) W(f)
Fenêtre de Hamming

0 M/2 k
0 f
h(k)=hi(k). w(k) H(f)=Hi(f)* W(f)
Réduction des ondulations dans
les bandes
passante et atténuée

0 k -1 -1/2 0 Zone 1/2 1

utile f/fe

TNS 23 H. Garnier
 Exemple de synthèse sous Matlab :
fir1(M,fcn,window(M+1))
ordre M=5 ordre M=5

Fenêtre rectangulaire Fenêtre de hamming

h=fir1(5,0.5,boxcar(6)) h=fir1(5,0.5,hamming(6))

Sous Matlab, les fréquences de coupure sont normalisées par rapport à fe /

2 fc=fe/4 d’où fn=fc/(fe/2)=0.5

h(0) = h(6) =-0.0882 h(0) = h(6) =-0.0078

h(1) = h(5) = 0.1471 h(1) = h(5) = 0.0645
h(2) = h(3) = 0.4412 h(2) = h(3) = 0.4433

H(f)
H(f)

1 Réduction des ondulations 1

mais diminution de la
raideur de coupure
0 0
0 fc=fe/4 fe/2 0 fc=fe/4 fe/2

TNS 24 H. Garnier
 Exemple : synthèse d’un filtre passe-bas
avec l’interface graphique filterDesigner de Matlab

Synthétiser un filtre numérique RIF passe-bas ayant les caractéristiques

suivantes :

- ordre M=88
- fréquence d'échantillonnage fe = 10 kHz

- fréquence centrale : f0 = 1875 Hz

- fenêtre de Blackman

TNS 25 H. Garnier
 Synthèse de filtres RIF avec l’interface graphique
filterDesigner de Matlab

TNS 26 H. Garnier
 Méthodes de conception de filtres RII

Il en existe de nombreuses dont :

- la méthode de l’invariance impulsionnelle

- la méthode qui exploite le lien entre réponse fréquentielle

et la localisation des pôles et des zéros

- la méthode de la transformation bilinéaire

-…

TNS H. Garnier
27
 Lien entre pôles et zéros de H(z)
et réponse fréquentielle

H (z) =
( z − e ) (z − e
jΩ0 − jΩ0
) jΩTe H(Ω) = H(Ω) e jϕ ( Ω )
z=e
(z − ae )(z − ae )
jΩ0 − jΩ0

Des zéros proches ou sur le cercle unité produisent des minima au niveau de la réponse
fréquentielle en amplitude.
Des pôles proches du cercle unité produisent de larges pics sur la réponse fréquentielle en
amplitude
Il est donc possible, par un placement judicieux des pôles et des zéros, d'obtenir des
filtres à encoches ou en peigne
encoches
o zéros
ΙH(W)Ι
x pôles

TNS H. Garnier
28
 Filtres à encoches (notch filter) pour supprimer
une composante sinusoïdale parasite
• But : concevoir un filtre qui supprime une et une seule composante sinusoïdale
f0 sans affecter les autres composantes fréquentielles
• Solution : placer deux zéros sur le cercle unité pour supprimer la composante
sinusoïdale f0 et placer deux pôles proches des zéros à l’intérieur du cercle
pour compenser l’effet des zéros aux autres fréquences
• Remarque : si f0=0, suppression de la composante continue
⎛ jΩ ⎞ ⎛ − j Ω0 ⎞
⎜ z − e 0 ⎟⎜ z − e ⎟ z2 − 2 cos( Ω0 )z +1 f0
⎝ ⎠⎝ ⎠
()
H z =
⎛ j Ω0 ⎞ ⎛ − j Ω0 ⎞
=
2 2
Ω0 = 2 π
fe
a <1
⎜ z − ae ⎟ ⎜ z − ae ⎟ z − 2acos( Ω0 )z + a
⎝ ⎠⎝ ⎠
ΙH(W)
Ι
a: permet d’ajuster
la sélectivité du filtre
Plus a est proche de 1,
plus le filtre est sélectif

TNS H. Garnier
29
 Filtre à encoches (notch filter) pour supprimer
une composante sinusoïdale parasite
Exemple : concevoir un filtre numérique qui supprime la composante
sinusoïdale f0 = 200 Hz lorsque le signal est échantillonné à fe = 2000 Hz

•Fonction de transfert z2 − 2 cos( Ω0 )z +1 f0

()
H z =
2 2
Ω0 = 2 π
fe
a <1
z − 2acos( Ω0 )z + a
f0
Ω0 = 2π = 0,2π a = 0,9
fe

z 2 − 2cos(0,2π )z +1 z 2 − 0,809z +1
()
H z =
2
z −1.8cos(0,2π )z + 0,9 2
=
z 2 −1,45z + 0.81

•Equation aux différences

Y(z) 1− 0,809z−1 + z−2

()
H z = =
X(z) 1−1,45z−1 + 0.81z−2
y(k ) = 1,45y(k −1) − 0,81y(k − 2) + x(k ) − 0,809x(k −1) + x(k − 2)

TNS H. Garnier
30
 Exemple : note de trompette
contaminée par une fréquence parasite
1. Analyse spectrale pour identifier la fréquence parasite

Fréquence parasite à 1200Hz

TNS H. Garnier
31
 Autre exemple : note de trompette
contaminée par une fréquence parasite
2. Concevoir et appliquer un filtre à encoche pour supprimer la fréquence
parasite
3. Analyse spectrale du signal filtré

Spectre du signal filtré

La fréquence parasite a été
supprimée

TNS H. Garnier
32
 Filtres en peigne (comb filter) pour supprimer
des signaux périodiques
• But : concevoir un filtre qui supprime les harmoniques d’un signal
périodique sans affecter les autres composantes fréquentielles

• Solution : mise en cascade de 2 (ou plus) filtres à encoches

Exemple d’application : séparation du son produit par de 2

trompettes jouant simultanément 2 notes différentes !

TNS H. Garnier
33
 Synthèse de filtres RII par transformation bilinéaire

• Principe
On dispose d’un filtre analogique ayant un gabarit fréquentiel répondant au
cahier des charges demandées (filtre de type Butterworth par exemple)

Objectif : trouver le filtre numérique RII ayant une réponse fréquentielle

équivalente à celle du filtre analogique

Remarque : la coïncidence des réponses est limitée à la zone utile du filtre

numérique, soit pour des fréquences comprises entre 0 et fe /2.

TNS H. Garnier
34
 Approximation avancée et
transformation bilinéaire
On connaît H(s) Comment en déduire H(z) ???

Relation liant la variable de la Trans. en Z à la variable de la Trans. de Laplace :

sTe
z=e
1
s= ln( z ) Relation non linéaire !
Te

sTe z −1 Approximation avancée

z=e ≈ 1 +Tes +… s= =approximation de l’intégrale
Te
par la méthode des rectangles
Ne conserve pas la stabilité !
sTe T
1 + e s +…
e 2 2 Transformation bilinéaire
z= ≈ 2 z −1 2 1 − z−1
−sTe Te s= = =approximation de l’intégrale
1 − s +… Te z +1 Te 1 + z−1
e 2 2 par la méthode des trapèzes
Conserve la stabilité

TNS H. Garnier
35
 Synthèse de filtre RII par la transformation bilinéaire
Exemple

Concevoir le filtre numérique équivalent à un filtre analogique ci-dessous

pour une période d’échantillonnage Te = 1 s.

2s
H(s ) =
s 2 + 6s + 8

a) Déterminer par la méthode bilinéaire la fonction de transfert en z du filtre

RII équivalent.

b) Vérifier avec la commande Matlab

>>[Numd,Dend] = bilinear(Numc,Denc,Fs)

c) Exprimer la fonction de transfert en puissance négative de z

d) En déduire l’équation aux différences du filtre.

TNS H. Garnier
36
 Synthèse de filtre RII
par la transformation bilinéaire - Exemple
Te = 1 s

2 1− z−1 1− z−1 1− z −1
s= =2 2× 2
2s Te 1+ z −1
1+ z−1
H( z) = 1+ z −1
H(s ) =
2
s + 6s + 8 ⎛ 1− z −1 ⎞2 1− z −1
⎜⎜ 2 ⎟ + 6×2 +8
−1 ⎟ −1
⎝ 1+ z ⎠ 1+ z

H( z) =
(
2 × 2 1− z −1 1+ z −1)( ) =
4 − 4z −2
=
1 / 6z 2 −1 / 6
2 2
24 + 8z −1
z 2 +1 / 3z
(
4 1− z −1
) (
+12 1− z −1
) (1+ z ) + 8 (1+ z )
−1 −1

Sous Matlab :
>> [Numd,Dend] = bilinear([0 2 0],[1 6 8],1)
Numd = 0.1667 0.0000 -0.1667

Dend = 1.0000 0.3333 0.0000

TNS H. Garnier
37
 Synthèse de filtres RII
par la transformation bilinéaire - Exemple

Comparaison des réponses fréquentielles des filtres analogique et numérique

TNS H. Garnier
38
 Synthèse de filtres RII
par la transformation bilinéaire - Exemple

Déduction de l’équation aux différences du filtre RII

1 / 6z 2 −1 / 6
H( z) =
z 2 +1 / 3z
Y ( z) 1 / 6 −1 / 6z −2
=
E( z) 1+1 / 3z −1

1 1 1
y(k ) = − y(k −1) + e(k ) − e(k − 2)
3 6 6

TNS H. Garnier
39
 Exemple : synthèse d’un filtre passe-bande avec
l’interface graphique filterDesigner de Matlab

Concevoir un filtre numérique RII passe-bande ayant les caractéristiques

suivantes :

- ordre : 20
- fréquence d'échantillonnage fe = 5 kHz

- fréquence centrale : f0 = 500 Hz

- gain unitaire à la fréquence centrale

TNS H. Garnier
40
 Synthèse de filtres RII avec l’interface graphique
filterDesigner de Matlab

TNS H. Garnier
41
 Comparatif filtres RIF / RII

Filtres RIF Filtres RII

• Toujours stables •Peuvent être instables

• Phase linéaire •Phase non linéaire
• Faciles à concevoir •Ordre souvent plus faible que RIF
• Pas d’équivalent en analogique Ø Nécessitent moins d’opérations
et de places mémoires

TNS H. Garnier
42
 Comment supprimer des pics parasites ?

TNS H. Garnier
43
 Un autre filtre numérique utile à connaître :
le filtre médian
C’est un filtre numérique non linéaire souvent utilisé pour
– supprimer les valeurs aberrantes (outliers) ou pics parasites sur un signal

Principe : remplacer chaque valeur du signal par la valeur médiane calculée sur
une fenêtre glissante de largeur N

Exemple : extrait d’un signal comprenant 9 valeurs : 5 7 7 8 100 7 8 6 5

Le filtre médian va ordonner les valeurs : 5 5 6 7 7 7 8 8 100

La valeur aberrante 100 sera remplacée par la médiane (7 ici)
La sortie du filtre médian donnera donc : 5 7 7 8 7 7 8 6 5
La valeur aberrante a été remplacée par une valeur “de consensus” entre les
valeurs voisines

TNS H. Garnier
44
 Sous Matlab : y = medfilt1(x,N);

N : Largeur de fenêtre glissante pour le calcul de la médiane

TNS H. Garnier
45